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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 1. INTRODUO MECATRNICA........................................................................................................2 1.1O que mecatrnica?.............................................................................................................................3 1.2Onde a mecatrnica aplicada?.............................................................................................................4 2. INTRODUO A SISTEMAS DE CONTROLE.....................................................................................5 2.1Introduo..............................................................................................................................................

....5 2.2Definies..............................................................................................................................................5 2.3Malha aberta..........................................................................................................................................6 2.4Malha fechada........................................................................................................................................7 2.5Exemplos de sistemas............................................................................................................................7 2.5.1Sistema de controle de velocidade......................................................................................................7 2.5.2Sistema de controle de temperatura....................................................................................................8 3. SENSORES..............................................................................................................................................10 3.1Introduo............................................................................................................................................10 3.2Sensores mecnicos.............................................................................................................................10 3.2.1Uso dos sensores mecnicos.............................................................................................................12 3.3Sensores magnticos............................................................................................................................15 3.4Sensores resistivos...............................................................................................................................17 3.4.1Sensores de temperatura...................................................................................................................17 3.4.2Sensores de luz..................................................................................................................................18 3.4.3Sensores de presso..........................................................................................................................20 3.4.4Sensores de deformao....................................................................................................................22 3.4.5Outros sensores resistivos.................................................................................................................29 3.5Sensores pticos...................................................................................................................................30 3.5.1Fotodiodos........................................................................................................................................30 3.5.2Fototransistores.................................................................................................................................32 3.5.3Fotoclulas........................................................................................................................................34 3.6Sensores de aproximao.....................................................................................................................35 3.6.1Sensores capacitivos.........................................................................................................................35 3.6.2Sensores indutivos............................................................................................................................37 3.7Sensores acsticos................................................................................................................................38 4. CONTROLADORES................................................................................................................................40 4.1Introduo............................................................................................................................................40 4.2Controladores industriais.....................................................................................................................41 4.2.1Controladores de temperatura...........................................................................................................41 4.2.2Controladores de movimento............................................................................................................41 4.3Controladores programveis................................................................................................................46 4.3.1Controlador lgico programvel (CLP)............................................................................................46 4.3.2Microcontrolador..............................................................................................................................47 4.3.3Microprocessador..............................................................................................................................48 4.4Circuitos Inteligentes...........................................................................................................................49 5. ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE................................................................................................53 5.1Introduo............................................................................................................................................53 5.2Atuadores.............................................................................................................................................53 5.2.1Atuadores eletromecnicos...............................................................................................................53 5.2.2Atuadores hidrulicos.......................................................................................................................55 5.2.3Atuadores pneumticos.....................................................................................................................55 5.2.4Classificao dos atuadores..............................................................................................................55 6. MOTORES ELTRICOS CC..................................................................................................................56
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 6.1Caractersticas dos motores DC...........................................................................................................59 6.2Circuitos de controle simples...............................................................................................................64 6.2.1Interruptores comuns e de lminas...................................................................................................65 6.2.2Chaves especiais...............................................................................................................................67 6.2.3Inverso de polaridade......................................................................................................................68 6.2.4Ligao Srie Paralelo......................................................................................................................69 6.2.5Interruptor paralelo...........................................................................................................................71 6.3Rels.....................................................................................................................................................72 6.3.1Tenso da bobina..............................................................................................................................73 6.3.2Corrente da bobina ou resistncia.....................................................................................................73 6.3.3Corrente mxima dos contatos..........................................................................................................74 6.3.4Tipo de contatos................................................................................................................................74 6.4Circuitos usando rels..........................................................................................................................75 6.4.1Reverso com rel.............................................................................................................................75 6.4.2Rel com trava..................................................................................................................................76 6.4.3Rel de tempo...................................................................................................................................76 7. MOTORES ELTRICOS CA..................................................................................................................77 7.1Principais conceitos.............................................................................................................................77 7.2Curva Torque x Velocidade.................................................................................................................80 7.3Partida de motores CA.........................................................................................................................81 7.3.1Partida diretamente ligado a rede......................................................................................................81 7.3.2Partida automtica estrela (Y) tringulo ()..................................................................................82 7.3.3Partida atravs de inversor de freqncia ou soft-starter (partida suave).........................................83 8. INVERSORES DE FREQNCIA.........................................................................................................84 8.1Principais conceitos.............................................................................................................................84 8.2Inversores de freqncia......................................................................................................................85 8.3Curva V/F............................................................................................................................................90 8.4Os Dez mandamentos da instalao do inversor de freqncia.......................................................93 8.5Parametrizao.....................................................................................................................................94 8.6Dimensionamento................................................................................................................................96 8.6.1Potencia do inversor..........................................................................................................................96 8.6.2Tipo do inversor................................................................................................................................97 8.6.3Modelo e fabricante..........................................................................................................................97 8.7Inversor vetorial...................................................................................................................................97 8.7.1Princpio de funcionamento de um inversor vetorial........................................................................99 8.7.2Aplicaes tpicas.............................................................................................................................99

1. INTRODUO MECATRNICA

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba H alguns anos atrs, para que uma mquina automatizada fosse instalada em uma indstria era preciso contar com a ajuda de trs tipos de profissionais. Um engenheiro mecnico, eventualmente com especializao em Pneumtica ou Hidrulica, para colocar a mquina em seu lugar de funcionamento fazendo as conexes e montagens de todas as suas partes; um engenheiro eletrnico para instalar os dispositivos de controle e, finalmente um especialista em software para elaborar os programas de controle desta mquina. As coisas mudaram, e hoje em dia, para a mesma tarefa e a prpria manuteno desta mquina, requer-se apenas um profissional, o especialista em mecatrnica. Mecatrnica o resultado da unio da eletrnica com a mecnica, criando automatismos, robs, equipamentos de uso industrial e domstico, veculos e at mesmo dispositivos dotados de inteligncia artificial.

1.1 O que mecatrnica? No existe propriamente uma definio para mecatrnica, mas sim explicaes. De um modo geral, pode-se dizer que a mecatrnica visa integrao das tecnologias mecnica, eletrnica, de computadores e as cincias da informao no sentido de se criar dispositivos inteligentes. De uma forma simples, podemos dizer que a mecatrnica trata de dispositivos que unem a eletrnica mecnica de modo a realizar algum tipo de tarefa de modo inteligente. E, quando falamos em mecnica no podemos deixar de incluir a pneumtica e a hidrulica tambm tratadas como eletropneumtica e eletrohidrulica. importante observar ainda, a ntima associao que se faz da mecatrnica com a robtica. Fala-se em mecatrnica, logo se imagina como principal criao desta cincia os robs. De fato, podemos dizer que um primeiro produto que se popularizou como resultado da unio da eletrnica com a mecnica foi a robtica, mas isto no tudo. Se levarmos em conta todos os dispositivos inteligentes que podemos obter a partir desta unio. Derivada da mecatrnica temos importantes cincias como robtica, a automao industrial e predial, a eletrnica embarcada e como acessrio que no deve ser esquecido, uma nova disciplina que comea a tomar corpo que a inteligncia artificial.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 1.2 Onde a mecatrnica aplicada? A palavra rob foi usada pela primeira vez no livro R.U.R Rassum Universal Robots do autor tcheco Karel Capec, em 1921. Foi a primeira vez que o termo apareceu em um romance de fico cientfica para indicar empregados ou servos mecnicos que podiam fazer tarefas para os homens, livrando-os de trabalhos pesados. Os primeiros robs utilizados na prtica foram elaborados com aplicaes industriais, em linhas de montagem e hoje, quando se fala em robtica, lembramos logo da robtica industrial que empregada nas linhas de produo. De fato, esta aplicao foi a primeira justamente por trabalhar com equipamentos pesados e caros, que no estariam ao alcance do usurio comum. Todavia, a eletrnica e a mecnica evoluram rapidamente de modo a se obter circuitos e dispositivos compactos e mais baratos, possibilitando assim a robtica alcanar os usurios comuns. Os primeiros robs de uso domstico apareceram na forma de brinquedos e vm evoluindo rapidamente. De simples estruturas capazes de se movimentar e fazer algumas tarefas bsicas como erguer um objeto com um brao articulado, os robs brinquedos esto se tornando cada vez mais sofisticados e com a adio de recursos de inteligncia artificial devem a cada dia nos surpreender mais com suas reaes, sua capacidade de tomada de decises e, em conseqncia, com o seu comportamento. Os principais campos da mecatrnica so: Robtica; Automao industrial; Automao predial; Eletrnica embarcada.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 2. INTRODUO A SISTEMAS DE CONTROLE

2.1 Introduo O controle automtico tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da cincia. Alm de sua extrema importncia para os veculos espaciais, para os sistemas de guiamento de msseis, sistemas robticos e similares, o controle automtico tornou-se parte importante e integrante dos processos industriais e de manufatura modernos. Por exemplo, o controle automtico essencial no comando numrico de mquinas ferramentas das indstrias manufatureiras. ainda essencial nas operaes industriais tais como: controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade e vazo. O primeiro trabalho significativo em controle automtico foi o de James Watt, que construiu, no sc. XVIII, um controlador centrfugo para o controle de velocidade de uma mquina a vapor. Em 1922, Minorsky trabalhou em controles automticos para pilotar navios e mostrou como poderia determinar sua estabilidade a partir da representao do sistema atravs de equaes diferenciais. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para determinar a estabilidade de um sistema malha fechada com base na resposta estacionria de sistemas a malha aberta a excitaes senoidais. Tendo em vista que os sistemas modernos, dotados de muitas entradas e muitas sadas, se tornam mais e mais complexos, a descrio de tal sistema de controle envolve um grande nmero de equaes. A teoria de controle clssica, que trata somente de sistemas com uma nica entrada e uma nica sada, tornou-se insuficiente para lidar com sistemas de entradas e sadas mltiplas. A partir de 1960, aproximadamente, a disponibilidade dos computadores digitais tornou possvel anlise, no domnio do tempo, de sistemas complexos, ensejando o desenvolvimento da moderna teoria de controle baseada nas tcnicas de anlise e sntese atravs de variveis de estado. Esta teoria foi desenvolvida com o objetivo de tratar a complexidade crescente dos sistemas modernos e atender s rigorosas exigncias quanto a peso, exatido e custos de projetos relativos s aplicaes militares, espaciais e industriais.

2.2 Definies Antes de se discutir os sistemas de controle, alguns termos bsicos devem ser definidos. Varivel Controlada - a grandeza ou a condio que medida e controlada. A varivel controlada normalmente a grandeza de sada do sistema.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Varivel manipulada - a grandeza ou condio variada pelo controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada. Controlar - significa medir o valor da varivel controlada e aplicar o valor conveniente da varivel manipulada ao sistema de modo a corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e o valor desejado da varivel controlada. Sistema a controlar Um sistema a controlar uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma mquina que funcionam juntos e cuja finalidade desempenhar uma determinada tarefa. Processos opera ou desenvolvimento natural, que evolui progressiva e continuamente, caracterizado por uma srie de mudanas graduais que se sucedem umas as outras, de um modo relativamente fixo e objetivando um resultado particular ou meta; ou operao artificial ou voluntria que evolui progressivamente e se constitui de uma srie de aes controladas ou de movimentos sistemicamente dirigidos para se alcanar um determinado resultado ou meta. Sistemas combinao de componentes que atuam em conjunto e realizam certo objetivo. Distrbios um distrbio ou perturbao caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da varivel de sada de um sistema. Controle com retroao controle com retroao ou malha fechada se refere a uma operao que, em presena de distrbios, tende a reduzir a diferena entre o sinal de um sistema e o sinal de referncia, e que opera com base nesta diferena.

2.3 Malha aberta Os sistemas nos quais o sinal de sada no afeta a ao de controle so chamados sistemas de controle a malha aberta. Em outras palavras, num sistema de controle a malha aberta, no se mede o sinal de sada nem tampouco este sinal enviado de volta para comparao com o sinal de entrada. Um exemplo prtico disto o da mquina de lavar roupas. As operaes de colocar de molho, lavar e enxaguar so executadas em uma seqncia programada em funo do tempo. A mquina no mede o sinal de sada, isto , a limpeza das roupas. Nos sistemas de controle a malha aberta o sinal de sada no comparado com o sinal de referncia de entrada. Assim a cada sinal de referncia na entrada corresponde uma condio de operao fixa; como resultado, a exatido do sistema depende de uma calibrao. Na presena de distrbios, os sistemas de controle a malha aberta no desempenham a tarefa desejada.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 2.4 Malha fechada Um sistema que mantm uma relao preestabelecida entre a grandeza de sada e a grandeza de referncia, comparando-as e utilizando a diferena como meio de controle, dito um sistema de controle com retroao um sistema de controle a malha fechada. Um exemplo disso seria o sistema de controle de temperatura citado anteriormente. Neste tipo de sistema, o sinal atuante de erro, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de retroao (que pode ser o prprio sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e de suas derivadas e/ou integrais), excita o controlador de modo a reduzir o erro e trazer o valor do sinal de sada para o valor desejado.

2.5 Exemplos de sistemas

2.5.1

Sistema de controle de velocidade O princpio bsico do regulador de Watt para controlar a velocidade de um motor de combusto

interna, citado na introduo, ilustrado na figura abaixo:

Figura 2-1 -

A quantidade de combustvel admitida no motor ajustada de acordo com a diferena entre a velocidade desejada e a velocidade real do motor. 7

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A seqncia de aes pode ser definida da seguinte maneira: a velocidade do regulador ajustada de tal forma que, na velocidade nominal, inexista ao do leo sob presso em qualquer das cmaras do cilindro hidrulico de potncia. Quando a velocidade real cair abaixo do valor desejado em funo de algum distrbio, ento o decrscimo na fora centrfuga atuando sob regulador de esferas acarreta o movimento da vlvula para baixo, fornecendo mais combustvel ao motor e, como conseqncia, produzindo um aumento na velocidade do motor at que o valor desejado seja obtido. Por outro lado, quando a velocidade do motor aumenta acima do valor desejado, o aumento na fora centrfuga faz com que a vlvula se desloque para cima. Isto reduz o suprimento de combustvel e a velocidade do motor reduzida at ser alcanado o valor nominal. Neste sistema de controle de velocidade o processo a controlar (sistema controlado) o motor de combusto interna e a varivel controlada a velocidade do eixo de sada do motor. A diferena entre o valor da velocidade desejada e o valor da velocidade real o sinal de erro. O sinal de controle (quantidade de combustvel) a ser aplicado ao processo a controlar (motor) o sinal de atuao.

2.5.2

Sistema de controle de temperatura

Figura 2-2

A figura acima mostra o digrama esquemtico de um sistema de controle de temperatura de um forno eltrico. A temperatura do forno eltrico medida atravs de um termmetro, que um dispositivo analgico. O valor analgico da temperatura convertido para um valor numrico por intermdio de um conversor AD. O valor digital obtido alimenta o controlador atravs de uma interface. O valor numrico da temperatura comparado com o valor programado de entrada e, quando existe qualquer discrepncia 8

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba (erro), o controlador envia um sinal para o aquecedor atravs do conjunto interface amplificador rel, de modo a trazer o valor da temperatura para o nvel desejado.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 3. SENSORES

3.1 Introduo Todos os projetos que envolvem partes mecnicas e movimento controlado por circuitos eletrnicos precisam de um interfaceamento apropriado feito por sensores. Os sensores determinam as posies das partes mecnicas, do prprio equipamento ou de elementos externos, informando aos circuitos de comando que, ento, tomam as decises apropriadas ao funcionamento. Os equipamentos mecatrnicos podem usar diversos tipos de sensores para fazer o interfaceamento com os circuitos eletrnicos. Neste captulo vamos tratar justamente dos principais tipos de sensores utilizados em mecatrnica, analisando seu princpio de funcionamento e suas aplicaes mais importantes. Os sensores,conforme o nome sugere, so os rgos dos sentidos de robs, braos mecnicos, automatismos, automveis, equipamentos mdicos e industriais e tudo mais que seja alvo da mecatrnica. Podemos definir um sensor como um transdutor, ou seja, um dispositivo que transforma uma forma de energia em outra, normalmente a eltrica, que mais apropriada ao processamento por circuitos eletrnicos. Um microfone um sensor, uma vez que converte vibraes sonoras em sinais eltricos. Da mesma forma, um interruptor de presso um sensor, pois converte a presso mecnica dos dedos num sinal de comando para um circuito, conforme mostra a figura a seguir:

Figura 3-3

3.2 Sensores mecnicos Os sensores mais simples so os mecnicos. Um interruptor de presso pode ser usado como um sensor que detecta quando um brao chega a uma posio de fim de curso, ou quando um rob encosta num obstculo, conforme podemos observar na figura abaixo:

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Figura 3-4

Esse sensor, evidentemente, do tipo ON/OFF, pois s consegue enviar dois tipos de informao a um circuito de comando. Encostado ou no, pressionado ou no. Adaptando alavancas ou outros dispositivos mecnicos, podemos facilmente usar os interruptores desse tipo nas mais diversas aplicaes envolvendo mecatrnica, conforme ilustra a figura a seguir:

Figura 3-5

Existem muitos tipos de interruptores de presso que so especialmente fabricados para serem usados como sensores. Um deles o micro-switch que, conforme a figura XX, j possui uma pequena alavanca para operar com um mnimo de esforo. Esse sensor pode ser empregado como detector de fim de curso, detector de batidas, detector de posio e em muitas outras aplicaes.

Figura 3-6

Micro-switches de diversos tamanhos, com diversas capacidades de correntes e tipos de alavanca, podem ser encontrados nas casas especializadas. Dependendo da aplicao, o prprio montador de robs e outros dispositivos mecatrnicos, pode fabricar o seu sensor mecnico utilizando lminas retiradas de contatos de rels ou chaves, veja a figura a seguir:
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Figura 3-7

Dois outros sensores mecnicos podem ser derivados das configuraes que vimos. Um deles o sensor de pndulo, que visto na figura abaixo:

Figura 3-8

Na posio de repouso, a vareta mvel no encosta na argola e com isso o circuito est aberto. Na condio de inclinao, ou de um rpido movimento que tire do equilbrio a haste, ela encosta na argola e com isso o circuito fechado. Esse tipo de sensor muito usado em alarmes contra roubos de motos e de objetos. O menor movimento da moto faz com que o pndulo entre em ao, disparando o alarme.

3.2.1

Uso dos sensores mecnicos

a) Circuito monoestvel Os sensores mecnicos, na maioria das aplicaes so de ao momentnea, ou seja, s permanecem acionados pelo tempo em que uma fora atua sobre eles. Se essa fora for momentnea ou muita curta como, por exemplo, no caso da batida de um objeto ou ainda do balano de um pndulo, o sinal eltrico gerado poder ser insuficiente para acionar o circuito desejado. O pulso de curta durao que produzido nessas condies no ser suficiente para acionar um motor, rel ou solenide, dependendo da aplicao. Para resolver esse problema, temos ento duas possibilidades que so mostradas na figura a seguir: 12

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Figura 3-9

Numa delas, o sinal precisa ser prolongado e na outra os repiques causados pela oscilao precisam ser eliminados. Os repiques nada mais so do que oscilaes muito rpidas da corrente que ocorrem em um circuito com interruptor, antes que a posio de contato se estabilize e a corrente se torne constante. Esses repiques podem ser interpretados como um trem de pulsos afetando assim o circuito que deve ser controlado. Para resolver esses problemas temos o circuito monoestvel ilustrado na figura abaixo que usa um circuito integrado 555. Nesse circuito, basta um breve toque no sensor, fechando-o por um instante, para gerar um sinal cuja durao ser constante dependendo exclusivamente do resistor R e do capacitor C.

Figura 3-10

Para um capacitor de 1000 uF e um resistor de 1 Mohm, por exemplo, geramos um sinal de aproximadamente 1100 segundos ou quase vinte minutos. Esse o tempo mximo recomendado, mas perceberemos, conforme aplicao, qual o tempo de acionamento que o circuito externo precisa.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Nas aplicaes prticas, para eliminar repiques de sensores, tempos da ordem de 0.01 e 0.1 segundos so mais do que suficientes na maioria das situaes. Um resistor de 100K e um capacitor de 100 nF so os componentes recomendados nesse caso. O clculo do tempo feito utilizando a seguinte frmula emprica: T = 1.1 x R x C Onde: T tempo em segundos R resistncia em ohms C capacitncia em farads b) Acionamento de direo Uma outra possibilidade de uso para os sensores mecnicos est no acionamento de um circuito de direo, por exemplo, que mude a trajetria de um rob quando ele bate ou toca um obstculo, como podemos verificar na figura abaixo:

Figura 3-11

Neste caso usado um solenide ligado na sada do circuito que utiliza o monoestvel. O rob mudar de direo por um breve intervalo de tempo, o suficiente para recuar e se afastar do obstculo. Evidentemente, circuitos semelhantes devem ser colocados dos dois lados do rob. c) Reverso de movimento

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A reverso do movimento do motor por um toque de curta durao em um sensor mecnico pode ser feita com o circuito exibido na figura abaixo. O tempo que o motor ficar acionado no sentido inverso depender do capacitor C e do resistor R, conforme vimos no circuito monoestvel.

Figura 3-12

3.3 Sensores magnticos O tipo mais comum de sensor magntico o interruptor de lminas ou reed switch, mostrado na figura abaixo.

Figura 3-13

Esse sensor formado por lminas em um bulbo de vidro com gs inerte. O gs inerte usado para prolongar a vida dos contatos, evitando a oxidao. Podemos ter sensores com duas ou mais lminas, conforme vemos na figura.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba No tipo NA (normalmente aberto), as lminas esto afastadas uma da outra de modo a manter o circuito aberto. No tipo com contato reversveis, a lmina C se mantm encostada na lmina NF. Quando um campo magntico atua sobre o componente, a lmina C muda de posio e encosta no contato NA. Quando o campo magntico de um m ou de uma bobina age sobre as lminas magnetizando-as, aparece uma fora de atrao que une essas lminas, fechando o circuito em que o dispositivo est ligado. Observe, pela figura, qual deve ser a orientao do campo do m para uma ao eficiente sobre um sensor de lminas. Podemos empregar esse tipo de sensor de diversas formas, conforme ilustramos na figura 13. Podemos us-lo como chave fim de curso, ou para detectar a posio de um objeto, conforme mostra essa figura em (a). Tambm possvel utiliza-lo para gerar pulsos pela passagem de uma pea que gira e assim medir sua velocidade, exemplo dado em (b).

Figura 3-14

Isso significa que um interruptor de lminas pode ser usado como um sensor de velocidade ou sensor tacomtrico. Sua velocidade de resposta suficientemente boa para gerar at algumas centenas de pulsos por segundo. Na figura a seguir temos um circuito simples que integra os pulsos gerados por um interruptor que abre e fecha rapidamente, produzindo uma tenso proporcional freqncia com que isso ocorre. Os valores de R e C devem ser escolhidos de acordo com a faixa de freqncias que deve ser medida.

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Figura 3-15

Um outro tipo de sensor magntico formado por uma simples bobina. A passagem de qualquer objeto que produza ou altere o campo magntico que atue sobre essa bobina far com que um pulso eltrico seja produzido. Amplificando esse pulso eltrico, ele pode ser empregado para controlar circuitos externos. Finalmente, temos os sensores de Efeito Hall. Esses dispositivos semicondutores possuem uma resistncia que varia conforme o campo eltrico presente. Eles so usados como sensores de rotao de objetos, ou mesmo de presena de campos criados por ms.

3.4 Sensores resistivos Os sensores resistivos, diferentemente dos sensores de toque, so na realidade transdutores que apresentam uma caracterstica analgica de converso de uma grandeza qualquer em uma grandeza analgica. Os tipos mais comuns de sensores resistivos so os de temperatura, luz, presso e deformao.

3.4.1

Sensores de temperatura Para sensoriar a temperatura podem ser usados NTCs (Negative Temperature Coefficient) ou PTCs

(Positive Temperature Coefficient) cujos aspectos e smbolos constam na figura a seguir.

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Figura 3-16

O NTC tem sua resistncia diminuda quando a temperatura aumenta, enquanto que o PTC tem sua resistncia aumentada com a elevao da temperatura. Os dois so especificados pela resistncia que apresentam na temperatura ambiente, normalmente 20 C. Podemos usa-los de diversas formas. Na figura 19 temos circuitos simples em que um NTC empregado para disparar um circuito quando a temperatura ajustada em P1. Em um caso, o disparo ocorre quando a temperatura se eleva para alm do valor ajustado, e no outro quando cai abaixo do valor ajustado.

Figura 3-17

A curva de resposta dos PTCs e NTCs aproximadamente linear numa boa faixa de temperaturas, o que permite tambm que eles sejam usados na medio de temperatura. Outras aplicaes incluem o disparo de rels, controle de freqncia PWM com a temperatura, etc. Observaes: os diodos semicondutores tambm possuem uma caracterstica de fuga (corrente inversa) que depende da temperatura e, por isso, tambm podem ser usados como sensores.

3.4.2

Sensores de luz O tipo mais conhecido de sensor resistivo de luz o LDR (Light Dependent Resistor), foto-resistor

ou clula de Cds. Esse componente, cujo smbolo e aspectos so vistos na figura 20, tem uma resistncia
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba variando com a quantidade de luz que incide numa superfcie sensvel (normalmente de Sulfeto de Cdmio ou Cds o que leva denominao de clulas de Cds a esses sensores). Os LDRs so muitos sensveis, apresentando uma resistncia de milhes de ohms no escuro, e algumas dezenas ou centenas de ohms quando iluminados.

Figura 3-18

No entanto, eles so lentos, o que significa que no podem detectar variaes muito rpidas da luz. Na figura abaixo mostramos um circuito tpico utilizando LDRs como sensores.

Figura 3-19

O circuito, muito simples, contm apenas um transistor para ativar um rel ou ainda um motor de baixa corrente (at uns 100 mA) a partir da luz que incide no LDR. Veja que temos duas possibilidades de acionamento. Na primeira, o motor entra em ao quando o LDR iluminado e na segunda, entra em ao quando a luz sobre o LDR cortada. Esse circuito ideal para montagem de veculo do tipo segue a linha, conforme ilustra a figura a seguir em que dois sensores so usados para ver uma linha clara ou escura pintada no cho.

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Figura 3-20

Uma outra configurao a apresentada na figura abaixo onde temos um controle PWM de velocidade para um motor, sendo a velocidade determinada pela quantidade de luz que incide no sensor (um LDR).

Figura 3-21

Esse circuito pode ser usado para se criar um rob que tenha medo ou goste de luz. Dependendo da forma como o sensor for empregado, ele poder aumentar sua velocidade ao se aproximar de uma luz, procurando-a, ou ainda diminuir a velocidade at parar ao se aproximar de uma fonte de luz. Um interessante rob que segue uma lanterna pode ser projetado com base nos circuitos sensores mostrados. Uma outra possibilidade consiste na montagem de uma cabea de rob falante, que tenha dois sensores de luz ligados na forma diferencial controlando o seu movimento. Essa cabea poder acompanhar o movimento de pessoas que vistam roupas claras ou portem uma lanterna.

3.4.3

Sensores de presso Um tipo interessante de sensor, que pode ser fabricado com materiais comuns, o sensor de presso

com esponja condutora.


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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Os circuitos integrados e outros componentes sensveis a descargas estticas so transportados com os terminais enfiados numa esponja condutora, observe a figura a seguir

Figura 3-22

A finalidade dessa esponja curto circuitar os terminais mantendo-os, assim, sob mesmo potencial de modo que cargas estticas externas no venham a danific-los. Essa esponja tem uma resistividade elevada que se altera quando a apertamos. Esse comportamento eltrico possibilita sua utilizao em um sensor de presso simples de montar, conforme ilustra a figura a seguir.

Figura 3-23

A resistncia apresentada entre duas chapinhas de metal que pressionam a esponja depende justamente dessa presso. Um circuito para acionamento de uma carga externa pela presso mostrado na figura abaixo. O trimpot ajusta a sensibilidade do circuito.

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Figura 3-24

Dentre as aplicaes possveis para esse sensor podemos citar o sensoriamento de impacto de um rob, ou ainda da presso exercida por uma garra em um brao mecnico. Um sensor de presso simples tambm pode ser feito acoplando-se uma alavanca com uma mola a um potencimetro. A alavanca atuar sobre a mola girando o eixo do potencimetro em um ngulo proporcional presso exercida.

3.4.4

Sensores de deformao Quando uma fora aplicada a uma estrutura, o comprimento desta muda. A deformao decorrente ,

por definio, a razo dessa mudana em relao s suas dimenses originais, sendo o medidor de deformao {strain gauge) usado para medi-la. A figura 1 apresenta esse comportamento, assim como a relao da deformao e em funo da fora aplicada como sendo uma variao fracional do comprimento: INSERIR FRMULA Quando o transdutor, conhecido por extensmetro {strain gage), colado estrutura formando um arranjo conhecido por clula de carga, ter toda distoro sendo transferida para si. As clulas de carga contm material condutor e a distoro causada pela aplicao de uma fora resulta na mudana de sua resistncia eltrica. Ao medir esta variao na resistncia eltrica pode-se obter a medida equivalente deformao causada e, por extenso, a fora aplicada. A deformao pode ser positiva (tenso ou expanso) ou negativa (compresso) e e expressa em unidades como "in/in" ou "mm/mm". Ao ser aplicada uma fora axial, como visto na figura 1, um fenmeno conhecido como "Deformao de Pois-son" causa a contrao da barra em sua circunferncia (largura), D, no sentido transversal ou perpendicular.

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Figura 3-25

A magnitude dessa contrao transversa uma propriedade do material indicada por sua "Relao de Poisson" (v): INSERIR FRMULA onde, eT= deformao na direo perpendicular (transversal) fora; e = deformao axial. Por exemplo, a Relao de Poisson para o ao permeia valores entre 0,25 e 0,3. a) Caractersticas Existem vrios tipos de medidores de deformao (strain gauges), conforme a disposio dos extensmetros (strain gages) na amostra a ser medida, assim como um grande nmero de formas e de aplicaes de suas medidas, sendo o mais utilizado o medidor de liga metlica. Esse medidor consiste de um fio muito fino arranjado sobre uma folha metlica, na forma de uma grade. Na figura abaixo, esse arranjo (clula de carga) pode ser observado, bem como suas principais partes componentes.

Figura 3-26

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba importante que se monte corretamente o arranjo para a melhor transferncia da tenso mecnica aplicada na amostra e, por conseguinte, maior preciso na medida. Um parmetro fundamental da leitura a sensibilidade tenso mecnica que est sendo aplicada, que quantificada como fator de medida (Gauge Factor- GF). O fator de medida a razo entre a variao da resistncia eltrica e a do comprimento: O fator de medida para medidores metlicos est tipicamente em torno de 2. Seria ideal que os dispositivos apenas medissem a resistncia eltrica em resposta tenso mecnica aplicada, porm tanto o transdutor quanto a amostra sofrem variaes em funo da temperatura a que esto expostos. Os fabricantes desses aparelhos processam os materiais de forma a diminuir tal sensibilidade s variaes trmicas. Para a efetiva leitura da fora aplicada sobre um transdutor, faz-se uso de um circuito amplamente utilizado em medidas eltricas: a Ponte de Wheatstone, conforme mostra a figura abaixo.

Figura 3-27

Consiste em excitar-se com uma tenso eltrica (ddp) um arranjo de 4 (quatro) resistores e em um par de pontos especficos do arranjo (diferente dos pontos nos quais a ddp est sendo aplicada ao circuito), medese o quanto desse valor foi transferido sada. Normalmente, a tenso eltrica na sada zero (ponte em equilbrio ou balanceada), assim qualquer mudana em alguma das resistncias eltricas proporciona uma alterao nesse valor, em razo direta a sua prpria variao. Partindo desse princpio de funcionamento, as medies da fora aplicada a uma superfcie so realizadas substituindo-se um ou mais resistores da Ponte de Wheatstone por transdutores. Portanto, os medidores de deformao (strain gauges) so formados a partir da colocao de clulas de carga nos ramos da Ponte de Wheatstone, onde, por sua vez, as clulas de cargas so arranjos constitudos pelos extensmetros (strain gages) colocados sobre estruturas metlicas padronizadas. Os arranjos normalmente utilizados so os circuitos de V* de ponte, meia ponte e ponte completa, que indicam a quantidade de transdutores utilizada, respectivamente um, dois e quatro.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Como os valores medidos so de magnitudes muito pequenas, quanto maior o nmero de transdutores utilizados, maiores sero a sensibilidade tenso mecnica e a preciso da leitura. Na figura abaixo, apenas um resistor substitudo, o que implica em variaes muito pequenas na sada.

Figura 3-28

Ao substituir dois dos resistores, conforme visto na figura 5, dobra-se a sensibilidade da ponte ao se fazer dois ramos ativos, embora em sentidos diferentes, onde h um ramo montado na expanso da amostra (RQ + AR) e outro na compresso (RG - AR).

Figura 3-29

Por fim, um arranjo com transdutores nos quatro ramos, como visto na figura 6, proporciona um aumento de sensibilidade considervel, estando montados dois transdutores na expanso e outros dois na compresso.

Figura 3-30

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba As equaes correspondentes a cada circuito supem uma ponte inicialmente equilibrada, o que gera uma sada de 0 V at que uma fora seja aplicada. Contudo, as tolerncias dos resistores e a tenso mecnica induzida pela aplicao do transdutor geraro uma ddp inicial. Essa ddp pode ser corrigida de duas formas: utilizando-se um circuito de ajuste para retornar a sada a zero; ou, pode-se medir a sada sem fora aplicada e compensar a diferena por software. At aqui, tem sido ignorada a resistncia eltrica do fio de ligao do extensmetro, o que beneficiou o entendimento dos conceitos apresentados. Porm, na prtica, essa atitude pode trazer consigo consequncias negativas medio. A figura a seguir demonstra uma ligao a dois fios do elemento transdutor. Essa ligao acrescenta ao circuito uma resistncia de 2 ohms no brao em que o extensmetro est conectado, considerando-se um fio de 15 m de comprimento e 1 ohm de resistncia eltrica.

Figura 3-31

INSERIR FRMULA Outro fator bastante significativo a influncia da temperatura. Buscando elimin-la, a ligao a trs fios a opo mais recomendada, pois dois dos trs fios ficam conectados a ramos adjacentes, neutralizando assim os efeitos um do outro, conforme ilustrado na figura 8.

Figura 3-32

Com base nessas consideraes, existem vrios tipos de medidas de fora, conforme seu arranjo na amostra. Nas figuras a seguir podem ser vistos alguns exemplos bastante utilizados.

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Figura 3-33

Figura 3-34

Figura 3-35

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Figura 3-36

Um sistema computadorizado mede a diferena de potencial na sada da ponte de Wheatstone antes que uma tenso mecnica seja aplicada, ento a intervalos regulares ou a cada vez que uma determinada condio ocorrer, volta a medir esse sinal. b) A melhor escolha Os dois critrios preliminares para a seleo do tipo de medidor que melhor se adeque necessidade da aplicao so a sensibilidade e a preciso. Deve-se destacar que quanto maior a quantidade de extensmetros a ser utilizada, maior ser a rapidez da medida realizada e com maior preciso. Certamente, uma ponte completa responder melhor que uma de V*, porm seu custo significativamente maior. A tabela 1 apresenta um resumo dos tipos de medidores e suas caractersticas gerais. Ao escolher-se a melhor maneira de efetuar uma medida com transdutores de fora (strain gages), devem-se ter em considerao as caractersticas particulares para cada fabricante. c) Aplicaes Os extensmetros so de grande utilidade na pesagem de artigos. Por exemplo, na base de silos de gros, em balanas, na indstria aeroespacial, entre outras. A figura abaixo apresenta um arranjo interno a uma balana vertical para grandes cargas. As clulas de carga ficam internas ao cilindro que sofre tenso mecnica decorrente do esforo de trao em cabos de ao de guindastes e de pontes rolantes, proporcionando sua deformao e, por conseguinte, a medida da fora realizada.

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Figura 3-37

Na Universidade de Taubat, no Laboratrio de Robtica e Instrumentao, foi construda uma garra para o ROBOTAU, constituda por duas lminas de alumnio, cada qual com quatro extensmetros. Seu intuito nessa construo servir como medida para as deformaes da garra, assim compensando seu posicionamento. d) Consideraes Mesmo passando despercebidos no dia-a-dia das pessoas, os extensmetros e as montagens para medio das foras por eles mensurveis, ganham sua importncia quando h necessidade de medies de grandes massas ou monitoramento de estruturas em construo ou em restaurao, face a sua confiabilidade, preciso e sensibilidade.

3.4.5

Outros sensores resistivos Alm dos que vimos, existem outros sensores resistivos importantes usados em mecatrnica. Um deles, que j citamos nesta lio, o sensor de Efeito Hall. Trata-se de um circuito integrado que

sensvel presena de campos magnticos. A resistncia que ele apresenta em sua sada depende da intensidade do campo magntico. Podemos us-lo para detectar a posio de peas ou medir a velocidade de rotao de uma parte mecnica de uma mquina ou rob. Os potencimetros comuns tambm podem ser usados como sensores de posio, bastando para isso acoplar ao seu eixo uma alavanca. A resistncia apresentada depender da posio da alavanca. Dois

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba potencimetros montados em um ngulo reto podem resultar em um sensor de posio que opere nos eixos X e Y, detectando a posio de um objeto em um plano (bidimensional).

3.5 Sensores pticos No captulo anterior inclumos entre os sensores resistivos os LDRs que, na verdade, so sensores pticos que se baseiam na variao que a presena de luz causa em determinados materiais como o sulfeto de cdmio. Todavia, conforme explicamos, mas no detalhamos, existem outros tipos de sensores pticos que no se baseiam no mesmo princpio de funcionamento e que possuem caractersticas diferentes.

3.5.1

Fotodiodos Quando uma luz incide numa juno semicondutora polarizada no sentido inverso, portadores de

carga so liberados provocando uma pequena corrente de fuga. Essa corrente, da ordem de milionsimos de ampere, tem sua intensidade dependente da intensidade de luz incidente. Isso quer dizer que podemos fabricar diodos especiais, que funcionam polarizados no sentido inverso e que tm sua juno exposta, quer seja por uma janela ou por um invlucro transparente para usar como sensores de luz. Na figura 1 temos o aspecto e o smbolo usados para representar um fotodiodo de silcio.

Figura 3-38

Diferentemente dos LDRs, os fotodiodos so extremamente rpidos, podendo detectar variaes da intensidade de luz numa freqncia que pode chegar a vrios megahertz. Alm disso, eles tambm tm uma curva de resposta diferente da curva caracterstica do olho humano, conforme ilustra a figura abaixo. Pela figura, vemos que os fotodiodos podem enxergar radiao infravermelha, o que no acontece com nossos olhos.

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Figura 3-39

Como a corrente que se obtm de um fotodiodo quando excitado muito baixa, preciso usar circuitos amplificadores com bom ganho quando desejamos fazer o acionamento de circuitos externos. Na figura a seguir mostramos dois circuitos para excitao de cargas a partir de fotodiodos.

Figura 3-40

O primeiro deles faz uso de transistores comuns e tem o ajuste de sensibilidade feito por um trimpot ou potencimetro. Em lugar do rel, se utilizarmos um transistor BD136 em lugar do BC558, podemos controlar diretamente cargas de at 300 mA como, por exemplo, pequenos motores ou solenides.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba O segundo, faz uso de um amplificador operacional e o ajuste obtido da mesma forma, por um trimpot ou potencimetro. Na sada podemos empregar uma etapa de maior potencia, por exemplo, um transistor darlington, para excitar diretamente cargas de maior corrente. No uso desses sensores comum agregarmos recursos pticos para obter maior sensibilidade, diretividade e at seletividade, para que apenas uma faixa de freqncia (ou de cores) seja reconhecida. Para aumentar a sensibilidade e seletividade, usamos tubos opacos e montamos o componente prximo ao foco de uma lente convergente, observe a figura abaixo.

Figura 3-41

Veja que ele no colocado exatamente no foco, pois a radiao deve distribuir-se toda igualmente pela superfcie sensvel. No foco teremos apenas um pequeno ponto de incidncia. Para se obter seletividade podemos usar filtros e at mesmo trabalhar com radiao polarizada.

3.5.2

Fototransistores Os fototransistores operam segundo o mesmo princpio dos fotodiodos. A diferena est no fato de

que aproveitamos a corrente de fuga entre o coletor e o emissor do componente, a qual depende da luz que incide em sua pastilha de material semicondutor, conforme ilustra a figura abaixo:

Figura 3-42

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Na mesma figura temos tambm o smbolo adotado para representar o fototransistor e o aspecto dos tipos mais comuns. Uma das vantagens desse componente em relao ao fotodiodo que podemos ter um sinal amplificado, dependendo do modo como o usamos. Assim, existem fototransistores denominados foto-Darlingtons, que na verdade so formados por dois transistores sensveis a luz, conectados segundo a figura 6. O resultado dessa conexo uma sensibilidade muito maior, exigindo circuitos amplificadores menos complexos e de menor ganho.

Figura 3-43

Os fototransistores tambm so muito rpidos, podendo operar com sinais de luz modulados de freqncias de vrios megahertz, de acordo com o seu tipo. Na figura 7 temos um circuito tpico de sensor de luz que faz uso de um transistor. Observe que, nesse circuito, a base do transistor permanece desligada.

Na maioria das aplicaes podemos substituir um fotodiodo por um fototransistor. Entretanto, o fototransistor um pouco mais lento (mas ainda assim muito mais rpido que o LDR), o que significa que nas aplicaes em que a velocidade importante, isso no vlido.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 3.5.3 Fotoclulas As fotoclulas ou clulas solares convertem energia luminosa (energia radiante) em energia eltrica. Os tipos mais comuns so os formados por pastilhas de silcio monocristalino que so usadas para alimentar calculadoras, relgios e outros dispositivos de baixo consumo. Na figura abaixo temos uma fotoclula comum que pode ser utilizada com um sensor de luz.

Figura 3-44

Se bem que alguns circuitos possam usar fotoclulas como sensores, como seu custo mais alto do que o dos fotodiodos e dos fototransistores, estes so preferidos para essa aplicao. Muito mais do que serem empregadas com sensores, s fotoclulas podem ser ligadas em conjuntos ou painis para fornecerem a energia que alimenta os circuitos mecatrnicos diretamente, ou carregando uma bateria, conforme ilustra a figura a seguir.

Figura 3-45

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 3.6 Sensores de aproximao No devemos confundir os sensores de aproximao com os sensores de toque. Os sensores de toque precisam do contato fsico com o objeto para atuar, enquanto que os sensores de aproximao j atuam quando o objeto detectado se aproxima a certa distncia. So diversas as tecnologias usadas para implementar um sensor de aproximao em um projeto mecatrnico. O tipo mais comuns so os indutivos e os capacitivos.

3.6.1

Sensores capacitivos O que temos uma antena ou placa que se comporta como uma das placas de um capacitor, observe

a figura abaixo.

Figura 3-46

A outra placa do capacitor representada pelo objeto que vai ser detectado. Assim, quando o objeto se aproxima, a capacitncia aumenta. Se a placa estiver ligada em um circuito oscilador, a freqncia do oscilador diminuir com a aproximao do objeto. Um circuito detector usado, ento, para detectar essa variao, disparando quando a freqncia chega a um certo valor. Um outro tipo de sensor de aproximao o que opera com a captao do rudo da rede de energia. Neste caso, a rede de energia funciona como uma antena que irradia sinais na freqncia da corrente que ela transmite. Qualquer corpo condutor, por outro lado, funciona como uma antena que capta essa energia.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Dessa forma, conforme exibe a figura 13, quando nos aproximamos de uma antena ligada a um circuito detector, o nosso corpo capta os sinais e os concentra, passando-os ento capacitivamente para o sensor.

Figura 3-47

claro que, para esse tipo de sensor precisamos de um circuito sensvel de amplificao, como o apresentado na figura 14.

Figura 3-48

Nele, os sinais captados pelo sensor so detectados (retificados) pelo diodo e aplicados entrada de uma porta NAND de um circuito integrado CMOS do tipo 4093. A elevada impedncia de entrada desse circuito e sua amplificao possibilitam o acionamento de uma carga atravs de um transistor. O trimpot serve para ajustar a sensibilidade do circuito, levando-o ao limiar de disparo. A antena ou sensor deve ser uma placa isolada de pelo menos 5 cm x 5 cm. Lembramos que as principais desvantagens

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba desse tipo de sensor so a sua sensibilidade a rudos e a pequena sensibilidade na deteco de objetos que sejam isolantes. Detecco de materiais no metlicos Os sensores capacitivos so utilizados para deteco de materiais no-metlicos. O funcionamento parecido com o do sensor indutivo: um oscilador tem sua freqncia modificada quando um material dieltrico (normalmente lquido) colocado entre as placas do capacitor. Dessa forma, o sensor ir acusar a presena do material.

Figura 3-49

3.6.2

Sensores indutivos Indutncia a propriedade de um dispositivo de reagir s mudanas de corrente eltrica que circulam

atravs do elemento. Esta propriedade pode ser modificada variando as caractersticas do caminho magntico, atravs de variaes no comprimento, rea, gap, permeabilidade ferromagntica, conexo ou colocao do enrolamento. A indutncia de uma bobina com um ncleo ferromagntico pode ser expressa da seguinte forma:
N2 l r A

L=

Sendo: L Indutncia (H) N nmero de voltas l comprimento da bobina (m) A rea comum entre as duas placas (m2)

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Fig. 2.8 Indutncia tpica Deteco de materiais metlicos Transdutores indutivos de proximidade so utilizados para deteco de materiais metlicos. O princpio de funcionamento do sensor a modificao do campo eletromagntico de alta freqncia. Em um sensor desativado (pea metlica distante) a energia de oscilao mxima. Quando um objeto metlico se aproxima do sensor a energia de oscilao atenuada pelo metal. Um circuito interno detecta essa variao e o sensor ser ativado.

3.7 Sensores acsticos Os sensores acsticos alm de funcionarem como ouvidos, servem tambm para detectar obstculos. No primeiro caso, basta usar um microfone ligado a um circuito amplificador que aciona o dispositivo controlado. Na figura abaixo podemos ver como fazer o acionamento de um rel a partir do som captado por um microfone de eletreto. Um exemplo de aplicao desse tipo de sensor est em um pequeno rob que acionado quando batemos palmas ou falamos alto diante do microfone.

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Figura 3-50

Outra aplicao consiste numa automao comandada pela voz ou pelo rudo de se bater palmas. Uma porta pode ser aberta pelo bater das mos ou mesmo por um som mais intenso. Uma outra forma interessante de sensoriamento acstico que pode ser usada como controle remoto mostrada na figura a seguir.

Figura 3-51

Nela, os sinais passam por um filtro reconhecedor de freqncias baseado num PLL (Phased Locked Loop) do tipo NE 567. O trimpot ajusta a freqncia do sinal que o circuito reconhece. Isso significa que podemos usar um apito, assobio ou mesmo um oscilador que gere uma determinada freqncia para fazer o acionamento do rel. Qualquer outra freqncia no o acionar. Um rob equipado com esse circuito s funcionar quando o som exato for reconhecido. Treinando, o operador pode conseguir assobiar a nota exata que ativa o circuito e, com isso, somente ele ter o comando sobre o rob. Os sensores acsticos tambm podem ser usados para detectar objetos ou obstculos. Outra possibilidade bastante encontrada em Robtica e Mecatrnica a que faz uso de um mdulo emissor/receptor de ultra-sons, veja a figura abaixo.
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Figura 3-52

O emissor ultra-snico produz um sinal que emitido em todas as direes. Este, ao ser refletido por um objeto prximo, retorna na forma de um eco que captado por um microfone ultra-snico. O circuito detecta esse sinal e pode acionar um rel.

Prtica Medio de temperatura Medio de distncia Medio de deslocamento Medio de presso Medio de presena Medio de luminosidade

4. CONTROLADORES

4.1 Introduo Os reguladores so os crebros dos sistemas de regulao. A eles chegam s informaes das medidas efetuadas pelos sensores. Eles comparam essas medidas com um valor desejado, ajustvel externamente, e em seguida enviam um sinal para o elemento de controle, o qual ir agir no sentido de

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba anular a discrepncia entre a medida efetuada pela tomada de impulso e a medida do padro set point imposta ao regulador. Um sistema real de regulao automtica compara o valor medido com o valor desejado e age de maneira a anular a diferena entre os dois. Na prtica, porm, se essa ao corretiva for demasiadamente forte, a varivel controlada dar overshoot e conseqentemente entrar em oscilao. Por outro lado, se o regulador agir com menor intensidade para anular a diferena, demorar muito tempo para elimin-la, ou s vezes nunca o conseguir. Para obter uma boa regulao o regulador deve satisfazer duas condies: estabilidade e rapidez na resposta. Uma resposta que tenha alguma curva intermediria entre os dois casos apresentados anteriormente pode ser considerada boa. Em resumo pode-se dizer que a finalidade do estudo da regulao automtica conseguir essas duas condies.

4.2 Controladores industriais PRECISO ESCREVER INDUSTRIAIS 4.2.1 UMA INTRODUO GENRICA PARA CONTROLADORES

Controladores de temperatura

PRECISO ESCREVER SOBRE CONTROLADORES DE TEMPERATURA 4.2.2 Controladores de movimento A revoluo industrial foi, sem dvida, um marco inigualvel na histria moderna. A produo artesanal, dependente da habilidade individual, deu lugar produo em massa, reduzindo os custos de produo, elevando a qualidade e permitindo o acesso a bens de consumo e bens durveis a uma parcela cada vez maior da populao. A automao de mquinas e equipamentos a fora propulsora da indstria moderna. Este artigo visa ilustrar o funcionamento bsico dos controladores de movimento e sua contribuio ao desenvolvimento da indstria em geral. O crescente aumento do uso de servo-acionamentos e inversores de frequncia em mquinas de processos dedicados, fez surgir os controladores de movimentos, agregando caractersticas de controladores

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba numricos computadorizados (CNCs) com as mesmas funes e a facilidade de programao de um controlador lgico programvel (CLP). Os controladores de movimentos so equipamentos desenvolvidos para automao de mquinas que necessitam de controle de posio, de trajetria, de velocidade ou torque.

Figura 4-53

Possuem funes especficas para controle de servo-acionamentos como posicionamentos simples, interpolao linear, interpolao circular, interpolao helicoidal, carnes eletrnicos, engrenagem eletrnica entre outros. Tais funes so geralmente reunidas em blocos funcionais permitindo fcil programao, reduzindo o custo de desenvolvimento do projeto, visto que as mesmas j se encontram prontas para uso, evitando a criao de algoritmos complexos e demorados. Para facilitar a compreenso das funes dos controladores de movimentos, descreveremos algumas das funes principais normalmente encontradas nos controladores de movimento disponveis no mercado. a) Controle de torque Permite o controle preciso do torque do servomotor independentemente da velocidade e posio do mesmo. O controle de torque normalmente utilizado em aplicaes onde a grandeza fundamental de controle o torque e/ou a fora aplicada carga. Podemos citar como exemplo as operaes de rosqueamento de tampas como as de embalagens de dentifrcio, potes, frascos, etc, onde o torque de aperto deve ser o suficiente para garantir o perfeito fechamento da embalagem, porm no to elevado que impea sua abertura. O controle de torque ainda utilizado para aperto de parafusos em blocos de motores e de mquinas, como tambm no controle de trao em bobinadeiras e desbobinadeiras.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba b) Controle de velocidade uma das funes bsicas de um controlador. O controle de velocidade realizado em malha fechada por realimentao de um encoder ou gerador de pulsos. O controle em malha fechada proporciona alta preciso de controle mesmo com grandes variaes de carga. essencial no controle de "spindles" ou eixos - rvores em tornos e/ou mquinas operatrizes, principalmente em operaes de usinagens de roscas, onde um desvio de velocidade ir representar alterao no passo do filete, inutilizando a pea. c) Posicionamento H vrios tipos de posicionamentos dependendo da funo a ser realizada pela mquina. No caso de um posicionamento, o importante levar o servomotor posio solicitada com a mxima preciso. O posicionamento pode ser incremental ou absoluto. No posicionamento incremental, o controlador de movimentos conta os pulsos do encoder incremental e controla o servomotor de forma a atingir a posio solicitada. No caso de perda de energia, a mquina dever ser reiniciada a partir da posio zero, visto que o encoder incremental no memoriza a sua ltima posio. A maioria dos controladores possui uma funo especfica denominada "Home Position" ou busca da posio zero ou referenciamento, permitindo referenciar automaticamente a mquina. A funo "Homing" utiliza normalmente o pulso "C" do encoder como referncia de posio zero. No posicionamento absoluto necessrio a utilizao do encoder absoluto o qual informa em tempo real sua posio, mesmo com queda de energia, no sendo necessrio reiniciar ou referenciar a mquina. A preciso do posicionamento dada pelo nmero de pulsos do encoder. Para um posicionamento preciso recomendvel que a resoluo seja 10 vezes maior que a resoluo da mquina. Por exemplo, para uma mquina que trabalhe com posicionamentos variando em 0,1 mm, o encoder utilizado dever indicar 0,01 mm por pulso. Esse procedimento necessrio, visto que o posicionamento perfeito no existe. O mesmo varia dentro de uma faixa aceitvel de desvio, sendo normal o erro de mais ou menos um ou dois pulsos no final do posicionamento. Na maioria dos controladores, possvel estabelecer a faixa de desvio de posio aceitvel, sendo o erro sinalizado pelo mesmo. d) Interpolao linear

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Para interpolao linear necessria a utilizao de dois eixos. Eixo o nome genrico dado a um acionamento individual. A figura 2 ilustra uma mesa posicionadora X,Y, responsvel pelo deslocamento do cabeote de corte a laser.

Figura 4-54

Na interpolao linear os eixos X e Y so controlados de forma que a somatria dos dois movimentos resulte em uma trajetria linear, tambm denominada de interpolao linear. Na maioria dos Controladores de Movimento possvel programar com facilidade trajetrias lineares para formao de figuras geomtricas definidas ou compor figuras lineares por justaposio de trajetrias. A figura 2 mostra uma interpolao linear formando um tringulo, que ser cortado por um feixe de laser ou maarico. e) Interpolao circular A interpolao circular obtida por dois eixos de forma que o resultado da ao conjunta dos mesmos resulte em um crculo. Normalmente, necessrio informar ao controlador apenas o dimetro e a posio inicial do crculo e o controlador se encarregar de mover os eixos X e Y de forma a gerar o movimento circular solicitado. A figura 3 exibe uma mesa X,Y produzindo um movimento circular.

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Figura 4-55

f) Interpolao helicoidal Ela necessita de trs eixos, sendo formada pelas interpolaes linear e circular resultando em uma trajetria helicoidal, como o filete de uma rosca, conforme se v na figura 4. Geralmente necessrio informar apenas o dimetro e o passo ao controlador assim como as coordenadas de partida.

Figura 4-56

h) Funes lgicas Frequentemente, os controladores de movimentos oferecem, alm das funes especficas de controle de movimentos, funes lgicas programveis em diagrama de blocos do tipo "Ladder", permitindo a implementao de lgicas de intertravamento e comando, facilitando o projeto e instalao, visto que todo o controle torna-se residente em um nico equipamento.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 4.3 Controladores programveis

4.3.1

Controlador lgico programvel (CLP) O Controlador Lgico Programvel um equipamento comandado por um processador dedicado

que tem como finalidade monitorar entradas e atualizar sadas a partir de um programa pr-definido. O CLP utilizado pelas indstrias com a finalidade de automatizar processos, permitindo controle rpido e preciso com mnima possibilidade de erros. Com a implementao de CLPs a limitao do sistema deixa de ser espao fsico e passa a ser o espao de memria da CPU e o nmero de entradas e sadas disponveis. a) Processamento A lgica de operao de qualquer CLP dividida em trs etapas: entrada, processamento e sada.

Figura 4-57

Basicamente os sinais dos sensores so aplicados s entradas do controlador e a cada ciclo (varredura) so lidos e transferidos para a unidade de memria interna denominada memria imagem de entrada. Estes sinais so processados pelo programa do usurio e ao trmino do ciclo de varredura, os resultados so transferidos memria imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada. b) Comparao com malha de controle discreta Menor espao e menor consumo de energia eltrica; Reutilizveis; Maior confiabilidade; Maior flexibilidade; Interfaces de comunicao com outros CLPs e computadores; Maior vida til;

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Manuteno mais fcil e rpida. c) Lgica de programao Para facilitar a programao dos CLPs foram sendo desenvolvidas diversas linguagens de programao. Essas linguagens constituem-se em um conjunto de smbolos, comandos, blocos e/ou figuras que obedecem algumas regras pr-determinadas. Um programa nada mais do que um conjunto de instrues que especifica as operaes que o CLP dever executar para controlar um determinado processo. d) Linguagem Ladder Ladder (LAD) uma linguagem de programao que utiliza smbolos semelhantes a contatos de reles para representar suas funes. Contato: seu funcionamento idntico ao funcionamento de uma botoeira. Pode ser normalmente aberto ou normalmente fechado. ( ) Sada: quando energizada, envia nvel lgico 1 ao equipamento conectado a ela. Caixas: suas funes mais comuns so contadores, temporizadores operaes matemticas, etc. Network: uma linha de programao que pode ser compreendida como um circuito onde a corrente flui da esquerda para a direita.

4.3.2

Microcontrolador O microcontrolador um circuito integrado que contm CPU, memria, unidades de entrada/sada e

perifricos (conversores A/D, timers, portas de comunicao etc.), com a finalidade de executar uma tarefa especfica. Os microcontroladores esto presentes em praticamente todos os produtos modernos, desde microondas, televisores, aparelhos de som, celulares, etc. Todos trabalhando com centros de controle deles e realizando tarefas que circuitos comuns jamais realizariam Quando devemos optar pela utilizao de um microcontrolador?
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Simples. Toda vez que for necessrio a um circuito realizar operaes e procedimentos que variam conforme estmulos ou condies de um ambiente, comandos e procedimentos, anlises e correes, sempre prefervel utilizar uCs. Imagine um circuito de um pequeno rob mvel, que ao mesmo tempo deve verificar todos os sensores em busca de informaes sobre o ambiente (obstculos, temperatura, etc.), e deve tambm monitorar a carga de sua bateria para, no caso de estar abaixo do necessrio, emitir um aviso de recarga, evitando assim o mau funcionamento dele. Imagine agora construir um pequeno circuito analgico ou mesmo com portas lgicas para esse rob. totalmente invivel. tambm conveniente utilizar uC no lugar de outros circuitos integrados, visando minimizar componentes, por exemplo, pode-se utilizar um uC de oito pinos no lugar de um CI 555, eliminando o uso de redes RC de tempo. Claro que em substituies desse tipo deve ser avaliado o fator custo benefcio.

4.3.3

Microprocessador

INSERIR TEXTO DETALHADO SOBRE MICROPROCESSADORES

Figura 4-58

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 4.4 Circuitos Inteligentes Nos captulos anteriores tratamos dos sensores, que so elementos que fazem o interfaceamento de um rob, brao mecnico ou qualquer outro dispositivo mecatrnico com o mundo exterior. No entanto, podemos ir alm, fazendo com que nossos dispositivos mecatrnicos tenham reaes quando receberem os estmulos enviados pelos sensores. Mais do que isso, essas reaes podem ser inteligentes, no sentido de no serem sempre as mesmas, dependendo de diversos fatores ou variveis. Em suma, usando circuitos apropriados podemos dotar dispositivos mecatrnicos como robs, automatismos, etc., de inteligncia. Esse ser o assunto desta lio. A finalidade bsica de um rob, conforme definies mais usuais, realizar tarefas que os humanos realizam. Para fazer isso, alm de possuir rgos sensoriais e efetores apropriados, os robs tambm devem possuir algum grau de inteligncia. Assim, em nossos dias, j ouvimos falar com muita freqncia em inteligncia artificial, redes neurais e outros recursos que, uma vez implementados em robs ou outros mecanismos, podem dot-los de um comportamento que, em princpio, podemos associar com algum grau de inteligncia. Para entender como isso pode ser feito, inclusive de formas muito simples em robs experimentais de baixo custo, precisamos antes de tudo definir o que inteligncia e que podemos usar circuitos eletrnicos para reproduzi-la. Em vrios artigos de revistas especializadas podemos encontrar matrias que mostram como a cincia pode imitar a vida, criando rgos artificiais que se baseiam totalmente no comportamento dos rgos vivos e que at podem ser usados na sua substituio. Ser que podemos ir alm e pensar na possibilidade da tecnologia tambm substituir a inteligncia e at mesmo a vida? Quando pensamos em simples partes que realizam funes mecnicas em um ser vivo como pernas, braos, ou ainda sensores simples como de luz, sons, etc., no temos muitas implicaes de ordem filosfica. Mas, quando entramos no que se denomina vida e no que se denomina inteligncia as coisas se complicam. a) Inteligncia artificial No podemos dizer se uma mquina ou no inteligente, ou se o que vamos agregar a um circuito ou no inteligncia, se no soubermos definir exatamente o que inteligncia. Definir inteligncia algo bastante complexo, embora a sua presena num ser vivo ou num rob seja algo que podemos perceber at intuitivamente.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Assim, aquilo que definimos como inteligncia natural pode ser associado a trs habilidades: Aprender com a experincia; Tomar decises lgicas baseadas na experincia; Gerar emoes.

b) O teste de Turing Alan Turing foi quem primeiro imaginou um teste para saber se uma mquina ou no dotada de inteligncia. O teste de Turing simples de entender: Se colocarmos uma pessoa para testar uma mquina presente num local distante de modo que elas se comuniquem sem que a pessoa saiba quem est do outro lado, a mquina ser considerada inteligente se nessa comunicao a pessoa no conseguir saber, com certeza, se quem est do outro lado uma mquina ou uma pessoa, conforme ilustra a figura abaixo:

Figura 4-59

c) Inteligncia por software Basicamente, existem duas formas de se implementar inteligncia em uma mquina: por software e por hardware. Por software, o que fazemos utilizar algum tipo de processador que possa ser programado com algoritmos inteligentes, ou seja, que dotem a mquina a ser controlada por ele de atributos que caracterizam a inteligncia artificial, tais como a capacidade de aprendizado, tomada de decises, etc. 50

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Figura 4-60

H diversos tipos de programas que podem ser utilizados com essa finalidade, e muitos deles so de uso relativamente simples a exemplo daqueles com Lgica Difusa ou Lgica Fuzzy. Bastar ento implementar no programa o tipo de reao que desejamos para uma mquina em funo dos estmulos enviados por sensores ou por circuitos de comando, alm de rotinas que determinem de que modo a experincia adquirida com a recepo dos estmulos possa ser incorporada ao programa, definindo as reaes futuras do mecanismo. d) Inteligncia por hardware Por outro lado, a inteligncia por hardware utiliza circuitos que podem aprender, independentemente de programao. Tais circuitos podem se adaptar ao tipo de estmulo enviado por sensores e, com isso, modificar seu comportamento. Veja que esse fato nos leva a definir o aprendizado como a mudana de comportamento advinda de experincias prvias. Se esse aprendizado melhora o comportamento da mquina ou no, algo que no podemos dizer, pois depende do tipo de mecanismo que faz isso. Todavia, quando tratamos de robtica e mecatrnica em um nvel mais simples, podemos ser mais elsticos nas definies de inteligncia artificial. Assim sendo, qualquer tipo de circuito, mesmo que tenha um simples sensor que atua sobre um mecanismo de mudana de direo j pode ser considerado um recurso inteligente. Atravs dele, o rob ou veculo pode reagir diante de situaes detectadas pelo sensor, mudando sua direo (o que no deixa de ser um comportamento inteligente), mesmo que a um nvel extremamente baixo, conforme ilustra a figura a seguir.

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Figura 4-61

Mas se agregarmos diversos dispositivos sensores em um rob ou qualquer automatismo e os interligarmos de uma maneira que combine suas informaes resultando em comportamentos complexos, o que podemos chamar de inteligncia se torna mais evidente. Mais ainda, se o comportamento do circuito puder mudar com o tempo ou de acordo com estmulos enviados, teremos agregado um requisito muito importante para que a definio de inteligncia seja vlida: o aprendizado. possvel fazer tudo isso com circuitos simples? Exemplo prtico elementar Na figura abaixo temos um circuito muito simples com dois sensores que aprende e esquece, retendo informaes por um intervalo de tempo dependente apenas da qualidade do capacitor empregado.

Figura 4-62

A idia bsica adotada nesse circuito a de que o ponto onde o transistor conduz pode ser alterado, de modo que ele seja mais facilmente disparado (ou no) em funo de informao prvia retida pelo uso. Um capacitor retm essa informao sob a forma de uma carga, de maneira que o circuito funciona como segue abaixo: Quando ligado pela primeira vez, o capacitor se encontra completamente descarregado, de modo que para chegar ao limiar da conduo acionando a carga, o pulso do sensor X, precisa ser mais demorado. preciso carregar o capacitor pelo menos at a tenso de conduo do transistor.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Quando o sensor desligado, o capacitor retm sua carga por algum tempo, durante o qual a carga ser acionada. Quando a carga desliga, o capacitor ainda retm certa carga, ou seja, memorizou o acionamento anterior. Isso significa que o pulso seguinte do sensor (para seu acionamento) pode ser mais curto. O circuito ter aprendido a responder ao estmulo. O sensor X2 serve para fazer o circuito esquecer o que aprendeu, pois ele descarrega o capacitor. Como a resistncia de entrada de um MOSFET de potencia extremamente elevada, se usarmos um capacitor de polister de boa qualidade entre 470 nF e 2,2 F, o circuito poder reter as informaes por intervalos de vrias dezenas de minutos. Prtica Configurao de controladores Projeto de Circuitos Inteligentes 5. ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE

5.1 Introduo A parte executiva de uma regulao est confiada ao elemento final. ele o veculo por intermdio do qual o regulador corrige o erro acusado pela tomada de impulso. Os atuadores so dispositivos que convertem qualquer tipo de energia em energia mecnica. Em 90% dos casos na indstria qumica, o elemento final constitudo por uma vlvula automtica de regulao. Na mecatrnica o principal exemplo o motor eltrico.

5.2 Atuadores Basicamente existem trs tipos de atuadores: eletromecnicos, hidrulicos e pneumticos.

5.2.1

Atuadores eletromecnicos Convertem energia eltrica em energia mecnica.

Solenide so dispositivos de sada que contm uma bobina e um elemento mecnico (induzido). O movimento gerado de translao. Podem ser proporcionais (movimento proporcional ao sinal de tenso) ou discretas (acionada ou no acionada).

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Rel funcionam como chaves eltricas que so acionadas com uma corrente baixa de entrada. Podem ser eletromecnicos (solenides) ou estticos (semicondutores, transistores, FETs, TRIACs). Os rels podem ser temporizados ou no. Contatores so dispositivos utilizados para controlar cargas com correntes maiores do que um rel suporta (maiores do que 10 A). A construo parecida com a do rel. Normalmente so utilizados para ligar motores, aquecedores, ventiladores, etc. INSERIR RESUMO SOBRE MOTORES ELTRICOS COMO ATUADOR Vlvulas - so mecanismos que controlam a direo do fluxo de um fluido, sua presso e sua vazo. A funo das vlvulas semelhante funo dos interruptores de um circuito eltrico.

ELETROMECNICO

Figura 5-63

Figura 5-64

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Figura 5-65

5.2.2

Atuadores hidrulicos Convertem a energia vinda da presso de leo em energia mecnica.

5.2.3

Atuadores pneumticos Convertem a energia do ar comprimido em energia mecnica.

5.2.4

Classificao dos atuadores

a) Atuadores lineares Os atuadores lineares so chamados de pistes ou cilindros. Os cilindros hidrulicos ou pneumticos so constitudos de um pisto ou embolo dentro de um cilindro. A presso do fluido faz com que o pisto seja empurrado de um lado para o outro do cilindro. Esses dispositivos so amplamente utilizados na indstria e em mquinas.

Figura 5-66

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b) Atuadores rotativos Os atuadores rotativos podem ser angulares ou contnuos. Os angulares so dispositivos constitudos de um pisto com engrenagens (cremalheira) onde se encaixa uma roda dentada. A roda gira com o movimento de translao do pisto. Os contnuos so chamados de motores hidrulicos ou pneumticos. A presso do fluido faz girar um conjunto rotor-eixo.

Figura 5-67

6. MOTORES ELTRICOS CC

Os motores de corrente contnua comuns consistem na forma mais utilizada de se converter energia eltrica em energia mecnica, sendo por esse motivo amplamente empregados como principal meio de propulso das partes mveis de robs, automatismos e diversos tipos de dispositivos de mecatrnica. Os motores DC (Direct Current, como tambm so chamados) tm seu funcionamento baseado no efeito magntico da corrente eltrica, ou seja, no campo magntico que aparece em torno de um condutor percorrido por uma corrente eltrica. Para entender o principio de funcionamento deste tipo de motor, vamos partir de sua estrutura simplificada que mostrada na figura 1. Entre os plos de um m em forma de ferradura colocamos uma bobina retangular, que est presa a um eixo giratrio. Os terminais desta bobina podem ser alimentados por um circuito externo a partir de um sistema comutador simples formado por anis condutores e laminas, denominadas escovas. Vamos partir agora da situao inicial em que os contatos esto na posio tais que, alimentando o circuito, a corrente circula como na figura 2 (a).

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Ao circular, a corrente eltrica produz um campo magntico que interagem com o campo do m de modo a haver uma repulso, de tal forma que ela tende a girar no sentido indicado na mesma figura at atingir um ponto em que as linhas de seu campo se alinhem as do campo do m.

INSERIR FIGURA 1 (ELETRONICA PG. 24) O movimento continua at que a bobina d meia volta, pois nesse instante, conforme se observa na figura 2 (b), os contatos trocam de posio e ocorre a inverso do sentido de circulao da corrente. O resultado que agora em lugar da bobina encontrar sua posio de equilbrio, ela sofre uma nova ao das linhas do campo que invertido, aparecendo nova fora repulsora, e com isso o movimento continua. Mais meia volta, quando ento a bobina tenderia alcanar a sua posio de equilbrio, e novamente os contatos comutadores, entram em ao invertendo outra vez o sentido de circulao da corrente. Fica evidente que, por mais que a bobina gire, tentando encontrar a sua posio de equilbrio, isso nunca vai acontecer, pois a ao dos contatos inverte constante a corrente mudando o campo magntico produzido. Neste movimento, estando a bobina acoplada a um eixo, ela pode transferir para um meio exterior uma fora, convertendo assim a energia eltrica que lhe aplicada bobina em energia mecnica.

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INSERIR FIGURA 2 (ELETRONICA PG. 24) Observe que, invertemos o sentido de circulao da corrente, a bobina tender a se mover no sentido contrrio ao explicado para encontrar o ponto de equilbrio. Isso significa que o sentido de rotao do motor depender do sentido de circulao da corrente pelas bobinas.

INSERIR FIGURA 3 (ELETRONICA PG. 24) Na figura 3 temos uma vista em corte de um motor de corrente contnua miniatura, a exemplo dos encontrados em muitas aplicaes prticas como brinquedos, caixas de reduo, toca fitas, toca discos, cd player, pequenos robs, automatismos e muitos outros. Nestes motores, os ims so feitos com materiais especiais de alta capacidade de reteno da magnetizao e os contatos so construdos ou com lminas de metal ou com pedaos de grafite. Lembramos que a grafite excelente para este tipo de aplicao, pois trata-se de um material que alm de bom condutor eltrico e de calor, tem um coeficiente de atrito bastante baixo.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Os pequenos motores encontrados nas aplicaes prticas tm as bobinas dimensionadas de acordo com a corrente que devem operar e, portanto com a potncia do motor. Isso significa que os motores podem ser encontrados em diversos tamanhos, veja exemplo na figura 4. Nas aplicaes de mecatrnica podemos encontrar uma enorme variedade de motores para aplicaes prticas. Para saber qual devemos usar, ser preciso entender um pouco de suas caractersticas eltricas e mecnicas. Variaes desses motores, como os tipos sem escovas, so encontrados em aplicaes industriais.

INSERIR FIGURA 4 (ELETRONICA PG. 24)

6.1 Caractersticas dos motores DC A espessura do fio usado no enrolamento do motor e tambm o nmero de espiras (que vai determinar a resistncia total do enrolamento) estabelecem suas principais caractersticas eltricas. Os pequenos motores de corrente contnua devem, ento, serem analisados de acordo com as seguintes caractersticas: a) Tenso de operao Os pequenos motores DC que podemos usar em projetos de Mecatrnica so especificados para operar com tenses que vo de 1,5 a 48 V. Na realidade, quando dizemos que um motor DC est especificado para operar em 6V, isso no significa que eles s devam ser empregados exatamente com esta tenso alimentao. Na prtica, isso representa que o motor vai operar com suas condies de mxima potncia e velocidade quando for

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba alimentado com esta tenso, mas que tambm podemos us-lo com tenses menores quando desejamos reduzir sua velocidade ou sua potncia, observe o grfico da figura 5. O que no se recomenda a sua utilizao com tenso muito maior que a nominal durante muito tempo. Pode-se, por pequenos intervalos de tempo, alimentar um motor com uma tenso at 50% maior que a nominal, para vencer a inrcia, por exemplo, e tirar um dispositivo do repouso, mas no mais que isso. Rodando com uma tenso maior, o motor tambm gera mais calor e isso pode fazer com que ele se danifique (queime).

b) Corrente de operao A corrente de operao de um motor, quando o alimentamos com uma determinada tenso vai depender do esforo ou fora que ele esteja fazendo naquele momento. Um motor rodando em aberto, isto , sem carga alguma, exige muito pouca corrente. Essa corrente vai aumentando medida que o carregamos, ou seja, o obrigamos a fazer mais fora, conforme ilustra o grfico da figura 6. Neste processo, a rotao do motor tambm cai conforme se v no mesmo grfico, at o momento em que ele pra, a corrente na bobina, ser determinada somente pela sua resistncia hmica e ter o mximo valor (curto circuito). Normalmente, quando isso ocorre, toda a energia eltrica aplicada ao motor converte-se em calor e ele pode queimar-se.

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Devemos, portanto, garantir que o motor rode em um regime em que se tenha uma corrente que no ultrapasse o mximo especificado pelo fabricante. Para pequenos motores de corrente contnua, como os usados em projetos de robtica e mecatrnica, a corrente pode variar em regime normal de operao entre 50 mA e mais de 3A. obvio que, quanto maior for a corrente, maior ser a potncia do motor. c) Potncia (torque) A fora que um motor pode fazer determinada entre o produto (tenso x corrente) que nos d a potncia em Watts (W). Assim, quando um pequeno motor aciona uma carga, sendo alimentado por uma tenso de 6V e drena uma corrente de 0,5 A, a potncia eltrica que est sendo drenada da fonte de 3W. Considerando que 1 HP corresponde a 746 W, podemos dizer que este motor estar rodando com uma potncia de 3 / 746 HP ou 1/245 HP. Os pequenos motores usados nos projetos de mecatrnica tm essa ordem de potncia. Conhecer a potncia eltrica do motor, corrente e tenso muito importante para se dimensionar os circuitos de controle. Os transistores que vo controlar o motor devem ser capazes de conduzir a sua corrente em regime mximo, ou seja, a corrente que exigem para partir, quando ento, estando parados, exigem um pico de corrente por uma frao de segundos. Para o projetista de mecatrnica tambm importante saber qual a fora que este motor pode exercer de modo a movimentar um mecanismo. A fora que o motor faz no depende apenas da potncia, mas do lugar em que ela aplicada a partir do ponto central do eixo, observe a figura 7.

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Assim, melhor do que falar na fora considerar outra grandeza que independe da distncia do centro do eixo, observando que normalmente este eixo vai ser usado justamente para acionar outros mecanismos. Esta outra grandeza o torque, que consiste no produto fora x distncia, veja na figura 8.

Quando dizemos que um pequeno motor possui um torque de 10 N x cm, significa que a uma distncia de 1 cm do centro do eixo ele pode exercer uma fora de 10 N, atente para a figura 9.

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Este mesmo motor s vai conseguir produzir uma fora de 2 N se uma polia de 5 cm de dimetro for acoplada diretamente ao seu eixo. Percebemos, ento, que est mesma especificao de um torque tambm vlida para o caso em que o motor aciona uma caixa de reduo. d) Velocidade Conforme j explicamos, ao nos referirmos corrente, a velocidade com que o motor gira (que medida em RPM) depende da corrente e, portanto da carga ou esforo que ele est exercendo. Em aberto, isto , quando o motor est com o eixo livre, sua velocidade pode chegar a milhares de rotaes por minuto e caindo, ento, medida que ele vai tendo de exercer maior esforo conforme ilustrado figura 10. INSERIR FIGURA 10 (ELETRONICA PG. 28) Os fabricantes costumam especificar a velocidade de seus motores para uma determinada carga. De qualquer forma, o leitor deve verificar em um projeto se: para exercer o esforo que ele necessita para uma aplicao, a velocidade no cai a um valor que o torne inaplicvel e, ao mesmo tempo, se a dissipao de calor no sobe a um nvel que coloque em risco sua integridade. Em alguns motores, como os usados em certos dispositivos cuja carga varivel e precisam manter uma velocidade constante, existem recursos mecnicos para estabilizar a velocidade. Um desses mostrado na figura 11 e consiste em um par de pesos mveis que abrem ou se afastam do centro do eixo de modo a aumentar a carga por um efeito centrfugo, quando a velocidade aumenta. De qualquer forma, o leitor deve verificar em um projeto se: para exercer o esforo que ele necessita para uma aplicao, a velocidade no cai a um valor que o torne inaplicvel e, ao mesmo tempo, se a dissipao de calor no sobe a um nvel que coloque em risco sua integridade.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Em alguns motores, como os usados em certos dispositivos cuja carga varivel e precisam manter uma velocidade constante, existem recursos mecnicos para estabilizar a velocidade. Um desses mostrado na figura 11 e consiste em um par de pesos mveis que abrem ou se afastam do centro do eixo de modo a aumentar a carga por um efeito centrfugo, quando a velocidade aumenta.

O efeito do peso mais a ao das molas fazem com que o motor mantenha a velocidade numa faixa bastante estreita. Na prtica, o que se faz com motores comuns usar controles eletrnicos para manter a velocidade, mas isso ser estudado oportunamente.

6.2 Circuitos de controle simples Os controles para os motores de corrente contnua podem ser bastante simples, atuando basicamente sobre o sentido de rotao e velocidade. A seguir, veremos algumas das configuraes mais comuns que no fazem uso de componentes eletrnicos sofisticados e se destinam mais ao controle manual ou por meio de rels.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 6.2.1 Interruptores comuns e de lminas De acordo com o que foi visto, na parte prtica do tpico anterior, a forma mais simples de se controlar um motor com uma chave liga-desliga ou interruptor comum. O circuito exibido na figura 12.

INSERIR FIGURA 12 (ELETRONICA PG. 29) O interruptor pode ser substitudo pelos contatos de um rel, ou ainda por sensores de alta corrente. Na figura l3 mostramos como usar os contatos de um rel para o mesmo controle e como fazer um interruptor com duas lminas de metal.

INSERIR FIGURA l3 (ELETRONICA PG. 29) Uma opo importante para os projetos, e que permite o controle de motores de at aproximadamente 500 mA, a que faz uso dos interruptores de lminas ou reed-switches, veja a figura l4.

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INSERIR FIGURA l4 (ELETRONICA PG. 29) Um interruptor de lminas formado por duas lminas flexveis de materiais ferromagnticos dentro de um bulbo de vidro cheio de um gs inerte. O gs inerte justificado para no haver a queima dos contatos com o faiscamento que, normalmente, ocorre quando eles so ligados e desligados. Em condies normais, as lminas esto afastadas uma da outra e no h passagem da corrente. Sob a ao do campo magntico de um m ou ainda de uma bobina, as lminas se magnetizam e se atraem encostando uma na outra. Quando isso acontece, o circuito fechado e um motor, por exemplo, pode ser controlado. Reed-switches podem ser usados como eficientes sensores de posio ou chaves de fim de curso em aplicaes relacionadas com a Robtica e a Mecatrnica. Na figura 15 damos um exemplo em que um m acoplado a um elevador e, medida que ele sobe ou desce, ao passar diante de cada andar, um reed-switch acionado fazendo a parada do motor e o acionamento de um timer que o mantm parado por alguns segundos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba INSERIR FIGURA 15 (ELETRONICA PG. 30) Em um rob mvel podemos usar ms e reed-switchs como sensores de posio bastante eficientes. Devemos observar, entretanto, que os reed-switchs ou interruptores de lminas so dispositivos que podem controlar apenas correntes fracas. No possvel controlar diretamente um motor de mais de 500 mA, pois em pouco tempo o interruptor teria seus contatos danificados. Quando precisamos de maior corrente do circuito de controle, usamos os reed-switch para acionar o rel ou um circuito eletrnico com um transistor (ou outro dispositivo semicondutor de potncia). Um outro tipo de interruptor que deve ser conhecido por aqueles que praticam a mecatrnica o interruptor de mercrio, que tem sua aparncia exibida na figura 16.

INSERIR FIGURA 16 (ELETRONICA PG. 30) O que temos um bulbo de vidro no interior do qual existe uma gota de mercrio e dois contatos eltricos. O mercrio condutor de eletricidade. Assim, quando o interruptor est inclinado de modo que a gota fique do lado oposto ao dos contatos, o circuito est aberto. Quando o interruptor inclinado ao contrrio e a gota corre envolvendo os contatos, o circuito fechado. Podemos usar este tipo de interruptor como um excelente sensor de inclinao atuando sobre dispositivos de equilbrio, quando ele detectar que um rob est tombando, por exemplo. Na prtica, tanto pela toxidade do mercrio como pela dificuldade em se obter este tipo de sensor, ele no muito usado.

6.2.2

Chaves especiais Dois tipos de chaves manuais podem ser teis no controle de motores em um projeto de

mecatrnica: a chave HH e a chave rotativa de N plos x N posies de que trataremos agora.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A chave HH ou chave reversvel de 2 plos x 2 posies tem a aparncia e smbolo mostrados na figura 17.

INSERIR FIGURA 17 (ELETRONICA PG. 31) Com a chave na posio (A) os dois plos centrais so conectados aos plos correspondentes do lado esquerdo e, com a chave na posio (B) so ligados aos plos correspondentes do lado direito. A chave HH tem uma gama enorme de utilidades em robtica e o que vamos comentar sobre ela se aplica aos rels com contatos reversveis que podem ser usados na mesma funo, conforme veremos adiante.

6.2.3

Inverso de polaridade Uma primeira aplicao da chave HH na inverso da polaridade: ou de uma fonte de alimentao

ou de uma carga, observe a figura 18.

INSERIR FIGURA 18 (ELETRONICA PG. 31) Se a carga for um motor, por exemplo, conforme exibido na mesma figura possvel usa-la para inverter o sentido de rotao. Associando a chave a dois diodos, podemos ter algo diferente em termos de controle para dois motores conforme ilustra a figura 19.

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INSERIR FIGURA 19 (ELETRONICA PG. 32) Neste circuito temos um controle seletivo para dois motores de corrente contnua usando como ligao entre eles apenas dois fios. Quando a chave HH est na posio (A), a corrente polariza o diodo D 1 no sentido direto e D2 no sentido inverso. Desta forma, apenas D1 conduz e o motor acionado M1. Quando a chave passada para a posio B, o diodo D1 fica polarizado no sentido inverso enquanto que D2 fica polarizado no sentido direto. Desta forma, D2 conduz e o motor acionado M2.

6.2.4

Ligao Srie Paralelo Outra aplicao para a chave HH na comutao de uma fonte ou carga, mudando sua conexo de

srie para paralelo, veja na figura 20.

INSERIR FIGURA 20 (ELETRONICA PG. 32)

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Neste circuito, quando a chave est na posio (A), as baterias esto ligadas em srie e temos na sada uma tenso de 6V. Quando mudamos a chave para a posio (B), as baterias so ligadas em paralelo e a tenso na sada ser de 3V, com maior capacidade de fornecimento de corrente. Uma aplicao importante desta chave na conexo srie / paralelo na figura 21.

INSERIR FIGURA 21 (ELETRONICA PG. 33) Neste caso, temos um transformador com dois enrolamentos primrios e que pode ser usado tanto na rede de 110V quanto de 220V. Quando empregado na rede de 110V, os enrolamentos so ligados em paralelo (e em fase), enquanto que quando usados na rede de 220V, so ligados em srie (e em fase). A comutao 110V x 220V pode ser feita com uma chave HH conforme visto acima. O prximo tipo de chave que veremos a de n plos x n posies. Comeamos pela chave rotativa de 1 plo x 4 posies que tem smbolo e aspecto mostrados na figura 22. INSERIR FIGURA 22 (ELETRONICA PG. 33) O que est chave faz, selecionar um dos 4 plos ligando-o ao plo comum. As aplicaes em mecatrnica de uma chave como esta so muitas. Na figura 23 damos um exemplo. INSERIR FIGURA 23 (ELETRONICA PG. 33)

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Neste circuito usamos a chave para selecionar as tenses de uma bateria. Ligando as tomadas a diversos pontos de um conjunto de pilhas possvel selecionar a tenso de sada. Uma aplicao muito interessante de uma chave de 1 plo x 4 posies em um dispositivo de mecatrnica vista na figura 24. INSERIR FIGURA 24 (ELETRONICA PG. 33) Neste circuito, usando apenas dois fios conseguimos ter o controle completo de dois motores a partir de uma alimentao de corrente alternada. Vamos analisar seu princpio de funcionamento pelas posies da chave: Posio (a) - O circuito est desligado e nenhuma das duas cargas funciona - se forem motores, os dois esto parados. Posio (b) - O diodo D-| deixa passar somente os semiciclos positivos polarizando, assim, apenas D4 no sentido direto. Desta forma, apenas o motor M1 recebe alimentaro e gira. Posio (c) - O diodo D2 deixa passar somente os semiciclos negativos, e desta forma apenas D3 e polarizado no sentido direto. Apenas o motor M2 e acionado. Posio (d) - E aplicada tenso alternada no circuito de modo que D3 e D4 conduzem os semiciclos correspondentes e os dois motores so acionados. E preciso observar que alimentando os motores com apenas metade dos semiciclos da corrente alternada, eles iro rodar com metade de sua potencia. Isso pode ser compensado com um aumento da tenso do secundrio do transformador. Esse aumento deve ser feito de tal forma que a tenso media (rms) no ultrapasse a tenso nominal do motor.

6.2.5

Interruptor paralelo Um tipo de chave comutadora que encontra aplicaes em controles simples para motores e outras

cargas e o chamado interruptor paralelo ou interruptor de luz de corredor. O que temos so duas chaves que podem, independentemente, ligar ou desligar uma carga (uma lmpada, por exemplo) de pontos diferentes de um circuito, conforme ilustra a figura 25. Com uma chave desse tipo podemos ligar ou desligar uma lmpada ou motor de dois locais diferentes.

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6.3 Rels Os reles so interruptores ou chaves eletromecnicas. Na figura 26 mostramos a construo simplificada de um rele.

Contatos feitos de materiais ferromagnticos so colocados nas proximidades de uma bobina. Quando a bobina e percorrida por uma corrente eltrica, o campo magntico criado atrai os contatos que, ento, podem ligar ou desligar um circuito externo. O uso dos reles em projetos de Mecatrnica traz dois tipos de vantagens: a) O circuito que vai ser controlado e independente do circuito usado para acionar a bobina. Uma corrente muito fraca na bobina pode ser empregada para controlar correntes muito intensas pelos contatos. b) O circuito controlado fica isolado do circuito da bobina. E possvel utilizar um circuito de 6 V para controlar a bobina e nos contatos usar um circuito alimentado por uma tenso muito maior. E claro que tambm existem algumas desvantagens no uso dos reles. Uma delas e que os contactos se gastam com o tempo. Outra e que se trata de um dispositivo lento. Alm destas, podemos dizer ainda que os rels so dispositivos volumosos e em alguns casos caros, e que em determinadas aplicaes seu uso e invivel. Os reles possuem trs especificaes que devem ser observadas em uma aplicao:

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6.3.1

Tenso da bobina E a tenso que devemos aplicar a bobina para que o rele comute, ou seja, seja acionado. Esta tenso

varia normalmente entre 3 e 48 V para os tipos comuns, mas terem certa tolerncia. Assim, um rele de 6 V no ser acionado somente se esta tenso for aplicada a sua bobina. Ele j pode fechar seus contatos com 5 V e suporta tenses ate uns 30 ou 40% maiores. Podemos perfeitamente aplicar 9 V em um rele de 6 V, mas por pouco tempo. Isso ocorre porque com tenso maior tambm temos maior produo de calor e a bobina pode aquecer-se. De qualquer forma, num projeto alimentado por uma tenso de 6 V devemos preferir rels de 6 V nos seus circuitos.

6.3.2

Corrente da bobina ou resistncia Quando aplicamos a tenso nominal na bobina de um rele, circula uma corrente que determinada

por sua resistncia. O conhecimento desta corrente e importante, pois e em sua funo que so projetados os circuitos de acionamento. Os reles comuns podem ser especificados tanto em funo desta corrente como pela resistncia, pois conhecendo uma podemos calcular a outra. Assim, um rele de 6 V x 100 mA e tambm um rele de 60 Q, pois, aplicando a Lei de Ohm:
R = V/I

= 6/0,1= 60 a.

Os reles mais comuns aplicados nos projetos de Mecatrnica e que podem ser acionados diretamente por circuitos eletrnicos simples so os que tm correntes na faixa de 20 a 100 mA. Estes reles podem ser acionados por transistores de baixa potencia como os tipos BC548 que so fceis de usar e de encontrar tambm, alm de muito baratos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 6.3.3 Corrente mxima dos contatos Esta e a mxima corrente que o rele pode controlar. Esta especificao nos diz qual pode ser a carga mxima que o rele controla. Os tipos comuns possuem correntes na faixa de 1 a 10 amperes. Alguns tipos trazem como informao adicional tenso mxima dos contatos e, normalmente, este valor estar entre 250 e 600 volts.

6.3.4

Tipo de contatos Os reles comuns podem ter diversos tipos de contactos, conforme ilustramos na figura 27.

Em (a) temos um rele de contatos simples. Em (b) temos um rele de contatos reversveis. Temos ento um contacto comum (C) que e ligado ao terminal NF (normalmente fechado), quando o rele esta desenergizado. Quando o rele e energizado, o contato C e ligado ao contato NA (normalmente aberto). Em (c) na figura 27 temos um rele com dois contatos reversveis que pode ser usado como uma chave HH. Se ligarmos uma carga entre C e NF, por exemplo, ao energizarmos o rele, a carga ser desligada conforme exibe a figura 28.

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6.4 Circuitos usando rels No controle de motores de corrente contnua e outras cargas os reles podem realizar funes "inteligentes", principalmente porque os contatos mltiplos podem ser empregados para reverso de corrente e tambm como trava, ou ainda como uma espcie de "memria" de posio. Algumas destas aplicaes sero analisadas a seguir, antes de passarmos para a parte pratica de nosso Curso.

6.4.1

Reverso com rel Uma primeira aplicao simples que tem por base a reverso vista na parte prtica da lio anterior e

tambm a aplicao da chave HH, e a de um rel com contatos reversveis na inverso do sentido de rotao de um motor. No circuito apresentado na figura 29, um im que se aproxima do reed-switch faz com que o rele seja acionado invertendo o sentido de rotao do motor ligado aos seus contatos.

Podemos usar este circuito como um sensor de batida de um rob6 que inverte seu sistema de propulso quando ele encosta em algum obstculo, fazendo-o voltar automaticamente por alguns centmetros. A ligao de um capacitor em paralelo com a bobina, conforme indicado por linhas pontilhadas, agrega "inrcia" ao circuito fazendo com que o rele se mantenha fechado por alguns segundos depois do reed-switch ter sido acionado.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Quando avanarmos mais em nosso curso daremos circuitos eletrnicos que podem ser associados a esta configurao para aumentar o tempo de acionamento ate varias dezenas de minutos, sem problemas.

6.4.2

Rel com trava Um outro recurso que pode ser adicionado a um circuito com a ajuda de um rele e a trava. No

circuito fornecido na figura 30, por exemplo, ao ser acionado o interruptor S1 por um instante (pode ser um reed-switch ou um interruptor de laminas) o rele trava, e se mantm desta forma ate que a sua alimentao seja desligada.

Uma aplicao importante para este circuito consiste em desligar totalmente a alimentao de um rob quando ele encontra um obstculo pela frente e bate. No caso, o interruptor de acionamento do circuito e o sensor de laminas que pode ser instalado em sua parte frontal. Outra aplicao e como um circuito de emergncia para desativar um conjunto de circuitos a um simples toque em um sensor.

6.4.3

Rel de tempo O acionamento de uma carga por um intervalo de tempo pode ser obtido com facilidade, sem o uso

de eletrnica, com a ajuda de um rele e um capacitor, desde que esse tempo no ultrapasse alguns segundos. Na figura 31 temos dois circuitos de tempo usando reles:

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Em (a) temos um circuito onde ao acionar-se S-|, o rele permanece energizado por um intervalo de tempo que dependera da constante de tempo dada pelo valor do capacitor e pela resistncia do enrolamento da bobina. Como esta resistncia normalmente e baixa, no conseguimos mais do que alguns segundos na prtica e, mesmo assim, com capacitores de valores altos (470 F a 4700 F). Como dissemos, para tempos maiores existem outros circuitos eletrnicos que sero estudados oportunamente. Em (b) temos um circuito que funciona da seguinte forma: quando ligamos S1, o rele fecha seus contatos e os mantm desta forma apenas pelo tempo que o capacitor leva para se carregar pela sua bobina. Em outras palavras, mesmo que S1 seja mantido fechado, o rele s permanece ativado por alguns segundos.

7. MOTORES ELTRICOS CA

7.1 Principais conceitos Os motores eltricos de corrente alternada dividem-se em dois grandes grupos: motores sncronos e motores assncronos. Motor sncrono esse tipo de motor opera com velocidade fixa. Normalmente esses motores so empregados para grandes potncias, ou quando se necessita de velocidade invarivel. Motor de induo assncrono (ou de gaiola) esse tipo de motor o mais utilizado no meio industrial. Com a evoluo da tecnologia dos inversores de freqncia, ele veio a substituir em grande parte os motores de corrente contnua. O motor CC, alm de ser mais caro, necessita de uma manuteno preventiva constante. A poeira grafitada das escovas devido ao desgaste da comutao, espalha-se pelos enrolamentos causando baixa isolao em relao carcaa.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Para que o motor CC funcione bem, o processo sistemtico de limpeza interna e a troca das escovas so fundamentais. Por outro lado o motor CA no apresenta esses inconvenientes, visto que no h comutao (nem escovas). A manuteno torna-se barata, e realizada com menor freqncia. Alguns poucos tipos possuem escovas para o controle de partida, porm essa uma tcnica totalmente ultrapassada. A figura abaixo mostra o desenho das partes elementares de um motor de induo trifsico:

Figura 7-68

Carcaa a estrutura que suporta todo o conjunto do motor (mancais, rotor, bobinas, etc.) Ela pode ser feita de ferro fundido, ao ou alumnio. Ncleo o ncleo de ao magntico responsvel pela amplificao do campo magntico gerado pelas bobinas. Enrolamento o enrolamento o conjunto de bobinas que produz o campo magntico girante. A carcaa, o ncleo e o enrolamento, por no se moverem, recebem o nome de estator. O rotor constitudo pelo eixo (7), ncleo de chapas (8), e as barras e anis de curto-circuito. As demais partes so: tampa (4), ventilador (5), tampa defletora (6), caixa de alimentao (9), terminais (10) e rolamentos (11). Cabe lembrar que esse modelo analisado um modelo genrico. Podemos encontrar uma infinidade de outros tipos de motores nas indstrias. O princpio de funcionamento de um motor trifsico CA de induo baseia-se no campo girante. A figura 2 ilustra como o campo gira devido defasagem de 120 da rede eltrica trifsica.

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Figura 7-69

A corrente que forma o campo girante de magnetizao (IM), essa corrente induz uma outra que surge no rotor, denominada rotrica (Ir). O rotor do motor de induo do tipo gaiola, isto , formada por barras condutoras ligadas em anis. O rotor desse tipo de motor, portanto, constitudo por vrias barras condutoras ligadas em paralelo. Alguns motores podem apresentar uma variao na construo do rotor. O servomotor um exemplo. Utilizado para movimentar partes de mquinas automatizadas ou robs, geralmente, o seu movimento deve ser rpido e preciso, porm, no necessita de muito torque. Nesse caso, o rotor desse dispositivo feito de ms permanentes, que atribuem essas caractersticas. Esses motores tambm so chamados de brushelless. A diferena de velocidade entre o campo girante e o rotor o que chamamos de escorregamento. Logo: velocidade do campo girante escorregamento = velocidade de operao. Quanto maior a carga, maior o escorregamento. Quanto menor a carga, mais prximo da velocidade do campo o rotor est (menor escorregamento). A velocidade de rotao de um motor de induo depende de duas grandezas: freqncia da alimentao e nmero de plos. A frmula da velocidade :

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba N = 120 F/P Onde: N = rotao, em rpm. F = freqncia da alimentao, em Hz. P = nmero de plos por fase. Uma vez construdo o motor, o nmero de plos passa ser uma constante; por conseguinte, para variar sua velocidade de rotao deve-se variar sua freqncia de alimentao. O equipamento utilizado para essa funo o inversor de freqncia. Assim como a velocidade de rotao de um motor CA de induo funo da freqncia da tenso de alimentao, o torque a funo da corrente rotrica (Ir) e do fluxo do campo magntico (O). A frmula abaixo demonstra o torque do motor CA C = Kt x O x Ir Onde: C = conjugado ou torque Kt = constante do motor O = fluxo do campo de magnetizao Ir = corrente rotrica

7.2 Curva Torque x Velocidade A curva torque x velocidade aquela que mostra o comportamento do torque de um motor eltrico em relao a sua velocidade de rotao. A figura 3 indica os pontos do torque mximo e nominal de um motor de induo, alimentado com tenso e freqncia constantes.

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Figura 7-70

O torque mximo ocorre quando temos a diferena mxima de velocidade entre o campo girante e o rotor, isto , mximo escorregamento. Pode-se dizer que a nica desvantagem do motor de induo CA para o motor CC o torque baixo em baixas rotaes (rotao < 5 rpm) Como dissemos anteriormente, essa desvantagem pode ser compensada atravs do acionamento do motor via inversor de freqncia (principalmente do tipo vetorial).

7.3 Partida de motores CA A partida de um motor CA pode ser dada, basicamente de trs formas: diretamente conectado a rede; atravs de comutao estrela tringulo; via inversor de freqncia ou soft-start.

7.3.1

Partida diretamente ligado a rede A figura abaixo apresenta o esquema genrico de um motor CA ligado diretamente na rede trifsica.

Nesse caso, o motor j parte com sua potncia total, provocando um pico de corrente na rede que dura at a inrcia do rotor mais a carga a ser vencida.

Figura 7-71

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A partir desse momento, a corrente se estabiliza (caso a carga mecnica seja constante). Note que sempre devemos ter duas protees simultneas: fusvel (para corrente de curto circuito) e rel trmico (para sobrecorrentes) O comando K, liga e desliga o motor.

7.3.2 Partida automtica estrela (Y) tringulo ( ) A partida estrela tringulo executa (automaticamente) a ligao em Y dos enrolamentos internos do motor de induo CA. Vencida a inrcia (do motor + a carga), um rel temporizado (pr-ajustado) comuta a ligao dos enrolamentos para tringulo. Com essa tcnica a tenso de partida fica reduzida, pois para a ligao em Y temos: Uf = Ul / raiz de 3 Onde: Uf tenso de fase Ul tenso de linha Por outro lado, para a ligao do tringulo (regime de funcionamento) a tenso de fase igual linha (Uf = Ul). Nessa situao o motor desenvolve toda a potncia nominal. A inteno desta tcnica diminuir o pico de corrente na partida. Na verdade, o pico que seria grande, fica dividido em dois picos menores (um para Y e outro para tringulo). Obviamente esse tipo de ligao convm somente para motores de grande porte, e com cargas de alta inrcia. O esquema da figura 6 exemplifica como isso pode ser feito. Note que K1 temporizado, e deve ser regulado para cada situao. As bobinas dos contatores no aparecem no esquema.

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Figura 7-72

7.3.3

Partida atravs de inversor de freqncia ou soft-starter (partida suave). Essa tcnica de partida (e controle) a mais moderna, porm nem sempre h necessidade de

controlarmos (ou variarmos) o motor em seu regime normal de funcionamento. Utilizar um inversor de freqncia apenas para dar partida em um motor CA no uma deciso econmica muito interessante (salvo raras excees). Para isso, contamos com um equipamento intermedirio e de custo bem menor: o soft-starter. Esse equipamento controla apenas a partida e a parada do motor, onde podemos programar as rampas de acelerao de desacelerao. O esquema simplificado (e genrico) da instalao do soft-starter mostrado na figura abaixo.

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Figura 7-73

8. INVERSORES DE FREQNCIA

8.1 Principais conceitos O inversor de freqncia um dos mais populares dispositivos utilizados na automao industrial, pois ele o elo entre a etapa de controle e a motorizao da mquina. Imagine uma fbrica de papel, por exemplo. O produto deve ser bobinado pelas vrias etapas do seu processo fabril e, para isso, as bobinas devem manter o papel esticado. Note pela figura 1, que a rotao e o sincronismo entre os dois motores eltricos devem ser extremamente precisos, pois caso o motor A gire mais rpido que o B, o papel ficar com folga (criando uma barriga). Por outro lado, se o motor B tender a girar mais rpido que o A, o papel poder se esticar a ponto de quebrar.

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O acionamento, nesse caso, utilizado para controlar a velocidade de rotao e torque do motor, de modo a manter a correta tenso mecnica do papel. Normalmente, utiliza-se um acionamento para cada motor. Assim como vimos o exemplo em uma mquina de fazer papel, os acionamentos so utilizados nos mais diversos equipamentos, tais como guindastes, elevadores, mquinas ferramenta, etc. H duas famlias de acionamentos: acionamentos de corrente contnua (tambm chamados conversores CC) e acionamentos de corrente alternada (tambm chamados de inversores de freqncia).

8.2 Inversores de freqncia A funo do inversor de freqncia a mesma do conversor de CC, isto , regular a velocidade de um motor eltrico mantendo seu torque (conjugado). A diferena agora o tipo de motor utilizado. Os inversores de freqncia foram desenvolvidos para trabalhar com motores AC. O motor AC tem uma srie de vantagens sobre o DC: Baixa manuteno; Ausncia de escovas comutadoras; Ausncia de faiscamento; Baixo rudo eltrico; Custo inferior; Velocidade de rotao superior

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Essas vantagens levaram a indstria a desenvolver um sistema capaz de controlar a potncia (velocidade + torque) de um motor AC. Conforme vemos na frmula a seguir, a velocidade de rotao de um motor AC depende da freqncia da rede de alimentao. Quanto maior for a freqncia, maior ser a rotao e vice versa. N = 120 F/P Onde: N = rotao, em rpm. F = freqncia da alimentao, em Hz. P = nmero de plos por fase. Assumindo que o nmero de plos de um motor AC seja fixo (determinado na sua construo), ao variarmos a freqncia de alimentao, variamos na mesma proporo sua velocidade de rotao. O inversor de freqncia, portanto pode ser considerado como uma fonte de tenso alternada de freqncia varivel. Claro que isso uma aproximao grosseira, porm d uma idia pela qual chamamos um acionamento CA de inversor de freqncia. Os circuitos internos de um inversor so bem diferentes de um acionamento CC. A figura abaixo ilustra um diagrama simplificado dos principais blocos.

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A primeira etapa do circuito formada por uma ponte retificadora (onda completa) trifsica, e dois capacitores de filtro. Esse circuito forma uma fonte DC simtrica, pois h um ponto de terra como referncia. Temos ento uma tenso contnua + V/2 (positiva) e uma V/2 (negativa) em relao ao terra, formando o que chamamos de barramento DC. O barramento DC alimenta a segunda etapa, constituda de seis transistores IGBTs e que, atravs de uma lgica de controle (terceira etapa), liga e desliga os transistores de modo a alternarem o sentido da corrente que circula pelo motor. Antes de estudarmos como possvel transformar uma tenso DC em AC, atravs do chaveamento de transistores em um circuito trifsico, vamos fazer uma prvia em um circuito monofsico. Observem a figura abaixo, e note que a estrutura de um inversor trifsico praticamente igual ao nosso modelo monofsico.

A primeira etapa o mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC fixa (barramento DC) e que alimenta 4 transistores IGBTs, Imaginem agora que o circuito da lgica de controle ligue os transistores 2 a 2 na seguinte ordem: Primeiro tempo transistores T1 e T4 ligados e T3 e T2 desligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de A para B (figura abaixo);

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Segundo tempo transistores T1 e T4 desligados, e T3 e T2 ligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de B para A.

Ao inverter-se o sentido de corrente, a tenso na carga (motor) passa a ser alternada, mesmo estando conectada a uma fonte DC. Caso aumentemos a freqncia de chaveamento desses transistores, tambm aumentaremos a velocidade de rotao do motor, e vice-versa. Como os transistores operam como chaves (corte ou saturao), a forma de onda da tenso de sada do inversor de freqncia sempre quadrada. Raramente encontramos aplicaes monofsicas nas indstrias. A maioria dos inversores so trifsicos, portanto, faamos outra analogia de funcionamento tomando como base ainda o inversor trifsico da figura 3. A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6 IGBTs, de modo a formar uma tenso de sada (embora quadrada) alternada e defasada de 120 uma da outra. Como temos 6 transistores, e devemos lig-los 3 a 3, temos 8 combinaes possveis, porm apenas 6 sero vlidas, conforme veremos a seguir.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Na figura a seguir representamos os IGBTs como chaves, pois em um inversor assim que eles funcionam.

A lgica de controle proporcionar as seguintes combinaes de pulsos para ativar (ligar) os IGBTs: 1 tempo T1, T2, T3 2 tempos T2, T3, T4 3 tempo T3, T4, T5 4 tempo T4, T5, T6 5 tempo T5, T6, T1 6 tempo - T6, T1 T2 As possibilidades T1, T3, T5 e T4, T6, T2 no so vlidas, pois ligam todas as fases do motor no mesmo potencial. No havendo diferena de potencial, no h energia para movimentar o motor, portanto essa uma condio proibida para o inversor. Vamos analisar uma das condies e as restantes sero anlogas. No 1 tempo temos T1, T2 e T3 ligados, e os restantes desligados. O barramento DC possui uma referncia central (terra), portanto temos +V/2 e V/2 como tenso DC. Para que o motor AC possa funcionar bem, as tenses de linha Vrs, Vst e Vtr devem estar defasadas de 120. O fato da forma de onda ser quadrada e no senoidal (como a rede) no compromete o bom funcionamento do motor. Para esse primeiro tempo de chaveamento, teremos:
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Vrs = +V/2 V/2 = 0 Vst = +V/2 (-V/2) = +V Vtr = -V/2 V/2 = -V Notem que, quando falamos em Vrs, por exemplo, significa a diferena de potencial entre R (no caso como T1 est ligado igual a +V/2) e S (+ V/2 tambm). Analogamente: Vst = +V/2 (-V/2) = +V, e da por diante. Caso faamos as seis condies (tempos) que a lgica de controle estabelece aos IGBTs, teremos a seguinte distribuio de tenses nas 3 fases do motor. Traduzindo essa tabela em um diagrama de tempos, teremos as trs formas de onda de tenso, conforme mostra a figura 8. Note que as trs fases esto defasadas de 120 eltricos, exatamente como a rede eltrica trifsica.

8.3 Curva V/F Como vimos anteriormente, se variarmos a freqncia da tenso de sada do inversor, alteramos na mesma proporo velocidade de rotao do motor. Normalmente, a faixa de variao de freqncia dos inversores fica entre 5 e 300 Hz (aproximadamente).

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A funo do inversor de freqncia, entretanto, no apenas controlar a velocidade de um motor AC. Ele precisa manter o torque (conjugado) constante para no provocar alteraes na rotao, quando o motor estiver com carga. Um exemplo clssico desse problema a mquina operatriz. Imaginem um inversor controlando a velocidade de rotao de uma placa (parte da mquina onde a pea a ser usinada fixada) de um torno. Quando introduzimos a ferramenta de corte, uma carga mecnica imposta ao motor, que deve manter a rotao constante. Caso a rotao se altere, a pea pode apresentar um mau acabamento de usinagem. Para que esse torque realmente fique constante, por sua vez, o inversor deve manter a razo V/F constante. Isto , caso haja mudana de freqncia, ele deve mudar (na mesma proporo) a tenso, para que a razo se mantenha, por exemplo: F = 50 Hz V = 300V V/f = 6 Situao 1 o inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/f est parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o motor com 300V. F = 60 Hz, V = 360 V V/f = 6 Situao 2 o inversor recebeu uma nova instruo para mudar de 50 Hz para 60 Hz. Agora a tenso passa a ser 360V, e a razo V/f mantm-se em 6. Acompanhe a curva mostrada na figura 9.

O valor de V/f pode ser programado (parametrizado) em um inversor, e depender da aplicao. Quando o inversor necessita de um grande torque, porm no atinge velocidade muito alta atribumos a ele o maior V/f que o equipamento puder fornecer, e desse modo ele ter um melhor rendimento em baixas velocidades, e alto torque.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba J no caso em que o inversor deve operar com altas rotaes e com torques no to altos, parametrizamos um V/f menor, encontraremos o melhor rendimento para essa outra situao. Mas, como o inversor poder mudar a tenso V, se ela fixada no barramento DC atravs da retificao e filtragem da prpria rede? O inversor altera a tenso V, oriunda do barramento DC, atravs da modulao por largura de pulso (PWM). A unidade lgica, alm de distribuir os pulsos aos IGBTs do modo j estudado, tambm controla o tempo em que cada IGBT permanece ligado (ciclo de trabalho). Quando V tem que aumentar os pulsos so alargados (maior tempo em ON), e quando V tem que diminuir, os pulsos so estreitados. Dessa forma, a tenso eficaz entregue ao motor poder ser controlada. A freqncia de PWM tambm poder ser parametrizada, e geralmente encontra-se entre 2,5 KHz e 16 KHz. Na medida do possvel, devemos deix-la prxima do limite inferior, pois assim diminumos as interferncias eletromagnticas geradas pelo sistema (EMI). Observe na figura a seguir um conjunto de cinco inversores de freqncia para centro de usinagem.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 8.4 Os Dez mandamentos da instalao do inversor de freqncia No h inversor no mundo que resista ligao invertida de entrada da rede eltrica trifsica, com a sada trifsica para o motor. O aterramento eltrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao motor. O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5 Ohm, e isso pode ser facilmente comprovado com um terrmetro, antes da instalao. Caso o inversor possua uma interface de comunicao (RS 232, ou RS 485) para o PC, o tamanho do cabo deve ser o menor possvel. Devemos evitar ao mximo, misturar (em um mesmo eletroduto ou canaleta) cabos de potncia (rede eltrica ou sada para o motor) com cabos de comando (sinais analgicos, digitais, RS 232, etc.). O inversor deve estar alojado prximo a orifcios de ventilao, ou, caso a potncia seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilao (ou exausto). Alguns inversores j possuem um pequeno exaustor interno. A rede eltrica deve ser confivel, isto , jamais ultrapassar variaes de +/- 10% em sua amplitude. Sempre que possvel, utilizar os cabos de comando devidamente blindados. Os equipamentos de controle (PLC, CNC, PC, etc.), que funcionarem em conjunto com o inversor, devem possuir o terra em comum. Normalmente esse terminal vem indicado pela referncia PE (proteo eltrica), e sua cor amarelo e verde (ou apenas verde). Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixao ao painel. Isso evitar vibraes mecnicas. Alm disso, muitos inversores utilizam o prprio painel em que so fixados como dissipador de calor. Uma fixao pobre, nesse caso, causar um aquecimento excessivo (e possivelmente sua queima). Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor, utilizar sempre supressores de rudos eltricos (circuitos RC para bobinas AC, e diodos para bobinas DC). Essas precaues no visam apenas melhorar o funcionamento do inversor, mas evitar que ele interfira em outros equipamentos ao seu redor. O inversor de freqncia , infelizmente, um grande gerador de EMI (interferncias eletromagnticas) e, caso no o instalarmos de acordo com as orientaes acima, poderemos prejudicar toda a mquina (ou sistema) ao seu redor. Basta dizer que, para um
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba equipamento atender o mercado europeu, a certificao CE (comunidade europia), exige que a emisso eletromagntica chegue nveis baixssimos (norma IEC 22G WG4 (CV) 21).

8.5 Parametrizao Para que o inversor funcione a contento, no basta instala-lo corretamente. preciso informar a ele em que condies de trabalho ir operar. Essa tarefa justamente a parametrizao do inversor. Quanto maior o nmero de recursos que o inversor oferece, tanto maior ser o nmero de parmetros disponveis. Existem inversores com tal nvel de sofisticao, que o nmero de parmetros ultrapassa a marca dos 900! A seguir faremos uma prvia dos principais parmetros configurveis: Tenso nominal do motor esse parmetro existe na maioria dos inversores comerciais e serve para informar ao inversor qual a tenso nominal em que o motor ir operar. Freqncia mxima de sada esse parmetro determina a velocidade mxima do motor. Freqncia mnima de sada esse parmetro determina a velocidade mnima do motor Freqncia de JOG a tecla JOG um recurso que faz o motor girar com velocidade bem baixa. Isso facilita o posicionamento de peas antes da mquina funcionar em seu regime normal. Por exemplo: encaixar o papel em uma bobinadeira, antes de o papel ser bobinado efetivamente. Tempo de partida (rampa de subida) esse parmetro indica em quanto tempo deseja-se que o motor chegue a velocidade programada, estando ele parado. O usurio iniciante pode pensar: Quanto mais rpido melhor. Mas, caso o motor esteja conectado mecanicamente a cargas pesadas (Ex: placas de tornos com peas grandes, guindastes, etc.), uma partida muito rpida poder desarmar disjuntores de proteo do sistema. Isso ocorre, pois o pico de corrente, necessrio para vencer a inrcia do motor, ser muito alto. Portanto, esse parmetro deve respeitar a massa da carga, e o limite de corrente do inversor. (figura a seguir)

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Tempo de parada (rampa de descida) O inversor pode produzir uma parada gradativa do motor. Essa facilidade pode ser parametrizada e, como a anterior, deve levar em considerao a massa (inrcia) da carga acoplada (figura abaixo).

Tipo de frenagem - em alguns inversores a frenagem pode ser: Parada por rampa Parada por CC

Nesses inversores, caso o tipo de frenagem esteja em Parada por Rampa, a parada do motor obedecer a rampa pr-programada. Caso esteja em Parada por CC, o motor ter sua parada atravs da injeo de corrente contnua em seus enrolamentos. Em um motor AC, quando submetemos seus enrolamentos a uma tenso CC, o rotor pra imediatamente (estanca), como se uma trava mecnica atuasse em seu eixo. Portanto, o projetista de mquinas deve pensar muito bem se assim mesmo que ele deseja que a parada ocorra. Normalmente esse recurso utilizado para cargas mecnicas pequenas (leves), e que necessitam de resposta rpida. (Ex: eixos das mquinas ferramenta).
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Tipo de entrada - a entrada significativa pode ser configurada como analgica (0 10 VCC) ou digital. Esse parmetro diz ao inversor como vamos controlar a velocidade do motor. Caso esteja configurado em analgico, a velocidade ser proporcional tenso analgica de entrada. A entrada digital ser ignorada. Caso o parmetro esteja configurado como digital, a velocidade ser controlada por um sinal digital (na entrada digital), e o sinal analgico no mais influenciar.

8.6 Dimensionamento Como posso saber: qual o modelo, tipo, e potncia do meu inversor para minha aplicao? Bem, vamos responder esta pergunta em trs etapas:

8.6.1

Potencia do inversor Para calcularmos a potncia do inversor, temos de saber qual o motor (e qual carga) ele acionar. Normalmente, a potncia dos motores dada em CV ou HP. Basta fazermos a converso para Watts,

e o resto fcil. Vamos dar um exemplo prtico: Rede eltrica = 380 VCA Motor = 1 HP Aplicao = exaustor industrial Clculos: 1 HP = 746 W Portanto, como a rede eltrica de 380 VCA, e os inversores (normalmente) possuem um fator de potncia igual a 0,8, cs FI = 0,8, teremos: I = corrente do inversor I = Potencia em watts / Tenso da rede x cs FI I = 746 / 380 x 0,8 = 2,45 Tenso de entrada = 380 VCA Corrente nominal = 2,5 A

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 8.6.2 Tipo do inversor A maioria dos inversores utilizados do tipo escalar. S empregamos o tipo vetorial em duas ocasies: Extrema preciso de rotao; Torque elevado para rotao baixa ou zero (exemplo guindastes, pontes rolantes, elevadores, etc.). Como no nosso caso trata-se de um exaustor, um escalar suficiente.

8.6.3

Modelo e fabricante Para escolher um modelo, basta consultarmos os catlogos dos fabricantes, ou procurarmos um que

atenda (no nosso exemplo) as seguintes caractersticas mnimas: Tenso de entrada 380VCA Corrente nominal 2,5 A Tipo escalar Todas as demais funes so opcionais. Quanto ao fabricante, os mais encontrados na indstria so: Siemens, Weg, GE, SEW.

8.7 Inversor vetorial Conforme j visto, o inversor escalar, para que o torque na carga se mantenha constante, dever manter constante a curva V/F (tenso / freqncia). Ao variar-se a freqncia de alimentao de um motor, o inversor escalar deve variar, na mesma proporo, a tenso de alimentao. A figura 16 mostra um exemplo tpico. Notem que quando temos uma freqncia de 1,5 Hz, o valor da tenso 6V.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Neste caso, temos a curva V/F igual a 6/1,5 = 4. Quando mudamos para uma freqncia de 60 Hz (nominal do motor) a tenso passa a ser 240V, o que mantm constante a razo V/F. A partir da a curva no se manter mais constante, isso causa uma pequena queda de torque. Fica obvio por essa curva que o inversor escalar no pode oferecer altos torques em baixa rotao. O torque funo da corrente de alimentao, e como temos que abaixa-la (devido a reduo da tenso) proporcionalmente a freqncia, o torque tambm cai. Caso a curva V/F no se mantenha constante, o motor funcionar com sobressaltos de potencia, o que, provavelmente, causar problemas na carga acionada. A curva V/F pode ser parametrizada no inversor escalar, e o seu valor ideal depende da aplicao. O inversor vetorial no tem uma curva V/F pr-estabelecida (parametrizada). Na verdade, essa curva varia de acordo com a solicitao do torque. O inversor vetorial, portanto, possui circuitos que variam a tenso e freqncia do motor, atravs do controle da corrente de magnetizao (Im) e da corrente do rotor (Ir). Vide figura 17

Podemos notar pela figura 18 a diferena significativa na curva do Torque x RPM dos dois tipos de inversores. Notem que o escalar permite a queda de velocidade para dar inicio ao aumento do torque, o que no ocorre no vetorial.

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Ainda falando de performance, a figura 19 ilustra a diferena na resposta dinmica. Podemos perceber claramente que, quando a carga muda a solicitao de torque rapidamente, o inversor escalar demora um tempo muito maior para encontrar o ponto estvel de trabalho.

8.7.1

Princpio de funcionamento de um inversor vetorial Antes de nos aprofundarmos neste tpico precisamos relembrar o modelo eltrico do motor de

induo. A figura 20 indica de que forma o torque proporcional ao fluxo magntico e a corrente rotrica. Por sua vez, o fluxo magntico proporcional proporcional a corrente de magnetizao do estator. Podemos concluir, finalmente, que o torque proporcional a duas correntes: a de magnetizao (IM) e a rotrica (IR). O inversor vetorial, atravs do controle dessas correntes (figura 21), estabelece o acionamento dos IGBTs de potncia. Ele pode ainda operar em malha fechada (com encoder para monitoramento da rotao), ou em malha aberta (sem encoder). Quando est em malha fechada, sua preciso ainda maior (figura 22)

8.7.2

Aplicaes tpicas O inversor vetorial dever ser utilizado quando necessitarmos de pelo menos uma das caractersticas

abaixo: Torque elevado com baixa rotao, ou rotao zero (Ex: ponte rolante); Controle preciso de velocidade (Ex: eixo-rvore de mquinas operatrizes); 99

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Torque regulvel (Ex: trao eltrica);

O inversor escalar pode ser utilizado quando necessitamos de: Partidas suaves (Ex: motores com cargas de alta inrcia); Operao acima da velocidade nominal do motor (Ex> furadeiras, fresadoras); Operao com constantes reverses (Ex: eixos coordenados de mquina-ferramenta).

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