Capitulo 3

DISEO DE CONTROLADORES
COMPENSACIN DE ATRASO
COMPENSACIN DE ATRASO
La configuracin del compensador de atraso electrnico usando

amplificadores operacionales es igual a la del compensador de adelanto
1
1

1

1

1
Tcnicas de compensacin de atraso basadas en el

enfoque del lugar geomtrico de las races
Considere el problema de encontrar una red de compensacin
conveniente para un sistema que exhiba caractersticas
- Satisfactorias de la respuesta transitoria
- Insatisfactorias en estado estable.
La compensacin en atraso incrementa la ganancia en lazo cerrado sin
modificar en forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria.
Para esto se debe considerar:
* Contribucin angular del compensador
* El cero y polo deben estar cercanos y cerca al origen
El LGR del sistema compensado variara poco, por lo tanto la respuesta
transitoria cambiara poco
1

1

Pole-Zero Map
4
0.64
0.5
0.38
0.28
0.17
3 0.8
2.5
2
1.5
0.94
Imaginary Axis
1

1

0.5

0.05
0.08 3.5
0.5
0
cero
-1
0.5 polo
1
0.94
1.5
-2
2
2.5
-3 0.8
3
0.64
-4
-4
-3.5
0.5
-3
-2.5
0.38
-2
Real Axis
-1.5
0.28
-1
0.17
-0.5
0.08 3.5
40
El incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de

error esttico
La constante de error esttico de velocidad del sistema no compensado
es
lim
del sistema compensado es

La constante de error esttico de velocidad
lim

lim

1

1

Procedimientos de diseo para la compensacin de

atraso mediante el mtodo del LGR
El procedimiento para disear compensadores de atraso para un sistema
mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races se plantea del
modo siguiente
Gc(s)
G(s)
1. Dibujar la grfica del LGR para el sistema no compensado . Con

base en las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos
dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races
2. Suponga que la funcin de transferencia del compensador de atraso
1

1

1

1

3. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema y

determine el incremento necesario en la constante de error esttico para
satisfacer las especificaciones
4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el
incremento necesario en la constante de error esttico determinado sin
alterar apreciablemente los lugares geomtricos de las races originales
5. Dibuje una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el
sistema no compensado y compensado, verifique la cercana de los LGR.
Ubique, sobre el nuevo lugar geomtrico de las races, los polos
dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la
respuesta transitoria
6. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de
magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentren en la ubicacin deseada
Ejemplo 3.1
Dado el sistema del diagrama de bloques de la figura.

G(s)

1.06
1 2
Se requiere que la constante de erros esttico de velocidad este cerca de

5 "#$
Solucin
Paso 1.
La FT de lazo abierto
1.06
1.06

1 2 3 2
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado

1.06

1
3 2 1.06
O de la forma
1.06

2.3386 0.3307 *0.5864 0.3307 *0.5864
Los polos dominantes de lazo cerrado son:

0.3307 *0.5864
Con los parmetros:

./ 0.6733 012/"#
4 0.4912
Lugar geomtrico de races sistema

Root Locus
2
0.66
0.8
0.52
0.4
0.26
0.12
1.5
0.9
1
Imaginary Axis
0.5
0.97
-0.5
1.5
0.5
0.97
-1
0.9
-1.5
0.8
-2
-2.5
0.66
-2
0.52
-1.5
0.4
-1
Real Axis
0.26
-0.5
0.12
0
0.5
Respuesta entrada escaln sistema

Step Response
1.4
in
out
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)
12
14
16
18
Respuesta entrada rampa sistema

Step Response
16
in
14
out
12
Amplitude
10
8
Time (sec)
10
12
14
16
El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado

Root Locus
2
0.66
0.8
0.52
0.4
0.26
System: sys
Gain: 0.997
Pole: -0.33 + 0.585i
Damping: 0.491
Overshoot (%): 17
Frequency (rad/sec): 0.671
1.5
0.3307 *0.5864
0.9
1
Imaginary Axis
0.5
0.97
-0.5
0.12
1.5
0.5
0.97
-1
0.9
-1.5
0.8
-2
-2.5
0.66
-2
0.52
-1.5
0.4
-1
Real Axis
0.26
-0.5
0.12
0
0.5
Paso 2. Funcin de transferencia del compensador de atraso

1

1

Paso 3. Calcular la constante de error esttico del SNC y determine el

incremento necesario dela constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones
Sistema no compensado
lim
1.06
1.06
lim

1 2
2
0.53 "#$
5 (dato del ejemplo)

Sistema compensado
lim lim

1

1
5

Por lo tanto
0.53 5
Elegimos 10 y el compensador queda:

1
1

1
1

10

Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos,

cerca al origen o T grande)
1
0.05

Cero:

Polo:
1

0.005

El compensador en atraso
1

0.05

1
0.005

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de atraso), a un

polo dominante 0.3307 *0.5864
Root Locus
0.52
0.4
0.28
0.2
0.13
0.6
Polo: 0.005
Cero: 0.05
0.5
0.7
0.06 0.6
0.4
0.4
0.3
0.88
0.2
Imaginary Axis
0.2
El aporte de la red de atraso

al polo dominante
0.1
0
0.1
-0.2
0.2
0.88
0.3
-0.4
<= <> 115.58 119.05

3.47
0.4
0.7
0.5
-0.6
0.52
-0.5
-0.45
-0.4
0.4
-0.35
-0.3
0.28
-0.25
Real Axis
-0.2
0.2
-0.15
0.13
-0.1
0.06 0.6
-0.05 0.7 0
El lugar geomtrico de races del sistema compensado

0.05
1.06
0.005 1 2
0.05

0.005 1 2

Donde 1.06

Root Locus
4
0.76
0.86
0.64
0.5
0.34
0.16
3
2 0.94
Imaginary Axis
1 0.985
6
0
-1 0.985
-2 0.94
-3
0.86
-4
-6
0.76
-5
0.64
-4
-3
0.5
0.34
-2
Real Axis
0.16
-1
Paso 5. Lugar geomtrico de races del sistema NC y SC

Root Locus
4
0.76
0.86
0.64
0.5
0.34
0.16
sns
sc
2 0.94
Imaginary Axis
1 0.985
6
0
-1 0.985
-2 0.94
-3
0.86
-4
-6
0.76
-5
0.64
-4
-3
0.5
0.34
-2
Real Axis
0.16
-1
LGR con acercamiento

Root Locus
0.68
Polos dominantes sistema

no compensado
0.47
0.66
0.44
0.41
0.38
0.355
Escriba aqu la ecuacin.
0.7
0.64
0.331 *581
0.675
0.62 0.5

compensado
0.312 *0.548
Imaginary Axis
0.65
0.6
0.58
0.53
System: sys
Gain:0.56
0.988
Pole: -0.331 + 0.581i
Damping: 0.495
0.54 (%): 16.7
Overshoot
Frequency 0.56
(rad/sec): 0.669
0.52
0.5
-0.35
Para el mismo coeficiente de amortiguamiento
0.625
0.6
System: sys
Gain: 0.96
Pole: -0.312 + 0.548i
Damping: 0.495
Overshoot (%): 16.7
-0.3
Real Axis
0.575
0.55
-0.25
Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de

magnitud del sistema compensado
0.05
1.06

0.005 1 2
obteniendo
1 2 0.005

0.05
1.06
$. IJ.K L
1.0235
De donde
1.0235

0.9693
1.06
El sistema compensado lazo abierto

0.05
1.06
0.9693
0.005 1 2
1.0275 0.0514

1.0360 3.1141 2.0881 0.0104
El sistema compensado lazo cerrado

1
1.0275 0.0514

1.0360 3.1141 2.0881 1.0379 0.0514
Respuesta entrada escaln

Step Response
1.4
snc
sc
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
50
Time (sec)
60
70
80
90
Respuesta entrada rampa

Step Response
40
rampa
35
snc
sc
30
Amplitude
25
20
15
10
10
15
20
Time (sec)
25
30
35
40
Ejemplo 3.2
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Disee

un compensador de atraso tal que la constante de error esttico de
velocidad sea 50 "#$ sin modificar notablemente la ubicacin de los
polos en lazo cerrado originales, que estn en 2 *2.45

10
4
Solucin
Paso 1.

10
10

4 4
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado

10

10

4
10

1
4 10
1
4
10

2 *2.45 2 *2.45
Los polos dominantes de lazo cerrado son:

2 *2.45
Con los parmetros:

./ 3.16 012/"#
4 0.63
Lugar geomtrico de races del sistema

Root Locus
3
0.84
0.74
1 0.98
Imaginary Axis
0.46
0.32
0.16
System: sys
Gain: 1
Pole: -2 + 2.45i
Damping: 0.632
Overshoot (%): 7.7
2 0.93
5
0
0.6
-1 0.98
-2 0.93
0.84
-3
-5
-4.5
0.74
-4
-3.5
-3
0.6
-2.5
-2
Real Axis
0.46
0.32
0.16
-1.5
-1
-0.5
0.5

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
escalon
sys c
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec)
2.5

Step Response
16
14
rampa
sys c
12
Amplitude
10
8
Time (sec)
10
12
14
16
El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado

Root Locus
3
0.84
0.74
Imaginary Axis
1 0.98
2 *2.45
0.46
0.32
0.16
System: sys
Gain: 1
Pole: -2 + 2.45i
Damping: 0.632
Overshoot (%): 7.7
2 0.93
5
0
0.6
-1 0.98
-2 0.93
0.84
-3
-5
-4.5
0.74
-4
-3.5
-3
0.6
-2.5
-2
Real Axis
0.46
0.32
0.16
-1.5
-1
-0.5
0.5

1

1


especificaciones
10
10
lim lim

4
4
2.5 "#$
50 (dato del ejemplo)

Sistema compensado
lim lim

1

1
50

Por lo tanto
2.5 50
Elegimos 20 y el compensador queda:

1
1

1
1

20

Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos y

cerca al origen o T grande)
1
0.1

Cero:

Polo:
1

0.005

1

0.1

1
0.005


polo dominante 2 *2.45
Pole-Zero Map
3
0.58
Cero: 0.1
Polo: 0.005
0.44
0.32
0.23
0.15
0.07
0.74
1.5
1
Imaginary Axis
1 0.92

al polo dominante
0.5
0
0.5
-1 0.92
1
1.5
-2
<= <> 127.79 129.15

1.36
2.5
0.74
0.58
-3
-2.5
-2
0.44
-1.5
0.32
-1
Real Axis
0.23
0.15
-0.5
0.07
2.5
30

0.1
10
0.005 4
0.1

0.005 4

Donde 10

Root Locus
3
0.82
0.7
0.56
0.42
0.28
0.14
0.28
0.14
0.91
2
Imaginary Axis
0.975
5
0
-1
0.975
-2
0.91
0.82
-3
-5
-4.5
-4
0.7
-3.5
-3
0.56
-2.5
Real Axis
-2
0.42
-1.5
-1
-0.5

Root Locus
3
0.82
0.91
Imaginary Axis
0.42
0.28
0.14
0.28
0.14
sys c
0.975
5
0
-1
0.56
sys nc
0.7
0.975
-2
0.91
0.82
-3
-5
-4.5
-4
0.7
-3.5
-3
0.56
-2.5
Real Axis
-2
0.42
-1.5
-1
-0.5
LGR con cercamiento

Root Locus
0.59
2.8

compensado
0.535
0.62
System: sys
Gain: 0.999
Pole: -2 + 2.45i
Damping: 0.633
2.6
Overshoot (%): 7.68
0.655 Frequency (rad/sec): 3.16
Imaginary Axis

no compensado
2 *2.45
0.565
3.2
2.4
System: sys
Gain: 0.995
Pole: -1.95 + 2.4i
Damping: 0.631
Overshoot (%): 7.78
0.685
2.2
0.72
2
2.8
2.6
0.75
sys nc
sys c
1.95 *2.4
1.8
-2.15
-2.1
-2.05
-2
-1.95
Real Axis
Para el mismo coeficiente de amortiguamiento
-1.9
-1.85
-1.8
-1.75

0.1
10

0.005 4
obteniendo
4 0.005

0.1
10.19
$ J . K
De donde
10.19

1.019
10
10

0.1
10
1.019
0.005 4
10.19 1.019

4.005 0.02

1
10.19 1.019

4.005 10.21 1.019

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
sys nc
0.6
sys c
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
20
25

Step Response
16
14
rampa
12
sys nc
sys c
Amplitude
10
8
Time (sec)
10
12
14
16
Respuesta rampa
Step Response
12.5
12
rampa
11.5
sys nc
sys c
Amplitude
11
10.5
10
9.5
9
8.5
8
7.5
5
Time (sec)
10
11
12
Ejemplo 3.3
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Se

desea fijar 4 0,3 para la respuesta transitoria del sistema y adems un
" < 0.1 ante entrada rampa 0O 3O. Determine si el sistema sin
compensar puede cumplir con dichas especificaciones. En caso contrario
construya el compensador adecuado.

5 15
Solucin
Paso 1.

5 15
Lugar geomtrico de races del sistema

Root Locus
15
0.66
0.78
0.5
0.34
0.18
10 0.87
0.94
Imaginary Axis
5
0.985
0
16
14
12
10
0.985
-5
0.94
-10 0.87
-15
0.78
0.66
-15
0.5
-10
0.34
-5
0.18
0
Real Axis
10
15
De acuerdo a las especificaciones de desempeo, del LGR obtenemos los

polos deseados
4 0.3
Root Locus
15
0.66
0.78
0.5
0.34
0.18
System: sys
Gain: 413
Pole: -1.47 + 4.69i
Damping: 0.299
Overshoot (%): 37.3
1.47 *4.69
10 0.87
De la condicin de magnitud
1
PQ
Imaginary Axis

5 15
0.94
5
0.985
0
16
14
12
10
0.985
-5
0.94
413.14
-10 0.87
-15
0.78
0.66
-15
0.5
-10
0.34
-5
0.18
0
Real Axis
10
15
El constante de velocidad del estado estacionario del sistema no

compensado
lim
413.14
lim
5.50
5 15
El error en estado estacionario, entrada 0O 3O

"

3

0.54
5.50
No cumple con las

especificaciones
Para que cumpla las especificaciones

"

3

< 0.1

30

413.14
413.14

5 15 20 75
Lazo cerrado

413.14

1
20 75 413.14

Step Response
1.4
rampa
out
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec)
2.5
3.5

Step Response
10
9
8
rampa
7
out
Amplitude
6
5
4
3
2
1
0
5
Time (sec)
10
El LGR y los polos deseados de lazo cerrado

Root Locus
15
0.66
0.78
0.5
0.34
0.18
System: sys
Gain: 413
Pole: -1.47 + 4.69i
Damping: 0.299
Overshoot (%): 37.3
1.49 *4.69
10 0.87
0.94
Imaginary Axis
5
0.985
0
16
14
12
10
0.985
-5
0.94
-10 0.87
-15
0.78
0.66
-15
0.5
-10
0.34
-5
0.18
0
Real Axis
10
15

1

1


especificaciones
lim
413.14
413.14
lim

5 15
75
5.50 "#$
30 (dato)
Sistema compensado
lim lim

30

Por lo tanto
5.50 30
Elegimos 6
1

1
Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos y

cerca al origen), 6
Cero:

1
0.12

Polo:

RS
0.02
1

0.12

1
0.02


polo dominante 1.47 *4.69
Pole-Zero Map
5
0.32
0.16
0.115
0.07
0.035
4
Cero: 0.12
Polo: 0.02
0.48
3
3
2
Imaginary Axis

al polo dominante
0.23
2
0.75
1
1
0
-1
-2
1
0.75
2
-3
<= <> 112.89 106.06

6.83
3
0.48
-4
4
0.32
-5
-2
-1.8
-1.6
0.23
-1.4
-1.2
0.16
-1
Real Axis
-0.8
0.115
-0.6
0.07
-0.4
0.035
-0.2
50

0.12
413.14

0.02 5 15
0.12

0.02 5 15
Donde 413.14

Root Locus
30
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
0.89
sys c
20
0.95
10
Imaginary Axis
0.988
40
30
20
10
0.988
-10
0.95
-20
0.89
0.81
-30
-50
-40
0.7
-30
0.56
-20
0.38
-10
Real Axis
0.2
0
10
20

Root Locus
30
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
0.89
20
sys nc
0.95
sys c
10
Imaginary Axis
0.988
40
30
20
10
0.988
-10
0.95
-20
0.89
0.81
-30
-50
-40
0.7
-30
0.56
-20
0.38
-10
Real Axis
0.2
0
10
20
LGR con cercamiento

0.44
5.5
Polos deseados sistema

no compensado
0.54
Root Locus
System: sys
0.32
Gain: 412
Pole: -1.47 + 4.68i
Damping: 0.3
Overshoot (%): 37.2
Imaginary Axis
0.12
5.5
5
4.5
4.5
1.47 *4.69
0.22
System: sys
Gain: 405
Pole: -1.45 + 4.61i
Damping: 0.3
Overshoot (%): 37.3
4 0.64
3.5
2.5
2.5
0.83
1.45 *4.61
3.5
3 0.74
Polos deseados sistema

compensado
-3
-2.5
-2
-1.5
Real Axis
-1
-0.5


0.12
413.14
0.02 5 15
obteniendo
0.02 5 15

0.12
De donde
404.86

0.98
413.14
404.86
T$. KIJ .U

0.12
413.14
0.98
0.02 5 15
404.88 48.56

20.02 75.40 1.50

1

404.88 48.56
20.02 75.40 406.38 48.56

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
escalon
sys nc
sys c
0.4
0.2
6
Time (sec)
10
12

Step Response
10
9
rampa
8
sys nc
sys c
Amplitude
6
5
4
3
2
1
0
5
Time (sec)
10
Respuesta rampa
Step Response
rampa
sys nc
9.5
sys c
Amplitude
8.5
7.5
8.5
9
Time (sec)
9.5
Ejemplo 3.4

Capitulo 3

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Capitulo 3

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

DISEO DE CONTROLADORES

La configuracin del compensador de atraso electrnico usando

Tcnicas de compensacin de atraso basadas en el

El incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de

 del sistema compensado es

Procedimientos de diseo para la compensacin de

1. Dibujar la grfica del LGR para el sistema no compensado . Con

3. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema y

Dado el sistema del diagrama de bloques de la figura.

Se requiere que la constante de erros esttico de velocidad este cerca de

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado

Los polos dominantes de lazo cerrado son:

Con los parmetros:

Lugar geomtrico de races sistema

Respuesta entrada escaln sistema

Respuesta entrada rampa sistema

El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado

Paso 2. Funcin de transferencia del compensador de atraso

Paso 3. Calcular la constante de error esttico del SNC y determine el

  5 (dato del ejemplo)

Elegimos  10 y el compensador queda:

Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos,

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de atraso), a un

El aporte de la red de atraso

<= <>  115.58 119.05

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

Paso 5. Lugar geomtrico de races del sistema NC y SC

LGR con acercamiento

Polos dominantes sistema

Escriba aqu la ecuacin.

Polos dominantes sistema

Para el mismo coeficiente de amortiguamiento

Paso 6. La ganancia en lazo abierto  se halla por la condicin de

El sistema compensado lazo abierto

El sistema compensado lazo cerrado

Respuesta entrada escaln

Respuesta entrada rampa

Considere el sistema de control  con realimentacin unitaria. Disee

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado

Los polos dominantes de lazo cerrado son:

Con los parmetros:

Lugar geomtrico de races del sistema

Respuesta entrada escaln sistema

Respuesta entrada rampa sistema

El LGR y los polos dominantes de lazo cerrado

Paso 2. Funcin de transferencia del compensador de atraso

Paso 3. Calcular la constante de error esttico del SNC y determine el

  50 (dato del ejemplo)

Elegimos   20 y el compensador queda:

Paso 4. Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos y

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de atraso), a un

El aporte de la red de atraso

<= <>  127.79 129.15

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

El lugar geomtrico de races del sistema compensado

Paso 5. Lugar geomtrico de races del sistema NC y SC

LGR con cercamiento

Polos dominantes sistema

Polos dominantes sistema

Para el mismo coeficiente de amortiguamiento

Paso 6. La ganancia en lazo abierto  se halla por la condicin de

El sistema compensado lazo abierto

del sistema compensado es

1. Dibujar la grfica del LGR para el sistema no compensado . Con

5 (dato del ejemplo)

Elegimos 10 y el compensador queda:

<= <> 115.58 119.05

Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Disee

50 (dato del ejemplo)

Elegimos 20 y el compensador queda:

<= <> 127.79 129.15

Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Se

El error en estado estacionario, entrada 0O 3O

<= <> 112.89 106.06

Paso 6. La ganancia en lazo abierto se halla por la condicin de