Linealizacin por realimentacin

Es un mtodo de diseo de sistemas de control no lineales.

Transformar algebraicamente el sistema N.L. en uno (parcial o totalmente)lineal.

Aplicar tcnicas de control lineal.

Ejemplo:
h
A
a
q
u
A = rea de la seccin del depsito.
a = rea de la seccin del canal de salida.
dV
dt
= A.

h = u a
_
2gh
Variacin de volumen = Caudal de entrada - Cau-
dal de salida.
Se desea controlar el nivel h segn la consigna h
d
.
Linealizaci on p.1/38
Linealizacin del proceso
a 2g
1/s 1/A
+
-
u
V V
H
Si en el sistema A

h = u a

2gh se hace u =
a

2gh +A, con la nueva entrada de control,

A

h = a
_
2gh +A a
_
2gh

h = din amica resultante.

a 2g
1/s 1/A
+
-
u
V V H
a 2g
A

+
+
Proceso
1/s 1/A
V V H
A
=sH
Sistema lineal
Ahora la entrada acta directamente controlando el nivel h.
Linealizaci on p.2/38
Control del S. linealizado
a) Nivel deseado de lquido constante. Realizando un control proporcional del error de
nivel: = (h
d
h) con > 0,
a 2g
1/s 1/A
+
-
u
V
H
a 2g
A

+
+
Proceso

Hd
+

Sistema linealizado
1/s 1/A
V V
H
A

Hd
+

H(s) =
1
1

s + 1
H
d
(s)
Que es estable.
Linealizaci on p.3/38
Control del S. linealizado
b) Nivel deseado de lquido variable. Deniendo: = (h
d
h) +

h
d
a 2g
1/s 1/A
+
-
u
V
H
a 2g
A

+
+
Proceso

Hd +
-
Sistema linealizado
1/s 1/A
V V H
A

+
-

+
s
+

+
s/
+
Hd
H(s) = H
d
(s)
_
+s

__

s +
_
= H
d
(s)
Linealizaci on p.4/38
Aplicacin a S.N.L.
Consideremos un S.N.L. descrito por x
n
= f(x) +b(x)u, con x la salida, u la entrada,
x = [x, x, . . . , x
n1
]
T
el vector de estado y f(x) una funcin no lineal. Note que no
existen derivadas de la entrada y el sistema puede describirse en la forma compaera:
_

_
x
x
.
.
.
x
(n)
_

_
=
_

_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_

_
=
_

_
x
2
x
3
.
.
.
f(x) +b(x)u
_

_
u
b
+
+
s
n
x s
n-1
x
1/s 1/s 1/s
s x x
x
n
x
n
x
2
x
1
f
Linealizaci on p.5/38
1. Linealizacin del proceso
Si se dene u =
1
b(x)
( f(x)), con una nueva entrada equivalente,
x
(n)
= f(x) +b(x)u = f(x) +b(x)
1
b(x)
( f(x))
x
(n)
=
u
b
+
+
s
n
x s
n-1
x
1/s 1/s 1/s
s x x
x
n
x
n
x
2
f
1/b

+
-
f
Sistema
1
---
s
n
= s
n
x x Sistema
equivalente
linealizado
Linealizaci on p.6/38
2. Control del sistema linealizado
a). Valor constante de la variable deseada x: Sea el control,
= x
d
k
T
x = x
d
k
1
x
1
k
2
x
2
. . . k
n
x
n
= x
(n)
.
x
(n)
+k
n
x
(n1)
+. . . +k
2
x +k
1
x = x
d
x
d
(s)
x(s)
=
1
s
n
+k
n
s
n1
+. . . +k
2
s +k
1
u
b
+
+
s
n
x s
n-1
x
1/s 1/s 1/s
s x x
x
n
x
n
x
2
f
1/b

+
-
(k+f)
Sistema
x
d
+
-
s
n
x s
n-1
x
1/s 1/s 1/s
s x
x
n
x
n
x
2
k
x
x
d
Linealizaci on p.7/38
2. Control del sistema linealizado
b). Valor variable de x (x
d
funcin de t): Sea el control,
= x
(n)
= x
(n)
d
+k
1
(x
d
x) +k
2
( x
d
x) +. . . +k
n
_
x
(n1)
d
x
(n1)
_
0 = e
(n)
+k
n
e
(n1)
+. . . +k
2
e +k
1
e
0 = E(s) (s
n
+k
n
s
(n1)
+. . . +k
2
s +k
1
)
. .
estable lm
t
e(t)=0
+
+
s
n
x s
n-1
x
1/s 1/s 1/s
s x
x
n
x
n
x
2
k
x
x
d
s
n
Linealizaci on p.8/38
Linealizacin del estado/entrada
Para el sistema SISO: x = f(x, u), con f no lineal.

Se realiza una transformacin del estado y de la entrada: z = W(x) y u = g(x, ),

tales que el sistema equivalente sea L.I.T.

Se realiza el control del sistema lineal equivalente de forma estndar.

Ejemplo:
x
1
= 2x
1
+ax
2
+ sin x
1
x
2
= x
2
cos x
1
+ucos 2x
1
Note que hay un P.E. en (0, 0) para u = 0 y x
1
no depende de u. Intentando las nuevas
variables: z
1
= x
1
, z
2
= ax
2
+ sinx
1
se llega a:
_
z
1
= x
1
= 2z
1
+z
2
z
2
=

(ax
2
+ sinx
1
) = 2z
1
cos z
1
+ cos z
1
sin z
1
+aucos 2z
1
Con lo que la N.L. de la primera ecuacin se pasa a la segunda.
Linealizaci on p.9/38
Linealizacin del estado/entrada
Si hacemos u =
1
a cos 2z
1
( cos z
1
sin z
1
+ 2z
1
cos z
1
),
_
z
1
= 2z
1
+z
2
z
2
=
[ z] =
_
z
1
z
2
_
=
_
2 1
0 0
_
. .
A

_
z
1
z
2
_
+
_
0
1
_
..
b

Control del sistema linealizado: Haciendo = k

T
x con k =
_
0
2
_
,
b
A
+
z z
k

0
Sistema linealizado
z =
_
2 1
0 2
_
z

1,2
= 2
Linealizaci on p.10/38
Linealizacin del estado/entrada
Observaciones:

Vlido en una zona amplia pero no de forma global (no denido en

x
1
= (/4 k/2), k = 1, 2, . . ..)

La linealizacin se logra por realimentacin de los estados.

Los nuevos estados z

1
, z
2
han de ser asequibles o calculables a partir de x
1
, x
2
.

El diseo depende del modelo del sistema (en el clculo de z y de ): si ste tiene
imprecisiones dar lugar a errores.

Si se quiere que el sistema siga trayectorias, la salida ha de expresarse en el nuevo

vector de estado.
Linealizaci on p.11/38
Linealizacin entrada/salida
Se desea hacer un control de trayectoria en el sistema:
x = f(x, u)
y = h(x)
Objetivo: seguir la trayectoria deseada y
d
(t) (supuesto que y
d
(t) y sus derivadas son
conocidas y acotadas).
Dicultad: la salida y no est relacionada directamente con el control u.
Mtodo:

Encontrar una relacin directa entre y y u

Proceder como en los casos anteriores.

Ejemplo:
x
1
= sinx
2
+ (x
2
+ 1)x
3
x
2
= x
5
1
+x
3
x
3
= x
2
1
+u
y = x
1
Linealizaci on p.12/38
Linealizacin entrada/salida
Para generar una relacin directa entre y y u se deriva la salida hasta que aparezca u.
y = x
1
= sinx
2
+ (x
2
+ 1)x
3
y = (x
5
1
+x
3
)(cos x
2
+x
3
) +x
2
1
(x
2
+ 1)
. .
f(x)
+u(x
2
+ 1)
La linealizacin del sistema se logra haciendo u =
1
x
2
+1
( f(x)), con lo que y = .
Usando = k
1
(y
d
y) +k
2
( y
d
y) + y
d
, con k
1
, k
2
> 0,
k
1
+k
2
s 1/s
2
s
2
+
-
+
+
Yd
Y
Y (s) =
k
1
+k
2
s
s
2
+k
2
s +k
1
Y
d
(s) +
s
2
s
2
+k
2
s +k
1
Y
d
(s) = Y
d
(s)
Seguimiento perfecto!.
Linealizaci on p.13/38
Linealizacin entrada/salida
Observaciones:

La ley de control est denida para todo valor de x, excepto para x

2
= 1

Se necesita una medida completa del estado x para calcular u y y.

El sistema inicial es de orden 3 y el equivalente de orden 2. El sistema controlado

total es de orden 2. Luego, existe una parte de dinmica del sistema inobservable
que es la dinmica interna .

Los ejemplos anteriores muestran que la linealizacin por realimentacin del estado
es una tcnica til aunque con limitaciones.

Conviene establecer procedimientos a n de responder interrogantes tales como:

Dado un sistema no lineal, existe una transformacin que linealice al sistema?, la
transformacin inversa existe y es realizable?, el sistema linealizado obtenido es
observable/controlable?.
Linealizaci on p.14/38
Geometra diferencial. Conceptos
Sea A un subconjunto abierto de R
n
y f : A R una funcin.
A
x
R
n
R
0
f(x)= f(x
1
,x
2
,...,x
n
)
f

f es una funcin suave (o C

) si existen todas las derivadas parciales, de cualquier

orden, con respecto a x
1
, x
2
, . . . , x
n
y adems estas derivadas son continuas.

f es analtica (o C
w
) si es C

y para cada punto x

0
A, existe una vecindad | de
x
0
tal que la expansin en Serie de Taylor de f en x
0
converge a f(x) para todo
x |.
Linealizaci on p.15/38
Geometra diferencial. Conceptos.

Un mapa f : A R
m
, es una coleccin (f
1
, f
2
, . . . , f
m
) de funciones
f
i
: A R. El mapa f es suave si todos los f

i
son suaves.

Sean | R
n
y 1 R
n
dos subconjuntos abiertos de R
n
. Un mapa f : | 1 es
un difomorsmo si es biyectivo (uno a uno y sobreyectivo) y adems tanto f como
f
1
son de clase C

.
U
x
0
R
n
f
V
z
0
R
n
Linealizaci on p.16/38
Geometra diferencial. Conceptos.
Teorema de la funcin inversa
Sea A un conjunto abierto de R
n
y sea f : A R
n
un mapa de clase C

. Si la matriz
jacobiana de f , denida por,
f
x
=
_

_
f
1
x
1
. . .
f
1
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
1
x
1
. . .
f
1
x
n
_

_
es no singular en el punto x
0
A, esto es,
det
f
x

x
0
,= 0 x
0
A
entonces existe una vecindad abierta | de x
0
en A tal que el conjunto 1 = f (|) es
abierto en R
n
y la restriccin de f a | es un difomorsmo sobre 1.
Linealizaci on p.17/38
Geometra diferencial. Conceptos.
Variedades suaves: (Manifolds)
Sea S un conjunto. Una topologa sobre S es una coleccin de subconjuntos de S,
llamados abiertos que satisfacen los siguientes axiomas:
1. La unin de cualquier nmero de conjuntos abiertos es abierto.
2. La interseccin de cualquier nmero nito de conjuntos abiertos es abierto.
3. S y el conjunto vaco son abiertos.

Un conjunto S con una topologa recibe el nombre de espacio topolgico .

Una vecindad del punto p en un espacio topolgico es cualquier conjunto abierto

que contenga a p.

Un espacio topolgico S se dice Haussdorf , si cualquiera dos puntos diferentes p

1
y p
2
tienen vecindades disjuntas.

Una base de una topologa es una coleccin de conjuntos abiertos bsicos con las
propiedades: 1) S es la unin de conjuntos abiertos bsicos, y 2) la interseccin de
conjuntos abiertos bsicos es la unin de conjuntos abiertos bsicos.
Linealizaci on p.18/38
Geometra diferencial. Conceptos.
Considere el punto x R
n
expresado en las coordenadas locales
(x
1
, . . . , x
n
) = (
1
(p), . . . ,
n
(p)) y el punto y R
n
expresado en las coordenadas
locales (y
1
, . . . , y
n
) = (
1
(p), . . . ,
n
(p))
p
x=(p)
y=(p)

1
R
n
y = (p) = (
1
((p)))
= (
1
(x)) =
1
(x)
y = y(x)
La transformada inversa se expresa entonces como x =
1
(y) = x(y).
Linealizaci on p.19/38
Geometra diferencial. Conceptos.
Denicin: Un espacio localmente Euclidiano A de dimensin n es un espacio topo-
lgico tal que para cada p A existe un homeomorsmo (mapa biyectivo y continuo,
tal que la imagen de cualquier abierto es abierta), que mapea una vecindad abierta de
p en un conjunto abierto de R
n
.
Denicin: Una variedad ^ de dimensin n es un espacio topolgico que es local-
mente euclidiano de dimensin n, es Hausdorff y tiene una base contable.

Una carta coordenada sobre una variedad ^ es un par (|, ) sobre un conjunto
abierto R
n
. se representa por = (
1
, . . . ,
n
), y
i
: | R recibe el nombre
de i-sima funcin coordenada . Si p |, (
1
(p), . . . ,
n
(p)) reciben el nombre de
coordenadas locales de p en la carta (|, ).

Sean (|, ) y (1, ) dos cartas coordenadas sobre una variedad ^ con | 1 ,= 0.
Sea (
1
, . . . ,
n
) el conjunto de coordenadas asociadas al mapa . El
homeomorsmo
1
: (| 1) (| 1) que mapea para cada p | 1,
el conjunto de coordenadas locales (
1
(p), . . . ,
n
(p)) en el conjunto de
coordenadas locales (
1
(p), . . . ,
n
(p)), recibe el nombre de transformacin de
coordenadas sobre | 1.
Linealizaci on p.20/38
Geometra diferencial. Conceptos.

Dos cartas coordenadas (|, ) y (1, ) son C

compatibles si, siempre que

| 1 ,= 0, la transformacin de coordenadas o
1
es un difomorsmo, es decir,
si tanto y(x) como x(y) son ambos suaves.
U
V
N
x
1
x
2
y
1
y
2

Un atlas C

sobre una variedad ^ es una coleccin / = (|

i
,
i
) : i I de
cartas coordenadas C

compatibles tomadas de dos a dos, con la propiedad

i
|
i
= ^

Un atlas es completo si no est contenido en otro.

Linealizaci on p.21/38
Geometra diferencial. Conceptos

Si (|, ) es una carta coordenada y x

1
(p), . . . x
n
(p) son coordenadas locales, un
vector v puede expresarse como,
v = v
1

x
1
+. . . +v
n

x
n
con v
i
R, 1 i n, las componentes de v con respecto a /x
1
, . . . , /x
n
, la
cual es una base del espacio vectorial sobre R que consiste de todos los vectores
tangentes en p.

Un campo vectorial f sobre un subconjunto abierto | R

n
, es una funcin que
asigna a cada punto p | un vector f
p
. Ejemplo: el campo gravitacional en R
3
se
expresa en coordenadas cartesianas como,

1
r
3
_
x
1

x
1
+x
2

x
2
+x
3

x
3
_
, con r
3
= x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
Linealizaci on p.22/38
Geometra diferencial.Conceptos
Una variedad suave o C

es aquella equipada con un atlas C

completo.
Sea C

(p) el conjunto de todas las funciones C

denidas en una vecindad | de p. Estas

funciones forman un lgebra sobre el campo de los nmeros reales R. Un vector
tangente v en p cumple con las propiedades,

v mapea C

(p) en R
n
.

v es un operador lineal.
v(a
1
h
1
+a
2
h
2
) = a
1
v(h
1
) +a
2
v(h
2
)
h
1
C

(p) y a
1
R

v satisface la regla de Leibnitz,

v(h
1
h
2
) = v(h
1
)h
2
+h
1
v(h
2
)
v
p
R
p
+
t
V
h(t)
Linealizaci on p.23/38
Geometra diferencial. Conceptos

Si (U, ) es una carta coordenada y x

1
(p), . . . , x
n
(p) (
1
(p), . . .
n
(p)), p | son
coordenadas locales, un campo vectorial C

se expresa como
f = f
1
(x)

x
1
+. . . +f
n
(x)

x
n
, con f
i
C

(p) dependiente de las coordenadas

locales escogidas. Un campo vectorial tambin puede expresarse en forma de vector
columna, f(x) =
_
f
1
(x) . . . f
n
(x)

Si y(x) designa una transformacin de coordenadas cuyo inverso es x(y), el campo

vectorial f se expresa en nuevas coordenadas como

f =

f
1
(y)

y
1
+. . . +

f
n
(y)

y
n
, con
_

f
1
.
.
.

f
n
_

_
(y) =
_

_
y
1
x
1
. . .
y
1
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
y
n
x
1
. . .
y
n
x
n
_

_
. .
dy
dx
_

_
f
1
.
.
.
f
n
_

_
x(y)
Linealizaci on p.24/38
Geometra diferencial. Conceptos

Un sistema dinmico dene un campo vectorial

f(p) =
d
dt

t
(p)[
t=0
donde
t
(p) es un mapa de R | en | con la propiedad
0
(p) = p. El campo
vectorial f(p) es un vector tangente a la curva t
t
(p) en t = 0.
f(p)
t=0
d
---
t
(p)
dt t =
x(t) = trayectoria
0
t
R

t
(p)=x(t)
t=
R
n
p
p=g(t)
p
R x U
R
n
U
Linealizaci on p.25/38
Geometra diferencial. Conceptos

Dada una carta coordenada (|, ), la curva t

t
(p) puede expresarse como
t (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) y
_

_
f
1
(x(t))
.
.
.
f
n
(x(t))
_

_
=
_

_
d
dt
x
1
(x(t))
.
.
.
d
dt
x
n
(x(t))
_

_
Por tanto, x
1
(t), . . . x
n
(t) es la solucin de la ecuacin diferencial x = f(x) con
condicin inicial x(0).

Si y(x) designa una transformacin de coordenadas con inverso x(y), la ecuacin

diferencial expresada en nuevas coordenadas es: y =
_
dy
dx
f
_
x(y) :=

f(y).
Linealizaci on p.26/38
Derivadas de Lie

Si f es un campo vectorial suave en | y h es una funcin suave sobre |, entonces

f(h) es la funcin suave sobre | denida por,
f(h)(p) =
n

i=1
f
i
(p)
_
h
x
i
(p)
_
= h.f
Un campo vectorial puede interpretarse como un operador que mapea la funcin h
en la funcin f(h).

La funcin f(h) recibe el nombre de derivada de Lie de la funcin h en la

direccin del campo vectorial f y se designa como L
f
(h), que es ms conveniente
en el caso de derivadas reiteradas L
f
1
L
f
2
. . . L
f
i
h = f
1
(f
2
(. . . f
i
(h) . . .)).

Las derivadas reiteradas de Lie a lo largo del mismo campo vectorial f se designan
mediante,
L
i
f
h = L
f
(L
i1
f
h); L
1
f
h = L
f
h; y L
0
f
h = h
Linealizaci on p.27/38
Derivadas de Lie

El conjunto de todos los campos vectoriales suaves sobre | constituye un espacio

vectorial sobre R y sobre C

(p), es decir,
L
f
1
+f
2
h = L
f
1
h +L
f
2
h; , C

(p)

Considere la funcin sobre | denida por la frmula de Leibnitz ,

[f, g](h) = f(g(h)) g(f(h)) = L
f
L
g
h L
g
L
f
h

El corchete de Lie [f, g] es un campo vectorial pues,

1. Es un operador lineal: [f, g](a
1
h
1
+a
2
h
2
) = a
1
[f, g](h
1
) +a
2
[f, g](h
2
)
2. Satisface la regla de Leibnitz: [f, g](h
1
h
2
) = [f, g](h
1
)h
2
+h
1
[f, g](h
2
).
[f, g] forma un lgebra de Lie , no conmutativa, sobre C

(p).
Linealizaci on p.28/38
Corchete de Lie

El corchete de Lie [f, g] tambin se designa mediante ad

f
g.

Corchetes reiterados se designan mediante

ad
n
f
g = ad
f
(ad
n1
f
g); ad
1
f
g = ad
f
g; ad
0
f
g = g.

Puesto que [f, g] = [g, f], el lgebra es no conmutativa.

Dados tres campos vectoriales f, g y q, se cumple la identidad de Jacobi

[f, [g, q]] + [q, [f, g]] + [g, [q, f]] = 0
en notacin de adjuntos, ad
f
ad
g
q +ad
q
ad
f
g +ad
g
ad
q
f = 0

El corchete de Lie es bilineal sobre R,

[af +bg, q] = a[f, q] +b[g, q]
[f, ag +bq] = a[f, g] +b[f, q]
Linealizaci on p.29/38
Corchete de Lie
El corchete de Lie puede calcularse en coordenadas locales notando que si
f =

n
i=1
f
i

x
i
y g =

n
i=1
g
i

x
i
,
[f, g](h) = L
f
L
g
h L
g
L
f
h = f(g(h)) g(f(h))
= (h.g).f (h.f).g
=

2
h
x
2
g.f +
h
x
g
x
.f

2
h
x
2
f.g
h
x
f
x
.g
=
h
x
g
x
.f
h
x
f
x
.g (ya que h es funcin escalar)
= h.[f, g]
En conclusin, la frmula para calcular un corchete de Lie, dado un sistema de
coordenadas es:
[f, g] =
g
x
f
f
x
g
Linealizaci on p.30/38
1-formas

La diferencial de una funcin suave h : | R

n
R se dene en coordenadas
locales como,
dh =
h
x
1
dx1 +. . . +
h
x
n
dx
n
y puede considerarse como el gradiente la
_
h
x
1
, . . . ,
h
x
n
_
.

Una 1-forma suave w se dene en coordenadas locales en | R

n
como,
w = w
1
(x)dx
1
+. . . +w
n
(x)dx
n
con w
i
(x); 1 i n funciones suaves a valores reales y pueden designarse
mediante un vector la,
w = [w
1
(x), . . . , w
n
(x)]
Linealizaci on p.31/38
1-formas

Dada una 1-forma w y un campo vectorial f, el smbolo < w, f > designa la

funcin suave a valores reales dada por,
< w, f > (x) =
n

i=1
w
i
(x)f
i
(x)

La derivada de Lie L
f
h de una funcin suave h en la direccin del campo f tambin
se expresa como,
L
f
h =< dh, f >=
n

i=1
h
x
i
f
i
(x)
Linealizaci on p.32/38
Subvariedades

Un subconjunto / R
n
es una subvariedad r-dimensional de R
n
(r < n), si para
cada x /existen: un conjunto abierto |, vecindad de x y funciones suaves
h
r+1
(x), . . . , h
n
(x) tales que,
dh
r+1
(x), . . . , dh
n
(x)
es un conjunto linealmente independiente de vectores la para todo x | y
| / = x | : h
i
(x) = 0; 1 i r. Las funciones h
r+1
, . . . , h
n
no son,
necesariamente, nicas.

Sea /una subvariedad r-dimensional de R

n
. El espacio tangente de /en x /
es el subespacio r-dimensional de R
n
dado por,
TM
x
= v R
n
: < dh
i
(x), v > = 0; r + 1 i n
Linealizaci on p.33/38
Distribuciones

Un campo vectorial f se dice ser tangente a la subvariedad /de R

n
en el punto
x /si f(x) TM
x
.

Sea un subconjunto abierto y conexo de R

n
. Una distribucin r-dimensional T
de es un mapa que asigna a cada p un subespacio r-dimensional de R
n
tal
que para cada p
0
existe una vecindad | de p
0
y r campos vectoriales f
1
, . . . f
r
con las siguientes propiedades,
1. f
1
(p), . . . , f
r
(p) son linealmente independientes para cada p |.
2. T(p) = spanf
1
(p), . . . , f
r
(p) p |.
3. Dada una distribucin T y un campo vectorial f en | decimos que f pertenece
a T si,
f(p) D(p); p |
Luego, dado cualquier f(p) T(p), existen r funciones suaves

1
(p), . . . ,
r
(p) en |, tales que,
f
p
=
r

i=1

i
(p)f
i
(p) p |
Linealizaci on p.34/38
Distribuciones

Dada una distribucin y una 1-forma dh se dice que dh T

si,
dh, f) = 0 f T

Una subvariedad /de R

n
es una variedad integral de la distribucin T en R
n
si
para todo x /, TM
x
= T(x).

Una distribucin T en R
n
se dice integrable si a travs de cualquier punto p de R
n
pasa una variedad integral de T.

Una distribucin T se dice involutiva si dados dos campos vectoriales cualesquiera

f y g pertenecientes a T, su corchete de Lie [f, g] tambin pertenece a T.
Linealizaci on p.35/38
Teorema de Frobenius
Sea T una distribucin r-dimensional en , un subconjunto abierto y conexo de R
n
.
Alrededor de cualquier punto p existe una carta coordenada (|, x), con | una
vecindad de p, tal que para cualquier q |
T(q) = span
_

x
1
, . . . ,

x
r
_
si y solo si T es involutiva.
W R
n
p
U
q
D(q) R
r
(f
1
(q)
.
.
f
r
(q))
f
i
(q) = d/dx
i
, sii D es involutivo
D
Linealizaci on p.36/38
Teorema de Frobenius
La mayor parte de las distribuciones no son involutivas. Por ejemplo T = span f, g en
R
3
con
f = (x
3
)

x
1
+

x
3
;

x
3
,= 0 x R
3
g =

x
2
+

x
3
no es involutiva ya que, ad
f
g =

x
3

x
1
/ T.
Esto signica que f y g no pueden ser tangentes a supercie alguna
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0 R
3
. En otras palabras, no existe funcin suave : R
3
R que sea
solucin de las ecuaciones en derivadas parciales,
d, f) = 0; d, g) = 0
O en coordenadas locales,
Linealizaci on p.37/38
Teorema de Frobenius
(x
3
)

x
1
+

x
3
= 0

x
2
+

x
3
= 0

Como consecuencia del teorema de Frobenius, dados r campos vectoriales

f
1
, . . . , f
r
en R
n
, existe una solucin no trivial del sistema de ecuaciones en
derivadas parciales
d, f
i
) = 0; 1 i r
si y solo si spanf
1
, . . . , f
r
tiene dimensin inferior o igual a n r.
Linealizaci on p.38/38