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Dpartement d'Electricit

et Informatique

Unit SES

Signaux et Systmes
7me partie

Modlisation et rgulation:
trois applications
in s t i t u t d '
Au t o m a t i s a t i o n
in d u s t r i e l l e

Prof. Freddy Mudry


(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

Table des matires

M ODLISATION D UNE SUSTENTATION MAGNTIQUE

1.1
1.2

1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modlisation du circuit magntique . . . .
1.2.1 Inductance et rluctance . . . . . .
1.2.2 Calcul de la rluctance . . . . . . .
1.2.3 Calcul de linductance L(z) . . . . .
Calcul de la force magntique F(i, z) . . . .
Linarisation de la force magntique . . . .
Calcul des paramtres a et L . . . . . . .
Mesure du champ de force F(i, z) . . . . . .
Mesure de la constante de temps lectrique
Identication des paramtres . . . . . . . .
Fichier MatLab . . . . . . . . . . . . . . .

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M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS

2.1
2.2

2.3
2.4

2.5
2.6

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quations du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 quations du balancier . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Linarisation des quations . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 quations du systme dentranement . . . . . . .
2.2.4 quations linaires de lensemble . . . . . . . . .
Reprsentation dtat de lensemble . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Valeurs numriques des paramtres . . . . . . . .
Rgulateur dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Critres doptimisation pour le rgulateur . . . . .
2.4.2 Gains du rgulateur . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Comportement temporel en boucle ferme . . . . .
2.4.4 Rgulateurs Proportionnel-Driv . . . . . . . . .
2.4.5 Schma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulation et rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . .
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 quations du pendule invers . . . . . . . . . . .
2.6.2 Forme canonique des quations non linaires . . .
2.6.3 Programme de simulation et synthse du rgulateur

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23
25
26

Table des matires


3

A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID

3.1
3.2

3.3

3.4
3.5

3.6

3.7
3.8

3.9

ii

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des rgulateurs PID . . . . . . . . .
3.2.1 Le rgulateur PID . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Le rgulateur PID modi . . . . . . . .
3.2.3 quivalent numrique du rgulateur PID .
Rponses dun processus apriodique . . . . . .
3.3.1 Rponse indicielle . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Rponse frquentielle . . . . . . . . . .
3.3.3 Caractristiques dun processus dordre 3
Synthse par compensation des ples . . . . . . .
Mthodes de Ziegler et Nichols (ZN) . . . . . . .
3.5.1 Mthode de la rponse indicielle . . . . .
3.5.2 Mthode du point critique . . . . . . . .
3.5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodes de strm et Hgglund (AH) . . . . .
3.6.1 Critre dajustage des paramtres . . . .
3.6.2 Mthode de la rponse indicielle . . . .
3.6.3 Mthode du point critique . . . . . . . .
3.6.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparaison des rponses indicielles . . . . . .
Rgulateurs relais . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Fonctions descriptives . . . . . . . . . .
3.8.2 Rgulateurs relais . . . . . . . . . . .
Rgulateurs PID auto-ajustables . . . . . . . . .
3.9.1 Auto-ajustage en labsence de bruit . . .
3.9.2 Auto-ajustage en prsence de bruit . . . .
3.9.3 Comparaison des rsultats . . . . . . . .

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54

1 M ODLISATION D UNE SUSTENTATION


MAGNTIQUE

1.1 Introduction

Dans le cadre de la formation des ingnieurs lectroniciens, le laboratoire dautomatique


de leivd a construit une maquette de sustentation magntique (gure 1.1). Le but de ce
chapitre est de montrer comment on peut, en partant de lois physiques, construire un
modle et identier ses paramtres.

F IG . 1.1: Sustentation magntique du laboratoire dautomatique de leivd

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1 M ODLISATION D UNE SUSTENTATION MAGNTIQUE

1.2 Modlisation du circuit magntique


1.2.1 Inductance et rluctance
Le calcul de linductance dun bobinage associ un circuit magntique avec ramications se fait aisment partir de la notion de la rluctance de ce circuit ou de son
inverse, la permance . Considrant la longueur moyenne lm dun tube magntique, sa
section moyenne Sm et sa permabilit , on dnit sa rluctance :

1
lm
=
Sm

(1.1)

An de relier la rluctance linductance, on part des lois fondamentales du magntisme


qui sont


B d S
=
(1.2)

Ni=



H d l

(1.3)

B = H

(1.4)

o i est le courant circulant dans la bobine, le ux traversant une spire et N le nombre


de spires.

Admettant que les vecteurs B et S sont constants et parrallles, ainsi que H et l , on


obtient plus simplement
=
Ni=

B dS

B Sm

(1.5)

H dl

H lm

(1.6)

Le ux totalis = N vaut alors


= N B Sm = N (H) Sm = N
Comme linductance est dnie par

Ni
lm

Sm = N 2

Sm
lm

(1.7)

(1.8)

Sm 2 1 2
=
N = N = N2
i
lm

(1.9)

L
on obtient nalement

1.2.2 Calcul de la rluctance


Dans le cas de la sustentation magntique, le calcul de la rluctance doit se faire en
combinant en srie et/ou parallle les diverses parties de lespace dans lequel se dveloppe
le champ magntique (gure 1.2). Les parties considrer sont le noyau ferromagntique
de la bobine (1), lenvironnement de celle-ci (0), les lignes de champ (2) aboutissant la
sphre magntique (3) et la distance entre celle-ci et le noyau (1).

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1.2 Modlisation du circuit magntique

z
3
2
Z

F IG . 1.2: Champ magntique de la sustentation


Comme la permabilit du fer est beaucoup plus grande que celle de lair, on peut ngliger
la rluctance du noyau 1 et celle de la sphre 3 . Il ne reste alors plus que la combinaison
parallle de la rluctance de lespace environnant la bobine avec celle du tube reprsentant
le ux passant au travers de la sphre. On a donc :
1
1
1
=
+
(1.10)
0 2 + z
Pour le calcul qui suit, on fait les hypothses suivantes :
1. la rluctance 2 est proportionnelle 0
2 = 0

(1.11)

2. la rluctance z dpend linairement de la distance z sparant la bobine de la sphre


z
z = 0
(1.12)
a
o a est une distance caractristique inconnue.
On obtient alors

z
(1.13)
a
Portant ce rsultat dans lquation (1.10), la permance en fonction de la distance sparant
la sphre du noyau magntique scrit nalement :
2 + z = 0 1 +

1
1
1
=
1+
z
0
1+ a

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(1.14)

1 M ODLISATION D UNE SUSTENTATION MAGNTIQUE

1.2.3 Calcul de linductance L(z)


Ainsi, linductance de lensemble du circuit magntique vaut
L(z) =

1
N2 N2
=
1+
z

0
1+ a

Constatant quen labsence de la sphre (z ) il ne reste que linductance de la bobine


L() = N 2 /0 , on obtient nalement :
L(z) = L() +

L() 1
z
1+ a

(1.15)

 4 3
2$1 &$#" ! 0( %&$#" !
' )
%

)  '



 

 

L(z)

L()

8 7 G A 9 8 7
0H"0FEDC0@07
B A 9 8

100%

50%

 4 3
2$1 (0#" 6 $
' )
%


F IG . 1.3: Variation de linductance en fonction de la position de la sphre


Comme on pouvait sy attendre, on voit que la sphre mtallique augmente linductance
de lensemble. Cette variation (trs lgre, car est bien suprieur 1) vaut donc :
L(z) = L(z) L() =

L() 1
1
z = Lmax
z
1+ a
1+ a

(1.16)

On voit aussi que la hauteur caractristique a reprsente la distance ncessaire pour rduire Lmax dun facteur 2.

1.3 Calcul de la force magntique F(i, z)


Le calcul de la force ressentie par la sphre se fait en considrant quune variation de
lnergie magntique dWmag peut tre cause par un apport dnergie lectrique dWelec

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1.3 Calcul de la force magntique F(i, z)


et/ou un apport dnergie mcanique dWmec [1]. La conservation de lnergie permet alors
dcrire
(1.17)
dWmag = dWelec + dWmec
La variation dnergie magntique vaut :
dWmag = d

1
1
L i2 = L i di + i2 dL
2
2

(1.18)

Les apports dnergies mcanique et lectrique valent :


dWmec = F dz

(1.19)

dWelec = u(t) i(t) dt

(1.20)

Tenant compte de
la loi de Lenz u(t) = d/dt,
la loi dnissant linductance = L i
la variation dnergie magntique (quation 1.18),
lquation (1.20) scrit :
dWelec = i (u(t) dt) = i d
= i (L di + i dL)
= L i di + i2 dL
1
= dWmag + i2 dL
2
do
1
dWmag = dWelec i2 dL
2

(1.21)

Considrant les quations (1.17), (1.19) et (1.21), on voit que lon a


1
F dz = dWmec = i2 dL
2
On en dduit donc que la force dpend du carr du courant et de la manire dont linductance varie avec le dplacement z de la sphre :
F(i, z) =

1
dL(z)
dWmec
= i2
dz
2
dz

(1.22)

Se souvenant de lexpression de linductance L(z) (quation 1.15), il vient nalement :


F(i, z) = +

i2
L()

2a 1+ z
a

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(1.23)

1 M ODLISATION D UNE SUSTENTATION MAGNTIQUE

1.4 Linarisation de la force magntique


Considrant que i et z reprsentent de faibles variations autour dun point de fonctionnement Q0 = {i0 , z0 }, on peut crire lapproximation linaire suivante :
F(i, z) = F(i0 , z0 ) +

F
i

i+
Q0

avec
F0 F(i0 , z0 ) =

Ki +

Kz

F
z

=
Q0

F
i

=
Q0

F
z

i2
L()
0

2 a 1 + z0
a
L()
i0

z
a
1+ a

i2
L()
0

a2 1 + z
a

do

z = F0 + Ki i Kz z

(1.24)

Q0

3
Q0

(1.25)

2
Q0

1
2 F0

z
a 1+ a

2 F0
i0
2 F0
Kz =
a + z0
Ki =

Q0

(1.26)
(1.27)

On notera que lon a Kz < 2 F0 /z0 .

1.5 Calcul des paramtres a et L


La mesure du champ de force F(i, z) permet dobtenir les valeurs de F0 , Ki et Kz . Connaissant ces 3 grandeurs, on peut alors calculer la distance caractristique a partir de lquation (1.27) :
2 F0
a=
(1.28)
z0
Kz
et laugmentation de linductance partir des quations (1.16) et (1.23)
Lmax = L(0) L() =

z
1+ a
L()
= 2a F0

i2
0

(1.29)

1.6 Mesure du champ de force F(i, z)


Le champ de force F(i, z) a t mesur sur une maquette du laboratoire dautomatique
de leivd en chargeant la sphre de petites masses en laiton pour diffrents courants et
positions. La procdure consistait simplement placer la sphre sur un support non magntique et daugmenter le courant jusquau moment o la sphre dcolle de son support.
Les rsultats obtenus sont prsents dans la gure 1.4.

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1.6 Mesure du champ de force F(i, z)


Champ de force F(I) en z = 12, 17, 22 [mm]

0.3

0.25

Force [N]

0.2

0.15

0.1
Ki = 0.658 [N/A]
0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
Courant [A]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

F IG . 1.4: Champ de force F(i, z) pour z = 12, 17, 22 [mm]


Le point de fonctionnement choisi se situe en z0 = 17 [mm]. Il faut alors un courant
i0 = 300 [mA] pour compenser le poids de la sphre. La masse de la sphre valant 12.5
grammes, on a F0 = 123 [mN].
Une interpolation parabolique sur les points mesurs permet dobtenir 3 courbes partir
desquelles on tire 3 points donnant la force en fonction de la distance pour un courant
constant F(i, z)|i0 . Une interpolation parabolique sur les 3 points reprsentant linverse de
la force F(i, z)|i0 permet dobtenir la courbe de la gure 1.5.
Force F(z) @ I=I0 = 300 [mA]

0.5
0.45
0.4
0.35

Force [N]

0.3
0.25
0.2
K = 12.1 [N/m]
z

0.15
0.1
0.05
0
10

15

Distance [mm]

20

25

F IG . 1.5: Force courant constant i0 = 300 [mA]

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1 M ODLISATION D UNE SUSTENTATION MAGNTIQUE


Les pentes mesures au point de fonctionnement F(i0 , z0 ) de ces deux courbes valent :
Ki = +0.66 [N/A],

Kz = +12 [N/m]

Ces valeurs sont comparer avec Ki,theorique (qu. 1.26) et Kz,max (qu. 1.27) :
Ki,theorique =
Kz,max =

2 F0 0.246 [N]
=
= 0.83 [N/A]
i0
0.3 [A]

2 F0 0.246 [N]
=
= 14.5 [N/m]
z0
17 [mm]

1.7 Mesure de la constante de temps lectrique


Lapplication dun saut de tension de 60 [V] sur la bobine a permis lenregistrement du
courant donn par la gure 1.6 dont la valeur maximum atteint 0.75 [A]. On en tire la
constante de temps lectrique elec = 22 [msec] et la rsistance de la bobine R = 80 [].
0.8

0.7

0.6

i(t) [A]

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

20

30

40

50
60
Temps [msec]

70

80

90

100

F IG . 1.6: volution du courant de la bobine

1.8 Identication des paramtres


Pour mmoire, on rappelle les valeurs des grandeurs mesures :
F0 = 0.123 [N]
Ki = 0.66 [N/A]
R =
80 []

i0
Kz
elec

= 0.3 [A]
= 12 [N/m]
= 22 [ms]

z0

17 [mm]

La constante de temps lectrique permet de calculer linductance de la bobine seule :


L() = elec R = 1.76 [H]

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1.9 Fichier MatLab


Partant des quations (1.28) et (1.29), on peut calculer la distance caractristique
a=

2 F0
z0 = 3.3 [mm]
Kz

et la variation de linductance
Lmax = 2a F0

(1 + z0 /a)2
= 0.34 [H]
i2
0

Enn, des quations (1.10) et (1.11), on tire le coefcient de proportionnalit entre les
rluctances 2 et 0 :
2
L()
=
=
= 5.2
0 Lmax
On en dduit que la rluctance du circuit magntique passant par la sphre est environ
cinq fois plus grande que celle de lenvironnement de la bobine et que la grande partie du
ux magntique ne circule pas au travers de la sphre.

1.9 Fichier MatLab


% Identification dune sustentation magnetique
clear all ; close all ; format compact ;
% points de mesure en Y0 = 85 mm +/- 5 mm, Ymax = 102 mm
m = 12.5e-3 ; ml = 4.2e-3 ; g = 9.81 ;
F0 = m*g, Ymax = 102e-3 ;
z = Ymax - [90 85 80]*1e-3 ;
zmin = z(1) ; z0 = z(2) ; zmax = z(3) ;
% F(i) @ z constant
Fp5 = [0 F0 + g*ml*[0 1 2 3 4]] ; % F(i) en Y0 + 5mm
Ip5 = 1e-3*[0 200 240 270 290 320] ; % I pour Y0 + 5mm
Fp0 = [0 F0 + g*ml*[0 1 2 3 4]] ; % F(i) en Y0
Ip0 = 1e-3*[0 300 365 405 460 500] ; % I pour Y0
Fm5 = [0 F0 + g*ml*[0 1]] ; % F(i) en Y0 - 5mm
Im5 = 1e-3*[0 390 470] ; % I pour Y0 - 5mm
plot(Im5,Fm5,x, Ip0,Fp0,o,Ip5,Fp5,x) ;
axis([0 500 0 300]*1e-3) ; hold on ;
xlabel(Courant [A]) ; ylabel(Force [N]) ;
title(Champ de force F(I) en z = 12, 17, 22 [mm]) ;
% ajustage des 3 paraboles F(i) @ z constant
If = (1 :500)*1e-3 ; % abscisse fine pour le tracage
cp5 = polyfit(Ip5,Fp5,2), Fp5 = polyval(cp5,If) ;
cm5 = polyfit(Im5,Fm5,2), Fm5 = polyval(cm5,If) ;
cp0 = polyfit(Ip0,Fp0,2), Fp0 = polyval(cp0,If) ;

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1 M ODLISATION D UNE SUSTENTATION MAGNTIQUE


I0 = 0.3
% tracage
plot(If,Fm5,If,Fp0,If,Fp5) ;
plot(I0*[0.97 1.03],[F0 F0], [I0 I0],[0 0.3],--) ;grid ;
Kitheo = 2*F0/I0
Kimes = polyval([2*cp0(1) cp0(2)],I0)
text(0.36,0.08,[K_i = num2str(Kimes,3) [N/A]]) ;
% F(z) @ I = I0
Fz(1) = polyval(cp5,I0) ; % F(Y0 + 5mm, I0)
Fz(2) = polyval(cp0,I0) ; % F(Y0 , I0)
Fz(3) = polyval(cm5,I0) ; % F(Y0 - 5mm, I0)
% ajustage parabolique de 1/F(z) = c1*z^2 + c2*z + c3
Finv = 1 ./ Fz ; % inversion de la force F(z)
zf = 1e-3*(5 :0.1 :35) ; % abscisse fine pour le tracage
cz = polyfit(z,Finv,2) % ajustage parabolique de 1/F(z)
Fzf = 1 ./ polyval(cz,zf) ; % valeurs de F(z)
% tracage
figure ;
plot(z*1000,Fz,o,zf*1000,Fzf) ;
axis([zmin*1000-2 zmax*1000+2 0 0.3]) ; % z en [mm]
hold on ; grid ;
title(Force F(z) @ I=I0 = 300 [mA]) ;
xlabel(Distance [mm]) ; ylabel(Force [N]) ;
plot([z0-0.0004 z0+0.0004]*1000,[F0 F0], [z0 z0]*1000, [0 0.15],--) ;
% calcul de Kz=-dF(z)/dz en zo avec F(z) = 1/(c1*z^2 + c2*z + c3)
Kz = polyval([2*cz(1) cz(2)],z0)/(polyval(cz,z0))^2
text(z0*1000+1,F0,[K_z = num2str(Kz,3) [N/m]]) ;
% calcul de Kzmax, a, DeltaL, Linf et gamma
Kzmax = 2*F0/z0, a = 2*F0/Kz - z0
DeltaL = 2*a*F0*((1+z0/a)/I0)^2
R = 80, tau = 22e-3
Linf = R*tau, gamma = Linf / DeltaL

10

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

Bibliographie

[1] E. Lambert, Cours dlectromagntisme, phnomnes quasi-statiques, eivd, 1999

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

11

Bibliographie

12

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN
PENDULE INVERS
2.1 Introduction
Dans le domaine scientique et celui de lenseignement, lautomatique a souvent recours
des cas dtudes particuliers, qui sont reprsentatifs de grandes classes dapplications, et
dont le caractre spectaculaire est conrm. De plus, avec lexprience, la connaissance de
ces cas sest afne et ils fournissent aujourdhui une base idale pour comparer de faon
valable les avantages et les inconvnients dapproches diffrentes. Le pendule invers est
un de ces cas-types.

F IG . 2.1: Vue densemble du pendule invers de leivd


Depuis plusieurs annes, le laboratoire dautomatique de leivd dveloppe des expriences
vocation didactique sur le thme de la rgulation : bille se dplaant sur un plan inclinable, rglage de laltitude dune sphre par un ux dair, sustentation magntique, pendule invers. Dans le cas de ce dernier, cest une version mdiane en terme de complexit
qui est prsente ici : le pendule tourne librement autour dun axe horizontal solidaire
dun chariot se dplaant sur un rail (gure 2.1).

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13

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS


La solution adopte passe par une rgulation en temps rel sous Windows NT. Lalgorithme implmente un systme de rgulation multivariables, dimensionn selon la thorie
des modles dtat.

2.2 quations du systme


2.2.1 quations du balancier
Les variables et paramtres utiliss sont prsents dans le tableau 2.1 et illustrs par la
gure 2.2. Partant des lois de la dynamique, on montre aisment (section 2.6.1) que lensemble chariot-balancier est rgi par les quations suivantes :

(t) =
x(t) =

fb
3g
3

sin((t))
x(t) cos((t))

(t) +
2Lb
4Jb
2Lb

fcc
mb Lb /2
F(t)

x(t) +

(t) cos((t)) 2 (t) sin((t))


mcc + mb mcc + mb
mcc + mb

(2.1)
(2.2)

mg

F IG . 2.2: Pendule invers

2.2.2 Linarisation des quations


Considrant que langle (t) reste petit par rapport 1 radian et que les termes nonlinaires peuvent tre ngligs, on obtient le modle linaire suivant :

(t) =

14

3g
fb
3

(t)
x(t)

(t) +
2Lb
4Jb
2Lb

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

(2.3)

2.2 quations du systme


Paramtres
Units
Description
Lb
m
longueur du balancier
mb
kg
masse du balancier
mch
kg
masse du chariot
mcr
kg
masse de la courroie
mcc
kg
masse du chariot et de la courroie
Jb
kg m2
inertie du balancier par rapport son c.d.g.
fb
N m/(rad/sec)
frottement du balancier
fcc
N/(m/sec)
frottement du chariot-courroie
(t)
rad
position angulaire du balancier
x(t)
m
position longitudinale du chariot
F(t)
N
force applique au chariot
TAB . 2.1: Variables et paramtres du pendule invers

x(t) =

fcc
mb Lb /2
1

x(t) +

F(t)
(t) +
mcc + mb
mcc + mb
mcc + mb

(2.4)

2.2.3 quations du systme dentranement


Le systme dentranement comprend un moteur courant continu, son amplicateur,
deux poulies (P1 , P2 ) formant le rducteur et deux poulies de renvoi de la courroie (P3 , P4 ).
Les variables et paramtres utiliss par la suite sont prsents dans le tableau 2.2 et illustrs par la gure 2.3. Une photographie du systme dentranement est donne la gure 2.4.
Paramtres Units
m
rad/sec
k
rad/sec
rk
m
Ka
A/V
Km
N m/A
N

Jm
kg m2
Jk
kg m2
J0
kg m2
u(t)
V

Description
vitesse de rotation du moteur
vitesse de rotation des poulies Pk
rayon des poulies Pk
gain de lamplicateur
constante de couple
rapport de rduction r2 /r1
inertie du moteur
inertie des poulies Pk
inertie totale rapporte au moteur
tension fournie par le rgulateur

TAB . 2.2: Variables et paramtres de lentranement

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15

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS





 



# "







F IG . 2.3: Systme dentranement

F IG . 2.4: Vue dtaille de lentranement : moteur, rducteur courroie et chariot

16

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

2.2 quations du systme


Lquation du mouvement de rotation du moteur scrit :

J0 m (t) = Ck (t) = Ka Km u(t)

r3
F(t)
N

(2.5)

avec

J2 + J3 + J4
(2.6)
N2
Comme les acclrations longitudinale du chariot et angulaire du moteur sont relies entre
elles par lquation suivante :
J0 = Jm + J1 +

m (t) = N 3 (t) =

N
x(t)

r3

(2.7)

on peut calculer la force F(t) applique au chariot par lintermdiaire de la tension de


commande u(t)
N 2 J0
NKa Km
u(t)
(2.8)
F(t) = 2 x(t) +

r3
r3

2.2.4 quations linaires de lensemble


Les quations linaires (2.3), (2.4) et (2.8) dcrivant lensemble du systme sont runies
ci-dessous dans une criture allge

(t) = +0 (t) 1 (t) + 2 x(t)

x(t) = 1 x(t) + 2 (t) + 3 F(t)

F(t) = 1 x(t) + 2 u(t)

(2.9)
(2.10)
(2.11)

avec :
0 =
1 =

3g
2Lb

fcc
mcc +mb

1 =

N 2 J0
2
r3

1 =
2 =

fb
4Jb

mb Lb
2(mcc +mb )

2 =

2 =
3 =

3
2Lb

1
mcc +mb

NKa Km
r3

La rsolution de ce systme diffrentiel permet dcrire les acclrations (t) et x(t) par

rapport aux autres variables. On obtient ainsi la forme canonique du systme diffrentiel :

(t) = a21 (t) + a22 (t) + a24 x(t) + b2 u(t)

x(t) = a41 (t) + a42 (t) + a44 x(t) + b4 u(t)

avec
a21 =

0 (1+3 1 )
12 2 +3 1

a22 =

1 (1+3 1 )
12 2 +3 1

a24 =

2 1
12 2 +3 1

a41 =

0 2
12 2 +3 1

a42 =

1 2
12 2 +3 1

a44 =

1
12 2 +3 1

b2 =

2 3 2
12 2 +3 1

b4 =

(2.12)
(2.13)

3 2
12 2 +3 1

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17

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS

2.3 Reprsentation dtat de lensemble


Le systme considr ici peut tre dcrit par quatre variables dtat qui sont les positions
et vitesses du balancier et celles du chariot. Dnisssant le vecteur dtat et sa drive :

(t)
(t)
(t)
(t)

X(t) =
(2.14)
X(t) =
x(t)
x(t)

x(t)

x(t)

on obtient la description dtat suivante :

X(t) = A X(t) + B u(t)


avec

0
1
a21 a22
A=
0
0
a41 a42

0 0
0 a24

0 1
0 a44

(2.15)

0
b
B= 2
0
b4

(2.16)

et les coefcients a jk et b j tels quils ont t dnis dans la section 2.2.4.

2.3.1 Valeurs numriques des paramtres


Les paramtres du pendule invers de leivd ont t mesurs, calculs ou dtermins exprimentalement. Leurs valeurs sont donnes dans le tableau 2.3. Prenant en compte ces
valeurs, lensemble du systme entranement-chariot-balancier est alors dcrit par la reprsentation dtat suivante :

(t)
0
1
0
0
(t)
0
(t) 40.4 0.217 0 1.54 (t) 50.0



x(t) = 0
x(t) + 0 u(t) (2.17)

0
0
1
x(t)

0.959 0.005 0 0.411


x(t)

13.3

2.4 Rgulateur dtat


Le rgulateur dtat est un rgulateur linaire fournissant un signal de commande u(t)
proportionnel chacune des 4 variables dtat dcrivant le systme :

(t)
(t)

(2.18)
u(t) = K X = K K Kx Kx


x(t)
x(t)

Le vecteur-ligne K contient les gains associs chaque variable dtat. Dun point de vue
classique, on constate que ce rgulateur dtat est en fait un double rgulateur proportionnel
driv utilis pour rgler linclinaison du pendule avec (t) et (t) et rgler la position du
chariot laide de x(t) et x(t).

18

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2.4 Rgulateur dtat


Balancier

Chariot-Courroie

Poulies

mb = 0.095 [kg]

mch = 0.195 [kg]

r1 = 0.008 [m]

Lb = 0.40 [m]

mcr = 0.045 [kg]

r2 = 0.040 [m]

Km = 0.0525

Jb = 1.30 103 [kg m2 ]

mcc = 0.240 [kg]

r3 = 0.027 [m]

N=5

fb = 103

Nm
rad/sec

fcc = 0.3

N
m/sec

Entranement
Ka = 1

A
V

Nm
A

r4 = 0.027 [m] J0 = 1.36 105 [kg m2 ]

TAB . 2.3: Valeurs numriques pour le pendule de leivd

2.4.1 Critres doptimisation pour le rgulateur


La synthse du rgulateur se fait en minimisant les carts quadratiques de langle et de la
position longitudinale ainsi que lnergie mise en jeu pour dplacer lensemble chariotbalancier. Ceci nous conduit dnir des coefcients de pondration pour chacune des
positions et vitesses et pour le signal de commande. La fonction minimiser est alors la
suivante

(2.19)
X t (t) Q X(t) + R u2 (t) dt
J(Q, R) =
0

avec

Q 0 0 0
0 Q 0 0

Q=
0
0 Qx 0
0
0 0 Qx

(2.20)

Pour xer les coefcients de pondration, on a adopt les critres suivants :


1. lamplitude du dbattement angulaire nest pas trs importante,
2. le dplacement du chariot sur le rail doit tre limit,
3. on ne se proccupe pas de limiter les vitesses atteintes,
4. le signal de commande u(t) ne doit pas tre trop grand.
Fort de ces considrations, on a choisi les pondrations suivantes :

1 0 0 0
0 0 0 0

Q=
R=1
0 0 5 0
0 0 0 0

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(2.21)

19

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS

2.4.2 Gains du rgulateur


Lutilisation de lalgorithme LQR (Linear-Quadratic-Regulator) pour la recherche des
gains optimums est dune grande efcacit. Une fois les coefcients de pondration Q
et R xs, on obtient les gains du rgulateur dtat :
K
K

Kx
Kx

=
=
=
=

4.98 [V /rad]
0.78 [V /(rad/sec)]
+2.24 [V /m]
+1.41 [V /(m/sec)]

On remarque immdiatement les signes des coefcients associs aux variables angulaires

et longitudinales qui introduisent une raction ngative sur (t) et (t) et une raction
positive sur x(t) et x(t).

Il est intressant de relever que cest la boucle dasservissement angulaire qui stabilise le
systme alors que la boucle dasservissement du chariot seul est instable.

2.4.3 Comportement temporel en boucle ferme


Lanalyse du systme asservi se fait en introduisant le signal de commande (qu. 2.18)
dans la description dtat (qu. 2.15). On obtient alors :

X(t) = A X(t) + B u(t) = A X(t) B K X(t)


Ltat du systme boucl est donc dcrit par

X(t) = (A B K) X(t)

(2.22)

On y trouve une nouvelle matrice dtat


Abf = A B K

(2.23)

qui dcrit le systme boucl. Tenant compte des valeurs numriques, cette matrice vaut

0
1
0
0
220 39.7 112 70.9

Abf =
0
0
0
1
68.5 10.4 29.8 18.9
Les valeurs propres de la matrice Abf reprsentent les ples du systme asservi qui valent
p1,2 = 6.99 j3.71
p3,4 = 3.41 j2.43
On sait qu chaque paire de ples complexes conjugus sont associs une constante de
temps , une pulsation doscillation p et un coefcient damortissement dnis comme
suit
Re (pk.l )
1
(2.24)
=
pk,l = j p ,

pk,l
Dans notre cas, cela conduit des constantes de temps valant 0.14 et 0.29 secondes et
des coefcients damortissement de 0.88 et 0.81. On peut donc sattendre un rgime
transitoire denviron 1.5 seconde avec une lgre oscillation.

20

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2.5 Simulation et rsultats exprimentaux

2.4.4 Rgulateurs Proportionnel-Driv


Comme on la dit plus haut, les gains du rgulateur dtat correspondent des rgulateurs
de type proportionnel-driv pour les positions angulaire et longitudinale. Le signal de
commande u(t) peut donc tre considr comme la somme de 2 termes correspondant
chacun aux boucles dasservissement angulaire et longitudinale
u(t) = u (t) + ux (t)
u (t) = K (t) w (t) + K (t)

(2.26)

ux (t) = Kx (x(t) wx (t)) + Kx x(t)

avec

(2.25)

(2.27)

o w (t) et wx (t) sont les consignes de positions angulaire et longitudinale.


Du point de vue de la structure des rgulateurs PD classiques, ces deux quations scrivent
de (t)
dt

(2.28)

dex (t)
dt

(2.29)

u (t) = K p e (t) + Td
ux (t) = K px ex (t) + Tdx
avec

e (t) = w (t) (t)

ex (t) = wx (t) x(t)

(2.30)

On voit ainsi que les gains du rgulateur dtat et les paramtres des rgulateurs PD sont
relis entre eux
K

K p = K
Td =
(2.31)
K
Kx

K px = Kx
Tdx =
(2.32)
Kx
Tenant compte des valeurs numriques, on a nalement :
K p = +4.98 [V /rad]
K px = 2.24 [V /m]

Td = 0.156 [sec]
Tdx = 0.631 [sec]

2.4.5 Schma fonctionnel


Le schma fonctionnel correspondant la description que nous venons de voir est donn
la gure 2.5.

2.5 Simulation et rsultats exprimentaux


Un pendule invers correspondant la description prsente plus haut a t ralis lInstitut dAutomatisation Industrielle de lcole dIngnieurs du Canton de Vaud. Les essais
effectus ont conduit aux rsultats prsents dans la gure 2.6. Les lgres diffrences
entre les rsultats thoriques et exprimentaux sont vraisemblablement dues leffet des
frottements secs qui nont pas t pris en compte dans la modlisation.

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21

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS

Pendule invers

wx

Rx

Ampli

Moteur

Balancier
Chariot

ux

F IG . 2.5: Schma fonctionnel pour la rgulation classique

Rsultats thoriques () et exprimentaux ()

phi(t)

1
0.5
0
0.5

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

0.2
x(t)

0
0.2
0.4

v(t)

2
0
2

u(t)

4
2
0
2

temps [sec]

F IG . 2.6: Rsultats de simulation et exprimentaux

22

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2.6 Annexes

2.6 Annexes
2.6.1 quations du pendule invers
Pour dcrire le pendule invers, il faut dcomposer le corps en 2 parties (I) et (II) pour
lesquelles on crira les quations de la dynamique dun corps solide. Cette dcomposition
est illustre par la gure 2.7.

(I)
mg

mg

Fy
Fx

X
Fx

(II)
F(t)

Fy

F(t)

x(t)

F IG . 2.7: Analyse mcanique du pendule invers


An dallger lcriture, on utilisera les variables suivantes : m pour la masse du balancier,
M pour la masse du chariot, L = Lb /2 pour la demi-longueur du balancier.

Comme le balancier tourne autour dun axe qui nest pas xe,
il faut dcrire son mouvement par rapport son centre de gravit G :

quations du balancier

m xG = Fx

(2.33)

m yG = Fy mg

(2.34)

Jb (t) = +L cos() Fx + L sin() Fy

(2.35)

avec
Jb = m

quation du chariot

2
Lb
L2
=m
12
3

Le dplacement du chariot tant limit laxe horizontal, on a

simplement :
M x = F(t) Fx

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(2.36)

23

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS


Les coordonnes du centre de gravit du balancier sont :

quations de liaisons

xG = x L sin(),

yG = L cos()

do

xG = x L cos(),

yG = L sin()

xG = x L cos() + L2 sin()

(2.37)

yG = L sin() L2 cos()

(2.38)

On a ainsi un ensemble de 6 quations 6 inconnues qui sont


x, yG , xG . Portant lquation (2.37) dans (2.33), il vient :
Fx , Fy , ,
Calcul des acclrations

Fx = m x m L cos + m L2 sin

(2.39)

Portant lquation (2.38) dans (2.34), il vient

Fy = mg m L sin m L 2 cos

(2.40)

Remplaant Fx et Fy dans lquation (2.35), on a

Jb = +L cos m x m L cos + m L2 sin +L sin mg m L sin m L 2 cos


Regroupant les termes similaires, il vient :

Jb + mL2 cos2 + mL2 sin2 = +mL (x cos + g sin )+m L2 2 (sin cos sin cos )

mL2
+ mL2 = +mL (x cos + g sin )

=+

do

(t) = +

3
(x cos + g sin )

4L

3
3g
sin (t) +
x(t) cos (t)

2Lb
2Lb

(2.41)

Enn, portant lquation (2.39) dans (2.36), il vient

M x = F(t) m x + m L cos m L2 sin

(M + m) x = F(t) + m L cos m L2 sin

do :
x(t) =

F(t)
mLb /2

(t) cos (t) (t)2 sin (t)


+
M+m M+m

On notera que dans ce calcul, les frottements nont pas t pris en compte.

24

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(2.42)

2.6 Annexes

2.6.2 Forme canonique des quations non linaires


An de pouvoir simuler le comportement du pendule dans tout son domaine de fonctionnement, il est ncessaire dcrire les quations diffrentielles non linaires sous la forme
canonique reprsente par un ensemble dquations diffrentielles dordre 1. Celles-ci
pourront alors tre rsolues par intgration numrique.
Nous avons vu que lensemble moteur-chariot-balancier est dcrit par les 3 quations non
linaires suivantes :

(t) =
x(t) =

3
3g
fb

(t) +
sin((t))
x(t) cos((t))

2Lb
4Jb
2Lb

1
fcc
mb Lb /2

(t) cos((t)) 2 (t) sin((t)) +


x(t) +

F(t)
mcc + mb
mcc + mb
mcc + mb
F(t) =

N 2 J0
NKa Km
x(t) +

u(t)
2
r3
r3

Dnissant les nouvelles variables :


mt = mb + mcc
sin (t)

a1 (t) =

3g
2Lb

b1 (t) =

fcc

mt x(t)

c1 =

N 2 J0
r3

Lm =

Lb mb
2 mt

a2 (t) =

3
2Lb

cos (t)

b2 (t) = Lm cos (t)


c2 (t) =

N Ka Km
r3

a3 (t) =

fb

4Jb (t)

b3 (t) = Lm 2 (t) sin (t)

b4 =

1
mt

u(t)

on peut crire les quations non linaires sous une forme allge

(t) = a1 (t) a2 (t) + a3 (t) x(t)

x(t) = b1 (t) + b2 (t) (t) b3 (t) + b4 F(t)

F(t) = c1 x(t) + c2 b3 (t)

La rsolution de ces 3 quations par rapport aux 3 inconnues (t), x(t), F(t) donne :

1
(a1 (t) a2 (t) a3 (t) (b1 (t) + b3 (t)) + b4 c1 (t) (a1 (t) a2 (t)) a3 (t)b4 c2 (t))
D(t)
1
(b1 (t) + b3 (t) + b2 (t) (a1 (t) + a2 (t)) b4 c2 (t))
x(t) =

D(t)
1
F(t) =
(c1 (b1 (t) + b3 (t) + b2 (t) (a1 (t) + a2 (t))) + c2 (t) (1 a3 (t)b2 (t)))
D(t)

(t) =

avec
D(t) = 1 a3 (t) b2 (t) + b4 c1

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25

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS

2.6.3 Programme de simulation et synthse du rgulateur


% Pendule invers : analyse et synthse
echo off ; clear all ; close all ;
format compact ; format short ;
% Constantes
g = 9.81 ;
alu = 2700.0 ; % masse specifique [kg/m^3]
acier = 7700.0 ; % masse specifique [kg/m^3]
% Parametres pour le pendule inverse :
% chariot et courroie
mch = 0.195 % masse du chariot [kg]
mcr = 0.045 % masse de la courroie [kg]
frtc = 0.3 % frottement longitudinal [N / ms^-1]
% balancier et courroie
Lb = 0.4 , rayon = 5e-3 % balancier [m]
mb = 0.095 % masse du balancier [kg]
Jb = mb * Lb^2 / 12 % inertie du balancier p.r. au cdg
frtb = 0.001 % frottement angulaire [Nm / rads-^1]
mtot = mb + mch + mcr % masse totale
% Poulies dentrainement
epais = 10e-3 ; r1 = 10e-3 ; % 1ere poulie
Jp1 = alu*epais*pi/2*r1^4 ; % Jpoulie = rho*(e*pi*R^2)*R^2/2
epais = 10e-3 ; r2 = 40e-3 ; % 2eme poulie}
Jp2 = alu*epais*pi/2*r2^4 ;
epais = 10e-3 ; r3 = 27e-3 ; % 3eme poulie
Jp3 = alu*epais*pi/2*r3^4 ;
Jp4 = Jp3 ; % 4eme poulie
% Parametres de lentrainement
Nred = 5 % rapport de reduction
Jmot = 70e-3*1e-4 % inertie du moteur [kg*m^2]
Kmot = 0.0525 % cte de couple [Nm / A]
Kamp = 1.0 % gain de lampli. [A / V]
Jtot = Jmot+Jp1+(Jp2+Jp3+Jp4)/Nred^2
% capteurs
Kphi = 20/60*360/2/pi ; % capteur angulaire 20V/60deg
Kx = 20/1.5 ; % capteur longitudinal 20V / 1.5m
% Variables intermediaires
a0 = 3*g / (2*Lb) ; a1 = frtb /4/Jb ; a2 = 3 /(2*Lb) ;
b1 = frtc / mtot ; b2 = mb*Lb / (2*mtot) ; b3 = 1 / mtot ;
c1 = Jtot *(Nred/r3)^2 ; c2 = Nred*Kamp*Kmot / r3 ;
% Matrice detat
den = 1 - a2*b2 + b3*c1 ;
a21 = a0*(1+b3*c1)/den ; a22 = -a1*(1+b3*c1)/den ; a24 = -a2*b1/den ;

26

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2.6 Annexes
a41 = a0*b2/den ; a42 = -a1*b2/den ; a44 = -b1/den ;
b20 = a2*b3*c2/den ; b40 = b3*c2/den ;
% Description du pendule inverse :
% Vecteur detat : Xs = [phi phid x xd] ; => Xs(4,1)
% vecteur des sorties : y = [phi x] ;
% vecteur des consignes : Xr = [1 0 1 0] ;
% Xsd = A Xs + B u avec A(4,4), B(4,1), u(1,1)
% y = C Xs + D u y(2,1), C(2,4), D(2,1)
% u = - Kreg Xs + N Xr Kreg(1,4), N(1,4), Xr(4,1)
A = [0 1 0 0
a21 a22 0 a24
0 0 0 1
a41 a42 0 a44] % matrice detat
B = [0 b20 0 b40] % matrice de commande
C = [1 0 0 0
0 0 1 0] ; % matrice de sortie
D = [0 0] ;
Xr = [1 0 1 0] ; % vecteur de consigne
% Poles en boucle ouverte :
pk = eig (A) ;
% Calcul du regulateur detat Kreg
% tel que : J = S [XsQXs + uRu]dt => minimum :
Qphi = 1 ; Qx = 5 ; R = 1 ;
Q = [Qphi 0 0 0
0 0 0 0
0 0 Qx 0
0 0 0 0] ;
Kreg = lqr(A, B, Q, R)
% Regulateurs PD
Kpa = -Kreg(1) ; Tda = Kreg(2) / Kreg(1) ;
Kpx = -Kreg(3) ; Tdx = Kreg(4) / Kreg(3) ;
RegA = Kpa * tf([Tda 1], [0.1*Tda 1]) ;
RegX = Kpx * tf([Tdx 1], [0.1*Tdx 1]) ;
% Modele detat en boucle fermee :
N = Kreg ;
Af = A - B * Kreg ;
Bf = B * N ;
Cf = C - D * Kreg ;
Df = D * N ;
pkf = eig(Af) % Poles en boucle fermee
sysbf = ss (Af,Bf,Cf,Df) ;
% Reponse statique :
Xstat = - inv(Af) * Bf * Xr ;

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27

2 M ODLISATION ET RGULATION D UN PENDULE INVERS

% Informations :
Qphi, Qx, R % parametres pour la synthese LQR
Kpa, Tda % parametres du regulateur angulaire
Kpx, Tdx % parametres du regulateur longitudinal
Ttrans = -5 ./ real(pkf) % duree du regime transitoire
Tper = 2*pi ./ abs(imag(pkf)) % periodes doscillations
damp (sysbf) % amortissement et pulsations propres
% Calcul et tracage de la reponse temporelle
tmax = 5 ; dt = tmax / 250 ;
t = 0 :dt :tmax ; Xs0 = [pi/6 0 0 0] ;
[yf, xf] = initial (Af, Bf, Cf, Df, Xs0, t) ;
ut = Kreg * xf ; % signal de commande
a4 = [a41 a42 0 a44] ; % vecteur pour lacceleration xdd
xdd = a4 * xf + b40 * ut ; % acceleration longitudinale
phi = xf( :,1) ; phid = xf( :,2) ; % extraction des variables dtat
xt = xf( :,3) ; xd = xf( :,4) ;
figure (1) ;
subplot (4,1,1) ; plot (t, phi) ; ylabel(phi(t) [rad]) ; grid
texte = [ Qa = , num2str(Qphi,2)] ;
texte = [texte, Qx = , num2str(Qx,2), R = , num2str(R,2)] ;
title ([Evolution du pendule invers, texte]) ;
axis ([0 5 -0.5 1]) ;
text (4.3, 0.7, [Kpa = num2str(Kpa, 3)]) ;
text (4.3, 0.2, [Tda = num2str(Tda, 3)]) ;
subplot (4,1,2) ; plot (t, xt ) ; ylabel(x(t) [m]) ; grid
axis ([0 5 -0.6 0.2]) ;
text (4.3,-0.1, [Kpx = num2str(Kpx, 3)]) ;
text (4.3,-0.3, [Tdx = num2str(Tdx, 3)]) ;
subplot (4,1,3) ; plot (t, xd) ; ylabel(v(t) [m/sec]) ; grid
axis ([0 5 -3 2]) ;
subplot (4,1,4) ; plot (t, ut ) ; ylabel(u(t) [V]) ;
axis ([0 5 -2 5]) ;
xlabel (temps [sec]) ; grid

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3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN


RGULATEUR PID
3.1 Introduction
Les rgulateurs PID rpondent plus du 90% des besoins industriels et le nombre de
rgulateurs installs dans une usine ptrolire, par exemple, se compte par milliers. Malheureusement, malgr lexprience acquise au l des ans, les valeurs choisies pour les
paramtres P, I et D ne sont pas toujours satisfaisantes, ni adaptes au processus rgler.
Lhistoire des rgulateurs est dj longue et il peut tre intressant de rappeler quelques
tapes importantes. Les premiers rgulateurs de type centrifuge apparaissent vers 1750
pour rgler la vitesse des moulins vent, suivi en 1788 du fameux contrleur de vitesse
dune machine vapeur de James Watt.
En 1942, Ziegler et Nichols [1] ont propos deux dmarches permettant de trouver facilement les paramtres optimums pour une installation donne. Au l des ans, les propositions de Ziegler et Nichols ont t adaptes ou modies selon les besoins.
En 1963, Horowitz [2] a ajout un degr de libert supplmentaire au rgulateur PID an
de mieux contrler les dpassements obtenus lors dune rponse indicielle. Ce nouveau
degr de libert consiste, en particulier, ne rinjecter vers le terme proportionnel quune
partie du signal de sortie.
Au dbut des annes 1990 et dans le but de fournir des rgles dajustement simples mais
plus performantes que celles de Ziegler-Nichols, strm [3] et ses collaborateurs ont
analys le comportement dynamique dun grand nombre de processus. Cette analyse a
conduit ltablissement de tableaux servant aux calculs des paramtres P, I et D partir
de mesures simples.
Dans cette note, on prsente les rgulateurs PID classiques et modis avant de passer en
revue les mthodes de synthse par compensation des ples, celles de Ziegler et Nichols,
celles de strm et Hgglund pour terminer avec les rgulateurs relais et les rgulateurs
PID auto-ajustables [4], [5].
A ce stade, il est important dinsister sur le fait que les mthodes prsentes ci-aprs ne
sont applicables qu des processus non oscillants dont le dphasage en hautes frquences
franchit les 180 que lon trouve surtout dans lindustrie chimique, alimentaire, ptrolire, pharmaceutique, etc.

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29

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID

3.2 Description des rgulateurs PID


Un rgulateur PID remplit essentiellement trois fonctions :
1. Il fournit un signal de commande u(t) en tenant compte de lvolution du signal de
sortie y(t) par rapport la consigne w(t).
2. Il limine lerreur statique grce au terme intgrateur.
3. Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur.

3.2.1 Le rgulateur PID


Le rgulateur PID classique relie directement le signal de commande u(t) au signal dcart
e(t). Sa description temporelle est la suivante :
u(t) = K p e(t) +

1
Ti

t
0

e(t)dt + Td

de(t)
dt

(3.1)

avec lcart dni comme suit :


e(t) = w(t) y(t)

(3.2)

Sa fonction de transfert scrit :


Gc (s)

U(s)
1
= Kp 1 +
+ sTd
E(s)
sTi

(3.3)

Cette combinaison des terme P, I et D est aussi dsigne sous le nom de forme parallle ou
non-interactive. Le schma fonctionnel dun processus rgl laide dun tel rgulateur
est donn la gure 3.1. En plus des signaux dnis plus haut, on y trouve la perturbation
v(t), le bruit de mesure n(t) et le signal de sortie non bruit x(t).

v(t)

w(t)

e(t)

Gc(s)

u(t)

n(t)

Gp(s)

x(t)

F IG . 3.1: Schma fonctionnel dun processus rgl par un PID classique

3.2.2 Le rgulateur PID modi


Les modications que lon souhaite apporter au rgulateur PID sont de 2 types :

30

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y(t)

3.2 Description des rgulateurs PID


1. An de diminuer limportance des dpassements tout en conservant un faible temps
de rglage, on rduit leffet de la consigne sur le terme proportionnel. Lcart est
alors est dni par :
(3.4)
e p (t) = b w(t) y(t)
Suivant le dpassement souhait, le paramtre b de pondration est choisi entre 0 et 1.
2. An dviter de fortes amplitudes du signal de commande lors de brusques variations de la consigne, on diminue ou annule leffet de la consigne sur le terme
driv :
ed (t) = c w(t) y(t)
(3.5)
Gnralement, le paramtre c est choisi nul.
La description temporelle du rgulateur PID modi est alors la suivante :
u(t) = K p e p (t) +

1
Ti

e(t)dt + Td

ded (t)
dt

(3.6)

Tenant compte des dnitions des 3 carts, le signal de commande u(t) scrit :
u(t) = K p b w(t) +

1
Ti

t
0

w(t)dt + c Td

dw(t)
1
K p y(t) +
dt
Ti

t
0

y(t)dt + Td

dy(t)
dt

dont la transforme de Laplace vaut :


U(s) = K p b +

1
1
+ c sTd W (s) K p 1 +
+ sTd Y (s)
sTi
sTi

(3.7)

Le rgulateur PID ainsi modi fait apparatre deux fonctions de transfert associes la
consigne pour lune, et au signal rgl pour lautre :
G f f (s)

Gc (s)

U(s)
W (s)
U(s)
Y (s)

= Kp b +
Y (s)=0

1
+ c sTd
sTi

(3.8)

1
+ sTd
sTi

(3.9)

= Kp 1 +
W (s)=0

Le schma fonctionnel dun processus rgl laide de ce rgulateur est donn la gure 3.2. On dit que ce rgulateur possde deux degrs de liberts.
Dun point de vue pratique, deux autres modications sont frquemment apportes au
rgulateur PID.
1. An de diminuer linuence du bruit hautes-frquences, on limite le gain HF du
drivateur en remplaant le terme sTd par la fonction de transfert suivante
Gd (s) =

sTd
1 + sTd /N

(3.10)

Gnralement, on choisit N entre 5 et 20.

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31

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID

Gc(s)
v(t)

w(t)

Gff(s)

u(t)

n(t)

Gp(s)

x(t)

y(t)

F IG . 3.2: Schma fonctionnel dun processus rgl par un PID modi


2. En prsence du terme intgral et dans le cas o lcart tarde sannuler, la composante intgrale peut crotre sans cesse et entraner la saturation du convertisseur
A-N ou de lactuateur commandant le processus.
Puis, lors du changement de signe de lcart, il faudra attendre que la composante
intgrale dcroisse sufsamment pour ne plus saturer les lments qui se trouvent
en aval.
Pour viter ce temps perdu, on introduit une limitation sur la valeur maximum que
peut atteindre le terme intgral. On notera quavec cette modication, le rgulateur
ne peut plus tre considr comme linaire.

3.2.3 quivalent numrique du rgulateur PID


Il est bien clair quun rgulateur tel que celui dcrit ci-dessus sera ralis sous forme
numrique. Dans la mesure o la priode dchantillonnage Te est sufsamment petite, on
peut se contenter de remplacer lquation diffrentielle du rgulateur PID par une quation
aux diffrences lmentaire.
Les quivalents numriques des carts aux instants dchantillonnage n sont
e[n] = w[n] y[n]
e p [n] = b w[n] y[n]
ed [n] = c w[n] y[n]

(3.11)
(3.12)
(3.13)

Terme intgral

Lintgrale du terme I est remplace par la somme des carts et la diffrentielle dt, par la
priode dchantillonnage Te . On a donc :
Te
Te n
ui [n] =
e[k] = ui[n 1] + Ti e[n]
Ti k=0

(3.14)

An dviter que lintgrateur accumule lcart au-del de valeurs pouvant conduire


des saturations, il est judicieux de limiter le terme ui [n] entre Ui,min et Ui,max dnis au
pralable.

32

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3.2 Description des rgulateurs PID


Terme driv

Pour trouver lquivalent numrique du terme driv, il faut partir de lquation diffrentielle reprsentant la fonction de transfert Gd (s)
Gd (s)

Ud (s)
sTd
=
Ed (s) 1 + sTd /N

Effectuant les produits croiss, on obtient :


Ud (s) 1 +

sTd
N

= Ed (s) sTd

cette expression correspond lquation diffrentielle suivante


ud (t) = Td

ded (t) Td dud (t)

dt
N dt

dont lquivalent numrique est :


ud [n] = Td

ed [n] ed [n 1] Td ud [n] ud [n 1]

Te
N
Te

En regroupant les termes, il vient :


ud [n] 1 +

Td
NTe

Td
Td
(ed [n] ed [n 1]) +
ud [n 1]
Te
NTe

On en dduit alors lexpression permettant de calculer le terme driv :


ud [n] =

Td
NTd
(ed [n] ed [n 1]) +
ud [n 1]
Td + NTe
Td + NTe

(3.15)

Signal de commande

Le signal de commande est la somme des 3 composantes multiplie par K p :


u[n] = K p (e p [n] + ui [n] + ud [n])

(3.16)

Algorithme numrique

Une fois les variables et paramtres initialiss, le rgulateur devra, chaque chaque instant
dchantillonnage, lire le signal rgl y laide du convertisseur A-N, obtenir la consigne
w qui est gnralement fournie par le programme de supervision et effectuer les oprations
suivantes :
e = wy
ep = b w y
ed = c w y

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33

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


ui = ui1 +

Te
e
Ti

Ui,min ui Ui,max
ud =

NTd
Td
(ed ed1 ) +
ud1
Td + NTe
Td + NTe

Puis, tenant compte des grandeurs ainsi obtenues, il fournira le signal de commande u au
convertisseur N-A :
u = K p (e p + ui + ud )
et mettra jour la pile des valeurs prcdentes :
ed1 = ed ui1 = ui ud1 = ud

3.3 Rponses dun processus apriodique


3.3.1 Rponse indicielle
La rponse indicielle dun processus apriodique est illustre par la gure 3.3. On y a
mis en vidence les instants t1 ,t2 ,t3 . Ces instants nous permettent de dnir les grandeurs
suivantes :
le retard apparent :
L = t1

(3.17)

T = t2 t1

(3.18)

la constante de temps apparente :

la pente de la tangente au point dinexion :


p=

y()
a
=
t3 t1 L

(3.19)

L
t1
=
L+T
t2

(3.20)

le temps mort relatif :

Le rapport entre la valeur asymptotique y() et lamplitude E du saut appliqu en entre


dtermine le gain statique K0 du processus
K0 =

34

y()
E

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(3.21)

3.3 Rponses dun processus apriodique


Rponse indicielle du processus
y()

0.8

63%

bo

y (t)

0.6

0.4

0.2

t1 = L

0.2

t2

t3

a
0

10

15

F IG . 3.3: Rponse indicielle dun processus dordre 3

3.3.2 Rponse frquentielle


La rponse frquentielle dun processus apriodique est illustre par la gure 3.4. Sur
cette rponse, on dnit les grandeurs suivantes :
la pulsation pour laquelle la phase vaut 180
le gain G correspondant cette pulsation
le gain critique Kcr quil faut introduire dans le systme boucl pour le rendre instable
Kcr =

1
G

(3.22)

le gain relatif
=

G
1
=
G(0) Kcr K0

(3.23)

3.3.3 Caractristiques dun processus dordre 3


Pour illustrer lapplication des mthodes de synthse des rgulateurs, on utilisera un processus dordre 3 dont les constantes de temps sont toutes trois gales 1 seconde :
G p (s) =

1
(1 + s)3

Sur les rponses indicielle et frquentielle, on mesure :

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35

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


Rponse frquentielle du processus
0

Module [dB]

10
G

20
30
40
50
60
1
10

10

10

Phase [deg]

50
100
150
200
250
300
1
10

10
pulsation [rad/sec]

F IG . 3.4: Rponse frquentielle dun processus dordre 3


le retard apparent :
L = t1 = 0.81 [sec]
la constante de temps apparente :
T = t2 t1 = 2.44 [sec]
la pente de la tangente au point dinexion :
p=

y()
= 0.27 [V /sec]
t3 t1

le temps mort relatif :


=

t1
L
= = 0.249 [/]
L+T
t2

le gain statique du processus :


K0 = G(0) =
la pulsation critique :

y()
= 1 [/]
E

cr = = 1.73 [rad/sec]

le gain critique :
Kcr =

1
= 18.1 [dB] = 8.03 [/]
G

le gain relatif :
=

36

1
G
=
= 0.125 [/]
G(0) Kcr K0

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10

3.4 Synthse par compensation des ples

3.4 Synthse par compensation des ples


Une mthode de synthse frquemment utilise consiste compenser les ples les plus
lents puis rechercher le gain de manire avoir une rponse optimale du point de vue
de la consigne.
Dans le cas dun systme dordre 3, la compensation de 2 ples par les zros du rgulateur PID conduit systme global dordre 2 avec intgration. Il est donc ais de xer
lamortissement que lon souhaite avoir pour la rponse du systme asservi.
La compensation des deux constantes de temps les plus lentes 1 et 2 conduit choisir
Ti = 1 + 2 Td =

1 2
1 + 2

Ensuite, on montre aisment que le gain K p dpend du facteur damortissement souhait,


des trois constantes de temps du processus, du gain statique K0 et quil vaut :
Kp =

1 1 + 2 1
K0 3 42

En choisissant = 0.6, le dpassement de la rponse indicielle sera denviron 10%. Tenant


compte des valeurs mesures sur les rponses du processus, on obtient :
K p = 1.39 [/]
Ti = 2.0 [sec]
Td = 0.5 [sec]
La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur modi dans lequel b = 1,
c = 0 et N = 10 est illustre la gure 3.5. On y remarque que la rponse au saut de
consigne est satisfaisante. Par contre, leffet de la perturbation applique 15 secondes
aprs le saut de consigne est long corriger et son amplitude est importante.

3.5 Mthodes de Ziegler et Nichols (ZN)


En 1942, Ziegler et Nichols [1] ont propos deux approches heuristiques bases sur leur
exprience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramtres des rgulateurs
P, PI et PID. La premire mthode ncessite lenregistrement de la rponse indicielle en
boucle ouverte, alors que la deuxime demande damener le systme boucl sa limite
de stabilit.

3.5.1 Mthode de la rponse indicielle


Pour obtenir les paramtres du rgulateur PID, il suft denregistrer la rponse indicielle
du processus seul (cest--dire sans le rgulateur), puis de tracer la tangente au point dinexion de la courbe. On mesure ensuite sa pente p et le retard apparent L correspondant

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37

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


Rponse indicielle avec compensation des ples

y)t)

1.5
1
0.5
0

10

15

20

25

30

10

15
temps [sec]

20

25

30

u(t)

4
2
0
2

F IG . 3.5: Rponse indicielle du systme asservi aprs compensation des ples


au point dintersection de la tangente avec labscisse (gure 3.3). On peut alors calculer
les coefcients du rgulateur choisi laide du tableau 3.1.
Gnralement les gains K p proposs par Ziegler-Nichols sont trop levs et conduisent
un dpassement suprieur 20%. Il ne faut donc pas craindre de rduire K p dun facteur 2
pour obtenir une rponse satisfaisante.

3.5.2 Mthode du point critique


Cette mthode est base sur la connaissance du point critique du processus. Exprimentalement, on boucle le processus sur un simple rgulateur proportionnel dont on augmente
le gain jusqu amener le systme osciller de manire permanente ; on se trouve ainsi
la limite de stabilit. Aprs avoir relev le gain critique Kcr du rgulateur et la priode
doscillation Tcr de la rponse, on peut calculer les paramtres du rgulateur choisi laide
du tableau 3.2.
Ici galement, les valeurs proposes conduisent un temps de monte relativement court
malheureusement assorti dun dpassement lev. Cette situation ntant pas toujours satisfaisante, on peut tre amen corriger les coefcients proposs et, en particulier,
diminuer le gain K p .
On notera que les paramtres Ti et Td proposs par les deux mthodes de Ziegler-Nichols
sont dans un rapport constant gal 4. Le rgulateur possde donc deux zros confondus
valant 1/(2Td ) = 2/Ti .

38

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

3.5 Mthodes de Ziegler et Nichols (ZN)


Type
P
PI
PID

Kp
1/(pL) = 1/a
0.9/(pL) = 0.9/a
1.2/(pL) = 1.2/a

Ti

Td

3L
2L

0.5L

TAB . 3.1: Paramtres PID obtenus partir dune rponse indicielle (ZNt )
Type
P
PI
PID

Kp
0.5Kcr
0.4Kcr
0.6Kcr

Ti

Td

0.8Tcr
0.5Tcr

0.125Tcr

TAB . 3.2: Paramtres PID obtenus partir du point critique (ZN f )

3.5.3 Exemple
Mthode de la rponse indicielle

Sur la rponse indicielle du processus G p (s) (gure 3.3), on a mesur :


la pente au point dinexion :
p=

1
y
=
= 0.27 [sec1 ]
t
t3 t1

le retard apparent :
L = t1 = 0.81 [sec]
Du premier tableau de Ziegler-Nichols, on tire les 3 paramtres du rgulateur PID
1.2
= 5.49 [/]
pL
= 2 L = 1.61 [sec]
= 0.5 L = 0.40 [sec]

Kp =
Ti
Td

La rponse indicielle du systme asservi avec un rgulateur modi dans lequel b = 1,


c = 0 et N = 10 est illustre la gure 3.6 par la courbe continue.
Mthode du point critique

Sur la rponse frquentielle du processus G p (s) (gure 3.4), on a mesur :


le gain critique :
Kcr =

1
= 8.03 [/]
G

la priode critique :
Tcr =

2
= 3.62 [sec]

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39

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


Du deuxime tableau de Ziegler-Nichols, on tire les 3 paramtres du rgulateur PID :
K p = 0.6 Kcr = 4.82 [/]
Ti = 0.5 Tcr = 1.81 [sec]
Td = 0.125 Tcr = 0.45 [sec]
La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel b = 1, c = 0 et
N = 10 est illustre la gure 3.6 par la courbe traitille.
Rponses indicielles avec ZN () et ZN ()
t

y)t)

1.5
1
0.5
0

10

15

20

25

30

10

15
temps [sec]

20

25

30

u(t)

4
2
0
2

F IG . 3.6: Rponses indicielles dun systme dordre 3 asservi (ZNt , ZN f )


Dans les deux approches, la rponse indicielle est caractrise par un dpassement important ; par contre, la perturbation est corrige rapidement.

3.6 Mthodes de strm et Hgglund (AH)


Au dbut des annes 1990, strm et ses collaborateurs ont test une nouvelle approche
an de palier les inconvnients de la mthode de Ziegler et Nichols.
Ils ont pour cela analys et simul le comportement dun grand nombre de systmes
comportement non-oscillant en recherchant les caractriser de manire simple.
Pour des processus sans intgration, ils ont constat que leur comportement dynamique
pouvait tre caractris laide du temps mort relatif ou du gain relatif dnis par les
quations (3.20) et (3.23).

40

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

3.6 Mthodes de strm et Hgglund (AH)


Pour des processus avec intgration, ces 2 caractristiques ne sufsent pas pour dterminer les paramtres dun rgulateur PID. Une information supplmentaire est ncessaire.
Dans ce qui suit, on ne prsentera que les rsultats concernant des systmes sans intgration. Pour les processus contenant une intgration, plus de dtails et informations peuvent
tre trouvs dans louvrage de strm et Hgglund [3].

3.6.1 Critre dajustage des paramtres


De manire pouvoir mesurer la qualit des rponses temporelles et les comparer sur la
base dun critre objectif, strm a dni un critre dajustage des paramtres du rgulateur. Ce critre consiste observer la fonction de sensibilit du processus rgl et la
limiter un maximum valant 1.4 (+3dB) ou 2 (+6dB).
Le maximum Ms de la fonction de sensibilit est dni comme suit
Ms =

1
max
0 < < 1 + G p ( j)Gc ( j)

(3.24)

o G p ( j) est la rponse frquentielle du processus et Gc ( j) celle du rgulateur.


Dans le diagramme de Nyquist, ce maximum Ms possde une interprtation intressante.
En effet, son inverse 1/Ms est la plus courte distance entre la courbe de Nyquist de
G p ( j)Gc ( j) et le point critique -1. Cette distance peut tre prise comme une mesure
de la robustesse car elle nous indique de combien le processus peut changer sans causer
dinstabilit.
Les valeurs typiques de Ms sont comprises entre 1.2 et 2 et le systme asservi sera dautant
moins sensible aux variations de paramtres ou au bruit que Ms est petit.

3.6.2 Mthode de la rponse indicielle


Lapproche de AH est similaire celle de ZN si ce nest quon y utilise un paramtre supplmentaire : la constante de temps apparente T . Celle-ci correspond au temps ncessaire
pour que la rponse indicielle atteigne le 63% de sa valeur asymptotique moins le temps
mort apparent L (gure 3.3).
Comme pour la mthode de Ziegler-Nichols, on dnit 2 paramtres qui serviront au
calcul des termes P, I et D :
1. le gain normalis
L
T

(3.25)

L
L+T

(3.26)

Kn = K0
2. le temps mort relatif
=

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41

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


Contrairement Ziegler et Nichols qui proposaient simplement 3 coefcients pour dterminer les termes du rgulateur PID, les multiples essais conduits par strm lont amen
relier les paramtres du rgulateur au temps mort relatif au travers de fonctions ayant
la forme
f () = a0 exp a1 + a2 2
(3.27)
Les paramtres a0 , a1 , a2 servant au calcul des termes K p , Ti , Td ont t obtenus par ajustage de courbes au sens des moindres carrs. Un exemple des rsultats ainsi obtenus est
illustr par la gure 3.7. strm a alors pu construire le tableau 3.3 pour les rgulateurs
PI et le tableau 3.4 pour les rgulateurs PID.
On remarquera que les valeurs de Ti et Td peuvent tre calcules partir de L ou de T . La
valeur de cette dernire tant gnralement plus prcise que la prcdente, on travaillera
de prfrence avec elle.

3.6.3 Mthode du point critique


Lapproche de strm-Hgglund est galement similaire celle de Ziegler-Nichols si
ce nest quils utilisent un paramtre supplmentaire : le gain statique K0 du processus.
Comme pour la mthode de ZN, deux paramtres serviront pour le calcul des termes P, I
et D :
1. le gain relatif
=

1
G
=
G(0) Kcr K0

(3.28)

2. la priode doscillation critique


Tcr =

(3.29)

De la mme manire que pour la mthode temporelle, strm relie les paramtres du
rgulateur au gain relatif au travers de fonctions ayant la forme
f () = a0 exp a1 + a2 2

(3.30)

Les paramtres a0 , a1 , a2 servant au calcul des termes K p , Ti , Td ont t obtenus par ajustage de courbes au sens des moindres carrs. strm a alors pu construire le tableau 3.5
pour les rgulateurs PI et le tableau 3.6 pour les rgulateurs PID.

3.6.4 Exemple
Mthode de la rponse indicielle

Considrant la rponse indicielle du processus 3 constantes de temps gales, on trouve


K0 = 1, L = t1 = 0.81 [sec], T = t2 t1 = 2.44 [sec]. Choisissant Ms = 2.0, le calcul des
paramtres du rgulateur PID se fait alors comme suit :

42

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3.6 Mthodes de strm et Hgglund (AH)

F IG . 3.7: Diagrammes dajustage des paramtres PID par la mthode de la rponse indicielle [3]. Les tests ont t faits sur de nombreux processus en recherchant des
rgulateurs ples dominants pour lesquels Ms = 1.4 , marqus , ou Ms = 2.0,
marqus . Chaque ensemble de points exprimentaux est ensuite ramen
une fonction du type f () = a0 exp a1 + a2 2 ajuste au sens des moindres
carrs. Les lignes traitilles correspondent aux rgles de Ziegler-Nichols.

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43

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID

Kn K p
Ti /L
Ti /T
b

Ms = 1.4
a0
a1
0.29
-2.7
8.9
-6.6
0.79
-1.4
0.81
0.73

a2
3.7
3.0
2.4
1.9

a0
0.78
8.9
0.79
0.44

Ms = 2.0
a1
-4.1
-6.6
-1.4
0.78

a2
5.7
3.0
2.4
-0.45

TAB . 3.3: Paramtres dun rgulateur PI obtenus partir dune rponse indicielle (AHt )

Kn K p
Ti /L
Ti /T
Td /L
Td /T
b

a0
3.8
5.2
0.46
0.89
0.077
0.40

Ms = 1.4
a1
-8.47
-2.5
2.8
-0.37
5.0
0.18

a2
7.3
-1.4
-2.1
-4.1
-4.8
2.8

a0
8.4
3.2
0.28
0.86
0.076
0.22

Ms = 2.0
a1
-9.6
-1.5
3.8
-1.9
3.4
0.65

a2
9.8
-0.93
-1.6
-0.44
-1.1
0.051

TAB . 3.4: Paramtres dun rgulateur PID obtenus partir dune rponse indicielle (AHt )

K p /Kcr
Ti /Tcr
b

a0
0.053
0.90
1.1

Ms = 1.4
a1
2.9
-4.4
-0.0061

a2
-2.6
2.7
1.8

a0
0.13
0.90
0.48

Ms = 2.0
a1
1.9
-4.4
0.40

a2
-1.3
2.7
-0.17

TAB . 3.5: Paramtres dun rgulateur PI obtenus partir du point critique (AH f )

K p /Kcr
Ti /Tcr
Td /Tcr
b

a0
0.33
0.76
0.17
0.58

Ms = 1.4
a1
-0.31
-1.6
-0.46
-1.3

a2
-1.0
-0.36
-2.1
3.5

a0
0.72
0.59
0.15
0.25

Ms = 2.0
a1
-1.6
-1.3
-1.4
0.56

a2
1.2
0.38
0.56
-0.12

TAB . 3.6: Paramtres dun rgulateur PID obtenus partir du point critique (AH f )

44

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3.6 Mthodes de strm et Hgglund (AH)


Kn

Kp
Ti
Td
b

K0 L/T
L/(L + T )
a0 exp(a1 + a2 2 )/Kn
a0 exp(a1 + a2 2 ) T
a0 exp(a1 + a2 2 ) T
a0 exp(a1 + a2 2 )

1 0.81/2.44
0.33 [/]
0.81/(0.81 + 2.44)
0.25 [/]
8.4 exp(9.6 0.25 + 9.8 0.252 )/0.33
4.28 [/]
2 ) 2.44
0.28 exp(3.8 0.25 1.6 0.25
1.59 [sec]
2 ) 2.44 0.40 [sec]
0.076 exp(3.4 0.25 1.1 0.25
0.22 exp(0.65 0.25 + 0.051 0.252 )
0.26 [/]

La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel c = 0 et N = 10


est illustre en trait continu dans la gure 3.8.
Rponses indicielles avec AH () et AH (), M = 2.0:
t

y)t)

1.5
1
0.5
0

10

15

20

25

30

10

15
temps [sec]

20

25

30

u(t)

4
2
0
2

F IG . 3.8: Rponse indicielle dun systme dordre 3 asservi (AHt , AH f )

Mthode du point critique

Considrant la rponse frquentielle du processus 3 constantes de temps gales, on


a trouv Kcr = 8.03 [/], Tcr = 2/ = 3.62 [sec]. Choisissant Ms = 2.0, le calcul des
paramtres du rgulateur PID se fait alors comme suit :

Kp
Ti
Td
b

1/(Kcr K0 )
a0 exp(a1 + a2 2 ) Kcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 )

1/(8.03 1)
0.125 [/]
0.72 exp(1.6 0.125 + 1.2 0.1252 ) 8.03
4.8 [/]
0.59 exp(1.3 0.125 + 0.38 0.1252 ) 3.62 1.83 [sec]
0.15 exp(1.4 0.125 + 0.56 0.1252 ) 3.62 0.46 [sec]
0.25 exp(0.56 0.125 0.12 0.1252 )
0.27 [/]

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45

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel c = 0 et N = 10
est illustre en traitill dans la gure 3.8.
Comparaison des rponses indicielles

1.6

ZNf

1.4

1.2

Compensation

y(t)

Compensation

AHf

ZNf et AHf

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
temps [sec]

20

25

30

F IG . 3.9: Comparaison des rponses indicielles

3.7 Comparaison des rponses indicielles


En conclusion de ces diffrentes approches, il est intressant de comparer les rponses
indicielles du systme asservi (gure 3.9). An de ne pas charger la gure, seules les
rponses indicielles obtenues par compensation des ples et les mthodes du point critique
y gurent.
La comparaison des rponses indicielles montre que les mthodes de ZN et AH sont trs
bonnes en ce qui concerne la correction de la perturbation ; alors que ce nest pas du tout
le cas pour la mthode par compensation des ples. Enn, grce au terme b infrieur 1,
la mthode de AH parvient rduire le temps de rglage et le dpassement.
Le tableau ci-dessous regroupe les valeurs trouves selon les diffrentes mthodes. Dans
tous les cas, leffet de la consigne sur la drive a t annul en choisissant c = 0 et le
gain hautes frquences du terme drivateur a t limit en prenant N = 10.
Il est intressant de relever que, pour le processus dordre 3 constantes de temps gales,
les mthodes de ZN et AH conduisent aux mmes valeurs des paramtres. Ce qui distingue
les deux mthodes, cest la pondration de la consigne avec le paramtre b.

46

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

3.8 Rgulateurs relais

Kp
Ti
Td
b

Comp. ZNt AHt


1.39 5.49 4.28
2.0
1.61 1.59
0.5
0.40 0.40
1.0
1.0 0.26

ZN f
4.82
1.81
0.45
1.0

AH f
4.80
1.83
0.46
0.27

TAB . 3.7: Comparaison des paramtres des rgulateurs

3.8 Rgulateurs relais


Les rgulateurs relais sont prsents ici de manire succincte et uniquement dans le but
de les utiliser pour lajustage automatique des paramtres dun rgulateur PID.
En 1984, strm et Hgglund ont propos de mesurer automatiquement le point critique
en remplaant le rgulateur classique par un rgulateur relais [5]. Cette dmarche le
grand avantage de ne pas avoir besoin demmener le systme la limite de la stabilit
comme le demande la mthode de ZN.
En effet, un telle exprience nest gnralement pas admise en milieu industriel car la
matrise de lamplitude des oscillations est dlicate et le risque dune perte de stabilit est
trop grand. An de contourner ce problme, on prfre crer les oscillations entretenues
laide dun rgulateur tout-ou-rien. Par le fait que lamplitude du signal de commande
est limite, celle de loscillation du signal rgl le sera galement.
Le schma fonctionnel dun processus asservi par un relais est prsent la gure 3.10.
Un tel systme non-linaire conduit des signaux priodiques non sinusodaux. Lanalyse peut alors tre faite dans lespace des frquences en considrant les composantes
harmoniques des divers signaux.

+D
e(t) = A sin(t)

e(t)

u(t)

N(A)

u(t)

-D

w(t)

e(t)

N(A)

u(t)

Gp(s)

y(t)

F IG . 3.10: Schma fonctionnel dun asservissement relais

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

47

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID

3.8.1 Fonctions descriptives


Il est important de noter que la rponse du systme non-linaire que reprsente le relais
ne dpend pas de la frquence du signal dentre, mais uniquement de lamplitude A de ce
dernier. La relation entre-sortie dun systme non-linaire est alors dcrite par sa fonction
descriptive N(A).
Relais sans hystrsis

Appliquons au relais un signal dentre e(t) sinusodal damplitude A. La sortie du relais


est alors un signal carr u(t) damplitude D en phase avec la sinusode (gure 3.11). La
dcomposition de ce dernier en srie de Fourier montre que les harmoniques pairs sont
nuls et que lamplitude des harmoniques impairs vaut :
Uk =

4D
pour k impair
k

(3.31)

En effectuant le rapport des harmoniques dordre 1 des signaux de sortie et dentre, on


dnit la fonction descriptive du relais sans hystrsis :
N(A)

U( j)k=1 4D/ 4D
=
=
E( j)k=1
A
A

(3.32)

Relais sans hystrse


D

1
0.5
0

=0

0.5
1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

Relais avec hystrse


D

1
+

0.5
0
0.5

1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

F IG . 3.11: Rponses dun relais une entre sinusodale

48

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

3.8 Rgulateurs relais


Relais avec hystrsis

Appliquons au relais un signal dentre e(t) sinusodal damplitude A. La sortie du relais


avec hystrsis est comme auparavant un signal carr damplitude D mais dphas dune
valeur dpendant de la largeur de lhystrsis.
De la gure 3.11, on dduit aisment que ce dphasage vaut = asin(/A). Dans le
plan complexe, ce dphasage correspond un phaseur e j valant :
e j = exp j asin

(3.33)

La fonction descriptive du relais avec hystrsis devient alors une fonction complexe qui
scrit :
U( j)k=1 4D j
N(A)
=
e
E( j)k=1
A
do :
2

4D
1
(3.34)
j
N(A) =
A
A
A

3.8.2 Rgulateurs relais


Dans ce qui suit, on sintresse au comportement du systme asservi laide dun relais
seulement. La valeur de la consigne w(t) importe peu ; on ladmettra nulle pour la suite.
Une illustration des signaux obtenus dans la boucle dun asservissement relais avec hystrsis est donne par la gure 3.12. On y voit bien leffet de ltrage passe-bas ralis par
le processus : sur le signal de sortie, les harmoniques dordre suprieur 1 sont fortement
attnus.
valuation du gain critique

Dans lespace des frquences, les signaux dcart e(t), de commande u(t) et de sortie y(t)
sont relis entre eux par les quations suivantes (voir gure 3.10)
Y ( j) = G p ( j)U( j)
E( j) = W ( j) Y ( j) = Y ( j)
U( j) = N(A) E( j) = N(A) Y ( j)
La fonction de transfert du systme en boucle ouverte vaut alors :
Gbo ( j)

Y ( j)
= 1 = N(A) G p ( j)
E( j)

(3.35)

et, dans la mesure o la priode doscillations est assez proche de la priode critique Tcr ,
le module de la fonction descriptive est gal au gain critique
Kcr

4D
A

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

(3.36)

49

3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


Rponses dun asservissement relais avec hystrse
1

u(t)

0.5
0
0.5
1
0

10

10

15

20

25

15

20

25

0.4

y(t)

0.2
0
0.2
0.4

temps [sec]

F IG . 3.12: Rponses temporelles dun asservissement relais avec hystrsis


valuation dune partie de la rponse frquentielle

Observant lquation 3.35, on voit que la fonction de transfert du processus G p ( j) peut


tre dcrite par linverse de la fonction descriptive :
G p ( j) =

G p ( j) =

1
A
= exp (+ jasin(/A))
N(A)
4D
A

exp + j( + asin
4D
A

(3.37)

Dans cette quation, la pulsation doscillation nest pas indpendante ; elle est dtermine par la largeur 2 de lhystrsis et lamplitude A du signal de sortie.
On en dduit donc quen variant la largeur de lhystrsis, il est possible de mesurer la rponse frquentielle du processus dans une partie du troisime quadrant du plan complexe,
cest--dire, du point de vue de la phase, entre90 et 180 .
Une illustration en est donne par la gure 3.13 o lon voit les points obtenus en variant
la largeur de lhystrsis entre 0.0 et 0.8. La courbe continue correspond la rponse
thorique.

50

(C)2005 freddy.mudry@eivd.ch

3.9 Rgulateurs PID auto-ajustables


Rponse frquentielle mesure avec un relais

1
0.8

gain

= 0.8
0.6
0.4
= 0.0

0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

2.5
3
pulsation [rad/sec]

3.5

4.5

phase [deg]

50
= 0.8

100
150

= 0.0

200
250

0.5

1.5

F IG . 3.13: Rponse frquentielle dun systme dordre 3

3.9 Rgulateurs PID auto-ajustables


Lide propose en 1984 par strm et Hgglund est extrmement simple [5]. Elle consiste
remplacer momentanment le rgulateur PID par un relais de manire mesurer un
point de la rponse frquentielle du processus rgler (quation 3.37). Une fois le rgime
permanent atteint, il reste calculer les paramtres du rgulateur auto-ajustable selon la
mthode AH f et commuter sur le rgulateur PID (gure 3.14).
Il est intressant de souligner que cette mthode ne ncessite aucune connaissance pralable de linstallation rgler. Il suft de lancer linstallation avec le rgulateur relais
puis, une fois les paramtres trouvs, de le commuter en rglage automatique. De nombreux rgulateurs industriels auto-ajustables sont bass sur ce principe.

w(t)

e(t)

u(t)

Gp(s)

y(t)

PID

F IG . 3.14: Schma fonctionnel dun rgulateur auto-ajustable

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3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID

3.9.1 Auto-ajustage en labsence de bruit


Un exemple des rsultats obtenus dans le cas idal, cest--dire sans bruit et avec un relais
sans hystrsis est prsent dans la gure 3.15. On y voit que le signal de sortie peut
tre assimil une sinusode et que son amplitude A peut tre mesure facilement en
recherchant son maximum. La demi-priode se mesure en considrant le temps coul
entre 2 transitions du signal de commande.
Autoajustage dun rgulateur PID avec = 0
1

u(t), y(t)

0.5
0
0.5
1
0

10

15

20

25

20

25

Kp = 4.56 Ti = 1.85 Td = 0.467 b = 0.268

1.4
1.2
1
yPID(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

temps [sec]

15

F IG . 3.15: Auto-ajustage des paramtres dun rgulateur PID


Lanalyse des deux courbes temporelles nous permet de voir que lon a
D=1

A = 0.166

Tcr = 3.7 [sec]

On en dduit le gain critique


Kcr

4D
= 7.65
A

En plus des deux rponses temporelles, on doit mesurer sparment le gain statique du
processus qui vaut
K0 = 1
Partant du tableau 3.6 et choisissant Ms = 2.0, on peut alors calculer les paramtres du
rgulateur PID comme suit :

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3.9 Rgulateurs PID auto-ajustables

Kp
Ti
Td
b

1/(Kcr K0 )
a0 exp(a1 + a2 2 ) Kcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 )

1/(7.65 1)
0.72 exp(1.6 0.13 + 1.2 0.132 ) 7.65
0.59 exp(1.3 0.13 + 0.38 0.132 ) 3.7
0.15 exp(1.4 0.13 + 0.56 0.132 ) 3.7
0.25 exp(0.56 0.13 0.12 0.132 )

0.13 [/]
4.56 [/]
1.85 [sec]
0.47 [sec]
0.27 [/]

3.9.2 Auto-ajustage en prsence de bruit


Idalement, on devrait utiliser un relais sans hystrsis de manire mesurer le point
critique correspondant . Cependant, pour diminuer la sensibilit aux bruits de mesure
de y(t), on utilisera un relais avec hystrsis. La largeur de celui-ci sera adapte au niveau
de bruit. Cette situation est illustre par la gure 3.16.
Autoajustage dun rgulateur PID
1

u(t), y(t)

0.5
0
0.5
1
0

10

15

20

25

20

25

Kp = 3.2, Ti = 2.1, Td = 0.53, b = 0.27

1.5

0.5

PID

(t)

0
0.5

10

temps [sec]

15

F IG . 3.16: Auto-ajustage en prsence de bruit


Lincertitude sur linstant de commutation cause par le bruit fait quil est prfrable de
considrer plusieurs transitions du signal de commande pour valuer la priode doscillation.
Du fait de lhystrsis non nulle, la priode mesure T0 sera plus grande que la priode
critique Tcr utilise pour calculer les paramtres du rgulateur.

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3 A JUSTAGE DES PARAMTRES D UN RGULATEUR PID


Recherche du premier harmonique

A cause du bruit, lamplitude A du signal de sortie ne peut pas tre mesure en prenant
simplement son maximum. Il est ncessaire de la rechercher en calculant la premire
composante spectrale.
Pour ce faire, on extrait une ou plusieurs priodes du signal y(t) en rgime permanent et
on value numriquement lamplitude des fonctions cosinus et sinus en calculant :
a1 =

2
T0

T0

y(t) cos 2

0
N

t
dt
T0

2Te y[n] cos 2 nTe


=
T0 n=0
T0
b1 =

2
T0

T0

y(t) sin 2

0
N

t
dt
T0

2Te y[n] sin 2 nTe


=
T0 n=0
T0

(3.38)
(3.39)

(3.40)
(3.41)

On en dduit lamplitude de la composante fondamentale :


A1 =

a2 + b2
1
1

(3.42)

b1
a1

(3.43)

et sa phase :
1 = atan

Sur la gure 3.16, on a ajout le signal y1 (t) = A1 cos(2t/T0 + 1 ) valu sur 2 priodes.

3.9.3 Comparaison des rsultats


Un tableau comparatif des valeurs obtenues partir de la rponse frquentielle du modle,
de la mesure avec un relais hystrsis nulle ou non est prsent ci-dessous.

Kp
Ti
Td
b

modle = 0
4.80
4.56
1.83
1.85
0.46
0.47
0.27
0.27

= 0.05
3.2
2.1
0.53
0.27

Les paramtres calculs partir de mesures faites avec un relais hystrsis augmentent
la marge de stabilit tout en gardant pour le systme asservi avec le rgulateur PID un
comportement satisfaisant (gure 3.16).
Lors de lutilisation dun relais avec hystrsis pour diminuer la sensibilit au bruit, le
point mesur se situe avant le point critique. Dans ce cas, la pulsation est infrieure
et le gain du processus est plus grand que G . Cela conduit un gain K p infrieur celui
attendu et des paramtres Ti et Td plus levs.

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Bibliographie

[1] J.G. Ziegler, N.B. Nichols (1942) : Optimum settings for automatic controllers.
Trans. ASME, 64, pp. 759-768.
[2] I.M Horowitz (1963) : Synthesis of Feedback Systems. Acaddemic Press, New-York.
[3] K.J. strm, T. Hgglund (1995) : PID Controllers : Theory, Design and Tuning.
Instrument Society of America, 2nd edition, ISBN 1-55617-516-7.
[4] K.J. strm, T. Hgglund, C.C. Hang, W.K. Ho (1993) : Automatic Tuning and
Adaptation for PID Controllers - A Survey., Control Engineering Practice, 1 :4, pp.
699-714.
[5] K.J. strm, T. Hgglund (1984) : Automatic Tuning of Simple Regulators with
Specication on Phase and Amplitude Margin., Automatica, 20, pp. 645-651, 1984

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