IV Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas - IV CBCG Curitiba, 16 a 20 de maio de 2005

O NOVO MODELO GEOIDAL PARA O BRASIL

Lobianco, M.C.B.1, Blitzkow, D. 2, Matos, A.C.O.C.2 1- IBGE, Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica, www.ibge.gov.br - lobianco@ibge.gov.br 2- EPUSP - PTR, Escola Politcnica da USP, http://www.ptr.poli.usp.br, dblitzko@usp.br, ana.matos@poli.usp.br RESUMO - Em funo de sua rapidez e preciso na obteno de coordenadas, o Global Positioning System (GPS) revolucionou as atividades que necessitam de posicionamento. Isto tem gerado um crescente interesse por um modelo de ondulao geoidal mais acurado e preciso para aplicaes nas reas de mapeamento e Engenharia, onde h necessidade do conhecimento de uma altitude com significado fsico, a altitude ortomtrica. O Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica- IBGE e a Escola Politcnica da Universidade de So Paulo- EPUSP geraram um Modelo de Ondulao Geoidal com uma resoluo de 10' de arco e desenvolveram o Sistema de Interpolao de Ondulao Geoidal - MAPGEO2004, que fornece a ondulao geoidal (N) em um ponto e/ou conjunto de pontos, referida aos sistemas SIRGAS2000 e SAD69. O clculo do Modelo de Ondulao Geoidal empregou a integral modificada de Stokes, atravs da tcnica de transformada rpida de Fourier (FFT). Os dados de entrada so constitudos de anomalias mdias de Helmert em quadrculas de 10x10 em reas continentais, obtidas a partir de informaes gravimtricas do IBGE e de diversas instituies no Brasil e em pases vizinhos, anomalias ar-livre derivadas da altimetria por radar a bordo de satlite em reas ocenicas, modelo KMS99, o Modelo Digital de Terreno (MDT) de 1x 1 desenvolvido pela EPUSP e o modelo de geopotencial EGM96. Sero apresentados os erros associados ao modelo MAPGEO2004 e sua distribuio no Brasil. ABSTRACT - Due to its speed and precision in obtaining coordinates, Global Positioning System (GPS) has revolutionized the activities that need positioning. An increasing interest in a more accurate and precise geoid model for applications in the areas of mapping and engineering, where the knowledge of a height with physical meaning is necessary, orthometric height. IBGE and EPUSP generated a geoid model - MAPGEO2004, that provides geoid models referred to SIRGAS2000 and SAD69. PALAVRAS CHAVE: Gravimetria, geide Nesse trabalho, a soluo do problema de valor de contorno da geodsia (PVCG) utiliza a abordagem de Stokes, onde a determinao do geide feita atravs de observaes de gravidade. O geide representado pela superfcie equipotencial do campo de gravidade da Terra que corresponde ao nvel mdio do mar. Em 1849, Stokes props a utilizao de uma frmula para a determinao da ondulao geoidal a partir das anomalias de gravidade (Stokes, 1849). Porm, a utilizao da chamada frmula de Stokes na Geodsia fsica, exigia medidas de gravidade sobre toda a Terra e anomalias de gravidade reduzidas ao geide para se determinar a ondulao geoidal (N) de um ponto. Tendo em vista a insuficiente distribuio dessas informaes, limitava-se a rea de integrao a uma calota esfrica (o) em torno do ponto de clculo. Porm, essa estratgia gerava erros devido no considerao dos dados de gravidade localizados na zona externa a essa calota esfrica, o chamado ``erro de truncamento''. Em 1958, o trabalho pioneiro de Molodensky na modificao da frmula de Stokes, citado em (Molodensky,1962), marcou o incio das pesquisas para diminuio deste erro e seus esforos foram

INTRODUO

A revoluo provocada pela tecnologia Global Positioning System (GPS) na qualidade dos posicionamentos horizontal e vertical, levou a uma necessidade de conhecimento cada vez mais preciso do modelo de ondulao do geide em aplicaes nas reas de Geodsia, Geofsica e Engenharia. A altitude geomtrica (h), determinada atravs de receptores GPS, pode ser transformada em altitude ortomtrica ou normal (H) (quase-geide, dependendo do sistema de altitudes empregado) utilizando-se a altura geoidal ou quasegeoidal. A preciso da transformao funo da preciso do modelo de separao entre o geide e o elipside. O pleno aproveitamento da tecnologia GPS exige o constante refinamento da qualidade das informaes utilizadas e nas teorias empregadas, assim como mtodos mais adequados e rpidos para manipulao de grandes massas de dados, de modo a proporcionar economia de tempo e recursos.

Lobianco, M.C.B., Blitzkow, D. , Matos, A.C.O.C.

IV Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas - IV CBCG Curitiba, 16 a 20 de maio de 2005 seguidos pelos de diversos geodesistas que tm se dedicado nos ltimos anos a desenvolver estratgias para atingir esse objetivo. Com a era espacial, modelos de geopotencial global (MGG) comearam a ser desenvolvidos e passou a ser possvel combinar a contribuio regional no clculo do geide, atravs da frmula de Stokes truncada, com a contribuio global, oriunda dos coeficientes desses modelos. Os MGG so expressos em termos de coeficientes das funes harmnicas esfricas plenamente normalizadas e so combinados com dados terrestres de gravidade na integral de Stokes truncada atravs do chamado esquema generalizado de Stokes. Esse procedimento combinado minimiza o erro de truncamento, pois sua expanso em srie comea em um grau mais alto, onde os coeficientes de truncamento so menores em magnitude (assumindo que o modelo de geopotencial global ajusta-se perfeitamente ao campo de gravidade terrestre de baixo grau). O esquema generalizado de Stokes para clculo da separao geide/elipside, proposto por Vanicek (1991), satisfaz a soluo do PVCG quando formulado para um modelo de referncia da figura da Terra mais elevado que o de segunda ordem (Martinec, 1996). Nesse esquema, as ondulaes do geide de baixa freqncia, geradas por um modelo de geopotencial global (NM), so estendidas para as altas freqncias por uma integrao global de alta freqncia complementar, as anomalias terrestres de gravidade (gM). 2 FORMULAO DE STOKES 2.1 Modificao da funo ncleo de Stokes Para reduzir o erro de truncamento nos clculos do geide sobre uma calota esfrica (o), foram propostos mtodos baseados na modificao da funo ncleo da integral de Stokes. No clculo do geide a partir da combinao de coeficientes do potencial determinados por satlite (at grau e ordem L) e anomalias de gravidade terrestres (g), os primeiros M L graus so usados para definir um esferide de referncia e, a partir da, os dados de gravidade terrestres so includos no clculo atravs da integral de convoluo do tipo Stokes. Para limitar a rea de integrao em uma calota esfrica de menor raio possvel, busca-se a funo ncleo modificada de integrao que seja mais apropriada. Diferentes modificaes determinsticas da funo ncleo de Stokes foram apresentadas por Molodensky (1962), Wong e Gore (1969), Meissl (1971), Heck (1987), Vanicek e Kleusberg (1987), Vanicek e Sjberg (1991) e Featherstone (1998). Em Evans e Featherstone (2000), mostrado que uma modificao da funo ncleo de Stokes deve levar a um aumento da taxa de convergncia dos coeficientes de truncamento e, consequntemente, do erro de truncamento. Com isso, possvel atenuar a contribuio das anomalias de gravidade de alta freqncia fora da calota esfrica. A taxa de decaimento dos coeficientes de truncamento depende das propriedades suavizantes da funo ncleo de erro. A ondulao geoidal pode ser separada em duas componentes (Blitzkow, 1986):

A soluo para o PVCG apresentada por Stokes define que possvel determinar o geide a partir do conhecimento da gravidade em toda essa superfcie. Nessa soluo (1), a integral deve ser estendida a toda a Terra para que a separao (N) entre o geide e o elipside de referncia de um ponto possa ser calculada.

N( , ) = R ( J 'nm Y nm + K'nmY nm)

n = 2 m= 0

n = s +1 m = 0

( J ' nm Y nm + K ' nm Y nm )

(2)

ou, de forma resumida:

N =

R 4

S ( ) g sen dd

(1)

N ( , ) = N s ( , ) + N s ( , )

(3)

onde R o raio mdio da Terra a gravidade normal na superfcie do elipside de referncia geocntrico o ngulo geocntrico, ou distncia esfrica, entre o ponto de interesse e o ponto utilizado na integrao S( ) a funo ncleo (esfrica) de Stokes o azimute em torno do ponto de clculo g a anomalia de gravidade Lobianco, M.C.B., Blitzkow, D. , Matos, A.C.O.C.

onde o primeiro termo, Ns(,), pode ser obtido a partir de um MGG. A componente de curto comprimento de onda, N(, ), calculada a partir de anomalias de gravidade local, reduzidas pelo MGG e utilizando-se a funo ncleo de Stokes modificada atravs da seguinte equao:

N s ( , ) =

R 2 o M s S ( ) g sindd 4 =0 =0

(4)

onde SM() a funo ncleo de Stokes modificada.

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Wong e Gore (1969) propuseram a remoo dos polinmios de Legendre de baixo grau da funo ncleo de Stokes para que a magnitude do erro de truncamento e a taxa de convergncia fossem reduzidas. Tal modificao tambm chamada de funo ncleo esferoidal de Stokes:

Neste trabalho, foi utilizada a modificao apresentada por Featherstone et al. (1998), definida como uma combinao das funes ncleo de Stokes propostas por Vanek e Kleusberg juntamente com a de Meissl, gerando a seguinte equao:

S F ( ) = S VK ( ) S VK ( o)

(11)

S WG ( ) = S ( )
para 0 < 0.

2k + 1 Pk ( ) k =2 k 1
s

(5)

onde o limite de integrao dependente do grau e ordem mximos selecionados para o MGG. Para o clculo da funo ncleo de Stokes modificada de acordo com Featherstone, foi utilizado o programa STKMOD.FOR, em FORTRAN77, desenvolvido pela University of New Brunswick e modificado na EPUSP em 1996 e 2002.
3 DADOS UTILIZADOS

A modificao de Meissl (1971) prope a simples subtrao do valor da funo ncleo de Stokes na distncia de truncamento o, fazendo com que a srie de Fourier do erro de truncamento convirja para zero mais rapidamente (Featherstone, 1998):

ME

( ) = S ( ) S ( o)

(6) 3.1 Dados gravimtricos

para 0 < o As propostas de Vanicek e Kleusberg (1987) e Vanicek e Sjberg (1991) aplicam a modificao de Molodensky (1958, citada em Molodensky et al, 1962) da funo ncleo esfrica de Stokes funo ncleo esferoidal de Stokes. A estratgia de modificao utiliza a minimizao do limite superior do erro de truncamento, gerando:
WG S VK ( ) = S ( )

2k + 1 t k ( o) P k ( ) k =2 2
s

(7)

Ao longo dos anos, levantamentos gravimtricos foram efetuados com objetivos, equipamentos, metodologias e referncias diferentes por diversas instituies brasileiras. Entre elas, destacam-se Observatrio Nacional (ON), Petrobrs, Universidade do Paran (UFPr), Companhia de Pesquisa de Recursos Minerais (CPRM), Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE), Instituto de Astronomia, Geofsica e Cincias Atmosfricas e Escola Politcnica da Universidade de So Paulo (IAG/USP e EPUSP). Tendo iniciado em 1989 com durao de trs anos, o South American Gravity Project (SAGP) (Fairhead, 1991) foi financiado por empresas de petrleo com o objetivo de compilar, distribuir, processar e validar os dados de gravidade de empresas pblicas e privadas no continente sul-americano e seus litorais. Os dados gravimtricos foram obtidos a partir de bancos de dados, fitas magnticas e digitalizao de mapas na rea compreendida entre os paralelos 60o S e 20o N e entre os meridianos 25o W e 100o W. Aps a coleta e identificao de suas caractersticas, foram convertidos para meio digital, reprocessados para obteno de uma base mais homognea e interpolados de modo a gerar uma grade de 5' x 5' (10 km x 10 km) (Figura 1). Apesar do grande esforo de compilao, validao e homogeneizao dos dados gravimtricos de diferentes instituies, alguns conjuntos dos dados obtidos no possuam informaes sobre sistema de referncia, metodologia empregada, instrumental, tipo de altitude ou sobre o mtodo de reduo dos dados. Os dados gravimtricos determinados com fins de explorao geofsica, por exemplo, embora sejam numerosos e densos, em certos casos no possuem a preciso exigida nos clculos geodsicos. Entretanto, em face das

onde SWG() obtido pela eq. (5) e os coeficientes de Vanicek e Kleusberg, tk(o) (2kL), so determinados para valores pr-selecionados de o e L, gerando o sistema de (L-1) equaes lineares:

2k + 1 s t k ( o) e nk ( o ) = Q n ( o) k =2 2
s
=

Q (
n

para 2 n L Os coeficientes enk so calculados atravs do algoritmo de Paul (1973):

k =2

2k + 1 ( ) o k 1 enk

(8)

) Pk (cos )sind enk ( o) = Pn (cos

o

(9)

Q (
s n

pode ser obtido por: (10)

s ( o) = SWG( ) Pn (cos )sin( )d Qn

Lobianco, M.C.B., Blitzkow, D. , Matos, A.C.O.C.

IV Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas - IV CBCG Curitiba, 16 a 20 de maio de 2005 dimenses do Brasil e dos grandes vazios de informaes gravimtricas nele existentes, procurou-se aproveitar os dados que se encontram nessas regies, mesmo com precises inferiores. implantou cerca de 300 estaes de alta preciso tambm referidas rede do ON (Figura 2).

Figura 2. Estaes gravimtricas bsicas de referncia implantadas pelo IBGE/ EPUSP Figura 1. Dados do SAGP (em preto), ABGP e SAGS (em azul). (Fonte: GETECH) A partir do SAGP, foram identificadas as reas desprovidas de informaes gravimtricas e novos levantamentos puderam ser concentrados nessas regies. A criao do Anglo-Brazilian Gravity Project (ABGP), com sete anos de durao, um programa de cooperao entre a EPUSP, o IBGE e o GETECH (Universidade de Leeds) teve como objetivo executar levantamentos gravimtricos nos vazios das regies de difcil acesso no centro-oeste e norte do Brasil, ao longo de rios e tambm utilizando avies em pequenas cidades no estado de Amazonas (Figura 1). Complementando os dois projetos citados, foi lanado o South America Gravity Studies (SAGS), com o objetivo de implantar e densificar redes gravimtricas de referncia de pases da Amrica do Sul (Brasil, Paraguai, Argentina, Chile e Equador), que foi desenvolvido pelo IBGE e EPUSP, juntamente com equipes desses pases e com o apoio do GETECH. Com esses levantamentos, em especial os prximos aos limites do Brasil, foi possvel preencher os vazios de informao gravimtrica e validar os dados j disponveis. Todos os levantamentos conduzidos no Brasil pelo IBGE e EPUSP foram referidos Rede Gravimtrica Fundamental do Brasil (RGFB) do ON. Nas regies onde no havia estaes da RGFB disponveis como referncia para os trabalhos de densificao gravimtrica, o IBGE Lobianco, M.C.B., Blitzkow, D. , Matos, A.C.O.C. Figura 3. Grade de anomalias mdias de 5 x 5 O valor mdio das anomalias de Helmert em cada quadrcula foi obtido empregando a mdia aritmtica dos dados ali constantes. Nas quadrculas onde no havia Os dados utilizados nos clculos desse trabalho foram os determinados pelo IBGE e EPUSP e aqueles gentilmente disponibilizados no mbito dos projetos SAGP, ABGP e SAGS por diversas instituies nacionais e estrangeiras com o objetivo de clculo do geide. As observaes de gravidade esto referidas a IGSN71 e rede de observaes absolutas de gravidade. Estes dados foram empregados para construir uma grade de anomalias mdias de Helmert de 5' x 5', (Figura 3).

IV Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas - IV CBCG Curitiba, 16 a 20 de maio de 2005 dados, foi utilizado o recurso de interpolao do valor, tambm atravs de mdia aritmtica, das quadrculas adjacentes. Com base na grade de 5 x 5, foi gerada a grade de 10 x 10 empregada no clculo do modelo geoidal. Nas reas ocenicas, foram utilizadas anomalias arlivre derivadas da altimetria por radar a bordo de satlite utilizando o modelo KMS99;
3.2 Dados GPS sobre nivelamento

dados geodsicos e gravimtricos, como a Amaznia. Alm disso, as altitudes da RAB esto conectadas a apenas um margrafo no sul do pas (Imbituba).
3.3 Modelo de Geopotencial e Modelo Digital de Terreno

Foram selecionadas 228 referncias de nvel, cujas altitudes ortomtricas foram obtidas atravs de nivelamento geomtrico pelo IBGE e que possuem altitudes elipsoidais determinadas com GPS. Com o mesmo propsito, tambm foram cedidas 205 estaes pelo Prof. Nelsi Cgo de S, do IAG/USP (Figura 4).

Foram utilizados o Modelo de Geopotencial (MG) EGM96 (Lemoine, 1998) at grau e ordem 180 e o Modelo Digital de Terreno (MDT) de 1x1, desenvolvido pela EPUSP (Matos, 2005), obtido a partir da digitalizao de cartas topogrficas, quando no disponveis, utilizando o modelo GLOBE e o SRTM.
4 CLCULO DO MODELO DE ONDULAO GEOIDAL

O clculo do Modelo de Ondulao Geoidal (Figura 5), com resoluo de 10, utilizou a integral modificada de Stokes, atravs da tcnica de transformada rpida de Fourier (FFT) e foi corrigido do termo de ordem zero, No = -0,5 m, para compatibilizao com o elipside GRS80, usado pelo SIRGAS2000.

Figura 4. Estaes GPS sobre nivelamento Atravs da diferena entre as altitudes ortomtricas e elipsoidais, foram obtidas ondulaes geoidais para avaliao do modelo geoidal calculado. Apesar da Rede Altimtrica Brasileira (RAB) no apresentar uma perfeita consistncia com uma mesma superfcie equipotencial, os dados GPS/nivelamento apresentam-se como uma forma independente, ainda que no totalmente, de verificao de um modelo geoidal. Alm disso, tendo em vista que a aplicao prtica do modelo geoidal transformar altitudes elipsoidais, determinadas por GPS, em altitudes da RAB, a utilizao dos dados GPS/nivelamento apropriada, embora sua distribuio no pas ainda no seja ideal. Cabe ressaltar que a RAB possui distores provenientes de transportes de altitudes por longas distncias, principalmente nas reas mais desprovidas de Lobianco, M.C.B., Blitzkow, D. , Matos, A.C.O.C.

Figura 5. Modelo Geoidal em SIRGAS2000 O erro (diferena) mdio padro associado ao modelo MAPGEO2004 (Figura 6) foi de +/- 0,5 m, determinado a partir das comparaes de altitudes GPS/nivelamento. Erros maiores que 0,5 m podem ocorrer em regies onde existe carncia de informaes para subsidiar a elaborao do modelo, como por exemplo, a Regio Amaznica.

IV Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas - IV CBCG Curitiba, 16 a 20 de maio de 2005 Lemoine, F.G. et al. The development of the joint GSFC and the national Imagery and Mapping Agency (NIMA) geopotential model EGM96, NASA/TP-1998-206862, Maryland, 1998. Martinec, Z. e Vancek, P. Formulation of the BoundaryValue Problem for Geoid Determination with a HigherDegree Reference Field. Geophysical Journal International, 126: 219-228, 1996. Matos, A.C.O.C. Gerao e avaliao de modelos digitais de terreno para Amrica do Sul para aplicaes nas reas de Geodsia e Geofsica. Tese de doutorado pela Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, So Paulo, 2005. Figura 5. Modelo Geoidal em SIRGAS2000
5 REFERNCIAS

Meissl, P. Preparations for the Numerical Evaluation of Second-Order Molodensky-Type Formulas. Ohio State University Report, 163, Columbus, USA, 1971. Molodensky, M.S., Eremeev, V.F. e Yurkina, M.I. Methods for Study of the External Gravitational Field and Figure of the Earth. Israeli Programme for the Translation of Scientific Publications, 1962. Paul, M.K. A Method of evaluating the truncation error coefficients for geoidal height. Bulletin Godesique, 47, 413-425, 1973. Stokes, G.G.. On the Variation of Gravity on the Surface of the Earth. Transactions of the Cambridge Philosophical Society, 8: 672-695, 1849. Vancek, P. e Kleusberg, A. The Canadian Geoid Stokesian Approach. Manuscripta Geodaetica, 12: 8698, 1987. Vancek, P. e Sjberg, L. Reformulation of Stokes's Theory for Higher Than Second-Degree Reference Field and Modification of Integration Kernels. Journal of Geophysical Research, 96 (B4): 6529-6539, 1991. Wong, L. e Gore, R. Accuracy of Geoid Heights from Modified Stokes Kernels. Geophysical Journal of the Royal Astronomical Society, 18: 81-91, 1969.

Blitzkow D. O Problema de Valor de Contorno da Geodsia: Resultados Prticos para a Amrica do Sul. Tese (Livre Docncia) - Escola Politcnica, Universidade de So Paulo. So Paulo. 81p, 1986. Evans, J.D. e Featherstone, W.E. Improved Convergence Rates for the Truncation Error in Gravimetric Geoid Determination. Journal of Geodesy, 74 (2): 239-248, 2000. Fairhead, J.D. The South American Gravity Project. University of Leeds Technical Report, April 1991. Featherstone, W.E. e Sideris, M.G. Modified kernels in spectral geoid determination: first results from Western Australia. In: R. Forsberg and M. Feissl and R. Dietrich (Ed.). Geodesy on the move: gravity, geoids, geodynamics, and Antarctica, Berlin: Springer-Verlag. International Association of Geodesy Symposia , 119: 188-193, 1998. Heck, B. e Grninger, W. Modification of Stokes's integral formula by combining two classical approaches. Proceedings of the XIX General Assembly of the International Union of Geodesy and Geophysics, Vancouver, Canada, 2: 309-347, 1987.

Lobianco, M.C.B., Blitzkow, D. , Matos, A.C.O.C.