UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

Facultad De Estudios Superiores Cuautitln

TEMA 3: EL ROBOT Y SUS PERIFRICOS

JARAMILLO MURILLO JULIO OSWALDO 23 de Septiembre de 2013

NDICE

Introduccin ................................................................................................... 3 Sistema de Control ......................................................................................... 3 Componentes de un sistema de control ......................................................... 5 Anlisis de un Sistema Automotriz ................................................................ 9 Mecanismo manipulador del robot ................................................................ 9 Sensores ....................................................................................................... 10 Bibliografa ................................................................................................... 14

INTRODUCCIN Como ya se sabe un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con una accin inteligente a los estmulos que es capaz de percibir. Se puede considerar como la sntesis de varios subsistemas, entre los que destacan:

El sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen informacin acerca del estado del propio robot y de su entorno; El sistema de accionamiento, compuesto por los elementos actuadores(motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones programadas; La unidad de control, formada por los elementos computacionales y elsoftware que regulan el comportamiento global del robot. Adems, a los anteriores hay que aadir:

Los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot. Los elementos de transmisin y conversin del movimiento. Cambios en el eje o la direccin de rotacin, ampliacin/reduccin de velocidad, etc. Los elementos terminales, segn la aplicacin a la que se destine al robot (pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.). Los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicacin del usuario con la unidad de control. Los sistemas de alimentacin, de tipo elctrico, neumtico o hidrulico. Dentro de los sistemas ms importantes que conforman a un robot se encuentra el sistema de control que a continuacin se describe.

SISTEMA DE CONTROL Recordemos que los automatismos y los robots son capaces de iniciar y detener procesos sin la intervencin manual del usuario. Para ello necesitarn recibir informacin del exterior, procesarla y emitir una respuesta; en un automatismo dicha respuesta ser siempre la misma pero en un robot podemos tener diferentes comportamientos segn las circunstancias. A esto se le llama un sistema de control. A la informacin que recibe el sistema del exterior se le denomina de forma genrica entrada o input. A las condiciones que existen en el exterior despus de la actuacin (o no actuacin) del robot se les denomina de forma genrica salida o output.

ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL

Existen dos tipos de sistemas de control de un robot: sistemas de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado.

Sistemas de Lazo Abierto Sistemas de lazo abierto o sistemas sin realimentacin. La salida no tiene efecto sobre el sistema. Este sera el esquema que los define:

La mayor parte de sistemas de lazo abierto sern automatismos a los que no podremos llamar en sentido estricto robots porque, al no tener en cuenta la salida, su capacidad de toma de decisiones inteligentes es muy limitada. Por ejemplo, un sistema de riego en lazo abierto tiene un temporizador que lo pone en marcha todos los das a una determinada hora; riega las plantas durante un cierto tiempo pasado el cual se interrumpe, con independencia de que las plantas hayan recibido la cantidad de agua adecuada, una cantidad excesiva o una cantidad insuficiente. Se trata de un automatismo, pero no de un autntico robot.

Sistemas de Lazo Cerrado (Feedback) Sistemas de lazo cerrado o sistemas con realimentacin o feedback. La toma de decisiones del sistema no depende slo de la entrada sino tambin de la salida. El sistema es ms flexible y capaz de reaccionar si el resultado que est obteniendo no es el esperado; los sistemas a los que podemos llamar robots casi siempre son de lazo cerrado. Este sera el esquema que los define:

Un sistema de riego en lazo cerrado, no se detendr al cabo de un tiempo fijo, sino cuando detecte que se est consiguiendo el objetivo buscado, es decir, que la humedad de las plantas es la adecuada. Y se pondr en marcha, no a una hora determinada, sino en cualquier momento en que la humedad se site por debajo de un valor determinado.

COMPONENTES SISTEMA DE CONTROL De acuerdo con la estructura de un sistema de control (entrada, control y salida) que hemos estudiado anteriormente, en un robot podemos distinguir los siguientes componentes:

Sensores Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posicin final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la velocidad y la aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan esta informacin y, en general, todos aqullos que producen informacin sobre el estado interno del robot, se denominan sensores internos. Por otra parte, en la mayora de las tareas es necesario conocer datos del mundo que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en las operaciones de prensin o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta informacin puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los ms simples (micro interruptores) a los ms complejos (cmaras de TV). stos se denominan sensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podra bloquear o daar al robot. Asimismo, la imprecisin que afecta a las magnitudes que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas) malograra todo intento de ejecucin fiable. En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en robtica: Elctricos: potencimetros, sincros y resolvers De posicin Sensores internos De velocidad pticos: con encoder Acelermetros De contacto: microinterruptores De proximidad Sensores externos Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra ptica, de ultrasonidos ... De fotodetectores, de presin neumtica, de polmeros (piel artificial) ... Por corriente en el motor, por deflexin de los dedos Cmaras de tubo, cmaras CCD pticos: optointerruptores, codificadores absolutos e incrementales (encoders) Elctricos: dinamos tacomtricas

De tacto De fuerza De visin

Sensores Reed de proximidad (izqda.) y tctiles (dcha.) Actuadores Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica, deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se utilizan actualmente son de tres tipos:

Hidrulicos, que aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite especial. Son controlados mediante servo vlvulas que regulan el flujo de fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o pistn. Los actuadores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, y requieren una precisa regulacin de velocidad.

Neumticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los hidrulicos, pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los aceites especiales. Losactuadores neumticos resultan muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Elctricos. Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energa elctrica en movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se comportan en s mismos como un sistema realimentado, lo que los hace especialmente tiles. Los motores paso a paso permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de aproximadamente 1.8. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no necesitan codificadores de posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen continuamente de la posicin instantnea.

Servomotores Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre otras:

Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste

En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los actuadores utilizados en robtica:

Neumticos Energa Aire a (5-10 bar) Cilindros Motor de Motor de pistn Hidrulicos presin Aceite (50-100 bar) mineral

Elctricos Corriente elctrica Corriente continua alterna a paso

Opciones

Cilindros Corriente paletas Motor de paletas Motor paso Motor de pistones axiales

Servomotor

Ventajas

Baratos Rpidos Sencillos Robustos Dificultad de continuo Instalacin (compresor, Ruidoso

Desventajas

Rpidos Alta relacin potencia- Precisos Fiables peso Autolubricantes Fcil control Alta capacidad de carga Sencilla instalacin Estabilidad frente a cargas Silenciosos estticas control Difcil mantenimiento Instalacin especial especial (filtros, eliminacin aire) Potencia limitada filtros) Frecuentes fugas Caros

Unidad de control Se trata del "cerebro" del robot, el rgano de tratamiento de la informacin. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posicin y orientacin requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un sistema basado en microprocesadores en los ms avanzados. En su memoria contiene un modelo fsico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.

Unidad de control de robots Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin.

Otra clasificacin de control es, como ya se describi, la que se distingue entre un sistema de lazo abierto a un sistema de lazo cerrado.

ANLISIS DE UN SISTEMA AUTOMOTRIZ Para el buen diseo de un sistema automotriz se tiene que seguir las siguientes etapas: Anlisis del sistema que se quiere controlar (objetivos de control) Qu se quiere regular? (Variables de referencia) Qu hay que medir? (Variables de salida) Qu se puede manipular? (Variables de control) Perturbaciones? Situaciones peligrosas? Procedimientos de arranque y parada? Establecer la estructura de regulacin. Especificar que variables se van a realimentar y que variables se van a manipular para lograr los objetivos de control Seleccionar, disear y sintonizar los reguladores seleccionados. La correcta ejecucin de este paso es funcin de haber establecido antes los criterios de control. (Rechazo de perturbaciones, errores estacionarios, respuesta dinmica ante cambios en la referencia y sensibilidad a cambios de parmetros del sistema). Evaluar el diseo del sistema de control, utilizando tcnicas de simulacin dinmica. Realizacin prctica y puesta a punto del sistema de control diseado.

MECANISMO MANIPULADOR DEL ROBOT Por lo que se refiere al mecanismo manipulador de un robot nos referiremos a una computadora adicional que permite introducir y, a su vez, ver datos de la unidad de control. Su funcin es enviar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control. Algunos robots nicamente poseen un dispositivo de entra o de salida y en estos casos permite la realizacin de todas las funciones. Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). En el siguiente dibujo se observa una unidad de control (computer module) que enva seales a los actuadores (motors) de un robot, y la caja de comandos (teach pendant) que sirve para "ensearle" las posiciones al manipulador del robot.

La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot que le permiten tener comunicacin con otras mquinas-herramientas.

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con mquinas de control numrico (torno, etc.). Estas tarjetas envan seales elctricas que son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc.

SENSORES El sensor traduce la informacin que le llega del exterior en un impulso elctrico, normalmente digital (pasa o no pasa corriente), que puede ser analizado y procesado por la unidad de control del sistema.

Tipos de Sensores Existen diferentes tipos de sensores, en funcin del tipo de variable que tengan que medir o detectar:

De contacto.

Se emplean para detectar el final del recorrido o la posicin lmite de componentes mecnicos. Por ejemplo: saber cuando una puerta o una ventana que se abren automticamente estn ya completamente abiertas y por lo tanto el motor que las acciona debe pararse. Los principales son los llamados fines de carrera (o finales de carrera). Se trata de un interruptor que consta de una pequea pieza mvil y de una pieza fija que se llama NA, normalmente abierto, o NC, normalmente cerrado.

Final de carrera

Smbolo de un final de carrera

La pieza NA est separada de la mvil y slo hace contacto cuando el componente mecnico llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil haciendo que pase la corriente por el circuito de control. La pieza NC hace contacto con la mvil y slo se separa cuando el componente mecnico llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil impidiendo el paso de la corriente por el circuito de control. Segn el tipo de fin de carrera, puede haber una pieza NA, una NC o ambas.

pticos.

Detectan la presencia de una persona o de un objeto que interrumpen el haz de luz que le llega al sensor. Los principales sensores pticos son las fotorresistencias, las LDR. Recordemos que se trataba de resistencias cuyo valor disminua con la luz, de forma que cuando reciben un haz de luz permiten el paso de la corriente elctrica por el circuito de control. Cuando una persona o un obstculo interrumpen el paso de la luz, la LDR aumenta su resistencia e interrumpe el paso de corriente por el circuito de control. Las LDR son muy tiles en robtica para regular el movimiento de los robots y detener su movimiento cuando van a tropezar con un obstculo o bien disparar alguna alarma. Tambin sirven para regular la iluminacin artificial en funcin de la luz natural. El circuito que aparece en la imagen superior derecha nos permitira controlar la puesta en marcha de una alarma al disminuir la intensidad luminosa que incide sobre un LDR.

De humedad.

Se basan en que el agua no es un material aislante como el aire sino que tiene una conductividad elctrica; por esa razn el Reglamento de Baja Tensin prohbe la presencia de tomas de corriente prximas a la baera, como veamos en el tema anterior. Por lo tanto un par de cables elctricos desnudos (sin cinta aislante recubrindolos) van a conducir una pequea cantidad de corriente si el ambiente es hmedo; si colocamos un transistor en zona activa que amplifique esta corriente tenemos un detector de humedad. Se representan con este smbolo:

Los sensores de humedad se aplican para detectar el nivel de lquido en un depsito, o en sistemas de riego de jardines para detectar cundo las plantas necesitan riego y cundo no.

De temperatura.

Se trata de resistencias cuyo valor asciende con la temperatura (termistor PTC) o bien disminuye con la temperatura (termistor NTC). Por lo tanto, depende de la temperatura que el termistor permita o no el paso de la corriente por el circuito de control del sistema. El smbolo y la apariencia de un termistor es:

Magnticos.

Detecta los campos magnticos que provocan los imanes o las corrientes elctricas. El principal es el llamado interruptor Reed; consiste en un par de lminas metlicas de materiales ferromagnticos metidas en el interior de una cpsula que se atraen en presencia de un campo magntico, cerrando el circuito. Su smbolo recuerda vagamente al del interruptor convencional:

El interruptor Reed puede sustituir a los finales de carrera para detectar la posicin de un elemento mvil, con la ventaja de que no necesita ser empujado fsicamente por dicho elemento sino que puede detectar la proximidad sin contacto directo. Esto es muy til cuando interesa evitar el contacto fsico, por ejemplo para detectar el nivel de agua de un depsito sin riesgo de cortocircuitos.

De infrarrojos.

Existen diodos capaces de emitir luz infrarroja y transistores sensibles a este tipo de ondas y que por lo tanto detectan las emisiones de los diodos. Esta es la base del funcionamiento de los mandos a distancia; el mando contiene diodos que emiten infrarrojos que son recibidos por los fototransistores del aparato. Los diodos de infrarrojos son a simple vista idnticos a los LED, como se puede apreciar en la imagen, y se representan de la misma manera, mientras que el smbolo de los fototransistores es semejante al de los transistores normales pero aadiendo las flechas que representan la luz que reciben. Recordemos que las flechas salen del elemento cuando ste emite luz o radiacin infrarroja y entran en l cuando el elemento recibe dicha radiacin.

BIBLIOGRAFA http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/docencia/ra12itielec/tema1_trasp.pdf http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena1 1_contenidos_3g.htm http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/index.htm http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.3.htm