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Terminale STL Physique de Laboratoire et Procds Industriels

MECANIQUE 2. Dynamique et nergtique d'un solide en rotation autour d'un axe fixe
Moment d'une force M Couple (M21) Moment cintique L Moment d'inertie J (M22) Thorme du moment cintique (M23) Travail et puissance des forces agissant sur un solide en rotation (M24) nergie cintique et sa variation (M25)

2.1. Moment d'une force ; moment d'un couple


2.1.1. Moment d'une force
2.1.1.1. Force orthogonale l'axe

() F F O d (P) vu de profil H (P) vu de dessus A ( ) O + d H A

r Considrons une force F , de point d'application A, situe dans un plan (P) et un axe () de rotation orient, perpendiculaire (P). On appelle bras de levier de la force F la distance d = OH de la droite d'action l'axe de rotation. r L'effet de rotation autour de l'axe () de la force F dpend de l'intensit de cette force et de la longueur de son bras de levier d. r r On appelle moment M ( F ) , par rapport l'axe ( ), de la force F , le produit de la valeur F de la force r par son bras de levier d, affect d'un signe + si l'action de F se fait dans le sens de rotation choisi autour de (), ou dans le cas contraire. u Dfinition :

r M F = F d

()

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Units : F en (N) d en (m) r M( F ) en Nm r la valeur du bras de levier d ne change pas si la force F glisse le long de sa droite d'action : donc la valeur r du moment M( F ) ne dpend pas de la position du point d'application A sur la droite d'action ; r le moment M( F ) est une grandeur algbrique ; en rgime statique (vitesse de rotation nulle ou constante), la somme algbrique des moments des actions appliqus un solide est nulle : M = 0 . F

u Remarques :

2.1.1.2. Force quelconque


r Le vecteur force F est la somme de ses composantes rr r r r r r suivant la base (i , j,k) : F = F T + FN + FZ avec : r F T : tangentielle la trajectoire,
( )

FZ O FN
j

r FZ : parallle l'axe (). r r r r M( F ) = M( FT )+ M( FN ) + M( FZ ). Or r (P) M( FN ) = 0 car la force est passe par l'axe r M( FZ ) = 0 car la force est parallle l'axe. r Seule la composante FT a une action de rotation autour de l'axe () r r M( F ) = M( FT )

r F N : normale l'axe ,

k i

FT

2.1.2. Moment d'un couple


2.1.2.1. Couple de deux forces
r r Deux forces localises (A1, F1 ) et (A2, F2 ) dont les droites d'action sont parallles, ayant des sens contraires et des intensits gales forment un couple. u u Dfinition : F1 H1 A1

d1 Remarques r r r ( ) F1 + F2 = 0 +O la distance d s'appelle bras de levier du couple d2 un couple exerce une action de rotation et non de A2 H2 d translation F2 r r u Moment du couple (A1, F1 ) et (A2, F2 ) : r r M( F1 , F2 ) = F1d1+F2d2 = F1(d1+d2) = Fd Le moment d'un couple de deux forces est gal au produit de la valeur de l'une des forces par le bras de levier. u Remarques : le moment d'un couple est indpendant de la position de l'axe de rotation ; comme le moment d'une force, le moment d'un couple est dfini algbriquement ; des actions rparties sur un arbre en rotation peuvent tre modlises par un couple.

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2.1.2.2. Couple de torsion


r r r Sous l'effet d'un couple ( FA , FB ), de moment M( F ) = FAAB, un fil cylindrique en mtal se tord d'un angle appel angle de torsion. l'quilibre, le fil exerce sur la barre un couple de torsion de moment = M(F). Dans le domaine d'lasticit du mtal, le moment du couple de torsion est proportionnel l'angle de torsion : : couple de torsion du fil en Nm : angle de torsion en rad C : constante de torsion du fil en Nm/rad extrmit fixe fil non tordu A0 ba rre A0 B0

= C

u Remarque Pour un fil cylindrique de diamtre d et de longueur l, la constante de torsion 32 G s'appelle coefficient d'lasticit transversale ou module de Coulomb et dpend du matriau. s'crit : C = m d4

B0

avec m = G

extrmit fixe

2.1.2.3. Ordres de grandeur


couple ouverture d'un robinet serrage de l'crou d'une roue moteur d'une voiture valeur (Nm) 0,1 20 200 FB

fil tordu

FA A

B FB B B0

FA

2.1.3. Mesurage d'un moment


2.1.3.1. Cl dynamomtrique
u Lame lastique Si l'on exerce une force F l'extrmit d'une lame lastique dont l'autre extrmit est fixe, la lame est soumise un couple, de bras de levier d et de moment M = Fd. Elle transmet ce couple son support et subit une torsion d'autant plus importante que M est grand.

-F

F u Cl La cl comporte une barre rigide munie d'un index rglable et une lame lastique fixe son extrmit la barre rigide et munie d'une poigne l'autre extrmit. Lorsqu'une force est applique sur la poigne, celle-ci entrane la lame lastique et un secteur gradu articul, maintenu en appui sur l'index par un petit ressort. Pour choisir un couple de serrage, on positionne l'index face la graduation correspondant la valeur choisie. Lors du serrage, la lame se tord et le secteur gradu glisse le long de l'index. Lorsque le index barre rigide lame lastique + d secteur gradu ressort poigne F
0 10 20

couple choisi est atteint, il n'est plus retenu par l'index, bascule et vient taper sur la lame lastique.

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2.1.4. Couple moteur


On appelle machine tournante le systme form par le rotor du moteur, l'arbre de transmission et la machine entrane ; ce systme est un solide en rotation. Le stator du moteur applique ce systme un couple appel couple moteur de moment Mm (>0). D'autre part, en gnral, ce systme est soumis un couple de frottements de moment Mf (<0) et un couple rsistant, oppos au couple utile, de moment Mr (<0). vitesse de rotation constante, la somme des moments appliqus au stator systme est nulle. rotor Mm + Mf + Mr = 0 Si les frottements sont ngligeables, Mm + Mr = 0 ou Mm = Mr En mesurant le moment du couple rsistant Mr on en dduit le moment arbre machine moteur du couple moteur Mm. entrane Pour ceci, on peut utiliser, comme machine entrane : un frein poudre muni d'un capteur de moment, ou une dynamo-balance, qui dbite un courant dans une charge ; son stator, dont le mouvement de rotation est limit par deux stator bras de levier butes solidaires du bti, est muni d'un bras de levier sur lequel butes peut coulisser une masselotte de poids P. On rgle l'quilibre masselotte en plaant la masselotte la distance d de l'axe ; le moment du couple moteur a alors la mme valeur que le moment du poids P: Mm = Pd d P

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2.2. Moment cintique L ; moment d'inertie J


2.2.1. Moment cintique d'un point matriel par rapport un axe
r r Considrons un point matriel P de masse m et de vitesse v et un axe orient z'z orthogonal au vecteur v . Soit r la distance du point P l'axe z'z. r r z Soit p = m v le vecteur quantit de mouvement du point matriel P : O v r u Dfinition : Le moment cintique du point matriel P par rapport l'axe z'z est gal au moment, par rapport l'axe z'z, du r vecteur quantit de mouvement p :
m

z'

Lz = r p = r m v
u Units : r en (m) m en (kg) v en (m/s) Lz en kgm2/s

2.2.2. Moment cintique d'un solide par rapport un axe de rotation


Considrons un solide (S) mobile en rotation autour d'un axe (), de vitesse angulaire . En dcomposant le solide en petits lments de masse mi, de vitesse vi, plac la distance ri de l'axe selon le schma ci-contre, on peut dfinir le moment cintique du solide par la relation : L = ri mi v i
i

(S) vi mi

Or la vitesse de l'lment plac cette distance ri de l'axe () est donne par : v i = ri w. D'o L = mi ri2 w
i

ri

L = m i ri
i

Units en rad/s m en (kg) r en (m) L en kgm2/s

2.2.3. Moment d'inertie d'un solide par rapport un axe


Considrons un solide (S) mobile en rotation autour d'un axe (), suppos dcompos en petits lments de masse mi plac la distance ri de l'axe (voir schma ci-dessus).

2.2.3.1. Dfinition
On appelle moment d'inertie du solide (S) par rapport l'axe () la grandeur : J = mi ri2
i

Units : m en (kg) r en (m) 2 J en (kgm ) L = w J

u Remarque : D'aprs ce qui prcde :

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2.2.3.2. Moment d'inertie d'une jante ou d'un manchon cylindrique mince


Une jante de masse M et de rayon R a, par rapport son axe de rvolution (), un moment d'inertie donn par : J = M R 2 R

2.2.3.3. Moment d'inertie d'un disque ou d'un cylindre plein


Un disque homogne de masse M et de rayon R a, par rapport son axe de rvolution (), un moment d'inertie donn par :

J =

1 M R2 2

u Remarque : le moment d'inertie d'une tige mince homogne de masse m et de longueur l, par rapport 1 un axe perpendiculaire en son centre est donn par : J = ml2 . 12

2.2.3.4. Thorme de Huyghens


Ce thorme permet de calculer le moment d'inertie d'un solide par rapport un axe (') parallle l'axe principal d'inertie () qui passe par le centre d'inertie G : a ' J ' = J + a 2 M avec J : moment d'inertie par rapport l'axe principal d'inertie, J' : moment d'inertie par rapport un axe (') parallle (), a : distance des deux axes, M : masse du solide.

+G

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2.3. Thorme du moment cintique


2.3.1. Variation du moment cintique
2.3.1.1. Cas d'un point matriel en mouvement circulaire autour d'un axe ( )
Considrons un point matriel P de masse m en mouvement circulaire de rayon r autour d'un axe () et soit v sa vitesse ; son moment cintique par rapport l'axe () est L = r p = r m v (voir M22 1) La drive, par rapport au temps, du moment cintique est :

dL d d dv dp & = J & = J =mr 2 =r m =r dt dt dt dt dt & l'acclration angulaire. avec la vitesse angulaire et &
Si le mouvement est uniforme, r, m, v, tant constants, le moment cintique est constant donc

dL =0 dt

et && q=0 ; la force exerce sur P est radiale ; le moment de cette force, par rapport () est nul. r r r r r & 0), le point P est soumis une force F telle que F Si le mouvement est vari ( & = FT + FN + FZ avec (voir figure ch. M21 1.2) : r F T : tangentielle la trajectoire, r F N : normale l'axe (), r FZ : parallle l'axe ().

Or d'aprs le thorme du centre d'inertie, FT = m aT = m

r r Le moment de F par rapport () est gal M( FT ) (voir chapitreM21 1.2) d'o r 2 d M ( F ) = m r

dv d = mr dt dt

dt

D'o

r dL = M (F ) dt 2.3.1.2. Cas d'un solide en rotation


En gnralisant le rsultat prcdent, lorsqu'un solide mobile en rotation autour d'un axe () est soumis un couple de moment , son moment cintique varie et sa drive par rapport au temps est gale au moment du couple :

dL = dt

2.3.2. Thorme du moment cintique


2.3.2.1. Rappels pour un mouvement de translation
Pour modifier le vecteur vitesse d'un corps en mouvement de translation, on doit exercer une action appele r force F . u Principe de l'inertie : Dans un repre galilen, le centre d'inertie d'un solide soumis des forces qui se compensent (ou aucune force) a un mouvement rectiligne uniforme s'il est en mouvement, et reste au repos s'il est au repos. Donc son vecteur vitesse de son est constant. u Relation fondamentale de la dynamique : Dans un repre galilen, la somme des vecteurs forces appliqus un solide est gale la drive par rapport au temps du vecteur quantit de mouvement :

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r r r r dv dp = m a = Fext =m dt dt 2.3.2.2. Pour un mouvement de rotation


Pour modifier la vitesse angulaire d'un solide mobile autour d'un axe, on doit exercer un couple de moment M. u Principe de l'inertie Dans un repre galilen, lorsqu'un solide mobile autour d'un axe n'est soumis aucun couple, ou lorsqu'il est soumis des couples qui se compensent, sa vitesse angulaire est constante. u Remarque : Un couple qui agit sur un solide mobile autour d'un axe a pour effet de faire varier son moment cintique.

2.3.2.3. nonc du thorme du moment cintique


La drive par rapport au temps du moment cintique d'un systme en rotation autour d'un axe () est gale la somme des moments par rapport () de toutes les forces extrieures :

dL d &= = J & = J dt dt
u Units : J en (kgm2) en (Nm)

& & en (rad/s2))

2.3.3. Conservation du moment cintique


u Rappel : principe de l'inertie pour un systme en translation Dans un repre galilen, lorsque la somme des forces extrieures appliques un solide mobile en translation est nulle, alors sa quantit de mouvement reste constante ; donc si sa masse est constante, la vitesse de son centre d'inertie reste constante (il est, soit au repos, soit en mouvement rectiligne et uniforme). u Pour un systme en rotation Lorsque la somme des moments des forces ou des couples extrieurs appliqus un systme mobile en rotation est nulle, alors le moment cintique du systme reste constant : L = w J = cste . u Pour un solide en rotation Le moment d'inertie d'un solide par rapport un axe () est constant donc lorsque la somme des moments des forces ou des couples extrieurs appliqus un solide mobile en rotation est nulle, alors sa vitesse angulaire reste constante (le solide est soit au repos, soit en mouvement de rotation uniforme).

2.3.4. Rle d'un volant


Un volant est un solide mobile en rotation ayant un grand moment d'inertie, entran par une machine et destin rgulariser la marche de l'ensemble. u Applications : moteur thermique, laminoir, gyrobus ...
1

S&V n683 p 108 ; Bordas TCE 66 p 105 ; Hatier 1CDE 79 p 61


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2.4. Travail et puissance des forces agissant sur un solide en rotation


2.4.1. Travail d'une force pendant une rotation lmentaire
r Considrons une force F localise au point A, d un angle de rotation lmentaire autour d'un axe () passant par le point O, r dW le travail lmentaire de F pendant cette rotation. L'arc lmentaire dcrit pendant cette rotation est ds = rd avec r = OA F H O () d

r r dW = F ds = F ds cos = F r d cos = F r cos d r dW = M F d dW = F OH d

ds A

()

u Units : dW en (J) r M( F ) en (Nm) d en (rad)

2.4.2. Travail d'un couple pendant une rotation lmentaire


r r Considrons un couple de deux forces ( F1 , F2 ), un angle de rotation lmentaire d . Le travail lmentaire dW du couple pendant cette rotation est donn par :

r r r r dW = M F1 d + M F2 d = M F1 + M F2 d dW = d
Units : dW en (J) en (Nm) d en (rad)

( )

( )

( ( )

( ))

d F1 F2

u Dfinition : Le travail lmentaire d'un couple est le produit de son moment par l'angle lmentaire de rotation.

2.4.3. Travail d'un couple de moment constant pendant une rotation quelconque
Considrons le moment constant d'un couple et un angle quelconque de rotation. Le travail W du couple s'exprime par : W = dW i = d i = d i =
i i i

W =

Units : dW en (J) en (Nm) d en (rad)

u Dfinition : Le travail d'un couple de moment constant pour une rotation quelconque est gal au produit du moment du couple par l'angle de rotation. u Remarques : Si et sont de mme signe, W >0 est un travail moteur. Si et sont de signes contraires, W <0 est un travail rsistant. u Rappel r r r r Dans un mouvement de translation, le travail d'une force F pour un dplacement d est donn par W = F d .

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2.4.4. Travail d'un couple de torsion


On rappelle que, dans le domaine d'lasticit, le moment d'un couple de torsion est proportionnel l'angle de torsion : = -C ; donc ce moment varie avec l'angle et n'est donc pas constant. On dmontre que lorsqu'un fil de torsion passe d'un tat initial tordu (o son angle de torsion est i) l'tat final naturel non tordu (f = 0), le couple de torsion effectue un travail moteur donn par :

W=
u Units : W en (J) C en (Nm/rad) i en (rad)

1 C 2 i 2

u Rappel Le travail de la force exerce par un ressort, de raideur k, lorsque son allongement passe de xi 0 est donn 1 par : W = k x 2 i 2

2.4.5. Puissance d'un couple


Par dfinition, la puissance est la drive du travail par rapport au temps : P =

P =
u Units P en (W) en (Nm) en (rad/s)

dW d d = = dt dt dt

u Rappel r r r r La puissance d'une force F , applique un solide en translation la vitesse v , est donne par : P = F v u Dfinition : A chaque instant, la puissance d'un couple, appliqu un solide en rotation, est gale au produit de son moment par la vitesse angulaire. u Remarques : Si et sont de mme signe, P >0, le couple est moteur. Si et sont de signes contraires, P <0, le couple est rsistant.

2.4.6. Rendement d'une machine


Une machine qui transforme une forme d'nergie quelconque en forme d'nergie quelconque a un rendement Putile = exprim par : Pabsorbe La puissance absorbe est la puissance fournie la machine par le milieu extrieur. La puissance utile est la puissance fournie par la machine au milieu l'extrieur. La puissance dissipe par les pertes est la diffrence entre la puissance absorbe et la puissance utile.

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2.5. nergie cintique et sa variation


2.5.1. Rappel : nergie cintique d'un solide en translation
u Dfinition : Lorsqu'un un solide, de masse m, est en mouvement de translation, un instant donn, tous ses points ont le mme vecteur vitesse. cet instant, l'nergie cintique du solide est donne par : 1 Ec = m v 2 2 u Units : Ec en (J) m en (kg) v en (m/s)

2.5.2. nergie cintique d'un solide en mouvement de rotation


Considrons un solide (S) en mouvement de rotation autour d'un axe () et sa r vitesse angulaire. Soit Mi un point de (S), v i son vecteur vitesse et mi sa masse. L'nergie cintique du solide (S) est la somme des nergies cintiques de tous ses 1 points : Ec = mi v i 2 i 2 Or pour un mouvement de rotation, v i = ri w. D'o Ec = Ec = u Units Ec en (J) J en (kgm2) en (rad/s) 1 mi ri 2 w2 2 i (S) vi mi

ri

1 J w2 2

2.5.3. Thorme de l'nergie cintique pour un solide


u nonc Dans un repre galilen, la variation d'nergie cintique d'un solide entre les instants t1 et t2 est gale la somme algbrique des travaux de toutes les forces extrieures appliques ce solide entre ces deux instants : r E c2 - E c1 = W12 Fext

[ ( )]

u Units : Ec en (J) W en (J) u Remarque : Ce thorme est valable pour un mouvement de translation comme pour un mouvement de rotation : r 1 2 2 pour une translation m v2 - v1 = W12 Fext 2 r 1 2 pour une rotation J w2 -w = W12 Fext 2 1 2

[ ( )] ) [ ( )]

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