$(52*(1(5$'25 61&5212 08/7,32/$5 '( 9(/2&,'$'

9$5,$%/( <  0: '( 327(1&,$ 7:7

Mario Garca-Sanz
Departamento de Automtica y Computacin. Universidad Pblica de Navarra. 31006 Pamplona, Spain.
Email: mgsanz@unavarra.es

Eduardo Torres
M.Torres, Diseos Industriales, S.A. Ctra. Pamplona-Huesca Km 9. 31119 Torres de Elorz, (Navarra), Spain.
Web: www.mtorres.es . Email: eduardo.torres@mtorres.es

5HVXPHQ
(O SUHVHQWH DUWtFXOR GHVFULEH HO QXHYR DHURJHQHUDGRU
VtQFURQR PXOWLSRODU GH YHORFLGDG YDULDEOH \ JUDQ
SRWHQFLD  N: GLVHxDGR SRU 07RUUHV [7]. 7UDV
YDULRV DxRV GH LQYHVWLJDFLyQ PXOWLGLVFLSOLQDU HO
SULPHU SURWRWLSR FRPHQ]y D WUDEDMDU HQ HO SDUTXH
HyOLFR GH &DEDQLOODV HQ $JRVWR GH  'HVGH
HQWRQFHV VH KDQ UHFRJLGR XQ HOHYDGR FRQMXQWR GH
GDWRV SDUD H[WUDHU PRGHORV \ PHMRUDU HO
FRPSRUWDPLHQWR ILQDO GH OD PiTXLQD (O GLVHxR \
DMXVWH GH ORV FRQWURODGRUHV GHO VLVWHPD VH KDQ
OOHYDGR D FDER PHGLDQWH WpFQLFDV DYDQ]DGDV GH
FRQWURO UREXVWR 4)7 GHVDUUROODGDV D SDUWLU GH
GLFKRV GDWRV H[SHULPHQWDOHV (O DUWtFXOR PXHVWUD
WDPELpQ DOJXQRV GH ORV PiV UHSUHVHQWDWLYRV
UHVXOWDGRV GH FRQWURO GHO DHURJHQHUDGRU DQWH
FRQGLFLRQHV GH YLHQWR PX\ H[WUHPDV
3DODEUDV &ODYH: Grandes Aerogeneradores, Control
Robusto QFT, Control de Pitch, Generadores
multipolares, Velocidad variable.

,1752'8&&,1

Tomando como base el conocimiento y la alta

capacidad de ingeniera alcanzada en el diseo,
desarrollo y fabricacin de mquinas avanzadas para
el sector aeronutico y del papel [7], el Grupo
M.Torres fund una nueva divisin energtica en la
ltima dcada. Tras varios aos de investigacin
multidisciplinar se hizo realidad un nuevo proyecto
de aerogenerador: el TWT1500. El diseo presenta
un concepto tecnolgico completamente novedoso.
Se trata de un sistema sin multiplicadora (eje
directo), de velocidad de rotor variable y con control
de ngulo de calado de las palas. Dispone de un
generador sncrono multipolar, un doble convertidor
electrnico AC-DC-AC en estator, un gran rotor de
72 metros de dimetro, una potencia entregada a red

de 1500 kW, y una avanzado sistema de control

(vase Figura 1).
El primer prototipo comenz a trabajar en el parque
elico de Cabanillas (Navarra) en Agosto de 2001. El
sistema fue altamente sensorizado y monitorizado.
Desde entonces se ha recogido un elevado conjunto
de datos reales de toda naturaleza (elctricos,
mecnicos, trmicos, atmosfricos, etc). A partir de
los mismos se han calculado modelos matemticos
para diferentes puntos de trabajo del aerogenerador, y
ante las condiciones ms extremas. Dichos modelos
han sido la base de diseo de las avanzadas
estrategias de control robusto QFT [3-5], combinadas
con esquemas adaptativos, metodologa multivariable
[2] y elementos predictivos, que han servido para
optimizar el comportamiento y aumentar la fiabilidad
final del sistema.
La segunda seccin del artculo resume al diseo
mecnico y elctrico del TWT1500. La tercera
seccin presenta algunas ideas importantes del
sistema de control, y la cuarta muestra algunos
resultados reales experimentales del comportamiento
del aerogenerador ante condiciones extremas de
viento.

Figura 1. Construccin Aerogenerador TWT1500.

Parque elico de Cabanillas, Navarra. (M.Torres)

',6(f2 (/(&7520(&1,&2

El diseo mecnico del TWT1500 fue previamente

optimizado combinando clculos avanzados de
elementos finitos y experimentacin real sobre
bancos de ensayo a escala real. Se prest una especial
atencin a la fatiga mecnica de los materiales, los
esfuerzos mecnicos extremos, y las resonancias
estructurales de los elementos del sistema.
El objetivo principal del diseo fue garantizar la
fiabilidad del aerogenerador ante cualquier evento y
circunstancia. En segundo trmino se optimiz
tambin el coste econmico total del mismo. Las
figuras 2, 3 y 4 muestran algunos de los pasos del
diseo mecnico.

Figura 3. Anlisis de esfuerzos por Elementos Finitos

Figura 4. Galgas extensiomtricas para

monitorizacin
El esquema elctrico del TWT1500 se muestra en la
Figura 5. Presenta dos convertidores (rectificador e
inversor) con puentes reversibles de IGBTs, y un
generador sncrono multipolar de 1700 kW (Figura
6), tambin nuevo diseo de M.Torres.

Frecuencia Variable
entre 2.5 Hz y 12.5 Hz

Frecuencia
Constante
50 Hz

DC link

Viento
AC-DC
conv

Igen
Motores Pitch

Vdc

DC-AC
conv

Generador
Sncrono
Multipolar

IGBTs

IGBTs

Transformador

Figura 2. Esquema 3D del aerogenerador TWT1500

Ix
Excitacion
Motores
Yaw

Viento
Velocidad
Variable

Convertidores

Sistema de Control
Sistema Redundante de Seguridad

Figura 5. Diagrama de Bloques Elctrico del TWT1500

Red

conexin a red, la calidad de onda y el control del

factor de potencia en dicho punto, y la fiabilidad del
sistema global ante variacin de parmetros
(robustez) y eventos inesperados.
Adems, algunos problemas crticos a destacar,
inherentes al proceso y su entorno, son: la necesidad
de elementos adicionales de seguridad para poder
trabajar con vientos de alta intensidad de turbulencia
y velocidad extrema; la gran complejidad matemtica
del modelo del sistema, presente en forma de fuertes
no-linealidades, carcter multivariable y variacin de
parmetros en el tiempo -vanse ecuaciones (1), (2) y
Figura 8-; y la imposibilidad de medir directamente
la velocidad del viento que experimenta la turbina,
debido a la alta incertidumbre en el anemmetro y la
gran influencia del movimiento de las palas sobre el
mismo [6]. La potencia elctrica P entregada a la red
es,
Figura 6. Rotor del nuevo generador sncrono
multipolar (M.Torres)
El diseo elctrico fue tambin optimizado mediante
la combinacin de clculos electromagnticos por
elementos finitos, simulaciones avanzadas de
electrnica de potencia, y experimentacin real sobre
un banco de ensayos de plena potencia especialmente
desarrollado por M.Torres para el caso (Figura 7). El
diseo elctrico del TWT1500 analiz en detalle el
rendimiento del sistema, su fiabilidad ante eventos
crticos, y la calidad de onda producida.

P( t ) = 0.5 R 2 C p V( t ) 3

(1)

donde is la densidad del aire, R el radio del rotor,

Cp el coeficiente aerodinmico, V la velocidad del
viento, el rendimiento electro-mecnico, t el
tiempo.
El coeficiente aerodinmico Cp es una familia de
funciones no-lineales que dependen de V, , y t,
segn la ecuacin (2) y la Figura 8.

C p = f Non linear (V, , , t )

(2)

donde es el ngulo de pitch y la velocidad del

rotor.
7yhqr8QGhqh
0.5

0.45

0.4



0.35

0.3

EN

&S

S0.25
&
0.2

Figura 7. Banco de Ensayos para Aerogeneradores de

hasta 3 MW de potencia (M.Torres).

EN

0.15



0.1

0.05

(675$7(*,$6 '( &21752/

Entre los principales objetivos del sistema de control

del aerogenerador se pueden citar aspectos claves
como la maximizacin de la energa extrada al
viento a cada velocidad del mismo (optimizacin del
rendimiento energtico), la atenuacin de las cargas
mecnicas transitorias y el esfuerzo a fatiga, la
reduccin de armnicos elctricos y flicker en la

0
0

0.5

1.5

2.5

Ghqh2:SW
3.5

4.5

5.5

6.5

7.5

8.5

XSW

Figura 8. Curvas de rendimiento aerodinmico Cp

Dicho conjunto de complejas circunstancias oblig a
combinar diversas estrategias de control avanzado,
tales como tcnicas de control robusto QFT
(Quantitative Feedback Theory) [3-5], esquemas

adaptativos, metodologa multivariable [2] y

elementos
predictivos,
para
gobernar
el
aerogenerador. El diseo del sistema de control fue
llevado a cabo en estrecha colaboracin con el Grupo
de Ingeniera de Control de la Universidad Pblica de
Navarra [1].

A continuacin se muestran los resultados reales de

campo obtenidos con el TWT1500, instalado en el
parque elico de Cabanillas, ante dos casos de muy
diferentes condiciones de viento: un caso de
velocidad media de viento y un caso extremo, de
muy alta velocidad.

Por citar algunas variables, fue necesario controlar la

potencia elctrica del sistema, el par mecnico, la
velocidad del rotor, el ngulo de ataque de las palas y
su velocidad en la variacin de calado, la orientacin
de la gndola, el factor de potencia, la corriente del
generador, la tensin del bus DC, la corriente de
excitacin, temperaturas, etc.

&DVR : Velocidad de Viento Media. 04 Febrero

2003. Parque Elico de Cabanillas (Navarra).

5(68/7$'26 '( &$032 $17(

&21',&,21(6 '( 9,(172
(;75(0$6

Por encima de la velocidad de viento nominal,

alrededor de 12 m/s, el sistema de control del ngulo
de pitch de las palas buscar el mantenimiento de la
velocidad del rotor dentro del rango permitido, en
nuestro caso alrededor de 20 r.p.m. (10%). As, ante
una rfaga de viento, el controlador cambiar el
ngulo de ataque de las palas para gobernar la
velocidad del rotor siguiendo la referencia deseada.
No obstante, en condiciones extremas de viento,
dicho requerimiento puede ser difcil de satisfacer
mediante controladores convencionales, en particular
si se trata de un aerogenerador de gran potencia,
donde la capacidad del sistema de actuacin de pitch
puede ser bastante limitada en trminos relativos.
En este apartado se analizan los resultados reales de
campo, obtenidos por los nuevos controladores
robustos QFT en el gobierno del TWT1500.
La Figura 9 muestra el diagrama de bloques de los
tres controladores en cascada utilizados para
gobernar la velocidad del rotor: El controlador de
velocidad de rotor propiamente dicho C1(s), el
controlador de ngulo de pitch C2(s), y el controlador
de velocidad de pitch C3(s).
Ref.
Velocidad
Rotor

C1(s)

Ref.
Angulo
Pitch

Controlador
Velocidad
Rotor

C2(s)

Ref.
Velocidad
Pitch

Controlador
Angulo
Pitch

La Figura 10 muestra el comportamiento del

aerogenerador ante grandes rfagas (gran intensidad
de turbulencia) y sobre una moderada velocidad
media de viento de 15 m/s, con variaciones entre 13
m/s y 19 m/s. El sistema de control presenta un buen
comportamiento,
siguiendo
perfectamente
la
referencia de velocidad del rotor (20 rpm), y
rechazando las perturbaciones introducidas por el
viento mediante un suave movimiento de las palas.
&DVR : Muy Alta Velocidad de Viento. 06 Abril
2003. Parque Elico de Cabanillas (Navarra).
La Figura 11 muestra el comportamiento del
aerogenerador ante grandes rfagas (gran intensidad
de turbulencia) y sobre una muy alta velocidad media
de viento de 24 m/s, con variaciones de hasta 30 m/s.
El sistema de control presenta tambin un buen
comportamiento,
siguiendo
perfectamente
la
referencia de velocidad del rotor (20 rpm), y
rechazando las perturbaciones introducidas por el
viento mediante un suave movimiento de las palas, y
a pesar de la fuerte no-linealidad del sistema en esas
condiciones.
En definitiva, los datos reales de comportamiento en
campo del TWT1500 muestran con claridad cmo las
nuevas estrategias avanzadas de control robustoadaptativo implementadas son capaces de gobernar
al sistema en muy diferentes puntos de operacin
(desde viento bajo hasta viento extremo) a pesar de la
alta no-linealidad del sistema, evitando fcilmente
cualquier sobrevelocidad del rotor (que sera
destructiva), y mediante suaves movimientos de pala,
lejos de los niveles de fatiga mecnica.

C3(s)

Velocidad
Pitch

I(s)

P3(s)

Velocidad
Rotor

Angulo
Pitch

P2(s)

P1(s)

Controlador
Velocidad
Pitch

Sistema de Control

Figura 9. Diagrama de Bloques del Sistema de

Control de Velocidad de Rotor

Wind Speed -m/s-

Rotor Speed -rpm-

19
24
22

18

20
17

18
16

16

14
12

15

10
8

14

6
4

13

2
12
410

420

430

440

450

460
470
Time (sec)

480

490

500

510

0
410

420

430

Control Pitch Angle: ref(k),1(r),2(b),3(g) (deg blade)

440

450

460
470
Time (sec)

480

490

500

510

Control Pitch Speed: 1(r),2(b),3(g) (deg/sec blade)

12

0.8

11

Pitch Angle Reference

0.6

10

0.4
9

Pitch Angle

0.2

8
7

-0.2
5
4
410

-0.4
420

430

440

450

460
470
Time (sec)

480

490

500

510

465.7

465.8

465.9

466
466.1
Time (sec)

466.2

466.3

466.4

Figura 10. Control ante condiciones medias de viento. TWT1500 en Parque elico
de Cabanillas.
Wind Speed -m/s-

Rotor Speed -rpm-

29

24
22

28

20

27

18
16

26

14

25

12
10

24

23

6
4

22

21
500

505

510

515
520
Time (sec)

525

530

500

505

510

515
520
Time (sec)

525

530

Control Pitch Speed: 1(r),2(b),3(g) (deg/sec blade)

Control Pitch Angle: ref(k),1(r),2(b),3(g) (deg blade)

21

1
20.5

0.8

Pitch Angle Reference

Pitch Angles

0.6

20

0.4
19.5

0.2
0

19

-0.2
18.5

-0.4
-0.6

18

-0.8
17.5

500

505

510

515
520
Time (sec)

525

530

508.8

509

509.2

509.4

509.6 509.8
Time (sec)

510

510.2

510.4

Figura 11. Control ante condiciones de viento extremas. TWT1500 en Parque elico
de Cabanillas.

&21&/86,21(6

$JUDGHFLPLHQWRV
Los autores agradecen el apoyo dado por la &RPLVLyQ
,QWHUPLQLVWHULDO GH &LHQFLD \ 7HFQRORJtD (CICYT) en
el proyecto DPI'2000-0785, y la colaboracin del
,QVWLWXWR SDUD OD 'LYHUVLILFDFLyQ \ HO $KRUUR GH OD
(QHUJtD (I.D.A.E.) y del Gobierno de Navarra.
5HIHUHQFLDV
[1]

Control Engineering Group, CEG, Public Univ.

of Navarra (2003).
http://www.ayc.unavarra.es/ceg/home.htm

Horowitz, I. and Sidi, M. (1972). Synthesis of

feedback systems with large plant ignorance for
prescribed
time-domain
tolerances,
,QWHUQDWLRQDO -RXUQDO RI &RQWURO, vol. 16, no.2,
pp. 287-309.
Horowitz, I. (1991). Survey of quantitative
feedback theory. ,QWHUQDWLRQDO -RXUQDO RI
&RQWURO, 53(2), pp. 255-291.

[5]

Houpis, C.H. and Rassmussen, S.J. (1999).

Quantitative Feedback Theory: Fundamentals
and Applications. Marcel Dekker: NY, USA.
Leith,
D.J.,
Leithead,
W.E.,
(1997),
Implementation of Wind Turbine Controllers.
,QWHUQDWLRQDO -RXUQDO RI &RQWURO, 66, 349-380.

[7]

Figura 12. El aerogenerador TWT1500 en el parque

elico de Cabanillas, Navarra. (M.Torres).

[3]

[6]

El artculo ha mostrado y evaluado tambin algunos

de los ms representativos resultados de campo del
TWT1500 bajo condiciones muy extremas de viento
y utilizando estrategias avanzadas de control robusto.

Garca-Sanz,
M.,
Egaa,
I.
(2002).
"Quantitative Non-diagonal Controller Design
for Multivariable Systems with Uncertainty".
,QWHUQDWLRQDO -RXUQDO RI 5REXVW DQG 1RQ
/LQHDU &RQWURO. Isaac Horowitz Special Issue,
Part 2. March. 2002. N 12, pp. 321-333.

[4]

El presente artculo ha introducido el nuevo

aerogenerador TWT1500 de gran potencia, diseado
por M.Torres. El diseo presenta un concepto
tecnolgico completamente novedoso. Se trata de un
sistema sin multiplicadora (eje directo), de velocidad
de rotor variable, y con control del ngulo de ataque
de las palas. Dispone de un generador sncrono
multipolar, un doble convertidor electrnico ACDC-AC en estator, un gran rotor de 72 metros de
dimetro, una potencia entregada a red de 1500 kW,
y un avanzado sistema de control (Figura 12).

[2]

M.Torres, Diseos Industriales S.A. (2003).

http://www.mtorres.es