Teoria Estatica

Cap.
2 Sistemas generales de fuerzas
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Documento de Trabajo Realizado por Jorge Rodrguez Hernndez Departamento de Ingeniera
Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

2.1 Definiciones
Dado que la mecnica estudia el movimiento de los cuerpos y ste se produce por la accin de fuerzas, entonces queda clara la importancia de ellas y en el presente captulo las estudiaremos con la debida profundidad. Como ya sabemos, se define fuerza como la accin de un cuerpo sobre otro, siendo que ambos estn en reposo, o ambos en movimiento o uno cualquiera de ellos en reposo y el otro en movimiento. Esta accin puede ser por contacto o a la distancia (por ejemplo fuerzas gravitatorias y magnticas). Normalmente no es solamente una fuerza la que acta sobre un cuerpo si no mas bien varias fuerzas. En general ser la accin de varias fuerzas, las denominaremos como un sistema de fuerzas, sobre un cuerpo la que provocar cambios en su campo de aceleraciones, si est en movimiento, e inducir a la aparicin de fuerzas de reaccin en los vnculos o apoyos que restringen su movimiento. Las caractersticas del efecto fsico que produce una fuerza actuando sobre un cuerpo rgido son magnitud, direccin, sentido y lnea de accin en la que acta. El ente matemtico que contiene las tres primeras es el denominado vector:
v v + F F = ( Fx , Fy , Fz ) o tambin F = Fx i y j + Fz k
r F
u r rQ
(2.1)
Adems la recta de accin L debe estar definida claramente. Una manera sencilla est dada si definimos el vector posicin de un punto de paso cualquiera (Q en la figura) pues su direccin ya est dada por las componentes del vector fuerza:
= u
( Fx , Fy Fz ) Fx2 + Fy2 + Fz2
(2.2)
As, la ecuacin de la recta de accin est dada por la expresin:
r r donde t rP = rQ + t u
(2.3)
Nota: En el caso de una fuerza actuando en un cuerpo deformable Q deber ser necesariamente el punto de aplicacin de la fuerza.
Pontificia Universidad Catlica del Per
Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
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Tipos de fuerzas:
Fuerzas externas:
representan la accin de otros slidos (o fluidos o campos) sobre el slido en estudio. Pueden generar en l movimientos de traslacin y/o rotacin. mantienen unidas o cohesionadas a las partculas que componen el slido en estudio.
Fuerzas internas:
2.2 Momento de una fuerza con respecto a un punto

El momento de una fuerza con respecto a un punto mide la tendencia que origina dicha fuerza de hacer girar el cuerpo alrededor de ese punto.
r Para precisar la accin de giro que propicia la fuerza F examinemos la figura 2.2a:
r F r F
r El efecto de giro alrededor de P que produce la fuerza F sobre r el cuerpo mostrado (una llave de tuercas) est medido por el producto del mdulo de F por la distancia del punto de giro P a la lnea de accin de la fuerza (la cual es denominada longitud de palanca). Es decir: (2.4) MP = F d
Esta tendencia de giro tiene una direccin y sentido claramente especficos: direccin r perpendicular al plano que contiene a F y a P, y sentido antihorario. Matemticamente hablando, la tendencia de giro quedar muy bien representada por un vector.
r Evidentemente la lnea de accin de la fuerza F no necesariamente tendra que ser perpendicular al brazo de palanca AD (ver figura 2.2b). En este caso la magnitud del momento estar dada por:
M P = F d'
Est claro que la determinacin del momento en los casos anteriores es una tarea relativamente sencilla. Pero, qu pasa en espacio tridimensional?. Analicemos el siguiente caso.
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r F
r rQ / P
r rP
r rQ
r Sea la fuerza F actuando sobre el cuerpo rgido mostrado. Si deseamos evaluar el efecto de giro que causa dicha fuerza en cuanto al giro del cuerpo alrededor del punto r P, entonces calcularemos el momento de F con respecto a P:
Para ello pasaremos un plano P que contenga r a la fuerza F y al punto P. Evidentemente cualquier punto de la recta de accin de la fuerza tambin estar contenido en dicho plano (ver figura 2.4).
r F
r rQ / P
Una vez situados en el plano P habr que encontrar la distancia d y entonces el mdulo r del momento M P ser: M P = F d . r La direccin de M P est dada por la normal al plano P y su sentido est definido por el sentido del giro que se producira, en nuestro caso el giro se dara en sentido horario, lo cual por la regla de la mano derecha significa que sera hacia abajo.
Queda claro que el concepto de momento es sencillo, pero que en el caso tridimensional podra ser complicado calcular el brazo de palanca d. Entonces resultar muy prctico recurrir al lgebra vectorial para simplificar los clculos. Definicin analtica: donde:
r r r r M P = ( rQ rP ) F
(2.5)
Q es un punto cualquiera o arbitrario sobre la lnea de accin L. r r r rQ / P = rQ rP indica la posicin relativa del punto Q con respecto al punto P.
r Como se puede deducir de la definicin de producto vectorial, el vector M P es r r perpendicular tanto a rQ / P como a F . Su sentido est dado por la regla de la mano derecha
y su mdulo se calcula por:
M P = rQ / P F sen
pero :
d = rQ / P sen
MP = F d
el cual es equivalente al expresado lneas arriba. En el caso bidimensional, es decir, si la fuerza y el punto de reduccin estn en el plano xy, ser ms sencillo calcular la distancia d y hacer un breve anlisis para determinar la r direccin y el sentido de M P . En el caso de la fig. 2.5, su direccin ser perpendicular al plano del dibujo y el sentido de la tendencia de giro ser horario (por la regla de la mano drecha, sentido entrando al plano del dibujo).
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r F
r rQ / P
Es evidente que el lgebra vectorial proporcionar los mismos resultados. Es decir, sigue siendo perfectamente vlida la expresin: r r r M P = rQ / P F La definicin general de momento puede utilizarse para demostrar el principio de transmisibilidad de una fuerza: el efecto externo de una fuerza sobre un slido rgido es independiente del punto de aplicacin de ella a lo largo de su lnea de accin. Ello ser visto en el siguiente ejemplo. Ejemplo 2.1: Mostrar que el punto Q de la ecuacin (2.5) es un punto cualquiera r (arbitrario) sobre la lnea de accin en la que acta la fuerza F .
r F
r rB / A
r rA r rB
r r r M O = rA F r r r M O = rB F
(1) (2)
r r r = ( rA + rB / A ) F r r r = ( rA + F ) F r r r r = rA F + F F =0 r r r M O = rA F ecuacin que es idntica a (1).
En particular ser til aplicar el concepto de momento de una fuerza con respecto al origen de coordenadas O, por lo que a continuacin aplicaremos los conceptos generales desarrollados a este caso.
r F
Sea Q un punto de paso cualquiera sobre la recta r de accin L de la fuerza F .
r rQ
r El momento r de la fuerza F respecto al punto O es el vector M O tal que: r r r M O = rQ F
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r Su mdulo es M O = rQ F sen y su direccin es perpendicular al plano formado por rQ y r F . Su sentido est dado por la regla de la mano derecha. r Como ya hemos establecido, el mdulo MO mide la tendencia de la fuerza F a imprimirle al slido rgido un movimiento de rotacin alrededor del punto O.
Expresin cartesiana del momento de una fuerza respecto de un punto: r r r M O = rQ F
r Sea rQ = ( x, y , z ) el vector posicin de un punto sobre L:

r F = ( Fx , Fy , Fz )
r MO = i x Fx j y Fy k z Fz
(2.6)
es decir:
r + ( z Fx x Fz ) M O = ( y Fz z Fy ) i j + ( x Fy y Fx ) k 142 4 43 4 142 4 43 4 142 4 43 4 M

Ox
Oy
Oz
Ejemplo 2.2: En la figura se muestra una palanca acodada articulada en O y sometida a r una fuerza vertical FA . Se pide: r a) Hallar el momento M O que produce FA = 30 [N] con respecto al punto O. r b) Calcular la fuerza horizontal FB aplicada en B que r producira el mismo momento M O sobre la palanca. Solucin: a) El momento con respecto al origen est dado por:
r r r M O = rA F A
r FA
donde:
r 2 2 rA = (35 cos 45, 35 sen 45 , 0) = 35 2 , 35 2 , 0 r FA = (0, 30, 0) = 30 j
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i
r 2 M O = 35 2
j 35 2 2
k
2 0 = 30 k 35 2 0
30
= 525 2 k
r (kgf-cm) M O = 742,46 k
Tambin se puede trabajar de manera escalar:

M O = F A d = (30) 35 2 = 525 2 2
r (kgf-cm). , entonces: M = 525 2 k Por simple inspeccin su direccin ser k O
r b) La fuerza FB buscada es horizontal. Asumamos que tiene sentido hacia la izquierda:

r r ! r M O = rB FB = 525 2 k
r rB = ( 40 sen 30, 40 cos 30, 0) = ( 20, 20 3 , 0) r FB = FB i
de donde:
( 20, 20 3 , 0) ( FB , 0, 0) = 525 2 k
FB = 105 2 4 3
FB = 21, 43 kgf
El signo positivo de la respuesta obtenida indica que el sentido asumido es el correcto. En consecuencia: r [kgf] FB = 21, 43 i
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2.3 Momento de una fuerza con respecto a un eje

En muchas aplicaciones de la ingeniera interesar solamente la componente del momento en direccin de una recta o eje dado. El momento de una fuerza con respecto a un eje mide r justamente la tendencia del cuerpo rgido a girar alrededor del eje debido a la accin de F . Definicin: El momento de una fuerza respecto a un eje es la proyeccin sobre dicho eje del momento respecto a un punto cualquiera del mismo.
L u
r rQ / P
r rP
r F
Q:
r rQ
P:
punto arbitrario sobre recta L. punto arbitrario sobre el eje L.
de la definicin:
r r M L = P roy u L M P r r L = (u x , u y , u z ) L ) u L con u M L = (M P u r r r r r L ] u L con rQ / P = rQ rP = [( rQ / P F ) u r r L (rQ / P F )] u L = [u r r L rQ / P F ) u L = (u
(2.7)
r ML =
ux rQ / P x Fx
uy rQ / P y Fy
uz rQ / P z Fz
L u
(2.8)
L = (u x , u y , u z ) pueden ser los cosenos Nota: las componentes del vector unitario u
directores del eje L. Ejemplo 2.3: Mostrar que el punto P del eje puede ser un punto arbitrario de l. Demostracin: Tomemos otro punto sobre el eje: C r r L ) u L M L = (M C u
r ML =
L
L u
r F
C P
Fig. 2-10
r rQ / C r rQ / P
[ (rr
Q/C
r L F) u
L u
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r ML =
=
{ [ u
(
r r + rQ / P ) F
] u
]
} u
r ML =
[ ( u [ (rr
r r L + rQ / P F ) u r L F) u
L u
Q/P
L u
Nota: a continuacin aclararemos el significado fsico del momento de una fuerza respecto de un eje, cual es el efecto de giro alrededor del eje:
L u
Eje L
r F1
r r2
r F
B
r r1
A
r r
Fig. 2-11
r F2
L P u Plano P eje L r L F1 | | u r r L F2 contenido en P F2 u r r2 contenido en P r L r1 | | u
O: Punto respecto momentos
al
cual
tomamos
r r A: Punto en que ubicamos a F = F1

L B: Punto de interseccin de P y u
r r L (r F ) ML = u r r r r L [( r1 + r2 ) ( F1 + F2 )] = u r r r r r r r r L ( r1 F1 + r1 F2 + r2 F1 + r2 F2 ) = u
r r = 0 (pues r1 | | F1 )
r r r r r r r r L ( r1 F1 ) + u e ( r1 F2 ) + u e ( r2 F1 ) + u e ( r2 F2 ) = u
=0 r r L ( r1 F2 ) (pues u =0 r r L ( r2 F1 ) (pues u
r r L ( r2 F2 ) ML = u
El momento de una fuerza respecto de un eje es igual al momento de su proyeccin sobre un plano perpendicular al eje. r r M L es perpendicular al plano P y mide la tendencia de F2 de hacer girar el slido rgido r r L ) no tiene nada que ver con el giro alrededor del eje L. La otra componente de F ( F1 | | u slido rgido alrededor de e.
r r r L ( r2 F2 ) no est r1 En la expresin M L = u
r M L es independiente de O.
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Casos particulares: 1) Momento de una fuerza respecto de los ejes cartesianos

=i Respecto del eje x: u
r F
r r r r M x = (i F)
r r
1 = x Fx
0 y Fy
0 z Fz
r M x = ( y Fz z Fy ) i
Anlogamente:
r M y = ( z Fx x Fz ) j r M z = ( x Fy y Fx ) k
r r r r Notar que estos valores de M x , M y y M z son las componentes del M O coinciden con las r componentes del momento de la fuerza F con respecto al origen O (ver expresin 2.6)r r L 2) Si la lnea de accin de la fuerza F es paralela al eje L: F = u r r r L ) u L ] u L ML = 0 M L = [( r u
r L ) u L = 0 , pues ( r u
r r 3) Si la lnea de accin de la fuerza F corta al eje: r | | u r r L ( u L F )] M L = [u

r L F ) u L = 0 , pues ( u
r ML = 0
o de otra vmanera: si es que escogemos el punto de interseccin como de referencia para calcular M O
r r =0
r ML = 0
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2.4 Sistemas de fuerzas

La resultante de un sistema de fuerzas es el sistema ms simple que puede reemplazar al sistema de fuerzas original con la condicin indispensable que no cambie su efecto sobre el cuerpo rgido, independientemente de si ste est en reposo o en movimiento. La resultante de un sistema de fuerzas estar compuesta en general por una fuerza y un par aunque en ciertos casos particulares podra ser una nica fuerza o un nico par. Ello ser establecido claramente al estudiar el acpite 2.11 del presente captulo. Precisamente en el captulo 3 estableceremos que, cuando la resultante de un sistema de fuerzas es nulo, entonces se dice que el cuerpo sobre el que actan dichas fuerzas, est en equilibrio. Si dicha resultante no es nula el cuerpo rgido est acelerado. Ello ser estudiado en el siguiente curso de Dinmica. r r r Se llama sistema de fuerzas a un conjunto de fuerzas F1 , F2 ,L, Fn actuando en sus respectivas lneas de accin.
r F1
Qi
L1
r Fi
L2
r F1
E Qi
L1
r Fi
L2
r F2
r F2
r rQi
O
r r rQi rP
r rP
P
r rQi
O
r r rQi rP
r Fn
r rP
Ln
Fig. 2-14
r Fn
Ln
Fig. 2-13
Definimos para el sistema:
Fuerza resultante del sistema de fuerzas:
r R =
F
i
r
i
(2.9)
El momento resultante del sistema al centro de reduccin P es la suma de r r con respecto r los momentos de las fuerzas F1 , F2 ,L, Fn con respecto a dicho punto P:
r MP =
r M i=
i
r r r ( ) r r F Qi P i
i
(2.10)
donde el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la lnea de accin Li.
El momentorresultante r rdel sistema con respecto al eje L es la suma de los momentos de las fuerzas F1 , F2 ,L, Fn con respecto a dicho eje L:
r r r r M L = (rQi rP i ) Fi i
L u L u
(2.11)
donde:
el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la lnea de accin Li el punto Pi es un punto de paso arbitrario sobre la lnea de accin L
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2.5
Par de fuerzas
r r r r Se llama par al sistema formado por dos fuerzas F1 y F2 tales que F1 = F2 , lneas de accin paralelas y sentido opuesto.
r F1
r r
r rQ 1 r rQ 2
r 1 rQ r 2 rQ
r r F2 = F1
Fuerza resultante del sistema:
r r R = Fi
i
r r r R = F1 + ( F1 )
En este caso la suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto dado 0 , por consiguiente las dos fuerzas, aunque no producen el efecto de traslacin, producen efecto de rotacin sobre el cuerpo. El momento de un par de fuerzas es constante con respecto a cualquier centro de reduccin. Lo mostraremos a continuacin:
Momento del sistema con respecto a O:
r r v r r M = r F + r F i Q1 1 Q2 2 i r r r r = rQ 1 F1 + rQ 2 ( F1 ) r r r r M O = ( rQ 1 rQ 2 ) F1
r r r M O = r F1
r MO =
(2.12) (2.13)
r r r pero r = rQ 1 rQ 2
Evaluemos el momento del sistema con respecto a P:
r MP =
r r r 1 rQ 2 Pero r = rQ
r v r r M = ( r r ) F i Q1 Q2 1 i r r r M P = r F1
(2.14) (2.15)
en general:
r r r M = r F1
Entonces queda demostrado que el momento de un par de fuerzas es independiente del centro de reduccin y en consecuencia es un vector libre.
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Ejemplo 2.4:
Sobre el cuerpo en forma de paraleleppedo rectngulo acta el sistema de fuerzas mostrado. Se pide:
r r
a) Hallar la fuerza resultante del sistema.
b) Calcular el momento del par de fuerzas F4 y F5 . c) Calcular el momento resultante del sistema con respecto al centro de reduccin A. r d) Calcular el momento de F2 con respecto al eje PQ.
r F4
F1 = 30 N F2 = 10 N F3 = 20 N F4 = 50 N F5 = 50 N K (3, 4, 2) m P (3, 8, 1) m Q (3, 6, 0) m
r F3
r F5
r F1
r F2
Solucin: a) La fuerza resultante del sistema est dada por:

r Fuerza F1 : r r R = Fi
i
r 1 F1 = F1 u
1 = u
F1 = 30 N
r Fuerza F2 :
(3, 8, 0) ( 0, 0, 0) (3, 8, 0) = 9 + 64 73 r r 30 F1 = (10,53; 28,09; 0) N F1 = (3, 8, 0) 73
r 2 F2 = F2 u
2 = u
F2 = 10 N
(3, 4, 2) (0, 8, 0) (3, 4, 2) = 29 29 r r 10 F2 = (5,57; 7, 43; 3,71) N F2 = (3, 4, 2) 29 r 3 = 20 ( 1, 0, 0) = ( 20, 0, 0) N F3 = F3 u r 4 = 50 (0, 1, 0) = ( 0, 50, 0) N F4 = F4 u r 5 = 50 ( 0, 1, 0) = ( 0, 50, 0) N F5 = F5 u
r R =
r Fuerza F3 : r Fuerza F4 : r Fuerza F5 :

entonces:
r
i
= ( 3,90; 20,66; 3,71) N
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r r b) Momento del par conformado por F4 y F5

Puesto que el momento de un par de fuerzas es independiente del centro de reduccin, entonces tomaremos momentos con respecto al origen de coordenadas: Sean
r r F4 = F = (0, 50, 0 ) r r F5 = F = (0, 50, 0) r r r r r r M O = r F = ( rB rD ) F = ( 3, 0, 2) ( 0, 50, 0) r M O = ( 100, 0, 150) [N-m]
c) Momento resultante del sistema con respecto a A: r r r r r r r r r M A = ( rQ i rA ) Fi = M 1 A + M 2 A + M 3 A + M 4 A + M 5 A i 14 4 244 3 r
r Momento del par F4 y F5
r donde Qi es un punto arbitrario sobre la lnea de accin de Fi

r para F1 : r para F2 : r para F3 :
r rE = (3, 8, 0) r v rE rA = ( 0, 0, 2)
r rC = ( 0, 8, 0)
r rA = (3, 8, 2)
r v rC rA = ( 3, 0, 2)
r v rA rA = ( 0 , 0 , 0 )
r M1 =
A
0 0 2 = (56,18; 21,06; 0) N-m 10,53 28,09 0
i j k r M 2 = 3 0 2 = ( 14,86; 0,01; 22, 29 ) N-m A 5,57 7, 43 3,71

r r M 3 = (0, 0, 0) pues la lnea de accin de F3 para por A.
A
r r M4 + M5
A
r r constituyen el momento de las fuerzas F4 y F5 con respecto

al punto A, el cual ser el mismo que el momento de dicho par con respecto al origen O y que ya calculamos en b).
r r M 4 + M 5 = ( 100, 0, 150 )
A A
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Sumando todos los momentos obtendremos: r M A = ( 58,68; 21,07; 127,71) [N-m]

r d) Momento de la fuerza F2 respecto a la recta PQ.
r r r PQ M PQ = M P ( F2 ) u
donde
] u
PQ
(1)
r r M P ( F2 )
r es el momento de F2 con respecto al punto P, el cual es un punto cualquiera del eje PQ.
r r r r r M P ( F2 ) = ( rC rP ) F2
r con rC vector posicin del punto de paso r (arbitrario) C de la lnea de accin de F2 .
r r M P ( F2 ) =
[ (0, 8, 0)
(3, 8, 1)
(5,57; 7, 43; 3,81)
= ( 7, 43; 5,56; 22, 29) [N-m]

PQ u r v rQ rP = r v rQ rP = (3, 6, 0) (3, 8, 1) 5 5 0 , 2 , = 5 5 5
r PQ = 14,94 MP u
Reemplazando en (1):
r r PQ u PQ M PQ = M P u
5 5 = 14,94 0, 2 5 , 5
r M PQ = (0; 13,36; 6,68) N-m
Tarea:
Calcular el momento del sistema con respecto al eje AP. Se sugiere utilizar el resultado obtenido en c).
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Ejemplo 2.5: La figura muestra un slido rgido sometido a un sistema de 6 fuerzas. G es el punto medio de AD y la fuerza F1 es perpendicular al plano ABCD. Sabiendo que el mdulo del momento resultante del sistema respecto al eje que pasa por A y E es 100 N-cm, hallar los posibles valores para la fuerza F1 . Solucin: r r rA = ( 0, 0, 15) cm rB = ( 0, 40, 15) cm r r rD = ( 20, 0, 0) cm rE = ( 0, 40, 0) cm r 1 r r rG = ( rA + rD ) = (10; 0; 7,5) cm 2 Fuerzas: r F1 :
r rC = ( 20, 40, 0) cm
F1
z
A
Su direccin y sentido estn dadas por la normal al plano ABCD. Entonces, si tomamos dos cualesquiera vectores unitarios sobre dicho plano (mejor si son perpendiculares), entonces, r multiplicndolos vectorialmente obtendremos el vector unitario direccin de F1 : r r r r rD rA ( 20, 0, 15) ( 4, 0, 3) AD = r u = rD rA = ( 20 , 0, 15 ) r = rD rA 25 5 DC = ( 0, 1, 0) u 1 = u AD u DC u
= 1 = u
( 4, 0, 3)
( 0, 1, 0) =
(3, 0, 4 )
r 1 F1 = F1 u
r r r r 2 = rB rG u rB rG
r F F1 = 1 (3, 0, 4 ) 5 1756,25 =
( 4, 16, 3)
r F2 :
( 10; 40; 7,5)
281
r 2 F2 = F2 u
r F3 = (0, 0, 50) N
r ( 4, 16, 3) ( 1200, 4800, 900 ) F2 = 300 = 281 281
r F3 :
r F4 :
r r rB rC ( 20, 0, 15) ( 4, 0, 3) = u4 = r r = rB rC 25 5
r 4 F4 = F4 u
r ( 4, 0, 3) F4 = 200 = ( 160, 0, 120 ) N 5
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r F5 : r F6 :
r F5 = ( 0, 0, 50) N r F5 = ( 0, 100, 0) N
Ahora podemos calcular el momento resultante del sistema con respecto a al eje AE. Sabemos que: r r r AE u AE (1) M AE = ( rQ i P i Fi ) u
donde:
r r rE rA AE = r r u (recordar que su sentido es arbitrario) rE rA r r r rQ i P i = rQ i rP i r rQ i es el vector posicin de un punto arbitrario sobre la lnea de con: r accin de Fi r rP i es el vector posicin de un punto arbitrario sobre el eje (en
nuestro problema eje AE)
r En particular, en nuestro problema solamente necesitamos el mdulo de M AE :

M AE =
[ (r
i
r
Qi Pi
r AE Fi ) u
]
(2)
AE M AE = u
r r ( rQ i P i Fi )
r Sin embargo, hay que reconocer el hecho de que las lneas de accin de las fuerzas F3 y r r F5 cortan al eje AE, por lo que su contribucin al momento M AE ser nulo. Entonces:
de (2): Aqu:
r r r r r r r r AE (rG A F1 ) + (rG A F2 ) + (rB E F4 ) + (rC E F6 ) M AE = u

r r rE rA (0, 40, 15) AE = r r = u rE rA 1825 r r r rG / A = rG rA = (10; 0; 7,5) r r r rB / E = rB rE = (0, 0, 15) r r r rC / E = rC rE = (20, 0, 0)
(3)
AE = u
(0, 8, 3) 73
Reemplazando valores en (3) y recordando la condicin del problema para el mdulo M AE : 100 =
F (0, 8, 3) ( 1200, 4800, 900) (10; 0; 7,5) 1 (3, 0, 4) + (10; 0; 7,5) + 5 73 281
+ (0, 0, 15) (160, 0, 120) + (20, 0, 0) (0, 100, 0) de donde obtenemos dos valores para F1 : F1 = 346,45 N y F1 = 329,36 N
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Ejemplo 2.6: En la figura se muestra una estructura rgida en la cual actan las siguientes fuerzas:
F1 = 100 N F2 = 200 N
F
z H (4, 6, 12) m F4 G F3 D O F2
F3 = 100 N
F4 = 300 N
F1
E C y
Adems se sabe que en dos rectas paralelas, las cuales se encuentran contenidas en el plano DHF y que distan 5 m una de otra, actan dos fuerzas F5 y F6 de igual magnitud (100 N) pero en sentido contrario. Sabiendo que estas fuerzas producen un momento cuya componente en el eje z es negativo, se pide: a) Determinar la fuerza resultante del sistema.
A x 10 m
Fig. 2-18
b) Encontrar el momento resultante del sistema con respecto al punto C. c) Calcular el momento de la fuerza F4 con respecto al eje que pasa por los puntos A y G. Solucin: r rA = (10, 0, 0) m r rD = (10, 0, 10 ) m r rG = (0, 10, 10) m Fuerzas: r 1 = ( 0, 1, 0 ) F1 : u r 1 F1 = F1 u
r rB = (10, 10, 0 ) m r rE = (10, 10, 10 ) m r rH = ( 4, 6, 12 ) m
r rC = ( 0, 10, 0) m r rF = ( 0, 0, 10 ) m
r F1 = 100 (0, 1, 0) r F2 = 200 ( 0, 0, 1)
r F1 = (0, 100, 0) N r F2 = (0, 0, 200) N
r F2 :
2 = ( 0, 0, 1) u r 2 F2 = F2 u
r F3 :
r r rH rE ( 6, 4, 2) ( 3, 2, 1) 3 = r u = r = rH rE 56 14
r 3 F3 = F3 u
r ( 3, 2, 1) F3 = 100 14
r ( 300 , 200 , 100 ) F3 = 14
r F4 :
r r rF rH ( 4, 6, 2) ( 2, 3, 1) 4 = r r = u = rF rH 56 14
r 4 F4 = F4 u
r ( 2, 3, 1) F4 = 300 14
r ( 600, 900, 300) F4 = 14
Pg. 2-18
a) Resultante del sistema:
r 6 r R = Fi
i =1
(1)
r r r r r r r R = F1 + F2 + F3 + F4 + ( F5 + F6 )
=0
= ( 0, 100, 200 ) +
( 900, 1100, 200 ) 14
1100 200 900 = , 100 , 200 14 14 14
r R = ( 240,54; 193,99; 146,55) N

r MC =
b) Momento del sistema con respecto a C:
(r
r
Qi
r v rC ) Fi
(2)
r Para F1 : r Para F2 :
r Para F3 :
r r r v M 1 C = ( rE rC ) F1 = (10, 0, 10) ( 0, 100, 0) r M 1C = ( 1000, 0, 1000) N-m r M 2 C = ( 0, 0, 0) pues su lnea de accin pasa por C
r r r ( 300, 200, 100 ) v M 3 C = ( rE rC ) F3 = (10, 0, 10) 14 r ( 2000, 4000, 2000) M 3C = N-m 14 r r r ( 600, 900, 300 ) v M 4 C = ( rF rC ) F4 = ( 0, 10, 10 ) 14 r (12000, 6000, 6000) M 4C = N-m 14
r Para F4 :
Ahora calcularemos el momento del par de fuerzas actuantes en el plano DHF. La direccin y sentido de este momento est dado por la normal al plano, la cual se obtiene del producto vectorial de dos vectores contenidos en el plano. Simplemente hay que tener un poco de cuidado al elegir dichos vectores para obtener el sentido deseado (en este caso, con componente negativa en z). r r r rHF = rF rH = ( 4, 6, 2 )
DF = ( 1, 0, 0 ) u r DF = ( 4, 6, 2 ) ( 1, 0, 0 ) = ( 0, 2, 6 ) rHF u
El vector unitario normal al plano es: r DF rHF u FHD = r n DF rHF u
FHD = n
( 0, 2, 6 )
40
( 0, 1, 3)
10
Pg. 2-19
Magnitud del par: entonces:
M par = F d = (100) (5) = 500 N-m
r ( 0, 1, 3) ( 0, 500, 1500 ) . M par = 500 = 10 10
r FHD M par = M par n
Recordar que el vector momento obtenido para el par de fuerzas es independiente del centro de reduccin. En (2):
r r r r r r M C = M 1 C + M 2 C + M 3 C + M 4 C + M par
10000 8000 = 1000 + 1000 14 ; 50 10 + 1000 ; 150 10 14 14
r M C = ( 2741,66 ; 2514,50 ; 1612, 43) N-m
c) Como sabemos, el momento de la fuerza F4 con respecto al eje AG est dado por: r r r AG ( rF / A F4 ) u AG M AG = u (3) 1444 4 24444 3
M AG
donde:
AG es un vector direccional unitario del eje con sentido arbitrario u
F es un punto arbitrario sobre la lnea de accin de la fuerza F4 A es un punto arbitrario sobre el eje r r r rF / A = rF rA = ( 10, 0, 10) r r rG rA ( 10, 10, 10) AG = r r = u rG rA 300
reemplazando valores en (3):
AG = u
( 1, 1, 1) 3
M AG =
=
( 1, 1, 1) 3
( 600, 900, 300) ( 10, 0, 10) 14
( 1, 1, 1) (9000, 9000, 9000 ) 3 14
M AG =
finalmente, de (3):
9000 42 r (3000, 3000, 3000) 9000 ( 1, 1, 1) M AG = = 42 3 14 r M AG = (801,78 ; 801,78 ; 801,78) N-m
Pg. 2-20
2.6 Teorema de Varignon

r Fn
r F1 r F2
r F3 r Fi
r rA
La suma de los momentos de todas las fuerzas de un sistema de fuerzas concurrentes con respecto a un punto dado es igual al momento producido por la fuerza resultante del sistema, con respecto a ese punto.
r Si ri es el vector posicin de un punto de paso de la r fuerza Fi con respecto al origen O:
r r r r r r r r r M O = r1 F1 + r2 F2 + ...... + ri Fi + ..... + rn Fn
Pero como todas las lneas de accin pasan por el punto de concurrencia A, entonces podemos tomar dicho punto como punto de paso de todas las lneas de accin de las fuerzas que componen el sistema. r r r r r r r r r M O = rA F1 + rA F2 + ...... + rA Fi + ..... + rA Fn r r = rA Fi
i
r = rA
F
i
r
i
r r r M O = rA R
r Este teorema hace posible la determinacin del momento de una fuerza F por el clculo de los momentos de sus componentes
Ejemplo 2.7:
r F
r F1
r Mostrar que el momento de la fuerza F con respecto al punto P es el mismo que la suma de r los rmomentos que hacen sus componentes F1 y F2 con respecto a dicho punto.
Solucin:
P
r F2
r r r F = F1 + F2
Fig. 2-20
r Para la fuerza F :
r mdulo del momento M P : r direccin de M P : r sentido de M P :
M P = F d
(1)
perpendicular al plano del dibujo antihorario
Pg. 2-21
r r Para sus componentes F1 y F2 :
r Como se observa claramente, la lnea de accin de la componente F2 pasa por P por lo que r el momento respectivo es nulo. En consecuencia, solo F1 produce momento. Calcularemos : las caractersticas de dicho momento M P
de la figura: entonces:
: direccin de M P : sentido de M P F1 = F sen
= F1 ( MP
d d ) = ( F sen ) ( ) = Fd sen sen
(2)
perpendicular al plano del dibujo antihorario
Resultado que esperbamos luego de estudiar el teorema de Varignon.
2.7 Equivalencia de sistemas de fuerzas

Dos sistemas de fuerzas actuando sobre un cierto slido rgido son equivalentes si es que su efecto fsico sobre dicho cuerpo es el mismo.
r F1I
rI Mm 1
r FnI1
r M Ij
r M 1I r F2I
r II Mm 2
r F1II r M 1II
r FnII 2
r Fi I
r M II j
r F2II r Fi II
Entonces, se deben cumplir las siguientes dos condiciones: 1) La fuerza resultante de ambos sistemas debe ser iguales:
r ! r R I = R II
(2.16)
i =1
n1
rI Fi =
i =1
n2
r II Fi
2) El momento resultante de ambos sistemas con respecto al mismo centro de reduccin P deben ser iguales: r I r II MP = MP
j =1
m1
r M Ij +
i =1
n1
rI r I r ( rQi rP ) Fi =
j =1
m2
n2 r r II r II r M II + ( r r ) F Qi P i j i =1
(2.17)
Pg. 2-22
Ejemplo 2.8:
Mostrar que los sistemas mostrados son equivalentes.

MA = L F
A B A B
L
Sistema I
F
Fig. 2-22
L
Sistema II
r RI = F j rI ) MA = F L (k
r R II = F j r II ) MA = F L (k
Es decir, se cumplen ambas condiciones y por consiguiente ambos sistemas son equivalentes. Ejemplo 2.9: Mostrar las condiciones para que los pares mostrados sean equivalentes.
r MI
r M II
r F1
r r1
r F1
r F2
r r2
r F2
Se deben verificar las dos condiciones necesarias para la equivalencia de dos sistemas de fuerzas.
r ! r R I = R II r Es cierta pues en ambos casos R = 0 .

Primera condicin: Segunda condicin:
r ! r M I = M II
Si pasamos un plano por las rectas de accin del par de fuerzas del sistema I obtenemos el plano P1 y luego hacemos lo mismo con el par de fuerzas del sistema II y obtenemos el plano P2, es obvio que ambos planos deben ser paralelos entre s para posibilitar que las direcciones y sentidos de los momentos de ambos sistemas sean iguales.
r r r M I = r1 F1
r r M I = M II
por consiguiente:
r r r M II = r2 F2
r r r r r1 F1 = r2 F2
r1 F1 sen 1 = r2 F2 sen 2
Pg. 2-23
F1 d 1 = F2 d 2
F1 d 2 = F2 d 1
Esta ltima condicin es necesaria (en cuanto a los mdulos) sin embargo no suficiente pues podra cumplirse con pares de fuerzas en planos no paralelos.
! r r I = u II para garantizar que los momentos M I y M II sean Es decir, se debe cumplir que u paralelos.
Ejemplo 2.10: Se tiene un cubo de lado l = 1 pie. Se pide hallar la fuerza cuya lnea de accin pase por A ms el momento que deben aadirse al sistema I, para que ste sea equivalente al sistema II mostrado.
Solucin:
r Sea la fuerza FA = ( Fx , Fy , Fz ) de direccin desconocida y cuya lnea de accin pasa r Sea el momento M A = ( M x , M y , M z ) .
Para que los sistemas sean equivalentes se debe cumplir que sus resultantes sean iguales y que los momentos resultantes de ambos sistemas con respecto a un cierto punto sean iguales: Resultantes: r R I = (0, 1, 0) + ( 1, 1, 0) + ( Fx , Fy , Fz ) = ( 1, 0, 0) + ( Fx , Fy , Fz ) Sistema I: r R II = (0, 1, 0) + (0, 1, 0) = (0, 0, 0) Sistema II:
por A.
r ! r R I = R II :
1 + Fx = 0
Fx = 1
Fy = 0
Fz = 0 r FA = (1, 0, 0) lb
de donde:
Pg. 2-24
Momentos resultantes con respecto al origen de coordenadas: rI r r Sistema I: MO = (1, 0, 0) ( 0, 1, 0) + (1, 1, 1) FA + M A
= (1, 0, 0) (0, 1, 0) + (1, 1, 1) (1, 0, 0) + ( M x , M y , M z )
Sistema II: vI v II MO = MO :
= (0, 0, 1) + (0, 1, 1) + ( M x , M y , M z ) rI M O = (M x , 1 + M y , M z )
r II ( 1, 1, 1) MO = 1,73 + (1, 0, 1) ( 0, 1, 0) = ( 0, 1, 0) 3 Mx =0
1+ M y = 1
Mz =0
de donde:
Mx = 0 ; My = 0 ; Mz = 0
v M A = ( 0, 0, 0 )
2.8 Cambio del centro de reduccin

r A menudo se nos presentar el problema de que, dado el momento M P de un sistema de r fuerzas con respecto a un punto P, nos interese hallar el momento del sistema M S con respecto a otro punto S.
1
r F1
Qi
r Fi
P
r r r r M P = ( rQ i rP ) Fi
i
r Fn
r rQ i
z
r F2
r rS / P
r r r r M S = ( rQ i rS ) Fi
i
r rP
y
r rS
adems: r r r rS / P = rS rP o tambin: r r r rS = rP + rS / P
S Fig. 2-25
r MS = = =

i i
r r r r ( rQ i rP rS / P ) Fi r r r r r ( rQ i rP ) Fi rS / P Fi
i
r MP
r rS / P
F
i
r
i
r r r r r M Q = M P + ( rP rS ) R
(2.18)
Pg. 2-25
Notar que: 1) Si PQ | | R
r r MQ = MP
Ello significa que si tomamos momentos de un sistema utilizando centros de reduccin r localizados en una lnea recta paralela a la resultante R , obtendremos siempre el mismo resultado. 2) Si P est en el origen de coordenadas, es decir, si rP = 0
r
y MP = MO
r r r r M Q = M O rQ R
2.9 Propiedades equiproyectivas del momento resultante

2.9.1 Equiproyeccin del momento resultante M de un sistema sobre la resultante.
r
Sabemos que:
r r r r r M Q = M P + ( rP rQ ) R
r
Multiplicando escalarmente cada trmino por R obtenemos:
r r r r r r r r M Q R = M P R + [( rP rQ ) R ] R
donde el trmino de la derecha es nulo pues se trata de la multiplicacin escalar de dos vectores que son perpendiculares entre s.
r MP
entonces: es decir:
r MQ
r r r r MQ R = MP R
M Q R cos = M P R cos
r r
R = M P u R o tambin: M Q u
r R
2.9.2 Equiproyeccin de los momentos resultantes M P y M Q de un sistema sobre la recta que une a los centros de reduccin P y Q.
r
Sean M P el momento resultante de un cierto sistema de fuerzas con respecto al centro de r reduccin P y M Q el momento resultante del mismo sistema con respecto al centro de reduccin Q. Sabemos que:
r r r r r M Q = M P + ( rP rQ ) R
Pg. 2-26
multiplicando escalarmente cada trmino por ( rP rQ ) obtenemos:
r r r r r r r r r r r M Q ( rP rQ ) = M P ( rP rQ ) + [( rP rQ ) R ] ( rP rQ )
donde el trmino de la derecha es nulo pues se trata de la multiplicacin escalar de dos r vectores que son perpendiculares entre s. r M entonces: es decir: o tambin:
r r r r r r M Q ( rP rQ ) = M P ( rP rQ ) r r r r M Q | rP rQ | cos = M P | rP rQ | cos M Q cos = M P cos
MP
Q
2.10 Descomposicin de una fuerza en una fuerza y un par

Hemos definido matemticamente a la fuerza, desde el punto de vista de mecnica del cuerpo rgido, como un vector deslizante. Lo que veremos a continuacin ser de utilidad cuando, por alguna razn, queramos mover una fuerza a una recta de accin paralela sin cambiar su efecto fsico. Sea el Sistema I formado por una nica fuerza actuando en su lnea de accin L.
r F
r rB
r rA
r F
r r rA rB
r rA r F
r F
A partir de ese sistema intentaremos construir un sistema equivalente (sistema II) aadiendo para ello dos fuerzas del mismo mdulo y direccin, pero de sentido contrario actuando ambas en la misma lnea de accin L paralela a L. El sentido comn nos dice que el sistema as conformado ejercer la misma accin fsica que el sistema primigenio y por consiguiente ambos sistemas sern equivalentes. Pero bueno, una cosa es el sentido comn y otra la rigurosidad matemtica que debe acompaarlo. En consecuencia debemos probar que, efectivamente, ambos sistemas son equivalentes. Para ello se deber cumplir que: 1) Las resultantes sean iguales, es decir: para el sistema I: para el sistema II:
r r RI = F r r r r R II = F + F F
r ! r R I = R II
r r R II = F
Pg. 2-27
2) Los momentos resultantes con respecto a un mismo centro de reduccin, deben ser iguales: para el sistema I: para el sistema II:
rI r r r MP = ( rA rP ) F r II r r r MP = ( rA rP ) F + r r r = ( rA rP ) F + r r r ( rB rP ) F + r r r ( rB rP ) F r r r ( rB rP ) ( F ) r r r ( rB rP ) F
r II r r r MP = (rA rP ) F
con lo cual, como era previsible, la equivalencia de dichos sistemas queda demostrada. Ahora, puesto que un par de fuerzas puede siempre ser reemplazado por su momento con respecto a cualquier punto del espacio (invariante vectorial), entonces, a partir del sistema II podemos construir el sistema equivalente III (ver figura 2-29).
r F
r F r F r F
r M transp
El par de transporte M transp se determina de la siguiente manera:

r F
r rB
r rA
r r r r = rA rB r F
r r r M transp = r F
(2.19)
donde:
r r= r rA r rB
r r rA rB
vector posicin del punto arbitrario A sobre la lnea de accin L vector posicin del punto arbitrario B sobre la lnea de accin L
En conclusin, observando los sistemas equivalentes I y III podemos decir que, cuando as lo requiramos, podremos trasladar una fuerza a una lnea de accin paralela, siempre y cuando la fuerza ya trasladada vaya acompaada del correspondiente par de transporte.
Pg. 2-28
2.11 Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par

Para realizar esta reduccin se necesita conocer un punto de paso A de la lnea de accin de la fuerza. La idea para lograr tal reduccin es trasladar, una por una, todas las fuerzas que componen el sistema a una lnea de accin paralela que pase por A, lo cual generar, adems y como ya sabemos, para cada fuerza trasladada, un momento de transporte. Luego de trasladar todas las fuerzas tendremos un sistema de fuerzas concurrentes en A ms un momento, el cual no ser otra cosa que la suma de los momentos de transporte que se generaron al trasladar cada fuerza.
r F1 r F2 r F1
r Fn
r rA
r rQi
r Fi
r F2 r Fi r r Fn F1
r Fn
r Fn
r F1 r r Fi F2
r F2
r Fi
r Al trasladar la fuerza F1 se genera el momento de transporte: r al trasladar la fuerza F2 se genera el momento de transporte: r al trasladar la fuerza Fi se genera el momento de transporte: r al trasladar la fuerza Fn se genera el momento de transporte:
con lo cual el momento de transporte total ser: r r r r r M = M i = ( rQi rA ) Fi
i i
r M1 = r M2 = r Mi = r Mn =
r r r ( rQ 1 rA ) F1 r r r ( rQ 2 rA ) F2 r r r ( rQ i rA ) Fi r r r ( rQ n rA ) Fn
(2.20)
Si vemos con atencin esta ltima expresin reconoceremos en ella al momento resultante del sistema I con respecto a A. r r M = MA Es decir: Finalmente, y dado (ver acpite 2.11) que el sistema de fuerzas concurrentes en A puede ser reducido a una nica fuerza resultante cuya lnea de accin pasa por A, entonces el sistema original ha quedado reducido a: r
R

su resultante, cuya lnea de accin pasa por A, ms el momento resultante del sistema con respecto al centro de reduccin A.
r MA
Algunos autores le llaman a este tipo de reduccin: reduccin de un sistema general de fuerzas a un cierto punto A.
Pg. 2-29
Ejemplo 2.11:
Sobre el cuerpo en forma de paraleleppedo rectngulo acta el sistema de fuerzas mostrado (igual que en el ejemplo 2.4). Se pide reducir el sistema a una fuerza cuya lnea de accin pase por el origen de coordenadas O ms un par.
r F4
r F3
r F5
r F1
r F2
F1 = 30 N F2 = 10 N F3 = 20 N F4 = 50 N F5 = 50 N K (3, 4, 2) m P (3, 8, 1) m Q (3, 6, 0) m
Solucin:
El sistema reducido al origen estar compuesto por la resultante del sistema cuya lnea de accin pase por el origen ms el momento resultante del sistema con respecto al punto O.
De la solucin del problema 2.4 tenemos que: r La fuerza resultante del sistema es: R =
r F i = (3,90; 20,66; 3,71) [N]
El momento resultante del sistema con respecto a A: r M A = (58,68; 21,07; 127,71) [N-m]
Por cambio de centro de reduccin: r r r r r M O = M A + (rA rO ) R
= (58,68; 21,07; 127,71) + (3, 8, 2) (3,90; 20,66; 3,71)

r MO = ( , , )
r As, el sistema original queda reducido a una fuerza ( R ) cuya lnea de accin pasa por el r origen de coordenadas O ms un par ( M O ). Se dice que hemos reducido el sistema al origen O:
r R
r MO
Pg. 2-30
z
7m
Ejemplo 2.12: Sobre el paraleleppedo actan las r r fuerzas F1 y F2 ms un par, el cual est alojado en el plano sombreado. Se pide reducir el sistema a una fuerza en el origen O ms un par.
2m
=1 0N
3N 2m 3N
F2 =
8N
4m
3m
F1
Solucin:
r 3, 0, 4 F1 = 10 = ( 6, 0, 8) N 5 r F2 = 8 (0, 1, 0) = (0, 8, 0) N
Fig. 2-35
Dado que las otras dos fuerzas conforman un par, entonces su contribucin a la suma de fuerzas para evaluar la resultante es nula, r r r v R = Fi = F1 + F2 = (6, 8, 8) N entonces: Como la lnea de accin de la resultante pasar, por requerimiento del problema, por el origen de coordenadas, entonces hay que calcular el momento resultante del sistema con respecto a dicho origen O: r r r r donde rQ i es el vector posicin del punto genrico M O = rQ i Fi ,
r r r r M O = rQ 1 F1 + rQ 2
Qi , el cual es puntorde paso arbitrario de la recta de accin de la fuerza Fi . r r F2 + M par
Ecuacin en la que el momento del par de fuerzas se calcula multiplicando el mdulo por un vector direccin unitario, el cual a su vez se obtiene multiplicando vectorialmente dos vectores unitarios cualesquiera contenidos en el plano que contiene las lneas de accin de ambas fuerzas (evidentemente, si multiplicamos vectorialmente dos vectores unitarios perpendiculares entre s, el resultado ser un vector unitario perpendicular a ambos). r 4 3 As: M O = (3, 2, 0) ( 6, 0, 8) + (3, 2, 0) ( 0, 8, 0) + (3) ( 2) ( 0, 1, 0) , 0, 5 5 r M O = ( 11, 2; 24; 15,6) N-m
r Entonces, el sistema ha sido reducido a la fuerza R = (6, 8, 8) N cuya lnea de accin r pasa por O ms el momento M O = ( 11, 2; 24; 15,6) N-m.
Pg. 2-31
Ejemplo 2.13: En la figura se muestra un sistema de cuatro cargas actuando sobre una viga AB. Se pide reducir el sistema a una nica fuerza que pase por el punto H (punto medio de AB) ms un par.
Solucin: Denominemos Sistema I al sistema de fuerzas dado y Sistema II al sistema formado por una nica fuerza que pasa por el punto medio H de la viga ms un par.
Dado que todas las fuerzas actan en el plano xy utilizaremos vectores bidimensionales, an cuando est claro que los vectores momento tendrn componente solamente en z. A diferencia de los problemas tridimensionales, en los que el trabajo vectorial se hace imprescindible, en los problemas bidimensionales se puede trabajar de manera escalar, an cuando el trabajo vectorial queda como alternativa vlida. En este problema trabajaremos de ambas maneras para que el estudiante pueda apreciar las ventajas de uno u otro y as escoja luego la que mejor le parezca. a) Mtodo vectorial: Para el sistema I: r r 1 F1 = F1 u F1 : r r 2 F2 = F2 u F2 : r r 3 F3 : F3 = F3 u
r F4 :
r 4 F4 = F4 u
r F1 = r F2 = r F3 = r F3 = r F4 = r F4 =
600 i 1500 j
sen 30 1500 (cos 30 i j) 750 750 3 i j sen 45 1000 ( cos 45 i j)
500 2 500 2 i j
Pg. 2-32
Fuerza resultante:
r RI =
F
i =1
rI
i
(1)
+ (1500 750 500 2 ) = ( 600 + 750 3 500 2 ) i j
r + 42,89 R I = 8,069 i j
(2)
Momento resultante con respecto al origen A: rI r r r v MA = ( rQ i rA ) Fi I donde rA = ( 0, 0, 0) rI r r entonces: MA = rQ i Fi I r r r r rI r r r r en nuestro caso: MA = rJ F1 + rC F2 + rD F3 + rE F4
rI ) + 300 i 1500 (750 3 i 750 MA = 200 j ( 600 i j + 600 i j) + + 200 500 2 + (1000 i j ) ( 500 2 i j)
+ 450000 k 450 000 k 500 000 2 k + 100 000 2 k = 120 000 k [N-mm] = ( 120 000 400 000 2 ) k
rI = 685 685,42 k MA
(3)
Para el sistema II: Resultante:
r r +F R II = F = Fx i y j
(4)
Momento resultante con respecto al origen A: r II r r MA = rQ i Fi II r r r = rH F + M H

& (F i +F = 900 i x y j) + M H k
r II = (900 Fy + M H ) k MA
(5)
(6)
Dado que los sistemas I y II son equivalentes: de (2) y (4): de donde: de (3) y (6): de donde:
+ 42,89 +F 8,069 i j = Fx i y j
Fx = 8,069 N y
Fy = 42,89 N
685 685,42 = 900 Fy + M H
M H = 724 286,42 N-mm r + 42,89 F = 8,069 i j [N] (pasa por H) As, el sistema I queda reducido a: r [N-mm] M H = 724 286,42 k
Pg. 2-33
b) Mtodo escalar
Igualdad de fuerzas resultantes:
Se debe cumplir que:
r r R I = R II
rI
i
r II
i
Fx :
F
600 + 1500 cos 30 1000 cos 45 = Fx

600 + 750 3 500 2 = Fx
Fx = 8,069 N
1500 1500 sen 30 1000 sen 30 = Fy
1500 750 500 2 = Fy

Igualdad de momentos resultantes:
A
Fy = 42,89 N
rI MA = 600 (200) + 1500 (300) 1500 sen30 (600) 1000 sen 45 (1000) + + 1000 cos 45 (200) rI MA = 685685,42
r II MA = Fy (900) + M H
igualando: de donde:
685 685,42 = 900 Fy + M H

M H = 724 286,42 N-mm
Pg. 2-34
2.11 Reduccin de un sistema de fuerzas a un torsor

En el acpite anterior hemos visto cmo se puede reducir un sistema general de fuerzas a un cierto punto A, es decir, a una nica fuerza (que es la resultante del sistema) cuya lnea de accin pasa por A ms un momento (que es el momento del sistema con respecto a A). Evidentemente, si elegimos otro punto para hacer la reduccin, cambiar el momento que acompaa a la resultante. Ahora nos podemos plantear una pregunta: existir un punto (o un lugar geomtrico de puntos) para el cual el momento resultante sea paralelo a la resultante? Para responder a tal pregunta esbozaremos grficamente el problema y as podremos dilucidar tal posibilidad.
r MA
r R
La idea es que siempre podemos trazar un plano P2 que contenga a la resultante que pasa r r por A y a la resultante M A . Segn ese plano podemos ahora descomponer el momento M A r r en sus dos componentes rectangulares M y M (ver figura 2.39 en que el plano se muestra en verdadera magnitud).
r R
r M
r MA
r M
Ahora podremos desplazar el plano P2 paralelo a s mismo y segn la direccin dada por la r r manera que el traslado de la fuerza R genere un par de transporte M recta L1, de tal r que anule a M . De esa manera tendremos que el sistema I se ha convertido en un sistema equivalente (sistema II) en el rque la resultante pasa por un ciertor punto Q y el nico momento que la acompaa es M , el cual es paralelo a la resultante R .
Pg. 2-35
r R r R
r M
r MA
r M
r M
r M
Q
r M
O Sistema II Fig. 2-40
Sistema I
De esta manera se puede ver la factibilidad de reducir un sistema general de fuerzas a una fuerza (la resultante) que pase por Q ms un momento paralelo a la resultante. Dado que es el momento con mdulo ms pequeo que se podra lograr en una tal reduccin, dicho momento recibe el nombre de momento mnimo. El sistema as logrado (resultante ms momento mnimo) recibe el nombre de torsor. Ahora veremos cmo reducir un sistema general de fuerzas a un torsor, es decir, a una fuerza y a un momento paralelo (tambin denominado momento mnimo) a ella. Para que el torsor quede perfectamente definido debemos a su vez definir las coordenadas de la fuerza, su lnea de accin y las coordenadas del momento paralelo. Partiremos reduciendo el sistema general de fuerzas a un punto cualquiera del espacio. En particular podemos elegir al origen como centro de reduccin.
r F1 r F2
r R
r Fn r rQi r Fi
r MO
Como hemos visto en el acpite anterior, para que los sistemas I y II sean equivalentes se debe cumplir que:
Las resultantes sean iguales, es decir:
r r R I = R II
r R =
F
i
r
i
Pg. 2-36
Los momentos resultantes de ambos sistemas con respecto a un cierto centro de reduccin deben ser iguales. Tomando el origen de coordenadas como centro de reduccin entonces se debe cumplir que:
rI r II MO = MO r r M O = M Oi =
i
r r rQi Fi
r r Una vez conocidos R y M O , el siguiente paso ser definir el torsor, al cual denominaremos sistema III:
r R r R
r MO
r rQ
r M min
r Como se mostr en la figura 2.40, el momento mnimo ser la proyeccin de M O sobre la resultante, es decir: r r r r R r R r M (2.21) M min = Proy R O = MO R R r r r MO R r R (2.22) M min = R2
Utilizaremos las condiciones de equivalencia de sistemas de fuerzas para terminar de determinar las caractersticas del torsor:
r r Las resultantes deben ser iguales, es decir R II = R III . Ello se ve muy fcilmente pues: r r R II = R para el sistema II: r r R III = R para el sistema III:
Los momentos resultantes con respecto a un mismo centro de reduccin, deben ser iguales: r II r MO = MO para el sistema II: r III r r r = rQ R + M min MO para el sistema III:
Pg. 2-37
es decir:
r r r r M O = rQ R + M min r r r r MO R r r M O = rQ R + R2 R v Multiplicando vectorialmente trmino a trmino por la izquierda por R :

r R :
r r r r r r r MO R r r R R M O = R ( rQ R ) + R R2
desarrollando: de donde:
r r R MO = r r R MO = r r R MO =
r r ( rQ R ) r r r r r R ) rQ ( rQ R ) R r r r r R 2 rQ (rQ R) R
r R r (R
=0
(2.23)
Esta ecuacin se cumplir para cualquier punto Q del eje central. En particular se cumplir r para un cierto QO cuyo vector posicin rQO sea perpendicular al eje central E. Entonces, la ltima expresin se puede escribir como:
r r r r r r r r R M O = ( R R ) rQO ( rQO R ) R r r r R M O = R 2 rQO
r r = 0, pues rQO R
de donde:
r r r R MO rQO = . R2
(2.24)
r M min
r R
r rQ O
Nota:
r r Para el caso particular de un sistema de fuerzas tal que M O R , entonces, de la expresin r (2.22) se deduce que M min = 0 . As, el tal sistema se podr reducir a una nica fuerza actuando en el eje central.
Pg. 2-38
Ejemplo 2.14:
Sobre el paraleleppedo actan dos fuerzas y un par, el cual est alojado en el plano sombreado (ver ejemplo 2.11). Se pide hallar el momento mnimo y la interseccin del eje central con el plano xy.
z
Solucin:
Fig. 2-44
De la solucin del ejemplo 2.11 tenemos que:
r v R = Fi = (6, 8, 8) N r M O = ( 11, 2; 24; 15,6) N-m
Direccin unitaria de la resultante: Momento mnimo:
R = u
( 6, 8, 8) = ( 0, 469; 0,625; 0,625) 12,806
r R M min = M O u
= (11,2; 24; 15,6) (0,469; 0,625; 0,625)

M min = 0
resultado que caba esperar pues tenemos un sistema de fuerzas coplanares. Por equivalencia de sistemas (ver figura) se debe cumplir que:
r r r rQ R = M O
( x, y, z ) (6, 8, 8) = (11,2; 24; 15,6)
r R
r MO
r rQ
r R
8 y 8 z = 11, 2
8 x + 6 z = 24,0
8 x 6 y = 15,6
Como sabemos de la geometra analtica, cualquier punto de la forma ( x, y , z ) que pertenezca al eje central debe satisfacer las tres ecuaciones mostradas. Para hallar la interseccin con el plano xy hacemos z = 0: x=3 m y = 1, 4 m
Pg. 2-39
Problema 2.15 Se r tiene un sistema conformado por la fuerza F = (8, 6, 8) kN y el momento de un par r M = ( 20, 70, M z ) kN-m como se muestra. Se pide: a) Calcular la componente M z del par de modo que el sistema pueda ser reemplazado por una fuerza nica. b) Indicar las coordenadas del punto de interseccin de la lnea de accin de dicha fuerza nica con el plano xz. Solucin:
r M
r F
a) Denominaremos Sistema I al sistema dado, el cual est conformado por: r r F = (8, 6, 8) kN rQ = ( 6, 5, 5) m con punto de paso dado por r M = ( 20, 70, M z ) kN-m r Como F es la nica fuerza en el sistema, entonces es tambin la resultante del sistema. El momento resultante del sistema con respecto al origen ser: rI r r r MO = rQ F + M
= ( 6, 5, 5) (8, 6, 8) + ( 20 , 70 , M z ) = ( 10 , 18, M z 76 )
Reducimos el sistema al origen de coordenadas, al cual denominaremos sistema II:

r MO
r F
r F = (8, 6, 8) kN
! r rI MO = MO = ( 10, 18, M z 76)
(1) (2)
Para que el sistema II se pueda reemplazar por una fuerza nica, entonces el momento mnimo debe ser nulo, es decir, debe cumplirse que: r r r r r M min = 0 MO R MO R = 0
( 10, 18, M z 76 ) ( 4, 3, 4) = 0 ( 10 ) ( 4) + (18) (3) + ( M z 76 ) ( 4) = 0
4 M z 290 = 0 M z = 72,5 kN-m r M = ( 20; 70; 72,5) kN-m entonces: rI = ( 10; 18; 3,5) kN-m adems, en (2): M O
Pg. 2-40
b) Sea Sistema III el sistema de fuerza nica. Por ser equivalente a los sistemas I y II deber cumplirse que:
rI r III MO = MO :
r r ( 10; 18; 3,5) = rK F

( 10; 18; 3,5) = ( x K , 0, z K ) (8, 6, 8) ( 10; 18; 3,5) = ( 6 z K , 8 x K + 8 z K , 6 x K )
K O
r F
de donde:
6 z = 10
z = 1,667
x Sistema III
8 x + 8 z = 18
6 x = 3,5 x = 0,583
Podemos ver que, del set de tres ecuaciones obtenidas, con la primera y tercera obtenemos los valores buscados, la segunda ecuacin servira en este caso para comprobacin.
r rK = ( 0,583; 0; 1,667 ) m
Ejemplo 2.16: La placa rectangular mostrada (vista superior o desde arriba) est contenida en el plano horizontal xy. Se aplican 6 cargas verticales (todas ellas entrantes al dibujo) y cinco momentos con mdulo M segn las direcciones y sentidos mostrados, todos contenidos en el plano xy. Se pide: a) Mostrar que el sistema de fuerzas se puede reducir a una fuerza nica b) Hallar el mximo y mnimo valor del mdulo M para que el punto de paso de la fuerza resultante del sistema no salga de los lmites de la placa.
Solucin: a) Reduciremos el sistema al origen de coordenadas. r r r ) + ( 7, 5) ( 8k ) + (3, 1) ( 7 k ) + M O = rQ Q + (3, 5) ( 8k ) + + (8, 3) ( 10 k ) + 3 M i +2M + ( 7, 1) ( 7 k j
Pg. 2-41
) + ( 40, 24) + ( 40, 56) + ( 7, 21) + ( 7, 49) + = (1, 3) ( 8k + 2M + ( 30, 80) + 3 M i j + 2M = ( 24, 8) + ( 124, 230) + 3 M i j
r M O = ( 148, 238) + M (3, 2)
r R = ( 8 8 8 7 7 10) k r R = 48 k r r r r Puesto que R M O = 0 (pues se ve que R M O )
La resultante del sistema ser:
el momento mnimo es nulo y el sistema se puede descomponer a una nica fuerza actuando en el eje central.
r b) Reemplazaremos el sistema original por una nica fuerza R que, evidentemente, ser vertical y atraviesa el plano xy por el punto de coordenadas (x, y): r R = 48 k r ) = 48 ( y, x) M = ( x, y ) ( 48 k Su momento con respecto al origen ser:
O
v Igualando al momento M O del sistema original:
( 148, 238) + M (3, 2) = 48 ( y , x )

de donde:
148 + 3 M = 48 y
238 + 2 M = 48 x
(1) (2)
de (1) y (2):
72 x + 48 y = 505
ecuacin que representa el lugar geomtrico de los puntos (x, y) por los cuales pasar la lnea de accin de la resultante nica del sistema. si x = 0 : si y = 0 :
y = 10,521 x = 7,014 m
Para el punto de corte B (7,014; 0) : M = 49,336 ton-m
en (2):
Para el punto de corte C (y = 6 m) : M = - 46,67 ton-m
en (1):
En consecuencia, para que la resultante del sistema no salga de los lmites de la placa:
46,67 M
49,34
[ton m ]
Pg. 2-42
2.12
Generalizacin del teorema de Varignon
Si un sistema de fuerzas tiene momento mnimo nulo, el momento de la resultante con respecto a cualquier punto (o eje) es igual a la suma de los momentos de cada una de las fuerzas que componen el sistema con respecto a dicho punto (o eje). Demostracin: Una vez reducido el sistema a un torsor actuando en Q, por cambio de reduccin a un cierto punto A:
r M min
r r r r r M A = M Q + ( rQ rA ) R
(i)
r rA
r R
Si el sistema tiene momento mnimo nulo, entonces: r M min = 0 Si tomamos ahora momentos con respecto a Q: r MQ = 0
r rQ
en (i):
r r r r M A = ( rQ rA ) R
(ii)
Adems, por definicin de momento resultante de un sistema general de fuerzas:
r MA =
r r r ( r r ) F Qi A i
i
(iii)
de las expresiones (ii) y (iii) concluimos que, bajo la condicin de que el momento mnimo sea nulo, entonces: r r r r r r (2.25) ( rQi rA ) Fi = (rQ rA ) R
i
Notas:
r r 1) En general podremos afirmar que, si un sistema general de fuerzas es tal que M O R , r entonces M min = 0 .
2) La condicin de momento mnimo nulo siempre se cumplir para:

Sistemas de fuerzas concurrentes. Sistemas de fuerzas paralelas Sistemas de fuerzas coplanares
3) Debe quedar claro, que cualquier sistema cuyo momento mnimo sea nulo, podr ser reducido a una nica fuerza cuya lnea de accin es el denominado eje central.
Pg. 2-43
2.13 Casos especiales en los que siempre se cumple que M min = 0

Sistemas de fuerzas concurrentes Sistemas de fuerzas paralelas Sistemas de fuerzas coplanares

Sistemas de fuerzas concurrentes
r Fn
r F1 r F2
r F3 r rA
2.13.1
r R
r rA
r Fi
Ambos sistemas sern equivalentes si:
r ! r R I = R II :
r r la cual obviamente se cumple por cuanto R = Fi
Adems; para el sistema I: r r r rI rI r II r r r MO = rA Fi = rA Fi = rA R MO = MO : r II r r MO = rA R con lo cual queda demostrada la igualdad de momentos requerida. As, los dos sistemas son equivalentes. En este caso el eje central pasa por el punto de concurrencia A. Nota 1: Este hecho hace posible la descomposicin de las fuerzas en sus componentes (cartesianas o cualesquiera).
Nota 2:
r Evidentemente podemos comprobar que M min = 0 : r r R ) u R M min = ( M O u r r r R = ( rA Fi ) u R M min = M O u r r R = rA ( Fi ) u r r R = (rA R) u 123

R u
M min = 0
r M min = 0
Pg. 2-44
Ejemplo 2.17: En la figura se muestra un nudo de una armadura en la que convergen 4 barras en la forma que se muestra. Reducir el sistema a una nica fuerza.
r F2
r F1
r F3
F1= 200 N F2= 240 N F3= 160

r F4
2N
F4= 280 N
Solucin:
r F1 :
r F1
F1x = 200 F1 y = 200
4 = 160 N 5 3 = 120 N 5
r + 120 F1 = 160i j
r F2 : r F3 :
r F2 = 240 j r +F F3 = F3 x i 3y j
F3 x = 160 2
F3 y = 160 N
r + 160 F3 = 160i j
r F4 : r F4 = 280i
r r + 40 R = Fi = 280i j
2 = 160 N 2
Resultante:
r R
R = (280) 2 + (40) 2 = 282,8 N
tan =
40 280
r El sistema queda reducido a la fuerza R cuya lnea de accin pasa por O.
Pg. 2-45
2.13.2
Sistemas de fuerzas paralelas

r F1 r F2
u
r Fi
r R
r Fn
r rQ
Ambos sistemas sern equivalentes si:
r r R I = R II
(1)
r r R I = Fi = r r R II = R
F u
i
r = Ru = R = ( Fi ) u
rI Adems, si tomamos M O :
rI MO =
r F
i
r
i
r F u
i i
r = ( ri Fi ) u
(2)
rI MO u
rI r MO R
r M min = 0
entonces, el sistema se puede reducir a slo la resultante actuando en el eje central.
Determinacin de la posicin del punto de paso del eje central: tomando
r II r r r r Fi = ( Fi ) rQ u MO = rQ R = rQ u
(3)
por igualdad de momentos: (2) debe ser igual a (3),

r r r = ( Fi ) rQ u ( ri Fi ) u
r
i
r Fi = ( Fi ) rQ
r rQ =
F r F
i i
r
i
(2.26)
Pg. 2-46
Ejemplo 2.18: Una losa de hormign de 6 x 6,6 m est en un plano horizontal y soporta las seis cargas verticales mostradas y una fuerza adicional P que acta sobre un cierto punto sobre el permetro de la losa. Determinar la magnitud, sentido y punto de aplicacin de P de tal manera que el sistema pueda ser reemplazado por una nica fuerza cuya lnea de accin pase por el centro de la losa.
z 5 ton O 4 ton 9 ton
Solucin: Sea la fuerza vertical P () cuya lnea de accin pasa por el punto de la losa con coordenadas (x, y). Denominemos al sistema como sistema I. Su resultante ser:
r ton R I = ( 23 + P ) k
Fig. 2-53
8 ton 6 ton
7 ton x
El momento resultante del sistema con respecto al origen de coordenadas O:
rI ) + 6 i ) + 6,6 ) + + 1,8 ( 6 k MO = ( 4,5 i j ) (8 k j ( 9 k ) + ( 2,1 i ) + ( x i ) + 6, 6 + 4,5 + y + (6 i j ) ( 7 k j ) ( 4 k j) (P k rI + ( P x + 50, 4) = ( P y 109, 2) i MO j El sistema equivalente (sistema II) consta de una nica fuerza cuya lnea de accin pasa por el punto de la losa (3; 3,3). r II + 3,3 = (3 i MO j ) ( 23 + P ) k + (69 3P ) = ( 75,9 + 3,3 P ) i j
Por equivalencia de sistemas: r r r R I = R II : R I = ( 23 + P ) k rI r II MO = MO : P y 109, 2 = 75,9 + 3,3 P
(1) (2) (3)
P x + 50, 4 = 69 3 P
de (1) y (2): 33,3 x + 18,6 y = 161, 28
La ecuacin (3) representa una recta y es el lugar geomtrico de los puntos (x, y) sobre la placa que estamos buscando. Es decir, aplicando la carga P sobre algn punto de dicha recta, obtendremos la resultante deseada. Sin embargo, es condicin del problema que la carga sea aplicada, adems, en el permetro de la placa.
Pg. 2-47
En la figura se muestran puntos caractersticos de la recta y se ve que la carga tendra que ser aplicada en C o en D (dos soluciones posibles). Entonces:
Para C:
x = 4,84 m; y = 0
P = 10,09 ton x = 116 , m; y = 6,6 m
Para D:
P = 10,09 ton
Ejemplo 2.19: Una placa cuadrada de lado l soporta tres cargas verticales como se muestra en la figura. Determinar la magnitud y punto de aplicacin de la menor fuerza vertical adicional que debe aplicarse sobre la superficie de la placa para que el sistema conformado por las cuatro cargas sea equivalente a:
a) Un sistema nulo (esto es, a un sistema en el que no hay fuerzas ni momentos) b) Una nica fuerza que pase por el centro de la placa. Cul es dicha fuerza? Solucin: a) Denominemos Sistema I al sistema dado y Sistema II al sistema nulo. Sistema I:
r fuerza F1 : r fuerza F2 : r fuerza F3 : r fuerza F4 :

Fuerza resultante: Momento resultante:
r F1 = r F2 = r F3 = r F4 =
(0, 0, 2W ) (0, 0, W ) (0, 0, 5W ) (0, 0, Fz )

r
con punto de paso: con punto de paso: con punto de paso: con punto de paso:
r rQ 1 = r rQ 2 = r rQ 3 = r rQ 4 =
(0, 0, 0 ) (0, l, 0 ) (l, l, 0 )

( x 0 , y 0 ,0)
(1)
r r R I = Fi I = (0, 0, 8W + FZ )
rI MO = r Fi r r r r r r r r = rQ 1 F1 + rQ 1 F2 + rQ 3 F3 + rQ 4 F4
Qi
= ( 0, 0, 0) + ( W l, 0, 0) + ( 5W l, 5W l, 0) + ( y 0 Fz , x 0 Fz , 0) rI MO = ( 6 W l + y 0 Fz , 5 W l x0 Fz , 0) (2)
Pg. 2-48
Sistema II:
r R II = (0, 0, 0) r II MO = ( 0 , 0, 0 )
(3) (4)
Por equivalencia de sistemas deber cumplirse que:

r r R I = R II :
rI r II MO = MO :
(1) y ( 3 )
8W + Fz = 0
Fz = 8 W
(5)
( 2) y ( 4)
entonces:
b)
3 l 4 ( 5) 5 5 W l x 0 Fz = 0 x0 = l 8 r 3 5 F4 = (0, 0, 8W ) aplicada en ( x0 , y 0 ,0 ) = l, l, 0 4 8
6 W l + y 0 Fz = 0
( 5)
y0 =
Sea el Sistema III conformado por una nica fuerza que pase por el centro C de la placa.
r nica fuerza F :
Sistema III:
r F = (0, 0, F ) r R III = (0, 0, F )
con punto de paso:
r l l rC = , , 0 2 2
(6) (7)
r III l l MO = ( F , F , 0) 2 2
Por equivalencia de sistemas deber cumplirse que:
r r R I = R III :
rI r III MO = MO :
(1) y ( 6 )
8 W + Fz = F
(8)
( 2) y (7 )
6 W l + y 0 Fz =
l F 2 l F 2
(8)
Fz =
2W l l y0 2 Wl l x0 2
(9)
5 W l x 0 Fz =
(8)
Fz =
(10)
de (9) y (10):
l / 2
2 x0 y0
l = 0 , la cual corresponde a una recta. 2

l
Fcilmente se pueden determinar los puntos de paso caractersticos A y B:

l para A ( , 0 ) 4
l/4
Fz = 4 W Fz = 4 W
3l / 4
l
3 para B l, l 4
Pg. 2-49
A raz de los resultados obtenidos para A y B podemos notar que a medida que nos adentremos en la placa, Fz ser de magnitud mayor que 4W y crecer muy rpidamente hacia el valor de en las cercanas del centro C de la placa ( x0 = l / 2, y 0 = l / 2 ) . Ahora podemos asegurar que la fuerza Fz ser de mnimo mdulo si la aplicamos en A o en B (dos soluciones posibles):
Para A: es decir:
Fz = 4 W
(8)
F = 8W + ( 4W )
F = 12W
r Fz = (0, 0, 4W ) aplicada en ( l / 4, 0) r F = (0, 0, 12W )

F = 8W + ( 4W ) Fz = 4 W r Fz = (0, 0, 4W ) aplicada en (3l / 4, l ) r F = (0, 0, 4W )
(8)
Para B: es decir:
F = 4W
2.13.3
r F1
Sistemas de fuerzas coplanares

r F2
r Fi r MO
r R r R
r rQ
r Fn
Ya sabemos que siempre ser posible reducir el sistema coplanar del sistema I a una nica r fuerza (que ser la resultante) ms el momento del sistema con respecto al origen M O (sistema II). r r r Tenemos que R = Fi est contenida en el plano en estudio: R P.
r r r r r r Dado que F1 , F2 , L , Fn y los vectores r1 , r2 , L , rn estn en un mismo plano, entonces:

Sistema I: por consiguiente:
r r r r , es decir M M O = ri Fi = M O k O P
r r MO R
r M min = 0
entonces, el sistema en estudio podr ser reducido a una nica fuerza actuando en el eje central.
Pg. 2-50
r Clculo de la posicin rQ (Q eje central)
Utilizaremos la igualdad de momentos de los sistema II y III como condicin de equivalencia: r II r III r r r r MO = MO M O = rQ R donde rQ = ( xO , yO )
r MO = i x0 Rx j y0 Ry k 0 = ( x0 R y y 0 R x ) k 0
operando:
como entonces:
r MO = MO k
xO R y y O R x = M O
que representa el lugar geomtrico (una recta) de los puntos que pertenecen a la lnea de accin de la nica fuerza a la que se ha reducido el sistema coplanar inicial. Dicha recta es el eje central.
Pg. 2-51
Ejemplo 2.20: Una placa est sometida al sistema fuerzas y pares mostrado en la figura. Se pide: a) Determinar la fuerza resultante nica que reemplaza al sistema dado e indicar la distancia entre el punto A y la lnea de accin de la resultante. r r b) Hallar la fuerza FA de direccin desconocida que pase por A y la fuerza vertical FB que pase por B adicionales a las mostradas, de modo que el sistema resultante sea nulo. Solucin: a) Dado que el sistema es coplanar podemos reducirlo a una fuerza nica.
r r R = Fi r F1 = 750 j [N] r [N] F2 = 500 i
r 12 5 600 F3 = 650 , = 250 i j 13 13 r 1350 j [N] R = 750 i

con mdulo:
R = 1544,3 N
r Si hacemos pasar la lnea de accin de R por el punto A, el momento que la acompaa es:
r + 500 (1, 2) ( k ) + 250 (1, 2) ( k ) + 1125 k 375 k M A = 750 (1, 2) k r [N-m] M A = 750 k
Por equivalencia de sistemas:

MA = Rd
750 = 1544,3 d
d = 0, 486 m
Pg. 2-52
b) Adicionamos FB , FA x y FA y al sistema analizado en a), el cual ya fue reducido a la fuerza con componentes Rx y Ry ms el momento MA. Para que el nuevo sistema sea nulo, entonces se debe cumplir que la nueva resultante sea nula y el momento del sistema con respecto a cualquier punto de reduccin sea tambin nulo. r Es decir: R = 0 , M A =0
= 750 + FAx = 0 Rx
R y = 1350 + FB + F Ay = 0
!
= 750 1, 2 FB = 0
r FA
Resolviendo el sistema de ecuaciones:

FAx = 750 N FAy = 725 N FA = 1043,1 N
FB = 625 N
Ejemplo 2.21: En la figura se muestra un sistema de cuatro cargas actuando sobre una viga AB. Se pide reducir el sistema a: a) Una nica fuerza y calcular la distancia a la que su recta de accin corta al tramo AB. b) Una fuerza de direccin desconocida que pase por A y una fuerza de direccin vertical que pase por B.
Solucin 1:
Mtodo vectorial
a) Sistema I: r r 1 F1 = F1 u F1 : r r 2 F2 = F2 u F2 : r r 3 F3 : F3 = F3 u
r F1 = r F2 = r F3 = r F3 =
600 i 1500 j
sen 30 1500 (cos 30 i j) 750 750 3 i j
Pg. 2-53
r F4 :
r 4 F4 = F4 u
r RI =
r sen 45 F4 = 1000 ( cos 45 i j) r 500 2 F4 = 500 2 i j

4
Fuerza resultante:
F
i =1
rI
i
(1)
r + 42,89 R I = 8,069 i j
+ (1500 750 500 2 ) = ( 600 + 750 3 500 2 ) i j

(2)
Momento resultante con respecto al origen A: rI r r r v MA = ( rQ i rA ) Fi I donde rA = ( 0, 0, 0) rI r r entonces: MA = rQ i Fi I rI r r r r r r r r = rJ F1 + rC F2 + rD F3 + rE F4 MA en nuestro caso: rI ) + 300 i 1500 (750 3 i 750 MA = 200 j ( 600 i j + 600 i j) + + 200 500 2 + (1000 i j ) ( 500 2 i j)
[N-mm] = ( 120 000 400 000 2 ) k rI = 685 685,42 k MA
(3)
Sea sistema II el sistema formado por una nica fuerza.

r F = ( Fx , Fy )
Evidentemente, por equivalencia de sistemas, la fuerza nica actuando en este sistema deber ser vectorialmente igual a la fuerza resultante del sistema I: r r +F R II = F = Fx i Resultante: (4) y j
r r R I = R II
Adems:
( 2) y ( 4)
Fx = 8,069 N y
Fy = 42,89 N
r II r r MA = rP F F ( Fx i + Fy = xP i j) = xP i y j r II M A = 42,89 xP k
(5)
Dado que los sistemas I y II son equivalentes:
rI r II MA = MA :
( 3) y ( 5 )
685 685,42 = 42,89 x P
x P = 15 987 ,07 mm
Pg. 2-54
r + 42,89 j [N] cuya As, el sistema I es equivalente a una nica fuerza F = 8,069 i lnea de accin pasa por P = ( 15 987,07; 0) mm.
b) Ahora reduciremos el sistema dado a una fuerza de direccin desconocida que pase por A ms una fuerza vertical que pase por B. Sistema III:
Resultante:
r + Ay R III = Ax i j + By j r III + ( Ay + B y ) R = Ax i j
Momento del sistema con respecto a A:
r III By MA j = 1800 i r III M A = 1800 B y k
(6)
(7)
de (2) y (6): de donde:
+ 42,89 + ( Ay + B y ) j = Ax i j 8,069 i
Ax = 8,069
(8) (9)
Ay + B y = 42,89
de (3) y (7): en (9):
685 685,42 = 1800 B y Ay = 423,83
B y = 380,94
(10)
As, los sistemas I y II son equivalentes al sistema III formado por las fuerzas: r + 423,83 A = 8,069 i j [N] cuya lnea de accin pasa por A r B = 380,94 j [N] cuya lnea de accin pasa por B. Solucin 2: a) Mtodo escalar

r F = ( Fx , Fy )
Pg. 2-55
Igualdad de fuerzas resultantes:
Se debe cumplir que:
r r R I = R II
rI
i
r II
i
600 + 1500 cos 30 1000 cos 45 = Fx

600 + 750 3 500 2 = Fx
Fx = 8,069 N
(1)
Fy :
1500 1500 sen 30 1000 sen 30 = Fy
1500 750 500 2 = Fy

Igualdad de momentos resultantes:
A
Fy = 42,89 N
(2)
rI MA = 600 (200) + 1500(300) 1500 sen 30 (600) + 1000 sen45 (1000) rI MA = 685685,42 (3)
r II MA = x P ( Fy )
igualando:
685 685,42 = x P ( Fy )
x P = 15 987 ,07 mm
(4)
b) Los sistemas I, II y III son equivalentes. Se debe cumplir que:
r r R II = R III
Fx = Ax Ax = 8,069 N
(5) (6)
de (1):
F
Adems,
Fy = Ay + B y
rI r III MA = MA
685 685,42 = B y (1800) B y = 380,94 N

(7)
(2) y (7) en (6):
42,89 = Ay 380,94 Ay = 423,83 N
Pg. 2-56
Problema 2.22: La armadura de techo Howe mostrada recibe 3 cargas verticales conocidas cuyas magnitudes son conocidas, y las cargas debidas a viento P, 2P, P, cuyas direcciones son perpendiculares al tramo AC. Si el sistema se reduce a una nica fuerza cuya lnea de accin cruza la lnea AE a 4,5 m a la derecha de A, se pide calcular el valor de P y hallar la fuerza resultante (mdulo, direccin y sentido).
Solucin:
Direccin unitaria de las cargas inclinadas:
P = u
Resultante del sistema I:
r r R I = Fi I
i
(1, 2) 5
r P + 2 P u P + P u P + 1500 ( RI = P u j ) + 1000 ( j ) + 500 ( j)

= 4P
(1, 2) + (0, 3000 ) 5
= 0,8 5 P (1, 2) + (0, 3000)
r R I = (0,8 5 P ; 1,6 5 P 3000)

rI r r MA = rQ i Fi I
i
(1)
Momento resultante del sistema I con respecto a A:

r Fuerza Fi I
Posicin de punto de paso r rQ i con respecto a A [m] (0, 0) (3; 1,5) (6, 3) (3, 0) (6, 0) (9, 0)
r r rQ i Fi I
0
) (k
p Pu p 2P u p Pu
(0, -1500) (0, -1000) (0, -500)
3 5 P 3 5 P
4 500
6 000
4 500
rI = ( 6 5 P 15000) k MA
6 5 P 15 000
(2)
Pg. 2-57
Sistema II:
Est conformado por una nica fuerza cuya lnea de accin pasa por P.
r R
Est claro que:
r r R II = R
(3)
r r Por equivalencia de sistemas se debe cumplir que R I = R II , entonces, de (1) y (3): r R = (0,8 5 P ; 1,6 5 P 3 000)
Momento resultante del sistema con respecto a A: r II r r MA = rP R
(4)
= ( 4, 5, 0) (0,8 5 P ; 1,6 5 P 3 000) r II M A = ( 7, 2 5 P 13 500) k rI r II = MA Por equivalencia de sistemas se debe cumplir que M A , entonces, de (2) y (5): 6 5 P 15 000 = 7, 2 5 P 13 500
de donde:
(5)
P = 250 5
P = 559,017 kgf
Reemplazando el valor de P encontrado en la expresin (4): r R = (0,8 5 250 5 ; 1,6 5 250 5 3 000) r R = (1000, 5000) kgf Mdulo:
R=
1000 2 + 5000 2
Direccin:
R = 5 099,02 kgf
r R
= arctan
500 100
= 78,69

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Cap.

2 Sistemas generales de fuerzas

Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

( Fx , Fy Fz ) Fx2 + Fy2 + Fz2

As, la ecuacin de la recta de accin est dada por la expresin:

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

2.2 Momento de una fuerza con respecto a un punto

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

r r r = ( rA + rB / A ) F r r r = ( rA + F ) F r r r r = rA F + F F =0 r r r M O = rA F ecuacin que es idntica a (1).

Sea Q un punto de paso cualquiera sobre la recta r de accin L de la fuerza F .

r El momento r de la fuerza F respecto al punto O es el vector M O tal que: r r r M O = rQ F

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

Expresin cartesiana del momento de una fuerza respecto de un punto: r r r M O = rQ F

r Sea rQ = ( x, y , z ) el vector posicin de un punto sobre L:

r + ( z Fx x Fz ) M O = ( y Fz z Fy ) i j + ( x Fy y Fx ) k 142 4 43 4 142 4 43 4 142 4 43 4 M

r 2 2 rA = (35 cos 45, 35 sen 45 , 0) = 35 2 , 35 2 , 0 r FA = (0, 30, 0) = 30 j

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

Tambin se puede trabajar de manera escalar:

r (kgf-cm). , entonces: M = 525 2 k Por simple inspeccin su direccin ser k O

r b) La fuerza FB buscada es horizontal. Asumamos que tiene sentido hacia la izquierda:

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

2.3 Momento de una fuerza con respecto a un eje

punto arbitrario sobre recta L. punto arbitrario sobre el eje L.

r r M L = P roy u L M P r r L = (u x , u y , u z ) L ) u L con u M L = (M P u r r r r r L ] u L con rQ / P = rQ rP = [( rQ / P F ) u r r L (rQ / P F )] u L = [u r r L rQ / P F ) u L = (u

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

L P u Plano P eje L r L F1 | | u r r L F2 contenido en P F2 u r r2 contenido en P r L r1 | | u

O: Punto respecto momentos

r r A: Punto en que ubicamos a F = F1

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

Casos particulares: 1) Momento de una fuerza respecto de los ejes cartesianos

r r 3) Si la lnea de accin de la fuerza F corta al eje: r | | u r r L ( u L F )] M L = [u

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

2.4 Sistemas de fuerzas

Definimos para el sistema:

Fuerza resultante del sistema de fuerzas:

donde el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la lnea de accin Li.

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Cap. 2 Sistemas generales de fuerzas

Fuerza resultante del sistema:

Momento del sistema con respecto a O:

Evaluemos el momento del sistema con respecto a P:

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