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Lyce

Clemenceau
PCSI 1 - Physique

PCSI 1 (O.Granier)

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Cinmatique
du point matriel

Olivier GRANIER

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PCSI 1 - Physique

1 - Objet de la cinmatique : dcrire


chercher les interprter.

les mouvements des corps sans

: particule suffisamment petite pour pouvoir tre assimile un point reprable par un ensemble de trois coordonnes.

Point matriel

: un rfrentiel est un corps solide (cest--dire indformable), par rapport auquel on se place pour tudier le mouvement dun point matriel.

2 - Rfrentiel

Relativit du mouvement

un repre est un systme dun point et de trois axes permettant de reprer un point matriel. * Repre cartsien (Oxyz)
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3 - Repre :

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4 - Systmes de coordonnes :
* a - Coordonnes cartsiennes
z z M Trajectoire

r r r r r = x ux + y u y + z uz
est appel rayon vecteur de M.

r r r (u x , u y , u z )

r uz r O ux

r r

est une BOND :


x x

r uy

y y

r r r r r r ux u y = uz ; u y uz = ux r r r uz ux = u y

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Systmes de coordonnes :
* b - Coordonnes polaires (mouvements plans uniquement) r et sont les coordonnes polaires de M.

r r OM = r = r u r

y + y M

[0,2 ]
x = r cos() ; y = r sin()

r u

r r r u r = cos( ) u x + sin( ) u y r r r u = sin( ) u x + cos( ) u y

r u

r uy
O

r
r ur r ux
x x

est directement perpendiculaire

r ur
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Systmes de coordonnes :
* c - Coordonnes cylindriques : (,,z) sont les coordonnes cylindriques de M

r OM = r = OP + PM

z z H M
Trajectoire de M

r r r OM = r = u + z u z
x = cos() ; y = sin()

r uz
O r u

r u
P

r v
y

Avec :

[0,2 ]

x
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: le temps est une notion absolue, cest--dire indpendante du rfrentiel dtude : ainsi, deux observateurs lis des rfrentiels diffrents attribuent les mmes dates aux mmes vnements.

6 - Le temps

En mcanique relativiste (Einstein, 1905), le temps perd son caractre absolu (phnomne de dilatation des dures) :
t= 1 1 v
2

t0

c2

t0 : dure de vie propre de la particule (au repos) v : vitesse de la particule dans le laboratoire c : vitesse de la lumire dans le vide t : dure de vie observe par un observateur li au laboratoire
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7 - Trajectoire :
Lensemble des positions occupes par un mobile en fonction du temps est une courbe appele trajectoire.

s = AM
est labscisse curviligne de M.

Trajectoire oriente

M(t) A (origine qq)

La fonction s = s(t) est appele quation horaire du mouvement

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8 - Vitesse associe un mouvement :


Quelques proprits des fonctions vectorielles :

r r r d (t ) dA(t ) d (t ) A(t ) = A(t ) + (t ) dt dt dt

r r r r r r dA(t ) dB (t ) d A(t ).B (t ) = .B(t ) + A ( t ). dt dt dt

r r r r dA(t ) r dB(t ) d r B(t ) + A ( t ) A(t ) B(t ) = dt dt dt

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Vecteur vitesse :
La figure prcise les notations :
z M(t) Trajectoire M(t+t)

r r MM ' OM ' OM d OM dr v = lim = lim = = t 0 t t 0 t dt dt


r r = OM

est le rayon vecteur du point M.

Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire et est dirig dans le sens du mouvement (daprs la dfinition mme)

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Coordonnes du vecteur vitesse en coordonnes cartsiennes :


Les vecteurs

r r r u x , u y et u z sont indpendants du temps, donc :

r dx r r r r dy r dz r &u x + y &u y + z &u z v= ux + u y + uz = x dt dt dt


Coordonnes du vecteur vitesse en coordonnes polaires :

r r r & & u r + r u v=r


Vitesse Vitesse radiale orthoradiale

r dur & r = u dt r r du & = ur dt


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Coordonnes du vecteur vitesse en coordonnes cylindriques : z

r r r r & & &u z v = u + u + z


r du r &u =

Trajectoire de M

dt r r du &u = dt
x

r uz
O r u

r u

r v
y

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9 - Vecteur acclration :
r r r dv d 2 OM d 2 r a= = = 2 2 dt dt dt
Le vecteur acclration caractrise le rythme de variation du vecteur vitesse.

En coordonnes cartsiennes :
r d 2x r r r r d2y r d 2z r &u x + & &u y + & &u z x y z a = 2 ux + 2 u y + 2 uz = & dt dt dt

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En coordonnes polaires et cylindriques :

r r 2 r & & & & & & & a = (r r ) u r + ( r + 2r ) u


Acclration radiale Acclration orthoradiale

r r r r &2 ) u && + 2 &) u && & & & a = ( + ( + z u z

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10 - Mouvements rectilignes :
La trajectoire est une portion de droite : vecteur vitesse et vecteur acclration sont ports par cette droite, souvent choisie comme axe (Ox) par exemple.

Vecteurs vitesse et acclration dans le mme sens : mouvement acclr Vecteurs vitesse et acclration en sens contraire : mouvement retard Vecteur acclration constant : mouvement uniformment vari (exemple : chute r r r libre o a = g , g tant lacclration de la pesanteur (g = 9,8 m.s-2)

Exemple : mouvement rectiligne sinusodal (x = xm cos(t + )) xm : amplitude du mouvement ; : pulsation du mouvement ( = 2/T=2f, avec T la priode et f=1/T la frquence du mouvement) et est la phase.

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11 - Mouvements de rotation :
r = OM = R = cste est fonction du temps ; on note = la vitesse angulaire de M. Le mouvement est dit uniforme si : = cste

d & = dt

r uz
O x

r r &u v = R
2 r r r r r v 2 & u + R && u = & a = R u + R u r r R

r M u r ur
R

r v

Mouvement uniforme :

(acclration centripte uniquement)


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r v2 r a= ur R

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12 - Mouvement hlicodal:
Exercice 7 (hlice circulaire) : dans un rfrentiel (Oxyz), un point M dcrit une hlice circulaire dont lquation en coordonnes cylindriques est :

x = R cos ; y = R sin ;

z = h

o R et h sont des constantes. On suppose la vitesse angulaire constante. A linstant t = 0 le point M est en A de coordonnes cylindriques (R, 0, 0). a) Calculer dans les composantes du vecteur vitesse. Donner sa norme. Montrer que la vitesse fait un angle constant a avec laxe Oz. b) Calculer les composantes du vecteur acclration. c) Evaluer la distance parcourue sur lhlice linstant t.

Animation cabri : Animation JJ.Rousseau :


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13 - Mouvement cyclodal (exercice n5)


Une roue de rayon r et de centre C roule sans glisser sur laxe (Ox) en restant dans le plan (Ozx). Le repre cartsien (O; ex, ez ) est li le rfrentiel dtude. Soit M un point li la roue, situ sur la circonfrence. A linstant t = 0, M est confondu avec lorigine O. La vitesse de C est constante et est gale v.

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a) Comment exprimer la condition : " la roue ne glisse pas " ? b) Dterminer en fonction de v, t et r linstant t : * la position de M dans le repre (O; ex, ez ) * le vecteur vitesse vM de M * le vecteur acclration aM de M, sa norme et sa direction c) Dterminer vM et aM lorsque M est en contact avec laxe (Ox). Animation JJ.Rousseau :

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14 - Spirale exponentielle (exercice n12)


Dans le plan (xOy) dun repre, un point P de coordonnes polaires r et dcrit la spirale dquation polaire r = a exp( t), avec t = . a) Dfinir en fonction de r et les composantes polaires du vecteur vitesse . b) Dfinir en fonction de r et les composantes polaires du vecteur acclration. c) Montrer que langle que fait le vecteur vitesse avec laxe (Ox) est + /4 . d) Pour r = 2 exp( ) et = 1 rad.s-1, on trace la courbe ci-contre que vous recopierez ; on considre le point P dabscisse 600 et dordonne 300. sur r Placer r la feuille de copie, les coordonnes r et , les vecteurs unitaires u r et u . Dterminer les coordonnes cartsiennes du point N pour lequel = 3 / 2 et placer le point sur la courbe.

Fichier Maple :
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