Sistemas de Control II.

Ingeniera Electrnica

UNIVERSIDAD NACIONAL DE CRDOBA FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, FSICAS Y NATURALES

SISTEMAS DE CONTROL II

Filminas para apuntes de clases a cargo de

Prof. Dr. Ing. Julin A. Pucheta

Primer Semestre de 2013

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Dr. Ing. J. A. Pucheta.

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1. Introduccin
1.1. Motivacin Es frecuente que en problemas de ingeniera se requiera manipular una variable para establecerle sus rangos segn sea necesario. Se requiere lograr que la variable evolucione a lo largo del tiempo dentro de un rango determinado, para lo cual se debe especificar un sistema de control. Existen numerosos casos, por ejemplo la velocidad de un motor, la acidez de un lquido, la temperatura de un horno, la humedad de un ambiente, etc. Dentro de los procesos de dinmica lenta, puede clasificarse a la humedad de suelo o contenido de agua en suelo. As, si se desea controlar el contenido de agua en el suelo en un cultivo agrcola, se puede instalar un sistema como se muestra en la Fig. 1-1 (a), que cuenta con mangueras y sensores especficos. En la Fig. 1-1 (b) se muestra la evolucin temporal de la humedad de suelo en un punto obtenida mediante el sensor.

0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 2010-09-03 2010-09-03 2010-09-04 2010-09-05 2010-09-08 2010-09-08 2010-09-10 2010-09-13 2010-09-13 2010-09-14 2010-09-16 2010-09-17 2010-09-17 2010-09-18 2010-09-19 2010-09-19 2010-09-20 2010-09-20

(a)

(b)

Fig. 1-1. Problema de control automtico donde se pretende mantener la humedad de suelo en un determinado valor especificado por el productor.

Para lograr el objetivo de control, que es manipular a las variables de tal manera que la humedad de suelo est en los rangos deseados, se procede a utilizar la matemtica para formular y resolver el problema. En la Fig. 1-2 se detalla el procedimiento general para resolver problemas de ingeniera basado en matemtica aplicada. Ntese que una vez hecha la abstraccin y se dispone de una expresin matemtica del problema, mediante matemtica pura se obtiene una solucin al problema y luego se verifica en el proceso real dicha solucin obtenida. La abstraccin exige la determinacion de las variables, y su definicin matemtica mediante una expresin. La expresin puede ser en el dominio de la frecuencia, o del tiempo. Puede ser deterministica o estocstica, y las relaciones entre las variables puede ser lineal o no lineal que a su vez pueden variar o no con el parmetro tiempo. Esta abstraccin se conoce como modelado del

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proceso, y es una expresin matemtica que representa su funcionamiento.

0.25

Peso seco por platn [gr]

Observada Esperada Medida 4 3 2 1 200 400 0 0

Nmero de hojas

Formulacin del Problema

0.2

Matemtica pura

Solucin Matemtica

0.15 0.1 0.05 0 0

200

400

Tiempo [Hs.]

Tiempo [Hs.]

Constatacin Abstraccin

Interpretacin Problema del mundo real

Fig. 1-2. Metodologa de solucin de problemas de ingeniera. El origen del procedimiento es el mundo real, y tambin donde se verifica la solucin.

1.2. Modelo en el espacio de estados La representacin de sistemas en el espacio de estado constituye una herramienta de gran utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control en el dominio temporal. En particular resulta de gran importancia para el tratamiento de los sistemas multivariable. Esta forma de representacin fue desarrollada para el tratamiento de modelos continuos y fue extendida posteriormente a los modelos discretos en razn de los requerimientos impuestos por el control digital. Se puede dar informalmente para un proceso la siguiente definicin de estado dinmico del sistema. El estado de un sistema causal, es la informacin mnima que es necesario conocer en un instante t=t0 para que conjuntamente con el valor de las entradas definidas en todo tiempo a partir de tt0; se pueda determinar el comportamiento del sistema para cualquier tt0. El estado dinmico de un sistema constituye una informacin instantnea que se va modificando con la evolucin temporal del sistema. Las variables que son necesarias para definir el estado se denominan variables de estado. Se puede dar la siguiente definicin.

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Las variables de estado constituyen el conjunto ms pequeo de variables, tales que el conocimiento de las mismas en t=t0, conjuntamente con las entradas para tt0, determinan el comportamiento del sistema para cualquier tiempo tt0. De igual modo se puede definir el vector de estados, como aqul cuyas componentes estn constituidas por las n variables de estado. Finalmente se define al espacio de estados como el espacio geomtrico n-dimensional donde se puede representar cualquier estado por un punto. Las ecuaciones en el espacio de estado, relacionan las variables de estado con las de salida y las de entrada al proceso real. Por ello, el sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de las entradas para t t1, siendo los integradores dispositivos con capacidad de memoria. As, las salidas de los integradores sirven como variables de estado. Se expresa la ecuacin en el espacio de estados, entonces, como

x t = f (x ; u ; )d,
t0

(1-1)

y la ecuacin de la salida del sistema es

y t = g(x t ; u t ; t ),

(1-2)

donde x es la variable de estado, u es la entrada al sistema, f() y g() son las funciones de estado y salida, respectivamente. Para que las Ecs. (1-1) y (1-2) estn en funcin de una nica variable tiempo t, se puede expresar al sistema (1-1) como

& t = f (x t ; u t ; t ), x
y la salida resulta igual que (1-2).

(1-3)

Si la dinmica del proceso involucra ms que un integrador, entonces quedar definida una variable de estado para cada integrador. As, para un sistema con n integradores, se define con n ecuaciones de estado y n variables de estado, y se tiene, entonces

& 1 (t ) = f1 (x1 , x 2 , L, x n ; u t ; t ), x & 2 (t ) = f 2 (x1 , x 2 , L , x n ; u t ; t ) x M & n (t ) = f n (x1 , x 2 , L , x n ; u t ; t ) x

y la salida resulta

(1-4)

y(t ) = g(x1 , x 2 , L , x n ; u t ; t ).

(1-5)

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En el caso de que el sistema tenga r entradas y m salidas, con una dinmica de n integradores, se tiene entonces el sistema

& 1 (t ) = f1 (x1 , x 2 , L, x n ; u1 , u 2 , L, u r ; t ), x & 2 (t ) = f 2 (x1 , x 2 , L , x n ; u1 , u 2 , L, u r ; t ) x M & n (t ) = f n (x1 , x 2 , L , x n ; u1 , u 2 , L, u r ; t ) x

y la salida

(1-6)

y 2 ( t ) = g 2 ( x1 , x 2 , L , x n ; u 1 , u 2 , L , u r ; t ; t ) M y m ( t ) = g m ( x 1 , x 2 , L , x n ; u1 , u 2 , L , u r ; t ; t )

y1 (t ) = g1 (x1 , x 2 , L, x n ; u1 , u 2 , L, u r ; t; t )

(1-7)

quedando definida la representacin en el espacio de estados de un sistema de mltiples entradas y mltiples salidas, de orden n. Si se definen vectores o arreglos a partir de cada una de las variables y ecuaciones, se obtiene

& 1 (t ) x x & 2 (t ) , x( t ) = M & n (t ) x

y la salida anlogamente

f1 (x1 , x 2 , L, x n ; u1 , u 2 , L, u r ; t ) f (x , x , L, x ; u , u , L, u ; t ) 2 1 2 n 1 2 r , f (x, u, t ) = M f n (x1 , x 2 , L , x n ; u1 , u 2 , L , u r ; t )

(1-8)

y1 (t ) y (t ) 2 , y (t ) = M y m (t )

g1 (x1 , x 2 , L, x n ; u1 , u 2 , L, u r ; t; t ) u1 (t ) g (x , x , L , x ; u , u , L , u ; t ; t ) ( ) 2 1 2 n 1 2 r , u(t ) = u 2 t , (1-9) g(x, u, t ) = M M g m (x1 , x 2 , L , x n ; u1 , u 2 , L , u r ; t; t ) u r (t )

entonces el sistema dinmico definido por las Ecs. (1-6) y (1-7) se reduce a la representacin
& (t) = f (x, u , t ) x

(1-10) (1-11)

para la ecuacin de estados, y

y (t) = g(x, u, t )
para la ecuacin de salida.

Si alguna de las funciones f o g involucran a al tiempo t explcitamente, entonces se denomina sistema variante en el tiempo.

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Las Ecs. (1-10) y (1-11) se emplean en el diseo de controladores, siempre que se considera que es no lineal con tcnicas especficas (segn la clase de funciones f y g) como funcin descriptiva, Liapunov y optimizacin. Cuando se linealiza a las funciones f y g en un punto de operacin xOP, se obtiene la representacin lineal
& (t) = A (t )x (t ) + B (t )u (t ) x

(1-12) (1-13)

y para la salida

y (t) = C(t )x(t ) + D(t )u(t )

donde A(t) es la matriz de estados, B(t) es la matriz de entrada, C(t) es la matriz de salida y D(t) es la matriz de transmisin directa. En la Fig. 3se representa el diagrama en bloques de ste modelo dinmico.

Fig. 3. Diagrama en bloques de un modelo dado por las Ecs (1-12) y (1-13). Si las funciones vectoriales f() y g() no incorporan explcitamente al tiempo t, el sistema se denomina sistema lineal invariante en el tiempo, y las Ecs (1-12) y (1-13) se simplifican como

y (t) = Cx(t ) + Du(t )

& (t) = Ax (t ) + Bu (t ) x

(1-14) (1-15)

donde la Ec (1-14) es la ecuacin de estados y la Ec (1-15) es la ecuacin de salida del sistema lineal invariante en el tiempo. 1.3. Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en espacio de estados Se pretende obtener la funcin de transferencia de un sistema representado en el espacio de estados. Se asume un sistema de una entrada y una salida, con la funcin
Y (s ) = G (s ) U (s )

(1-16)

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donde Y, U son las salida y entrada en el dominio s del sistema. En el espacio de estados, el sistema tiene la representacin de las Ecs (1-14) y (1-15), cuya transformada de Laplace es
sX (s) - X (0 ) = A X (s ) + B U (s )

(1-17) (1-18)

Y(s) = CX(s ) + DU(s )

pero como por definicin de funcin de transferencia se consideran las condiciones iniciales nulas, lo que resulta la transformada s de la ecuacin de estados en
X (s ) = (sI A ) B U (s )
-1

(1-19) (1-20)

que si se sustituye en la (1-18) se llega a

Y (s) = C(sI A ) B + D U (s ).
-1

Comparando la Ec. (1-20) con la Ec (1-16), se observa que

G (s) = C(sI A ) B + D,
-1

(1-21)

que es la expresin de la funcin de transferencia en trminos de A, B, C y D. Adems, desarrollando la inversin de la matriz (sI-A), se tiene (sI A )-1 = 1 adj (sI A )T sI A

(1-22)

se tendr el trmino |sI-A| como denominador comn, y como numerador un polinomio Q(s), tal que Q(s ) G (s) = (1-23) sI A de donde se concluye que |sI-A| es igual a la ecuacin caracterstica de G(s). Para el caso de que el vector u tenga r componentes y el vector y tenga m componentes, entonces la Ec (1-16) se convierte en
Y (s ) = G (s )U (s )

(1-24)

donde G(s) tiene m filas y r columnas y se denomina matriz de transferencia. 1.4. Sumario
1 INTRODUCCIN....................................................................................................................................... 2 1.1 Motivacin2 1.2 Modelo en el espacio de estados............................................................................................................. 3 1.3 Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en espacio de estados ................................. 6 1.4 Sumario .................................................................................................................................................. 14 1.9 Bibliografa........................................................................................................................................... 15

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1.5. Bibliografa
[1] Ogata, K.. Modern Control Engineering. 1997. Prentice Hall. [1] Sauchelli, V. H. Sistemas de control no lineales. 1997. Universitas.

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