Comunicacin por infrarrojos

Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Introduccin
Un robot es un sistema electrnico mvil que, si no es totalmente autnomo, y/o si funciona en comn con otros sistemas o con personas, necesitar implementar un intercambio de datos y/o comandos. Hay que pensar entonces en las comunicaciones que este sistema necesita establecer con el exterior. Puede ser con una computadora con la que comparte su "inteligencia", o con otros robots, si es que va a moverse en una interaccin orquestada. Est tambien la posibilidad de que el robot necesite intercomunicarse con otros circuitos, como ser instalaciones fijas que le agreguen capacidades (un caso concreto, en el ftbol robtico, es la computadora central, que a su vez est conectada con un sistema de cmara area de video que controla los movimientos del equipo y de los contrarios), centrales de carga de energa, sistemas de balizas para el posicionamiento. Por ltimo est la posible relacin del robot con un humano.
DEFINICIN: Infrarrojo La radiacin infrarroja o radiacin trmica es un tipo de radiacin electromagntica de mayor longitud de onda que la luz visible, pero menor que la de las microondas. Consecuentemente, tiene menor frecuencia que la luz visible y mayor que las microondas. El nombre de infrarrojo, que significa "por debajo del rojo", proviene de que fue observada por primera vez al dividir la luz solar en diferentes colores por medio de un prisma que separaba la luz en su espectro de manera que a ambos extremos aparecen visibles las componentes del rojo al violeta (en ambos extremos). Aunque estas experiencias haban sido realizadas anteriormente por Isaac Newton, William Herschel observ en el ao 1800 que se reciba radiacin debajo del rojo al situar medidores de calor en las diferentes zonas no visiblemente irradiadas por el espectro. Su longitud de onda, entre 700 nanmetros y un milmetro, es la siguiente en longitud al rojo, el color de longitud de onda ms larga de la luz visible.

Al hablar de comunicacin inalmbrica lo primero que se piensa es en seales de radio. Sin embargo, olvidamos que nos comunicamos habitualmente con equipos electrnicos utilizando una tecnologa que se ha vuelto muy comn, extremadamente sofisticada y eficaz: las comunicaciones mediante infrarrojos. Cuando se opera un control remoto, lo que uno hace es comunicarse por medio de luz en la gama de los infrarrojos. Un enlace de este tipo puede servir, por ejemplo, para enviar datos al robot desde sensores, establecer y detectar balizas en el entorno, comunicar varios robots entre s, o para que una persona d rdenes utilizando un aparato convencional de control remoto (como el de su TV).

Se pueden usar infrarrojos para la deteccin de obstculos, tema que desarrollamos en la seccin Sensores reflectivos. Prcticamente con los mismos elementos que se usan para la comunicacin, aunque con una distribucin fsica distinta, es posible hacer rebotar sobre un obstculo la emisin de una seal infrarroja codificada tal como en los controles remotos y detectarla cuando llega de regreso al robot, con lo cual, en lugar de comunicacin tenemos un sistema para la deteccin de obstculos. Esta tarea se ha eficientizado al mximo en dispositivos como los GP2D02, GP2D05, GP2D12, etc., de Sharp, que utilizan infrarrojos para medir la distancia a la que se encuentran los objetos dentro de un determinado rango.

Enlaces infrarrojos en la prctica

El enlace se divide, obviamente, en una seccin de emisin y otra de recepcin. Los elementos utilizados en los emisores son LEDs especializados, y en ese caso lo ms importante es elegirlos bien en base a su potencia de emisin, tipo de lentilla, consumo de energa y frecuencia de operacin. Una opcin prctica es utilizar un control remoto "universal" como los que se venden en la actualidad a un precio bastante bajo. La parte de la recepcin de la seal infrarroja es la ms crtica. Lo delicado del sistema est en el receptor. Debe ser capaz de separar la seal real de otras radiaciones de infrarrojo, como la de la luz del sol, e incluso la de algunos equipos de iluminacin incandescente, y de fuentes de calor en general. Como la seal la emitimos desde el robot, y a pesar de que utilicemos los elementos ms sofisticados y de mayor potencia la energa emitida no ser muy grande, los receptores deben ser bien sensibles. Y entonces el problema que se presenta es que pueden ser "cegados" por radiaciones naturales como la de la luz del da, por dar un ejemplo. Los dispositivos disponibles en el comercio, que son los que se ulilizan en los equipos con control remoto, estn diseados especialmente para este uso. Estos sensores tienen seales de salida fcilmente adaptables a los microcontroladores, as que son fciles de conectar. La parte ptica lentilla y filtro tambin est solucionada.

Receptores de infrarrojos
Los receptores de infrarrojos codificados integran en un chip el elemento sensible al infrarrojo, una lente, un filtro de espectro y toda la lgica necesaria para distinguir seales moduladas a una determinada frecuencia. Para facilitar a los lectores la posibilidad de implementar un enlace as en sus sistemas, voy a tomar como ejemplo el receptor que encontr disponible en ms lugares en el mercado de electrnica de Argentina. Receptor de infrarrojos IRM8601S Se puede comprar en Electrocomponentes y Cika. Cuesta us$ 1. El receptor est disponible en una cpsula similar a los transistores TIP y, como los transistores, tambin tiene tres patas. Existe tambin una cpsula con cobertura metlica. La conexin es muy simple: una de las patas es la alimentacin de 5V, la otra la seal de salida y la tercera es el comn o tierra.

Diagrama lgico del IRM8601S

Circuito de aplicacin del IRM8601S

Versin metlica del IRM8601S (y mi dedo)

La hoja de datos lista las siguientes caractersticas: Inmunidad contra interferencias electromagnticas. Disponible en cpsula metlica. Lente elptico que mejora la recepcin Bajo voltaje y bajo consumo Alta inmunidad a la luz ambiente Fotodiodo con circuito integrado Compatible con TTL y CMOS Recepcin a larga distancia Elevada sensibilidad

Otros receptores de tipo similar: Vishay TSOP 1738 Vishay TSOP 1838 Vishay TSOP 11.. series Siemens SFH 506 (discontinuado) Siemens SFH 5110 (sucesor del SFH 506) Radio Shack 276-0137 Everlight IRM 8100-3-M (Radio Shack part no. 276-0137B) Mitsumi IR Preamp KEY-COOSV (0924G) TOSHIBA TK19 444 TFMS 5360 TEMIC TFMS 5380 Por Telefunken Semiconductors Sharp IS1U60 (Disponible como RS) Sony SBX 1620-12 Sharp GP1U271R Kodenshi PIC-12043S Daewoo DHR-38 C 28

Emisores de infrarrojo
La otra parte del sistema, la emisin, se puede solucionar con un control remoto universal de los que se venden a unos us$ 3,50 en Argentina. Los receptores como el que describimos estn ajustados para estos emisores de infrarrojos para electrodomsticos, as que quizs no sea muy prctico complicarse con otros circuitos. Una de las maneras ms directas ser utilizar el mando para enviar rdenes al robot. La otra sera "hackear" el control remoto y utilizar su plaqueta para nuestro emisor, conectando el robot con el teclado. Si de todos modos se desea implementar un circuito, se puede utilizar, por ejemplo, el integrado codificador HT12E (en Cika cuesta us$ 0,72), que codifica 12 entradas (8 de direccin y 4 de datos, o comandos) en una seal en serie (para decodificarlas se utilizara su hermanito, el HT12D; en Cika cuesta us$ 0,81). El circuito a utilizar es:

Circuito de un receptor con HT12D Circuito de aplicacin del HT12A

Estudiando el formato de las seales del estndar que utilizan los controles remotos (o mando a distancia, como se les llama en algunos lugares), se puede crear la seal por programa, en un microcontrolador.

MCP2120 : Codificador / Decodificador de infrarrojo

El integrado MCP2120 de Microchip (disponible en Argentina en Cika por us$ 3,45) es muy interesante. Permite realizar una conversin entre los datos de una UART (Universal asynchronous receiver transmitter = Receptor Transmisor Asincrnico Universal) y la codificacin IrDA, que es uno de los formatos de datos de los controles remotos de infrarrojos. Los datos de una UART estndar (dentro de un microcontrolador, por ejemplo) se ingresan a este chip y se convierten en pulsos para enviar a un emisor de infrarrojos. Los datos recibidos por un receptor de infrarrojos como el que describimos antes se ingresa a este integrado y son convertidos a datos para una UART estndar. La velocidad de transferencia (baud rate) se define con unas entradas del chip, que permiten seleccionar entre un amplio rango de velocidades (dependiendo tambin de la frecuencia de reloj que se aplica al circuito). Por ejemplo, con un reloj de 14,7456 MHz se obtienen velocidades de 19.200, 38.400, 78.600, 115.200 y 230.400 baudios. Este ltimo sera el valor mximo de velocidad que se puede alcanzar.

Circuito de aplicacin del MCP2120 (La entrada MODO permite seleccionar un modo de prueba en el que los datos son retornados al microcontrolador)

Mdulos de transceptor para enlace infrarrojo

Bien, tambin existe esta opcin: pidindolos a EEUU y pagando us$ 49 (ms los gastos de envo) se puede contar con unos mdulos ya armados que permiten una comunicacin bidireccional por infrarrojos. Son unas pequeas plaquetitas, cosa que se observa en la imagen, aunque las medidas no las encontr. Se pueden ver los datos de estos mdulos aqu. Por lo que se lee en los datos de venta, trabajan con el estndar RC-5 de Philips para control remoto.

Juego de mdulos bidireccionales de comunicacin IR