Introducci on Ajuste emp rico de controladores PID Asignaci on de polos Ejercicios

Control Autom atico I Ayudant a 7: Ajuste emp rico y s ntesis de controladores

Juan Vargas Hern andez juan.vargash@alumnos.usm.cl
NEIM Universidad T ecnica Federico Santa Mar a

30 de abril de 2013
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Planicaci on

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Planicaci on

Certamen 2: 9 de mayo

Alternativa 1 Ay. 7: Lunes 06, 19hrs

Asignaci on de polos 2 Predictor de Smith Limitaciones

Alternativa 2 Ay. 7: Martes 07, 19hrs

Asignaci on de polos 2 Predictor de Smith Limitaciones

Ay. 8: Martes 07, 19hrs

Repaso Certamen 2012?

Ay. 8: Mi erc. 08, 19hrs

Repaso Certamen 2012?

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Planicaci on

Caso especial R-H: Fila se hace cero

Ejemplo: s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0 Su tabla Routh-Hurwitz es s5 s4 s3 s3 s2 s1 s0 1 2 0 8 24 112,7 50 24 48 0 96 50 25 50

La nueva la s3 se obtiene de d 2s4 + 48s2 50 = 8s3 + 96s ds

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M etodo de oscilaci on de Ziegler-Nichols Curva de reacci on de Ziegler-Nichols

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M etodo de oscilaci on de Ziegler-Nichols Curva de reacci on de Ziegler-Nichols

Procedimiento 1 Aplicar un control proporcional sobre la planta, con una ganancia KP peque na
2 3

Aumentar la ganancia hasta que el lazo cerrado oscile Registrar la ganancia cr tica Kc y el periodo de oscilaci on de la actuaci on Pc Ajustar los par ametros del controlador seg un KP 0,5Kc 0,45Kc 0,6Kc Tr
Pc 1,2

P PI PID

Td 0 0
Pc 8

0,5Pc

Nota: S olo se aplica para plantas estables en lazo abierto.

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M etodo de oscilaci on de Ziegler-Nichols Curva de reacci on de Ziegler-Nichols

Curva de reacci on de Ziegler-Nichols

y (t) y

K0 =

y y0 u u0 0 = t1 t0

y0 t0 t1 t2 t

0 = t2 t1 0 x0 = 0 1 K= K0 x0

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M etodo de oscilaci on de Ziegler-Nichols Curva de reacci on de Ziegler-Nichols

Curva de reacci on de Zieglers-Nichols

Ajuste de par ametros PID P PI PID KP K 0,9K 1,2K Tr 30 20 Td 0 0 0,50

CP ID (s) = KP

1+

1 Td s + Tr s D s + 1

Nota: Conviene ubicar el polo producto del t ermino derivativo en D 10 %Td

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Consideraciones Procedimiento Dise no PID

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Consideraciones Procedimiento Dise no PID

Sistema realimentado

Di (s) R(s) +
_

Do (s) + Go (s) + +

E (s)

C (s)

U (s)

Y (s)

Ym (s)

+ Dm (s)

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Consideraciones Procedimiento Dise no PID

C (s) =

P (s) L(s)

Go (s) =

Bo (s) Ao (s)

Grados relativos gr{Ao (s)} = n gr{Bo (s)} = n 1 gr{L(s)} = n 1 + q gr{P (s)} = n 1 + q gr{Acl (s)} = gr{Ao (s)} + gr{L(s)} = 2n 1 + q Nota: q es el grado de los requerimientos en el dise no del controlador (referencia y perturbaciones).
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Consideraciones Procedimiento Dise no PID

Polinomios L(s): Cancelaci on ceros estables de Go (s) y condiciones para cumplir con q . P (s): Cancelaci on polos estables de Go (s). Acl (s): Factores a cancelar y ubicaci on de polos del lazo cerrado. Es el u nico t ermino que se dise na.

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Consideraciones Procedimiento Dise no PID

Pasos para el dise no

1 2 3 4

Denir los grados de P (s), L(s) y Acl (s) Plantear P (s) y L(s) Dise nar Acl (s) Resolver ecuaci on Diofantina (Diofantini?) Ao (s)L(s) + Bo P (s) = Acl (s)

Encontrar forma de C (s)

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Consideraciones Procedimiento Dise no PID

Dise no PID
1

Se dise na el controlador C (s) a trav es de asignaci on de polos Plantear el controlador de la forma C (s) = KI KD s n2 s2 + n1 s + n0 = Kp + + 2 d2 s + d1 s s D s + 1

Se despejan las constantes seg un n1 d1 n0 d2 d2 1 2 n2 d1 n1 d1 d2 + n0 d2 2 KD = d3 1 KP = KI = n0 d1 d2 D = d1

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Ejercicio 1 Ejercicio 2 Ejercicio 3

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Ejercicio 1 Ejercicio 2 Ejercicio 3

Ejercicio 1 Determine un controlador PID que permita controlar adecuadamente un sistema cuya respuesta a escal on se muestra a continuaci on
u(t) 3 8 y (t)

1 2 t[s]

2 2 3 9 t[s]

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Ejercicio 1 Ejercicio 2 Ejercicio 3

Ejercicio 2 Considere el sistema descrito por la funci on de transferencia Go (s) Go (s) =

1

2(s + 1) (s + 2)(s + 5)

Mediante asignaci on de polos, dise ne un controlador C (s) que permita obtener un sistema realimentado asint oticamente estable. No realice cancelaciones. Dise ne un controlador que permita obtener error cero en estado estacionario para referencia constante. Se desea un controlador estable y que genere una r apida respuesta en la salida. Si lo desea, realice cancelaciones.
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Ejercicio 1 Ejercicio 2 Ejercicio 3

Ejercicio 3 Determine un controlador PID para el siguiente sistema descrito en variables de estado 0 1 6 1 12 12 0 1 0

x (t) = y (t) = Adem as se desea

x(t) + x(t) +

u(t) u(t)

Error cero en estado estacionario para una perturbaci on di (t) = (t 3). Banda del lazo cerrado aproximadamente entre [0; 5] Cancelar, si es posible, alg un t ermino.
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rad s