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THSE de DOCTORAT de LCOLE NORMALE SUPRIEURE DE CACHAN SPECIALITE : LECTROTECHNIQUE PRSENTE PAR :

Nicolas BERNARD
POUR OBTENIR LE GRADE DE DOCTEUR DE LCOLE NORMALE SUPRIEURE DE CACHAN

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Sujet de la thse :

CONCEPTION, DIMENSIONNEMENT ET COMMANDE DUN MOTEUR/GNRATEUR SYNCHRONE EXCITATION HOMOPOLAIRE ET BOBINAGES DANS LENTREFER POUR ACCUMULATEUR LECTROMCANIQUE DNERGIE

Soutenue le 17 dcembre 2001 devant le jury compos de Messieurs : J.M. KAUFFMANN F. PIRIOU E. H. ZAM S. ALLANO H. BEN AHMED J. DELAMARE B. MULTON Prsident Rapporteur Rapporteur Examinateur Examinateur Examinateur Examinateur

LABORATOIRE DLECTRICIT, SIGNAUX ET ROBOTIQUE (LESiR UPRESA CNRS 8029) Antenne de Bretagne de lCOLE NORMALE SUPRIEURE DE CACHAN Campus de Ker Lann - 35 170 BRUZ

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REMERCIEMENTS

A lheure o je rdige ces quelques lignes ddies tous ceux qui, de prs ou de loin, ont accompagn mes travaux de recherche, mes premires penses vont Bernard MULTON et Hamid BEN AHMED. Leur encadrement sans failles marqu par un dvouement sincre, un esprit critique trs constructif et une bonne humeur constante, a t un encouragement prcieux tout au long de mon parcours doctoral. Pour tous leurs enseignements, pour leur efficacit et leur gentillesse donc, un grand merci eux. Je remercie vivement Monsieur Francis PIRIOU (Lille) et Monsieur El Hadi ZAM (SaintNazaire) davoir accept la lourde charge de rapporter cette thse.

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Que Messieurs Sylvain ALLANO (Cachan), Jrme DELAMARE (Grenoble) et Jean Marie KAUFFMANN (Belfort) soient galement remercis pour leur participation active et constructive mon jury de thse. Les travaux prsents dans ce mmoire sont le fruit dun travail dquipe o les collaborations et les changes scientifiques ont t nombreux, chaleureux et toujours bnfiques. Que Pierre Emmanuel CAVAREC et Olivier GERGAUD, tous deux doctorants mes cts, soient pour cela remercis. Je citerais aussi Corentin KERZREHO, dsormais professeur agrg lINSA de Rouen et Dominique MILLER, professeur agrg lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan, notre incontournable chercheur bnvole dont la disponibilit, lefficacit et la gentillesse mont apport une aide prcieuse. Je noublierai pas non plus les indispensables techniciens qui se sont relays dans notre tablissement, Gatan BELLEC, Nicolas BODIN, Vincent GUYOMARD et Damien FOUBERT. Ils ont toujours su rpondre avec efficacit et dvouement mes attentes. Merci aussi Michel LECRIVAIN, ingnieur lectromcanicien de Cachan pour ses ralisations mcaniques. Enfin, et pour noublier personne, je citerai tout le personnel (enseignant et administratif) de lAntenne de Bretagne lENS de Cachan.

Et puisque la vie dun scientifique ne se rsume pas qu sextasier devant la beaut dun champ magntique, jaimerais associer mon travail mes amis les plus chers. Je pense dabord Marie FRENEA et Katell COZIC, doctorantes lAntenne, qui ont toujours t prsentes mes cts. Une pense galement pour Armelle, Ronan, Steven et Erwan, une fine quipe de joyeux chercheurs Je noublie pas non plus Coralie VACHER et Julia MARION mes deux biologistes et amphitryons prfres. Une dernire pense, enfin, pour Nelly.

SOMMAIRE
INTRODUCTION.. CHAPITRE 1 : SYSTMES DE STOCKAGE LECTROMCANIQUES ET TAT DE LART INTRODUCTION.... 1.1 Le stockage de lnergie..... 1.1.1 Les modes de stockage de lnergie lments de comparaison... 1.1.2 Le stockage lectromcanique dnergie et ses applications possibles.. 1.2 Laccumulateur lectromcanique dnergie...... 1.2.1 Prsentation des composantes dun dispositif de stockage lectromcanique dnergie.... 1.2.2 Caractristiques nergtiques dun accumulateur lectromcanique dnergie. 1.2.3 tat de lart dans les convertisseurs lectromcaniques pour le stockage inertiel... 1.3 Le projet ENS-LESiR. 1.4 Choix du type de motorisation et dune topologie dactionneur..... 1.4.1 Principe de fonctionnement. 1.4.2 Le bobinage..... 1.4.3 Les disques dents... 1.4.4 Les paliers magntiques... CONCLUSION. CHAPITRE 2 : MODLISATION ET DIMENSIONNEMENT DU MOTEUR/GNRATEUR ... INTRODUCTION 2.1 Premire tude partir dune maquette bobinage monophas filaire.. 2.1.1 Analyse 3-D 2.1.2 Modlisation 2-D semi-analytique au rayon moyen... 2.2 Conception et ralisation du bobinage circuit imprim.. 2.2.1 Contraintes.. 2.2.2 Technologies de fabrication existantes... 2.2.3 Principe de dimensionnement. 2.3 Rsistances du bobinage..... 1

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2.3.1 Dfinition des paramtres... 2.3.2 Modle rsistif continu du bobinage de linducteur... 2.3.3 Modle rsistif continu du bobinage de linduit..... 2.4 Modle inductif.. 2.4.1 Machines cylindriques entrefer constant (Cas lmentaire dune machine une encoche par ple et par phase)... 2.4.2 Machines cylindriques ples saillants .... 2.4.3 Notion de permance superficielle..... 2.4.4 Machines de type discode.. 2.5 Modle de pertes magntiques.... 2.5.1 Pertes cres par un champ extrieur..... 2.5.2 Pertes cres par champ propre...... 2.5.3 Pertes cres par champs extrieur et propre en mme temps... 2.6 Modle thermique... 2.6.1 Modlisation lmentaire des changes thermiques avec lair par convection uniquement.. 2.6.2 Amlioration possible des changes thermiques par conduction.. CONCLUSION CHAPITRE 3 : ALIMENTATION ET COMMANDE INTRODUCTION 3.1 Essais de commande en mode synchrone... 3.1.1 Modle simplifi de la machine synchrone et validation... 3.1.2 Commande en mode synchrone dans le repre " abc ".. 3.1.3 Commande en mode synchrone dans un repre " dq estim".... 3.2 Autopilotage simplifi. 3.2.1 Mise en uvre ... 3.2.2 Exprimentation. 3.3 Commande rendement optimal. ... 3.3.1 Les modles de pertes. 3.3.2 Recherche des pertes minimales sur une machine synchrone excitation bobine.. 3.3.3 Fonctionnement pertes minimales... CONCLUSION

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CHAPITRE 4 : OPIMISATION DE LACTIONNEUR.. 117 INTRODUCTION.... 4.1 Optimisation dune machine cylindrique "sinus lmentaire " sans encoches... 4.1.1 Expression du couple lectromagntique... 4.1.2 Expression des pertes Joule.... 4.1.3 Expression des pertes magntiques 4.1.4 Optimisation volume constant et pertes Joule uniquement..... 4.1.5 Optimisation volume constant et prise en compte des pertes magntiques 118 118 119 121 121 124 127

4.2 Optimisation dune machine discode ........ 4.2.1 Modlisation simplifie de lactionneur. 4.2.2 Optimisation de lactionneur pour un volume dentrefer donn.... 4.2.3 Optimisation de lactionneur volume dentrefer variable.... 4.2.4 Optimisation globale de lactionneur avec son convertisseur dalimentation ... CONCLUSION. CONCLUSION ET PERSPECTIVES..

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ANNEXES. 140 NOTATIONS.... BIBLIOGRAPHIE... RSUM.. tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 147 150 156

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- 1Introduction

INTRODUCTION

Introduction

INTRODUCTION
Dans le contexte actuel dune augmentation de la production dlectricit partir des nergies renouvelables accompagne dune dcentralisation des moyens de production, les dispositifs de stockage dnergie trouvent un nouveau champ dapplications propice leur dveloppement. Le stockage lectromcanique dnergie, encore peu utilis, pourrait rpondre, grce ces caractristiques, aux exigences de ces nouveaux systmes. Le projet mis en place, depuis 1996, par les lectrotechniciens et les mcaniciens de lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan, sinscrit dans cet lan. Lobjectif est de concevoir un accumulateur lectromcanique dnergie pour des applications stationnaires, longue dure de vie et bas cot. Le dispositif de ce projet, dans sa version finale, sera constitu dun volant en acier associ un moteur/gnrateur ainsi qu des paliers magntiques, le tout dans une enceinte sous vide. Les applications vises sont galement le lissage dcentralis de la consommation dnergie lectrique. Ce type de stockage prsente lavantage, par rapport aux batteries lectrochimiques, davoir une trs longue dure de vie et un cot global moins lev. La mise en oeuvre complte et lintgration de toutes les composantes du systme ncessite des comptences nombreuses et une collaboration troite entre tous les participants au projet. Celui-ci regroupe, les membres de lquipe mcatronique de lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan, les lectrotechniciens du Laboratoire dlectrotechnique de Grenoble, pour leurs comptences sur les paliers magntiques, et des mcaniciens de lINSA de Rouen.

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Le travail prsent dans ce document, concerne la partie convertisseur lectromcanique dnergie. Il abordera plus particulirement, la conception et la modlisation du moteur/gnrateur, lautopilotage simplifi ainsi quune tude thorique de la commande pertes minimales, enfin, un pr-dimensionnement de lactionneur en vue de son optimisation globale. La topologie de lactionneur lectromcanique prsente est indite dans son principe et sa ralisation. Il sagit dune machine synchrone bobinages sans fer, o les bobinages inducteur et induit sont fixes et o le champ magntique dans lentrefer est homopolaire. Issue des rflexions de lquipe Conception dactionneurs de lAntenne de Bretagne du LESiR (ENS Cachan), cette structure qui a fait lobjet dun dpt de brevet international du CNRS a t conue pour rpondre tout particulirement aux exigences du stockage lectromcanique dnergie. Elle est parfaitement intgre au volant dinertie quelle entrane, elle est adapte aux trs grandes vitesses, au fonctionnement puissance maximale constante et se prte bien une sustentation par des paliers magntiques. Dans le premier chapitre, aprs avoir rappel la problmatique du stockage lectromcanique dnergie, nous prsenterons un tat de lart dans les convertisseurs lectromcaniques pour le stockage inertiel afin de mieux situer nos travaux de recherches dans ce domaine. Ce tour dhorizon nous amnera naturellement la prsentation et lanalyse du principe de fonctionnement de notre machine. Le deuxime chapitre concernera la ralisation et le dimensionnement du moteur/gnrateur. Le choix du bobinage dans lair, pice matresse de lactionneur, soulve

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Introduction

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le problme technologique de sa ralisation. Nous avons ralis un bobinage grav chimiquement, sur un support en poxy. Compte tenu des contraintes de temps et de cot, cette solution sest avre la mieux adapte. Nous montrerons, de plus, quelle prsente plusieurs avantages intressants explorer tels que la possibilit, en jouant sur la largeur des pistes graves, dobtenir une force magntomotrice quasi sinusodale trs simplement et de rduire les pertes Joule de faon significative dans les ttes de bobines. Dautre part, nous avons rsolu la contrainte, assez problmatique dans les structures discodes, du chevauchement des ttes de bobines grce lutilisation dune gravure double face. La modlisation, fonde en particulier sur le calcul des diffrentes inductions dans lentrefer, savre en revanche assez dlicate. Lorsque les entrefers sont importants, comme dans le cas des machines discodes, les formes dinduction ne peuvent plus tre traites comme des fonctions simples (crneaux par exemple) et le recours aux lments finis est indispensable. Compte tenu de la complexit de la structure tudie et de la ncessit deffectuer une optimisation nergtique sur cycle de fonctionnement, un calcul systmatique, par lments finis, des inductions dans lentrefer pour toutes les positions du rotor et pour toutes les gomtries ne peut tre envisag car trop lourd en temps de calculs. Dans loptique de lutilisation dun algorithme doptimisation des performances du moteur/gnrateur, nous avons donc dvelopp un nouvel outil de dimensionnement bas sur lutilisation des permances superficielles et capable de rduire sensiblement le nombre de calculs numriques. La modlisation semi-analytique 2-D ainsi propose a t valide exprimentalement par la mesure des forces lectromotrices, des inductances et des pertes magntiques. Le troisime chapitre traite de la commande de la machine. En premier lieu, nos recherches se sont orientes vers un pilotage en mode synchrone, cest dire sans capteur (ni mcanique ni lectronique). Bien qua priori possible parce que la charge est quasi fixe et connue, nous montrerons par une tude thorique qui sappuie sur une modlisation valide exprimentalement, que cette commande ne peut tre envisage pour notre application. En revanche, des proprits intressantes lies au fonctionnement dune machine synchrone en boucle ouverte ont t mises en lumire grce lutilisation dun modle simplifi. Aprs avoir propos une solution simple dautopilotage, partir dun capteur rudimentaire dlivrant une impulsion par tour, nous montrerons, par un tude thorique, quil existe et quil est possible de calculer, pour chaque point de fonctionnement, un jeu de paramtres de commande optimaux qui maximisent le rendement. Dans le quatrime et dernier chapitre, nous aborderons la question du dimensionnement global de lactionneur. Par leur capacit traiter des donnes en quantits toujours plus importantes, les algorithmes doptimisation fournissent des rsultats parfois complexes interprter. Nous allons donc proposer dans ce chapitre, une dmarche gnrale doptimisation intgrant les pertes magntiques (courants de Foucault et hystrsis) et la modlisation des pertes dans le convertisseur afin dtablir des lois gnrales de dimensionnement. Applique dabord au cas dune machine cylindrique lmentaire nous reviendrons ensuite, plus en dtail, au cas dune machine discode du mme type que la machine de notre tude. En guise de conclusion, nous prsenterons une synthse des travaux effectus, les principaux rsultats obtenus puis les perspectives.

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CHAPITRE 1

Systmes de stockage lectromcaniques et tat de lart

CHAPITRE 1

SYSTMES DE STOCKAGE LECTROMCANIQUES ET TAT DE LART

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CHAPITRE 1 : SYSTMES DE STOCKAGE LECTROMCANIQUES ET TAT DE LART INTRODUCTION....... 1.1 Le stockage de lnergie.... 1.1.1 Les modes de stockage de lnergie lments de comparaison... 1.1.2 Le stockage lectromcanique dnergie et ses applications possibles... 1.2 Laccumulateur lectromcanique dnergie......... 1.2.1 Prsentation des composantes dun dispositif de stockage lectromcanique dnergie... 1.2.2 Caractristiques nergtiques dun accumulateur lectromcanique dnergie.. 1.2.3 tat de lart dans les convertisseurs lectromcaniques pour le stockage inertiel...... 1.3 Le projet ENS-LESiR... 1.4 Choix du type de motorisation et dune topologie dactionneur.... 1.4.1 Principe de fonctionnement..... 1.4.2 Le bobinage..... 1.4.3 Les disques dents... 1.4.4 Les paliers magntiques... CONCLUSION...

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Systmes de stockage lectromcanique et tat de lart

CHAPITRE 1 SYSTMES DE STOCKAGE LECTROMCANIQUES ET TAT DE LART

Llectricit est aujourdhui la source dnergie la plus rpandue car elle offre une souplesse dutilisation remarquable et se transporte facilement. Dans un pays industrialis comme la France, environ 50% de lnergie primaire utilise est ddie la production dlectricit [MUL_96]. Mais la scurit des populations et limpact sur lenvironnement des moyens actuels de production deviennent des points sensibles lheure o le consommateur prend conscience peu peu des ralits sur ces sujets. Des comportements nouveaux apparaissent donc et le souci de prserver un environnement sein devrait lavenir simposer davantage en favorisant le dveloppement de projets et de concepts qui, jusqualors, restaient inexploits [BAL_99] pour des raisons essentiellement conomiques et politiques. Ainsi, le plan ole 2005 [CHE_97] mis en place par lA.D.E.M.E. (Agence de lEnvironnement et de la Matrise de lEnergie), EDF, et le Ministre de lIndustrie, prvoit dinstaller une puissance olienne de 250 500 MW dici 2005, au lieu des 4 MW installs aujourdhui. De nouveaux types de centrales exploitant les nergies dorigine renouvelable (gothermiques, solaires) vont donc se dvelopper et conduire naturellement une dcentralisation des centres de production. Dans ce contexte, la multiplication de petites et moyennes units, quelles soient interconnectes ou non, entraneront une gestion des transferts dnergie beaucoup moins souple et ncessiteront lapport de dispositifs de stockage dnergie, prsents sur le rseau ou plus en aval chez le consommateur. Rapides pour stabiliser le rseau, de tels systmes devront aussi travailler sur des longs cycles de fonctionnement pour adapter correctement la production la consommation. Les batteries lectrochimiques rpondent dj correctement ce type dapplication lorsque les profils de charge et de dcharge ne sont pas de nature impulsionnelle. Leur utilisation est matrise depuis longtemps et malgr des contraintes fortes notamment de recyclage et de dure de vie, elles restent encore prfres aux autres dispositifs. Les systmes volant dinertie, bien quoffrant des performances trs intressantes (longues dures de vie et hautes performances), ont trs longtemps but sur des problmes de cot, de technologie et de scurit. Un accumulateur lectromcanique est constitu dun moteur/gnrateur lectrique, dun volant dinertie, de paliers et dune enceinte de protection. Lassemblage et lintgration de tous ces lments en un produit viable commercialement est bien sr complexe mettre en uvre. Seule une rflexion sur le long terme peut donc aboutir des solutions comptitives. Actuellement la socit amricaine Active Power commence seulement produire en grande srie et a vendre des accumulateurs lectromcaniques dnergie sous forme de modules stationnaires de petites puissances et de faibles dures de cycles (application des alimentations ininterruptibles). Pour des nergies et des cycles plus

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importants, nous en sommes encore au stade exprimental. Lobjet du travail prsent dans ce document sinscrit dans ce cadre.

1.1 Le stockage de lnergie La notion de stockage dnergie est imprativement associe la production dlectricit. Quil sagisse dune production autonome (site isol, applications embarques) ou dune production interconnecte au rseau de distribution, lexistence de dispositifs tampons entre production et consommation est indispensable. Il existe diffrents modes de stockages dont les caractristiques sont trs diffrentes et complmentaires. Nous allons les prsenter rapidement et rappeler leurs principales caractristiques. 1.1.1 Les modes de stockage de lnergie - lments de comparaison. Tout systme de stockage dnergie est caractris principalement par les critres suivants : tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 la puissance massique (en W/kg) lnergie massique (en Wh/kg) le nombre de cycles de fonctionnement le cot (en euros/Wh) le rendement nergtique Les accumulateurs lectrochimiques se distinguent par une bonne nergie massique (voir tableau 1.1.1). Pour des utilisations dont la charge est trs peu fluctuante, ils restent donc majoritaires sur le march malgr un nombre de cycles limit (alimentations de secours, vhicules lectriques). En revanche, lorsque le mode de fonctionnement est de nature impulsionnelle avec des temps de charge et de dcharge infrieurs la minute, leur rendement devient trs mauvais avec une forte rduction de la cyclabilit. Dautres moyens peuvent les remplacer avantageusement ou leur sont complmentaires, ce sont les capacits, les supercapacits, les inductances pour les temps de charge et de dcharge trs courts et les volants dinertie susceptibles de combler le crneau laiss libre entre les batteries lectrochimiques et les supercapacits.
Performances 1995 Wh/kg W/kg.crte Densit Cyclabilit Maturit industrielle Temps minimal de dcharge Dure de stockage Cot de lnergie ou de la puissance Accu Pb-acide 30 80 2.4 500 80% de PdD* Oui 15 mn > 1 mois 1000 F/kW.h Accu Ni-Cd 50 200 2 1500 Oui 15 mn 1 mois 5000 F/kW.h Accu LiC 150 200 2.6 1000 oui :petits accu non :gros 45 mn > 1 an 10 kF/kW.h Inertiel 25 2000 2 Trs lev Non 1 mn qq mn > 1000 F/kW Inductif 4 28.106 2.1 qq 104 106 oui pour les supra BT < 1 ms >1h ? Condensateurs 0.25 qq 104 Trs lev Oui << 1 ms qq s ? SuperCapacits 5.5 500 2000 2 Elev Oui :petits accu Non :gros 10 s qq mn qq 100 F/kW

Tab. 1.1.1 : [MUL_96]

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* PdD : profondeur de dcharge Le prix de ces systmes reste une donne fondamentale qui limite souvent leur diffusion. Les batteries lectrochimiques, outre une maintenance rgulire, ncessitent des processus de retraitement lourds et coteux en fin de vie. Voil pourquoi, de tout temps, des solutions de remplacement ont t recherches. Notons enfin, quune des caractristiques souvent dlaisse concerne la scurit. Quil sagisse de la scurit des personnes ou de limpact sur lenvironnement, dune manire gnrale, il est important de rappeler que toute forme de stockage dnergie est potentiellement dangereuse et que la maturit en la matire ncessite, outre des travaux spcifiques, une importante exprience de production et dexploitation. Les dispositifs stationnaires connects au rseau font ici lobjet plus particulirement de notre attention. Parmi un champ dapplications trs vaste, selon [SEE_96], on peut distinguer diverses chelles de temps de dcharge. Dure de cycle tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 Applications Technologies exploites ou envisages Condensateurs film et papier

Jusqu quelques centaines Filtrage dharmoniques sur le de ms rseau

- supercapacits De quelques ms quelques Compensation des creux de - volants inertiels minutes tension et des coupures de - batteries forte puissance courant de courtes dures spcifique - inductances supra conductrices (SMES) De quelques dizaines de crtage des pointes minutes quelques heures puissances demandes rseau. (lissage de charge) de au - batteries lectrochimiques - inductances supra conductrices - volants dinertie

Tabl. 1.1.2 : Le stockage de lnergie et ses principales applications 1.1.2 Le stockage lectromcanique dnergie et ses applications possibles Les principales applications existantes ou envisages du stockage lectromcanique dnergie sont : laide la production autonome dnergie le lissage de charge la traction des vhicules lectriques (en association avec des accumulateurs lectrochimiques) les alimentations sans coupures (produit existant : Active Power [APO]) le domaine spatial (utilisation de leffet gyroscopique) ...

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Rappelons que les attraits principaux de ce type de stockage rsident dans la possibilit dobtenir des fortes puissances massiques et un nombre de cycles de charge et de dcharge trs lev. Ces qualits offrent une trs grande souplesse dutilisation. Si le cot lachat est lev, il est relativiser cependant par une dure de vie leve (suprieure dix ans), un nombre de cycles de fonctionnement bien plus lev que pour les accumulateurs lectrochimiques et une maintenance quasi nulle. L o les batteries doivent tre changes rgulirement (tous les mille cycles de fonctionnement environ), le dispositif volant dinertie reste oprationnel sur plusieurs annes. Le lissage rseau La fluctuation de la consommation dlectricit suivant la saison et lheure (Fig.1.1.1) est une contrainte majeure pour le producteur puisquelle peut engendrer un surdimensionnement excessif des installations (centrales de production, lignes de transport). Dj, le systme de tarification en vigueur incite le consommateur taler sa demande et, plus en amont, les centrales de pompages, dispositifs de stockage de lnergie grande chelle, assurent une production aux heures de pointes en rcuprant de lnergie aux heures creuses. Mais avec laugmentation de la consommation dlectricit et la diversification des moyens de production (Fig.1.1.2), la question de son lissage se pose de plus en plus.
kW
4 3 2 1 0 0 6 12 18 24
10 kW.h
35
12

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hypothse du doubl ement tous l es 10 a ns

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25 20 15 10 5 0,12 1920 1930 1940 1950 1960 1970 1980 1990 2000 2010 2020
croi ssa nce de l a pr oducti on mondi a l e d'ner gi e l ectr i que

Fig. 1.1.1 : Exemple de variation journalire de consommation dlectricit dun foyer (Consommation moyenne en rouge)

Fig.1.1.2 : volution de la consommation dlectricit dans le monde

Dans ce contexte, le stockage de lnergie devrait trouver un terrain favorable son dveloppement. Sa mise en uvre sous forme de petites ou moyennes units mais largement rpandues lembranchement de chaque abonn par exemple permettrait de dcentraliser une part importante de la production de llectricit. La production dlectricit partir des nergies renouvelables En configuration compltement autonome (cest dire non raccorde au rseau de distribution) lutilisation dlments de stockage est imprative dans la mesure o la consommation et la production sont fortement non corrles. Lnergie solaire, par exemple, est souvent fournie aux heures de faibles consommations. Loptimisation de la gestion des transferts dnergie est un problme complexe rsoudre. Les fluctuations journalires et saisonnires de la production et de la consommation doivent tre prises en considration ainsi que les conditions conomiques lies lachat et la vente de llectricit dans une
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Systmes de stockage lectromcanique et tat de lart

configuration raccorde au rseau. Toutes ces contraintes conditionnent trs fortement le dimensionnement des dispositifs de production dune part (oliennes, panneaux solaires) et des dispositifs de stockage dautre part (batteries lectrochimiques, volant inertiel). Actuellement, quelques laboratoires de recherches commencent travailler sur cette problmatique. Le groupe Belge Applied Sciences Associates CV a travaill (mai 96 avril 98) dans cet optique sur le dveloppement daccumulateurs lectromcaniques dune puissance unitaire de 10 kW pour une nergie de 20 kWh. Plus rcemment (1999), le programme europen associant les universits du Sussex (GB) et de Patras (Grce) aux partenaires Proven Engieneering Products Ltd et Nelco Systems Ltd ont travaill lamlioration du rendement sur linstallation de six oliennes de 6 kW associes deux volants dinertie. Les alimentations sans coupures Il sagit l dun domaine pour lequel des systmes existent. Les alimentations sans coupures aussi appeles UPS sont dj bien implantes (hpitaux, industrie). Dans ce cas, le volant dinertie est entran en permanence et nintervient que le temps de la mise en route des groupes lectrognes si le rseau est coup. Il sagit donc de dispositifs faibles cycles de fonctionnement. Parmi les projets de recherches et ralisations importantes, citons le dispositif UPS propos par la socit Piller Inc. capable de fournir une puissance crte de 1.65 MW pendant 10 secondes. Dans le domaine des petites puissances, la socit Mitsubishi a travaill sur le dveloppement de petites units de 90 Wh utilisant des volants en acier dune masse de 27 kg. La socit Trinity Flywheel Batteries Inc. (San Francisco) a lanc un projet de deux ans (mars 94) portant sur la ralisation de batteries lectromcaniques (Fig. 1.1.3) pour le secours rseau en collaboration avec Westinghouse Electric Corp. et le Lawrence Livermore National Laboratory.

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Fig. 1.1.3 : Projet Trinity Flywheel Inc. (Volant en fibre de carbone)

Actuellement, sur le march, la socit Active Power [APO] fait figure de leader. La figure 1.1.4 prsente un de ses produits. 330 kg 7700 tr/min rendement: 97 % temps de charge/dcharge min:16 s temps de rponse: 50 s nergie: 10 MJ (277 Wh) puissance: 62.5 kW Fig. 1.1.4: Produit commercial dvelopp par Active Power en partenariat avec Caterpillar (mai 2001), [UN_01]
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Systmes de stockage lectromcanique et tat de lart

La traction automobile Pour le cas de la traction des vhicules lectriques, le stockage inertiel ne se substitue pas, en principe, aux accumulateurs lectrochimiques, mais intervient de faon complmentaire lors des phases dacclrations notamment. Il sagit l dun domaine o la recherche, largement soutenue par lindustrie automobile, est particulirement prsente mais o en revanche les applications commercialises se font encore attendre. La socit American Flywheel Corp a men des recherches pour dvelopper une solution hybride. Le tramway de Bristol mis en service en 1998 utilise un accumulateur lectromcanique. Il se recharge quelques stations (sous 72 V DC) ce qui vite les catnaires ou les rails conducteurs. La conversion dnergie est purement mcanique, utilisant un embrayage, une courroie et un convertisseur continment variable (CVT). La recharge se fait par un moteur lectrique connect, par lintermdiaire dun autre embrayage, au niveau de la boite de vitesse et la transmission dnergie par contact (collecteur au sol) en 90 s. Le volant axe verticale (pas deffet gyroscopique) et son enceinte psent 500 kg pour une autonomie de 3.2 km et une vitesse maximale de 56 km/h. tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

1.2 Laccumulateur lectromcanique dnergie 1.2.1 Prsentation des composantes dun dispositif de stockage lectromcanique

La figure ci-contre (Fig.1.2.1) reprsente un dispositif de stockage lectromcanique dans sa version la plus lmentaire. On y remarque de faon bien distincte les composantes suivantes : le moteur/gnrateur lectrique le volant dinertie les paliers lenceinte sous vide Lutilisation dune enceinte sous vide est indispensable lorsque lon souhaite travailler haute vitesse. Les paliers seront de type Fig.1.2.1 : magntique pour minimiser les pertes par Exemple de structure dun dispositif frottements secs doubls cependant par des paliers de stockage lectromcanique dnergie mcaniques sollicits uniquement en cas de secours. 1.2.2 Caractristiques nergtiques dun accumulateur lectromcanique dnergie Le volant dinertie est llment central dun tel dispositif, celui qui caractrisera le systme en terme de performances nergtiques. Quil soit ajout ou intgr au moteur/gnrateur, il mrite une attention toute particulire dans la conception dun accumulateur lectromcanique et ceci dautant plus que les cycles de fonctionnement seront
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Systmes de stockage lectromcanique et tat de lart

longs. Du choix du matriau et de la forme du volant vont dpendre grandement les performances nergtiques du systme. Lnergie cintique stocke dans un volant dinertie sexprime sous la forme :
Wmax = 1 1 2 J. 2 max = v V .dm 2 2

(1.2.1)

Avec : J V : le moment dinertie du volant en kg.m : la vitesse de rotation du volant en rad.s-1 : la vitesse tangentielle de llment dm en m.s-1

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Dans un volume donn, pour stocker un maximum dnergie, il faut donc entraner en rotation une masse importante plutt rpartie sur la priphrie et haute vitesse. Cette nergie, nous souhaitons la stocker dans un volume et une masse de matriau les plus faibles possibles, tout en tenant compte de la contrainte de cot. Afin dorienter notre choix de manire objective, nous allons introduire les notions fondamentales qui caractrisent un volant dinertie. On dfinit ainsi:
C mas = k m . e

la capacit de stockage massique

(1.2.2)

Et : C vol = k v . e Avec : km et kv e v : les facteurs de forme : la limite de rsistance lastique du matriau : la masse volumique du matriau utilis la capacit de stockage volumique (1.2.3)

Les performances nergtiques sont donc essentiellement imposes, au travers des paramtres km, kv, e et v. La figure suivante montre les trois principales familles de volants usuelles. Les facteurs de forme, aussi appels coefficient massique (km) et coefficient volumique (kv), ont pour chacune des formes existantes des valeurs particulires [YON_96]. Plein
Creux

Isocontrainte

Fig.1.2.2 : Principales familles de volants utilises


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0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

cylindre plein k m = k v = 0.606 km

cylindre creux

kv

Rint/Re xt

Fig.1.2.3 : volution des coefficients nergtiques massique (km) et volumique (Kv) [KER_th] tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 En ce qui concerne les contraintes, celles-ci sont croissantes lorsque lon se rapproche de laxe de rotation. Cette rgion du volant dinertie devant en effet retenir mcaniquement la matire situe en priphrie, il est donc souhaitable dutiliser un cylindre plein mme si la masse porte au voisinage de laxe participe peu au stockage de lnergie. On montre ainsi quun axe creus, mme infiniment mince, dgrade dun facteur deux les performances du volant. La figure 1.2.3, daprs les travaux de C. KERZREHO [KER_th], [KER_99], prsente ces performances par le biais des coefficients km et kv et montre cette discontinuit entre le cylindre plein et le cylindre creus.
180 160 140

Maraging 1700

Composites Titanes Aluminium Aciers Plein Creux

E/V (Wh/litre)

120 100 80

35NCD16

"Isocont." 0,1 Wh/F

60 40 20 0 0 10 20 30 40 50 60 70

Composites

E/M (Wh/kg)

Fig.1.2.4: Caractristiques des principales classes de gomtrie et de matriaux [KER_th]

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Les volants de la famille isocontrainte prsentent les meilleures performances (Fig. 1.2.4) mais les difficults lies leur usinage et le surcot que cela entrane sont un frein leur dveloppement. Dans la mesure o lapplication vise est une application stationnaire, le critre nergie massique peut tre sacrifi si par ailleurs la simplicit dusinage est accrue et le cot faible. A lheure actuelle seuls des systmes bas cot sont susceptibles dtre mis sur le march et de concurrencer les dispositifs classiques de stockage. Pour ces raisons donc, nous avons opt pour lutilisation dun volant dinertie plein et en acier. Un acier relativement bonnes performances massiques offrira des caractristiques satisfaisantes , de plus, ses proprits ferromagntiques permettrons une meilleure intgration du moteur/gnrateur et des paliers magntiques. La vitesse maximale dfinit lnergie maximale stocke dans le volant, celle que lon peut potentiellement retirer du systme. Or, comme le montre la figure 1.2.5, il nest pas intressant dexploiter toute cette nergie en ralentissant jusqu la vitesse nulle. Plus on descend vers les trs basses vitesses plus, puissance constante, le couple devient trs lev. Si lon note r le rapport :

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r=

Vmax Vmin

(1.2.4)

Lnergie utile (Eu) que lon peut extraire du systme (hors pertes dans le moteur/gnrateur) scrit :
E u = E max . r 2 1 r2

(1.2.5)

Le rapport r = 3 en fixant la profondeur de dcharge du systme 89% semble tre un bon compromis.
1,2 1,0 Eu/Emax 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 1 3 5 r 7 9 0,89 0,99

Fig. 1.2.5 : volution de lnergie utile en fonction du rapport de survitesse Les caractristiques que nous venons de passer en revue prsentent essentiellement le point de vue du mcanicien pour qui lnergie (avec lamplitude des cycles qui dtermine la fatigue) est la donne dimensionnante. Llectrotechnicien, en revanche, dimensionne son convertisseur lectromcanique plutt en puissance et en couple. Les convertisseurs que nous allons prsenter au paragraphe suivant font le bilan des recherches effectues dans ce domaine jusqu ce jour.
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1.2.3 Etat de lart dans les convertisseurs lectromcaniques pour le stockage inertiel Trs tt, le stockage lectromcanique dnergie a attir lattention des constructeurs automobiles [KUS_76],[RIC_77] en vue dun remplacement ou en complment des batteries lectrochimiques. La minimisation des pertes sur un systme de stockage lectromcanique dnergie utilisant un moteur/gnrateur courant alternatif a dj t tudie par A. KUSKO en 1976 [KUS_76]. Dj, les considrations de rendement et de cot, en contradiction avec ce que la technologie proposait alors, laissait prsager une volution lente dans ce domaine. Ce nest que depuis ces deux dernires annes que les topologies proposes semblent converger vers une structure type tmoignant ainsi dune certaine maturit atteinte dans ce domaine. La ncessit des hautes vitesses impose des contraintes pour la ralisation dun moteur /gnrateur. Les bobinages et les contacts (collecteurs) tournants sont viter, le rotor doit tre robuste. Dautre part, la plage de fonctionnement puissance constante maximale doit tre la plus large possible. Les recherches se sont orientes ds les dbuts vers lutilisation de moteurs/gnrateurs de type synchrone sans balais dont la topologie permette une vacuation aise des pertes ainsi quune maintenance rduite. Les structures excitation bobine sur un stator extrieur et de type homopolaire rpondent particulirement bien ce type de contraintes. Les premires vritables structures connues ce jour sont des structures griffes dont lagencement selon laxe de rotation ne permettait cependant pas lutilisation des vitesses leves propres au stockage lectromcanique dnergie. A titre dexemple, la structure prsente en figure 1.2.6 utilise ce principe de lexcitation homopolaire. Les deux bobinages dexcitation et dinduit sont fixes. Le rotor est muni de griffes disposes axiallement qui permettent la variation du flux embrass par le bobinage de linduit. Une telle disposition rend cependant cette structure peu adapte pour des vitesses de rotation leves donc pour le stockage lectromcanique. Par ailleurs, les performances massiques et volumiques sont mdiocres.

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Fig. 1.2.6 : Moteur/gnrateur bobinage induit et inducteur fixe de type homopolaire [GOD_86] La structure propose en figure 1.2.7, a t brevete en 1977 et prsente dj une excitation bobine au stator de type homopolaire. Dans cette configuration, le champs est radial. Le rotor extrieur est constitu de pices polaires visses sur la face interne et muni de barres damortissement lectrique. Les concepteurs [RIC_77] mettent en avant tout particulirement le haut rendement obtenu ainsi que laspect particulirement intgr du systme. Mais lassemblage dun tel dispositif reste complexe et lutilisation dune structure
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radiale ne semble pas tre une solution optimale en terme dnergie stocke. Rapidement, les structures de forme cylindriques se sont effaces au profit des structures de forme discode.

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Fig.1.2.7 : Brevet dun moteur/gnrateur homopolaire dpos en 1977 pour un accumulateur de vhicule lectrique [RIC_77] Les structures proposes par [KAL_79] et [CLTD_66] utilisent un moteur/gnrateur de type discode. Cette fois-ci il ny a plus quun seul entrefer et le champ dans celui-ci est axial. Les bobinages dinduit et inducteur sont fixes et placs dans des encoches magntiques. Celles-ci sont dcoupes dans un stator ralis par enroulement en spirale dun ruban magntique afin de minimiser les pertes par courants de Foucault. Lutilisation de parties ferromagntiques fixes est donc une limitation (Fig.1.2.8).

stator Fig.1.2.8 : Brevet dpos en 1979 par Kalski [KAL_79]

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La structure dpose en 1978 par Studer pour le compte de la NASA revendique dj la plupart des qualits ncessaires un bon systme de stockage lectromcanique. Il sagit dune structure intgre dont le moteur/gnrateur de type synchrone double excitation cre un champ magntique dans lentrefer homopolaire. La notion de hautes performances est clairement revendique et ralise, notamment, grce lutilisation de paliers magntiques et de bobinages sans fer. Le rotor est passif pour une bonne fiabilit de lensemble et lenceinte sous vide dair entre 10-3 et 10-5 torrs est obtenue par simple pompage.

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Fig.1.2.9 : Brevet dpos en 1978 par Studer [STU_78] Le rotor (19) est fabriqu en matriau composite tel que du kevlar et prsente des encoches dans lesquelles sont disposes des couches en matriau magntique doux prsentant une saillance. Un aimant permanent de forme annulaire (50) cre un flux unidirectionnel mais variable dans le bobinage de linduit (20). En mode de fonctionnement gnrateur, lamplitude de la tension induite dans le bobinage de linduit est rgle grce lutilisation dune bobine dexcitation situe sur un bras parallle (48) au bras de laimant. La complexit du rotor ainsi que sont cot lev sont les inconvnients majeurs dune telle structure. Plus rcemment, Clifton a propos une structure champ radial [CLI_99] (Fig. 1.2.10). La partie extrieure du volant est place entre deux carcasses magntiques (de haute permabilit) spare par un joint magntique. Le volant nest pas mont sur un arbre spar pour un commodit de construction, de montage et une augmentation de la fiabilit.

Fig.1.2.10 : Brevet dpos en 1998 par Clifton [CLI_99]

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Le bobinage dexcitation (30,32) cr un champ entrant axiallement par les faces suprieures et infrieures du rotor et ressortant radialement par les dents du rotor. Les bobinages des paliers magntiques (36,38) sont concentriques au bobinage dexcitation. Le bobinage de linduit avec une forme en Z (49) pour un meilleur remplissage en cuivre est constitu avec du fil de litz (les bobines de fils sont constitues de conducteurs connects en parallle) afin de rduire les pertes dorigine magntique. La reluctance reste sensiblement constante en fonction de la position du rotor. Un anneau constitu de tles lamines (40) permet de diffuser le champ afin de le rendre quasi constant dans la carcasse non feuillete pour minimiser les pertes. Cet effet est accentu par lutilisation supplmentaire dun entrefer radial qui permet en outre de rduire lpaisseur de lanneau feuillet. Pour un systme suffisamment rapide, le bobinage dexcitation doit tre aliment en permanence malgr les pertes occasionnes. Linductance relativement leve du circuit dexcitation limite la dynamique. Une possibilit pour augmenter encore le rendement consisterait utiliser plusieurs volants en parallle. La figure 1.2.11, reprend la plupart des principes du systme prcdant mais cette fois le champ est axial [PINK_00]. Il sagit de la structure la plus proche de celle prsente par notre laboratoire.

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Fig.1.2.11 : Brevet dpos en 2000 par Pinkerton [PINK_00]

il sagit dun systme un seul entrefer. Linductance est faible donc la dynamique en courant est leve la vitesse maximale est uniquement limite par la nature du matriau utilis par le rotor lutilisation dun bobinage sans fer rduit de faon trs importante les pertes dorigine magntique les bobinages (138) sont pr raliss et placs sur un support en poxy les bobinages sont disposs en couche dcales les unes par rapport aux autres. Le coefficient de bobinage est meilleur que pour les machines encoches bobinages en fil de litz (connexions //)

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lutilisation de disques massifs procure une inertie suffisante pour des fonctionnement faible dure de dcharge et ne ncessite pas lutilisation dun volant supplmentaire. La structure est donc intgre naturellement lassemblage est facile

Enfin, le dernier brevet dpos notre connaissance est prsent figure 1.2.12. Lavantage de la structure propose rside dans la faible inductance de linduit. Lalimentation lectrique du moteur/gnrateur a donc peu dnergie fournir pour magntiser la machine en supplment de lnergie stocke sous forme mcanique. Le stator comprend deux anneaux constitus de lamelles enroules en spirales (repres 4 et 6) pour minimiser les pertes dorigines magntiques. Le bobinage de linduit (40) est fix sur lanneau extrieur et se prsente sous la forme dun induit de Gramme. Le bobinage dexcitation (8), sous la forme dun tore, est intercal entre ces deux anneaux. Larbre moteur est en matriau non magntique ainsi que les deux disques extrieurs. Seules les barres radiales (27) sont en matriau magntique et feuilletes. Leur nombre est gal au nombre de paires de ples. Dans cette configuration cependant, les barres sont lies aux disques (frettage) et limitent la vitesse priphrique admissible.
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Fig.1.2.12 : Brevet dpos en 2001 par Tupper [TUP_01] Notons que ces trois derniers exemples qui reprsentent les projets les plus rcents montrent des dispositifs cycles de fonctionnement plutt courts. Le projet Stockage lectromcanique dnergie lanc par le LESiR dveloppe en revanche un systme long cycles de fonctionnement o les contraintes diffrent sensiblement.

1.3 Le projet ENS - LESiR

Le travail prsent dans ce document entre dans le cadre dun projet de recherche dvelopp actuellement lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan sur le thme: Stockage lectromcanique dnergie. Ce projet, vocation interdisciplinaire, rassemble des
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mcaniciens et les lectrotechniciens du dpartement mcatronique de lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan (LESiR et LMT), des mcaniciens de lINSA de Rouen et des lectrotechniciens de Grenoble (LEG). Parmi les nombreuses applications possibles, notre choix sest port sur la ralisation dune installation de stockage inertiel stationnaire destine au grand public dune nergie emmagasinable denviron 3 kWh et dune puissance denviron 3 kW. Par ailleurs, ce projet est destin sintgrer au sein dun site de production dlectricit partir dnergies renouvelables (voir Fig.1.3.1) nouvellement install lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan.

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Fig. 1.3.1 : Systme exprimental de production dlectricit connect au rseau partir dnergies renouvelables du LESiR (Antenne de Bretagne) Le systme concevoir doit intgrer les fonctions suivantes : la motorisation et sa commande le volant dinertie les paliers grande vitesse lenceinte

La partie conception du volant dinertie a fait lobjet dune thse effectue par C. KERZREHO [KER_th] au sein de lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan. Cette tude mcanique, a permis de caractriser les potentialits de diffrentes classes de gomtries et de matriaux et de choisir une structure de volant initiale adapte l'application envisage. Diffrents processus d'amlioration des performances par autofrettage ont t considrs en prenant en compte le comportement en fatigue du matriau [KER_99]. Les paliers magntiques ont fait lobjet dune thse soutenir par F. FAURE Grenoble [FAU_th].

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Ces diffrentes tudes ont permis de raliser un projet de conception d'un accumulateur lectromcanique d'nergie intgrant le volant et le moteur. Le but de ce premier prototype modulaire est de tester le comportement des diffrentes parties du systme et leurs interactions. Une enceinte de protection pour les essais a galement t ralise.
1.4 Choix du type de motorisation et dune topologie dactionneur

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Compte tenu des performances exiges, la solution dun entranement direct sans rducteur mcanique est imprative. Le stockage dnergie dans une gamme dnergie comprise autour de 3 kWh ncessite des vitesses de rotation plus ou moins leves selon les matriaux utiliss pour le volant (jusqu 50000 tr/mn). Pour ces vitesses et pour une puissance unitaire denviron 3 kW, les trs mauvaises performances du collecteur mcanique (surtout dans un vide dair [CLIF_98]) et les exigences de dure de vie condamnent lutilisation de la machine courant continu malgr la simplicit vidente de la commande. Quant la machine asynchrone cage, le couple moteur ncessite la prsence de pertes Joule rotoriques difficiles vacuer dans un environnement de vide assez pouss et avec lutilisation de paliers magntiques dont les capacits dchange thermique sont faibles. Par ailleurs, la plage de fonctionnement puissance maximale constante, possible avec un contrle vectoriel, est limite par le rapport du couple maximal sur le couple nominal. Le choix dune machine de type synchrone inducteur bobin au stator se justifie donc pour les raisons suivantes : possibilit de dsexcitation pour une large plage de fonctionnement puissance maximale constante [MUL_95] possibilit doptimiser le bilan des pertes Joule et magntiques [MAD_98] marche vide sans pertes magntiques libert plus large de conception et donc dintgrabilit On peut remarquer, en outre, quaux vues des recherches effectues ces trente dernires annes, concernant la conception de moteurs/gnrateurs pour le stockage lectromcanique dnergie, les solutions convergent vers une motorisation de type synchrone bobinages dans lair excitation bobine et homopolaire. La machine prsente ici, est une machine champ axial de type synchrone excitation homopolaire et bobine. Il sagit dune topologie indite [BEN_00] et conue spcialement pour rpondre aux exigences propres au stockage lectromcanique dnergie. Le rotor est passif, cest dire sans aimants ni bobinages. Le fonctionnement des vitesses trs leves est possible car limit uniquement par la vitesse priphrique admissible par le matriau utilis pour le volant. A titre indicatif, le rotor utilis par le prototype tudi, dun rayon extrieur de 0.1 m et constitu en acier 35NCD16, autorise une frquence de rotation de lordre de 25 000 tr/mn [KER_99] (vitesse priphrique autorise : 240 m/s pour laluminium). 1.4.1 Principe de fonctionnement Les figures suivantes reprsentent donc le moteur discode, objet de notre tude. Cette machine est constitue de deux disques ferromagntiques (relis entre eux par un axe galement magntique) dents et tournants. Les bobinages inducteur et induit placs dans lentrefer sont fixes. Le bobinage intrieur, de forme solnodale, reprsente linducteur aliment par un courant continu. Celui-ci cre un champ magntique qui circule dans larbre
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et se referme (aux fuites prs) par les dents des disques suprieurs et infrieurs (voir trajet des lignes de champs). Ces disques tournants et magntiss constituent une succession de ples magntiques nots par convention N+ et N- (Fig. 1.4.1) puisquen effet, linduction gnre dans lentrefer par le bobinage inducteur est homopolaire. Sans changement de signe, son amplitude est module autour dune composante moyenne par la denture. Ce champ magntique tournant interagit avec le champ tournant cr par le bobinage de linduit (aliment par un systme de courants triphas) situ sous la zone dente des deux disques. Dans ce type dactionneur, puisque le bobinage est sans fer, les efforts tangentiels crs sont du type : Forces de Laplace.

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Fig.1.4.1: Reprsentation simplifie de la machine Une autre approche peut nous permettre de nous familiariser encore davantage avec le fonctionnement de cet actionneur. Le champ magntique variable tournant dans lentrefer et cr par les disques dents en rotation gnre une f.e.m. dans le bobinage de linduit dont la frquence fondamentale vaut f = p.n. Si lon injecte dans ce bobinage un courant alternatif de mme frquence, la puissance moyenne, fournie ou absorbe suivant le dphasage entre f.e.m. et courant, devient non nulle tmoignant ainsi de la conversion dnergie. Le nombre de paires de ples est gal, sur cette machine, au nombre de dents rotoriques. La figure 1.4.2 reprsente lallure des flux dans la machine. Ces flux sont, pour chacune des spires de linduit, alternatifs et toujours du mme signe puisque linduction dans lentrefer cre par linducteur est homopolaire. Le dcalage spatial des deux spires adjacentes 1 et 2 se traduit par un dphasage des flux induits. Parce que ces deux spires sont bobines dans un

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sens contraire, le flux rsultant embrass par ces deux spires connectes en srie est alternatif valeur moyenne nulle (Fig. 1.4.2).
Flux inducteur spire 1 spire 2

Flux1

Flux2 pas/4 pas/2 position rotor

Flux=Flux1-Flux2

Fig 1.4.2 : Flux inducteur vu par deux spires adjacentes et flux total vu par les deux spires

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La figure 1.4.1 reprsente le moteur/gnrateur de faon schmatique. Sur cette figure, lactionneur est plac sur la partie suprieur du volant dinertie bien quil pourrait indiffremment se trouver sur la partie infrieure. Les figures 1.4.3 1.4.5 reprsentent la partie moteur uniquement.

Fig.1.4.3: Vue des deux disques rotoriques

Fig.1.4.4: Machine avec son bobinage vue de dessus

Fig.1.4.5: dtail du bobinage


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1.4.2 Le bobinage Concernant la technique de ralisation du bobinage, lutilisation du principe de gravure utilis pour les circuits imprims est apparue comme le meilleur compromis cot/temps de fabrication. Le dveloppement dun process propre notre application et pour quelques units seulement ntait pas envisageable. Le bobinage que nous proposons donc ici t ralis par attaque chimique. Il se prsente donc sous la forme dun empilage de galettes lmentaires (cf Fig.1.4.6) sur lesquelles sont graves les deux bobinages inducteur et induit. Le bobinage de linducteur est dispos au centre des galettes et se prsente sous la forme dun circuit torique. Le bobinage de linduit est plac sur la priphrie extrieure. Chaque phase constitue dun empilement de plusieurs galettes connectes en srie est dcale dun angle mcanique de + ou - 2/3p par rapport aux deux autres phases. Laspect modulaire de ce bobinage et la prsence de linducteur et de linduit sur un mme support rendent cette technique particulirement intressante du point de vue de la ralisation.
Inducteur

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ples de l'induit

Fig. 1.4.6: Vue dune galette constituant le bobinage

Dautre part, cette technologie permet : 1- un bobinage inducteur et induit disposs sur un mme support amagntique et non conducteur dlectricit (poxy par exemple) et qui assure la rigidit mcanique 2- une force magntomotrice quasiment sinusodale de faon trs simple par lutilisation de pistes de sections variables favorable la minimisation des pertes magntiques dans les disques en fer (cf. 2.2) 3- une possibilit daugmenter les surfaces dchange thermique avec lextrieur en augmentant la section des ttes de bobines 4- une diminution des pertes Joule par laccroissement de la section des ttes de bobines 5- une meilleure utilisation de lespace bobinable grce la suppression du chevauchement des ttes de bobine (cf. 2.2) La rpartition des conducteurs sur lpoxy pour en particulier obtenir une force magntomotrice de forme souhaite sera traite au paragraphe 2.2. 1.4.3 Les disques dents Ces disques, dont le nombre de dents est gal au nombre de paires de ple, doivent tre fabriqus en matriaux magntiques. Puisquils sont entrans en rotation, ils sont soumis
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des contraintes et ont donc fait lobjet dune tude particulire mene lINSA de Rouen loccasion dun stage dlves ingnieurs [INSA_00]. Une pr optimisation 2-D a permis de dgager un premier jeu de paramtres et de dfinir ainsi quelles sont, a priori, les formes de section et de fond dencoche optimales. Ce jeu de paramtres est ensuite rutilis comme point de dpart pour le calcul par lments finis 3-D de la gomtrie optimale (Fig 1.4.7 et 1.4.8).

Fig. 1.4.7 : Rpartition des contraintes sur une demi dent calcule par lments finis
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Fig. 1.4.8 : Gomtrie optimale obtenue par lments finis 3-D

1.4.4 Les paliers magntiques Les paliers qui sont partie intgrante de tout moteur doivent tre raliss avec une attention particulire compte tenu des contraintes existantes. Des paliers conventionnels ne peuvent pas tre utiliss en mode de fonctionnement normal pour les raisons suivantes: la dure de vie des paliers classiques serait insuffisante pour entraner le volant en permanence pendant plusieurs annes les pertes par frottement engendres par des roulements billes doivent tre les plus faibles possibles pour maximiser le rendement et minimiser lauto-dcharge le fonctionnement sous vide rend toute lubrification dlicate mettre en uvre les vibrations engendres par une rotation autour dun axe impos par les roulements billes autre que laxe dinertie peuvent provoquer des instabilits gnantes entranant des pertes de contrle et rduire aussi de faon significative la dure de vie du systme

3 bobines 120 Plasto -Aimant 4 dents de centrage

Fig. 1.4.9 : Reprsentation de principe des paliers magntiques [FAU_th]

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La suspension magntique doit assurer la rotation du volant dinertie autour de son axe mais il faut pour cela que le moteur/gnrateur ne la perturbe pas trop par son propre champ magntique tournant. La topologie retenue est aussi bien adapte lutilisation de paliers magntiques. Une tude mene par Olivier Gergaud dans le cadre de ces travaux de DEA (1999) a montre que lactionneur gnre trs peu de composantes parasites deffort risquant de dstabiliser les paliers magntiques [GER_01]. Les paliers magntiques, qui doivent tre bien intgrs lensemble, sont semi-actifs aimants et peuvent tre contrls avec un courant moyen nul (en labsence de perturbation). Un tel type de commande prsente lavantage dtre simple et de prsenter une trs faible consommation. Le positionnement radial est obtenu de manire passive grce un effet de rluctance (dent en vis vis). Quant au positionnement angulaire, il est obtenu par un second systme aimants situ en bas du rotor.

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Fig. 1.4.10 : Ralisation de la suspension magntique et de sa commande [FAU_th]

Fig. 1.4.11: Le volant et son support

Fig. 1.4.12 : Le volant dinertie, vue ct moteur


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Lensemble de ces composantes est destin tre intgr au volant dinertie dont la ralisation est montr sur les figures 1.4.11 et 1.4.12.
Conclusion

Compte tenu de la complexit gomtrique de lactionneur, llaboration dun modle compltement analytique ne considrant que les effets 2-D donnerait des rsultats trop imprcis. Nous avons du dvelopper un nouvel outil pour la modlisation complte de la machine utilisant la notion de permance superficielle et le valider. Cela sera lobjet du chapitre 2. Lobjectif final, est doptimiser les paramtres gomtriques de la machine, pour que le dispositif de stockage prsente le bilan nergtique le plus favorable sur lensemble des cycles de charge/dcharge. Contrairement aux commandes classiques, loptimisation de ce bilan par la minimisation des pertes Joule (fonctionnement id = 0) nest pas un critre suffisant pour notre application. En effet, pour des vitesses leves (> 20000 tr/mn), les pertes magntiques par courants de Foucault cres dans le bobinage de linduit deviennent non ngligeables voir prpondrantes par rapport aux pertes Joule. Il peut alors tre intressant de combiner dsexcitation par action sur langle dautopilotage et dfluxage par action sur le courant dexcitation. Cette recherche des performances optimales fera lobjet des chapitres 3 et 4. Dans le chapitre 3, nous aborderons ce problme dun point de vue commande. Dans le chapitre 4, nous prsenterons une dmarche gnrale doptimisation du moteur/gnrateur associ son convertisseur dalimentation intgrant les paramtres de commande et les paramtres gomtriques.

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

CHAPITRE 2

MODLISATION ET DIMENSIONNEMENT DU MOTEUR/GNRATEUR


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CHAPITRE 2 : MODLISATION ET DIMENSIONNEMENT DU MOTEUR/GNRATEUR .... INTRODUCTION... 2.1 Premire tude partir dune maquette bobinage monophas filaire. 2.1.1 Analyse 3-D..... 2.1.2 Modlisation 2-D semi-analytique au rayon moyen 2.2 Conception et ralisation du bobinage circuit imprim. 2.2.1 Contraintes... 2.2.2 Technologies de fabrication existantes.... 2.2.3 Principe de dimensionnement.. 2.3 Rsistances du bobinage.... 2.3.1 Dfinition des paramtres.... 2.3.2 Modle rsistif continu du bobinage inducteur....... 2.3.3 Modle rsistif continu du bobinage de linduit...... 2.4 Modle inductif.. 2.4.1 Machines cylindriques entrefer constant (Cas lmentaire dune machine une encoche par ple et par phase).. 2.4.2 Machines cylindriques ples saillants ..... 2.4.3 Notion de permance superficielle...... 2.4.4 Machines de type discode....... 2.5 Modle de pertes magntiques... 2.5.1 Pertes cres par un champ extrieur...... 2.5.2 Pertes cres par champ propre....... 2.5.3 Pertes cres par champs extrieur et propre en mme temps.... 2.6 Modle thermique.. 2.6.1 Modlisation lmentaire des changes thermiques avec lair par convection uniquement... 2.6.2 Amlioration possible des changes thermiques par conduction.... CONCLUSION

27 28 28 30 31 35 35 37 37 43 43 46 48 51 52 54 56 58 68 70 77 78 82 82 87 87

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

CHAPITRE 2 MODLISATION ET DIMENSIONNEMENT DU MOTEUR/GNRATEUR

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Aprs avoir propos puis justifi le choix dune topologie, la modlisation de lactionneur en vue de loptimisation de ses performances doit tre aborde. Compte tenu des spcificits de la machine tudie, de nouveaux outils de dimensionnement ont d tre dvelopps sappuyant notamment sur une analyse semi-analytique 2-D. Lobjectif est dtablir des modles de dimensionnement qui soient bien adapts lutilisation dalgorithmes doptimisation. Les fonctions analytiques se prtant bien ce genre de traitement, nous avons donc naturellement recherch ds le dpart dvelopper un modle bas sur leur utilisation. Parce que lentrefer de la machine tudie est important, une modlisation purement analytique serait trop imprcise (cf. allure de linduction au rayon moyen). Le modle semi-analytique 2-D constitue donc un bon compromis prcision/temps de calculs. Dans la progression du projet, une premire maquette bobinage monophas a t ralise avant mme que ne dbutent les premiers travaux de modlisation. Cet actionneur a permis la validation du principe grce aux premiers relevs effectus et la reconnaissance des problmes dordre technologique comme la ralisation du bobinage. Les premiers rsultats obtenus sur cette maquette sont prsents au paragraphe suivant.

2.1 Premire tude partir dune maquette bobinage monophas filaire Lobjet de ce paragraphe est la prsentation et ltude simplifie dune premire maquette ralise au LESiR. Celle-ci utilise un bobinage de type filaire classique et monophas (Fig. 2.1.1.a 2.1.1.d ). Il sagit dans un premier temps dtudier au travers dune srie de tests et de calculs de champs par lments finis 3-D le comportement rel de la structure. Une fois les phnomnes bien identifis et les effets 3-D bien quantifis, nous pourrons proposer, en la justifiant, une modlisation semi-analytique 2-D au rayon moyen. Les deux disques sont massifs et raliss en acier du type XC18. Le nombre de leurs dents gal quatre est aussi gal aux nombre de paires de ples. Les principales caractristiques gomtriques sont rsumes dans le tableau suivant : Caractristiques Rayon extrieur Symboles R2 Valeurs 100 mm

Rayon de fond dencoche


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R1

50 mm

CHAPITRE 2

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paisseur des disques Jeu mcanique axial total Hauteur du bobinage induit et inducteur

E dis

10 mm 1 mm 10.5 mm

E he
n nf

Arc dentaire Nombre de spires de linduit Nombre de spires de linducteur Rayon de laxe magntique Rayon extrieur du bobinage inducteur Nombre de dents Rayon du fil de cuivre de linduit

40 90 240 20 mm 30 mm
4 0.325 mm

Ra Re
Np

R fil

Tab. 2.1.1 : Principales caractristiques de la maquette monophase.

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Les photos suivantes montrent la maquette et son bobinage monophas.

Fig. 2.1.1.a : Bobinage monophas

Fig. 2.1.1.b : Disques

Fig. 2.1.1.c : Assemblage


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Fig. 2.1.1.d : Maquette ferme

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

2.1.1 Analyse 3-D Les calculs de champs par lments finis 3-D et les mesures de linduction sur cette maquette ont t mens par O. Gergaud dans le cadre de son stage de DEA portant sur le calcul des efforts parasites existant dans ce moteur [GER_01].

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Fig. 2.1.2 : Reprsentation 3-D du moteur (bobinage inducteur au centre en jaune)

Les calculs sont effectus pour un nombre dampres-tours inducteur nf.If = 75 At. Les rsultats de ce calcul ont t valids par une mesure de linduction dans lentrefer partir dun capteur effet Hall. Les figures suivantes (Figures 2.1.3, 2.1.4.a, 2.1.4.b) reprsentent la rpartition de linduction normale, mi hauteur dans lentrefer, cre par le bobinage inducteur. Elles illustrent les effets 3-D.
Bmax

Bmin

Fig. 2.1.3 : Calcul de linduction normale au milieu de lentrefer (z=0)


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CHAPITRE 2
0,01 0,008 0,006 0,004 0,002 0 0

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur


0,008 0,006 0,004 0,002 0

induction normale (T)

induction normale (T)

10 20 30 40 50 60 70 80 90

10

20

30

40

50

60

70

80

90

tta ( )
z=0 z=E/8 z=E/4 z=3E/8 z=E/2

tta ( )
r=50mm r=65mm r=75mm r=85mm r=100mm r=120mm

Fig. 2.1.4.a: Induction normale au rayon moyen et diffrentes hauteurs

Fig. 2.1.4.b: Induction normale au milieu de lentrefer et pour diffrents rayons

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Le premier rseau de courbes (Fig. 2.1.4.a) montre comment volue, rayon donn (75 mm), linduction en fonction de la position verticale dans lentrefer. De ces calculs, il rsulte que lon peut en premire approximation considrer linduction dans lentrefer indpendante de la position verticale. Cette remarque nest cependant valable que si la position nest pas trop proche de lun des deux disques. Car leur proximit immdiate, des effets de pointes apparaissent et peuvent augmenter de faon significative les pertes par courants de Foucault dans le bobinage de linduit. Nous reviendrons sur cet aspect lorsque nous traiterons de la modlisation des pertes magntiques ( 2.5). Inversement, la seconde figure 2.1.4.b montre comment volue linduction radialement. Linvariance de linduction avec le rayon est ici moins vidente. Pour la zone de fond dencoche par exemple (r= 50 mm), "les fuites" lissent linduction dans lentrefer. Nous allons nanmoins montrer que la seule connaissance de linduction au rayon moyen est suffisante pour calculer assez prcisment les inductances et les pertes dorigine magntique.

2.1.2 Modlisation 2-D semi-analytique au rayon moyen Nous nous intressons ici, uniquement linduction (rpartition et amplitude) cre par le bobinage inducteur dans lentrefer et dans le cas dun rgime de fonctionnement linaire magntique. Nous prsentons galement le motif lmentaire 2-D que nous avons retenu pour calculer, par lments finis, le champ dans lentrefer. Le flux circule selon les trois dimensions mais il est en gnral possible de reprsenter un motif plan susceptible doffrir des sections de passage aux lignes de flux quivalentes la structure relle. Ce motif qui est donc une mise plat du motif 3-D est reprsent en figure 2.1.5.b. Il est dtermin partir du trajet de la ligne de champ moyenne reprsent figure 2.1.5.a. Lutilisation des symtries ramne le motif lmentaire une ouverture angulaire gale au pas polaire, cest dire /p, et une hauteur gale la moiti de lentrefer. Le disque (zone

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

hachure) comporte deux zones (1 et 2). La zone 1 correspond au trajet axial des lignes de champ et la zone 2 correspond au trajet radial.
C
2
E dis .( R 2 + R 1 ). 2.(R 2 R 1 )

(R 2

R1 )

E d is 2

he 2

+E

B
1

E dis 2 he
+E

A O
.( R 2 + R 1 )

.(R 2 + R1 )

2 .p

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Fig. 2.1.5.a: Parcours de la ligne de champ moyenne

Fig. 2.1.5.b: Modle gomtrique 2-D dvelopp quivalent

Fig. 2.1.6 : Trajets de lignes de champ calculs par lments finis 2-D Le code de calcul par lments finis 2-D, dvelopp par Hamid Ben Ahmed au LESiR, fournit la carte de champ (Fig. 2.1.6). Il fournit aussi la rpartition de linduction dans lentrefer (Fig. 2.1.7) et les coefficients de la srie de Fourier relatif cette induction (Fig. 2.1.8) que lon exprimera sous la forme:

Bf () = B f 0 + BfMh . cos(h.p.)
h =1

(2.1.1)

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CHAPITRE 2

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1,2 induction normalise

0,5 induction normalise


0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 position (rad)

0,4 0,3 0,2 0,1 0 -0,1 -0,2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 rang

Fig. 2.1.7 : Induction normalise dans lentrefer calcule par lments finis 2-D

Fig. 2.1.8 : Coefficients de la srie de Fourier de linduction normalise

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Exprim dans un systme de coordonnes cylindriques, llment de flux embrass par le bobinage dun ple nord de linduit scrit (voir Fig. 2.1.10) : d N = n.Bf ().r.dr.d (2.1.2)

f.m.m.
+ n .I a / 2
ples S d

2p

2p

n .I a / 2

ple N

.R 2

R2

Fig. 2.1.9 : Allure de la force magntomotrice cre par le bobinage monophas de linduit

Fig. 2.1.10 : Surface dintgration du flux

Considrons, en premire approximation, le bobinage concentr et infiniment mince (cest dire =0). Alors : d fN = n. BfMh . cos(h.p.).r.dr.d
h =1

(2.1.3)

On introduit la grandeur telle que :

= R1 / R 2

(2.1.4)

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CHAPITRE 2

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Alors, en fonction de la position du rotor note m, le flux total pour un seul ple nord devient :
fN ( m ) = n. B fMh .
h =1 R2 + / 2p + m

.R 2 / 2p + m

cos(h.p.).r.dr.d

(2.1.5)

Lexpression (2.1.5) est nulle pour les rangs pairs. Autrement dit, seuls les harmoniques de rangs impairs produisent une f.e.m.
2 fN ( m ) = n.R 2 2 .(1 ) .

(1) h .BfM (2h +1) . cos[(2.h + 1).p. m ] h = 0 ( 2.h + 1).p

(2.1.6)

Le flux total embrass par un ple sud du bobinage est identique mais dphas dune demi priode. Ainsi :

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fN ( m ) = fS ( m )

(2.1.7)

Finalement, le flux total embrass par le bobinage complet de linduit scrit:


(1) h 2 .B fM ( 2.h +1) . cos[(2.h + 1).p. m ] f ( m ) = 2.n.R 2 .( 1 ). 2 h = 0 2.h + 1 Lexpression de la f.e.m. induite est obtenue aprs la drivation suivante : (2.1.8)

e( t ) = .

d f ( m ) dt
4 2 f.e.m. (V) 0 0 -2 -4 10 20 30 40 50

(2.1.9)

4 2 f.e.m. (V) 0 0 -2 -4 angle mcanique ( ) 10 20 30 40 50 60 70 80 90

60

70

80

90

angle mcanique ()

Fig. 2.1.11 : f.e.m. vide mesure

Fig. 2.1.2 : f.e.m. vide calcule

Les figures 2.1.11 et 2.1.12 montrent les rsultats obtenus respectivement par lexprience et par le calcul. La concordance des formes donde et des amplitudes, malgr les hypothses
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

prises, montre la validit de la modlisation que nous avons choisie. Les essais ont t effectus pour un courant dexcitation If de 1A et pour une vitesse de 1200 tr/min (126 rad/s). Le calcul a t men en prenant en compte les harmoniques 1 11. Au-del, linfluence des harmoniques suprieurs devient imperceptible sur la forme et lamplitude de la f.e.m. Dsormais, nous nous appuierons donc sur une modlisation 2-D semi-analytique au rayon moyen.

2.2 Conception et ralisation du bobinage circuit imprim


Le bobinage de linduit est une pice matresse de lactionneur. Il conditionne lallure de la force magntomotrice cre par linduit, et lallure de la force lectromotrice induite par linducteur. Dautre part, les pertes dpendent largement du type et de la forme de bobinage choisi. Ce paragraphe, outre une prsentation de la technologie utilise, dcrit la mthodologie employe pour le dimensionnement et llaboration de ce bobinage.

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2.2.1 Contraintes Un bobinage dans le fer risquerait de prsenter un niveau de pertes dorigine magntique excessif aux vitesses requises pour le stockage lectromcanique dnergie. Le moteur/gnrateur tudi utilise donc un bobinage sur support amagntique appel bobinage dans lair ou sans encoches. La solution classique bobinage filaire (Fig. 2.2.1) pose en gnral le problme de lencombrement d au chevauchement des ttes de bobines.
Support en poxy Phase a

Phase b Chevauchement des ttes de bobines

Phase c

Section utile d'entrefer

Section totale d'entrefer

Ttes de bobines

Fig. 2.2.1: Exemple de bobinage filaire


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CHAPITRE 2

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Dans le cas particulier de lactionneur tudi ici, la figure 2.2.1 montre que cette contrainte conduit une sous utilisation du volume dentrefer. Le chevauchement des ttes de bobines intrieures ne peut se faire sans une augmentation de la hauteur dentrefer. Dans le meilleur des cas, le volume utile dentrefer nest, en effet, que le tiers du volume total dentrefer. La solution technologique retenue pour saffranchir du problme de chevauchement consiste rpartir le bobinage sur une plaque dpoxy (qui assure aussi la rigidit mcanique) en utilisant par exemple le principe de la gravure des circuits imprims. Le chevauchement des ttes de bobine est alors contourn grce lutilisation et lempilement de plusieurs circuits imprims doubles faces. Le passage dune spire lautre seffectue dans ce cas en changeant de face comme lindiquent les figures 2.2.2 et 2.2.3 [FUJI_90, MAL_87]. En outre, ce principe, dj utilis pour la ralisation dinductances et de transformateurs [YU_99], [HURL_99], [LIND_91] ainsi que pour la ralisation de bobinages de machines tournantes (figures. 2.2.2 et 2.2.3) permet, une meilleure utilisation de lespace bobinable, une diminution sensible de linductance de fuite jusqu 50% [YU_99], un meilleur comportement thermique d laugmentation des surfaces dchange et une simplicit de ralisation accrue favorable lautomatisation et la rduction du cot de ralisation [MINO_92], [SULLI_93].

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Fig. 2.2.2: Bobinage deux couches prsent par Fujita en 1990 [Fuji_90]

Fig. 2.2.3: Bobinage deux couches prsent par Malski en 1987 [MAL_87]
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2.2.2 Technologies de fabrication existantes Actuellement, compte tenu des paisseurs souhaites, de lordre de quelques diximes de millimtre, deux techniques de fabrication sont envisageables [YUE_99]. La premire est la technique de la gravure par une attaque chimique. Il sagit de la solution la plus simple mais elle ne permet pas dobtenir des paisseurs importantes. Il existe en effet un angle dattaque chimique qui se traduit par une diminution de la surface de collage. La seconde technique plus prcise, consiste en une dcoupe dune feuille de cuivre par une machine commande numrique ou par emboutissage. Le cuivre est ensuite press et coll. Il existe aussi la mthode dite de la gravure sche emprunte la technologie de fabrication utilise en micro-lectronique. Elle permet dobtenir ce jour des couches de cuivre de 0.3 mm au maximum sur un substrat de 10 m dpaisseur. La complexit du process et le cot de fabrication ne permettent pas cependant denvisager cette solution [MAS_92].

Solution choisie:

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Pour la ralisation dun premier prototype, la solution la plus simple a t retenue, celle de la gravure par attaque chimique. Une contrainte inhrente cette technologie impose cependant comme largeur minimale de piste ralisable une valeur de 0.75 mm avec un espacement minimum de 0.2 mm. Ces dimensions ont t choisies pour les pistes constituant les ttes de bobines par soucis dencombrement. Quant lpaisseur maximale des pistes, elle est limite 0.3 mm avec cette technologie. Les figures 2.2.4.a et 2.2.4.b reprsentent deux solutions possibles avec, pour chacune, les motifs suprieur et infrieur du bobinage ainsi que la plaque en poxy reprsente en gris. La force magntomotrice gnre par ces deux bobinages est alternative et leur amplitude pour les deux solutions possde la mme valeur maximale. Dans le cas de la solution prsente figure 2.2.4.b o les ples nord sont la consquence des ples sud, une seule perce par galette est ncessaire au lieu de huit pour la premire solution. Plus simple raliser, cette structure prsente nanmoins deux inconvnients majeurs. Elle augmente par deux lencombrement des ttes de bobines et ne permet pas dinsrer une piste reliant le bobinage inducteur lextrieur du disque. Ces contraintes, nous ont conduit choisir la premire solution, celle du bobinage par ple.

2.2.3 Principe de dimensionnement La forme des spires du bobinage de linduit conditionne : lallure de la force magntomotrice la forme de la force lectromotrice induite, moyennant la connaissance de linduction dexcitation dans lentrefer

La figure 2.2.5 montre, titre dexemple, lvolution de la force magntomotrice pour une distribution rgulire des pistes sur lpoxy, cest dire lorsque la largeur des pistes et leur cartement sont constants. Le haut de la figure reprsente physiquement le bobinage vu en coupe.
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poxy couche suprieure

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couche infrieure

S S

N N

S S N

N N S

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Fig. 2.2.4.a : Bobinage par ples


poxy couche suprieure
S N S N N S S N

couche infrieure

S N S N S N N

Fig. 2.2.4.b : Bobinage par ples consquents


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CHAPITRE 2

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Les conducteurs raliss sous forme de pistes de cuivre sont disposs la surface de la plaque dpoxy. Une premire observation montre que la croissance des ampres-tours est directement proportionnelle la largeur de la piste lorsque le courant et lpaisseur sont fixs. La force magntomotrice, aux harmoniques dinter pistes prs, est dans ce cas de forme triangulaire.

face piste k courant suprieure I

axe polaire cuivre poxy

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f.m.m. (A.T) 3.I f.m.m. souhaite 2.I I f.m.m. obtenue


k
0

2p

2p

i piste k
arc polaire =

p
Fig. 2.2.5 : volution de la force magntomotrice ( courant et paisseur donns)

Inversement, si lon avait trac en pointills lallure de la force magntomotrice dsire, on remarque (Fig. 2.2.5) quil aurait alors t possible de dterminer la largeur des pistes par une simple mthode graphique. La figure 2.2.6 montre le rsultat obtenu lorsque lon souhaite une force magntomotrice de forme sinusodale. Ce choix dune force magntomotrice sinusodale pour la ralisation de notre prototype triphas a t guid par le souci de minimiser les pertes. Le bobinage de linduit, en crant un champ tournant parfaitement uniforme, ne gnre pas de pertes magntiques dans les disques massifs autres que les pertes dues au dcoupage.
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CHAPITRE 2

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E

n.I (n-1).I n I . c o s(p )

k.I

2.I I

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2p

2p

piste n

in

en

ik

ek

piste 1

Fig. 2.2.6 : Dtermination des coordonnes polaires du bobinage

Dans ce cas, lexpression analytique des angles ncessaires au dessin du bobinage est simple. On note langle entre piste. Chaque piste est dfinie par un angle intrieur not ik et par un angle extrieur not ek. Leurs expressions sont les suivantes : 1 k 1 ek = .a cos - p n
ik = in = 1 k .a cos p n 2

pour k [1, n]

(2.2.1)

pour k [1, n-1]

(2.2.2)

pour k = n

(2.2.3)

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CHAPITRE 2

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Pour optimiser le coefficient de remplissage en cuivre, lcart entre pistes a t fix sa valeur la plus petite possible. Compte tenu de la gomtrie du bobinage o les conducteurs actifs sont rpartis radialement et espacs dun cart angulaire constant, lespace entre les pistes est plus faible lextrmit de rayon le plus petit. Il faut donc, quen ce point, la distance entre deux pistes soit de 0.2 mm (limite minimale impose par la technologie). Lcart angulaire minimum not est donc fix par cette contrainte et sobtient partir de la relation suivante :
Wi min = .R 2 (n 1).( Wi min + Wpa ) Wpa . Avec : Wi min Wpa : espace isolant minimum entre deux pistes impos par la technologie 0.2 mm : largeur des pistes des ttes de bobines

(2.2.4)

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Alors : = Wi R 2 - (n-1) . Wi + Wpa Wpa

(2.2.5)

a- Allure de la force magntomotrice


Les reprsentations suivantes sont obtenues pour n = 13 spires (nombre de spires choisies pour la ralisation du prototype).
15

10

ampres-tours (A)

0 0 -5 10 20 30 40 50 60 70 80 90

-10

-15

angle mcanique ()

Fig. 2.2.7 : Force magntomotrice thorique pour n = 13 spires et I = 1 A


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CHAPITRE 2

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Fig. 2.2.8 : Masque de gravure pour n = 13 spires

Fig. 2.2.9 : Ralisation

b- Allure de la force lectromotrice induite


Aprs avoir matris la forme de la force magntomotrice, il peut tre intressant dobserver lallure de la force lectromotrice obtenue avec un tel bobinage. Le calcul de cette f.e.m. vide est dvelopp partir de lanalyse semi-analytique 2-D prsente au paragraphe 2.4.
8 6 4

f.e.m. (V)

2 0 -2 -4 -6 -8 0 1 2 3 4 5

temps (ms)
mesure

Fig. 2.2.10 : Allure exprimentale de la f.e.m. vide (If = 2A, vitesse = 3000 tr/min, entrefer = 10 mm )

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Fig. 2.2.11: Spectre de la f.e.m. Le spectre de la f.e.m. mesure (Fig. 2.2.11) prsente une faible harmonicit. Les ondulations de couple, avec notre bobinage, seront donc trs faibles.

2.3 Rsistances du bobinage


2.3.1 Dfinition des paramtres Nous allons ici dfinir les paramtres gomtriques de la machine que nous utiliserons lors de la modlisation. V R1 R2 Ra Re he hm hd : n: nf nc N ncM p : volume du moteur : rayon de fond dencoche : rayon extrieur du disque : rayon intrieur du disque : rayon extrieur du bobinage inducteur : hauteur dentrefer : jeu mcanique axial total : paisseur des disques : longueur des ttes de bobine de linduit : nombre de spires/ple/couche de linduit : nombre de spires de linducteur : nombre de couches/phase : nombre de spires/phase (N = 2p.n.nc) : nombre maximum de couches /phase : nombre de paires de ple : rapport des rayons R1 et R2 (=R1/R2)
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(m3) (m) (m) (m) (m) (m) (m) (m) (m)

CHAPITRE 2

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a e

: rapport des rayons Ra et R2 : rapport des rayons Re et R2 : ouverture dentaire des disques rotoriques

R1 R2

(2.3.1)

a =

Ra R2

(2.3.2)

e =

Re R2

(2.3.3)

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krf kra Wpf Wpk Wp Wi min ep

: coefficient de remplissage en cuivre de linducteur : coefficient de remplissage en cuivre de linduit : largeur de piste de linducteur : largeur de la kime piste dune spire de linduit au rayon moyen : largeur de piste pour les ttes de bobine de linduit : largeur disolant minimale impose par la technologie : paisseur des pistes

Fig. 2.3.1 : Reprsentation du moteur/gnrateur intgr au volant dinertie


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Fig. 2.3.2: Vue en coupe du moteur/gnrateur et dfinition des paramtres gomtriques Les principales donnes gomtriques du prototype qui serviront la modlisation (hors bobinage) sont : R2 = 0.1 m = 0.5 a = 0.2 e = 0.38 he = 10 mm ep = 0.3 mm Wpf = 1.25 mm Wi = 0.5 mm nf = 96 spires n = 13 spires

Pour le calcul des rsistances en continu de linduit et de linducteur nous aurons connatre les dimensions relatives au bobinage. Compte tenu de la technologie utilise, le calcul prcis de ces rsistances savre assez dlicat. Limprcision de la technique de gravure due une attaque chimique non uniforme sur tout le bobinage influence fortement la valeur de la rsistance calcule. La largeur des pistes obtenue aprs gravure est plus faible que sur le masque de gravure et sur lpaisseur de la piste lattaque chimique est plus importante au niveau de lpoxy (cf. Fig. 2.3.3). Par exemple, la largeur des pistes aux ttes de bobines fixe 0.75 mm sur le masque de gravure ne valait plus aprs gravure que 0.55 mm en moyenne et sur le dessus entranant une erreur de 20%. Lcart entre ces mme pistes fix, en thorie 0.2 mm, valait en moyenne 0.4 mm. Le tableau, ci-aprs, indique les diffrentes dimensions thoriques imposes par le graveur pour le dessin du masque de gravure et les dimensions pratiques obtenues aprs gravure et retenues pour les calculs.
- 45 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Thorie Epaisseur des pistes (ep) Largeur minimale des pistes (Wp min) Ecart entre pistes (Wi) 0.3 0.75 0.2

Pratique 0.3 ~ 0.55 ~ 0.5

Tab. 2.3.1 : Dimensions caractristiques du bobinage en mm Concernant leffet de lattaque chimique sur lpaisseur de la piste il est possible de la modliser par une linarisation de la manire suivante. La surface perdue reprsente par les surfaces grises, sexprime :

S = 2.

AB.BC = e2 p. tan 2

(2.3.4)

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La section relle devient :


S k = k (Wp.e p ) Avec (2.3.5)

e p . tan k = 1 W p En pratique, langle est denviron 20.


Wp A ep conducteur C poxy B

(2.3.6)

Fig. 2.3.3 : Vue en coupe dun conducteur aprs attaque chimique

2.3.2 Modle rsistif continu du bobinage inducteur Pour le bobinage inducteur, on dispose dune surface utile en forme de couronne reprsente figure 2.3.4. Lexpression de la rsistance calcule en continu et partir de la spire moyenne scrit :

- 46 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

R f = .n f . Avec :

l moy e p.Wpf

(2.3.7)

l moy = .R 2 ( e + a ) Lexpression de la rsistance scrit :


n ... R 2 .( e + a ) Rf = f e p Wpf

(2.3.8)

(2.3.9)

Cependant, cette relation nexiste que si lingalit suivante (encombrement limit) est respecte :

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n f .Wpf 3.n c

nf + .Wi < ( e a ).R 2 3.n + 1 c

(2.3.10)

W pf Wi Ra

piste inducteur

Re

Fig. 2.3.4.a : Exemple de masque de gravure concernant la partie inducteur Thorie ( = 2.10-8) 0.83

Fig. 2.3.4.b : Dfinition des dimensions relatives au bobinage inducteur Mesure (en continu) 0.9

Rf ()

Tab. 2.3.2 : Valeur de la rsistance en continu de linducteur 20C Le coefficient de remplissage, dfini comme le rapport du volume total de cuivre sur le volume total occup par le bobinage inducteur, vaut pour ce cas particulier :
- 47 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

k rf = 0.36

(2.3.11)

2.3.3 Modle rsistif continu du bobinage de linduit Le calcul de la rsistance Ra, peut tre vu comme la somme des trois rsistances suivantes : ract rext rint : rsistance de la partie active du bobinage : rsistance des ttes de bobines extrieures : rsistance des ttes de bobines intrieures

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Compte tenu de la forme trs particulire du bobinage de linduit, le calcul exact de la rsistance en continu peut savrer lourd et fastidieux. Le fait dtre en prsence de spires pas raccourci dont la progression de louverture ne suit pas une loi linaire (loi en arcosinus) et dont la section des conducteurs (pistes) actifs est variable radialement ne permet pas dapproximer de faon suffisamment prcise la valeur de la rsistance lectrique partir du calcul de la rsistance de la spire moyenne quivalente. Nanmoins, un calcul approch assez simple peut tre propos. Dans le cas gnral, le calcul de la rsistance seffectue partir du calcul des pertes Joule. Dans un lment de volume dV, llment de pertes dpJ exprim dans un repre de coordonnes cylindriques scrit :
dp J = .J 2 (r ).r.dr.d.dr (2.3.12)
R2

ep
.R2

dr

R2

Fig. 2.3.5: Conducteur actif lmentaire et ses dimensions

.R 2

a- Rsistance due aux parties actives


Pour un conducteur actif dindice k et douverture angulaire 2.k, lexpression 2.3.12 devient : p J = .e p .
+ k
R2

R 2

J 2 (r ).r.dr.d
- 48 -

(2.3.13)

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Avec : J (r ) = I I r.e p . sin( k ) r.e p . k On trouve donc pour un conducteur actif dindice k: ract k = 2. 1 . ln e p . k (2.3.15) (2.3.14)

Louverture angulaire du conducteur k scrit en fonction des angles ke et ki donnes par les expressions 2.2.1 2.2.3 :

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ki k = ke 2 Pour une phase de linduit, on obtient finalement:

(2.3.16)

ract =

4.p.n c 1 n 1 . ln . .e p k =1 ke ki

(2.3.17)

b- Rsistance due aux ttes de bobines


La section des conducteurs constituant les ttes de bobines tant choisie constante, la rsistance dun conducteur dindice k scrit simplement : l rext k = . k S Avec : lk : la longueur du conducteur dindice k S : la section du conducteur dindice k On a : S = ep.Wp Et : l k = R 2 + (n k ).( W i min + Wp ) .2. ke (2.3.19) (2.3.18)

pour les ttes de bobines extrieures


- 49 -

(2.3.20)

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

l k = R 2 + (n k ).( W i min + Wp ) .2. ke Finalement, on trouve : rext =

pour les ttes de bobines intrieures

(2.3.21)

n 4.p.n c ke . R 2 + (n k ).(Wi Wp ) k ..e p .Wp k =1

]
]

(2.3.22)

rint =

n 4.p.n c ke . .R 2 (n k ).( Wi Wp ) k ..e p .Wp k =1

(2.3.23)

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Les mesures effectues pour notre bobinage comportant 13 spires par ple par phase et par couche (n=13) rvle un cart de 2% avec la thorie. Le calcul thorique ayant t effectu partir des valeurs corriges des dimensions caractristiques du bobinage (cf. Tableau 2.3.1). Un calcul partir des dimensions non corriges prsente un cart de 20 % environ avec la valeur mesure. Thorie Rsistance dune phase de linduit ( pour n = 13 spires ) 8.4 Pratique 8.6

Tab. 2.3.3 : Valeurs de la rsistance dune phase de linduit

rsistance (Ohm)

rsistance (Ohm)

15 10 5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 nombre de spires

8 6 4 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 nombre de spires partie active ttes de bobines int. ttes de bobines ext.

Fig. 2.3.6 : Rsistance totale par phase en fonction de n estime par un calcul approch

Fig. 2.3.7 : Rsistance par phase des diffrentes parties du bobinage

A rayon extrieur et nombre de paires de ples donns, il existe un nombre de spires limite au del duquel la croissance de la rsistance totale dune phase devient trs importante. Dans notre cas cette limite se situe autour de 12 spires. Pour notre prototype (n = 13 spires), o la contrainte dencombrement nous a impos dutiliser la section minimale pour les conducteurs des ttes de bobines (Fig. 2.3.8), la rsistance
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

due aux ttes de bobines reprsente environ 55 % de la rsistance totale (40 % dus aux ttes de bobines extrieures et 15 % dus aux ttes de bobines intrieures). Dans la version finale, intgrant le moteur/gnrateur et le volant dinertie, laugmentation de lespace rserv aux ttes de bobines extrieures permettra, par un largissement des pistes, de rduire de faon significative leur rsistance.

Espace rserv aux ttes de bobines extrieures

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Fig. 2.3.8 : Prototype vu de dessus avec son bobinage (Lespace rserv aux ttes des bobines est rduit et limit par le support extrieur)

2.4 Modle inductif


Le calcul prcis des inductances dun actionneur lectromcanique est ncessaire, notamment lorsque que lon souhaite effectuer une optimisation de sa gomtrie. Par exemple, la connaissance des inductances propres et mutuelles en fonction de la position du rotor permet le calcul du rapport de saillance. Si lutilisation du calcul analytique est simple et permet lobtention rapide dun rsultat pour les machines petits entrefers, il perd de son efficacit lorsque les entrefers augmentent comme cest le cas notamment pour notre structure. Au cours de ce paragraphe, nous commencerons par rappeler les hypothses satisfaire dans le cas dune modlisation purement analytique en appliquant le principe au cas des structures classiques de machines tournantes champ radial dans lentrefer ples lisses puis ples saillants. Si cette approche compltement analytique donne alors des rsultats satisfaisants, nous montrerons dans un second temps quune modlisation semi-analytique fonde sur lutilisation des permances surfaciques dentrefer est ncessaire pour un calcul correct des inductances de notre actionneur. Une modlisation semi-analytique se prte particulirement bien, en terme de temps de calcul, une optimisation utilisant un algorithme gntique. Le calcul dune inductance, propre ou mutuelle, peut tre trait de deux faons diffrentes. Elles consistent passer par : un calcul de flux un calcul dnergie Lapproche dveloppe ici, utilise la premire mthode. Seul le calcul des inductances relatives au flux circulant dans les ttes de bobines intrieures sera trait par un calcul dnergie.
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Le calcul direct du flux embrass par une bobine (par un calcul intgral) est habituellement la mthode la plus utilise. Cette dmarche est particulirement bien adapte aux cas o le parcours des lignes de champ est clairement dfini comme dans le cas des machines entrefer constant. Lapplication du thorme dAmpre est alors simple puisque les lignes de champs sont rparties radialement et de faon uniforme le long de lentrefer (ce qui nest vrai en toute rigueur que si la permabilit du fer est infinie devant celle de lair). Tous les cas seront tudis en considrant des caractristiques magntiques linaires.

2.4.1 Machines cylindriques entrefer constant (Cas lmentaire dune machine une encoche par ple et par phase) Il sagit du cas le plus simple. Lorsque lentrefer est petit et leffet des encoches ngligeable, le parcours des lignes de champ est parfaitement connu et le calcul analytique donne des rsultats tout fait corrects. Prenons le cas o linduction cre dans lentrefer par linducteur est de type crneau. Dans lhypothse o la permabilit du fer est infinie (r = ), les lignes de champs sont parfaitement radiales et rparties de faon uniforme dans lentrefer. Lapplication du thorme dAmpre le long du contour lorsque linduit nest pas aliment est alors simple (Fig. 2.4.1). On note Wag, lpaisseur dentrefer et Wf celle de laimant. Alors lquation de la droite de charge scrit: H agM = H f .Wf Wag
axe de rf
R

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(2.4.1)

C B A

axe du rotor

La relation liant linduction Bf et le champ Hf dans laimant sexprime avec BR le champ rmanent : B f = .H f + B R (2.4.2)

We

phase Wf a (1 spire)
R

rotor Aimants

Dans lhypothse o les fuites sont faibles, alors les inductions dans laimant et dans lentrefer sont gales et le point de fonctionnement est dfini tel que :
phase c

phase b

stator

B agM = B R .

Wf Wag + Wf

(2.4.3)

Fig. 2.4.1 : Machine ples lisses lmentaire En toute rigueur linduction Bag calcule est linduction moyenne sur le trajet AB. En premire approximation donc, le calcul de linduction reste prcis si les lignes de champs sont
- 52 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

parfaitement radiales et parallles donc si Wag est petit devant le rayon et si les effets dus aux encoches sont ngligs. En introduisant la fonction note rect/p() de priodicit 2/p (Fig. 2.4.3), lexpression de linduction dans lentrefer en fonction de la position du point M scrit :
Bag

2. 0 .H f .Wf B ag () = Wag + Wf

. rect / p ( R ) 1 2

BagM

(2.4.4) Gnralement, lexpression de linduction est reprsente sous la forme dun produit de deux fonctions dans lequel apparat la notion de permance superficielle dentrefer note Ps .

/ 2p

/ 2p

BagM

Fig. 2.4.2 : Rpartition de linduction Bag dans lentrefer

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Dans le cas dune machine ples lisses, la permance superficielle est constante, aux effets dencoches prs, et lon peut crire :

0 Ps () = Wag + Wf

(2.4.5)

et Ef () = 2.H f .Wf . rect / p ( R )

1 2

(2.4.6)

rec / p ( )

tri / p ( )

/ 2p

+ / 2p

+ p

Fig. 2.4.3 : Dfinition de la fonction rect.

Fig.2.4.4 : Dfinition de la fonction tri.

Si lon note af le flux embrass par la spire de la phase a et produit par linducteur, alors dans le cas gnral dune machine p paires de ples, le flux en fonction de la position du rotor scrit :
af ( R ) = p 1 2Ps0.Em rect / p ( R ) L .R.d 2 / 2p
/ 2p

(2.4.7)

Qui scrit aussi sous la forme :

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

/ 2 p d + af ( R ) = 2p.Ps0. E m .R.L rect / p () . rect / p ( R ) .d / 2p 2

(2.4.8)

Le premier terme de lexpression 2.4.8, laisse apparatre un produit de convolution de deux fonctions rectangulaires de mme ouverture. Le rsultat dun tel produit donne une fonction triangulaire de priodicit 2/p (cf. Fig. 2.4.4):

1 af ( R ) = Ps0 .Em .2R.L. tri 2 / p () 2


2 1,5 1 0,5 0 -0,5 0 -1 -1,5 -2
0,3 0,2

(2.4.9)

induction (T)

flux (Wb)

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0,1 0 -0,1 -0,2 -0,3 0 90 180 270 360

90

180

270

360

position ( )
calcul EF-2D calcul analytique
EF-2D

position du rotor ()
analytique analytique corrig

Fig. 2.4.5 : Induction de la machine bipolaire 1 encoche/ple/phase

Fig. 2.4.6 : Flux thorique et calcul par E.F.

En toute rigueur, lentrefer pour les machines encoches nest jamais compltement constant. La prsence dencoches modifie localement lpaisseur de lentrefer. Les rsultats obtenus montrent que le flux obtenu par le calcul par lments finis est lgrement infrieur (de 15% environ) celui obtenu analytiquement (voir figure 2.4.6). Cette diffrence est en gnral corrige efficacement en introduisant un coefficient de Carter [Car_1900]. Celui-ci vaut pour cette application 1.15. Donc malgr les approximations faites (effet dencoches) les rsultats obtenus sont valables.

2.4.2 Machines cylindriques ples saillants La machine reprsente Fig. 2.4.7 est une machine synchrone aimants permanents et ples saillants. Toujours dans le cas lmentaire dune machine bipolaire une encoche par ple et par phase, le calcul de linductance mutuelle entre le stator et le rotor peut seffectuer de la mme manire que dans le cas prcdent.

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur


axe de ref
R

axe du rotor

B A

Wag phase a

rotor

Wf

aimants

stator

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Fig. 2.4.7 :Machine synchrone aimants permanents reluctance

En fonction de la position du rotor et partir de la fonction rect (dfinie Fig. 2.4.3), le flux cr par les aimants et embrass par la phase a scrit : af ( R ) = p.
/ 2p

/ 2p

Ps0.Em rect ( R ) rect ( d R ) . L . R. d

(2.4.10)

Dans ce cas, les deux fonctions permance superficielle et force magntomotrice scrivent :
Ef (R ) = H f .Wf rect ( R ) rect ( + R ) Psaf ( R ) =

]
]

(2.4.11)

0 rect ( R ) + rect ( + R ) Wag + Wf

(2.4.12)

Le rsultat donne des courbes dallure connue mais dont lexpression analytique nest pas simple. Pour une formulation compltement analytique du problme, les fonctions normalises rect. peuvent tre dcomposes en srie de Fourier. Dans ce cas, le calcul du flux sexprime comme la combinaison linaire des diffrents flux harmoniques (dans lhypothse dun fonctionnement en rgime linaire). L encore, leffet des encoches se traduit par une diminution du flux maximum (Fig. 2.4.10). La simple introduction dun coefficient de Carter (constant) suffit corriger cet cart. Pour lapplication utilise le coefficient de Carter vaut 1.12.
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Largeur de listhme dencoche: 12.2mm R = 70 mm Wag = 1 mm Wf = 13.8 mm = 48 BR = 106.0 T

Fig. 2.4.8 : Carte du champ inducteur calcule par lments finis

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1,5 1

0,08

induction (T)

0,5 0 -0,5 0 -1 -1,5 90 180 270 360

flux (Wb)

0,04 0,00 0 -0,04 -0,08 60 120 180 240 300 360

position ( )
calcul EF-2D calcul analytique

position ( )
EF-2D analytique analytique corrig

Fig. 2.4.9 : Induction idalise et calcule par Fig. 2.4.10 : Flux thorique et calcul par E.F. E.F.

2.4.3 Notion de permance superficielle Le calcul dun flux peut donc tre crit sous la forme dun produit de deux fonctions. La force magntomotrice et la permance superficielle (aussi appele permance surfacique). Nous venons de montrer que dans le cas des machines cylindriques champ radial, la permance superficielle peut tre approche par des fonctions de type crneaux. Cette approximation est valable pour les machines ples lisses et pour les machines ples saillants. En revanche, dans certaines configurations (machines discodes par exemple) o les entrefers deviennent importants, le parcours des lignes de champ nest plus aussi clairement dfini et la permance superficielle qui leur est associe ne peut tre obtenue quavec laide dun calcul par lments finis. Avant daborder le calcul des inductances dune machine discode, revenons sur la notion de permance superficielle.

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

On dfinit Psij, la permance superficielle vue par la bobine "j" au point Mj (de coordonnes r0, 0 et z0), lorsque la bobine "i" est alimente. Alors, dune manire gnrale, la permance superficielle Psij est dfinie en un point donn de lentrefer de coordonnes (r0, 0, z0) par la relation suivante :
Psij ( 0 ) =

0 d ij ( 0 )

(2.4.13)

O dij(0) reprsente la distance AB de la ligne de champ cre par la bobine "i" qui passe par le point Mj (voir Fig. 2.4.10). Dans le cas de petits entrefers dpaisseur Wag constante, tous les trajets sont rectilignes et la permance superficielle vaut (0/Wag).
z B r
bobine j Mj bobine i

dij( 0 ) = AB

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ligne de champ arbitraire

J1 A

Fig. 2.4.10 : Schma illustrant la mthode de dtermination de la permance superficielle

Le calcul de la permance superficielle dentrefer est effectu de la manire suivante (cf. Fig. 2.4.11). Linduction dans lentrefer est calcule pour une position quelconque du rotor par lments finis le long dun trajet circulaire choisi dans le plan du bobinage et au rayon moyen. Si lon note B12 linduction dans le bobinage "2" cre par la force magntomotrice E1 du bobinage "1", alors la permance Ps12 scrit : B ( ) Ps12 ( R ) = 12 R E1 () (2.4.14)

Linduction peut tre, a priori, cre par une force magntomotrice de rpartition quelconque puisque la permance superficielle est indpendante de celle-ci (lhypothse dun rgime de fonctionnement linaire magntique est ici toujours vrifie). En revanche, il est souhaitable de lui choisir une forme simple et bien adapte l'opration de division. Pour cette raison, il semble que le choix dune force magntomotrice rpartition triangulaire donne les meilleurs rsultats. Les effets de pointes dus la proximit des disques sont pris en compte par le calcul par lments finis puisque la position selon laxe z du bobinage est paramtrable.

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Bobinage 1 aliment

gomtrie h e , , ...

type ?

inducteur

E1 ( ) = cste

induit Position selon z


E1 ( ) = tri 2 / p ( )

E.F. 2-D Calcul de B12

B12 ( R )
E1 ( )

Ps12
S.F.

Position du bobinage 2

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Fig. 2.4.11 : Organigramme de calcul des permances superficielles

2.4.4 Machines de type discode Notre machine est constitue dun bobinage sur support amagntique. Dans une telle configuration, lpaisseur de lentrefer devient importante et le calcul de la rpartition de linduction devient alors beaucoup plus compliqu. En ce qui concerne la force magntomotrice cre par une couche du bobinage de linduit, la rpartition des conducteurs a t calcule de manire ce quelle soit la plus sinusodale possible. La figure 2.4.12 montre, pour deux ples, lallure de la force magntomotrice thorique. Cette rpartition des conducteurs sur lpoxy est cre lorsque louverture des spires de chaque ple suit une loi dvolution en arcos (cf. paragraphe 2.2.3).
15 10

f.m.m. (A)

5 0 0 -5 -10 -15 45 90

angle mcanique ()

Fig. 2.4.12 : Allure de la f.m.m. thorique produite par une couche du bobinage induit (p = 4 et n = 13 spires)

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

En premire approximation, la force magntomotrice produite par une couche (nc = 1) sexprime :
E a () = n.I a cos(p ) = E aM cos(p )

(2.4.15)

a -Allure de linduction dans lentrefer

La dfinition du motif lmentaire 2-D ainsi que sa validation ont t prsentes au paragraphe 2.1.2. Nous rappelons donc ici, uniquement la forme de ce motif avec le trac des lignes de champ cres par linducteur obtenu par lments finis ainsi que la reprsentation de la rpartition de linduction dans lentrefer (Fig. 2.4.13.a et 2.4.13.b).

1,2

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induction normalise

1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 position (rad)

Fig. 2.4.13.a : Induction normalise dans lentrefer calcule par lments finis 2-D, au milieu de lentrefer (z = 0)

Fig. 2.4.13.b : Motif lmentaire 2-D

b- Calcul de linductance mutuelle entre bobinage inducteur et bobinage de linduit

Lexpression du flux est obtenue en additionnant les flux des spires lmentaires. A partir du principe nonc au paragraphe 2.4.3 utilisant la srie de Fourier de la permance surfacique, note Psfa, le flux embrass par un ple nord de la phase "a" sexprime : fa _ N ( R ) = .
n R 2 + k

k =1 .R 2 - k

Psfa ( R ) . Ef . r.dr.d

(2.4.16)

On rappelle que la permance est calcule par lments finis pour une ouverture dentaire donne et pour une position donne selon z de la phase "a". Avec :
- 59 -

CHAPITRE 2
+

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Psfa ( R ) = Psfa 0 + Psfah . cos hp ( R )


h =1

(2.4.17) (2.4.18)

Ef = Ef 0 = n f .I f = cste

Pour un ple sud, le flux peut scrire :


fa _ S ( R ) = fa _ N R + p

(2.4.19)

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Le flux calcul analytiquement (voir annexe A), partir de la relation 2.4.16, ne tient pas compte du flux embrass au niveau des ttes de bobines. Le flux mesur dduit de la f.e.m. vide sera donc en pratique lgrement suprieur au flux calcul mais cet cart sera d uniquement au flux traversant les ttes de bobines extrieures. Le flux circulant dans les ttes de bobines intrieures est constant (entrefer constant) et ne cr donc pas de f.e.m. induite. Dautre part, parce que la permance superficielle dcrot trs rapidement au niveau des ttes de bobines extrieures, on peut considrer le flux dans les ttes de bobines extrieures comme tant ngligeable devant le flux embrass par la surface des spires situe sous la partie active. Finalement, la mutuelle inductance entre linduit et linducteur est donne, aprs calcul (annexe A), par de la relation 2.4.20.
2 M fa ( R ) = 2.p.n c .n f .R 2 2 (1 ) .

Psfah . sin(h.p. k ). cos(h.p. R ) k =1 h =1 h

(2.4.20)

Ce modle semi-analytique est appliqu notre prototype. Pour diffrentes hauteurs dentrefer et pour les trois phases de la machine situes des hauteurs diffrentes dans lentrefer, les rsultats obtenus exprimentalement ont valids, moyennant des carts infrieurs 10 %, lexpression 2.4.20. On remarque, en outre, que lamplitude de la f.e.m. induite est parfaitement proportionnelle au courant inducteur (de 0 IfM). La figure 2.4.14 montre les allures thorique et exprimentale de la f.e.m. dans le cas particulier dun entrefer de 10 mm et pour une position centrale de la phase "a" (z = 0).
8 6 4 calcul mesure

f.e.m. (V)

2 0 -2 0 -4 -6 -8 1 2 3 4 5

Fig. 2.4.14 : Force lectromotrice mesure et calcule ( = 3000 tr/min, If = 2 A, entrefer = 10 mm)

temps (ms)
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Ce relev, par la concordance des courbes en forme et en amplitude valide donc le modle propos (seuls les 11 premiers harmoniques ont t considrs). Lcart damplitude entre le rsultat thorique et celui obtenu par la mesure est de lordre de 3% seulement malgr les approximations faites (modlisation 2-D au rayon moyen et flux dans les ttes de bobines extrieures nglig). On donne au tableau 2.4.1 les amplitudes maximales de la mutuelle inductance obtenue par calcul et par la mesure. thorie 3.1 mH mesure 3 mH

Mfa M

Tab. 2.4.1 : Comparaison entre les amplitudes mutuelles mesure et thorique A titre indicatif, toujours pour une hauteur dentrefer de 10 mm et pour la phase "a" situe z = 0, la rpartition thorique du flux en fonction de la position du rotor est trace figure 2.4.15. Daprs son trac, on peut crire :

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M fa ( R ) M faM . cos(p. R )

(2.4.21)

3 2 Mfa (mH) 1 0 -1 0 -2 -3 position ( ) 30 60 90

Fig. 2.4.15 : Mutuelle inductance inducteur/induit thorique (entrefer = 10 mm) La figure 2.4.16 reprsente lvolution thorique de lamplitude du coefficient de mutuelle inductance en fonction de larc dentaire des dents du disque rotorique, note , et pour une paisseur dentrefer de 10 mm.
4 MfaM (mH) 3 2 1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 arc dentaire ( )

Fig. 2.4.16 : volution de la mutuelle inducteur/induit en fonction de larc dentaire des disques rotoriques

- 61 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Il est bien sr possible de calculer la valeur du couple synchrone maximum partir de lexpression 2.4.23. Si est langle dautopilotage, lexpression du couple synchrone scrit classiquement : Cs = 3 p.M fa M .I f .I a . cos 2 (2.4.22)

Appliqu au prototype tudi, le couple synchrone maximum (pour = 0, If = 5 A et IaM = 2.9 A) vaut: Cs max = 0.25 Nm (2.4.23)

c- Calcul des inductances propres du bobinage de linduit

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Le mme principe est cette fois-ci utilis pour le calcul des inductances propres de linduit. On sintressera, ici, uniquement au calcul de linductance de la phase a situe mi hauteur dentrefer (z = 0). Pour les phases b et c, seules changent les permances superficielles. Pour la phase b, Psbb est calcule la hauteur zb et pour la phase c, Pscc est calcule la hauteur zc. Lexpression du flux propre dun ple nord de la phase a scrit : aa_N ( R ) = . . Psaa ( - R ) . Ea () . r.dr.d
k =1 .R 2 - k n R 2 + k

(2.4.24)

Avec :
Psaa ( R ) = Psaa 0 + Psaah . cos h.p ( R )
h =1
+

(2.4.25) (2.4.26)

Ea () = n c .n.I a . cos(p.)

Aprs calcul (voir annexe A), linductance propre totale scrit:


2 2 L aa ( R ) = n c .n.R 2 2 .(1 ). [2.Paa 0 sin(p. k )] k =1 2 2 nc .n.R 2 2 .(1 ).
sin(h + 1)p. k sin(h 1)p. k + Psaah . cos(h.p. R ) h +1 h 1 k =1 h = 2

(2.4.27)

- 62 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Calcul de linductance propre de linduit relative aux ttes de bobines intrieures

Pour une connaissance plus prcise de linductance propre totale, il est possible de calculer simplement lnergie stocke au niveau des ttes de bobines intrieures car lentrefer dans cette zone y est constant. On suppose lnergie stocke dans les ttes de bobines extrieures suffisamment faible pour la ngliger. Si lon note Laa linductance relative cette zone, alors :
1 2 Waa = 0 H 2 .dv = .L aa .I a 2 v 2

(2.4.28)

En premire approximation, on peut supposer les conducteurs dans les ttes de bobines concentriques et tous douverture gale louverture polaire. Dans ce cas, le champ H (Fig.2.4.17.b) sexprime simplement sous la forme : H(r ) = n.n c .I r e .R 2 . h e R 2 .( e ) (2.4.29)

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tte de bobine extrieure traverse par un flux trs faible

tte de bobine intrieure situe sous les disques rotoriques

Fig. 2.4.17.a : Vue des tte de bobines On montre que :

Fig. 2.4.17.b : Lignes de fuite et champ dans les ttes de bobines

1 3 4 2 3 1 2 2 e . e + . e + . e 2 2 2 4 4 3 2 3 2.. .n .n .R (2.4.30) 0 c 2 . L aa 2.p. 2 he e 1 Aprs calcul, on obtient pour le prototype: Laa = 0.2 mH
- 63 -

(2.4.31)

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Daprs les rsultats obtenus lors du calcul de la mutuelle inducteur/induit, nous pouvons considrer le flux embrass par les ttes de bobines extrieures ngligeable devant le flux total. La mesure est effectue, larrt et pour diffrentes positions du rotor, en injectant dans le bobinage (phase a) un courant sinusodal basse frquence 5 Hz et dune amplitude de 1A. Linductance est donne par un impdancemtre de prcision et identifie un modle srie.
inductance propre (mH)
3,5

3,0

2,5

2,0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

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position ( )

calcul

mesure 5 Hz

Fig. 2.4.18 : Inductance propre calcule et mesure 5 Hz (entrefer = 10 mm)

Les rsultats (Tab. 2.4.2) obtenus sur linductance moyenne (Laa moy) et sur la saillance (Laad Laaq) sont satisfaisants et prouvent encore une fois la validit de la modlisation utilise. Laa moy 2.83 mH 2.85 mH 0.7 % Laa d - Laa q 0.47 mH 0.5 mH 6%

Calcul Mesure cart

Tab. 2.4.2 : Comparaison entre inductances mesure et thorique


Laad - Laaq (mH)
0.6 0.4 0.2 0 9 10 11 12 13

Laa moy. (mH)

3.5 3 2.5 2 9 10 11 12 13

entrefer (mm)
calculs mesures 5 Hz

entrefer (mm)
calculs mesures 5 Hz

- 64 -

CHAPITRE 2
0,4

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur


3

Ld-Lq (mH)

Lmoy (mH)

2,8 2,6 2,4 2,2 2 0 1 2 3 4

0,3 0,2 0,1 0 1 2 3 4

position (mm)

position (mm)

Fig. 2.4.19 : volution des inductances propres avec la position dans lentrefer et la hauteur dentrefer
4 Ld mH Lq mH

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inductance (mH)

0 10 100 1000 10000 frquence (Hz)

Fig. 2.4.20 : Effet de la frquence sur la valeur des inductances propres

Les figures prcdentes (Fig. 2.4.19) montrent que la modlisation est suffisamment prcise pour tre sensible la variation de lentrefer et la position de la galette dans lentrefer. Les mesures prsentes ici ont t effectues 5 Hz pour saffranchir des effets dus la frquence (Voir Fig. 2.4.20). Un systme de jeu de cales magntiques permet dobtenir sur notre prototype une hauteur dentrefer rglable pour effectuer ces diffrentes mesures.

d- Calcul de linductance mutuelle entre phases de linduit

Lexpression du flux embrass par une couche dun ple nord de la phase a et cr par la phase b scrit :
ab_N ( R ) = . . Psab ( - R ) . Ea () . r.dr.d
k =1 .R 2
b

R 2 b+

(2.4.32)

Avec :
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

b+ = k + 2/3p b- = -k + 2/3p Et : Psab (R ) = Psab 0 + Psabh . cos hp ( R )


h =1 +

(2.4.33) (2.4.34)

(2.4.35) (2.4.36)

Ea () = n c .n.I a cos( p.)

On peut exprimer linductance mutuelle entre la phase a et la phase b et pour une force magntomotrice sinusodale:
2 2 M ab ( R ) = n c .n.R 2 2 (1 ).Psab0 . sin( p. k ) n

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2 2 .n.R 2 + nc 2 (1 ). . Psabh . k =1 h = 2 n

k =1 n

sin( h + 1)p. k . cos(h.p. R ) h +1 sin( h 1)p. k . cos(h.p. R + ) h 1 3 (2.4.37)

2 2 .n.R 2 nc 2 (1 ). . Psabh . k =1 h = 2

Concernant le flux circulant dans les ttes de bobines intrieures, si lon considre que le couplage entre les deux bobinages est parfait, il est possible de dduire linductance relative aux ttes de bobines intrieures partir de lexpression Laa. Si la distribution des conducteurs cre une rpartition sinusodale de la force magntomotrice et que le dphasage entre phase est de 2/3, cette inductance peut scrire : L M ab = aa 2 Linductance mutuelle Mab totale devient : L M 'ab ( R ) = M ab ( R ) aa 2 (2.4.39) (2.4.38)

Le terme supplmentaire d au flux embrass par les ttes de bobines intrieures reprsente environ 2 % de linductance mutuelle moyenne. Linductance mutuelle est mesure partir de la mesure de la f.e.m. induite dans la phase "b" lorsque la phase "a" est alimente par un signal sinusodal basse frquence (5Hz). Les rsultats prsents figure 2.4.21 et Tab. 2.4.3 valident nouveau la modlisation utilise.

- 66 -

CHAPITRE 2
mutuelle inductance (mH)

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

2,0 1,5 1,0 0,5 0,0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

position ( )
calculs mesures 5 Hz

Fig. 2.4.21 : Mutuelle inductance Mab (entrefer de 10 mm)

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Calcul Mesure Ecart

Mab m 1.23 mH 1.22mH 0.8 %

Mab d - Mab q 0.45 mH 0.52 mH 12 %

Tab. 2.4.3 : Comparaison entre mutuelles mesures et pratiques

e- Calcul des inductances cycliques


La connaissance des inductances cycliques Ld et Lq peut tre dduite des modlisations effectues prcdemment. Ce calcul peut tre intressant car il permet le calcul du couple rluctant qui sexprime dans le cas dune machine synchrone classique : Cr = 3 2 p( Ld Lq ).I aM . sin( 2) 4 (2.4.40) les

Avec pour Ld et Lq, si lon suppose les dissymtries faibles (Laa Lbb Lcc), expressions suivantes (voir Tab. 2.4.2) :
Ld = Laa moy Mab + (3/2).(Laa d Laa q) Lq = Laa moy Mab - (3/2).(Laa d Laa q)

(2.4.41) (2.4.42)

Appliqu notre prototype, on trouve pour IaM = 2.9 A : Cr max = 17 mNm (2.4.43)

Une comparaison avec la valeur du couple synchrone montre que le couple rluctant de notre machine peut tre nglig. Celui-ci ne reprsente en effet que 7% du couple synchrone.

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

En conclusion de ce paragraphe consacr au calcul des inductances, nous pouvons tablir un organigramme gnral illustrant notre modlisation semi-analytique 2-D. Dans cette tape, les paramtres entrants sont : la gomtrie de la structure (he,,), la gomtrie du bobinage (ik, ek, n,), la position selon z des phases et les forces magntomotrices (Ea, Eb,). Les paramtres sortants sont les inductances propres et mutuelles.

gomtrie (he, , ...) position de la phase "a" E.F 2-D position de la phase "b" position de la phase "c"

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[Psaa , Psab ...]


E a ( ) E ( ) b Ec ( ) E f ( )
f.m.m. thoriques gomtrie du bobinage Expressions analytiques (2.4.20) (2.4.27) (2.4.37) ...

L aa M ba M ca M fa

M ab L bb M cb M fb

M ac M bc
L cc M fc

Inductances calcules

Fig. 2.4.22 : Organigramme gnral de calcul des inductances propres et mutuelles

2.5 Modle de pertes magntiques


Les pertes dorigine magntique sont cres : dans les disques rotoriques dans le bobinage

Les pertes dorigine magntique dans les disques ferromagntiques ont pour origine la prsence dharmoniques sur la force magntomotrice cest dire ceux dus la rpartition des conducteurs dans lentrefer et ceux crs par le dcoupage (MLI) des courants de linduit.
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Puisque nous avons fait en sorte que la force magntomotrice thorique soit quasi sinusodale (cf. figure 2.2.7) seuls les harmoniques lis au dcoupage seront source de pertes. Lexpression de la profondeur de peau, note , scrit : = 1 ...f (2.5.1)

Applique au matriau de type acier XC 18 (r = 1000 et = 5 Ms) et pour une frquence usuelle de dcoupage de 50 kHz, la relation (2.5.1) donne une profondeur de pntration du champ gale 0.01 m. Cette localisation trs superficielle des pertes, combine par ailleurs des niveaux dinduction trs faibles, permet de considrer que les pertes fer dues au dcoupage sont ngligeables. Quant aux pertes cres par dventuels harmoniques, elles peuvent tre aisment rduites, si ncessaire, de faon trs simple en striant les faces intrieures des disques ferromagntiques ( 1 kHz la profondeur de pntration ne vaut que 0.2 mm).

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Parce que le niveau et la variation de linduction dans les ttes de bobines extrieures sont faibles (voir figure 2.1.4.b), nous avons vu au paragraphe prcdent ( 2.4) que le flux embrass dans cette partie du bobinage est trs faible. Pour cette mme raison, nous ngligerons les pertes magntiques dans les ttes de bobines extrieures.

Les pertes dorigine magntique sont donc localises essentiellement dans la partie active du bobinage de linduit.

Ce sous - chapitre a donc pour objet llaboration dun modle de pertes dorigine magntique localises dans la partie active du bobinage de linduit. Il sagit, dans notre cas, dun problme complexe traiter dans la mesure o les pertes sont engendres par deux sources diffrentes dune part, et parce que la forme et les caractristiques (dimensions et position du bobinage dans lentrefer) ne permettent pas pour les hautes frquences lutilisation des modles de pertes classiques dautre part. Nous avons donc choisi de nous limiter dans ce paragraphe ltude des seuls phnomnes basses frquences, cest dire, ceux pour lesquels les courants induits affectent peu le champ magntique. Compte tenu de la gomtrie du bobinage, les modles prsents ici ne seront donc valables, comme nous le montrerons, que dans la gamme de frquence comprise entre 0 et 2 kHz. Cette frquence maximale de 2 kHz correspond une vitesse maximale de rotation de 30 000 tr/min pour une machine quatre paires de ples. Au del de cette frquence, nous ne disposons, ce jour, ni dun modle analytique (ou semi-analytique) fiable, ni dun prototype capable de monter suffisamment haute vitesse pour mener bien toute tude exprimentale. Cependant, dans la mesure o la vitesse de fonctionnement du systme final ne devrait pas dpasser de beaucoup cette valeur limite nous allons considrer que leffet des courants induits dans le bobinage naffectent pas la rpartition du champ magntique global (hypothse du couplage faible).

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Notre bobinage est constitu dun ensemble de conducteurs proches les uns des autres. En fonctionnement normal, ces conducteurs sont parcourus par un courant et soumis, en mme temps, un champ magntique extrieur. Tout se passe, comme si les conducteurs taient plongs dans un champ magntique global, rsultant dun ensemble de phnomnes tels que le couplage du champ magntique extrieur (celui produit par linducteur) avec le champ propre du bobinage, les effets de proximits, les effets dcran Lobjectif est de proposer ici, partir dune dmarche progressive, une modlisation simplifie mais capable de prendre en compte tous ces phnomnes. Pour parvenir ce rsultat, nous aborderons les tapes suivantes :

x La modlisation des pertes cres par un champ extrieur


Modle 1-D basse frquence : cas dune piste seule Modle 1-D basse frquence : cas multi-pistes Modle 1-D basse frquence : cas multi-pistes avec influence de la position verticale dans lentrefer Comparaison modle 1-D basse frquence/mesures

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y La modlisation des pertes cres par champ propre


Modle 1-D basse frquence : cas multi-pistes

z La modlisation des pertes cres par champ extrieur et champ propre


Modle 1-D basse frquence : cas dune piste seule Modle 1-D basse frquence : cas multi-pistes

2.5.1 Pertes cres par un champ extrieur En toute rigueur, le calcul de ces pertes dans un matriau conducteur peut seffectuer partir des deux quations de Maxwell suivantes qui prennent en compte les effets de couplage entre les champs lectrique et magntique. On appelle Bext le champ extrieur.

B ext rot E = t  rot B = .J ext 0


Ces deux quations combines conduisent lquation de Helmotz :

(2.5.2)

  B ext B ext . 0 . =0 t

(2.5.3)

La solution de cette quation dpend de la forme du matriau tudi. Pour des formes simples comme un conducteur de section carre, infiniment long et pais, la solution sobtient assez rapidement et sexprime sous forme analytique simplement [HAN_95], [KUT_98]. Il sagit des cas, et ils sont les plus frquents, o le problme peut se rsoudre suivant une seule
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

dimension. En revanche, pour les problmes deux et trois dimensions, en dehors du cas du conducteur cylindrique, la solution devient trs rapidement complexe calculer et son expression sous forme analytique devient quasiment impossible [BRA_91]. La figure 2.5.1 montre le cas dune piste seule soumise un champ extrieur. Pour une piste trs fine (ep << Wp), on peut considrer que leffet dcran produit par les courants induits en surface est trs faible en basse frquence et que leur rpartition est donc homogne sur toute lpaisseur. Compte tenu des dimensions gomtriques du bobinage du prototype o la plupart des pistes sont dune largeur infrieure 2 mm on peut estimer, a priori, partir de quelle frquence les effets de couplage (entre champ lectrique et champ magntique) interviennent. Par exemple, pour une largeur moyenne des conducteurs Wp de 1 mm, la frquence limite pour laquelle la profondeur de pntration du champ vaut Wp/2 est donne par la relation 2.5.1. Elle est gale 20 kHz. En pratique, nous savons que la prsence des autres pistes voisines, peut modifier localement le champ et diminuer cette frquence caractristique. Nous pouvons cependant raisonnablement penser quune analyse 1-D doit tre valide. Ce sous chapitre se limite donc lexploitation de ce modle et la dtermination de sa limite de validit.

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Bext JF
Fig. 2.5.1 : Courants de Foucault induits dans un conducteur seul soumis un champ extrieur Bext

ep Wp

a- Modle 1-D basse frquence : cas dune piste seule


Le calcul des courants de Foucault est rsolu, dans ce cas, partir de lquation de Maxwell suivante : rot E = B ext t (2.5.4)

Lutilisation de cette seule quation signifie physiquement que linduction Bext qui est impose par une source extrieure nest pas (ou trs peu) modifie par la circulation des courants de Foucault. Pour notre application, cette quation est rsolue dans un systme de coordonnes cylindriques partir des deux seules composantes suivantes :

E (r, , t )  r E= 0 0

(2.5.5)

0  B ext = 0 B z (r, , t )

(2.5.6)

- 71 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Bext

.R2

Jr ep

uz u ur
k

R2

Fig. 2.5.2: Piste lmentaire et ses dimensions

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B 0

conducteur

Fig. 2.5.3: Variation spatiale de linduction dans le conducteur Puisque la largeur des pistes est faible devant le pas polaire, on peut considrer linduction impose par linducteur constante sur tout le conducteur (Fig. 2.5.3). On considre dans un premier temps le cas dune induction normale et parfaitement sinusodale que lon exprime sous la forme : B z ( t ) = B zM . cos(.t ) Lexpression (2.5.4) permet dcrire : 1 Er = B zM .. sin (.t ) r Aprs intgration, on obtient : E r (r, , t ) = r..B zM .. sin (.t ) (2.5.9) (2.5.8) (2.5.7)

Lexpression des pertes dissipes par effet Joule dans un lment de volume dv scrit :
- 72 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

dp F = .E 2 r (r , , t ) .r.dr.d.dz Donc :
R 2 + k / 2 e p 2 2 p F = . .B zM . sin (.t ). . . .R 2 k / 2 0 2

(2.5.10)

[r . ].dr.d.dz
3 2

(2.5.11)

Aprs intgration sur un priode pour obtenir la puissance moyenne, pour une piste dpaisseur ep, de longueur R2.(1-) et douverture angulaire k, on obtient: p Fk =
4 4 3 .2 .B 2 zM .e p .R 2 .(1 ). k

96

(2.5.12)

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Le calcul de ces pertes effectu paralllement par lments finis 2-D [MAXWELL], partir du motif reprsent figure 2.5.4.a, montre la validit de lexpression analytique (2.5.12).

10 mm

100 pertes volumiques (W/m3)


Calcul E.F 2-D

6 mm Wp = 1 mm 4 mm 2 mm e p=0.3 mm piste cuivre ( ) fer ( infini) bobine alimente par i

80 60 40 20 0 0

Calc. analytique 1.D

500

1000

1500

2000

frquence (Hz)

Fig. 2.5.4.a : Motif simul pour le calcul par lments finis 2-D des pertes par courants de Foucault

Fig 2.5.4.b: Rsultats obtenus par lments finis 2-D et analytiquement pour une piste seule

b- Modle 1-D basse frquence : cas multi-pistes


Lexpression des pertes donne par la relation 2.5.12 est valable pour un conducteur seul. Or le bobinage que nous tudions est constitu dune juxtaposition et dune superposition de conducteurs placs quelques diximes de millimtres les uns des autres (0.3 mm au minimum). On sait quavec leffet de la frquence cela peut modifier le niveau des pertes. Le motif reprsent figure 2.5.5 montre quelle configuration pourrait tre tudie pour quantifier ces effets,
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

en comparant les pertes calcules dans le conducteur central aux pertes calcules lorsque ce mme conducteur est seul. Il faut pour cela que les conducteurs soient isols lectriquement entre eux, cest dire non relis leurs extrmits. Or, les logiciels de calcul par lments finis 2-D, ne permettent pas deffectuer ce calcul dans la mesure o ils fixent imprativement le mme potentiel lextrmit de tous les conducteurs. Cette tude ncessite donc, malgr les apparences, lutilisation dun calcul par lments finis 3-D. Nous navons pas simul ce cas de figure.
isolant Wi=0.3 mm Wp

0.3 mm

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0.3 mm

piste dans laquelle sont calcules les pertes

Fig. 2.5.5: tude des effets dus une superposition horizontale et verticale

c- Influence de la position verticale du bobinage dans lentrefer


Nous allons, ici, vrifier un point important : linfluence de la position selon z des conducteurs dans lentrefer. Nous savons qu proximit des disques, des effets de pointe apparaissent (Fig. 2.5.6) et peuvent augmenter les pertes de faon significative.
Induction normalise (T) 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 position relative
z = 4mm z = 2mm z = 0 mm

Fig. 2.5.6 : Induction dentrefer normalise en trois positions verticales diffrentes dans lentrefer (entrefer = 10 mm)

- 74 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Les figures suivantes (Fig. 2.5.7 et 2.5.8) illustrent cet effet en reprsentant lvolution des pertes avec la frquence pour trois galettes en positions axiales diffrentes dans lentrefer et pour la rpartition de linduction dans lentrefer due linducteur seul. Pour chacune de ces positions, les pertes par courants de Foucault dans une galette ont t calcules partir des inductions obtenues par lments finis 2-D pour un nombre dampres-tours inducteurs de 384 At et pour une hauteur totale dentrefer de 10 mm (la position z = 0 mm correspond au milieu de lentrefer). La figure 2.5.7 montre que les effets de pointes accroissent dun facteur 2.8 les pertes de la galette la plus proche du disque (z = 4 mm) par rapport la galette place au milieu de lentrefer (z = 0 mm). Ainsi, lapproximation qui consisterait calculer les pertes partir de la seule connaissance de linduction au milieu de lentrefer nest pas valable et conduit dans le cas des trois galettes ici considres une erreur commise de presque 100% sur le total des pertes (Fig. 2.5.8).
3
Pj (z = 0 mm)

4
Pj (z = 2 mm) Pj (z = 4 mm)

Pertes (W)

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2 1 0 0

Pertes (W)

3 2 1 0

Pj totales (hp: z= 0 mm) Pj totales

50

100

150

200

50

100

150

200

frquence lectrique (Hz)

frquence lectrique (Hz)

Fig. 2.5.7: Pertes par courants de Foucault calcules pour trois hauteurs diffrentes de galette.

Fig. 2.5.8 : Influence de la position des galettes sur la valeur totale des pertes calcule

Les effets de pointe se traduisent par la prsence dharmoniques de rangs levs dans le spectre en frquence de linduction. Or le calcul des pertes par courants de Foucault partir de lexpression (2.5.12) ncessite de prendre en considration un nombre trs lev dharmoniques pour obtenir un rsultat suffisamment prcis. Pour cette raison nous calculerons plutt les pertes partir du carr de la drive de linduction. En notant Bf linduction dans le conducteur dindice k pour lequel on calcule les pertes, on peut crire, partir de lquation 2.5.4 : 1 E r dB f . = r dt Aprs intgration, on obtient : (2.5.13)

J r = .r..

dB f dt

(2.5.14)

A partir de lexpression gnrale des pertes Joule suivante :


- 75 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

dp F =

1 2 .J r .r.dr.d.dz

(2.5.15)

On obtient finalement, pour une piste lmentaire dindice k:


3 4 .R 4 2 . k .(1 ).e p 1 T dB f pF k = . . 48 T 0 dt 2

.dt

(2.5.16)

Finalement, pour une phase complte constitue de nc couches et de 2.p ples, on obtient : pF =
4 .R 4 1 T dB f 2 .(1 ).p.n c .e p n . 3 k . T . dt 24 k =1 0

.dt

(2.5.17)

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O Bf reprsente linduction, considre homogne sur toute son paisseur, dune phase. Dans le cas de notre application, lintgrale de lexpression 2.5.17 est rsolue de faon numrique partir de linduction calcule par lments finis au rayon moyen. On rappelle que cette modlisation est valable pour les frquences infrieures 2 kHz.

d- Validation exprimentale des pertes par courants de Foucault dans le bobinage type circuit imprim

La mesure des pertes par courants de Foucault est effectue laide dune machine courant continu accouple la machine synchrone tudie. La M.C.C. (AXEM de Parvex) est une machine aimants permanents (Alnico) discode et bobinage dans lair dont le couple lectromagntique est parfaitement proportionnel au courant absorb. A vitesse donne et impose par un asservissement de vitesse, lcart de couple lectromagntique mesur (donc lcart de courant) entre le fonctionnement avec machine synchrone excite et le fonctionnement avec machine synchrone non excite correspond donc directement au couple de pertes d aux seuls courants de Foucault. Donc : p F mes = K c ..( I1 I 0 ) Avec : Kc : la constante de couple de la MCC (trs faible drive en temprature grce aux aimants Alnico, 0.01 %/C), : la vitesse pour laquelle seffectue la mesure, I1 : le courant absorb par la MCC lorsque la machine synchrone est excite I0 : le courant absorb par la MCC lorsque la machine synchrone nest plus excite (2.5.18)

- 76 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

1,6
mesure calc. drive calc. SF

1,2 pertes (W) 0,8 0,4 0 0 50 100 150 200 frquence lectrique (Hz) Fig.2.5.9 : Mesure de pertes par courants de Foucault dans une seule galette ( he= 12 mm, nf.If = 452 At, galette place 2 mm du disque infrieur)
4
mesures calculs 1D

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3 pertes (W) 2 1 0 0 50 100 150 200 frquence lectrique (Hz)

Fig.2.5.10 : Mesure des pertes par courants de Foucault dans le bobinage complet (3 phases prsentes , he= 12 mm, nf.If = 384 At) Les mesures effectues (Fig. 2.5.9 et 2.5.10) pour deux configurations diffrentes valident lexpression analytique 2.5.17. Le relev des pertes, lorsquune seule galette est prsente dans lentrefer et situe 2 mm du disque infrieur, est reprsent figure 2.5.9. Elle montre clairement lintrt du calcul partir du carr de la drive de linduction (donn par lexpression 2.5.16) par rapport au calcul bas sur la dcomposition harmonique de linduction (courbe verte, Fig. 2.5.9).

2.5.2 Pertes cres par champ propre les pertes magntiques cres par champ propre, dans un lment de volume du bobinage de linduit, sont dues au champ global dans cet lment de volume cr lorsque les trois phases
- 77 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

sont alimentes par un systme de courant triphas. En basse frquence, les courants induits naffectent pas le champ global et il est alors possible de calculer ce champ partir de lutilisation des permances superficielles dfinies au paragraphe 2.4. Dans la phase "a", par exemple, linduction scrit : B Ra = B aa + B ab + B ac Avec : (2.5.19)

B Ra : linduction rsultante dans la phase "a", lorsque les trois phases sont alimentes, Bxy : linduction dans la phase "x" lorsque la phase "y" est alimente.

La relation 2.5.19 peut aussi scrire :

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B Ra = ( P saa .Ea ) + ( P sab .Eb ) + ( P sac .Ec )

(2.5.20)

Donc, si lon considre par exemple la phase "a", on peut exprimer les pertes magntiques totales par la relation suivante, drive de lexpression 2.5.17.
4 .R 4 1 T dB Ra 2 .(1 ).p.n c .e p n . 3 . T . dt k 24 k =1 0

pF =

.dt

(2.5.21)

La mesure de ces pertes est assez dlicate et na pas t effectue. Il faut, pour cela, alimenter le bobinage complet par un systme de courants triphass quilibrs et dlivrs par une alimentation linaire (pas deffets dus au dcoupage) et entraner en mme temps le rotor en parfait synchronisme avec le champ produit par les courants triphass.

2.5.3 Pertes cres par champ extrieur et propre en mme temps Il sagit ici de calculer les pertes dans le conducteur lorsque le bobinage est la fois parcouru par un courant impos par la source dalimentation et plong dans un champ magntique variable impos par linducteur et la rotation des disques.
a- Cas dun conducteur seul infiniment long et pais

Ce cas, bien que trop simpliste, mrite une attention particulire. Il permet, en effet, dillustrer le dcouplage des pertes produites par chacune des deux sources en montrant que lexpression des pertes est gale la somme des pertes cres par champ propre et des pertes cres par champ extrieur [SFA_94]. On considre pour cela, le cas dun conducteur de section constante, infiniment long et pais.
- 78 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

x
Dune faon gnrale, dans une modlisation 1-D, lexpression des pertes dissipes par effet Joule dans un conducteur et dans un lment de volume dv scrit : 1 Jy dp = . .dv 2
2

Jy(x) y Bzf z

(2.5.20) Fig. 2.5.11 : Conducteur infiniment long selon y et infiniment pais selon z.

O Jy reprsente la composante selon y (la seule composante ici considre) de la densit de courant circulant dans le conducteur. Si la densit de courant Jy est une composition vectorielle des deux densits de courant colinaires dues la source et la densit de courant induite par champ extrieur :

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J y = J ya + J yF Alors : 1 2 2 dp = .( J ya + J yF + 2 .J ya .J yF ) 2.
terme crois terme d aux pertes par courants de Foucault

(2.5.21)

(2.5.22)

terme d aux pertes par effet Joule dans le conducteur non soumis un champ extrieur
8000
somme des pertes calcules sparment

6000 pertes (W) 4000 2000 0 0

pertes cres par les deux effets ensemble

10000

20000 frquence (Hz)

30000

40000

Fig. 2.5.12 : Calcul par lments finis 2-D des pertes dans un conducteur de section rectangulaire (BfM = 0.1 T, IaM = 15 A, Wp= 5 mm, ep= 0.3 mm)
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Lexpression 2.5.22 laisse apparatre un terme crois qui, a priori, est source de pertes. On montre (voir annexe B) que ce terme, produit dune fonction paire par une fonction impaire, donne aprs intgration des pertes nulles pour un conducteur isol et pour toutes les frquences. Donc, le terme de pertes total est gal la somme des pertes dues au courant impos par la source dalimentation seule et des pertes dues au champ dexcitation extrieur. Un calcul par lments finis 2-D des pertes cres dans une piste isole de dimensions 1 m 5 mm 0.3 mm confirme cette proprit (Fig. 2.5.12).

b- Cas dun conducteur entour dautres conducteurs

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Considrons maintenant le cas dun conducteur entour dautres conducteurs et tous parcourus par le mme courant. Cette ensemble est de plus soumis un champ magntique extrieur appel Bf. Ce conducteur est cette fois-ci plong dans un champ magntique global (cf. Fig. 2.5.13), rsultant de leffet combin du champ extrieur (champ dexcitation dans le cas de notre bobinage) et du champ appel Ba cr par lensemble de tous les conducteurs. Nous supposons pour cela les deux hypothses suivantes vrifies : le rgime de fonctionnement magntique est linaire et la densit de courant Jra (seule la composante radiale est considre) dans le conducteur naffecte par le champ rsultant, not cette fois B 'R .
BR

Jya

conducteur considr dans le bobinage

Fig. 2.5.13 : Conducteur plong dans un champ rsultant

Ce champ rsultant est une composition vectorielle de Ba et de Bf (voir Fig. 2.5.14) et le carr de son expression scrit en fonction de langle dautopilotage :
2 2 2 B 'RM = B aM + B fM + 2.B aM .B fM . sin( )

(2.5.32)

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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

q champ induit

Ba

Bf
champ inducteur

BR champ rsultant
d

Fig. 2.5.14: Reprsentation vectorielle des champs

Dans le cadre dune modlisation 1-D, et dans un systme de coordonnes cylindriques, la relation 2.5.21 scrit : J r = J ra + J rF (2.5.33)

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La densit de courant, JrF, relative aux courants de Foucault, toujours dans lhypothse o les courants induits naffectent pas le champ, sobtient partir de lquation 2.5.13 mais avec cette fois B 'R : J F (r, , t ) = .r.. dB 'R dt (2.5.34)

Finalement, le terme de pertes par courants de Foucault dans un conducteur scrit partir de la relation 2.5.16 :
3 4 .R 4 dB ' 2 . k .(1 ).e p 1 T pF k = . . R 48 T 0 dt

.dt

(2.5.35)

Donc, pour la phase "a", par exemple, on peut exprimer les pertes magntiques totales par la relation suivante :
4 ' .R 4 1 T 2 .(1 ).p.n c .e p n dB Ra pF = . 3 . . k T dt 24 k =1 0

.dt

(2.5.36)

O BRa reprsente linduction rsultante considre homogne dans la phase "a" lorsque linducteur et les trois phases sont alimentes. Il se calcul en utilisant les permances superficielles partir de la relation suivante :

B 'Ra = ( P saa .Ea ) + ( P sab .Eb ) + ( P sac .Ec ) + ( P saf .Ef )

(2.5.37)

- 81 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Ce calcul suppose que lon connaisse les amplitudes des inductions Ba et Bf lemplacement o se trouve le conducteur. La modlisation propose au paragraphe 2.4 sappuyant sur lutilisation des permances superficielles permet de raliser ce calcul numriquement (Fig. 2.5.15).
gomtrie (he, , ...) position de la phase "a" position de la phase "b" position de la phase "c" E.F 2-D

[Psaa ( )

Psab ( )

Psac ( )

Psaf ( ) ]

gomtrie du bobinage

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E aa ( ) E ( ) ab E ac ( ) E f ( )

B aR ( )

2 T dB 3 Ra . . dt k dt k =1 0

pF

Fig. 2.5.15 : Organigramme de calcul des pertes magntiques dans une phase ("a" ici) Une validation de ce calcul thorique des pertes ncessiterait la mise en place dune manipulation, utilisant une structure simple, qui lui serait ddie uniquement. Dans le cas de notre prototype, trop de paramtres (variations radiales de linduction, section des conducteurs variables) entrent en considration pour que lon puisse interprter le rsultat des mesures tout fait sereinement.

2.6 Modle thermique

Nous allons nous intresser dans ce paragraphe aux chauffements et leur rpartition dans un bobinage du type circuit imprim. Nous allons montrer quen premire approximation la temprature dans chaque bobinage (inducteur et induit) est quasiment homogne. Dans sa version finale, le rotor est destin fonctionner sous vide. Les transferts de chaleur devront seffectuer par conduction radialement vers lenceinte extrieure.

2.6.1 Modlisation lmentaire des changes thermiques avec lair ambiant par convection uniquement Lobjectif est ici de dterminer comment se rpartit la chaleur dans un conducteur de section constante, en cuivre, soumis deux sources de pertes ses extrmits et plac dans lair
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CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

(Fig. 2.6.1). Puisque lpoxy est un trs mauvais conducteur thermique par rapport au cuivre, nous ne considrons que les changes par convection entre la face suprieure de la piste et lair ambiant. Comme dans le cas du prototype bobinage en circuit imprim, il ny a pas dchange par conduction avec lextrieur. En considrant le cas extrme o la plupart des pertes sont gnres dans les ttes de bobine parce que la section des conducteurs est trs fine, on peut alors proposer le modle thermique suivant, o les sources pint et pext reprsentent respectivement les pertes dans un conducteur de la tte de bobine intrieure et les pertes dans un conducteur de la tte de bobine extrieure (Fig. 2.6.2).
change thermique par convection piste de cuivre

int
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Wp ep

ext
poxy

Fig. 2.6.1 : Piste en cuivre sur support en poxy dans lair ambiant

La rsistance thermique modlisant la conduction radiale dans le cuivre est donne par la relation : R th cd = 1 L . cu Wp .e p (2.6.1)

Et la rsistance thermique modlisant la convection dans le cuivre est donne par la relation : R th cv = 1 h.L.Wp (2.6.2)

Avec les caractristiques thermiques typiques suivantes :


cu 380 W / mK

la conductivit thermique du cuivre le coefficient dchange thermique entre le cuivre et lair ambiant

(2.6.3) (2.6.4)

h 10 W / m 2 .K

- 83 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

int
pint

Rthcd/2

cu

Rthcd/2

ext
pext

Rthcv

Fig. 2.6.2 : Modle thermique lmentaire

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En reprenant les grandeurs caractristiques dun conducteur de notre prototype de section moyenne :

L = 0.05 m, Wpmoy = 2 mm, ep = 0.3 mm,

(2.6.5)

Et en prenant pour valeurs de pertes aux extrmits, les valeurs de pertes Joule, avec une densit de courant de 9 A/mm, dans les conducteurs les plus long des ttes de bobines intrieures et extrieures. Ces conducteurs, dans notre prototype, ont une largeur de 0.55 mm et un paisseur de 0.3 mm.

pint = 14 mW, pext = 28 mW.

(2.6.6)

Les rsistances thermiques donnes par les relations 2.6.1 et 2.6.2 valent : R th cd = 220 K / W R th cv = 1250 K / W (2.6.7) (2.6.8)

A partir des donnes 2.6.5 2.6.8, on obtient les variations de tempratures suivantes :
cu a = 52.5 C int cu = 1.5 C ext cu = 3.1 C

(2.6.9) (2.6.10) (2.6.11)

- 84 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

Cet exemple simpliste montre que lon peut considrer la temprature dans le bobinage de linduit homogne. Un calcul un peu plus prcis partir dune piste de section variable donne des rsultats tout fait analogues. Dune faon plus gnrale, cette rpartition de la chaleur est lie la valeur des rsistances thermiques. Le rapport des rsistances thermiques de conduction et de convection (expression 2.6.11), paisseur de cuivre donne, dpend donc de la largeur du conducteur considr. En gnral, loptimisation de lactionneur fixe le nombre de spires sa valeur maximale (voir chapitre 4) et la plupart des pistes radiales ont alors une largeur relativement proche et fixe une valeur comprise entre 1 et 2 mm. Dans ce cas les changes thermiques par convection sont trs infrieurs aux changes thermiques par conduction. Pour cette raison, nous rechercherons terme (fonctionnement sous vide) amliorer cette conduction par lajout dun lment bon conducteur thermique pour tirer la chaleur vers lextrieur (voir 2.6.2). R th cv cu e p . = >> 1 R th cd h Wp (2.6.11)

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On pourra donc toujours considrer la temprature dans tout le conducteur constante. Les mesures effectues, en rgime permanent, (Fig. 2.6.3 2.6.5) confirment cette homognit de la temprature dans le bobinage de linduit. Elle ont t effectues laide de sondes laminaires rsistances thermocouples places mi hauteur dentrefer, cest dire au cur du bobinage (endroit le plus contraint thermiquement), et aux quatre zones suivantes :

dans linducteur (mesure note exc) dans les ttes de bobines intrieures (mesure note int) dans la partie active de linduit (mesure act) dans les ttes de bobines extrieures (mesure ext)
90
tta exc tta int tta act tta ext

temprature ( )

60

30

0 0 1 2 If (A) 3 4

Fig. 2.6.3 : Temprature mesure dans le bobinage lorsque linducteur seul est aliment (Jf = 9.5 A/mm2 pour If = 4A)
- 85 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

90 tta exc temprature ( ) 60 tta int tta act tta ext

30

0 0 0,5 Ia (A) 1 1,5

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Fig. 2.6.4 : Temprature mesure dans le bobinage lorsque linduit seul est aliment (JaM = 9 A/mm2)
100 tta exc Temprature ( ) 80 60 40 20 0 0 0,5 Courant (A) 1 1,5 tta int tta act tta ext

Fig. 2.6.5 : Temprature mesure dans le bobinage lorsque linduit et linducteur sont parcourus par le mme courant (Ja = Jf = 9 A/mm) Les mesures ont t effectues moteur larrt. Dans ce cas, les phnomnes de convection force sont faibles. Lexprimentation a t effectue en courant continu (dans linducteur et linduit). Si lon accepte un chauffement de 100 C, la densit de courant alors admissible est de lordre de 10 A/mm2 pour les deux bobinages. On remarque, figure 2.6.3, que le couplage thermique entre linducteur et linduit est faible. Cela complique dautant plus lvacuation de la chaleur que linducteur est confin sous le disque et que seules deux de ces pistes par galette sortent vers lextrieur. Lamlioration de la conduction de la chaleur vers lextrieur par lutilisation dune pice bonne conductrice de la chaleur aura donc des effets limits.
- 86 -

CHAPITRE 2

Modlisation et dimensionnement du moteur/gnrateur

2.6.2 Amlioration possible des changes thermiques par conduction Dans un vide dair assez pouss, les changes thermiques de chaleur par convection sont nuls. Il faudra donc amliorer le transfert de chaleur en augmentant la conduction vers lair ambiant. Une solution envisage (Fig. 2.6.6) consiste utiliser deux anneaux bons conducteurs de chaleur qui, en serrant le bobinage dont la surface est vernie sur toute la zone des ttes de bobines, viendraient tirer la chaleur vers lextrieur.
anneaux conducteurs thermiques "connects" l'air ambiant

cu a

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Fig. 2.6.6 : Solution envisage pour lvacuation de la chaleur par conduction

Dautre part, une augmentation de la taille des ttes de bobines extrieures est une solution complmentaire. En augmentant la largeur des conducteurs dans les ttes de bobines, les pertes Joule diminuent et la surface dchange thermique avec les conducteurs augmente.

Conclusion

La modlisation semi-analytique 2-D introduite dans ce chapitre permet denvisager un traitement numrique assez rapide pour loptimisation de lactionneur. Un seul calcul par lments finis 2-D (voir paragraphe 2.1.2) est suffisant pour une gomtrie donne et pour toutes les positions. Le formalisme dvelopp et bas sur lutilisation des permances superficielles permet dtablir le modle complet de la machine partir de ce seul calcul. Le calcul des pertes dorigine magntique dans notre bobinage, compte tenu des dimensions caractristiques obtenues avec la technologie utilise, nest valable que jusqu la frquence denviron 2 kHz (pour une machine 4 paires de ple, cela correspond une vitesse de 30 000 tr/min). Pour des frquences de fonctionnement suprieures, seule une approche exprimentale combine des calculs par lments finis peut permettre de fournir un jeu dquations analytiques. Cette tude devra tre ralise sur le systme final.

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CHAPITRE 3

Alimentation et commande

CHAPITRE 3

ALIMENTATION ET COMMANDE

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CHAPITRE 3 : ALIMENTATION ET COMMANDE... INTRODUCTION..... 3.1 Essais de commande en mode synchrone. 3.1.1 Modle simplifi de la machine synchrone et validation... 3.1.2 Commande en mode synchrone dans le repre abc.... 3.1.3 Commande en mode synchrone dans un repre dq estim..... 3.2 Autopilotage simplifi.. 3.2.1 Mise en oeuvre... 3.2.2 Exprimentation......... 3.3 Commande rendement optimal...... 3.3.1 Les modles de pertes 3.3.2 Recherche des pertes minimales sur une machine synchrone excitation bobine.... 3.3.3 Fonctionnement pertes minimales... CONCLUSION

88 89 89 90 94 95 99 100 101 103 104 110 112 115

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CHAPITRE 3

Alimentation et commande

CHAPITRE 3 ALIMENTATION ET COMMANDE

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Les machines sont, pour la plupart, pilotes en couple et en vitesse. Dans le cas de laccumulateur lectromcanique dnergie, au contraire, la consigne est une consigne de puissance. Une simple boucle de rgulation utilisant un correcteur du type proportionnel-intgral [COL_94], avec le seul contrle du courant dans laxe q, est tout fait envisageable mais ne permet pas dassurer le fonctionnement pertes minimales recherch pour notre application. La commande en puissance doit tre plus "intelligente" et appliquer pour chaque point de fonctionnement les grandeurs de commandes optimales. Nous allons donc, au pralable, prsenter une tude thorique sur la recherche et le calcul de ces grandeurs. Quant la fonction autopilotage, malgr une charge fixe, nous montrerons quune commande sans connaissance de la position (commande dite synchrone) ne peut tre envisage dans le cas de notre application. Cette tude ainsi quun autopilotage simplifi partir dun capteur rudimentaire ne dlivrant quune impulsion par tour seront prsents en premire partie de ce chapitre. Dans ce chapitre, nous aurons plutt une approche commande. Cest dire que nous supposerons la machine construite et le convertisseur statique dalimentation impos.

3.1 Essais de commande en mode synchrone Dans le cas du stockage lectromcanique dnergie o les vitesses de rotation sont leves (30000 tr/mn environ pour notre application), nous souhaitons simplifier au maximum le capteur de position, voir ne pas en utiliser, notamment pour des raisons fiabilit. A partir de ce constat, deux modes de commande restent envisageables : le mode autopilot sans capteur mcanique et le mode dit synchrone cest dire sans connaissance de la vitesse et de la position. Actuellement, la quasi totalit des machines synchrones utilises en vitesse variable fonctionnent en mode autopilot pour prvenir tout risque de dcrochage. Mais dans le cas trs particulier du stockage lectromcanique dnergie, o la charge est fixe et suppose parfaitement connue, les variations de couple et de vitesse sont imposes par la commande sans que le systme ne soit perturb par ailleurs. Une commande sans autopilotage, donc simple, est alors envisage. Dans ce chapitre, nous essaierons donc dappliquer ce principe (Fig. 3.1.1) pour obtenir une caractristique de fonctionnement puissance maximale constante comprise entre la vitesse de base et la vitesse maximale. La mise en route du systme est peu exigeante (faible couple) et peut donc faire lobjet dune procdure simplifie qui ne sera pas aborde dans ce document.

- 89 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

DC Udc C

MS
AC If*

Charge inertielle

PWM

Rgulateur de courant

Rgulateur de puissance

Consigne de puissance

Fig.3.1.1 : Schma gnral dune commande en mode synchrone

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Lutilisation de la machine synchrone accroche au rseau, donc alimente frquence fixe et par une source de tension est un cas classique et bien connu [CHA_89]. En revanche, pour un fonctionnement non autopilot, vitesse variable avec alimentation en courant, les sources bibliographiques proposant un modle simplifi (autre que le modle de Park), manquent notre connaissance. Nous commencerons par prsenter la dmarche utilise pour modliser simplement le systme en rgime dynamique. Son tude est ncessaire avant denvisager une commande synchrone. Un banc dessai, constitu dune machine synchrone aimants permanents associe une inertie et reprsentatif dun petit systme de stockage, permettra la validation du modle analytique et de la simulation [BER_99].

3.1.1 Modle simplifi de la machine et validation La rsolution de lquation fondamentale de la dynamique est effectue pour une machine p paires de ples, entrefer constant (le couple rluctant de notre machine est trs faible, cf 2.4.4 ) et fonctionnant en rgime linaire. Avec une alimentation en courant, elle sexprime :
J d 2 f d = 3.p. f .I. sin - C 0 - C asyn p dt 2 p dt Avec : pm = = s - (3.1.2)

(3.1.1)

- 90 -

CHAPITRE 3
axe du ch amp rsultan t

Alimentation et commande

q Bs

axe du champ statorique

Br

Bf
p m

axe du champ rotorique d

Fig. 3.1.2 : Reprsentation vectorielle des champs

axe de rfrence

Les pertes dorigines magntiques au rotor sont contenues dans le terme Casyn de lquation 3.1.1. Ces pertes seront supposes, en premire approximation, proportionnelles aux variations de , lcart angulaire entre les champs dexcitation et de linduit (Fig. 3.1.2). Donc :

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Casyn = KD.

d dt

(3.1.3)

Lutilisation dun modle aussi simpliste nest videmment valable quautour dun point de fonctionnement et pour des petites variations. Lutilisation de cette approximation peut cependant permettre une bonne comprhension du comportement dynamique dune machine synchrone sans systmes amortisseurs comme celle que lon utilisera pour le stockage lectromcanique o les pertes doivent tre minimises. En particulier, une connaissance suffisamment prcise de la constante de temps des effets amortisseurs dus aux pertes dorigines magntiques, mcaniques et arodynamiques, est ncessaire avant denvisager une commande en mode synchrone (boucle ouverte de position). A partir des quations 3.1.1 et 3.1.2, on obtient :
2 2 d J d d d s d = 3p. .I. sin - C - f KD. s f 0 2 2 p dt p dt dt dt dt

(3.1.4)

Aprs linarisation autour dun point de repos et transformation de Laplace, il est possible de calculer la fonction de transfert entre et la pulsation des courants dalimentation s . Elle sexprime, en fonction de la variable de Laplace s :
(s) = s (s) f J p . K f D s + p.K S s2 + + J J J s +

(3.1.5)

Avec : Ks = 3.p.f .I .sin(0)

- 91 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

KS est le coefficient de couple synchronisant au point de repos considr en W.s.rad-1, KD est le coefficient de couple asynchrone en W.s2 rad-1.

Pour des petites variations partir dune vitesse initiale 0, on montre que la rponse un chelon de pulsation des courants statoriques damplitude s0 sexprime par lquation :

s 0 s 0 e Z n t 2 ( t ) 0 + .u ( t ) . . sin n 1 - Z .t + - ar cos Z .u(t) p p 1 - Z2 Avec : n = p.K S J pulsation naturelle

(3.1.6)

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(3.1.7)
(3.1.8)

1 f + p.K D Z= . 2 J.p.K S

amortissement

A partir des quations 3.1.7 et 3.1.8, les mesures de la pulsation naturelle et de lamortissement permettent la dtermination du coefficient KD. Les mesures effectues sur notre banc dessais ont donn :
Z = 0.045

n= 20 rad/s

KD= 14.10-3W.s-2.rad-1

110

105 100

98 rd/s

95

90

90 rd/s

85

80 4 4.5 5 t 5.5 6 6.5

Fig. 3.1.3.a : Simulation

Fig. 3.1.3.b: Exprimentation X: 250 ms/div Y: 5 rd.s-1/div

- 92 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Une fois le coefficient KD dtermin partir du modle analytique prsent et dun relev exprimental, le modle MATLAB simple dune machine synchrone ples lisses sans les effets amortisseurs peut tre complt en ajoutant au couple de charge le terme Casyn. Une telle approche permet une simulation simple et rapide du comportement dynamique dune machine synchrone. Simulation et exprimentation (Fig. 3.1.3.a et 3.1.3.b), ralises dans les mmes conditions, montrent la validit du modle utilis malgr lapproximation faite sur la modlisation du couple asynchrone. Notons que les effets amortisseurs prsents naturellement dans la machine sont trs faibles et proviennent essentiellement des pertes magntiques (le terme p.KD est prpondrant devant f dans lexpression 3.1.8). A partir de lquation 3.1.6, lexpression de la constante de temps des effets amortisseurs scrit :

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D =

2.J f + p.K D

(3.1.9)

Applique la machine utilise pour lexprimentation, cette valeur vaut 0.8 s. Une simulation montre les oscillations observes lors dune perturbation de couple rsistant de 0.1 N.m sur les volutions du couple et de langle (avec = /2 - ) reprsentes en figure 3.1.4. Dans le cas dun dispositif de stockage, cette constante de temps peut devenir trs grande (grande inertie, faibles frottements). Par consquent, les oscillations doivent tre imprativement vites par une commande approprie.
2 3

) m N ( e l p u o c

) d a r ( i s P

-1 4 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 4 4.5 5 5.5 temps (s) 6 6.5 4.5 5 5.5 temps (s) 6 6.5

0 4 4.5 5 5.5 temps (s) 6 6.5

) m N ( e n o r h c n y s a e l p u o C

Fig. 3.1.4 : Oscillations cres lors dun chelon de couple rsistant de 0.1 N.m

- 93 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

3.1.2 Commande en mode synchrone dans le repre abc Langle est rgit par une quation diffrentielle du second degr dont lamortissement est trs faible. Toute variation de cet angle provoque donc des oscillations trs peu amorties et risque de provoquer le dcrochage si dpasse /2. Une solution consiste maintenir langle constant en ajustant lamplitude des courants induits ncessaires lobtention du couple dacclration dsir. Dans le rfrentiel du stator si langle est constant, lquation de couple et lquation mcanique dune machine synchrone alimente en courant scrivent : J d = C em - f . - C 0 dt (3.1.10) (3.1.11)

C em = 3.p. f .I . sin

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A partir de ces deux quations, pour un couple de rfrence C*em donn, il est possible de calculer les deux consignes suivantes pour lesquelles le rgime transitoire est limin.

I* ( p) =

C em* (p) 3.p. f C em* (p) J.p + f

(3.1.12)

* ( p) =

(3.1.13)

Pour la simulation dune telle commande, nous devons supposer dans un premier temps connue la valeur 0 . Le choix de / 2 qui minimise les pertes Joule couple donn [MAD_98] correspond la limite de stabilit pour une machine ples lisses. Afin de garder une marge de scurit, nous fixons arbitrairement sa valeur / 3 . La figure 3.1.5 montre les rsultats de la simulation obtenus pour une srie dchelons de couple de consigne de 0.5 Nm. Le rsultat semble premire vue satisfaisant. Le couple et la vitesse suivent les consignes malgr de lgres oscillations (amorties) dues aux imperfections de la boucle de courant (rgulation dont le temps de rponse nest pas nul). En revanche, les observations faites sur lvolution de langle montrent une drive mme avec une connaissance parfaite du modle. Une tude plus fine partir de la transmittance 3.1.5 montre [BER_99] que cette drive est inhrente ce mode de commande. On montre que pour une rampe de vitesse de pente s1, langle drive tel que :

( t )
t

s 0 f .t J 2 n

(3.1.14)

La commande dune machine synchrone en boucle ouverte est donc impossible mettre en uvre dans le repre abc.

- 94 -

CHAPITRE 3
3 2.5 4000

Alimentation et commande

) m N ( m e C

2 1.5 1 0.5 0 0
-3

) n i m / r t ( e s s e t i v
2 4 6 8 10

3000

2000 1000

10

temps (s) ) m N ( e p u o c e d s n o t a u d n o
1 x 10 1.054

temps (s)

0.5 0

1.052

x
) d a r (
1.05

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-0.5 -1

1.048 1.046

10

10

temps (s)

temps (s)

Fig. 3.1.5 : Simulation dune commande dans le repre abc (chelle des ondulations de couple agrandie) 3.1.3 Commande dans un repre dq estim Il sagit ici dune structure connue dautopilotage indirect (sans capteur mcanique, Fig.3.1.6) pour laquelle le changement de repre est effectu partir dune estimation de la position.
Rfrence de couple vitesse

Cem*

id.ref d Vc.d d a Vc.a U.a U.a

v itesse Cem

couple

v itesse estime

iq.ref q Vc.q q b Vc.b U.b U.b i.a i.b position estime c Vc.c U.c U.c i.c a d b c position estime q

Rgulateur de puissance

rgulateur PI

MLI

MSAP

position estime Iq v itesse estime

Estimateur de position

Fig. 3.1.6 : Schma de commande dans un repre dq estim

- 95 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Cette fois-ci, la consigne de couple Cem* fournit directement les rfrences id * et iq* qui, asservies, imposent un couple sans ondulations. Dans un fonctionnement pertes Joule minimises par exemple, le courant id doit tre nul (machine ples lisses). Donc, dans le plan dq : Cem =p.(d.iq) (3.1.15)

d 2 dt
2

p 2 . d .I q J

f d - . J dt
1000 800

(3.1.16)

2.5 2

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) m N ( * m e C , m e C

1.5 1 0.5 0

) n i m / r t ( e s s e t i v
0 0.5 1 1.5 2

600 400 200 0

0.5

1.5

temps (s)

temps (s)

Fig. 3.1.7: Simulation utilisant un modle idal A partir de lquation 3.1.16, il est possible destimer la position . Pour ce calcul, seuls les paramtres mcaniques (J et f) sont ncessaires. La figure 3.1.8 montre le schma bloc permettant lestimation de la position. Une telle structure, notament grce lutilisation dintgrales, est particulirement bien adapte au calcul numrique.
1 Iq

p *phif/J

1 s

1 s 1 position estim e

f/J

t ta0

1/p

2 vitesse estim e

Fig. 3.1.8: Bloc estimateur de position

- 96 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Le fait destimer la position, partir des courants mesurs, permet de prendre en considration les imperfections des boucles de courant. La simulation, dont le rsultat est montr figure 3.1.7, a t effectue avec une connaissance parfaite des paramtres mcaniques. Elle montre qualors lestimation est parfaite et quil ny a pas de drive comme dans le cas dune commande dans le repre abc. Cependant, la connaissance parfaite des paramtres mcaniques est impossible (affaiblissement du vide dans le temps, variation de temprature). Il se produit alors une drive dans lestimation de la position qui cette fois nest pas inhrente au mode de commande utilis. Les figures 3.1.9 et 3.1.10 reprsentent le rsultat dune simulation dans le cas o la connaissance de la valeur du coefficient de frottement visqueux est prcis 10% prs (0.9*f au lieu de f). Dans ce cas, le repre dq dans lequel on travaille scarte du vrai repre dq jusqu' provoquer le dcrochage de la machine. Cette commande est donc impossible mettre en uvre dans le cas o les cycles de fonctionnement sont longs. Seule une application des cycles de fonctionnement courts (Fig.3.1.9) peut tre envisage.

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10 0 -10

d
-20

-30 -40 -50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps (s)

Fig. 3.1.9: Evolution de lerreur destimation de la position (f prcis 10%). Simulation avec les paramtres du banc dessai
1000 1000 800

n m r e s s e v e d e n g s n o c

800 600 400 200 0

) n i m / r t ( e s s e t i v
0 0.5 1 1.5 2

600 400 200 0

0.5

1
temps (s)

1.5

temps (s)

Fig.3.1.10.a : Simulation faite avec une erreur de 10% sur le coefficient de frottements visqueux

- 97 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

2 1 0 -1 -2 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2

) m N ( * m e C

1 0 -1 -2

) m N ( m e C

temps (s)

temps (s)

Fig.3.1.10.b : Simulation faite avec une erreur de 10% sur le coefficient de frottements visqueux

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La validation exprimentale t mene partir dun banc dessai de notre laboratoire caractris par les donnes suivantes : P = 3000 W (puissance maximale), J = 5.5 kg.m, f 1 e-6 (valeur typique pour avec une pression de 10e-4 mbar [BOR_95]), b = 1000 rd/s, CM = 3Nm.

En pratique, la connaissance du rapport f/J avec une marge de prcision de 30% seulement semble tre une limite. La figure 3.1.11 reprsente lvolution de lerreur au cours du temps pour un couple de rfrence donn et pour trois valeurs diffrentes du rapport f/J. Dans le cas de notre application, les cycles de fonctionnement ne peuvent pas dpasser quelques minutes.
2 0 -2 -4 erreur ( ) -6 -8 -10 -12 -14 -16 -18 temps (m in) e = 20% e = 10% e = 30% 0 2 4 6 8 10

Fig.3.1.11 : Erreur commise sur lestimation de la position (pour les paramtres de laccumulateur)

- 98 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Les simulations faites sur la commande en boucle ouverte de position dune machine synchrone montrent quil y aura toujours une drive en fonction du temps dans lestimation de la position. Mme dans le cas dune commande dans le repre abc, o a priori les diffrents effets amortisseurs pourraient laisser supposer quun fonctionnement synchrone est possible, les quations montrent que pour une rampe de vitesse lcart entre les deux champs tournants ne reste pas constant. Par ailleurs, la ncessit doprer pour des valeurs de infrieures /2 ne permet pas denvisager efficacement loptimisation du rendement. Le contrle dans un repre dq partir dune position calcule avec lquation lectromcanique donne en revanche de meilleurs rsultats sous rserve dune bonne connaissance des paramtres mcaniques et dun fonctionnement avec des cycles de charges et de dcharges courts. Si les cycles de fonctionnement sont plus longs, lutilisation dun capteur est indispensable. Dans le cas du stockage lectromcanique, lutilisation dun capteur rudimentaire dlivrant une impulsion par tour est suffisante.

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3.2 Autopilotage simplifi

De trs nombreuses recherches ont t publies sur la commande sans capteur mcanique des machines synchrones [JUF_95], [JON_89], [PEI_95], [BRU_95], [PYR_97]. La plupart des mthodes proposes permettent un trs bon contrle du couple lectromagntique. Si ces solutions sont trs performantes, elles utilisent en revanche des algorithmes complexes mettre en uvre. Dans le cas trs particulier du stockage lectromcanique dnergie, caractris par un fonctionnement vitesse leve, grande inertie et faibles acclrations, la ncessit de travailler avec des performances dynamiques aussi leves nest pas utile. Dans ces conditions, lutilisation dun capteur rudimentaire dlivrant une impulsion par tour peut tre largement suffisante. Cette solution est trs simple mettre en uvre. Dans ce cas, la position est extrapole entre deux impulsions. Lerreur faite sur cette estimation est dautant moins importante que la vitesse est leve et lacclration faible. Daprs [MOR_92], pour une impulsion par tour et si a est lacclration, lerreur commise sur lestimation de la position sexprime :
1 2 2 = p.2 0 4. a + 0 . 0 + 4. a 0 2. a

(3.2.1)

La figure 3.2.1 montre, partir de lexpression 3.2.1, lerreur maximale faite sur un tour et en fonction de la vitesse pour deux valeurs dacclration. Pour notre dispositif de stockage, dans la gamme de vitesse comprise entre b et M et pour une dcharge complte en une heure (acclration de 0.6 rad/s environ), cette erreur peut tre considre comme sans effets sur lautopilotage. Une telle commande est donc envisageable et sera la mthode retenue pour notre application. Ne disposant pas encore du capteur sur notre prototype, nous avons donc test le principe de cet autopilotage sur le banc dessai dj utilis pour la commande en mode synchrone du paragraphe 3.1. Bien que ses caractristiques mcaniques soient diffrentes de celles de laccumulateur lectromcanique dnergie (faible inertie et frottements forts), les rsultats obtenus seront tout fait transposables notre application puisque les dynamiques seront beaucoup plus faibles que celles exprimentes et parce que le nombre dimpulsions par tour peut

- 99 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

tre porte 4 (une par dent rotorique) et rduire ainsi lerreur commise sur lestimation de la position.
0,005 0,004 erreur () 0,003 0,002 0,001 0 0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 vitesse (tr/m)

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0,6 rd/s

0,3 rd/s

Fig. 3.2.1: Erreur destimation de la position calcule 3.2.1 Mise en uvre Il sagit dobtenir les consignes des courants de chacune des phases dune machine synchrone, correctement synchronises par rapport la position du rotor. Pour cela, nous disposons, sur le banc dessais, dun codeur incrmental 1024 points/tour mais nous nutiliserons que le signal top 0 qui dlivre une impulsion par tour.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16

Fig. 3.2.2 : Principe de lautopilotage partir du seul top 0, cas dune machine 2 paires de ples
- 100 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Il sagit ni plus ni moins de la fonction, boucle verrouillage de phase, mais le contexte dutilisation (une machine forte inertie) permet de considrer que la vitesse ne variera que trs lentement, et que la priode mesure entre deux tops pourra tre utilise pour fixer la frquence des courants entre les 2 tops suivants. Lerreur ventuelle de phase sera donc suffisamment faible pour ne pas avoir dincidence sur le bon fonctionnement du moteur. Nous utiliserons pour la mise en uvre de cette commande une technologie numrique. Pour la gnration des 3 rfrences de courant sinusodales, on utilise une structure de synthse numrique directe (appele DDS sur la figure 3.2.3) associe 3 ROMs sinus (Fig. 3.2.1). La priode du signal top 0 est mesure laide dun temporisateur. La frquence imposer aux courants est calcule par inversion de cette priode. A chaque impulsion sur le signal top 0, la phase est remise 0. La structure de DDS est implante dans un CPLD de 64 macro-cellules, tandis que la mesure de la priode et le calcul de lincrment de phase appliquer en entre du DDS est ralise par un DSP. Cette carte ainsi que sa programmation ont t effectues par D. MILLER, professeur agrg lAntenne de Bretagne de lENS de Cachan.

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ROM1

Iref

sin ( )

C N A

I 1 = I ref sin ( )

(nTe ) = ((n 1)Te ) +


ROM2 fe

2 sin 3

DDS

ROM3

C N A

2 I 2 = I ref sin 3

4 sin 3

C N A

4 I 3 = I ref sin 3

Fig. 3.2.2 : Gnration des courants de rfrences

3.2.2 Exprimentation Les figures 3.2.3.a et 3.2.3.b montrent les photos du dispositif de commande. La maquette ralisant la commande (en "abc") de londuleur triphas reste celle utilise lors des essais en mode synchrone. Elle comporte les trois ROMs programmes pour reconstruire le systme triphas sinusodal, les convertisseurs numriques-analogiques (8 bits), les trois correcteurs analogiques P.I et les trois gnrations de rapports cycliques (circuits SG 3525). La carte assurant la fonction "autopilotage simplifi" ne gre que le calcul des adresses envoyes aux trois ROMs partir du signal fourni par le capteur rudimentaire. Dans la version finale, celle-ci grera lensemble de la commande.

- 101 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Fig. 3.2.3.a : Vue densemble de la commande

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Fig. 3.2.3.b : Vue de la maquette de commande (carte de lautopilotage simplifi au premier plan)

Les Figures 3.2.4 et 3.2.5 prsentent les rsultats obtenus pour un essai indiciel sur Iref donc sur lamplitude des courants de linduit. Lobservation de lvolution de la vitesse montre le fonctionnement correcte de lautopilotage (fonctionnement stable sans oscillations). Lessai a t effectu avec une amplitude de courant de rfrence voluant en crneaux damplitude 2A autour de 7A. Iref.sin(t) vitesse Iref 9A 7A 635 tr/min 535 tr/min

9A 7A

Iref

Fig. 3.2.4: Essai indiciel en courant. volution de la vitesse

Fig. 3.2.5: Essai indiciel en courant volution des courants de rfrence

- 102 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Compte tenu des caractristiques de la machine synchrone dessais et de sa charge, lacclration et la dclration imposes par la consigne de courant vaut environ 1.8 rad/s. Cette valeur, en tant situe bien au-del de la dynamique de notre dispositif de stockage (environ 0.6 rad/s pour une dcharge complte en une heure), montre que les performances que lon peut attendre de ce type dautopilotage sont tout fait suffisantes pour le pilotage de notre moteur/gnrateur.

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Fig. 3.2.6: Rcalage du courant de rfrence dans la phase a La figure 3.2.6 montre lvolution du courant de rfrence dans la phase a dans le cas limite dune forte dclration (3 rad/s) au moment o apparat limpulsion (dlivre ici le top 0 du codeur). La phase est alors instantannment remise zro.

3.3 Commande rendement optimal

Le fonctionnement rendement optimis est de plus en plus recherch dans les entranements lectriques. Si lon se contente en gnral de minimiser les pertes Joule uniquement, dans le cas particulier des machines synchrones ples lisses, cela revient travailler courant id nul et la commande reste simple. Nous connaissons ce jour peu de publications traitant de ce problme. Mademlis [MAD_ 98] a montr qu partir dun modle de pertes intgrant la fois les pertes Joule et les pertes dorigine magntique il est possible dexprimer de faon analytique les grandeurs de commande qui minimisent les pertes dans la machine. Fonde sur une modlisation pour laquelle les grandeurs de contrle sont le flux et le courant dexcitation, cette tude est donc plutt adapte aux commandes en tension (commande en U/f). Nous allons reprendre cette tude mais cette fois-

- 103 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

ci en considrant que la commande est une commande en courant et montrer quil existe (pour chaque point de fonctionnement) un triplet de grandeurs de commandes optimales : Iaopt, Ifopt et opt. Nous utiliserons donc dans un premier temps un modle de pertes gnral, incluant toutes les pertes, pour tablir une thorie qui soit la plus gnrale possible. Seulement lors des applications numriques, nous reviendrons aux donnes relatives notre prototype.

3.3.1 Les modles de pertes Avant tout calcul doptimisation, il est ncessaire de disposer de modles de pertes suffisamment ralistes. Les modles que nous prsentons dans ce paragraphe, bien que trs gnraux pour les besoins de notre thorie, sont tout fait en accord avec la modlisation de notre prototype propose au chapitre 2. La recherche des paramtres de commande qui minimisent les pertes se fait couple et vitesse donnes. Les pertes mcaniques qui sont proportionnelles ninterviennent donc pas dans ce calcul.
a- Modlisation des pertes Joule

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Lexpression des pertes Joule est dfinie pour des conducteurs parcourus par des courants continus et non soumis un champ magntique extrieur.
2 2 PJ = 3R a I a + R f If

(3.3.1)

b- Modlisation des pertes magntiques

Pour les pertes magntiques dans le fer, la littrature propose plusieurs modles : En premire approximation, lutilisation dun modle type STEINMETZ permet de regrouper les pertes par hystrsis et par courants de Foucault en un seul terme [KUS_83],[MAR_91].
Pmg = k mg x B 2 R (3.3.2)

BR est la composition vectorielle des inductions dexcitation et de linduit. Si la raction magntique de linduit est faible, BR est linduction dexcitation. La valeur x = 2 simplifie les calculs mais lexprience montre que x vaut entre 1.5 et 1.6. Un modle plus prcis, que nous utiliserons, dissocie les deux types de pertes [CRI_99],[MAR_91].
2 Pmg = k F . 2 .B 2 R + k H ..B R

(3.3.3)

- 104 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

On dispose galement de modles de pertes plus adapts lorsque les formes dondes sont non sinusodales [HOA_th] mais nous limitons volontairement notre tude au rgime de fonctionnement purement sinusodal.

c- Modlisation des pertes dans le convertisseur

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Nous introduisons ici la modlisation des pertes dans le convertisseur statique dalimentation bien que le calcul analytique des paramtres de commande optimaux prsent au paragraphe suivant ( 3.3.2) nen tienne pas compte. En effet, la prsence des termes proportionnels Ia, dans cette modlisation (alors que tous les autres termes de pertes sont proportionnels I2a ou I2f) ne permet pas dobtenir une formulation simple des variables de commande optimales. On donne ici, cependant, un exemple de modlisation possible pour le convertisseur dalimentation en vue dune recherche par une approche numrique des variables optimales. Le comportement dissipatif des semi-conducteurs de puissance diffre dune technologie lautre. Nous limiterons notre modlisation au cas des convertisseurs dcoupage triphass dont les interrupteurs sont constitus de lassociation anti-parallle IGBT+Diode. Il existe des modles [ANG_99] dissociant les pertes dans les transistors et dans les diodes. Cependant, afin de simplifier ltude et pour clarifier les rsultats, nous supposerons la caractristique des interrupteurs parfaitement symtrique et proposons les modles suivants : Pour les pertes par conduction totales:
2 Pc = k c1.I a + k c 2 .I a

(3.3.5)

Pour les pertes par commutation totales, frquence de dcoupage et tension continue dalimentation donnes : Ps = k s .I a
(3.3.6)

Dans les expressions 3.3.5 et 3.3.6, les termes kc1, kc2 et ks sont fonctions, des caractristiques intrinsques des semi-conducteurs, de la tension dalimentation et de la frquence de dcoupage. Nous garderons dans un premier temps cette formulation et reviendrons plus prcisment sur la signification et la valeur de ces termes au chapitre 4. On prendra pour ce paragraphe les valeurs suivantes, pour lensemble du convertisseur : kc1 = 0.24 W/A2 kc2 = 10.8 W/A ks = 14 W/A

3.3.2 Recherche des pertes minimales sur une machine synchrone excitation bobine Dans le cadre dune application telle que le stockage lectromcanique dnergie, la recherche des paramtres de commande qui minimisent les pertes dans la machine pour une consigne de puissance donne doit tre envisage. Pour les puissances infrieures 10 ou 20 kW, la plupart des machines synchrones utilises sont aimants permanents. Les deux seuls paramtres de rglage sont alors : lamplitude des courants de linduit et langle dautopilotage

- 105 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

. Pour les plus fortes puissances ou pour des applications particulires, lutilisation dune excitation bobine donne un degr de libert supplmentaire sur la commande. Il peut dans ce cas tre intressant dtudier lvolution des pertes lorsque lon joue la fois sur le courant dexcitation et sur langle dautopilotage [MUL_tech_ing]. Lobjectif de ce paragraphe consiste exprimer analytiquement les variables de commande qui minimisent les pertes couple lectromagntique et vitesse donns (donc puissance lectromagntique donne). Cette tude est purement thorique et laisse, pour le moment de ct, la question de sa mise en uvre.

* Pem

Cem*

Ia opt* If opt *
opt *

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Fig. 3.3.1 : Schma bloc de commande.

a- Hypothses :
Dans le cadre de notre tude , nous supposerons les hypothses suivantes vrifies : H1 : Pas deffets de saturation magntique H2 : Pas deffets de couplages magntiques => les courants induits naffectent pas le champ magntique H3 : Induction sinusodale dans lentrefer

b- Donnes du problme
On cherche minimiser une fonction cot. Il sagit des pertes totales, notes pt, pour une contrainte de couple lectromagntique donne. Les contraintes damplitude maximale des courants induit et inducteurs seront introduites plus tard.

c- Expression du module du champ rsultant


Les pertes dorigine magntique sont proportionnelles au carr de linduction rsultante dans lentrefer (voir 2.5). Il est donc ncessaire dexprimer cette induction en fonction des grandeurs de commande. Dans le repre du champ tournant, lexpression du champ rsultant scrit : B R () = B fM cos(p.) + B aM cos( p. ) (3.3.7)

- 106 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

Avec :
= 2
 

(3.3.8)

q champ induit

Ba

BR

Bf

champ rsultant d

champ inducteur

Fig.3.3.2 : Reprsentation vectorielle des champs

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

A partir de lexpression 3.3.7, on montre que le module du champ rsultant peut scrire sous la forme :
2 2 B RM = B fM + B aM + 2.B fM .B aM . sin

(3.3.9)

Si lhypothse de linarit H1 est vrifie, alors lamplitude des champs magntiques est directement proportionnelle lamplitude des courants et lon peut crire : B aM = u.I a B fM = v.I f (3.3.10) (3.3.11)

Donc :
2 2 2 2 B2 R = u .I a + v .I f + 2.u.v.I a .I f . sin

(3.3.12)

d- Introduction des limitations de courant

Lamplitude maximale des courants est dfinie pour un chauffement maximum donn. Bien que pour des vitesses importantes les chauffements soient moindres et autorisent donc des amplitudes de courant plus importantes, nous supposerons que les valeurs IaM et IfM restent constantes et limites de faon active par la source dalimentation sur toute la plage de vitesse. Dans le cas dune machine alimente en courant, la source dalimentation est ralise partir dune source de tension rgule en courant. Cette source imparfaite est limite en puissance par la tension du bus continu dalimentation. Nous supposerons par la suite que lenveloppe de fonctionnement puissance maximale est limite par la source (voir figure 3.3.3).

- 107 -

CHAPITRE 3
puissance max admissible par la machine

Alimentation et commande

Pem PMax

puissance max dlivre par l'alimentation

Cem C Max

M ax
limite thermique (IaM,IfM)

limite mcanique

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M ax

Fig. 3.3.3 : Dfinition de la courbe enveloppe

e- Calcul analytique des paramtres de commande optimaux sans prise en compte des pertes dans le convertisseur:

Lexpression totale des pertes scrit dans ce cas :


2 2 p t = (3.R a + k F .u 2 . 2 + k H .u 2 .).I a + (R f + k F .v 2 .2 + k H .v 2 .).I f

+ 2.u.v.(k F . 2 + k H .).I a .I f . sin (3.3.13) Avec :

C em = a cos K .I .I c a f
On pose :

(3.3.14)

a = 3.R a + k F . 2 .u 2 + k H ..u 2
b = R f + k F .2 .v 2 + k H ..v 2 c = 2.u.v.(k F .2 + k H .) C d = em Kc

(3.3.15)
(3.3.16) (3.3.17)

(3.3.18)

- 108 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

La fonction minimiser scrit alors:


2 2 2 2 p t (I a , I f ) = a.I a + b.I f c Ia .I f d 2

(3.3.19)

Pour la recherche des paramtres Ia et If qui minimisent la fonction pt, il faut, dans un premier temps, driver cette fonction par rapport aux deux variables Ia et If. Nous ne traiterons que le cas o Ia et If sont de mme signe, cest dire le mode de fonctionnement moteur. Les drives partielles scrivent :
2 p(I , I ) cI f a f = 2aI a Ia 2 2 2 I a Ia If d 2 cI a p(I a , I f ) = 2bI f If I 2 2 2 f I I d a f

(3.3.20)

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Nous avons donc deux systmes rsoudre selon le signe de . Ces deux systmes correspondent au mode de fonctionnement dflux pour ngatif et au mode de fonctionnement surflux pour positif. 1er systme : fonctionnement en surfluxage
2 cI f 2 a + =0 2 2 Ia If d 2 2 cI a 2 b + =0 2 2 2 I I d a f

2me systme : fonctionnement en dfluxage


2 cI f 2 a =0 2 2 Ia If d 2 2 cI a 2 b =0 2 2 2 I I d a f

(3.3.21)

(3.3.22)

Ce systme nadmet pas de solution car tous les termes sont positifs. Le surfluxage ne permet pas de minimiser les pertes. En dfluxage, le systme admet un couple de solution unique qui sexprime aprs calcul :
4b 2 d 2 I a opt = 4ab c 2
1/ 4

(3.3.23)

et

4a 2 d 2 I f opt = 4ab c 2

1/ 4

(3.3.24)

Langle dautopilotage est alors dduit de la relation (3.3.14) :

- 109 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

opt = a cos 1

c2 4ab

(3.3.25)

Lexpression des pertes minimales scrit : pt = 2abd 4ab c 2 + 2abd 4ab c 2 c 4abd 2 4ab c
2

d2

(3.3.26)

Donc, que la raction magntique de linduit soit forte (u v) ou faible (u = 0), daprs lexpression 3.3.26 lgalit des deux premiers termes entrane lgalit entre le terme de pertes proportionnel au carr du courant de linduit et le terme de pertes proportionnel au carr du courant inducteur. Cette galit scrit :

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

(3.Ra + k F .2 .u 2 + k H ..u 2 ).Ia2 opt = (R f + k F .2 .v 2 + k H ..v 2 ).If2 opt

(3.3.27)

La minimisation des pertes est donc obtenue en combinant le dfluxage par action sur le courant dexcitation et sur langle dautopilotage. Notons que dans le cas dune optimisation pertes magntiques ngliges (ou trs faibles), on retrouve le rsultat dj connu o les pertes Joule inducteur sont gales aux pertes Joule de linduit [MES_98]: I a opt = I f opt Rf 3.R a avec : pJa = pJf (2.3.28)

Finalement, les expressions compltes des paramtres de commande optimum scrivent :


(R f + k F . 2 .v 2 + k H ..v 2 ) 2 . (3.Ra + k . 2 .u 2 + k ..u 2 ).(R + k . 2 .v 2 + k ..v 2 ) (k . 2 + k .) 2 .u 2 .v 2 F H f F H F H 4
1

I a opt =

C em Kc

I f opt =

C em Kc

(3.R a + k F . 2 .u 2 + k H ..u 2 ) 2 . (3.Ra + k . 2 .u 2 + k ..u 2 ).(R + k . 2 .v 2 + k ..v 2 ) (k . 2 + k .) 2 .u 2 .v 2 F H f F H F H

4 2 2 k2 F . .u .v opt = a cos 1 2 2 2 2 2 2 (3.Ra + k F . .u + k H ..u ).(R f + k F . .v + k H ..v )

(2.3.29)

- 110 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

A partir des donnes relatives au prototype ralis dont les donnes sont fournies cidessous, les paramtres de commande optimaux ont t calculs et la solution vrifie par le trac des pertes dans le plan (Ia,If). Ra = 8 Donnes du prototype bobinage Circuit imprim R f = 1.5 K c = 0.02

k F 7.5.e 3 USI kH = 0 u 6.5.e 3 T / A v 4.e 3 T / A

I aM = 2A I fM = 5A C Max = 0.2 Nm

Les figures suivantes (Fig. 3.3.4.a 3.3.4.d) reprsentent lvolution des diffrentes pertes dans le plan (Ia, If) pour un couple lectromagntique de 0.02 N.m (10 % du couple maximum) et pour une vitesse de 30 000 tr/min. Par ce moyen nous pouvons montrer la validit des expressions analytiques 3.3.30.

Ia opt = 0.927 A

If opt = 1.76 A

opt = - 52.3

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Fig. 3.3.4.a : volution des pertes Joule dans le plan (Ia, If)

Fig. 3.3.4.b : volution des pertes magntiques dans le plan (Ia, If)

Fig. 3.3.4.c : volution de la valeur absolue de Fig. 3.3.4.d: volution des pertes totales dans le dans le plan (Ia, If) plan (Ia, If)

- 111 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

f- Prise en compte des pertes dans le convertisseur dalimentation


Le systme dquations 3.3.22 admet une solution et a t rsolu analytiquement sans difficult. Si nous avions considr les pertes dans le convertisseur dalimentation, lintroduction des termes proportionnels Ia aurait rendu la formulation analytique des solutions impossible crire sous une forme simple. En revanche, un calcul numrique, par une recherche systmatique de lvolution des pertes totales dans le plan (Ia, If), permet dobtenir les valeurs optimales. Toujours partir des donnes de notre prototype et pour le mme point de fonctionnement (0.02 Nm et 30 000 tr/min), on montre quil existe, l encore, un triplet de valeurs de commandes optimales. Elles valent :

Ia opt = 0.83 A

If opt = 1.71 A

opt = - 45.25

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Fig. 3.3.5.a : volution des totales dans le plan Fig. 3.3.5.b : volution des pertes convertisseur (Ia, If) - Pertes convertisseur incluses dans le plan (Ia, If)

3.3.3 Fonctionnement pertes minimales Aprs avoir montr lexistence de variables de commande optimales pour un fonctionnement pertes minimales, nous allons tudier comment volue le rendement dans les deux cas suivants : fonctionnement courant dexcitation maximum constant (quivalent aux machines aimants), puis fonctionnement courant dexcitation variable en mme temps que langle dautopilotage. Les pertes dans le convertisseur ne sont ici pas prises en compte. Les figures 3.3.7 et 3.3.8 montrent lvolution des commandes optimales dans le cas dun fonctionnement pertes minimales pour deux fonctionnements couple lectromagntique constant sur toute la plage de vitesse allant de la vitesse de base (10 000 tr/min) la vitesse maximale impose par la limitation en puissance (voir Fig. 3.3.6) de la source (30 000 tr/min

- 112 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

pour un fonctionnement 10 % de CMax et 20 000 tr/min pour un fonctionnement 50 % de CMax).


Cem CMax

0.5 CMax 0.2 CMax

b
10000 tr/min

20000 tr/min

30000 tr/min

Max

Fig. 3.3.6 : Trajectoires tudies

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

) A ( t p o f I ) A ( t p o a I

4 2 0 0 3 2 1 0 0 0 -50 0.5 1 1.5 2 2.5 x 10 3


4

) A ( t p o f I
0.5 1 1.5 2 2.5 x 10 3
4

4 2 0 0 3 2 1 0 0 0 -50 0.5 1 1.5 2 2.5 x 10 3


4

0.5

1.5

2.5 x 10

3
4

exc.variable exc. cste

) A ( t p o a I

exc.variable exc. cste

-100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 x 10 3


4

-100 0

0.5

1.5

2.5 x 10

3
4

vitesse (tr/min)

vitesse (tr/min)

Fig. 3.3.7 : Variables de commande optimales pour un fonctionnement pertes minimales (10 % de Cmax)

Fig. 3.3.8 : Variables de commande optimales pour un fonctionnement pertes minimales (50 % de Cmax)

La figures suivantes (3.3.9 et 3.3.10) montrent clairement quune commande avec action combine sur le courant dexcitation et sur langle dautopilotage permet damliorer sensiblement le rendement pour des fonctionnement aux faibles couples lectromagntiques. Pour un fonctionnement 10 % du couple lectromagntique maximum, le rendement est amlior dun facteur 2 3.

- 113 -

CHAPITRE 3
0.7 0.6 0.5 0.4

Alimentation et commande
0.7

fonct. excitation variable

0.6 0.5 0.4

fonct. excitation variable

0.3 0.2 0.1 0 0 0.5

fonct. excitation max. constante

0.3 0.2 0.1

fonct. excitation max. constante

2.5 x 10 3
4

1.5

0 0

0.5

1.5

2.5 x 10

3
4

vitesse (tr/min)

vitesse (tr/min)

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Fig. 3.3.9: Rendements optimaux pour un fonctionnement pertes minimales (10 % de Cmax)

Fig. 3.3.10: Rendements optimaux pour un fonctionnement pertes minimales (50 % de Cmax)

Fig. 3.3.10: Rendement optimal dans le plan (Cem, vitesse) pour un fonctionnement avec optimisation sur If, Ia et

Fig. 3.3.11: Rendement optimal dans le plan (Cem, vitesse) pour un fonctionnement avec optimisation sur Ia et seulement

Les figures 3.3.10 3.3.14 montrent, de deux manires diffrentes, comment laction combine sur le courant dexcitation et sur langle dautopilotage permet lamlioration du rendement aux faibles valeurs de couple lectromagntique et aux vitesses leves. On remarque notamment sur la figure 3.3.13 comment les sufaces iso-rendement slargissent vers les fonctionnements faible couple par rapport la figure 3.3.14.

- 114 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

0.2

0.2

0.15

0.15
5 9 7 9 4 . 0

) m N ( m e C

. 0 4 7 0 6 3 . 0 4 0 . 3 0 4 3 3 6 1 .7 0 2 6 8 9 3 0 . 2 0 1 7 0.1 34 47

0.1
8 6 5 5 3 . 40 5 4 8 2 . 0

1 8 6 2 4 . 0

0.1

0.47 063

0.05

0.05

0.2017

0. 26893

0. 33617

0 0

0.5

1.5

2.5 x 10

3
4

0 0

0.5

1.5

2.5 x 10

3
4

vitesse (tr/min)

vitesse (tr/min)

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Fig. 3.3.13: Courbes iso-rendement pour un fonctionnement pertes minimales avec optimisation sur If, Ia et

Fig. 3.3.14: Courbes iso-rendement pour un fonctionnement pertes minimales avec optimisation sur Ia et seulement

Conclusion
Aprs avoir propos une solution simple pour lautopilotage de la machine partir dun capteur rudimentaire dlivrant une impulsion par tour, il reste implanter la rgulation de puissance. Ltude prsente au paragraphe 3.3 a montr quil existe pour chaque point de fonctionnement un triplet de grandeurs de commande optimales assurant le fonctionnement pertes minimales. Cependant, cette thorie noffre pas directement une solution la ralisation dune commande en puissance. Concernant le fonctionnement pertes minimales, aujourdhui deux techniques ressortent. La premire, tudie pour la commande des machines courant continu, consiste, partir de la mesure de la puissance sur le bus DC, minimiser cette puissance en faisant varier soit le courant dexcitation soit la tension dinduit [TAK_97]. Cette mthode prsente lavantage dtre insensible la variation des paramtres de la machine tel que la rsistance de linduit. En revanche, elle est source dinstabilit et peu produire des oscillations de couple lorsque les dynamiques recherches sont leves. Par ailleurs, lorsquil faut agir sur les trois variables de commande dune machine synchrone, cet inconvnient risque dtre incontournable. La seconde mthode consiste, partir de la mesure des courants et de la vitesse, appliquer les grandeurs de commandes optimales connaissant le modle des pertes. Les paramtres de commande sont ensuite gnrs, soit par calcul [CRI_99],[KUS_83], [HON_84], [EGA_85] soit
- 115 -

CHAPITRE 3

Alimentation et commande

en utilisant une table de donnes. Les temps de calculs sont longs et la variations des paramtres de la machine peuvent produire des erreurs significatives. A ce jour, nous ne savons pas laquelle de ces deux dernires solutions est susceptible de rpondre le mieux notre cahier des charges. Une tude comparative de ces deux techniques doit donc tre entreprise.

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- 116 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

CHAPITRE 4

OPTIMISATION DE LACTIONNEUR

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CHAPITRE 4 : OPIMISATION DE LACTIONNEUR.. INTRODUCTION... 4.1 Optimisation dune machine cylindrique sinus lmentaire sans encoches 4.1.1 Expression du couple lectromagntique.... 4.1.2 Expression des pertes Joule..... 4.1.3 Expression des pertes magntiques. 4.1.4 Optimisation volume constant et pertes Joule uniquement.. 4.1.5 Optimisation volume constant et prise en compte des pertes magntiques. 4.2 Optimisation dune machine discode .......... 4.2.1 Modlisation simplifie de lactionneur.. 4.2.2 Optimisation de lactionneur pour un volume dentrefer donn. 4.2.3 Optimisation de lactionneur volume dentrefer variable. 4.2.4 Optimisation globale de lactionneur avec son convertisseur dalimentation. CONCLUSION.

117 118 118 119 121 121 124 127 128 128 131 133 133 136

- 117 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

CHAPITRE 4 OPTIMISATION DE LACTIONNEUR

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Le choix du critre doptimisation peut tre diffrent selon le type dapplication vise. Dans le cas du stockage lectromcanique dnergie, il sagit de rechercher les variables qui minimisent les pertes pour un point de fonctionnement donn (couple et vitesse). Sur une plage de vitesses, comme cela sera montr dans ce paragraphe, il nexiste pas doptimum fixe (sauf en ne considrant que les pertes Joule), autrement dit une structure optimise pour la vitesse de base ne lest plus forcement la vitesse maximale. Il faut donc avoir une ide assez prcise des cycles de fonctionnement auxquels sera soumis lactionneur tels que les profils de couple et de vitesse pour dgager le jeu des paramtres optimaux conduisant un minimum de pertes nergtiques sur un cycle complet de fonctionnement. Ltude prsente ici la premire tape de ce travail, loptimisation sur un point de fonctionnement. Lobjectif de ce chapitre consiste dgager des lois gnrales de dimensionnement qui ne dpendent en rien de la complexit des modles utiliss. On montrera, par exemple, quun fonctionnement pertes minimales implique certaines conditions dgalit entre diffrentes pertes. Cette tape doit permettre une interprtation correcte des rsultats complexes qui seront fournis plus tard lors de loptimisation partir du modle complet de la machine. Ce pr-dimensionnement sinscrit donc dans le cadre dune thorie gnrale de dimensionnement des convertisseurs lectromcaniques. Nous prsenterons donc brivement la modlisation et les premiers rsultats de cette thorie applique au cas des machines cylindriques de type synchrone puis nous dvelopperons plus en dtail le cas des machines discodes qui nous intresse ici directement.

4.1 Optimisation dune machine cylindrique sinus lmentaire sans encoches Nous allons donc commencer traiter le cas dune machine dite lmentaire constitue de deux bobinages (inducteur et induit) reprsents chacun sous la forme dune nappe de courant dont la densit est homogne et de variation sinusodale avec la position. Dans cette configuration, bobinages situs dans lentrefer, les champs magntiques sont rpartition spatiale parfaitement sinusodale et le couple lectromagntique est sans ondulations. A partir de la figure 4.1.1, tous les types dactionneurs cylindriques champ radial peuvent tre traits moyennant quelques adaptations. Lentrefer mcanique dont lpaisseur est faible devant les paisseurs des bobinages est nglig pour allger les calculs et la permabilit du fer est suppose infinie.

- 118 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur
partie ferromagntique soumise un champ fixe

bobinage inducteur

J a ( )
L

a .R

J f ()

.R
bobinage induit partie ferromagntique soumise un champ variable

e .R

Fig. 4.1.1: Prsentation dune machine lmentaire cylindrique sans encoches tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

Nous allons commencer par traiter le cas dcole dune machine synchrone inducteur intrieur tournant et bobin. La partie ferromagntique interne et le bobinage dexcitation tournent au synchronisme et ne sont donc pas le sige de pertes magntiques. Pour les parties fixes, stator et bobinage induit, nous distinguerons les pertes par courants de Foucault et les pertes par hystrsis en utilisant un modle de pertes global que nous dcrirons plus loin.
rf. L dV
J a ( )

Si les densits de courant sont homognes dans les bobinages, pour une position donne du rotor on peut exprimer la rpartition du courant dexcitation sous la forme: J f () = J fM . cos(p.) (4.1.1)

Bf d

Et la rpartition du courant dans le bobinage de linduit sous la forme : J a () = J aM . cos(p. ) (4.1.2)

dr Rm RM

bobinage induit

Fig. 4.1.2: lment du bobinage induit et ses dimensions

4.1.1 Expression du couple lectromagntique Puisquil sagit ici dune machine bobinages sans fer, le formalisme de Laplace peut tre utilis directement. Lexpression de la force de Laplace exerce sur un lment de volume dV (cf. Fig. 4.1.2) du bobinage de linduit en fonction de la position angulaire scrit : ! ! ! dF() = B f () J a () . dV
- 119 -

(4.1.3)

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

Lexpression de linduction cre par le bobinage dexcitation dans lentrefer est ici calcule en appliquant le thorme dAmpre. Si lon suppose lpaisseur dentrefer magntique AB suffisamment faible, alors le champ est parfaitement radial. Afin de garder des calculs simples et suffisamment exploitables, nous supposerons en premire approximation que cette hypothse est vrifie. Lapplication du thorme dAmpre sur le contour symtrique par rapport laxe de rfrence (axe du champ inducteur) permet de calculer lexpression de linduction dans lentrefer en fonction de la position angulaire : 2. Bf dr = J fM cos(p' ).r.dr.d'
a R R +

(4.1.4)

On trouve :
2 2 .J .R ( a ) B f () = 0 fM sin(p.) 2p ( e a )

(4.1.5)
rf.

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

A
R
e .R .R a .R

J a ()

B
bobinage d'induit bobinage inducteur

/p Fig. 4.1.3: Application du thorme dAmpre pour le calcul de linduction dans les bobinages (entrefer mcanique nglig)

Alors, daprs lexpression 4.1.3 :


2 2 .J .R ( a ) dF() = 0 fM sin(p.) . J aM . cos (p. ) . rdr. d. dz 2p ( e a )

(4.1.6)

Et : C em =
e R 2 L R 2 2 0 .J aM .J fM .R ( a ) (sin(2p ) + sin () ). r 2 dr. d. dz 4 p ( ) e a 0 0

(4.1.7)

La relation liant langle dautopilotage scrit (voir paragraphe 3.1):

- 120 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

(4.1.8)

Lexpression finale du couple lectromagntique scrit : C em =


4 2 2 3 3 0 .J aM .J fM .L.R ( a ).( e ) cos ( ) 6p ( e a )

(4.1.9)

4.1.2 Expression des pertes Joule Dans un lment de volume du bobinage, lexpression des pertes Joule scrit : dp J () = .J ().L.r.dr.d
2

rf.

J ( ) = J M cos( p )
dr M (r, )

(4.1.10)

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

Avec J () = J M cos(p) On montre que : (4.1.11)

d Rm RM

p J = ..L.

R2 M

2 Rm

.J 2 M

(4.1.12)

Fig. 4.1.4 : Nappe de courant et ses dimensions

Alors : p Ja = ..L. p Jf R2 2 2 2 .( e ).J aM 2 pertes Joule du bobinage dinduit (4.1.13)

R2 2 2 .( 2 a ).J fM = ..L. 2

pertes Joule du bobinage inducteur

(4.1.14)

4.1.3 Expression des pertes magntiques Dans la configuration tudie ici, seules les parties fixes sont balayes par un champ variable et sont donc le sige de pertes par hystrsis et par courants de Foucault. Nous distinguerons donc : les pertes par courants de Foucault dans le bobinage et dans la carcasse statorique les pertes par hystrsis dans la carcasse statorique

En premire approximation, les effets de couplage entre champ lectrique et champ magntique ne sont pas pris en compte. Nous adopterons donc les modles de pertes dfinis

- 121 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

dans le chapitre 3 (modles de pertes) en introduisant toutefois des coefficients de pertes volumiques afin dintgrer la gomtrie de la machine dans les quations. Les pertes dorigine magntique dans le bobinage de linduit sont cres par le champ rsultant, not BR, qui est une composition du champ de linduit et du champ inducteur. On rappelle lexpression des champs :
2 2 0 .J fM .R ( a ) . B fM = 2.p ( e a ) 2 2 .J .R ( ) B aM = 0 aM . e 2.p ( e a )

q champ induit

Ba

BR

(4.1.15)

Bf

champ rsultant d

champ inducteur

Fig. 4.1.5 : Reprsentation vectorielle des champs tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 Lexpression du champ rsultant dans lentrefer scrit (voir 2.5.3) :
2 2 B R = Bf + B a + 2.B f .B a .sin

(4.1.16)

O est langle dautopilotage (Fig. 4.1.5).

rf.
Les pertes magntiques dans la carcasse statorique, sont dues linduction rsultante dans la carcasse qui se calcule partir de la loi de conservation des flux. Le flux traversant la surface extrieure du bobinage de linduit repre en pointills sur la figure 4.1.6 est gal au flux, not Rc, traversant la surface repre par les pointills dans la carcasse statorique. Alors : Rc =
/ 2p 0

R
e .R

B R . sin( p.). e .R.L.d

(4.1.17)

/p
Fig. 4.1.6 : Rpartition du champ

Avec BRC lamplitude du champ dans la carcasse qui scrit : Rc = B Rc .R.L.(1 e ) (4.1.18)

Lamplitude du champ dans la carcasse statorique, exprime en fonction du champ rsultant dans lentrefer, scrit donc : B Rc = e .B R p.(1 e ) (4.1.19)

- 122 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

Finalement, les pertes par courants de Foucault scrivent :


2 2 2 e . .B R p F = k Fc .Vc + k Fi .Vi . 2 2 p .(1 e )

(4.1.20)

Et lexpression totale des pertes par hystrsis : p H = k Hi .Vi. ..B 2 R 2 2 p .(1 e ) e


2

(4.1.21)

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

O Vc et Vi sont, respectivement, les volumes de cuivre de linduit et le volume de fer de la carcasse statorique. Les coefficients de pertes volumiques kHi et kFi ont t calculs partir des caractristiques typiques dune tle dacier dune paisseur de 0.3 mm. Une spcification technique [Fin] donne pour une tle soumise une induction de 1.5 T sous 50 Hz un niveau de pertes gal 0.97 W/kg. On peut considrer, en premire approximation, que les pertes magntiques sont dues 60% au pertes par courants de Foucault et 40 % dues aux pertes par hystrsis. Avec une masse volumique pour lacier de 7.65 g/m3, on obtient les valeurs suivantes : KHi = 1.2 U.S.I. KFi = 0.02 U.S.I.

(4.1.22)

Pour le coefficient de pertes volumiques, kFc, qui illustre les pertes par courants de Foucault dans le bobinage, il est moins vident de sappuyer sur la caractristique technique dun conducteur en cuivre type comme pour le cas des pertes dans la carcasse dans la mesure o les pertes dpendent fortement de la taille des conducteurs. Dans une optimisation plus pousse, cette taille devrait donc tre un paramtre important de loptimisation. Pour lheure, nous allons considrer que le bobinage est constitu de conducteurs dune taille usuelle. Pour un conducteur, considr arbitrairement de section carre (d), plong dans un champ magntique variable, on montre [HOA_th] que les pertes volumiques, en basses frquences, sexpriment : p F (W / m 3 ) =
2 2 B2 R . .d 12.

(4.1.23)

En identifiant le terme de lexpression 4.1.23 au terme relatif aux courants de Foucault de lexpression 4.1.20, on peut crire kFc sous la forme : d2 k Fc = 12. (4.1.24)

Pour des conducteurs de section 1 mm (correspondant une densit de courant de 10 A/mm avec un courant de 10 A), on obtient : kFc = 2.1 U.S.I. (4.1.25)

- 123 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

4.1.4 Optimisation volume constant et pertes Joule uniquement Calculs analytiques Les calculs analytiques nont t effectus que dans le cas simple dune optimisation o seules les pertes Joule sont prises en considration et avec la variation dun seul paramtre gomtrique . Loptimisation porte donc sur les paramtres de commande JaM, JfM (puisque, pertes Joule seules, opt = 0) et sur . Lobjectif principal tant dune part de montrer comment se pose le problme et dautre part de valider les rsultats fournis par un algorithme gntique avant den faire une utilisation pour des cas plus complexes avec plus de variables. A pertes Joule seules, la fonction cot, note pt, scrit : R2 R2 2 2 2 2 2 p t = ..L. .( e ).J aM + ..L. .( 2 a ).J fM 2 2 tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 (4.1.26)

A puissance lectromagntique et vitesse donnes, le couple lectromagntique est impos et il fixe la fonction objectif: C em =
4 2 2 3 3 0 .J aM .J fM .L.R ( a ).( e ) 6p ( e a )

(4.1.27)

Les contraintes prises en considration sont : les contraintes de saturation dans la carcasse statorique et dans laxe ferromagntique, la contrainte thermique et les contraintes mcaniques. Pour cette premire tape, on impose les contraintes gomtriques en imposant la valeur des paramtres a et e respectivement 0.2 et 0.8. La relation 4.1.19 permet dexprimer la contrainte de saturation dans la carcasse statorique que lon choisit arbitrairement 1 T. On a donc: B Rc = e .B R 1 T p.(1 e ) (4.1.28)

De la mme manire, on peut exprimer la contrainte de saturation dans laxe de rayon a.R : B Rc = a .B R 1 T p.(1 a ) (4.1.29)

Pour la contrainte thermique, on suppose la temprature homogne dans tout le bobinage et la carcasse du stator la temprature ambiante. Les changes thermiques se font donc par conduction entre la surface externe du bobinage de linduit et la surface interne du stator puis par convection et rayonnement la surface du stator. La surface dchange thermique, en ngligeant les surfaces dchange aux extrmits scrit dans ce cas : S th = 2.. e .R.L (4.1.30)

- 124 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

Do lexpression de la contrainte thermique : = pertes 100 C h.S th Avec h : coefficient dchange thermique. (ici h = 10 W/m.K) A partir de la fonction objectif, lexpression de (JfM)2 est calcule et rintroduite dans la fonction minimiser. Ainsi, la fonction cot devient une fonction des deux variables JaM et qui sexprime : pt =
2 2 K2 1 . .R .L 2 2 .( e 2 ).J aM . + 3 3 2 2 2 2 2 ( ) .( ) J e a aM

(4.1.31)

(4.1.32)

Avec la constante : tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 K= 6.p.C em 0 ..L.R


4

(4.1.33)

Le calcul et lannulation des drives partielles par rapport aux deux variables restantes conduisent aux deux rsultats suivants : p t =0 J aM p t =0 (J aM )
4 opt

K2
3 2 2 2 2 2 ( 3 e ) .( e ).( a ) 2 3 4. 3 3.. a e 3 3 2 2 2 ( 3 e ) .( a )

(4.1.30)

(J aM ) 4

opt

2 =K .

(4.1.31)

Pour les applications numriques, on propose lutilisation des donnes suivantes : L R e a Pem vitesse 0.2 m 0.1 m 0.8 0.2 1kW 10 000 tr/min

Tab. 4.1.1 : Donnes utilises On trouve donc le triplet de valeurs optimales pour le fonctionnement la puissance lectromagntique et la vitesse dfinies tableau 4.1.1. opt = 0.62 Avec pt = 58 W.
- 125 -

J aM opt = 1.34 A / mm 2

J fM opt = 1.26 A / mm 2

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

Calculs par algorithme gntique Lorsque le nombre de variables optimiser devient important (> 4) lutilisation dun algorithme doptimisation devient indispensable. Notre choix sest port sur lutilisation dun algorithme de type gntique.
Pem

[ mi n , max ]
( J fM , J aM , )
Optimisation (Algorithme gntique)

Modle analytique

Contraintes - gomtriques - thermiques - magntiques

fonction minimiser
pertes

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

pertes Baxe

( J fM , J aM , ) opt

Fig. 4.1.7 : Algorithme doptimisation Les optimisations que nous allons prsenter dsormais seront effectues pour une puissance lectromagntique constante sur la plage de vitesse comprise entre min et max. (voir Fig. 4.1.7). Rsultats Les premiers rsultats obtenus (Fig. 4.1.8), avec les paramtres a et e imposs respectivement 0.2 et 0.8, permettent de confirmer la validit de lalgorithme gntique. Comme il a t vu au chapitre prcdent, le fonctionnement pertes minimales est obtenu lorsque lensemble des pertes proportionnelles au carr du courant de linduit (ici pertes Joule de linduit) est gal lensemble des pertes proportionnelles au carr du courant de linducteur (ici pertes Joule inducteur).
1.5 Densits (A/mn) 1.25
JaM

1 0.75 0.5
JfM

1 0.75 0.5 1

0.25 1.5 2 2.5 x 10 3


4

0 1

1.5

2.5 x 10

3
4

vitesse (tr/min)

vitesse (tr/min)

Fig. 4.1.8: Optimisation avec pertes Joule uniquement (fonctionnement puissance lectromagntique constante 1 kW)
- 126 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

40 pertes (W) pertes Joule de l'inducteur 20 0 1 pertes Joule de l'induit 1.5 2 2.5 vitesse (tr/min)

3 x 10
4

Fig. 4.1.9: volution des pertes optimales (fonctionnement puissance lectromagntique constante 1kW)

4.1.5 Optimisation volume constant et prise en compte des pertes magntiques Lorsque les pertes dorigine magntique sont prises en compte, les rsultats prsents figures 4.1.10.a et b montrent que la gomtrie optimale de lactionneur dpend de la vitesse. Pour cette optimisation e et sont variables et a est gard fixe 0.2. Un actionneur lectromcanique correctement dimensionn devra donc ltre partir dun cycle de fonctionnement type et non pour le point de base [BIA_98]. La fonction minimiser devient, dans ce cas, lnergie perdue sur tout le cycle.

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

ae
0.9 0.8 0.7 0.6 1

a
1.5 2 2.5 x 10 3
4

vitesse (tr/min)
1.4 Densits (A/mn) 1.2 1 JfM 0.8 0.6 1 1.5 2

Fig. 4.1.10.a: volution de la gomtrie optimale avec prise en compte des pertes magntiques (Pem = 1 kW)
0 Y ( ) 3 -20 -40 -60

JaM

2.5 x 10

-80 1

1.5

2.5 x 10

3
4

vitesse (tr/min)

vitesse (tr/min)

Fig. 4.1.10.b: volution de la gomtrie optimale avec prise en compte des pertes magntiques (Pem = 1 kW)

- 127 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

pertes totales (W)

100 80 60 40 1 20 1.5 2 2.5 x 10


pertes magntiques totales pertes magntiques dans le fer

3
4

pertes (W)

15 10 5 1 45 1.5
pertes magntiques dans le cuivre 2 2.5 3

x 10
terme de pertes proportionel JfM

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

pertes (W)

40 35
terme de pertes proportionel JaM 30 1 1.5 2 2.5 vitesse (tr/min)

3 x 10
4

Fig. 4.1.11: volution des pertes optimales avec prise en compte des pertes magntiques

Les figures 4.1.10.a, 4.1.10.b et 4.1.11 confirment la ncssit dune action combine sur langle dautopilotage et le courant dexcitation Jf. Dautre part, malgr la prise en compte des pertes magntiques (pertes par courants de Foucault et par hystrsis), lgalit entre le terme de pertes proportionnel JaM2 et le terme de pertes proportionnel J2f reste valable. Le travail prsent sur la modlisation dune machine cylindrique lmentaire constitue lbauche dune analyse encore complter dont lobjectif, terme, est dintgrer les pertes du convertisseur, doptimiser le nombre de spires par ples et par phase et dajouter galement au nombre des variables optimiser le volume et le nombre de paires de ples.

4.2 Optimisation dune machine discode 4.2.1 Modlisation simplifie de lactionneur La modlisation semi-analytique 2-D base sur lutilisation des permances surfaciques ( 2.4) a donn des rsultats satisfaisants pour ce type de structure [BER_01]. Mais la premire tape doptimisation a t entreprise partir de la machine lmentaire prsente figure. 4.2.1. Les bobinages de linducteur et de linduit sont reprsents chacun sous la forme dune nappe de courant dont la densit est homogne.

- 128 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

aR

R
nappe de courant inducteur

Ja
nappe de courant induit

Jf

he

axe magntique

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

volant

Fig. 4.2.1 : Machine discode lmentaire et ses paramtres principaux

Les ttes de bobines (zones hachures sur la Fig. 4.2.1) seront, dans le cadre de ltude, supposes infiniment minces (=0) et les pertes associes ngliges. Le courant induit est donc suppos radial partout et sinusodal selon . Dans une structure discode, courant donn, la densit, dans la nappe de courant, est une fonction inverse du rayon. En prenant pour rfrence la densit de courant au rayon intrieur telle que Ja(.R)max soit gale JaM, on peut alors crire : J a (r, ) = .R .J aM . cos(p. 0 ) r (4.2.1)

Si les pistes du bobinage dexcitation sont de section constante, la densit de courant inducteur sexprime : J f () = J f (4.2.2)

En premire approximation, on considre ici une induction en forme de crneaux dans lentrefer. En introduisant un coefficient de fuites (infrieur 1) et en ngligeant lentrefer mcanique devant he, lexpression de la composante fondamentale de linduction calcule, pour une ouverture dentaire de /p, partir du thorme dAmpre scrit : Bf = 2 . 0 . .J f .R.( a ). sin(p) (4.2.3)

- 129 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

Parce que les effets de saturation et que la raction des courants induits ont t ngligs dans cette approche, lamplitude de linduction dans lentrefer est indpendante de la hauteur dentrefer. Expression du couple lectromagntique En appliquant le formalisme de Laplace, on montre que lexpression du couple lectromagntique scrit : Cem = 0 ..h e .R 4 ..(1 3 )( a ).J aM .J f . cos() Expression des pertes Joule Les pertes Joule de linduit et de linducteur sexpriment par les relations : 1 2 p Ja = ..h e .R 2 . 2 . ln .J aM
2 2 p Jf = ..h e .R 2 .( 2 a ).J f

(4.2.4)

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

(4.2.5)

(4.2.6)

Expression des pertes magntiques Dans la configuration tudie ici, seul le bobinage de linduit, plong dans un champ variable, est le sige de pertes par courants de Foucault. Ces pertes sont dues la composante alternative de linduction rsultante (note BR). Exprimes en fonction dun coefficient de pertes volumiques note kF et du volume du bobinage de linduit not Va, elles scrivent : p F = k F .Va .(p.) 2 .B 2 R (4.2.7)

Pour la valeur du coefficient kF, nous reprendrons la valeur donne par lexpression 4.1.25 dans le cas de la machine cylindrique. Le champ rsultant BR est une combinaison des champs de linduit et de linducteur. Le champ de linduit Ba se calcule comme le champ inducteur en appliquant le thorme dAmpre. En considrant que les inductions dentrefer varient sinusodalement :
2 2 B R = B fM + B aM + 2.B fM .B aM . sin

(4.2.8)

O est langle dautopilotage (voir Fig. 4.1.5). Les contraintes Quatre contraintes sont ici prises en compte. La contrainte de saturation dans laxe, la contrainte thermique et deux contraintes mcaniques. La contrainte de saturation est dduite de la loi de conservation des flux et la contrainte thermique est exprime par une loi linaire

- 130 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

modlisant les changes thermiques par convection entre la surface totale dchange thermique du bobinage avec lair ambiant (la temprature est suppose homogne dans tout le bobinage). Enfin, les contraintes mcaniques [KER_99] imposent une valeur minimale et a que nous fixerons respectivement ici 0.5 et 0.2. .B RM 1 2 B axe = . . cos( ) 1 T 2 a = pertes 100 C h.S th (4.2.9)

(4.2.10)

Avec h : coefficient dchange thermique. (h = 10 W/m.K)

4.2.2 Optimisation de lactionneur pour un volume dentrefer donn tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 Parce que les disques en aciers solidaires du volant dinertie participent au stockage de lnergie et parce que lobjectif recherch est la maximisation du rendement de lactionneur, lpaisseur des disques et leur masse ne seront pas prises ici en considration. Les premiers rsultats prsents sont donc obtenus pour un volume fix dentrefer. Cest dire pour un rayon extrieur R et une paisseur dentrefer he donns. Les variables optimiser dans ce paragraphe sont les paramtres de commande Ja, Jf, langle dautopilotage et le seul paramtre gomtrique . Loptimisation seffectue pour une puissance lectromagntique constante sur la plage de vitesse comprise entre min et max. Le nombre de paires de ples est fix pour ce paragraphe et pour les suivants quatre. Premires rgles doptimisation La figure 4.2.2 montre le rsultat de loptimisation (par algorithme gntique) lorsque les contraintes ne sont pas sollicites et pour un fonctionnement puissance lectromagntique constante sur toute la plage de vitesse. La courbe bleue est obtenue lorsque seules les pertes Joule sont prises en compte et la courbe rouge est obtenue avec la somme des pertes Joule et des pertes magntiques. Dans ces deux cas, les paramtres dalimentation sont optimiss en chaque point de fonctionnement.
0,66

alpha opt.

0,65

0,64 10000 15000 20000 25000 30000

vitesse (tr/min)
pJ uniquement pJ + pF

Fig. 4.2.2 : Optimisation gomtrique pour diffrentes vitesses (p=4, he= 10 mm, R = 0.1 m, a = 0.2, Pem = 500W)

- 131 -

CHAPITRE 4
x 10
6

Optimisation de lactionneur

4.5 Densits (A/mn) 4

Jf

3.5 3
JaM

2.5 1 0 -20
y ( )

1.5

2.5 x 10

3
4

-40 -60 -80 1 1.5 2 vitesse (tr/min) 2.5 x 10 3


4

Fig. 4.2.3 : Optimisation des paramtres de commande optimaux

tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010

La figure 4.2.2 illustre, pour les vitesses comprises entre la vitesse de base et la vitesse maximale, comment la prise en compte des pertes magntiques peut modifier la gomtrie optimale. Ce premier rsultat montre quil est important doptimiser lactionneur sur cycle [PER_th]. Dans notre cas, les cycles de fonctionnement sont alatoires la gomtrie optimale ne peut tre dgage de faon systmatique. Une technique, dj propose [BIA_98], consiste pondrer chaque point de fonctionnement par un coefficient. A partir dun relev sur un grand nombre de cycles, les poids les plus forts sont attribus aux points de fonctionnement les plus frquents. Dans ce cas, la fonction minimiser nest plus la fonction pertes mais lnergie dissipe cumule. La figure 4.2.3 prsente le rsultat de loptimisation du point de vue des grandeurs de commande.
40 pertes (W) 30 20 pertes Joule 10 0 1 40 pertes (W) 30 20 10 1 1.5 pertes par courants de Foucault 2 2.5 3 4 x 10 pertes totales

terme de pertes proportionnel JaM

terme de pertes proportionnel Jf 1.5 2 vitesse (tr/min) 2.5 x 10 3


4

Fig. 4.2.4: volution des pertes avec la vitesse (en fonctionnement pertes minimales)

- 132 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

La figure 4.2.4 montre une proprit intressante. Loptimum est obtenu lorsque le terme de pertes proportionnel au carr de la densit de courant induit est gal au terme de perte proportionnel au carr de la densit de courant inducteur. Dune manire gnrale, nous avons montr au paragraphe 3.2 qu gomtrie donne et sans terme de pertes dans le convertisseur, lexpression des pertes minimales peut scrire sous la forme simplifie :
2 2 p min = a.J aM + b.J f c.f (J aM .J f , )

(4.2.11)

O a, b et c sont des constantes et o le troisime terme traduit la contribution du produit crois BaM.BfM. Lgalit des deux premiers termes de lquation 4.2.11 proportionnels J2aM et J2f est donc une condition ncessaire mais pas suffisante pour un fonctionnement pertes minimales.

4.2.3 Optimisation de lactionneur volume dentrefer variable Un simple calcul partir des relations 4.2.1 4.2.8 montre que le rendement de lactionneur est directement proportionnel au carr du rayon R et quil est indpendant de la hauteur dentrefer he. (R ) R
2

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(4.2.12)

et

(h e ) = cste

(4.2.13)

Ce premier rsultat montre donc clairement lintrt de la forme discode pour ce type dactionneur. En toute rigueur, linduction, en statique, dans lentrefer nest pas homogne sur toute la hauteur et pour tous les rayons [GER_01]. De plus, avec laugmentation de la frquence, linduction dcrot lorsque lon pntre vers lintrieur du bobinage et dgrade ainsi les performances. Pour cette raison, la hauteur du bobinage influence les pertes et modifie alors le rendement. Toutefois, on peut estimer que pour un bobinage dont lpaisseur totale de cuivre reste suprieure ou gale 2. ( : profondeur de pntration du champ) les relations 4.2.12 et 4.2.13 ne sont valables. A 2 kHz cette paisseur vaut 3.2 mm.

4.2.4 Optimisation globale de lactionneur avec son convertisseur dalimentation Loptimisation globale incluant les pertes dans le convertisseur statique dalimentation est intimement lie loptimisation du nombre de spires dans lactionneur. Un nombre de spires important rduit la contrainte courant commut par les semi-conducteurs et donc les pertes qui leurs sont associes mais rduit le degr doptimisation du courant dalimentation dans la machine et augmente les pertes Joule (section plus faible). On introduit maintenant dans la modlisation : le nombre de spires par ple et phase, les pertes dans le convertisseur dalimentation.

Nombre de spires/ple/phase En introduisant la force magntomotrice maximale EaM produite par le bobinage de linduit et le coefficient de remplissage kra pour linduit, il possible dcrire lgalit suivante :

- 133 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

h e / 2p

0 / 2p

J aM . cos(p.).k ra R.d.dz =

p / 2p . EaM . cos(p.).d / 2p

(4.2.14)

La f.m.m. totale de linduit est lie, dans le cas o la rpartition de la densit de courant est parfaitement sinusodale, au nombre n de spires par ple et par phase par la relation : 3 EaM = .n.I aM 2 Finalement : J aM = 3.p .n.I aM 2..k ra .R.h e (4.2.16) (4.2.15)

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Expression des pertes par conduction Elles dpendent en ralit beaucoup du type de modulation. On considre ici, pour simplifier la dmarche, des semi-conducteurs du type I.G.B.T + diodes parfaitement symtriques (mme caractristique de conduction pour les transistors et pour les diodes afin de rduire le nombre de paramtres). Le modle de pertes par conduction pour un convertisseur triphas peut alors scrire sous la forme classique : I2 I p cond = 6.rT . aM + VT . aM 4 Nous utiliserons les valeurs typiques suivantes : RT = 40 m et VT = 2V. Expression des pertes par commutation Les pertes par commutation peuvent se modliser en premire approximation par une expression du type : p com = k com .f d .I aM (4.2.18) (4.2.17)

O fd est la frquence de dcoupage (prise ici 50 kHz) et kcom un terme de proportionnalit fonction du type de semi-conducteur utilis (on prendra 0.2 mJ/A). Evolution des pertes avec le nombre de spires n A couple et gomtrie donns, les expressions des pertes en fonction de la f.m.m. maximale, du nombre de spires et des constantes (a, b ,c) drives des expressions 4.2.4 4.2.6 scrivent :

- 134 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

E2 p Ja = a. aM k2 ra E2 E p cvs = b. aM + c. aM n n2
1 0,8 rendement 0,6 0,4 0,2 0 0

pour les pertes Joule de linduit

(4.2.19)

pour les pertes convertisseur

(4.2.20)

10

20

30

40

50

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nombre de spires

Fig. 4.2.5: volution du rendement avec le nombre de spires (Pem = 500 W 10000 tr/min) Daprs ces deux quations, les pertes dcroissent avec le nombre de spires. En pratique, le nombre de spires est donc choisi le plus grand possible et limit uniquement par la valeur maximale de la tension dalimentation.
3.5 Courant induit(A) 3 2.5 2 1 0 y ( ) -10 -20 -30 1

1.5

2.5 x 10

3
4

1.5

2 vitesse (tr/min)

2.5 x 10

3
4

Fig.4.2.6: Paramtres de commande optimaux (nmax = 50 spires; Pem = 500 W) La figure 4.2.6 prsente les grandeurs de commandes optimales qui minimisent les pertes pour un fonctionnement puissance lectromagntique constante sur un plage de

- 135 -

CHAPITRE 4

Optimisation de lactionneur

vitesse comprise entre 10000 et 30000 tr/min. Pour cet exemple le rsultat de loptimisation donne une gomtrie optimale fixe sur toute la plage de vitesse. On obtient : opt = min = 0.5 a opt = a min = 0.2 Ropt = Rmax = 0.1 m he opt = he max = 10 mm
60 pertes convertisseur pertes (W) 40 20 0 1 30 terme de pertes proportionnel Jf pertes par courants de Foucault pertes Joule 2

1.5

2.5 x 10
2

3
4

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pertes (W)

20 10 0 1
2

terme de pertes proportionnel JaM 1.5 2 vitesse (tr/min) 2.5 x 10

3
4

Fig. 4.2.7: volution des pertes optimales (nmax = 50 ; Pem = 500 W, p = 4, R = 0.1, he = 10 mm) Enfin, comme le montre la figure 4.2.7, la condition dgalit entre les terme de pertes proportionnels J2aM et J2f nest plus vrifie. Cette modification est due lintroduction dans la modlisation du terme de pertes par commutation qui est proportionnel IaM.

Conclusion La dmarche propose dans ce chapitre a montr quelles taient les principales tapes et les principaux points aborder lors dun processus doptimisation. Cette tude a montr notamment que le fonctionnement pertes minimales tait obtenu lorsque le terme de pertes proportionnel J2aM tait gal au terme de pertes proportionnel Jf2 seulement lorsque lon ne considre que les pertes dans la machine. Cette condition est ncessaire mais pas suffisante, les pertes peuvent tre en effet encore minimises en dfluxant par laction combine sur le courant dexcitation et sur langle dautopilotage. Quant la gomtrie, elle doit tre optimise pour un cycle type de fonctionnement complet. Enfin, en complment du travail portant sur la machine discode, une optimisation incluant le nombre de paires de ples doit tre aborde. Lutilisation de modles plus fins introduisant notamment les ttes de bobines ( 0) et la gomtrie du bobinage doit pour cela tudie.

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Conclusion et perspectives

CONCLUSION ET PERSPECTIVES

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Conclusion et perspectives

CONCLUSION ET PERSPECTIVES

Les travaux effectus, durant cette thse et consacrs ltude du moteur/gnrateur innovant dvelopp par lquipe conception dactionneurs du LESiR, ont permis dapporter des solutions aux problmes suivants : ! la ralisation du bobinage dans lair ! la modlisation lectrique complte de lactionneur ! le pilotage simplifi partir dun capteur de position simplifi dlivrant une impulsion par tour ! une tude thorique sur la recherche des paramtres de commande optimaux pour un fonctionnement pertes minimales ! une introduction au problme gnral du dimensionnement des actionneurs lectromcaniques aliments par convertisseurs lectroniques Le choix de la technologie circuit imprim pour la ralisation de notre bobinage dans lair sest avr trs pratique. Par son aspect modulaire et parce que toutes les galettes sont identiques, la ralisation et le montage du bobinage complet son trs simples et favorables une production en srie. En revanche, nous ne pouvons pas raliser lquivalent du fil de litz et limiter les pertes par courants induits en haute frquence avec cette technologie. En proposant une modlisation semi-analytique 2-D complte de lactionneur et utilisable facilement par un algorithme doptimisation, nous avons montr quune analyse 2-D au rayon moyen combine lutilisation des permances superficielles est suffisante malgr des effets 3-D, en apparence, assez prononcs. Ces rsultats sont intressants car ils permettent de proposer un outil de dimensionnement efficace et applicable lensemble des actionneurs champ axial. Au chapitre 3, nous avons montr quune excitation bobine, en offrant un degr de libert supplmentaire sur loptimisation, permet damliorer sensiblement le rendement pour les fonctionnements faibles couples par rapport aux machines aimants. Cette tude thorique, grce la prise en compte des pertes magntiques (hystrsis + courants de Foucault) et des pertes dans le convertisseur dalimentation est applicable lensemble des machines synchrones ples lisses et constitue un point de dpart utile pour limplantation dune commande rendement optimum. Enfin, dans le dernier chapitre nous avons propos une thorie gnrale de dimensionnement partir de machines lmentaires intgrant gomtrie et commande. Cette approche n'offre pas seulement une tape intermdiaire utile entre la modlisation et loptimisation de notre actionneur, elle permet aussi de synthtiser un ensemble de connaissances ncessaires la conception des machines lectriques qui ne sont pas toujours poses de faon claire.

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Conclusion et perspectives

En guise de perspectives, nous allons prsenter les quelques points qui restent traiter pour finaliser le travail entrepris pendant cette thse. Nous avons vu, au cours du chapitre 2, que notre modle de pertes magntiques reste valable tant que les courants induits naffectent pas le champ magntique rsultant. Pour une modlisation plus systmatique des pertes, valable toutes les frquences, un travail sappuyant sur des calculs par lments finis et sur dindispensables mesures doit tre effectu. Cette approche numrique du problme, compte tenu de la complexit des calculs analytiques, est la seule solution susceptible doffrir un jeu de modles semi-analytiques adapts un algorithme doptimisation. Dautre part, leffet de la MLI sur les pertes reste observer exprimentalement en mode de fonctionnement normal et modliser ensuite si ncessaire. Au sujet de la commande du systme, notre travail a montr les possibilits dobtenir un fonctionnement pertes minimales en optimisant les paramtres de commande. Cette tude sappuie sur une connaissance parfaite du modle de la machine et ne peut tre utilise directement pour la commande en puissance du systme. Un travail complmentaire doit tre men dans ce sens l. Enfin, maintenant que nous disposons dune modlisation complte de la machine, loptimisation globale de lensemble convertisseur-machine peut tre rellement envisage.

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- 140 Annexes

ANNEXES

Annexes

Annexe A Calcul des inductances

A.1 Calcul de linductance mutuelle entre bobinage inducteur et bobinage de linduit Le calcul du flux inducteur embrass par la partie active dune couche et dun ple nord (comprise entre les rayons R2 et .R2) comportant n spires (Fig. A.1.1) scrit : fa _ N ( R ) = .
n R 2 + k

k =1 .R 2 - k

Psfa ( R ) . Ef 0 . r.dr.d

(A.1.1)

tte de bobine extrieure

R2

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R2

spire k tte de bobine intrieure axe du ple

Fig. A.1.1: Reprsentation dune couche avec un ple et ses dimensions caractristiques

Le calcul par lments finis 2-D fournit le jeu des coefficients de la srie de Fourier de la permance superficielle vue par le bobinage de la phase a lorsque le bobinage inducteur est aliment. On lcrit, en fonction de la position du rotor R, sous la forme : Psfa ( R ) = Psfa 0 + Psfah . cos h.p. ( R )
h =1 +

(A.1.2)

La force magntomotrice gnre par les nf spires du bobinage inducteur vaut : Ef = Ef 0 = n f .I f = cste (A.1.3)

Pour une couche et un ple sud dcal dans lespace dun angle /p, le flux peut scrire : fa _ S ( R ) = fa _ N R + p
- 141 -

(A.1.4)

Annexes

Le flux total d la contribution de tous les ples et de toutes les nc couches sexprime : fa ( R ) = p.n c fa _ S ( R ) + fa _ N ( R )

(A.1.5)

Finalement, le flux total embrass par les parties actives du bobinage de linduit vaut :
2 fa ( R ) = 2.p.n c .n f .R 2 2 .(1 ).I f . .

Psfah . sin( h.p. k ). cos(h.p. R ) k =1 h =1 h pour h impair (A.1.6)

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En supposant le flux embrass dans les ttes de bobines ngligeable devant le flux embrass par les parties actives, la mutuelle inductance entre linducteur et linduit se calcule partir de la relation suivante : M fa ( R ) = fa ( R ) If Psfah . sin( h.p. k ). cos(h.p. R ) k =1 h =1 h
n +

(A.1.7)

2 M fa ( R ) = 2.p.n c .n f .R 2 2 (1 ) .

(A.1.8)

A.2 Calcul des inductances propres du bobinage de linduit Lexpression du flux propre dune couche dun ple nord pour la phase a scrit : aa_N ( R ) = . . Psaa ( - R ) . Ea () . r.dr.d
k =1 .R 2 - k n R 2 + k

(A.2.1)

Psaa reprsente la permance superficielle vue par le bobinage de la phase a lorsque cette mme phase est alimente. On lcrit sous la forme : Psaa ( R ) = Psaa 0 + Psaah . cos h.p. ( R )
h =1 +

(A.2.2)

La phase a qui est constitue dun empilement de nc couches, cre une force magntomotrice gale : Ea () = n c .n.I a . cos(p.) (A.2.3)

- 142 -

Annexes

Le flux propre dun ple sud, dcal dans lespace dun angle /p, scrit : aa _ S ( R ) = aa _ N R + p (A.2.4)

Le flux propre total d la contribution de tous les ples (2.p par couche) et de toutes les couches sexprime : aa ( R ) = p.n c aa _ S ( R ) + aa _ N ( R )

(A.2.5)

Finalement, le flux total embrass par les parties actives du bobinage de linduit vaut :
2 2 .n.R 2 aa ( R ) = n c 2 .(1 ).I a . [2.Paa 0 sin( p. k ) ] n

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2 2 .n.R 2 + nc 2 .(1 ).I a .

k =1 n

sin( h + 1)p. k sin( h 1)p. k + Psaah . cos(h.p. R ) h +1 h 1 k =1 h = 2

(A.2.5)

On calcule ensuite simplement linductance propre avec la relation : L aa ( R ) = aa ( R ) Ia


(A.2.6)

- 143 -

Annexes

Annexe B Calcul des pertes magntiques dans un conducteur seul soumis la fois un champ propre et un champ extrieur Il sagit de montrer ici, dans le cas dun conducteur soumis deux sources de pertes (par champ propre et par champ extrieur), comment sexpriment les pertes. Ce cas dcole doit nous permettre dintroduire le cas plus complexe dun assemblage de conducteurs. On considre un conducteur de section constante sur toute sa longueur et les grandeurs exprimes dans un repre cartsien.

x Jy(x) y Bz(x)
tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 Fig. B.1 : Conducteur infiniment long selon y et infiniment pais selon z. La figure prcdente (Fig. B.1) reprsente le conducteur tudi o Jy reprsente la composante selon y (la seule composante ici considre) de la densit de courant totale circulant dans le conducteur et Bz reprsente linduction totale. Si la densit de courant Jy est une composition vectorielle de la densit de courant due la source et de la densit de courant due aux courants de Foucault tel que : J y = J ya + J yF Dans un lment de volume, le terme de pertes scrit :
dp = 1 2 .
2 2 .( J ya + J yF + 2 .J ya .J yF )

(B.1)

terme crois terme d aux pertes par courants de Foucault

(B.2)

terme d aux pertes par effet Joule dans le conducteur non soumis un champ extrieur

Lexpression prcdente montre quil existe, a priori, un terme crois dans lexpression des pertes totales dans le conducteur. Pour tenter de le calculer, nous devons remonter lquation de Helmotz et considrer la solution gnrale du champ lectrique. Elle permet dcrire, dans le cas mono-dimensionnel : x x J y ( x , t ) = A.ch (1 + j). + B.sh (1 + j). .e jt
- 144 -

(B.3)

Annexes

O A et B sont des constantes complexes. Dans le cas o le conducteur est parcouru par le seul courant impos par la source dalimentation, la constante B est nulle et lon montre quaux basses frquences, lorsque les courants induit naffectent pas le champ, la densit de courant est uniforme et vaut: J y ( x, t ) = J aM . sin(.t ) (B.4)

Dans le cas o le conducteur est plong dans un champ magntique Bf extrieur variable, la constante A est nulle et lon montre que la densit de courant vaut frquence suffisamment basse : J y ( x, t ) = B fM ..x.sin(.t ) (B.5)

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Dans le cas gnral o les deux sources sont prsentes, les deux constantes A et B existent. Puisque les courants de Foucault se referment obligatoirement dans le conducteur, la fonction qui leur est associe doit tre de valeur moyenne nulle. Le second terme de lexpression B.3 reprsente donc la partie de la densit de courant que nous appellerons JyF d aux seuls courants de Foucault. Par consquent, le premier terme que lon appellera Jya est associ la densit de courant impose par la source dalimentation. On peut donc crire, en rgime de fonctionnement magntique linaire que : J y ( x , t ) = J ya ( x , t ) + J yF ( x , t ) Avec : x J a ( x , t ) = A.ch (1 + j). .e j.t = J aM . sin(.t ) Et : x J F ( x , t ) = B.sh (1 + j). .e j.t = B fM ..x. sin(t 0 ) (B.8) (B.7) (B.6)

Jya (x) JyF (x) -Wp/2 x -Wp/2

Jy (x)

x -Wp/2 Wp/2

Fig. B.2 : Rpartition des densits de courant (Effets spars puis combins)

- 145 -

Annexes

Toujours dans lhypothse dun fonctionnement couplage faible (JF naffecte pas Bf), lexpression des pertes dans un lment de volume dv sexprime :
2 1 J ya + J yF dp = . .dv 2

(B.9)

Le terme crois, not Jyc, dfinit dans lexpression B.2 scrit partir des relations B.8 et B.8 : J yc ( x, t ) = 2.J aM .B fM ..x. sin(.t ). sin(.t 0 ) Et les pertes associes ce terme : p= 1 .J aM .B fM .. cos( 0 ). x.dx.dy.dz 2. v (2.5.31) (B.10)

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Or lintgrale de cette dernire expression est nulle. Les pertes associes au terme crois sont donc nulles. Dune faon plus gnrale, en rgime de fonctionnement basse frquence comme en rgime de fonctionnement haute frquence, le terme crois tant le produit dune fonction paire par une fonction impaire, son intgration conduit toujours un rsultat nul.

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Notations

NOTATIONS

CHAPITRE 1
W J V Cmas Cvol km kv e v Rint Rext ........nergie cintique ....moment dinertie .......vitesse de rotation ......vitesse tangentielle ...capacit de stockage massique .....capacit de stockage volumique ......facteur de forme massique ....facteur de forme volumique ...limite de rsistance lastique des matriaux ....masse volumique ......rayon intrieur du volant dinertie .....rayon extrieur du volant dinertie ...J ...kg.m .rad/s ...m/s

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...kg/m3 ..m ..m

CHAPITRE 2
rsistivit lectrique ....conductivit lectrique f ....frquence R1 ....rayon de fond dencoche R2 ... rayon extrieur des disques Ra ..rayon de laxe magntique Re ...rayon extrieur du bobinage inducteur ..paisseur des disques Edis E ....jeu mcanique axial total he ...hauteur dentrefer .arc dentaire n ...nombre de spires/ple/phase nf .nombre de spires inducteur nc ...nombre de couches/phase Np ..nombre de dents p ..nombre de paires de ples Bf, Bf0, BfMh ..induction dentrefer cre par linducteur, composante continue, harmonique r ..coordonne radiale .angle mcanique .position du rotor m fN, fS .flux total embrass par un ple nord de linduit, par un ple sud e force lectromotrice induite ...vitesse de rotation I, If, Ia courant, courant dexcitation, courant dinduit J, Jf, Ja densit de courant, densit de courant dexcitation, densit de courant dinduit .angle dautopilotage i, .cart angulaire disolement entre deux pistes me pistek ..ouverture angulaire de la k piste radiale ...m ...S Hz ..m ..m ..m ..m .m, mm .....m, mm .....m, mm , rad

..T ..m , rad , rad ...Wb ..V .rad/s ..A .A/mm , rad , rad , rad

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Notations
k ..indice de numrotation des spires Wi, Wi min .. cart disolement entre pistes, cart minimum disolement Wpf .largeur des pistes de linducteur ..largeur des pistes constituant les ttes de bobines Wp Wpk ..largeur de la kme piste radiale au rayon moyen ep .paisseur des pistes angle dattaque chimique ...coefficient dattaque chimique k Ra , Rf ...rsistance de linduit, rsistance de linducteur .rsistance de la partie active de linduit ract, rext, rint ..rsistance des ttes de bobines extrieures, rsistance des ttes de bobines intrieures S ......section des conducteurs ........longueur moyenne dune piste de linducteur lmoy lk ......longueur dune piste radiale dindice k .......coefficient volumique de remplissage en cuivre du bobinage inducteur krf Hag, Hf ....champ magntique dans lentrefer, champ magntique dans laimant Wag, Wf ...paisseur de lentrefer, paisseur de laimant Bag, Bf, BR .induction dans lentrefer, induction dans laimant, induction rmanente ...permance superficielle vue par le bobinage x lorsque y est aliment Psxy Bxy ..induction dans le bobinage x lorsque le bobinage y est aliment Ea, Ef ...force magntomotrice de linduit, force magntomotrice de linducteur ..flux embrass par une spire x lorsque le bobinage y est aliment xy .flux total embrass par le bobinage x lorsque le bobinage y est aliment xy R .......rayon dune machine cylindrique champ radial L .longueur dune machine cylindrique champ radial ....demi ouverture angulaire dune spire dindice k k Lxx ....inductance propre du bobinage x Mxy inductance mutuelle entre les bobinage x et y Lxx d, Lxx q ..inductance propre du bobinage x dans laxe d, dans laxe q Lxx m inductance propre moyenne du bobinage x Ld, Lq ...inductance cyclique dans laxe d, dans laxe q Cs, Cr couple synchrone, couple rluctant ..inductance de fuite du bobinage x Lxx ..profondeur de pntration du champ Rthcd, Rthcv .rsistance thermique de conduction, rsistance thermique de convection ...conductivit thermique du cuivre cu h ...coefficient dchange thermique entre le cuivre et lair ambiant

.m, mm .m, mm .m, mm .m, mm .m, mm , rad .. .. .. .....mm .m, mm .m, mm ......A/m .m, mm ..T ..H ..T ..A ...Wb ...Wb .m, mm .m, mm , rad ..H ..H ..H ..H ..H ...Nm ..H .m, mm .K/W ..W/mK .W/mK

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CHAPITRE 3
I, If, ..courant de linduit, courant dexcitation ..flux inducteur f Cem ....couple lectromagntique C0, Casy ...couple de frottements secs, couple asynchrone .angle dautopilotage f ....coefficient de frottements visqueux J ..inertie p ..nombre de paires de ples .angle mcanique m , s .angle lectrique, angle lectrique entre laxe de rfrence et laxe du champ induit .angle lectrique entre champ dexcitation et champ de linduit KD ...coefficient de couple asynchrone Ks ...coefficient de couple synchronisant ...vitesse de rotation s, ...pulsation des courants statoriques, pulsation naturelle z ...coefficient damortissement constante de temps des effets amortisseurs D ..A ...Wb ...Nm ...Nm , rad Nm/ras.s-1 ...Kg.m , rad , rad , rad ...W.s/rad ....W.s/rad .rad/s .rad/s ...s

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Notations
X* .grandeur de rfrence ...composante selon laxe d du flux inducteur d Id, Iq .composante du courant induit selon laxe d, selon laxe q vitesse de base b .acclration a PJ .pertes Joule Pmag .pertes magntiques pt ...pertes totales BR, Ba, Bf .induction rsultante dans lentrefer, induction de linduit, induction de linducteur kmg, kF, kH .coefficient de pertes magntiques totales, par courants de Foucault, par hystrsis Pc, Ps ..pertes par conduction, pertes par commutation kc2, ks coefficients de pertes par conduction, par commutation kc1 .coefficients de pertes par conduction Kc .....constante de couple

...Wb .A .rad/s rad/s .W .....W .....W ..T ...Ws/Trad .....W .W/A W/A ...Nm/A

CHAPITRE 4
Ja, Jf densits de courant de linduit, de linducteur BR, Ba, Bf .induction rsultante dans lentrefer, induction de linduit, induction de linducteur F .effort de Laplace V, Vi, Vc ...volume total de lactionneur, volume de fer, volume de cuivre ...angle dautopilotage .angle lectrique entre champ dexcitation et champ de linduit Cem .......couple lectromagntique R ..........rayon dune machine cylindrique champ radial Rm, RM ...rayon min, rayon max L .....longueur dune machine cylindrique champ radial PJ, PJa, PJf ..pertes Joule, pertes Joule de linduit, pertes Joule de linducteur ...flux rsultant dans la carcasse statorique Rc BRc, Baxe ...induction rsultante dans la carcasse statorique, dans laxe magntique kFc, kFi . coefficient de pertes par courants de Foucault dans le cuivre, dans le fer kHi .. coefficient de pertes par hystrsis dans le fer pF ..pertes par courants de Foucault volumiques Sth ..surface dchange thermique ..chauffement h ...coefficient dchange thermique entre le cuivre et lair ambiant min, max .vitesse min, vitesse max ...rendement he ....paisseur dentrefer ...force magntomotrice de linduit Ea n ...nombre de spires de linduit ....rsistance des semi-conducteurs ltat passant rT ..chute de tension dans les semi-conducteurs ltat passant VT fd .frquence de dcoupage .....A/mm ..T ..N ....m3 , rad , rad ...Nm .m, mm .m, mm .m, mm .W ...Wb ..T .Ws/rdTm .Ws/rdTm ...W/m3 m ....C,K .W/mK .rad/s .m, mm ..A .. ..V ....Hz

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Rsum

RSUM

Le travail dvelopp dans cette thse prsente une nouvelle structure discode bobinages inducteur et induit fixes dans lentrefer. La conception du bobinage du type circuit imprim est dtaille ainsi que le dveloppement dun nouvel outil fond sur lutilisation des permances superficielles utile la modlisation . Un autopilotage simplifi, partir dun capteur dlivrant une impulsion par tour est propos. Enfin, une dmarche gnrale doptimisation pour un fonctionnement pertes minimales des ensembles convertisseurs machines synchrone est prsente, incluant paramtres de commande et paramtres gomtriques. tel-00448106, version 1 - 18 Jan 2010 Mots cls : Stockage lectromcanique, machine discode, excitation homopolaire, bobinage circuit imprim, permance superficielle, pertes magntiques, rendement optimum, optimisation.

ABSTRACT

A new axial field machine with armature and field windings fixed in the airgap is studied. A double face printed winding is presented and a new tool, using a surfacic permeance model is developed. A simplified current control is proposed. Finally, considering the association synchronous machine-inverter the loss minimisation problem is investigated, including both geometry and command parameters. Keywords : Flywheel energy storage, axial field machine, homopolar flux, printed winding, surfacic permeance, magnetic losses, maximum efficiency, optimisation.

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