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IMPLEMENTACIN DE METODOLOGAS DE CONTROL PARA LA SECCIN DE NIVEL Y TEMPERATURA DEL MODULO CONTROL DE PROCESOS DEL LABORATORIO DE ROBTICA

CARLOS ANDRS MASSO LPEZ MIGUEL NGEL RINCN BARRERA

UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERIA DE DISEO Y ATOMATIZACION ELECTRONICA BOGOTA D.C. 2008

IMPLEMENTACIN DE METODOLOGAS DE CONTROL PARA LA SECCIN DE NIVEL Y TEMPERATURA DEL MODULO CONTROL DE PROCESOS DEL LABORATORIO DE ROBTICA

CARLOS ANDRS MASSO LPEZ MIGUEL NGEL RINCN BARRERA

Trabajo de grado presentado como requisito para obtener el titulo de Ingeniero de Diseo y Automatizacin Electrnico

Doctor JOS ANTONIO TUMIALAN Profesor jefe de rea Universidad de la Salle Director del Proyecto

UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERIA DE DISEO Y ATOMATIZACION ELECTRONICA BOGOTA D.C. 2008

Nota de aceptacin _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________ _______________________________________________

___________________________________ Director del Trabajo

___________________________________ Firma del jurado

___________________________________ Firma del jurado

Bogot, 10 de Enero de 2008

DEDICATORIA

Este trabajo esta dedicado a Dios quien me ha permitido desarrollar todos los proyectos en el transcurso de mi vida, a mis padres quienes nunca me han abandonado y siempre han puesto en mi toda su confianza y apoyo en todos los sentidos para formar un hombre de bien y un buen profesional, a mis hermanos quienes me han acompaado en el transcurso de mi vida a mi abuela quien me a brindado su apoyo y confianza y a todas las personas que de una u otra manera me han apoyado para alcanzar este logro que me hace un profesional. MIGUEL NGEL

DEDICATORIA

AGRADECIMIENTOS Agradecemos a Dios por permitir el desarrollo y culminacin de este trabajo, a nuestros padres hermanos y dems familiares. Al cuerpo administrativo y docente de la facultad de Ingeniera de Diseo y Automatizacin Electrnica de la Universidad de la Salle. Al Doctor Jos Antonio Tumialan por su apoyo en el desarrollo de este proyecto. A la profesora de fundamentos de investigacin del Instituto Tcnico Central. Lic. Nancy Montaez por su valiosa asesora. GRACIAS

CONTENIDO Pg. 0. 0.1 0.2 0.2.1 0.2.2 1. 1.1 1.1.1 1.1.2 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 2. 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 INTRODUCCIN ANTECEDENTES OBJETIVOS Objetivo general Objetivos especficos DESCRIPCIN SECCIN TRMICA Y DE NIVEL MARCO CONTEXTUAL Seccin trmica Seccin de nivel MARCO TERICO Sistemas de control Sistemas trmicos Intercambiador de calor Sistemas de nivel ANLISIS SECCIN TRMICA Y DE NIVEL ANLISIS MATEMTICO SECCIN TRMICA Condiciones inciales del sistema trmico Ecuaciones del sistema trmico Anlisis utilizando MATLAB para el sistema trmico Anlisis De Estabilidad Para El Sistema Trmico 28 31 36 26 27 25 23 21 19 18

2.1.5 2.1.6 2.1.7 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 3. 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2. 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5

Diseo De Compensadores Para El Sistema Trmico Diseo De Los Controladores PID Controladores Con Los Algoritmos para el Sistema Trmico ANLISIS MATEMTICO SECCIN DE NIVEL Condiciones Inciales del Sistema de Nivel Ecuaciones del Sistema de Nivel Anlisis utilizando MATLAB para el sistema de Nivel Anlisis De Estabilidad Para El Sistema de Nivel Diseo De Los Controladores PID para la seccin de Nivel Controladores Con Los Algoritmos para el Sistema de Nivel IMPLEMENTACIN PLANOS DE INSTRUMENTACIN Plano de Instrumentacin Seccin Trmica Plano de Instrumentacin Seccin De Nivel CARACTERIZACIN DEL SENSOR (PT-100) Ecuacin De Comportamiento Del Sensor PT 100 Datos del comportamiento del Sensor PT 100 Comportamiento Real De La Planta Trmica Error Del Sistema Trmico Incertidumbre Del Sistema Trmico

40 42 47 52

54 56 58 63 66

68 70

71 75 76 77

3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.4

CARACTERIZACIN DEL SENSOR DE NIVEL Ecuacin De Comportamiento Del Sensor de Nivel Datos Del Comportamiento Del Sensor de Nivel Error Del Sistema de Nivel Incertidumbre Del Sistema de Nivel EVALUACIN DE LOS CONTROLADORES PARA LA SECCIN TRMICA Control Proporcional Trmico Control PID Continuo Trmico Control PID Discreto Trmico Control DEADBEAT Trmico Control DaHLIN Trmico EVALUACIN DE LOS CONTROLADORES PARA LA SECCIN DE NIVEL Control Proporcional Nivel Control PID Continuo Nivel IMPLEMENTACIN DE LOS CONTROLADORES EN LabVIEW Implementacin De Los Controladores Para la seccin Trmica Implementacin De Los Controladores Para la seccin De Nivel PANEL FRONTAL SECCIN TRMICA PANEL FRONTAL SECCIN DE NIVEL

78 79

83 84

85

3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 3.5

86 87

88

3.5.1 3.5.2 3.6 3.6.1 3.6.2

89

92 95

3.7 3.8

CONCLUSIONES SUGERENCIAS Y RECOMENDACIONES BIBLIOGRAFA ANEXOS

97 99 101 103

LISTA DE TABLAS Pg. Tabla 1. Ziegler de Nicols Tabla 2. Mtodo de aproximacin Ziegler Nichols Tabla 3. Valores obtenidos planta de nivel Tabla 4. Histresis de la PT 100 Tabla 5. Tabla de error entre datos tericos y reales de la RTD Tabla 6. Datos PT 100 utilizando el PLC Tabla 7. Valores Prcticos Tomados Del Sistema Trmico Directamente Tabla 8. Error De Los Datos Ms Representativos Sistema Trmico Tabla 9. Datos Sensor de Nivel B2 Tabla 10. Datos Sensor de Nivel B4 Tabla 11. Datos Sensor de Nivel B6 Tabla 12. Error del Sensor de Nivel 79 80 81 83 72 73 74 76 43 59

LISTA DE FIGURAS Pg. Figura 1. Seccin trmica Figura 2. Seccin de Nivel . Figura 3. Componentes bsicos de un sistema de control Figura 4. Elementos de un sistema de control en lazo abierto Figura 5. Elementos de un sistema de control en lazo cerrado Figura 6. Sistema trmico Figura 7. Intercambiador de calor Figura 8. Sistema de flujo Figura 9. Mtodo Ziegler Nichols. Figura 10. Plano de instrumentacin Seccin Trmica Figura 11. Diagrama de Secuencia Seccin Trmica Figura 12. Plano de instrumentacin Seccin De Nivel Figura 13. Diagrama de Secuencia Seccin De Nivel Figura 14. RTD PT 100 Figura 15. Sensor de Nivel Figura 16. Acoplamiento PT 100 Figura 17. Seal De Error Temperatura Figura 18. Controlador Trmico Figura 19. Seal de Control Mayor Que Cero (0), Temperatura. 26 58 66 67 68 69 70 78 89 90 24 25 22

23

Figura 20. Seal de Control Menor que Cero (0), Temperatura. Figura 21. Diagrama De Bloques Para El Control De La Seccin Trmica Figura 22. Acoplamiento del Sensor de Nivel Figura 23. Controlador de Nivel Figura 24. Seal de control Mayor que Cero (0), Nivel Figura 25. Selector de Seal Figura 26. Diagrama De Bloques Para El Control De La Seccin De Nivel Figura 27. Panel Frontal Seccin Trmica Figura 28. Panel Frontal Seccin de Nivel

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92 93

94

95 96

LISTA DE GRAFICAS Pg. Grafica 1. Funcin de transferencia Trmico en G(s) Grafica 2. Funcin de transferencia Trmico en G(z) Grafica 3. Rlocus Trmico Grafica 4. Bode Trmico Grafica 5. Crculo unitario Trmico Grafica 6. Lazo cerrado Trmico Grafica 7. K<1 Trmico Grafica 8. K>1 Trmico Grafica 9. Compensador en adelanto Sistema Trmico Grafica 10. Compensador en atraso Sistema Trmico Grafica 11. Comparacin de los compensadores sistema Trmico Grafica 12. Sistema trmico Marginalmente Estable Grafica 13. PID ZOH Atraso Sistema Trmico Grafica 14. PID ZOH Adelanto Sistema Trmico Grafica 15. PID FOH Sistema Trmico Grafica 16. Comparacin de los controladores PID Sistema Trmico Grafica 17. Algoritmo de Deadbeat sistema trmico Grafica 18. Algoritmo de Deadbeat Con Retardo sistema trmico Grafica 19. Algoritmo de DaHLIN sistema trmico 43 44 45 46 47 48 49 40 41 39 38 37 35

Grafica 20. Algoritmo de KALMAN sistema trmico Grafica 21. Comparacin de los Algoritmo sistema trmico Grafica 22. Funcin de transferencia Nivel en G(s) Grafica 23. Funcin de transferencia Nivel en G(z) Grafica 24. kp maxima; kpmax Grafica 25. Kp mnima: kpmin

50 51 55

5.6033 *10

Seccin de Nivel

57 58 60 61 62 63 64 73 75 76 79 80 81 82 85 86

3.6445 *10 9 Seccin de Nivel

Grafica 26. Aproximacin Rectangular en Atraso (ZOH) Seccin Nivel Grafica 27. Aproximacin Rectangular en Adelanto Seccin Nivel Grafica 28. Aproximacin Rectangular de Tustin Seccin Nivel Grafica 29. Algoritmo de deadbeat Seccin de Nivel Grafica 30. Algoritmo de Dahlin Seccin de Nivel Grafica 31. Histresis PT 100 Grafica 32. Ecuacin Para El Acondicionamiento de la PT 100 Grafica 33. Comportamiento real de la planta Trmica Grafica 34. Comportamiento Ideal Del Sensor De Nivel Grafica 35. Histresis Sensor de Nivel Tanque B2 Grafica 36. Histresis Sensor de Nivel Tanque B4 Grafica 37. Histresis Sensor de Nivel Tanque B6 Grafica 38. Control Proporcional Trmico Grafica 39. Control PID Continuo Trmico Grafica 40. Control PID Discreto Trmico

Grafica 41. Control DEADBEAT Trmico Grafica 42. Control DaHLIN Trmico Grafica 43. Control Proporcional Nivel Grafica 44. Control PID Nivel

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88 89

LISTA DE ANEXOS Pg. ANEXO A. Descripcin de los bloques de labview utilizados ANEXO B. Vlvula proporcional SQS65 ANEXO C. Acoplamiento DC a AC 103 105 109

GLOSARIO Anlisis de Estabilidad: Es el anlisis que se le hace a un sistema dinmico para determinar en que rango de valores el sistema tiene un comportamiento tal que se encuentre dentro del circulo unitario de la estabilidad. Estabilidad del sistema: Es el rango de valores de cualquier sistema en los cuales su comportamiento no se extralimita del circulo unitario. Estado estacionario: Es el estado en el cual una variable puede quedarse oscilando en un rango de valores cercano al que se pretenda llegar, sin que se estabilice en un valor fijo. Marginalmente estable: Cuando una planta toma un comportamiento inestable sobre un punto de referencia, pero esta in estabilidad tiene un ciclo y un periodo Overshoot: Es el valor mximo que toma una variable cuando va alcanzar un valor determinado y lo supera, mas especficamente la magnitud que hay entre el punto de referencia y lo que la variable se separa del esta. Plano de instrumentacin: Es el plano que presenta los instrumentos que conforman un sistema y su respectiva configuracin. Planta de control: Es el sistema al cual se le desea controlar una variable. Seal de control: Es la seal que sale del controlador y de acuerdo a su polaridad ejecuta una accin de control sobre unos actuadores. Sistema de nivel: Es el sistema donde se desea controlar la altura de la columna de agua que contiene. Sistema trmico: Es el sistema donde se desea controlar la temperatura del agua que contiene. Set Point: Es el punto de referencia a donde se desea llevar una variable. Tiempo de acomodacin: Es el tiempo que tarda una variable en alcanzar su punto de referencia.

RESUMEN Para colocar en funcionamiento el modulo de control de procesos y mas especficamente la seccin Trmica y de Nivel, se implementar metodologas de control sobre dicho modulo con el fin de determinar cual de las metodologas conocidas es la mas adecuada y cumple con los requerimientos bsicos para el funcionamiento del sistema. Antes de implementar las metodologas de control se realiz una revisin tecnolgica del mismo que permiti conocer el estado actual del sistema y tomar acciones de correccin en las fallas detectadas. Despus de la revisin se elaboro un anlisis matemtico de los sistemas Trmico y de Nivel, anlisis que arrojo la funcin de transferencia de la planta tanto Trmica como de Nivel. Con la funcin de transferencia se realiz el anlisis de la planta en Matlab software con el cual se desarrollaron las grficas de los sistema y sobre estos se implementaron anlisis de comportamiento, anlisis de estabilidad de los sistemas y por ultimo la implementacin de las metodologas de control para definir de esta manera por medio de la simulacin en el software cuales de las metodologas son las mas adecuadas para el funcionamiento de las plantas. Para la implementacin de los controladores se hizo necesario en primera instancia realizar los planos de instrumentacin de los sistemas, con el fin de determinar la configuracin de los diferentes instrumentos en la planta y cual debera ser su secuencia de funcionamiento, dicha secuencia se resumi en un diagrama para cada sistema. En el desarrollo de la implementacin se realiz la caracterizacin de los sensores que son los que permiten adquirir la seal de la variable a controlar que para este caso son la temperatura en el tanque B1 y el nivel en los tanques B2, B4, y B6. Con esto se determinaron las ecuaciones para el acoplamiento de cada sensor. Se desarrollo en LabVIEW la secuencia de control para cada uno de los sistemas y se probaron los controladores escogidos para determinar cual de los controladores que en la simulacin mostraron un buen desempeo podri sostenerlo en la planta real, al final de las pruebas se determin que para la seccin de control trmico el mejor controlador fue el algoritmo de DEADBEAT, mientras que para la seccin de Nivel el mejor controlador fue el control PID en tiempo continuo, con dichos controladores se implemento el software encargado de controlar las dos plantas.

INTRODUCCIN El uso de sistemas automticos para realizar los procesos de manufactura y especficamente los procesos que infieren la manipulacin de las piezas para aplicar procesos de tratamiento sobre las mismas, lleva o concebir equipos que tengan la capacidad de mejorar el proceso salvaguardando la integridad de las personas que estn encargadas de dichos procesos. Al manejar procesos donde la temperatura y el manejo de fluidos como lo es el agua (H2O), son de vital importancia, se requiere el manipular estas variables de forma eficaz y eficiente, es en este punto donde los sistemas de control tienen una gran acogida. Para desarrollar el mejor controlador se hace necesario no solo implementar el primero que funcione sino que se hace necesario probar por los mtodos ms adecuados como lo es la simulacin, el desempeo de las metodologas de control sobre la planta que se desee controlar. Todos los sistemas son susceptibles a ser controlados de forma automtica es por eso que se hace necesario identificar la parte fsica y real de los sistemas y su distribucin con relacin a los instrumentos que la conforman. Con la finalidad de desarrollar un control automtico y que brinde las caractersticas necesarias que colaboren con la formacin del estudiante se desarrollo sobre el modulo control de procesos de los laboratorios de la Universidad de la Salle un proyecto el cual esta dividido en 3 ejes o secciones con la siguiente secuencia: se detecto y describi el problema, con esto se plantearon objetivos, y se presenta la importancia del proyecto, se establece la teora, se desarrolla el anlisis en cuestin y se presenta la implementacin del proyecto y por ultimo se realizan unos anlisis finales. El desarrollo de este proyecto es de gran utilidad no solo para el buen desempeo del laboratorio de Robtica, sino que tambin ayuda a la formacin de los profesionales de Ingeniera de Diseo y Automatizacin Electrnica. 0.1 ANTECEDENTES En la revisin de proyectos realizados sobre el modulo control de procesos se encontraron los siguientes trabajos. GONZALES y QUEBRADA, el proyecto se desarrolla e implementa en dos fases; la primera es el diseo y desarrollo de las pantallas de supervisin va Internet. La 18

segunda fase consiste en la configuracin del servidor Windows 2000 server donde son publicadas las pantallas, para ser monitoreadas va Internet. En la primera fase se disean las pantallas de supervisin y control en el software para el desarrollo de sistemas SCADA: INTOUCH de WONDERWARE, estas pantallas permiten tres modos de operacin de cada una de las estaciones (manual, automtico y semiautomtico), mostrando el estado de los diferentes elementos (actuadores y sensores). Adems consta de una pantalla donde se muestran los diferentes estados de alarmas que se puedan presentar durante el proceso. La comunicacin de cada uno de los PLCS se realiza por medio de ETHERNET utilizando un driver de comunicacin DASS7 que lo suministra WONDERWARE. Para la segunda fase se ha diseado un nuevo entorno grafico de las pantallas de supervisin en INTOUCH las cuales han sido transformadas al lenguaje XML por medio de la herramienta XML EXPORTER DE WONDERWARE, para ser publicadas en el portal SuiteVoyager, el cual se encuentra instalado en el servidor de Windows 2000 Server, que permite el monitoreo a cada una de las estaciones, la presentacin de los datos histricos y adems la visualizacin de las imgenes tomadas por una cmara de video ubicada sobre una de las estaciones de laboratorio, utilizando un navegador W eb. BERNAL y CRISTANCHO, se eligi la estacin de control de procesos electroqumicos que consta de: un sistema de baos, robot y el sistema de control. Esta estacin no funciona de una manera automtica, y el primer paso para que si funcione es la caracterizacin del robot cartesiano, complementando sus manuales, programndolo y realizando sus planos mecnicos, ya que este tiene una funcin vital en esta estacin. Por lo anterior es muy importante que en el proceso de formacin de los estudiantes exista un contacto con procesos de tipo industrial como los que se manejan en el CIM y que estos se encuentren en ptimas condiciones. Los laboratorios de la facultad son los que deben brindar este primer acercamiento, lo cual implica tener contacto directo con las maquinas, los controladores, el software y todo lo que el egresado va a encontrar en un ambiente productivo. 0.2 OBJETIVOS 0.2.1 Objetivo General Implementar metodologas de control para la seccin de nivel y temperatura del modulo control de procesos de la Universidad de la Salle. 0.2.2 objetivo especficos Evaluar el estado de los componentes de la seccin de control trmico y de nivel y corregir sus posibles fallas. 19

Hacer el modelo matemtico de los sistemas trmicos y de nivel Disear metodologas de control para la seccin de control trmico y de nivel. Caracterizar los sensores que se encuentran en la seccin de control trmico y de nivel. Implementar metodologas de control para la seccin de control trmico y de nivel.

20

1. DESCRIPCIN SECCIN TRMICA Y DE NIVEL 1.1 MARCO CONTEXTUAL El laboratorio de Robtica cuenta con diferentes equipos o mdulos que conforman un centro de manufactura integrado por computador (CIM). Uno de los mdulos que estn dentro de la lnea del CIM es el modulo de control de procesos el cual aplica tratamientos de diferentes tipos a las piezas que vienen del torno y de la fresa, dentro de los tratamientos aplicados se encuentra un bao con agua caliente que se aplica en el primer tanque (B1), tambin existen tres tanques en los cuales se aplican baos a las piezas provenientes de los otros tanque, estos tanques son (B2, B4, B6). 1.1.1 Seccin trmica

Para el primer tanque se requiere de un sistema que controle la temperatura del agua, este sistema consta de un intercambiador de calor el cual consta de una bomba que hace circular el agua proveniente de un tanque de reserva ubicado debajo del tanque (B1), tiene adems un ventilador que permite que sea posible la transferencia de calor del agua al ambiente, dentro del tanque (B1) existe una resistencia encargada de calentar el agua para aplicar el tratamiento de limpieza a la pieza, este sistema esta interconectado por una tubera que tiene dentro de su estructura unas electrovlvulas encargadas de permitir el paso de el agua del tanque (B1) al tanque de reserva al igual que permiten el paso del tanque de reserva al radiador para retornar al tanque (B1) con menor temperatura o permitir el paso del agua sin pasar por el radiador para alcanzar el nivel deseado la estructura de la seccin trmica es como se muestra en la Figura 1. En esta seccin se utilizan dos tipos de sensores que son tres sensores de nivel on-off y un sensor de temperatura (RTD), ms especficamente una PT - 100, los sensores de nivel indican si el tanque de reserva tiene nivel suficiente para bombear y si el tanque (B1) esta en nivel alto o bajo. 1.1.2 Seccin De Nivel Para los tanques (B2, B4, B6) se requiere de un sistema que controle el nivel dentro de los tanques, este sistema consta de una bomba encargada de hacer subir el nivel del agua desde un colleck tank hasta el tanque donde se este realizando el control, tambin consta de una vlvula proporcional que restringe el paso del agua a medida que se va alcanzando el nivel, de igual forma el sistema esta interconectado por una tubera y unas electrovlvulas con las cuales se puede seleccionar el tanque al cual se le va a controlar el nivel, como el modulo cuenta con una sola vlvula proporcional para los tres tanques se debe hacer el control por un solo tanque a la vez de igual forma el control se ve limitado por que no existen desages de accionamiento elctrico como electrovlvulas, pues los 21

desages existentes son manuales en la Figura 2 se puede apreciar la apariencia de la seccin de nivel.
Figura 1. Seccin trmica

Figura 2. Seccin de Nivel.

Los sensores utilizados en esta seccin al igual que en la seccin anterior son de dos tipos un sensor de nivel on-off ubicado en el colleck tank para indicar si hay suficiente nivel para bombear y tres sensores de nivel de tipo flotador para determinar la altura de la columna de agua. 22

1.2 MARCO TERICO 1.2.1 Sistemas de control Kuo dice que un sistema de control es un conjunto de componentes bsicos que actan sobre una salida en funcin de una entrada, estos componentes son: 1. Objetivos del control 2. Componentes del sistema de control 3. Resultados o salidas
Figura 3. Componentes bsicos de un sistema de control

objetivos

Sistemas de control

resultados

Fuente: Sistemas de Control Automtico

En la figura 3 se puede ver la relacin que tienen los tres componentes bsicos, los objetivos se pueden definir como entradas, o seales actuantes y los resultados tambin se pueden llamar salidas o variables controladas. Los sistemas de control pueden ser en tiempo continuo y tiempo discreto de igual forma su configuracin puede ser en lazo cerrado o en lazo abierto1. Sistemas de Control en Lazo Abierto Los sistemas de control en lazo abierto constan de dos partes principales que son el controlador y el proceso controlado, este tipo de sistemas no poseen retroalimentacin para regular su salida por eso se llaman sistemas no retroalimentado como se aprecia en la figura 4.
Figura 4. Elementos de un sistema de control en lazo abierto

Entrada de Referencia (r) controlador

Seal actuante (u)

Proceso controlado

Variable controlada (y)

Fuente: Sistemas de Control Automtico


1

KUO, Benjamin C. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. Sptima Edicin, Mxico 1996 .

23

Sistemas de Control en Lazo Cerrado Los sistemas de control en lazo cerrado tienen el mismo esquema y funcionalidad que los de lazo abierto la diferencias esta en que estos son mas precisos ya que poseen una seal realimentada que es comparada con la referencia para obtener un error que es el que actuara sobre la seal de salida como se puede ver en la figura 5.
Figura 5. Elementos de un sistema de control en lazo cerrado
Entrada de referencia (r) error Seal actuante (u) controlador Variable controlada (y)

+_

Proceso controlado

transductor

Fuente: Sistemas de Control Automtico

Sistemas de Control en tiempo continuo y en tiempo discreto Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o mas de las variables pueden cambiar solo en valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que denotan kT o tk( k = 0,1,2,), pueden especificar lo tiempos en que se lleva a cabo una medicin de tipo fsico o los tiempos en los que se extraen los datos de la memoria de una computadora digital. El intervalo de tiempo entre estos dos instantes discretos se supone que es lo suficientemente corto de modo que el dato entre estos se pueda aproximar mediante una interpolacin sencilla. Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales para los primeros estn en la forma de dato muestreados o en la forma digital. Si en el sistema de control esta involucrada una computadora digital como un controlador, los datos muestreados se deben convertir a datos digitales. Los sistemas en tiempo continuo cuyas seales son continuas en el tiempo, se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran seales de dato muestreados o seales digitales y posiblemente seales en tiempo continuo, tambin se pueden describir mediante ecuaciones en diferencia despus de la apropiada discretizacion de las seales en tiempo continuo 2.

OGATA, Katsuhico. Sistemas de Control En tiempo Discreto. Prentice Hall. Segunda Edicin, Mexico 1996.

24

1.2.2 Sistemas Trmicos Los sistemas trmicos constan de una unidad generadora de calor y de un recipiente que vendra a comportarse como una capacitancia trmica en la cual se almacenara el calor, las paredes de este recipiente se convertirn entonces en una resistencia trmica pues se opondr a que el calor se escape del recipiente, se tendr entonces un sistema trmico como el de la figura 6.
Figura 6. Sistema trmico

En el cual se esta calentando agua dentro de un tanque y se supone de circulacin constante el flujo de agua, teniendo como generador de calor una resistencia elctrica. 1.2.3. Intercambiador De Calor Un intercambiador de calor es un sistema con el cual se pretende quitar calor a un fluido por medio de otro fluido que pueda actuar como un refrigerante, este sistema puede ser aislado o no aislado dependiendo de los requerimientos. Consta de un serpentn que es el encargado de transportar el fluido al que se le desea reducir la temperatura el cual lleva un caudal constante3.
Figura 7. Intercambiador de calor

Aire 1 Agua 1 Agua 2

E-1

Aire 2

VAN, Wylen. Fundamentos de Termodinmica. Limusa. Segunda Edicin. Mexico 2004.

25

1.2.4. Sistemas De Nivel Los sistemas de nivel constan de un flujo de agua que llega a un recipiente contenedor que vendra a comportarse igual que en el caso anterior como una capacitancia pero de presin de agua, en este tipo de sistemas el caudal de entrada al igual que el de salida son lo que definen el comportamiento del nivel, cuando el recipiente esta descubierto la presin atmosfrica es la que obliga a descender la columna de agua teniendo en la salida una presin equivalente a la atmosfrica, con esto se tendr entonces un sistema de flujo como el de la figura 8.
Figura 8. Sistema de flujo

26

2. ANLISIS SECCIN TRMICA Y DE NIVEL 2.1 ANLISIS MATEMTICO SECCIN TRMICA Teniendo en cuenta la descripcin que se hizo en el marco contextual sobre la seccin trmica, se procede a realizar el anlisis dinmico del sistema trmico en cuestin. La planta que se va a analizar es del mismo tipo que la planta de la figura 6. 2.1.1 Condiciones inciales del sistema trmico Volumen del recipiente

h = 0.28 m L1 = 0.20 m L2 = 0.30 m rea: A=L1*L2=0.20m*0.30m = 0.06 m^2 Permetro: P = (0.20m*2)*(0.30m*2) = 1 m Volumen: V=A*h=0.06m^2*0.28m= 0.0168 m^3

Constantes elctricas: R=20 V=220 v I=11 A P=V^2/R (W)

27

V 2 (t ) (J ) R

Constantes del agua H2O: Densidad: p = 1000 (Kg/m^3) Calor especifico: Cp = 4.1660 (KJ/Kg*K) Masa: m = V * p = 0.0168 m^3 * 1000 (Kg/m^3) = 16.8 Kg Constante de las paredes: Conductividad trmica: =16.3 (w/m*K) Consideraciones de temperatura: Temperatura ambiente: Ta = 20 C 2.1.2 Ecuaciones del sistema trmico A la temperatura T se le asignara el nombre de 4 teniendo entonces: T= Ta= a La resistencia trmica (Ra) esta dada por:

RT

P A*

(1)

CLOSE, Charles. DEAN K, Frederick. NEWELL, Jonathan C. Modeling And Analysis Of Dynamic Systems. Jhon Wiley & Sons. USA 2002.

28

RT
o

1m 0.06 m 2 *16 .3 W m*o K

RT
C

1.0224

K W
(2)

La capacitancia (C) esta dada por:

mH 2O * Cp H 2O

C 16 .8Kg * 4.1666 C 70 KJ o K

KJ o K

La termodinmica indica que el calor que entra a un sistema es igual al calor que sale del sistema.

qi

qs q 0

(3)...qi

Para este caso el calor que entra esta dado por la resistencia elctrica y su capacidad calorfica en (J) con respecto al voltaje, especificado en las condiciones inciales.

qi

qi

V 2 (t ) (J ) R

(4)

El calor que sale del sistema esta dado por el inverso de la resistencia trmica y el delta de temperatura.

qs

1 RT

(5)

La temperatura a la cual se encuentra el agua es la temperatura inicial de la misma mas la que se este perdiendo o adquiriendo por el delta de calor teniendo en cuenta la capacitancia.
0

1 C

qi (t ) q s (t ) dt

(6)

29

Con esta ecuacin ya se conoce el comportamiento del sistema pero la integral representa un problema para desarrollarlo en trminos de ecuaciones diferenciales por eso se deriva a lado y lado de la ecuacin obteniendo.
*

1 qi (t ) q s (t ) C

(7 )

Se remplazan el trmino de (qs) y (qi)


*

1 qi(t ) C

1 ( RT
a

V 2 (t ) CR e V 2 (t ) CR e

CRT
*

CRT
a

CRT
* a

CRT

V 2 (t ) CR e
Despejando V se tiene:

CRT

CRT

V 2 (t )

CRe

CRe CRT

CRe CRT
a

(8)

De la ecuacin anterior se puede eliminar la capacitancia de dos de los 3 trminos a la derecha y tambin se puede decir que se puede derivar a lado y lado de la ecuacin y no alterar la misma obteniendo:
** *

2V
**

CRe
*

Re RT Re 2 RT

CRe 2

De aqu se puede pasar a los trminos de la frecuencia y obtener la funcin de transferencia H(s)

S 2 CRe 2 S 2 CRe 2

S Re 2 RT S Re 2 RT

30

V S 2 CRe 2 S Re 2 RT

1 V S CRe 2
2

(9)

S Re 2 RT

Con esto solo faltara remplazar los valores de Re, RT y C para obtener la funcin en trminos de S

1 V 699 .98 S 2 9.77 S

(10)

Con la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia que determina el comportamiento del sistema, se aprecia que para el sistema en concreto la funcin es de segundo orden y se deben realizar los anlisis para una planta de este tipo. Con esto se puede proceder a realizar el anlisis en MATLAB para escoger el tiempo de discretizacion y realizar el anlisis de la estabilidad del sistema y posteriormente escoger el controlador mas adecuado. 2.1.3 Anlisis utilizando MATLAB para el sistema Trmico Para desarrollar el anlisis en Matlab se utilizan las condiciones inciales que se determinaron para el sistema trmico en cuestin y la funcin de transferencia que se determino anteriormente, con estos datos se desarrollo el siguiente cdigo. Cdigo en MATLAB clc clear all close all A=0.06 P=1 a1=16.3 %area %permetro %conductividad trmica

m=16.8 %masa H2O Cp=4.1666 %Calor especifico 31

Re=20

%resistencia elctrica

R=(P/(A*a1)) %resistencia trmica C=m*Cp %capacitancia trmica to=R*C Td=to/10 %tao %tiempo de discretizacion

K1=1 K2=((C*Re)/2) K3=(Re/(2*R)) N=[K1] %numerador funcin de transferencia D=[K2 K3 0] %denominador funcin de transferencia Gs=tf(N,D) %funcin de transferencia en S Gz=c2d(Gs,Td) %funcin de transferencia en Z figure(11) Step(Gs) figure (21) step(Gz,1000) figure(31) rlocus(Gs) figure(41) rlocus(Gz)

%grafica de H(s)

%grafica de H(z)

%estabilidad de H(s)

%estabilidad de H(z)

% Datos para el compensador mf=50 a0=1 k=1 %Kc para el calculo del PID para logar un estado marginalmente estable Kc=2.753 disp('Gzz') Gzz = feedback(Gz,k) % laso cerrado [Nz,Dz]= tfdata(Gz,'v') %asignacion de numerador y denominador en lasp abierto %controlador en atraso y adelanto de fase 32

%Aplicando compensadores [A1,B1,A0,GCC] = compensador(Nz, Dz, Td, mf, a0, 0) [A2,B2,A00,GCCC] = compensador(Nz, Dz, Td, mf, a0, 1) sysCC= feedback(GCC*Gz,k) sysCCC= feedback(GCCC*Gz,k) step(sysCC,sysCCC,Gzz) gmf=feedback(Gz,k) DCganancia=dcgain(gmf) figure(90) step(Gzz,1800) %Grafica H(z) en laso cerrado [n,d]=tfdata(Gzz,'v') %asignacin numerador, denominador RESULTADOS Los datos presentados a continuacin presentan el resultado de las operaciones realizadas con el cdigo y las grficas que se utilizan para el primer anlisis, como lo son las que muestran el comportamiento de la planta en tiempo continuo y tiempo discreto y las que se utilizan ms adelante para el anlisis de la estabilidad de la planta. A= P= a1 = m= Cp = Re = R= C= to = Td = K1 = K2 = K3 = 0.0600 1 16.3000 16.8000 4.1666 20 1.0225 69.9989 71.5735 7.1573 1 699.9888 9.7800

Funcin de transferencia G(s)

1 700 S 2
Funcin de transferencia G(z) 33

9.78 S

(11)

0.0354 Z 0.03424 Z 2 1.905 Z 0.9048


mf = 50 a0 = 1 k= 1 Lazo cerrado Gz

(12)

0.0354 Z 0.03424 Z 2 1.905 Z 0.9048


A1 = 22.2822 B1 = 1.2023 A0 = 1 Transfer function: 7.226 z^2 + 2 z - 5.226 1.336 z^2 + 2 z + 0.664 Sampling time: 7.1573 teta = -125 ZO = 0.9935 Zp = 0.9993 Transfer function:

(13)

(14 )...
a1 = b1 = aO = A2 = B2 = A00 =

0.1068 Z 0.1061 Z 0.9993


0.1068 0.9935 0.9993 0.1068 0.9935 0.9993

Transfer function:

0.2558 Z 3 0.3182 Z 2 0.1165 Z 0.179 1.336 Z 4 0.289 Z 3 1.619 Z 2 0.4283 Z 0.4219


Transfer function:

(15)

0.003781 Z 2 9.936 0.005 Z 0.003634 Z 3 2.9Z 2 2.808 Z 0.9078


Transfer function:

(16)

34

0.0354 Z 0.3424 Z 2 1.869 Z 0.9391


DCganancia = 1.0000

(17)

La grafica 1 representa el comportamiento de la funcin de transferencia en trminos de S. Presenta un comportamiento exponencial similar al del comportamiento real de la planta que esta en una parte posterior de este documento.
Grafica 1. Funcin de transferencia Trmico en G(s)

La grafica 2 es igual a la anterior pero en funcin de Z y su comportamiento es el mismo.


Grafica 2. Funcin de transferencia Trmico en G(z)

35

2.1.4 Anlisis De Estabilidad Para El Sistema Trmico Estabilidad Por Routh para el Sistema Trmico 0.0354 Z 0.3424 Partiendo de la funcin en laso cerrado 2 (18) Z 1.834 Z 0.9733 Se realiza el anlisis de estabilidad al denominador remplazando Z por W 1
W 1

Z 2 1.834 Z

0.9733

(19)

W 1 W 1

1.834

W 1 W 1

0.9733

(W 1) 2 ( w 1) 2 (W 1) 2

1.834

(W 1)(W 1) 2 ( w 1)

0.9733 (W 1) 2

(W 1) 1.834 (W 1)(W 1) 0.9733 (W 1) 2 W2 2W 1 1.834W 2 1.834 0.973 KW 2 1.946 KW 0.973 W 2 ( 0.834 0.973 K ) W (2 1.946 ) 3.807 0.834 0.973 0.857 2 1.946 0.0543
W2 W2 W
K (-0.834+0.973K) (2-1.946K)

K K K K

W
3.807 0

7.614 7.408 K 2 1.946 K

Para que el sistema no tenga cambio de signo en la primera columna la K debe ser mayor que uno (1). A continuacin se presenta el diagrama de estabilidad que esta dentro del crculo unitario y el diagrama de bode 36

Grafica 3. Rlocus Trmico

.
Grafica 4. Bode Trmico

La estabilidad para el sistema esta para un rango de K entre 1 y 2 datos que en el anlisis del Rlocus se pueden comprobar como en la siguiente Grafica 5. 37

Grafica 5. Crculo unitario Trmico

En donde la ganancia para los dos puntos de corte en el crculo unitario est entre 1 y 2.03 dato que afecta la funcin en lazo cerrado Lazo cerrado La planta en lazo cerrado, presenta un comportamiento bastante conveniente puesto que su overshoot es relativamente pequeo y el tiempo de acomodacin tambin lo es, con relacin al tipo de planta como se puede apreciar en la grafica 6.
Grafica 6. Lazo cerrado Trmico

38

Cuando la ganancia esta por debajo de uno (1) el comportamiento en lazo cerrado es el siguiente.
Grafica 7. K<1 Trmico

En la grafica anterior grafica 7, el K es igual a 0,9 y por tal razn la planta se convierte en inestable en el siguiente grafico se coloca un K=2,1
Grafica 8. K>1 Trmico

39

En la grafica anterior grafica 8, se puede apreciar que la planta comienza a tender a comportarse marginalmente estable. Esto comprueba que el rango de K para que el sistema sea estable es de 1<=k<=2 2.1.5 Diseo De Compensadores Para El Sistema Trmico Para el diseo de los compensadores la planta se debe analizar en lazo cerrado, se pretende analizar como seria el comportamiento de la planta con relacin al atraso y el adelanto de fase. Compensador en adelanto El compensador de adelanto presenta un tiempo de acomodacin mas corto con relacin a la planta pero su overshoot es mayor como se puede apreciar en la grafica 9.
Grafica 9. Compensador en adelanto Sistema Trmico

Compensador en atraso El compensador en atraso presenta un tiempo de acomodacin menor que el anterior y su overshoot es prcticamente igual al de la planta como se puede apreciar en la grafica 10. 40

Grafica 10. Compensador en atraso Sistema Trmico

Comparacin de los compensadores Como se puede apreciar en la grafica 11, el mejor controlador entre los compensadores es el de atraso de fase que esta de color azul. Puesto que su o overshoot es mucho menor que el compensador en adelanto y su tiempo de acomodacin es bastante menor que el compensador en adelanto que esta de color rojo.
Grafica 11. Comparacin de los compensadores sistema Trmico

41

2.1.6 Diseo De Los Controladores PID Partiendo de la funcin general de controladores PID en Z se tiene:

PID( Z )

1z 1 1 z

2z
1

(20)

z2

1 2 2 z z 1 1 z o z 1 2 2 z z 1 z

z2 o z 1 z2 z
DIVISIN SINTTICA

(21)

z2 o z o
2

z 1 z o o)

2 z2

0 z( 1
z( 1

0) ( 1

0) 2)

------------------------------------

0( 0

COMO :
Z2 0 Z 1 Z2 Z ENTONCES 2 0 z1 ( 1 0) ( 0 1 2)

PID ( Z )

( 1 z

0)

( 0

2)
42

(22)

Y se obtiene la funcin de control general para PID en discreto, ya con esta funcin se puede realizar el anlisis en Matlab y desarrollar los clculos para determinar los alfas que permitirn realizar los controladores PID en sus diferentes formas de discretizacion. Se procede a calcular las constantes de los controladores forzando la funcin para que se comporte de forma marginalmente estable como esta en la grafica 12.
Grafica 12. Sistema trmico Marginalmente Estable

De donde se sacan las constantes Kc,tc,Td,Ti,Kp utilizando la tabla 1, de las series de Nicols en donde se pide el Kc el cual permite que la planta se comporte marginalmente estable y con esto se toma tambin el periodo (tc) para desarrollar la tabla.
Tabla 1. Ziegler de Nicols

A continuacin se presenta el codigo en Matlab para realizar el diseo de los controladores PID. 43

%constantes Kc=2.753 Pc=99.7 Td=12.4625 Ti=49.85 Kp=1.6518 Con lo anterior se procede a realizar el modelo para ZOH atraso %alfas para ZOH atraso a01=Kp*(1+(Td/T)+(T/Ti)) a11=-Kp*(1+(2*(Td/T))) a21=Kp*(Td/T) cte=a01+a11+a21 %funcion PID(Z) z=tf('z') Fpid=tf((a01+a11)/z) Gpid=a01+Fpid+cte %controlador GCpid=feedback(Gz*Gpid,T) figure(1) step(GCpid) hold on De este tipo de controlador se puede decir que disminuye el tiempo de acomodacin en la seal, pero su overshoot aunque es bueno no es el mejor como se puede aprecia en la grafica 13.
Grafica 13. PID ZOH Atraso Sistema Trmico

44

Modelo para ZOH adelanto %alfas para ZOH adelanto a02=Kp*(1+(Td/T)) a12=-Kp*(1-(T/Ti)+(2*(Td/T))) a22=Kp*(Td/T) cte=a02+a12+a22 %funcion PID(Z) z=tf('z') Fpida=tf((a02+a12)/z) Gpid=a02+Fpida+cte %controlador GCpida=feedback(Gz*Gpid,T) %figure(2) step(GCpida) En la grafica 14. Se puede ver que el comportamiento es igual al de la grafica anterior y no representa mayor ventaja.
Grafica 14. PID ZOH Adelanto Sistema Trmico

45

Modelo para FOH %aproximacin Trapezoidal %alfas para FOH a03=Kp*(1+(Td/T)+(T/(2*Ti))) a13=-Kp*(1-(T/2*Ti)+(2*(Td/T))) a23=Kp*(Td/T) cte=a03+a13+a23 %funcion PID(Z) z=tf('z') Fpidf=tf((a03+a13)/z) Gpidf=a03+Fpidf+cte %controlador GCpidf=feedback(Gz*Gpidf,T) %figure(3) step(GCpidf) En la grafica 14, se puede apreciar que aunque el controlador funciona su tiempo de acomodacin es mayor y el overshoot se incrementa considerablemente por lo tanto este controlador no es el mas adecuado
Grafica 15. PID FOH Sistema Trmico

46

Grafica 16. Comparacin de los controladores PID Sistema Trmico

De la comparacin anterior se puede decir que al desarrollar los controladores con los diferentes mtodos de discretizacion el mejor por lo menos para esta planta es el de ZOH ya sea en atraso o en adelanto ya que la aproximacin Trapezoidal presenta un overshoot muy alto como se puede apreciar en la grafica 15. 2.1.7 Controladores Con Los Algoritmos para el Sistema Trmico A continuacin se utilizan los algoritmos para realizar el control en la planta, hay que tener en cuenta que se implementan en tiempo discreto y la comparacin de todos los algoritmos se realizara al final en la grafica 20. %algoritmo de DEADBEAT h=tf([0 1], [1 -1],T,'var','z^-1') dz=h*(1/Gz) ds=d2c(dz) sys=feedback(ds*Gs,1) figure step(sys) Funcion de transferencia DEADBEAT

47

700 S 5

28.25 S 3 0.1379 S 2 0.2633 S 1.331 15 16.3S 4 163 .2S 3 2.022 S 2 0.2633 S 4.331

15

(23)

Grafica 17. Algoritmo de Deadbeat sistema trmico

% Algoritmo DEADBEAT CON RETARDO L=2 A = tf([-L 1],[L 1]) P = tf ([N],[D]) sss = A*P sys1=feedback(sss,1) figure step(sys1) Funcin de transferencia DEADBEAT RETARDO

1400 S

2S 1 719 .5S 2 7.78 S 1


48

(24)

Grafica 18. Algoritmo de Deadbeat Con Retardo sistema trmico

% Algoritmo DaHLIN dh = (z^(-3)*(1-exp(-2)))/(1-z^(-1)*exp(-2)-z^(-3)*(1-exp(-2))) dz2 = dh* (1/Gz) sys2 = Gz*dz2 syst2 = feedback(sys2,1) figure step(syst2) Funcin de transferencia DaHLIN

0.03061 Z 7 0.0287 Z 6 0.0287 Z 5 0.02679 Z 4 0.0354 Z 10 0.03798 Z 9 0.0287 Z 8 0.03547 Z 7 0.004193 Z 6


Grafica 19. Algoritmo de DaHLIN sistema trmico

(25)

%Algoritmo KALMAN 49

gz1 = [((z^2)-((1.87)*(z^1))+0.87)/((0.06801)*(z^1)+0.19785) ] %gz1 = c2d(gs1,td) %transformada z de la funcion de transferencia de kalman gz2 = (gz1*Gz) gs2 = d2c(gz2) syst3 = feedback(gs2,1) figure step(syst3) Funcin de transferencia KALMAN

0.5205 S 4 0.1085 S 3 0.05478 S 2 0.001075 S 3.215 17 1.521S 4 0.3929 S 3 0.2655 S 2 0.004077 S 3.363 17
Grafica 20. Algoritmo de KALMAN sistema trmico

(26)

Comparacin De Los Algoritmos A continuacin se presentan los controladores con los diferentes algoritmos 50

Grafica 21. Comparacin de los Algoritmo sistema trmico

De la grafica anterior se puede decir que el mejor controlador para desarrollar es el de DaHLIN puesto que presenta un menor tiempo de acomodacin y un overshoot bastante pequeo a comparacin de los dems controladores y el peor es el de KALMAN para esta planta, pues no alcanzo ningn tiempo de acomodacin y su overshoot se incrementa en el tiempo. NOTA: Teniendo en cuanta los resultados de cada uno de los controladores con respecto al overshoot y tiempo de acomodacin los mejores controladores entre los probados fueron: el de ATRASO DE FASE y el de DaHLIN pues ofrecen un tiempo de acomodacin y un overshoot menor con respecto a los dems. El algoritmo de DaHLIN presenta un mejor overshoot. Tambin es de notar que las graficas anterior mente expuestas obedecen a un calculo de una planta en condiciones ideales de funcionamiento al igual que los mtodos de simulacin utilizados por el software son independientes a la voluntad de los diseadores por tal razn los controladores deben ser probados en condiciones reales de funcionamiento. 51

2.2. ANLISIS MATEMTICO SECCIN DE NIVEL Teniendo en cuenta la descripcin que se hizo en el maro contextual sobre la seccin de nivel en pginas anteriores, se procede a realizar el anlisis dinmico del sistema de nivel en cuestin. La planta que se va a analizar es del mismo tipo que la planta de la figura 8. 2.2.1 Condiciones inciales del sistema de nivel El tanque con el que se va a trabajar tiene las mismas caractersticas fsicas que el tanque utilizado en la seccin trmica por tal razn se utilizan constantes que ya estn dilucidadas en dicha seccin y solo se colocan las que hacen falta. Constante de la vlvula: k Caudal de entrada: wi Presin atmosfrica: p a

5 *10 5 m 4 / s.N 1 / 2

0.4090 m 3 / s 1.013 *10 5 N / m 2

2.2.2 Ecuaciones del sistema de nivel Para realizar el modelo matemtico se utilizan trminos de circuitos para poder realizar un buen modelado, Inicialmente se calcula la capacitancia hidrulica

C ( h)
Por la regla de la cadena

1 dp / dv
dv dh dh dp dh dp A(h) g

dv dp

(27)

C ( h)
Donde

dv dh
Entonces

A(h) y

1 g
(28)

C ( h)

Ahora se calcula la resistencia hidrulica Se parte de que


w k p

(29)

y Las variables incrementales w

estn definidas por p


52

w p
Entonces
w

w w p
1 p R

Donde

1 R
Reemplazando

dw d p
k 2 p

1 R
Entonces la resistencia ser

d d p

(k p 1 / 2 )

R
Si se expresa en trminos de w

2 k

(30)

w
Se tiene que la resistencia hidrulica ser

R
La funcin de transferencia del sistema ser:

2w k2

(31)

g ( s) s
Con un polo simple en

1 C 1 RC

(32)

1 RC

La funcin de transferencia para la planta ser entonces:

53

La resistencia hidrulica:

R R
La Capacitancia hidrulica:

2(0.4090 ) (5 * 10 5 ) 2 2.4540 * 10 8

C C
Entonces:

0.06 (1000 )(9.807 ) 6.1181 * 10 -6

g(s)

163450 s 0.0006661

(33)

Con la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia que determina el comportamiento del sistema, se aprecia que para el sistema en concreto la funcin es de primer orden y se deben realizar los anlisis para una planta de este tipo. Con esto se puede proceder a realizar el anlisis en MATLAB para escoger el tiempo de discretizacion y realizar el anlisis de la estabilidad del sistema y posteriormente escoger el controlador mas adecuado al igual que en la seccin 6.1.1. 2.2.3 Anlisis utilizando Matlab para el sistema de nivel Para desarrollar el anlisis en Matlab se utilizan las condiciones inciales que se determinaron para el sistema de nivel en cuestin y la funcin de transferencia que se determino anteriormente, con estos datos se desarrollo el siguiente cdigo que tiene las mismas caractersticas del cdigo utilizado en la seccin trmica y por ende no se repiten algunas partes del cdigo. Cdigo en Matlab n=1/C; d=1/(R*C); num=[0 n]; den=[1 d]; gs=tf(num,den) gz=c2d(gs,td) La funcin de transferencia en Z es la siguiente:

54

g(z)
Graficas

3.267 *10 5 z 0.9987

(34)

La grafica 21 representa el comportamiento de la funcin de transferencia en trminos de S. Presenta un comportamiento tpico de una planta d primer orden que tiende a un valor.
Grafica 22. Funcin de transferencia Nivel en G(s)

La grafica 22 es igual a la anterior pero en funcin de Z y por tanto su comportamiento es el mismo.


Grafica 23. Funcin de transferencia Nivel en G(z)

55

2.2.4 Anlisis De Estabilidad Para El Sistema de Nivel Estabilidad Por Routh para el Sistema Trmico La realimentacin de ganancia unitaria genera la siguiente funcin de transferencia:

sys

(kp)( g ( z )) 1 (1)(kp)( g ( z ))

(35)

Donde la ecuacin caracterstica del sistema es el denominador de esta funcin de transferencia, reemplazando los valores se tiene que:

1 (1)(kp) 1

3.267 *10 5 z 0.9987 0

3.267 *10 5 kp z 0.9987

z 0.9987 3.267 *10 5 kp 0 z 0.9987 z 0.9987 3.267 *10 5 kp 0


Segn el criterio de estabilidad de Routh modificado se tiene que:

z
Reemplazando

1 w 1 w

1 w 0.9987 3.267 *10 5 kp 0 1 w 1 w (0.9987 (1 w)) (3.567 *10 5 kp(1 w)) 0 1 w 1 w (0.9987 (1 w)) (3.567 *10 5 kp(1 w)) 0 1 w 0.9987 0.9987 w 3.567 *10 5 kp 3.567 *10 5 kpw 0 0.0013 1.9987 w 3.567 * 10 5 kp 3.567 * 10 5 kpw 0
Con la tabla de Routh modificado se pueden obtener los valores de Kp mximo y mnimo como sigue a continuacin: 56

Entonces

1.9987 kp

3.567 * 10 5 kp 0

1.9987 3.567 * 10 5 kp 5.6033 *10 -6


Y al tener lo siguiente:

0.0013 kp

3.567 *10 5 kp 0

0.0013 3.567 * 10 5 kp 3.6445 * 10 -9


De manera tal que Kp mxima: kpmax Kp mnima: kpmin

5.6033 *10

3.6445 *10

Esta estabilidad se puede corroborar por medio de la herramienta sisotool de MATLAB como se muestra a continuacin. El kp maximo y el kp minimo graficado por el toolbox sistool de MATLAB
Grafica 24. kp maxima; kpmax

5.6033 *10

Seccin de Nivel

57

Grafica 25. Kp mnima: kpmin

3.6445 *10 9 Seccin de Nivel

2.2.5 Diseo De Los Controladores PID para la seccin de Nivel Utilizando el mtodo de ajuste en lazo abierto de Ziegler Nichols basado en la respuesta temporal se tiene que:
Figura 9. Mtodo Ziegler Nichols.

776 T k
El valor de R ser:

3524 2.38 *10 8

R R

k 2.38 *10 8 T 3524 67535 .8899


58

Con la tabla de Ziegler Nichols es posible obtener los valores de k p , Ti , Td para los diferentes controladores P, PI y PID como se muestra a continuacin.
Tabla 2. Mtodo de aproximacin Ziegler Nichols

Fuente: Paper Controladores PDF Tabla 3. Valores obtenidos planta de nivel

Fuente: Paper Controladores PDF

Con los datos de la tabla 3 es posible obtener la funcin de transferencia de los controladores que se obtiene con la siguiente expresin:

PID ( Z )

( 1 z

0)

( 0

2)

(36)

Aproximacin Rectangular En Atraso (ZOH) T es el intervalo de muestreo del controlador digital

T T

10 0.2

2 10

Calculo de las constantes

0, 1, 2 .
8

0 0

2.2897 *10 4.4443 *10

388 0.2

0.2 1552

59

1 1

2.2897 *10 8.8863 *10

1 2

388 0.2

2 2
Entonces

2.2897 *10 8 * 4.4420 *10


5

388 0.2

PID ( Z ) PID ( Z ) PID ( Z )

4.4420 *10 5 (6.7763 * 10 z 4.4420 *10 5 5 4.4443 * 10 z 5 4.4443 *10 z 4.4420 *10 5 z 4.4443 * 10
5

21

La respuesta del sistema con realimentacin unitaria es:

14.52 z - 14.51 z + 13.52 z - 14.51


2

(37)

Grafica 26. Aproximacin Rectangular en Atraso (ZOH) Seccin Nivel

60

Aproximacin Rectangular En Adelanto Calculo de las constantes

0, 1, 2 .
0 0 2.2897 *10 4.4443 *10
8
8

388 0.2

1 1

2.2897 *10 8.8863 *10


2 2

0.2 1552

(2 * 388 ) 0.2
388 0.2

2.2897 *10 8 * 4.4420 *10


5
5

Entonces

4.4420 *10 5 (8.8794 *10 5 ) z 4.4420 *10 5 PID ( Z ) 4.444 *10 5 z 5 4.444 *10 z 4.4420 *10 5 PID ( Z ) z La respuesta del sistema con realimentacin unitaria es: PID ( Z ) 4.4443 *10

14.52 z - 14.51 z + 13.52 z - 14.51


2

(38)

Grafica 27. Aproximacin Rectangular en Adelanto Seccin Nivel

61

Aproximacin Bilineal o De Tustin Calculo de las constantes

0, 1, 2 .
0 2.2897 *10
8

(2 * 388 ) 0.2
(4 * 388 ) 0.2

0.2 (2 *1552 )
0.2 1552

0 8.8863 *10
1 1

2.2897 *10 1.7768 *10


8

2.2897 *10

0.2 (2 *1552 )

(2 * 388 ) 1 0.2

0 8.8817 *10

Entonces

PID ( Z ) PID ( Z ) PID ( Z )

8.8817 *10 5 1.3553 * 10 z 8.8817 *10 5 5 8.8863 * 10 z 5 8.8863 *10 z 8.8817 *10 5 z 8.8863 * 10
5

20

La respuesta del sistema con realimentacin unitaria es:

29.03 z - 29.02 z + 28.03 z - 29.02


2

(39)

Grafica 28. Aproximacin Rectangular de Tustin Seccin Nivel

62

De las graficas 25, 26, 27, se puede decir que no se hace necesario realizar una comparacin pues los controladores PID en tiempo Discreto no son aptos para esta planta lo cual indica que seria necesario desarrollar otros controladores. 2.2.6 Controladores Con Los Algoritmos para el Sistema de Nivel Algoritmo De DEADBEAT Cdigo implementado en MATLAB h=tf([0 1], [1 -1],tdis,'var','z^-1'); dz=h*(1/gz); ds=d2c(dz); sys=feedback(ds*gs,1) figure, step(sys) La respuesta del sistema con realimentacin unitaria es:

0.5003 s 0.000333 s 0.501 s 0.000333


2

(40)

Grafica 29. Algoritmo de Deadbeat Seccin de Nivel

Algoritmo DEADBEAT CON RETARDO Cdigo implementado en MATLAB L = 2; a = tf([-L 1],[L 1]);

63

P = tf ([n],[d]); sss = a*P; sys1=feedback(sss,1) figure, step(sys1) La respuesta del sistema con realimentacin unitaria es:

326900 s - 163450 3.269 * 10 5 s - 1.635 * 10 5


Algoritmo DAHLIN Cdigo implementado en MATLAB dh = (z^(-3)*(1-exp(-2)))/(1-z^(-1)*exp(-2)-z^(-3)*(1-exp(-2))); dz2 = dh* (1/gz); sys2 = gz*dz2; syst2 = feedback(sys2,1) figure step(syst2) La respuesta del sistema con realimentacin unitaria es:

(41)

2.825 *10 5 z 5 - 2.821 *10 5 z 4 3.267 *10 5 z 8 - 3.705 *10 5 z 7 + 4.415 *10 4 z 6
Grafica 30. Algoritmo de Dahlin Seccin de Nivel

(42)

64

De la grafica anterior se puede decir que el mejor controlador para desarrollar es el de DaHLIN al igual que en la seccin trmica, puesto que presenta un menor tiempo de acomodacin y un overshoot bastante pequeo a comparacin de los dems controladores, que para esta seccin ocurri lo mismo que con el algoritmo de KALMAN en la seccin trmica, pues no alcanzaron ningn tiempo de acomodacin y su overshoot se incrementa en el tiempo. NOTA: Teniendo en cuanta los resultados de cada uno de los controladores con respecto al overshoot y tiempo de acomodacin los mejores controladores entre los probados fueron: el de APROXIMACIN RECTANGULAR DE TUSTIN y el de DaHLIN pues son los nicos que ofrecen un tiempo de acomodacin y un overshoot aceptable con respecto a los dems. El algoritmo de DaHLIN presenta un mejor overshoot. Tambin es de notar que las graficas anterior mente expuestas obedecen a un calculo de una planta en condiciones ideales de funcionamiento al igual que los mtodos de simulacin utilizados por el software son independientes a la voluntad de los diseadores por tal razn los controladores deben ser probados en condiciones reales de funcionamiento.

65

3. IMPLEMENTACIN 3.1 Planos de instrumentacin Los procesos industriales a controlar pueden dividirse en procesos continuos y discontinuos deben mantenerse en general las variables (presin, caudal, nivel, temperatura), bien en un valor deseado fijo, bien en un valor variable con el tiempo de acuerdo con una relacin predeterminada5. 3.1.1 Plano de instrumentacin seccin trmica

Figura 10. Plano de instrumentacin Seccin Trmica


LRC 100

LT TRC 100

LT

TT UC EV 600 HV 102 HV 100 LT EV 100 100

FX 100

EV 100 EZ 100

LRC 101 EZ 100

Fuente: Implementacin de una interfaz HMI para la operacin del Modulo Control de Procesos En la figura 10 se tiene la distribucin y ubicacin funcional de los instrumentos que conforman el sistema trmico, de hay se identifican las electrovlvulas que se necesitan para permitir el ciclo que consiste en mantener el nivel de agua constante sobre el tanque donde se encuentra la resistencia la cual esta encargada de incrementar la temperatura
5

CREUS, Antonio Sole. Instrumentacin Industrial. Alfaomega. Sptima Edicin, Mxico 2005.

66

mientras que el intercambiador de calor esta encargado de disminuir la temperatura en el agua estas operaciones se desarrollan en funcin de la seal de control proveniente del Controlador lgico programable (PLC), toda la secuencia se desarrollo en LabVIEW y obedece al siguiente diagrama de secuencia.
Figura 11. Diagrama de Secuencia Seccin Trmica
INICIO

LECTURA TEMPERATURA

LINEALIZAR

GENERAR ERROR

>0

NO

CONTROL DISCRETO DEADBEAT (-1)

SI CONTROL DISCRETO DEADBEAT

<0

> 30000

NO

>0

NO

SI

PRENDER SI ENVI SEAL MXIMA SI ENVI SEAL ACTUAL

APAGAR

VLVULA RADIADOR

VENTILADOR

RESISTENCIA

COLLECK TANK

NO

NIVEL ALTO SI ACTIVE

NO

SI IR A INICIO PRENDER APAGAR

DESACTIVE

DESAGUE BOMBA 110V/ac

IR A INICIO

67

En la figura 11 se describe en forma general como se desarrolla la secuencia de control para el desempeo del sistema trmico, donde la accin de control se realiza permanentemente pues siempre se esta tomando el dato de temperatura y se compara con un Set_Point para obtener el error, con este error ya se puede enviar al controlador que es el que en ultimas decide con relacin a su polaridad si se debe activar la resistencia o colocar en funcionamiento el intercambiador de calor. De igual forma la accin de control para el nivel es indiferente a la accin de control de la temperatura y depende de tres condiciones que son: la seal de nivel si esta en la parte baja, si manualmente se escoge la opcin de controlar el nivel o si se espera a la seal de la memoria MTB1 proveniente del PLC. 3.1.2 Plano de Instrumentacin Seccin De Nivel

Figura 12. Plano de instrumentacin Seccin De Nivel

LRC 110 LT

LRC 120 LT

LRC 130 LT

HV 111

EV 103

HV 121

EV 103

HV 131

EV 103

EHV 103 UC 600 PT PT

HV 141

PRI 106

PRI 105 HV 103 HV 142

EZ 103 LRC 140 LT

HV 104

Fuente: Implementacin de una interfaz HMI para la operacin del Modulo Control de Procesos 68

En la figura 12 se tiene la distribucin y ubicacin funcional de los instrumentos que conforman el sistema de Nivel, donde se identifican las electrovlvulas que se necesitan para permitir el ciclo que consiste en mantener el nivel de agua que se seleccione sobre el tanque donde se encuentra la seal de seleccin, puesto que como se aprecia en la figura 12 solo hay un sistema de inyeccin de agua, de la misma forma el desage es de accionamiento manual pues las electrovlvulas solo sirven par la inyeccin de agua a los respectivos tanques razn por la cual se vera limitado el control.
Figura 13. Diagrama de Secuencia Seccin De Nivel
INICIO

LECTURA NIVEL

LINEALIZAR

GENERAR ERROR

CONTROLADOR PID CONTINUO

> 30000

NO

>0

NO

CIERRE

SI ENVI SEAL MXIMA

SI ENVI SEAL ACTUAL

VLVULA PROPORCIONAL

>0

NO

SI

HAY COLLECK TANK SI ENCENDER ENCENDER

NO

APAGAR

ELECTROVLVULA

BOMBA 220V/ac

IR A INICIO

69

Como se ve en la figura 13, el control se realiza sobre cualquiera de los tanques que sean seleccionados y su accin de control depende como en el caso anterior del error que le llegue al controlador. En la grafica se indica que cuando el error sea menor que 0 se debe activar una electrovlvula de desage, la que hay actualmente es de accionamiento manual, razn por la cual cuando se dese disminuir el nivel de los tanques no ser posible hacerlo automticamente. Como se menciono anteriormente el control se realizara un tanque a la vez y despus de cada ciclo del manipulador. Se podr escoger otro tanque o todos y se realizara uno a uno o en el que se selecciono. 3.2 Caracterizacin del sensor (pt-100)
Figura 14. RTD PT 100

Fuente: Sensores y Acondicionadores de Seal.

3.2.1. Ecuacin de comportamiento del sensor pt - 100 La relacin que determina el comportamiento de una resistencia variable con la temperatura (RTD) y especficamente para la PT-1006 es:

R0 (1

T)

Donde R es la resistencia equivalente al cambio de temperatura con respecto a la referencia (T) y R0 es el valor de referencia del sensor, es el cambio de resistividad con respecto a la temperatura =3,90x10^(-3)/K depende de la pureza de el platino

PALLAS, Areny, Ramon. Sensores y Acondicionadores de Seal. Alfaomega. Tercera Edicin, Mexico, Agosto de 2004.

70

R0 =100
T=Es el valor de temperatura para el cual se desee conocer el valor de la resistencia equivalente. Error Por Auto-Calentamiento El error por auto calentamiento esta dado por la siguiente ecuacin

T T
Donde = Coeficiente de Disipacin T =Valor deseado del error I=Corriente R=resistencia

PD I 2R

Si se desea que el error por auto-calentamiento sea de 0,1C y se conoce la R= 100 como tambin = 0.1W/K en agua se puede determinar la corriente mxima que se le puede aplicar al sensor en el acondicionamiento de la seal.

I I I

T R (0.1 C ) * (0.1W / K ) 100 10 mA

3.2.2 Datos del Comportamiento Del Sensor PT - 100 Se tomaron dos medidas del valor de la temperatura la primera para tomar los valores en la resistencia al incrementar la temperatura y la segunda al decremento de la temperatura para poder calcular la histresis del sensor que se ve reflejada en la diferencia del valor medido en incremento con relacin al valor medido en decremento a continuacin se presenta la tabla respectiva. 71

La grafica 30 es del valor de la temperatura contra el de la resistencia del sensor (PT100), el valor de la resistencia de la grafica es el promedio entre los dos valores medidos para la misma temperatura en incremento y en decremento. Como se puede apreciar en la tabla 4 la diferencia del promedio y la repetitivilidad del sensor son bastante buenas y por tal razn su diferencia es muy baja por lo que el promedio es relativamente el mismo valor de las dos medidas, con esto se puede decir que el sensor es lineal y estable con Histresis baja.
Tabla 4. Histresis de la PT 100

RESISTENCIA TEMPERATURA C 0,1 7,9 12,8 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 92,5 INCREMENTO DECREMENTO DIFERENCIA PROMEDIO 101 101,2 101,9 106,3 108 109,8 111,5 113,5 115,4 117,3 119,2 121,1 123 125 127 129 131 132,5 134,5 135,1 101 101,2 101,9 105,9 108 109,7 111,3 113,4 115,2 117,2 119,2 121 123 124,8 126,6 128,4 130,2 133,4 134,6 135,1 0 0 0 0,4 0 0,1 0,2 0,1 0,2 0,1 0 0,1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 -0,9 -0,1 0 101 101,2 101,9 106,1 108 109,75 111,4 113,45 115,3 117,25 119,2 121,05 123 124,9 126,8 128,7 130,6 132,95 134,55 135,1

De las medidas anteriores se estableci que el valor medido de la temperatura ambiente en el lugar donde se va a desempear el sistema es de Ta = 20 C. La temperatura de ebullicin del agua para estas condiciones atmosfricas es de

72

Te = 92.5. Antes de los 15 C la variacin de resistencia es bastante baja lo cual representa una dificultad de medida antes de este valor por eso se puede decir que el intervalo de trabajo empieza en 15 C hasta 92.5 C. Se puede decir tambin que la variacin de resistencia por grados Celsius es: 1 C = 0.4 LINEALIZACIN
Grafica 31. Histresis PT - 100 100 80 y = 2,551x - 253,7 60 40 20

Resistencia Temperatura PT - 100

0
0 50 100 150

Tabla 5. Tabla de error entre datos tericos y reales de la RTD RESISTENCIA RESISTENCIA TEMPERATURA TERICA MEDIDA (PROMEDIO) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 100 101,95 103,9 105,85 107,8 109,75 111,7 113,65 115,6 117,55 119,5 101 101,2 101,9 106,1 108 109,75 111,4 113,45 115,3 117,25 119,2

ERROR 0,01 0,00735655 0,01924928 0,00236183 0,00185529 1,2948E-16 0,00268577 0,00175979 0,00259516 0,00255211 0,00251046

73

55 60 65 70 75 80 85 90 92

121,45 123,4 125,35 127,3 129,25 131,2 133,15 135,1 135,88

121,05 123 124,9 126,8 128,7 130,6 132,95 134,55 135,1

0,00329354 0,00324149 0,00358995 0,00392773 0,00425532 0,00457317 0,00150207 0,00407106 0,00574036 0,00293433

ERROR PROMEDIO DEL SENSOR

y = 2,5517x - 253,72 y+253,72=2,5517x X= y+253,72/2,5517 X=0+253.72/2.5517 X=99.43175 Este es el valor con que se puede realizar el acoplamiento o acondicionamiento del sensor. En la grafica 31 se puede ver la linealidad de la RTD y como los datos tomados con el acondicionamiento del PLC son precisos y exactos teniendo como ecuacin para el acondicionamiento de la seal la siguiente ecuacin: Y = 0.01x 0.269 Con la ecuacin anterior se puede proceder a realizar el montaje de los controladores en LabVIEW.
Tabla 6. Datos PT 100 utilizando el PLC

DATOS PT 100 TOMADOS DEL PLC SIEMENS S7 300 t(C) R (ascenso) R/descenso) diferencia Promedio 0 0,1 0,1 0 0,1 8 764 812 -48 788 11 1148 1137 11 1142,5 15 1558 1616 -58 1587 20 2061 1996 65 2028,5 25 2576 2523 53 2549,5 74

30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90

2999 3545 4063 4529 5048 5508 6060 6534 7051 7539 8027 8552 9024

3011 3422 4016 4432 5095 5517 6038 6512 6997 7535 7887 8493 9029

-12 123 47 97 -47 -9 22 22 54 4 140 59 -5

3005 3483,5 4039,5 4480,5 5071,5 5512,5 6049 6523 7024 7537 7957 8522,5 9026,5

Grafica 32. Ecuacin Para El Acondicionamiento de la PT 100


temperatura y = 0,01x - 0,269 100 90 80 70

60
50 40 30 20 10 0 -10 0 2000 4000 6000 8000 10000

temperatura

Lineal (temperatura)

3.2.3 Comportamiento Real De La Planta Trmica Datos De Temperatura Contra Tiempo En la tabla 7 se presentan datos que fueron tomados directamente de la planta y muestran el comportamiento real de la misma. Que se puede visualizar en la grafica 32.

75

Tabla 7. Valores Prcticos Tomados Del Sistema Trmico Directamente

TIEMPO (minutos) 0 3.26 6.44 13.24 16.37 20.09 23.30 31.17 35.29 39.55 50.06 53.06

TEMPERATURA(Celsius) 25 30 35 45 50 55 60 70 75 80 90 92

Grafica 33. Comportamiento real de la planta Trmica

3.2.4 Error Del Sistema Trmico Tabla 8. Error De Los Datos Ms Representativos Sistema Trmico 0,1460274 0,09897872 0,05458167 76

0,00210526 0,06510638 0,10541667 Error de la simulacin 0,07870268 Equivalente al: 7,87026833 % Error del equipo de medida multimetro 0.01 Equivalente al: 1% Error de medida 0.02 Equivalente al: Error de la PT-100 0,00293433 Equivale al 0.2% Error total del sistema=7,87026833 % + 1% + 2% +0.2%= 11, 07026833 % 3.2.5. Incertidumbre Del Sistema Trmico La incertidumbre esta dada por la incertidumbre que entrega el instrumento de medida (MULTIMETRO) y la incertidumbre del sensor (PT-100). La ecuacin para determinar la incertidumbre es:

2%

( ins 2 ) ( obs 2 )
Donde

ins es la precisin del instrumento de medida y

obs es la precisin del

observador. Incertidumbre del instrumento de medida (MULTIMETRO)


M M M

( ins 2 ) ( obs 2 ) (0,12 ) (0,2 2 ) 0.1732


77

Incertidumbre del sensor (PT-100)


PT PT PT

(0.05 2 ) (0.2 2 ) (0,12 ) (0,2 2 ) 0.1936

Incertidumbre total del sistema


M PT

0.1732 0.1936 0.3668


Presentacin de los datos del sistema Todos los datos del sistema estn sujetos a las siguientes condiciones: La medida como tal (DATO) Unidades de la medida (DATO C) Incertidumbre en la medida ((DATO + incertidumbre) C) Ejemplo: (50 + 0.3668) C Con esto se puede decir que el anlisis del sensor PT 100 termino y se debe proceder a montarlo para ver su comportamiento. 3.3 Caracterizacin Del Sensor De Nivel El sensor de nivel fue desarrollado para la aplicacin y por tal razn los datos y las ecuaciones del sistema fueron desarrolladas con base al comportamiento real del sensor, el sensor esta desarrollado con base a un potencimetro lineal de 1k, el sistema consta de un flotador y una palanca, la palanca se sujeta en un extremo al eje del potencimetro y el otro extremo esta incrustado en el flotador como se aprecia en la figura 15.
Figura 15. Sensor de Nivel

78

3.3.1 Ecuacin De Comportamiento Del Sensor de Nivel Como se supone el potencimetro idealmente lineal, se dice que un desplazamiento angular es proporcional a una variacin lineal de la resistencia y que su comportamiento es del tipo y = mx + b , conociendo que el desplazamiento angular del potencimetro es de 0 270 y que la variacin de la resistencia es de 0 R 1000, con est os datos se genera la Grafica 34, en la misma grafica se puede ver la ecuacin de la grafica que es Y = 0.27x pero esta ecuacin difiere de la ecuacin real puesto que las condiciones pasan de ser ideales a reales.
Grafica 34. Comportamiento Ideal Del Sensor De Nivel

Resistencia Desplazamiento Angular


300
200 100 0 0 200 400 600 800 1000 1200 y = 0,27x

3.3.2 Datos Del Comportamiento Del Sensor de Nivel Para la medida de nivel se utilizaron tres potencimetros lineales uno para cada tanque B2, B4, B6, y se realizo la calibracin para cada uno respectivamente como se ve a continuacin.
Tabla 9. Datos Sensor de Nivel B2

Datos tomados con el PLC para el tanque B2 Altura (cm) 15 16 17 18 19 20 Ascenso 824 968 1128 1232 1360 1416 Descenso 824 936 1088 1192 1312 1416 79 Diferencia 0 32 40 40 48 0 Promedio 824 952 1108 1212 1336 1416

21 22 23 23.5

1488 1568 1640 1644

1472 1528 1624 1664

16 40 16 -20

1480 1548 1632 1654

Grafica 35. Histresis Sensor de Nivel Tanque B2

Tanque B2
25 y = 6E-06x2 - 0,006x + 15,68 20 15 3 10 5 0 0 500 1000 1500 2000

En la tabla 9 se presentan los datos reales del comportamiento del sensor para el tanque B2 y se utilizan en la grafica 35 donde se presenta la ecuacin que describe el comportamiento del sensor que es: y = 6E-06x2 - 0.006x + 15.68
Tabla 10. Datos Sensor de Nivel B4

Datos tomados con el PLC para el tanque B4 Altura(cm) Ascenso Descenso Diferencia Promedio 15 856 856 0 856 16 920 928 -8 924 17 1008 1048 -40 1028 18 1152 1168 -16 1160 19 1240 1280 -40 1260 20 1360 1368 -8 1364 21 1440 1472 -32 1456 22 1528 1544 -16 1536 23 1608 1616 -8 1612 23.5 1672 1672 0 1672 80

Grafica 36. Histresis Sensor de Nivel Tanque B4

Tanque B4 25

y = 2E-06x2 + 0,005x + 9,226

20

15

10

nivel_b4 Polinmica (nivel_b4)

0 0 500 1000 1500 2000

En la tabla 10 se presentan los datos reales del comportamiento del sensor para el tanque B2 y se utilizan en la grafica 36 donde se presenta la ecuacin que describe el comportamiento del sensor que es: y = 2E-06x2 + 0.005x + 9.226
Tabla 11. Datos Sensor de Nivel B6

Datos tomados con el PLC para el tanque B6 Nivel(cm) Ascenso Descenso Diferencia Promedio 15 744 744 0 744 16 864 864 0 864 17 1032 1064 -32 1048 18 1128 1136 -8 1132 19 1240 1248 -8 1244 20 1336 1336 0 1336 21 1432 1432 0 1432 22 1520 1520 0 1520 23 1584 1576 8 1580 23.9 1664 1648 16 1656 81

Grafica 37. Histresis Sensor de Nivel Tanque B6

Tanque B6
30 25 20 15 10 5 0 0 500 1000 1500

y = 5E-06x2 - 0,002x + 14,10

Tanque B6

2000

En la tabla 11 se presentan los datos reales del comportamiento del sensor para el tanque B2 y se utilizan en la grafica 37 donde se presenta la ecuacin que describe el comportamiento del sensor que es y = 5E-06x2 - 0.002x + 14.10 Con las graficas 34, 35 y 36 se puede decir que el comportamiento de los sensores tienen la misma tendencia y que no tienen un comportamiento lineal como se esperaba con las condiciones ideales de comportamiento pues la ecuacin real es tipo polinomial. Al realizar el montaje de las ecuaciones se decidi utilizar la ecuacin del tanque B6 puesto que tiene un comportamiento mas apropiado para el sistema que las otras ecuaciones cambiando tan solo el punto de inicio d la ecuacin de la siguiente forma. Tanque B2 y = 5E-06x2 - 0.002x + 13.89 Tanque B4 y = 5E-06x2 - 0.002x + 14.25 Tanque B6 y = 5E-06x2 - 0.002x + 14.76 Nota: las modificaciones realizadas a las ecuaciones fueron el resultado de las pruebas experimentales sobre el sistema para determinar la mejor respuesta de los sensores de nivel. 82

3.3.3 Error Del Sistema de Nivel


Tabla 12. Error del Sensor de Nivel

Nivel (cm) 15 16 17 18 19 20 21 22 23 23.9 Error Total Error del Sensor de Nivel 0.029885 Equivalente al: 3% Error de la simulacin 0,07870268 Equivalente al: 7,87026833 %

Diferencia 0 0 -32 -8 -8 0 0 0 8 16

Error 0 0 0.03100775 -0.0070922 0.00645161 0 0 0 0.00505051 0.00961538 0.02988567

Error del equipo de medida multimetro 0.01 Equivalente al: 1% Error de medida 0.02 Equivalente al: 2% Error total del sistema=7,87026833 % + 1% + 2% + 3%= 13, 07026833 %

83

3.3.4 Incertidumbre Del Sistema de Nivel La incertidumbre esta dada por la incertidumbre que entrega el instrumento de medida (MULTIMETRO) y la incertidumbre del sensor de nivel. La ecuacin para determinar la incertidumbre es:

( ins 2 ) ( obs 2 )
Donde

ins es la precisin del instrumento de medida y

obs es la precisin del

observador. Incertidumbre del instrumento de medida (MULTIMETRO)

M M M

( ins 2 ) ( obs 2 ) (0,12 ) (0,2 2 ) 0.1732

Incertidumbre del sensor de nivel

PT PT PT

( ins 2 ) ( obs 2 ) (0,32 ) (0,2 2 ) 0.3605

Incertidumbre total del sistema


M PT

0.1732 0.3605 0,53375


Presentacin de los datos del sistema Todos los datos del sistema estn sujetos a las siguientes condiciones: La medida como tal (DATO) Unidades de la medida (DATO C) Incertidumbre en la medida ((DATO + incertidumbre) C) Ejemplo: (20 + 0.53375) cm

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Con esto se puede decir que el anlisis del sensor de Nivel termino y se debe proceder a montarlo para analizar su comportamiento. 3.4 EVALUACIN DE LOS CONTROLADORES PARA LA SECCIN TRMICA Las graficas que se presentan a continuacin representan el desempeo de los controladores escogidos del anlisis en Matlab para hacer las pruebas con la planta real, en la cual se tomaron datos con un tiempo de muestreo de 0.1s. 3.4.1 Control proporcional trmico En la grafica 38 se aprecia que el overshoot supera la unidad sobre el punto de referencia y su tiempo de acomodacin es indeterminado pues despus de los 350s el comportamiento de la planta comienza a tener problemas de estado estacionario bastante pronunciados.
Grafica 38. Control Proporcional Trmico

3.4.2 Control PID continuo trmico En la grafica 39 se ve que con el controlador PID mejora el overshoot pues se hace menor a la unidad con relacin al Set Point mientras que su tiempo de acomodacin es de 600s, teniendo aun problemas de estado estacionario menos pronunciado. 85

Grafica 39. Control PID Continuo Trmico

3.4.3 Control PID Discreto Trmico En la grafica 40 se ve que con el controlador PID en discreto el overshoot es mas grande que en continuo pues se hace mayor a la unidad con relacin al Set Point mientras que su tiempo de acomodacin es de 400s, y reduce aun mas los problemas de estado estacionario.
Grafica 40. Control PID Discreto Trmico

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3.4.4 Control DEADBEAT Trmico En la grafica 41 se ve que con el controlador DEADBEAT el overshoot es mas pequeo que el anterior pues se hace menor a la unidad con relacin al Set Point mientras que su tiempo de acomodacin es de 800s, y reduce de la misma que el anterior el problema de estado estacionario aunque su tiempo de acomodacin se mayor el desempeo como controlador es mucho mejor que los anteriores pues amortigua la seal con mayor homogeneidad.
Grafica 41. Control DEADBEAT Trmico

3.4.5 Control DaHLIN Trmico Aunque en el anlisis de MATLAB el controlador de DaHLIN era el mas adecuado, en la grafica 42 se ve que con este controlador el overshoot es mas grande que el anterior pues se hace mayor a la unidad con relacin al Set Point mientras que su tiempo de acomodacin es superior a los 400s, y hasta despus de los 300s el controlador comienza a tener un efecto significativo sobre la planta.
Grafica 42. Control DaHLIN Trmico

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Con esto se pude decir que dentro de los controladores implementados, el que ofrece un mejor desempeo sobre la planta de control trmico es el algoritmo de DEADBEAT y es el que se debe implementar en la aplicacin final. 3.5 EVALUACIN DE LOS CONTROLADORES PARA LA SECCIN DE NIVEL 3.5.1 Control proporcional nivel En la figura 43 se ve como el control proporcional tiene un overshoot casi igual a la unidad con relacin al Set Point y que alcanza el tiempo de acomodacin es aproximadamente de 400s aunque el control no es amortiguado es bastante aceptable.
Grafica 43. Control Proporcional Nivel

3.5.2 Control PID Continuo Nivel En la figura 44 se ve como el controlador PID en continuo mejora en buena forma el desempeo del control pues su overshoot es menor a la unidad adems que su tiempo de acomodacin es de aproximadamente 100s aunque tenga dos vaques mas adelante que realmente no son relevantes en la accin de control. Con esto se puede decir que el controlador que mostro el mejo controlador PID en tiempo continuo. Nota: los controladores en tiempo discreto no funcionaron pues no realizaban el control de forma adecuada, ya que por la amortiguacin que los caracteriza permitan el descenso o 88 desempeo es el

el asenso en forma lineal del nivel pero no permitan realizarlos al tiempo es decir que no actuaban en los dos sentidos.
Grafica 44. Control PID Nivel

3.6 IMPLEMENTACIN DE LOS CONTROLADORES EN LabVIEW 3.6.1 Implementacin de los controladores para la seccin trmica Para la implementacin del programa en LabVIEW se utiliza la programacin por bloques, los cuales ya estn desarrollados para implementar las funciones de control y se explican en el anexo 1. Implementacin de la ecuacin para la pt 100 La ecuacin del comportamiento de la PT 100 es Y = 0.01x 0.269 y se implemento como se presenta en la figura 16.
Figura 16. Acoplamiento PT 100

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Implementacin Del Comparador Para La Seccin Trmica En esta parte se recibe el dato de temperatura y se compara con el Set Point para obtener el error y enviarlo al controlador como se ve en la figura 17.
Figura 17. Seal De Error Temperatura

Implementacin Del Controlador Para La Seccin Trmica En la figura 18. Se ve que se toman dos tiempos anteriores que llegan al bloque de la formula del controlador la cual es la que enva la seal de control a los actuadores, la ecuacin utilizada es ((1)-(1.905*X1)+(0.9048*X2))/(0.0354-(0.00116*X1)-(0.03424*X2)) Tomada del anlisis con Matlab.
Figura 18. Controlador Trmico

Implementacin de la Accin de Control Seccin Trmica La accin de control depende de la polaridad de la seal de control y si esta es mayor que cero significa que la temperatura esta por debajo de la referencia y se cumple la secuencia de la figura 19 y si no, si es menor que cero significa que esta por encima de la referencia y se cumple la secuencia de la figura 20.
Figura 19. Seal de Control Mayor Que Cero (0), Temperatura.

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En la figura 20 se ve que la secuencia esta desarrollada con lgica booleana pues los actuadores son de tipo on_off, a diferencia de la seal que llega a la resistencia pues esta tiene un acoplamiento de la seal anloga que se puede ver en el anexo 3. En la siguiente grafica se ve que si la seal es menor que cero se prende la secuencia que permite realizar la refrigeracin del lquido siempre y cuando se cumplan las precondiciones Establecidas.
Figura 20. Seal de Control Menor que Cero (0), Temperatura.

En la figura 21 se ve la estructura completa para la seccin trmica y su respectiva configuracin que es la que permite el desempeo de la seccin para el control dela temperatura.
Figura 21. Diagrama De Bloques Para El Control De La Seccin Trmica

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3.6.2 Implementacin de los controladores para la seccin de nivel Al igual que en la seccin trmica en la implementacin del programa en LabVIEW se utiliza la programacin por bloques, los cuales se explican en el anexo A. Como el sistema de nivel consta de tres tanques que realizan la misma funcin, se explica la implementacin de uno solo ya que para los otros tanques el proceso es el mismo. Implementacin De La Ecuacin Para El sensor de Nivel Como se menciono con anterioridad en este documento se escogi la siguiente ecuacin y = 5E-06x2 - 0.002x + 13.89 que es la que brinda un desempeo de mejor calidad al momento de acondicionar la seal del sensor de nivel.
Figura 22. Acoplamiento del Sensor de Nivel

Implementacin Del Comparador Para La Seccin Trmica La accin del comparador es la misma e independiente al tipo de control por tanto se dice que la comparacin en la seccin de nivel es igual a la que se explica en la figura 17. Implementacin Del Controlador Para La Seccin de Nivel El controlador PID en continuo se implementa utilizando los bloques integrador y derivador que aparecen en las herramientas de LabVIEW donde se puede desarrollar la funcin del controlador pues consiste en multiplicar la seal del error por las constantes Kp, Ki, Kd, aplicarle a las ultimas dos su respectiva accin de integracin y derivacin y respectivamente para luego ser sumadas algebraicamente y generar de esta manera la seal de control como se puede ver en la figura 23. Implementacin de la Accin de Control Seccin De Nivel Como se menciono con anterioridad en este documento el control se ve limitado en la accin de control cuando se desea disminuir l nivel en los tanques puesto que las vlvulas para el desage son manuales y por tanto el control funciona solo de forma ascendente.

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Figura 23. Controlador de Nivel

En la figura 24 se ve como al recibir una seal de control Mayor que cero (0), el controlador enva la seal de control a la vlvula proporcional que es la encargada de permitir el pasa del agua tambin hay precondiciones que no permiten el encendido de la bomba en caso de no tener suficiente nivel en el Colleck Tank, en el anexo B se puede ver las caractersticas de la vlvula proporcional.
Figura 24. Seal de control Mayor que Cero (0), Nivel

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Para la seleccin de el tanque al cual se le desea aplicar la funcin de control, se desarrollo un selector booleano donde dependiendo de la seal que reciba se permite la accin de control a un tanque determinado, el diagrama de bloques que se desarrollo es el que se ve en la figura. Figura 25. Selector de Seal

Es necesario aclarar que en la figura 26 se tienen tres selectores que funcionan bajo las mismas seales y se utilizan para mostrarlo en la grafica de control. Tambin se presenta el esquema general del diagrama de bloques necesario para el desempeo del sistema.
Figura 26. Diagrama De Bloques Para El Control De La Seccin De Nivel

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3.7 Panel Frontal Seccin Trmica En la figura 27 se presenta el panel frontal de la seccin de temperatura que es el resultado de la implementacin de la secuencia de control implementada en el diagrama de bloques, el panel consta de una imagen que permite ver el estado actual de los instrumentos, una pantalla que genera las graficas de control y una seccin donde se puede seleccionar el tiempo de muestreo, todas las caractersticas y de mas formas de operacin se pueden revisar en el manual que se entrega con este documento.
Figura 27. Panel Frontal Seccin Trmica

Fuente: Implementacin de una interfaz HMI para la operacin del Modulo Control de Procesos 3.8 Panel Frontal Seccin De Nivel En la figura 28 se presenta el panel frontal de la seccin de nivel que tiene caractersticas similares a la seccin trmica, esta seccin tiene los selectores de tanque donde se desee 95

realizar la operacin de control, adems de indicar el estado actual de los componentes del sistema, la pantalla que presenta la accin de control genera baches cada ves cambia de tanque indicando con esto que esta realizando la operacin de control en otro tanque o que ya a terminado el control sobre ese tanque, esto ocurre porque los tres tanques comparten el mismo sistema de alimentacin lo que infiere tener que mantener la seal en un tanque a laves. Al igual que en la seccin trmica el modo de operacin del sistema se explica en el manual que se entrega con este documento.
Figura 28. Panel Frontal Seccin de Nivel

Fuente: Implementacin de una interfaz HMI para la operacin del Modulo Control de Procesos

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CONCLUSIONES El modulo control de procesos antes de desarrollar el proyecto se encontr en estado de deterioro y mal uso portal razn se realizo un mantenimiento a las partes del mismo. El mantenimiento y las pruebas realizadas demostraron que hay partes del modulo que no son las indicadas para el buen funcionamiento del mismo como lo son, la bomba de la seccin trmica que es una bomba de diafragma que al hacer contacto constante con el agua a altas temperaturas permanentemente dejaba de cumplir con su funcin y por tanto fue necesario remplazarla por otra bomba. Algunas de las vlvulas que estn en el sistema no son las indicadas para el proceso, como lo es la electrovlvula que permite el desage del tanque B1, esta electro vlvula necesita de un mantenimiento constante, pues al trabajar permanentemente con agua a alta temperatura se bloquea y queda en alguno de sus dos estados, por tal razn se detiene el proceso trmico y hay que esperar un tiempo hasta que se enfri y se pueda volver atrabajar. Las vlvulas que permiten el desage de los tanques B2, B4 y B6 son manuales, por tal razn el control de nivel se ve gravemente afectado ya que solo puede ejercer su funcin incrementando nivel, para que pueda ejercer su funcin bidireccional se necesita montar en dichos desages electrovlvulas para utilizar seales elctricas de control. En las inmediaciones del modulo no hay un desage apropiado para eliminar el agua ya utilizada, por esta razn el Colleck Tank de la seccin de nivel debera tener la suficiente capacidad para almacenar el agua de los tres tanques sin utilizar el desage. El manejo del circuito hidrulico es prcticamente manual, pues tanto la vlvula de alimentacin es manual como lo son tambin las vlvulas del desage y las de interconexin entre los dos sistemas trmico y de nivel. El modelo matemtico del control de temperatura arrojo una planta de segundo orden como se puede revisar en la seccin 2.1.2 y su comportamiento se puede apreciar en la Grafica 1. El modelo matemtico del control de nivel arrojo una planta de primer orden como se puede revisar en la seccin 2.2.2 y su comportamiento se aprecia en la Grafica 21.

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El acoplamiento del sensor de temperatura PT-100 arrojo muy buenos resultados pues tiene un error bastante bajo y su comportamiento es muy lineal como se puede ver la Grafica 31, su ecuacin es lineal lo que facilita la interpretacin de los datos. Para medir el nivel en los tanques B2, B4 y B6 se implemento un sensor de tipo resistivo, utilizando un potencimetro lineal de 1K para cada tanque, la respuesta real de dichos sensores se puede apreciar en las graficas 35, 36 y 37 respectivamente. Como se puede ver en dichas graficas el comportamiento de los sensores aunque tiene tendencia lineal, se utilizo una ecuacin polinomial para que la respuesta fuese lo mas real posible. Las ecuaciones de caracterizacin de los sensores tanto de temperatura como de nivel fueron corroboradas para determinar la incertidumbre del sistema, la cual fue de + 0.3668 C para el sistema temido y se puede corroborar en la seccin 3.2.5 y de + 0.53375 cm para el sistema de nivel y se puede corroborar en la seccin 3.3.5 de este documento. El error mximo esperado para el control de temperatura fue de 11, 07026833 % y se puede corroborar en la seccin 3.2.4 y de 13, 07026833 % para el control de nivel y se puede corroborar en la seccin 3.3.4. De los mtodos de control aplicados al sistema trmico el que tuvo un mejor desempeo fue el algoritmo de DEADBEAT, mientras que para el control de nivel el mejor controlador fue el PID en tiempo continuo como se puede revisar en las secciones 3.4 y 3.5 respectivamente. La implementacin de los controladores se desarrollo bajo plataforma LabVIEW utilizando programacin por bloques que obedecen a los diagramas de flujo ubicados en las figuras 11 y 13. En general se puede decir que los sistemas de control trmico y de nivel funcionan bien dentro de las limitaciones fsicas que tienen, como lo son por un lado las electrovlvulas manuales en la seccin de nivel y el mal funcionamiento de la electrovlvula de desage en la seccin trmica, es de notar tambin que la falta de un desage adecuado no solo limita la accin de control, sino que tambin es un problema al momento de manejar los residuos.

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SUGERENCIAS Y RECOMENDACIONES Para el buen desempeo del sistema se debe realizar el mantenimiento de todos los equipos que conforman el sistema el cual esta explicado en el manual que se entrega con este documento. Es importante que antes de comenzar a operar el sistema se revisen los planos de instrumentacin que estn en la seccin 3.1.1 y 3.1.2 de este documento para conocer los instrumentos que conforman el sistema y analizar cual seria su comportamiento. Se deben revisar los diagramas de flujo que estn con los planos de instrumentacin pues en estos, se explica la secuencia lgica que tiene el sistema para operar y realizar con esta la funcin de control. Para la operacin del sistema trmico se debe revisar fsicamente si el nivel de agua en el tanque de reserva es suficiente para mantener el ciclo del intercambiador de calor, tambin es importante revisar que el nivel del tanque B1 este por lo menos a la altura de la rejilla, esto para evitar sobrecalentamientos en la resistencia ya que si se activa el control y no hay suficiente liquido se puede quemar. El software tiene la capacidad de controlar el nivel del tanque B1 de forma automtica o manual, esto quiere decir que si se activa el interruptor de forzar nivel este ascender hasta alcanzar el nivel mas alto independiente de las dems operaciones, al no activarlo el nivel solo se mantendr cuando el Robot haya dejado la pieza y una ves retirada se deja de ejercer el control de nivel hasta que vuelva a dejar una pieza o se forc el control. En el panel frontal de la seccin trmica y en el de la seccin de nivel se puede seleccionar el Set_Point al cual se desea llevar el control hay que tener en cuenta que se deben cumplir las precondiciones necesarias. En la seccin de nivel el control se ve limitada por que no tiene un desage de accionamiento elctrico por tal razn se debe tener cuidado con el nivel del Colleck Tank ya que tiene una alimentacin manual y su capacidad esta por debajo de la que tienen los tres tanques. Los sensores de nivel para el tanque B1 y los sensores de los tanques de reserva para los dos sistemas tienen un problema en su accionamiento inicial, por tal razn deben ser accionados manualmente antes de iniciar el control.

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Para adaptar la seal anloga de control que va al accionamiento de la resistencia se realizo con un acoplamiento electrnico que esta descrito en el Anexo C, donde se describe como se realizo el acoplamiento de DC a AC. Los sensores de nivel que se implementaron no son los apropiados para el sistema pues no deberan hacer contacto con el agua, se recomienda implementar sensores de nivel ultrasnicos, que aunque tienen un costo elevado brindan un mejor desempeo. Se recomienda comprar las electrovlvulas para el desage de los tanques B2, B4 y B6, con el fin de completar la secuencia de control. El control es una accin que varia las condiciones de funcionamiento de un actuador proporcionalmente al error del sistema, por tal razn para que cumpla su funcin de forma ideal se deberan utilizar actuadores que sean regulables como lo son la vlvula proporcional y el variador de la resistencia elctrica de igual forma el encendido de la bomba de 110v o por lo menos el caudal que sale de ella debera regularse. Para el de control de Nivel se deberan tener seales independientes para cada tanque de tal forma que el control sea independiente, esto requiere de implementar otras dos vlvulas proporcionales que controlen la alimentacin de cada tanque, de la misma forma se hace necesario ampliar la capacidad del Colleck TanK para que soporte la capacidad de los tres tanques. .

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BIBLIOGRAFA CREUS, Antonio Sole. Instrumentacin Industrial. Alfaomega. Sptima Edicin, Mxico 2005. CLOSE, Charles. DEAN K, Frederick. NEWELL, Jonathan C. Modeling And Analysis Of Dynamic Systems. Jhon Wiley & Sons. USA 2002. PALLAS, Areny, Ramon. Sensores y Acondicionadores de Seal. Alfaomega. Tercera Edicin, Mexico, Agosto de 2004. KUO, Benjamin C. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. Sptima Edicin, Mxico 1996 . OGATA, Katsuhico. Sistemas de Control En tiempo Discreto. Prentice Hall. Segunda Edicin, Mexico 1996. D`AZZO Y HOUPIS. Sistemas lineales de Control. Paraninfo. Espaa 1977. SAVANT. RODEN. CARPENTER. Diseo Electrnico. Iberoamericana. Segunda Edicin. USA 1992. COUGHLIN, Robert F. DRISCOLL, Frederick. Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales. Prentice Hall. Cuarta Edicin. Mexico 1993. MALONEY. Timothy J. Electrnica Industrial Moderna. Prentice Hall. Tercera Edicin. Mxico 1997. BOYLESTAD, Robert L. NASHELSKY, Louis. Electrnica Teora de Circuitos. Prentice Hall Sexta Edicion. Mxico 1997. VAN, Wylen. Fundamentos de Termodinmica. Limusa. Segunda Edicin. Mexico 2004. ROLANDAN, Viloria Jos. Electricidad Industrial. Paraninfo. Sptima Edicin. Espaa 2001. ROLANDAN, Viloria Jos. Motores Elctricos. Paraninfo. Espaa 1993. SHAPMAN, Stephen J. Maquinas Elctricas. Mc Gra wHill. Tercera Edicin Colombia Febrero de 2001. 101

PAPOULIS, A. BERTRAN, M. Sistemas y Circuitos. Marcombo. Espaa 1989. Compendio Tesis y Otros Trabajos de Grado. ICONTEC.ed actualizada 2008 2009 GONZALES Edwin, QUEBRADA Juan Carlos. Sistemas De Supervisin y Control, con Monitoreo va Internet de las Estaciones Central, FMS y Control de Procesos para el Laboratorio de CAD CAM de la Universidad de la Salle, 2006. BERNAL Myriam, CRISTANCHO Juan Carlos. Revisin Tecnolgica y Planeamiento de Trayectorias en el Robot Cartesiano de la Estacin de Procesos Electroqumicos,2005.

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ANEXOS ANEXO A. DESCRIPCIN DE LOS BLOQUES DE LabVIEW UTILIZADOS Las constantes se presentan dela siguiente forma y tan solo hay que digitar el valor que sele desee asignar estas no tienen imgenes el panel frontal.
30000 0

Los valores que varan como las seales anlogas se adquieren o emiten con los siguientes iconos, como la PT-100 para adquirir y como la Resistencia para emitir, estos iconos deben tener su correspondiente enlace con el PLC.

Las siguientes son las operaciones matemticas que se pueden realizar entre dos valores ya sean constantes o variables y su salida ser el resultado de la operacin que deseen. Los siguientes iconos son los comparadores, los dos primeros toman el dato y lo comparan con cero (0) exclusivamente, mientras que el ultimo compara dos valores diferentes. Las siguientes son las compuertas lgicas las dos primeras son la compuerta OR y AND, la tercera es un negador, se sobre entiende que solo manejan seales digitales. El siguiente es un selector que dependiendo de la seal binaria que reciba permite pasar un de dos seales que le lleguen. La siguientes la funcin que permite integrar o derivar una seal dependiendo de la configuracin que se le de.

El siguiente es el temporizador que recibe un dato y detiene la accin que este dentro deun ciclo por un tiempo determinado.

El siguiente es el graficador o la pantalla que muestra la accin del control sobre la variable y su set Point.

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El siguiente Bloque esta encargado de recibir dos seales la del estado actual de la variable controlada y el Set Point al que se desea llevar la variable, este icono enva la informacin al graficador.

El siguiente es una secuencia en la cual se pueden dividir los programas para este caso en particular tiene 4 secuencias

Los casos como el que esta a continuacin responden a una seal binaria para ejecutar la accin que este dentro de ellos ya sea verdadera o falsa.

El ciclo For es el utilizado para discretizar la seal pues se le enva una seal y se le coloca el tiempo de discretizacion dentro del ciclo y con esto retarda la seal el numero de veces que sea necesario.

El siguiente es el icono que permite realizar las pestaas en el panel frontal y se debe trabajar en conjunto con el bloque de secuencia.

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ANEXO B. VLVULA PROPORCIONAL SQS65

APLICACIN Temperatura Ambiente -5+50C Temperatura media para conectar la vlvula +2130C Tiene un motor sincrono reversible que se puede conducir con una seal de control de 3 posiciones, funciona de 0 a 10V.

FUNCIONAMIENTO control 3-position en los terminales Y1 o Y2: Voltaje en Y1: El vstago de la vlvula se contrae, y el puerto se abre Voltaje en Y2: El vstago de la vlvula se extiende, y el puerto se cierra Ningn voltaje en Y1 o Y2: El vstago de la vlvula se lleva a cabo a la Posicin actual

El conectador S1 (que se encuentra bajo cubierta, se halla en el tablero del circuito impreso) el cual se puede colocar de nuevo para cambiar el flujo caracterstico de las vlvulas con un movimiento de 5.5 milmetros de "porcentaje igual" a "linear"; en todos los casos la caracterstica del flujo se relaciona con el puerto de la vlvula. S1 que conecta a los pernos A y C produciendo una caracterstica igual al flujo del porcentaje (ajuste de fbrica), sobre todo para los usos de la calefaccin. S1 que conecta a los pernos B y C produciendo una caracterstica linear del flujo, sobre todo para los usos que se necesita refrescamiento. Para la operacin automtica, S1 se debe conectar con los pernos A y C, o B y C, dependiendo de la caracterstica requerida del flujo. 105

S1 CONECTADO: A Y C CARACTERSTICA DE FLUJO

S1 CONECTADO: C Y B

TERMINALES Y AJUSTADO

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El sistema, se comprueba el cableado y las funciones. Adems, se fija el interruptor auxiliar y se comprueba los ajustes.

DIAGRAMA DE CONEXIN

Todas las opciones de conexin se ilustran en los diagramas de conexin. Cuntos y cules de stos se utilizan, depende del sistema. Si un dispositivo est conectado con el 107

terminal R, el puente que esta a travs de R - M en el tablero del circuito impreso se debe cortar a travs. DIMENSIONES

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ANEXO C. ACOPLAMIENTO DC A AC Plano electrnico

PCB Acople DC A AC

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