CENTRO DE INVESTIGACIN TECNOLGICA DE TECSUP

1. TEMA Diseo, construccin y control de posicin de un robot tipo SCARA de 3 grados de libertad para realizar soldadura MIG-MAG. 2. PROBLEMA Necesidad de las industrias de contar con innovaciones robticas, que debido a la creciente demanda por optimizar sus procesos de produccin exigen una gran rapidez combinada con un alto nivel de precisin, eliminando trabajos desagradables, peligrosos y rutinarios. 3. HIPOTESIS Es posible disear e implementar un robot capaz de realizar tareas repetitivas con gran precisin y rapidez, adems que pueda seguir trayectorias definidas por el usuario como el que necesita la soldadura MIG-MAG. 4. TITULO Diseo, construccin y control de un Robot Soldador SCARA 5. JUSTIFICACION El robot tipo SCARA es necesario en la industria por su alta precisin y velocidad, es utilizado en especial cuando el desplazamiento de los elementos y el rea de trabajo son reducidos. Teniendo en cuenta su eficiencia ya que su desplazamiento es virtualmente en el plano horizontal facilitando su programacin y control. 6. OBJETIVOS OBJETIVO GENERAL: Disear, fabricar y controlar un robot SCARA de tres grados de libertad, de manera automtica, esperando que el sistema sea capaz de realizar diferentes tipos de tareas.

OBJETIVOS ESPECIFICOS: Disear, modelar, simular, realizar el anlisis estructural de los eslabones de un robot tipo SCARA, usando el Software SOLIDWORKS y MATLAB-SIMULINK. Implementacin del sistema de control del robot basado en un microcontrolador PIC 18F4550 de la familia microchip. Implementacin de una interface visual usando el programa Visual Studio.

7. METODOLOGA La metodologa aplicada es de tipo exploratoria/descriptiva enmarcada en diseos experimentales. Se encuentra dividida en 4 pasos: 1. Diseo y Modelamiento mecnico del Robot SCARA, pasando por la elaboracin de los planos del robot, el anlisis de esfuerzos y materiales empleando sistemas CAD-CAM.

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2. Diseo y construccin de los circuitos electrnicos que controlarn las tareas del robot determinadas por el usuario. 3. Desarrollo e implementacin del programa de control del Robot Soldador SCARA, apoyndonos en el Modelamiento dinmico de Lagrange, la modelacin cinemtica directa e inversa de un robot de tres grados de libertad junto con tcnicas de control PID que permitirn obtener en todo momento posiciones y trayectorias deseadas, basado en un micro-controlador PIC18F4550,

programado en lenguaje C y una interfaz grfica. 4. Realizacin de pruebas y anlisis de tareas programadas desde la interfaz grfica, que sern tomadas como referencia para la validacin de las posiciones y trayectorias generadas robot tipo SCARA dentro de su espacio de trabajo.

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8. CRONOGRAMA La intervencin propuesta (actividades) ser desarrollada a lo largo de 24 semanas segn el cronograma mostrado a continuacin,

Diagrama de Gantt

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9. RECURSOS HUMANOS La realizacin del proyecto ser realizada por personal de Tecsup N2 (Arequipa) Supervisin: Colaboradores: MSc. Nilton Anchayhua Arestegui a. Alfredo Huanca Mayta (alumno V - C3) b. Alex Zela Toledo (alumno V - C3) c. xxxxxxxxxxx

d. xxxxxxxxxxx

10. PRESUPUESTO

CANT.

ARTCULO

V. UNITARIO

V. TOTAL

ELEMENTOS MECNICOS Y DE CONSTRUCCIN

1 6 6 1 2 2 2 2 3 3 4 15 Plancha de acero Tornillos Tuercas Pinza Modelo LG-NS Rodamientos 61803 Rodamientos 61804 5,02 4,50 10.00 3.00 3.00 6.00 15.00 3.00 4.00 25.00 18.00 24.00 37.00 10.04 9.00 20.00 6.00 9.00 18.00 60.00 80.00 15.00 Subtotal S/. 331.04

Fin de carrera/125V@1A
Metros manguera 2" Separadores Tubo metlico

Fin de carrera/125V@5A
Planchas de Griln Tornillos varios

MATERIAL ELCTRICO Y ELECTRNICO

1 4 1 1 1 2 3 2 2 Microcontrolador 16F4550 y zcalo Servo motores Motor DC Dispositivos electronicos basicos Conectores varios Driver L6203 Metros cable 15 hilos Metros cable 12 hilos Metros fit trmico Subtotal TOTAL 35.00 2.50 2.50 1.92 65.00 200.00 65.00 800.00 400.00 150.00 80.00 70.00 7.50 5.00 3.84 S/. 1,581.34 S/. 1,912.38