Con el fin de informar el diseo de la prtesis de rodilla activa , es importante para estudiar el biomecnica de la articulacin de la rodilla humana intacta

. Caminar humano es un comportamiento peridico , y su perodo de referencia se denomina ciclo de la marcha (GC ) . Para el nivel del suelo para caminar, el ciclo de la marcha es comnmente se define como el perodo entre los sucesivos golpes de taln de la misma extremidad . El GC tiene dos fases principales: la postura y swing. La fase de apoyo , que se define como el perodo en el que el pie de la extremidad observado es en el suelo , la primera toma aproximadamente 60 % de GC , y la oscilacin fase ( mientras que el pie toque el suelo ) realiza el resto . Ambas fases se pueden dividir en subfases . En la siguiente seccin , se describen los principales subfases de la GC , focusig en el Descripcin de biomecnica de la articulacin de la rodilla . Para los fines de esta tesis , el anlisis y descripcin del comportamiento de la rodilla considerar slo el plano sagital .

Cinco etapas o fases diferenciadas marcha se han utilizado para describir la biomecnica de la rodilla en la tierra llana caminar : ( ver figura 3-1 ) : 1 . Flexin Stance . Comenzando en el taln ( HS) , la rodilla comienza a flexionar ligeramente ( 15 grados) . Esta fase de apoyo permite la absorcin de choque despus de un primer contacto con el suelo.

2 . Extensin Stance . Cuando se alcanza la flexin mxima posicin (MSF ) , la articulacin de la rodilla comienza a extender ( ciclo de la marcha 15 % ) , hasta que se alcanza la posicin de extensin mxima ( MSE ) ( ciclo de la marcha 42 % ) . 3 . Pre -Swing . Ocurriendo a finales de postura ( del 42% al ciclo de la marcha 62 % ) , la rodilla de la pata de soporte comienza su perodo de flexin rpida en la preparacin para la fase de oscilacin . La rodilla comienza a flexionar en la preparacin de despegue de los dedos .

4 . Gire la flexin . A medida que se flexiona la cadera , la pierna se separa del suelo y la rodilla contina a flexionar . Al despegue de los dedos , comienza la fase de flexin del oscilacin de la marcha. A travs de este perodo ( del 62% al 73 % la marcha ciclo ) , el poder de rodilla es generalmente negativa como par de torsin de la rodilla reduce la velocidad de rotacin de rodilla . 5 . Gire la extensin . Despus de alcanzar un ngulo mximo de flexin ( -60 grados) durante el Swing, el cambios de direccin de rodilla y comienza a extenderse . Durante la extensin oscilacin ( del 73% al 100 % de andar ciclo ) , el poder de rodilla es generalmente negativa para desacelerar la pierna que hace pivotar en preparacin para la siguiente perodo de postura . Despus de que la rodilla ha alcanzado la extensin completa , el pie , una vez ms , se coloca en el suelo, y el siguiente ciclo de caminar comienza .

A partir de la descripcin biomecnica de la rodilla en cada uno de estos sub-fases , un general Se extrae la descripcin del modelo de la conducta rodilla. Este comportamiento modelado se puede dividir de nuevo en las dos fases principales de la marcha , la postura y la marcha. Durante la postura de flexin- extensin y pre -swing , la rodilla puede ser modelado con la primavera -como elementos ( observar el torque vs ngulo de inclinacin en la figura 3 -1B) . En la flexin postura , un elstico lineal elemento almacena energa en preparacin para la extensin de la postura . En la extensin de la postura , la rodilla sigue comportndose como un resorte con rigidez similar a la de flexin Stance . Por otra parte , en pre -swing , ya que la rodilla se flexiona en la preparacin de despegue de los dedos , el comportamiento primaveral de la rodilla es cuidadas, pero con una rigidez relativamente baja en comparacin con la postura de flexin y extensin . Despus de despegue de los dedos y en todo swing, el poder de rodilla es predominantemente negativa . durante

flexin de oscilacin del par de rodilla reduce la velocidad de rotacin de rodilla antes de alcanzar un ngulo mximo de flexin de la rodilla . Despus de cambiar de direccin , y como la pierna inferior se extiende , el poder de rodilla es principalmente decelerar la pierna movimientos de balanceo y reducir el impacto negativo , en el terminal de preparacin para la siguiente golpe de taln que se inicia el nuevo ciclo de la marcha . Comportamiento de rodilla durante la flexin media vuelta y extensin fases exhibe una potencia conjunta negativa predominante , permitiendo as que este comportamiento sea capturado principalmente con un amortiguador variable. Figura 3. 1 - biomecnica de la rodilla representativos en el nivel del suelo para caminar. En (A), el ngulo de la rodilla, par y potencia las curvas de un sujeto varn medio de tamao medio (masa = 81,9 kg) se representan frente ciclo de la marcha por ciento en terreno llano caminar a una velocidad auto seleccionada (1,31 m / s). Representados son media (lnea continua; N = 1 0 ensayos de marcha) acerca de una desviacin estndar (lneas discontinuas). En (B), la rodilla torque se traza contra la posicin angular de la rodilla que muestra las cinco fases de la marcha. Eventos andar clave separacin de las cinco fases son: HS, taln, MSF, flexin mxima posicin; MSE, mximo extensin de la postura, TO, dedo del pie, y MWF, flexin mximo apogeo. Teniendo en cuenta la biomecnica rodilla descripciones y reflexiones modelo de la ltima seccin, anticipar que una rodilla variable impedancia de prtesis , capaces de variar tanto la amortiguacin y rigidez , puede producir la mecnica de rodilla humana - como durante la marcha nivel del suelo en estado estacionario . como una primera evaluacin de esta hiptesis , y para motivar el diseo de la prtesis , una prtesis Se propone un modelo de rodilla (que se muestra en la figura 3.2 ) , que incluye dos embragues serie elsticos antagonistas ( para modelar la fase de apoyo de rodilla mecnica ) y un elemento variable de amortiguacin ( para modelar el mecnica de swing de fase) . En el modelo , un resorte de serie se puede activar mediante la activacin de su respectivo

embrague o desacoplado abriendo ese embrague. Una limitacin del modelo es que cada embrague puede ser participado una sola vez durante cada ciclo de la marcha . Adems , una vez que un embrague se ha dedicado , slo se puede desenganchar cuando el muelle de serie ha lanzado toda su energa y la fuerza en el embrague se cero .

donde t ibo y tisim son los torques aplicados angulares de la articulacin de la rodilla en el porcentaje de i de ciclo de la marcha a partir de los datos biolgicos de par y el modelo de la rodilla, respectivamente, y tmaxbio es el par biolgica mxima en la articulacin durante el ciclo de la marcha. Funcin de costes (1) se reduce al mnimo con la restriccin de que el resorte extensor se ocupa siempre en el golpe de taln (OE = 0). Se aplicaron esta restriccin para limitar la rodilla pandeo en el taln como medida de seguridad para el amputado. la determinacin del mnimo global deseada para la funcin de coste (1) se llev a cabo por primera utilizando un algoritmo gentico estndar (gatoolbox MATLAB @) para encontrar la regin que contiene el mnimo global, seguido de un optimizador de gradiente sin restricciones (aplicacin de funcin fminunc en MATLAB @) para determinar el valor exacto de ese mnimo global. Despus de la optimizacin de costes la funcin mediante la variacin de los parmetros de los elementos de embrague serie-elsticas, variables del modelo amortiguador se utiliza para lograr un acuerdo perfecto entre el modelo de prtesis de rodilla y biolgicos valores del par en las regiones donde los componentes elsticos en serie no eran capaces de absorber suficiente potencia mecnica negativo. Los valores de par rodilla biolgicos se obtuvieron a partir de un clculo de la dinmica inversa

utilizando los datos cinticos y cinemticos de diez ensayos a pie de un sujeto sano (81,9 kg, 1,87 m en altura caminar a 1,31 m / s). El tema fue elegido como una de tamao medio masculino representante que se ajuste a la descripcin 50% percentil para adultos en Estados Unidos

Figura modelo de prtesis de rodilla de 3.2 Variable impedancia. El modelo, que se muestra a la derecha, comprende dos embragues serie elsticas mono-articulares y un elemento variable de amortiguacin. En el grfico superior, optimizado el par de salida neto de la rodilla modelo (lnea roja) se compara con el par perfil de una articulacin de la rodilla humana intacta (media es la lnea de color azul, una desviacin estndar es discontinua lnea azul, n = 10 ensayos de marcha). Los datos biolgicos, adoptados en el grfico 3.1, son de un participante en el estudio (masa = 81.9kg) con extremidades intactas caminar a una velocidad de auto-seleccionado (velocidad de marcha = 1,31 m / s). Se muestra en el grfico inferior se encuentran las contribuciones de par de la extensin (lnea roja) y la flexin (lnea azul) resortes de los elementos de embrague de serie-elsticos, as como la amortiguacin variable (verde line). El optimizador dio una rigidez elstica de extensin igual a kE = 160 Nm / rad, una flexin rigidez del resorte igual a 137 Nm / rad, y un ngulo de enganche de la rodilla para el resorte de flexin igual a 0,27 radianes (15,46 grados). El muelle de extensin se vio obligado a participar en el instante de golpe de taln. La Figura 3.2 muestra los resultados de la optimizacin modelo conspiraron contra los datos de par biolgicos de figura 3.1. El par de salida del modelo concuerda con los valores experimentales. Como limitada por el procedimiento de optimizacin, el muelle de extensin se dedica a apoyar el taln, el almacenamiento de energa durante

principios de flexin de la rodilla postura. A medida que la rodilla comienza a extenderse, el resorte de flexin se dedica, almacenar energa que el muelle de extensin libera su energa. Durante la fase de oscilacin, variables del modelo amortiguador coincide exactamente con los valores de par biolgicos en las regiones de la energa negativa. A mediados y terminal de la fase de oscilacin, la potencia es positiva en los datos biolgicos, y por lo tanto, la compuerta de salida par nulo en estas regiones la marcha.

3.3 Intact-tema de recogida y anlisis de datos a pie Intact-sujetos cinticos y cinemticos de datos a pie se recogieron en el Laboratorio de Marcha Hospital de Rehabilitacin Spaulding, Escuela de Medicina de Harvard, en un estudio aprobado por el Comit de Spaulding sobre el uso de seres humanos como experimentales participantes. Un varn sano adulto participante voluntario en el estudio. Se pidi a la participante que caminar en una autoseleccionados velocidad a travs de una pasarela de 10 metros en el Laboratorio de Anlisis de Movimiento, de diez ensayos consecutivos. l se program entre dos puntos fijos para asegurarse de que se utiliz la misma velocidad de marcha entre ensayos experimentales. Velocidades de pie dentro de un intervalo de 5% de la velocidad de auto-seleccionados fueron aceptado. Los procedimientos de recoleccin de datos se basan en tcnicas estndar (Winter D., 1990) (Kadaba, Ramakrishnan y Wootten 1990). Un sistema de cmara infrarroja (ocho cmaras, VICON 512 sistema de anlisis de movimiento, Oxford Mtrica, Oxford, Reino Unido) se utiliz para medir la ubicaciones tridimensionales de marcadores reflectantes en 120 cuadros / s. Un total de 33 marcadores fueron colocado en varias partes del cuerpo de un participante utilizando el estndar Plug-in modelo de la marcha: 16 Parte inferior marcadores, cinco marcadores tronco, ocho marcadores del miembro superior y cuatro marcadores de cabeza despus.

Los marcadores fueron colocados en los siguientes puntos de referencia seos: ilaca superior anterior bilateral espinas, espinas ilacas posteriores, cndilos femorales laterales, malolo lateral, patas delanteras y talones. Marcadores adicionales fueron unidos rgidamente sobre el mediados de fmur y la mitad de la difisis de la tibia. Tambin se recogieron La cinemtica de la parte superior del cuerpo con marcadores colocados en el siguiente ubicaciones: esternn, clavcula, vrtebra C7, T1O vrtebra, la cabeza, y de forma bilateral en el hombro, codo y la mueca. El sistema VICON 512 fue capaz de detectar la posicin del marcador con una precisin de ~ 1 mm. Durante los ensayos a pie, las fuerzas de reaccin del suelo se midieron sincrnicamente con la cinemtica de datos a una velocidad de muestreo de 1080Hz utilizando dos plataformas de fuerza escalonadas (Advanced Mechanical Technology Inc.-AMTI, Watertown, MA, EE.UU.) incrustado en la pasarela. la plataformas miden la fuerza de reaccin del suelo y la posicin del centro de presin con una precisin de 0,1 N y 2 mm, respectivamente. Antes de la modelizacin y el anlisis, todos los datos de la posicin del marcador fueron de paso bajo filtrada mediante una orden th filtro Butterworth digital de 4 con una frecuencia de corte de 8 Hz. frecuencia de filtro se basaba en la frecuencia mxima obtenida a partir de un anlisis de los residuos de todas las posiciones de marcador datos y procesado como un ciclo de andar todo con 100 puntos de datos discretos del golpe de taln a el siguiente golpe de taln de la misma pierna. Pares de conjuntos y poderes fueron calculados utilizando un norma modelo de dinmica inversa (Vicon Bodybuilder, Oxford Mtrica, Reino Unido).

El desarrollo de una prtesis de potencia que es similar a la humana en peso, el tamao y la funcionalidad, sin dejar de ser energticamente eficiente y libre de ruidos, es sin duda una tarea difcil. corriente

enfoques para el diseo de prtesis de potencia se han centrado principalmente en el uso de un solo motortransmission sistemas acoplados directamente a la articulacin de la rodilla (Kapti y Yucenur 2006) (Fite, Mitchell y Goldfarb 2007) (www.ossur.com). Este tipo de diseos de accionamiento directo, sin embargo, requieren un alto el consumo de energa elctrica para emular completamente el comportamiento mecnico de la articulacin de la rodilla humana incluso durante la deambulacin nivel del suelo. Una razn para esta falta de economa energtica, tal vez, es que tales diseos no aprovechan adecuadamente la dinmica pasiva de la pierna y la elasticidad almacenamiento de energa y de retorno de las estructuras de tendn-como en una forma comparable a la muy econmico caminando diseos de mquinas o simples diseos mecnicos rodilla con la extensin ayudar compatible Radcliffe elementos (1977).

Tamao y peso. El diseo general de la prtesis de rodilla considera las dimensiones de medianas sujeto masculino EE.UU. promedio que se ajusta a las dimensiones antropomtricas 50% percentil y distribucin del peso ((Tilley, AR; Henry Dreyffus Associates, 2002) (Winter, Biomecnica de Movimiento de Movimiento Humano 2005)). Para este tema promedio, intacta la longitud de la pierna medida de los cndilos femorales medial a malleoulus corresponde a una media de 42,2 cm. toma en cuenta para la toma de la extremidad residual, as como distal y proximal prtesis de rodilla estndar conectores y adaptadores para el enchufe y prtesis a los criterios objetivos de diseo del pietobillo de la rodilla longitud de prtesis 'es un mximo de 35 cm. El segmento biolgica de las extremidades inferiores en base en los mismos puntos de referencia mencionado anteriormente es en promedio 4,65% de peso corporal de acuerdo con segmento del cuerpo estimaciones obtenidas a partir de (Winter, Biomecnica del Movimiento del Movimiento Humano

2005) (Durkin y Dowling 2006). La prtesis, considerando un sujeto masculino intacta promedio, no debe exceder de un peso total de 3,6 kg. Por otra parte, la estructura electromecnica de la la rodilla debe permanecer dentro de la envolvente volumtrica biolgica de la contraparte biolgica para fines estticos simetra. Rango de flexin y extensin. En el nivel del suelo a pie de lento a altas velocidades, la rodilla ngulo no supera 650 de flexin (durante la flexin mxima oscilacin) (Winter DA, 1983). Sin embargo, el diseo de la rodilla debe considerar otras actividades con mayores ngulos de flexin tales como estar sentado / de pie maniobras y escalera de ascenso / descenso en la potencia mxima observada rodilla ngulo de flexin se puede alcanzar hasta 1050 (Riener, Rabuffetti y Frigo 2002). La prtesis de rodilla entonces deben acomodar dicho rango ngulo de flexin. Par de salida conjunta. Para un cuerpo capaz sujetos intactos caminar media de lento a rpido velocidades en el nivel del suelo, requiere un par de rodilla promedio mximo de 60 Nm (Winter DA, 1983). Sin embargo para el ascenso y descenso de escalera, se requieren pares ms grandes. Un mximo de aproximadamente 120 Nm para un tema de tamao medio en el descenso escalera se mide (Riener, Rabuffetti y Frigo 2002). Se utiliz este valor como la especificacin de torsin de salida de objetivo para la activa de la rodilla diseo. Por otra parte, el ancho de banda de movimiento de la rodilla en el nivel del suelo a pie debe tener al menos un ancho de banda de 2 Hz. Este valor es una media observada en humanos intactos a moderada selfselected velocidades de marcha (Winter D. A., 1983).

4.2 Mecnica Arquitectura Motivados por el modelo de prtesis de rodilla se describe en el Captulo 3, una novela activa de la rodilla

Se propone la arquitectura diseo de la prtesis. Este nuevo diseo es el resultado del trabajo previo desarrollado por el autor en el Grupo biomecatrnica (Martnez-Villalpando y Herr 2009; MartnezVillalpando et al. 2008 (2) y 2011). Esta prtesis de rodilla activa se compone de dos actuadores dispuestos en paralelo con arquitectura agonista-antagonista. Cada uno de los dos actuadores proporciona una extensin independiente y un movimiento de flexin, respectivamente. El actuador de extensin es bidireccional, y la flexin actuador es unidireccional. Cada actuador de la prtesis de rodilla consta de un motor y un serieselastic elemento, conectado a travs de una transmisin. La extensin y flexin actuadores se pueden utilizar de forma independiente para controlar el ngulo de la rodilla. Debido a su arquitectura, esta arquitectura de la rodilla puede ser controlado con el fin de comportarse con una elasticidad serie embragables durante la fase de apoyo, y como variable amortiguador durante la fase de impulsin. Esta arquitectura de diseo es la hiptesis de servir como un base de una prtesis de rodilla que es energticamente ms eficiente para el nivel del suelo para caminar. Es importante tener en cuenta que, dado que el diseo de rodilla est totalmente motorizado, par articulacin de la rodilla puede ser controlado directamente para tareas ms enrgicamente caros, como escaleras ascendentes o inclinado terrenos, as como de pie desde una posicin sentada. Por lo tanto, la arquitectura de la rodilla est diseado para acomodar, altos movimientos de energa mecnica no conservativas, sin dejar de ofrecer para una modo de caminar de nivel medio muy econmico. 4.3 Diseo mecnico Descripcin Resortes Serie 4.3.1 - Los muelles de flexin y extensin de la prtesis de rodilla fueron seleccionados en base a los valores de optimizacin de modelos de rodilla realizadas en el captulo 3. Estos resortes fueron seleccionados con el fin de dar cabida a un diseo de la rodilla durante un promedio de tamao medio macho EE.UU.

sujetos ( 50 % percentil ) . El brazo de momento seleccionado de cada actuador a la articulacin de salida es de 2,54 cm ( equivalente a 1 en ) . Este brazo de momento coincide con la distancia del eje de rotacin articulacin de la rodilla al conector de toma de pirmide visto en otros dispositivos protsicos comerciales . Teniendo en cuenta el mximo desplazamiento angular de las exposiciones articulacin de la rodilla durante la postura al caminar a altas velocidades (Invierno DA , 1983 ) , ( velocidades de marcha ms rpidos presentan mayores desplazamientos conjuntos) que estima la compresin mxima de tales resortes . Esto nos permite determinar la longitud mnima de Para elegir un resorte que puede mantener un rango de operacin ideal. Segn los datos presentados en ( invierno DA , 1983 ) , la flexin mxima de la rodilla en postura al caminar rpido es ~ 190 y la mxima extensin de rodilla es de ~ 150 . Asumimos el de extensin y flexin de muelles pueden ser contratados a travs de todo el rango de flexin y los movimientos de extensin , respectivamente. Con un brazo de 2,54 cm momento , el desplazamiento lineal mximo de los muelles es de 0,84 cm y 0.66cm de la extensin y muelles de flexin respectivamente. En general, un resorte no puede ser comprimido ms de 40 % de su longitud libre en el funcionamiento normal , en particular los que estn destinados para el medio a las aplicaciones de alto deber . Con esta restriccin , el longitud deseada mnima para tales muelles debe ser de 2,15 cm para el resorte de extensin y 1,65 cm para los muelles de flexin . Los resortes de la serie de seleccionados para la extensin y flexin actuadores son tanto comerciales helicoidal helicoidal de compresin troquel muelles ( lineal ) . El actuador de extensin tiene dos pre- comprimido resorte idnticos en una serie actuador tpico elstica bidireccional (que se describe en la siguiente seccin ) . Estas fuentes son la primavera del Siglo @ modelo D- 52 , primavera de acero aceite templado de tipo medio con

nominal longitud libre de 1 pulgada ( 2,54 cm). El accionador de la flexin tiene un solo elemento de resorte , Lee spring @ 01 LHL 1OOC pesado resorte de troquel con nominal longitud libre de 1 pulgada ( 2,54 cm) Una caracterizacin de los manantiales se realiz utilizando un @ mquina Instron para para verificar los valores de rigidez y calibrar las lecturas del sensor. Un resumen de sus caractersticas es se muestra en la tabla 4.1.