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MEC741

Robotique

Bas sur gpa546

D-H et cinmatique directe

Programmation et modlisation des robots industriels

5.3

Aujourdhui :
Matrices homognes D-H ; Cinmatique directe.

Programmation et modlisation des robots industriels

5.4

Importants
Algorithme pour fixer des rfrentiels sur un robot ; Paramtres dune matrice D-H ; Cinmatique directe.

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5.5

Matrice homogne D-H


Exemple : Robot SCARA Adept One. Comment trouver la localisation du poignet p. r. Fo a2 2 a1 1

d2 y3 x3 z3 d3 T3 zo xo yo

d1

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5.6

Solution : T3 = translation + orientation de F3/Fo. T3 dpend de : D.D.L. : 1, 2 et d3 ; Caractristiques gomtriques : longueurs, excentricits et torsions ; Rfrentiels de base Fo et du poignet F3. Comment faire : Matrices D-H :
o 1 2 T3o = A1 A2A3

Algorithme

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5.7

Pourquoi utiliser la mthode D-H Mthode systmatique pour dvelopper le modle dun robot : positions, vitesses, acclrations et efforts. Que reprsente une matrice D-H Relation entre deux liens adjacents au moyen de 4 paramtres gomtriques :
Angle de rotation (fixe ou d.d.l.) ; Excentricit (fixe ou d.d.l.) ; Longueur ; Torsion. 4 paramtres dans une matrice.

Modle du robot n d.d.l. : n matrices D-H.

Tn = A1 A 2 A n

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5.8

A Numroter les articulations : 1 n.

zo Fo xo yo

Tn

Fn yn o

xn n a zn

Lalgorithme permettra de fixer :


Fo : rfrentiel de base du robot ; F1 Fn : rfrentiels des liens ; Fn : rfrentiel du poignet.

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5.9

Exemple : numroter les articulations.


2

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5.10

A Numroter les articulations : 1 n.

zo Fo xo yo

Tn

Fn yn o

xn n a zn

Lalgorithme permettra de fixer :


Fo : rfrentiel de base du robot ; F1 Fn : rfrentiels des liens ; Fn : rfrentiel du poignet.

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5.11

B Quatre paramtres de la matrice D-H

Longueur de la normale commune (la plus courte distance entre les 2 axes) Excentricit ou d.d.l. linaire

Angle de torsion

Angle de rotation ou d.d.l.

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5.12

C Dveloppement de la matrice D-H


4 paramtres 4 transformations : 1) Rotation i selon z i 1 * 2) Translation di le long de z Z" ' 3) Translation ai le long de x " 4) Rotation ti selon x Y X ti Z* Zi-1 i X" Xi

Zi Y"

Y* Yi-1 Xi-1 X*

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5.13

En post-multipliant les transformations :


A
i 1 i

= Rot ( zi 1 ,i ) Trans(0, 0, di ) Trans(ai , 0, 0) Rot ( x " , ti ) cos(i ) sin(i ) cos(ti ) sin(i ) sin(ti ) ai cos(i ) sin( ) cos( ) cos(t ) cos( ) sin(t ) a sin( ) i i i i i i i = 0 sin(ti ) cos(ti ) di 0 0 1 0

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5.14

D Algorithme
1. Numroter les articulations de 1 n .
2

1 275

3 800

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5.15

2. Rfrentiels des liens : 2.1 - fixer Fo :


zo
Origine x o et y o : sens + de laxe #1 ; : arbitraire sur zo ; : arbitraires. zo
+

800

xo

yo

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5.16

2.2 FAIRE (i = 1 n-1) a) zi : sens + de larticulation i+1 . b) Fixer lorigine i la 1re rgle qui sapplique :
Intersection de zi et zi1 ; Intersection de la normale commune de zi et zi1 sur zi ; Arbitraire sur zi larticulation i+1 .

c) Fixer x i la 1re rgle qui sapplique :

d) y i = (z i x i ) . FIN FAIRE

x i = ( zi1 zi ) si zi et zi1 ne sont pas // ; Le long de la normale commune lorsque zi et zi1 sont //; Arbitrairement zi lorsque z i z i 1 (gnralement, on choisit // x i1 ).

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5.17

Exemple : rfrentiels sur les liens.


2.2 FAIRE (i = 1 2) i=1 a) z1 : sens + du joint 2. b) Fixer 01 : Arbitraire sur z1 larticulation 2 . 2 z1 x1 275 y1 3
800 + +

c) Fixer x1: Le long de la normale commune lorsque z1 et zo sont //. d) y1 = z1 x1 .

zo

xo

yo

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5.18

Exemple : rfrentiels sur les liens.


2.2 FAIRE (i = 1 2) i=2 a) z2 : sens + du joint 3. b) Fixer 02 : x2 Arbitraire sur z2 larticulation 3 . 3 2 z1 y2 x1 275 z2 y1
800 + +

c) Fixer x 2 : Le long de la normale commune lorsque z2 et z1 sont //. d) y 2 = z2 x 2 .

zo

xo

yo

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5.19

2.3 Fixer Fn (poignet) :


x n doit couper zn1 angle droit ;
Lorigine n est arbitraire y2 sur le poignet ; y n et zn sont placs arbitrairement. x
2

2 z1 x1
+ +

1 275 z2 y1
800

Zn-1 x3

y3 3 xn

zo

z3 xo yo

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5.20

3. Construire le tableau des paramtres :


i : angle pour aligner x i1 avec x i en tournant autour de zi1. di : distance de x i1 vers x i le long de zi1 . ai : distance de zi1 vers zi le long de x i . ti : angle pour aligner zi1 avec zi en tournant autour de xi . Lien # Rfrentiels Fi-1 Fi i di ai ti

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5.21

Exemple : tableau.
i : angle pour aligner x i1 avec x i en tournant autour de y2 zi1. x2 Lien i # 1 1 2 2 3 0o di ai ti x3 z3 y3 3
+

2 z1 x1 275 z2 2 y1
800 + +

zo 1

// x1 xo

yo

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5.22

Exemple : tableau (suite).


di : distance de x i1 vers x i le long de zi1 . 2 z1 y2 275 z2 x1 2 y1
800 + +

Lien i di # 1 800 1 2 275 2 3 0o d3

ai

ti

x2 d 3 y3 3
+

x3 z3

zo 1

// x1 xo

yo

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5.23

Exemple : tableau (suite).


ai : distance de zi1 vers zi le long de x i . 2 z1 y2 275 z2 x1 2 y1
800 + +

Lien i di ai # 1 800 600 1 2 275 550 2 0 3 0o d3

ti

x2 d 3 y3 3
+

x3 z3

zo 1

// x1 xo

yo

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5.24

Exemple : tableau (suite).


ti : angle pour aligner zi1 avec zi en y2 tournant autour de x i . x2 y3 ai ti Lien i di 3 # + 1 1 800 600 0o x3 2 2 275 550 180o 0o 0 3 0o d3 275 z2 2 z1 x1 2 y1
800 + +

zo 1

z3

// x1 xo

yo

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5.25

4. crire les matrices de D-H avec lquation :


cos(i ) sin(i ) cos(ti ) sin(i )sin(ti ) ai cos(i ) sin( ) cos( ) cos(t ) cos( )sin(t ) a sin( ) i i i i i i i i 1 Ai = 0 sin(ti ) cos(ti ) di 0 0 1 0

Tableau des paramtres du robot Adept One. Lien 1 2 3 i 1 2 0o di 800 275 d3 ai 600 550 0 ti 0o 180o 0o

5. Trouver le modle du robot :


n 1 Tn = A10 A1 2 An

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5.26

Exemple : vrification graphique.


2 z1 y2 x2 d 3 y3 3
+ + +

x1 275 z2 2

y1
800

x3 z3

zo 1

// x1 xo

yo

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5.27

Cinmatique directe de position


Espace articulaire
5 4 3 zo
base

Espace cartsien
x6
Poignet TCP

y6 6 z6

Directe X Inverse zR yR xR
rf. cellule

2 xo

yo

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5.28

Problme rsoudre :
Donnes :
Caractristiques du robot (longueurs, torsion, etc.) ; Les articulations q = (q1 , q2 , , qn ) T; Leffecteur Gk ; Rfrentiel de latelier C

Cherch :
X = f (q)

Mthode : Transformations homognes conscutives

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5.29

Modle du robot :
Tn = A1 A2 An
Poignet yp Base zo xp zp Gk n Outil o

Cellule et effecteur :
X =C T G
R k R o o n n k

Face Plate

X = CTn Gk

World

Tn yo xo

TCP
a X zR yR Atelier xR

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5.30

Exemple : cinmatique directe du Adept. On demande :


Faire la cinmatique x1 directe ; 2 Calculer la localisation de x2 d 3 leffecteur si : y3 1 = 270o ; 2 = 90o ; X x3 Gk d3 = 200 mm. 175 Tn o z3 n yR a On ajoute leffecteur On ajoute FR

xR zo
C

zR xo

1 yo