Robtica

ANTECEDENTES:
El aumento de la productividad y la presin de conseguir nuevos productos acabados con una calidad uniforme, provoca que la industria gire cada vez ms hacia una automatizacin basada en computadoras. En la actualidad, la mayora de las tareas de fabricacin automatizadas se realizan mediante mquinas de uso especfico, diseadas para realizar funciones predeterminadas en un proceso de manufacturacin. La inflexibilidad y generalmente el alto costo de estas mquinas, a menudo llamadas sistemas de automatizacin duros, han llevado a un inters creciente en el uso de robots capaces de efectuar una variedad de funciones de fabricacin en un entorno de trabajo ms flexible y a menor costo. Los principios de la robtica los podemos encontrar en la ciencia ficcin, el termino robot proviene de la palabra checa robota que significa trabajo, esta palabra fue inventada por Karel Capek, un dramaturgo checoslovaco que populariz en su melodrama RUR (los Robots Universales de Rossum) en 1921, en la obra de Capek los robots se manifiestan con el comportamiento de un ser humano, estas mquinas o aparatos mecnicos segn trminos actuales deberamos clasificarlos como androides. Los orgenes de la robtica y el concepto popular humanoide de los robots han sido inspirados y estimulado por muchas narraciones ciencia-ficcin, sin embargo la leyenda ms popular de los robots fue otorgada por el escritor ruso Isaac Asimov, que en Octubre del ao 1945, escribi en la revista Galaxy Science Fiction, una historia en la cual enuncia sus tres leyes de la robtica, de las cuales se han derivado infinidad de historias y mitos, sus leyes forman parte del principio de lo que podemos considerar un sistema robtico, pues expone los intereses humanos en trminos tcnicos. Tres leyes de la Robtica

1.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao. 2.- Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley. 3.- Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

Ing. Fernando Alejandro Villa Martnez.

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HISTORIA.
Durante la existencia del hombre se han desarrollado mquinas y equipos que nos ayuden a desarrollar un mejor trabajo y con caractersticas tiles de operacin, algunos de los inventos que se consideran elementos o autmatas ms antiguos, como las Invencin de Arqumedes (287-212 AC) y los artilugios para la transmisin de movimientos mecnicos. Hern de Alejandra (85 DC) el cual desarrollo un sistema que consistan en colocar figuras de metal en forma de Pjaros que se mueven y cantan por accin del paso del agua fenmeno desarrollado por el propio Hern al desarrollar el Hydraulis, el cual era un instrumento que era un rgano musical hidrosttico extensamente conocido en el mundo mediterrneo durante la antigedad. En la secuencia de los aos venideros se desarrollaron nuevos elementos con nuevas caractersticas autmata, cronolgicamente un resumen del desarrollo histrico producido por tecnologas de la robtica se otorgan aproximadamente en el ao de 1350, un Gallo mecnico se coloco en el tejado de la catedral de Estrasburgo; cada medio da saltaba a la vida, agitaba las alas y sacaba la lengua preparando un canto, que se oa en toda la ciudad. Algunos de los famosos y sus sistemas autmatas son los desarrollados por Leonardo da Vinci, como el famosos Len Mecnico (1499), Juanelo Turriano y el Hombre de Palo (1525), el cual a base de un maniqu y obtenan los movimientos del cuerpo humano. Otro famoso desarrollo de los sistemas autmatas es el de Jacques Vaucauson los Nios Flautistas y el Pato de Vaucauson 1738 y los Muecos escritores organistas, dibujantes, de la familia Droz (1770), o como parte de los sistemas industriales el primer telar mecnico con tarjetas perforadas de J. Jacquard (1801), esto en consecuencia futura de las necesidades de producir en serie estallando finalmente la Revolucin industrial con sus Mquina de vapor y motores elctricos. En el ao 1946 el inventor norteamericano George C. Devol desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por medios magnticos y reproducirlas para accionar una maquina mecnica. La patente en EU correspondiente se emiti en 1952, ante estos desarrollos en el ao 1951 se desarrollan los trabajos con teleoperadores (manipuladores a control remoto) para manejar material radiactivo.

Ing. Fernando Alejandro Villa Martnez.

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Estos primeros trabajos que condujeron en la actualidad a los robots industriales de hoy da, se remonta al periodo que sigui inmediatamente a la segunda guerra mundial. Durante los aos finales de la dcada de los cuarenta, comenzaron programas de investigacin en Oak Ridge y Argonne National Laboratorios para desarrollar manipuladores mecnicos controlados de forma remota para manejar materiales radiactivos. La patente se registra en EU en relacin a estos trabajos, acreditando al cientfico Goertz en 1948 al desarrollar los Telemanipuladores, estos sistemas eran del tipo maestro-esclavo, diseados para reproducir fielmente los movimientos de mano y brazos realizados por un operario humano.

Una maquina prototipo de control numrico fue objeto de demostracin en el ao 1952 en el instituto de Ogia de Massachussets, despus de varios aos de desarrollo, un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) definiendo que los sistemas de operacin continua como el Herramental Automticamente Programado, fuese desarrollado y publicado hasta 1961 como un sistema de secuencia continua. Los aos continuos al desarrollo de los APT generaron una nueva tendencia en la automatizacin y robtica, pues en 1959 se introduce el primer robot comercial por Planet Corporation, este se controlaba por medio de interruptores de fin de carrera y levas. Al ao siguiente se introduce el primer robot UNIMATE, basado en la transferencia de artculos programados, este robot se instala en la Ford Motor Company para atender una mquina de fundicin en troquel. En 1961 el Ingeniero Americano George C. Devol establece las bases del robot industrial moderno, desarrollando mltiples diseos para la transferencia de artculos de manera programada. Utilizando los principios del control numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.

Ing. Fernando Alejandro Villa Martnez.

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H. A. Ernst. Desarrolla la primera mano articulada controlada por sensores tctiles 1962, seis aos despus un robot mvil llamado SHAKEY se desarrollo en Stanford Research Institute (SRI) estaba provisto de una diversidad de sensores, incluyendo una cmara de visin y sensores tctiles, y poda desplazarse por el suelo, paralelo a esto la American Machine and Foundry Country, desarrolla el Robot comercial VERSATRAN en 1963 con capacidad de reconocer objetos. Kawasaki se asocia con Unimation y Japn entra en la Robtica, instalando un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas (1968). A partir de estos desarrollos se generaron nuevos sistemas y lenguajes que apoyaron la creacin de los sistemas robticos actuales pues en 1973 se desarrollo en SRI el primer lenguaje de programacin de robot de tipo computadora para la investigacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974, los dos lenguajes se convirtieron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para UNIMATION por Vctor Scheinman y Bruce Simano. Mismo ao en que ASEA comercializa el primer Robot IRB6 totalmente elctrico. Ao 1975, el robot SIGMA, de Olvetti, se utiliz en operaciones de montaje, un aos despus un dispositivo de Remote Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark Draper Labs. En el ao de 1978, se crea el robot The Tomorrow Tool T.3 de Cincinnati Milacron, se adopt y program para realizar operaciones de taladrado y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio Aire Force ICAM (Integrated Computer-Aided Manufacting). Este poda levantar ms de 100 lb y seguir objetos por una lnea de montaje. Se introduce el robot popular robot PUMA (Programmable Universal Machina for Assembly) en 1978, para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de General Motors. En 1979 se desarrolla el robot del tipo SCARA (Selective Compiance Arm for Robotic Assembly) en la universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

Ing. Fernando Alejandro Villa Martnez.

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A partir del ao 1981, se generan los nuevos modelos basados en los prototipos PUMA y SCARA como el que se desarrollo en la Universidad Carnagie-Mellon, el cual era un robot de impulsin directa, este se basada en la utilizacin de motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots. En 1983 un informe emitido sobre las investigaciones en Westinghouse Corp; bajo el patrocinio de Nacional Science Foundation, sobre un Sistema de Montaje Programable-Adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizacin flexible con empleo de robot. En 1984 varios sistemas de programacin fuera de lnea se mostraron en la exposicin Robot 8, la operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran programas de robots utilizando grficos interactivos en un ordenador personal y luego se cargaban en el robot, esto dio el nacimiento a los nuevos desarrollos y era de la robtica, aqu se presentan solo algunos de los desarrollos e innovaciones de la robtica.

ROBOTS MOVILES

Robots mviles para exploracin planetaria.

Robots mviles para interiores

Robots mviles para exteriores.

ROBOTS MOVILES DE LIMPIEZA

Robot mvil para limpieza industrial

Robot mvil para aspirar

Robot mvil para aspirar

Ing. Fernando Alejandro Villa Martnez.

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ROBOTS QUE EMULAN PERSONAS O ANIMALES

AIBO Sony

ASIMO Honda ROBOTS DE COMPETENCIA

Genghis MIT

Robots mviles para la competencia de Ftbol

Robots mviles para la competencia de Ftbol

ROBOTS SUBMARINOS

Robot submarino utilizado para el descubrimiento del TITANIC

URIS, robot autnomo submarino (UdG)

GARBI, robot autnomo submarino (UPC/UdG)

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ROBOTS INDUSTRIALES

RV-M1 Mistsubishi

Manipulador de Stanford

Manipulador 1- 2

ABB IRB 6400C

IRB7600

MotoMAN SK6

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