Universidad de Huelva (Campus de La Rbida): Escuela Politcnica Superior

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Asignatura: Ingeniera de Mquinas [570004027]
5 curso de Ingenieros Industriales



6 Tema.- Accionamientos y actuadores
elctricos.


















Huelva, Noviembre 2008
Profesor: Rafael Snchez Snchez



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NDICE



1. Introduccin.
1. Definicin de accionamiento o actuador.
2. Tipos de actuadores.
2. Actuadores elctricos.
1. Actuadores elctricos.
2. Tipos de actuadores elctricos.
3. Motores de corriente alterna.
1. Monofsicos.
1. Sncronos.
2. Asncronos.
2. Trifsicos.
4. Motores de corriente continua.
1. Bobinados en derivacin.
1. Con escobillas.
2. Sin escobillas.
2. Bobinados en serie.
3. Con excitacin independiente.
1. Motores paso a paso.
2. Servomotores.
3. Motor universal.
5. Criterios de seleccin.
6. Accionamientos continuos.
1. Motor de caracterstica mecnica rgida.
2. Motor de caracterstica mecnica elstica.
7. Accionamientos para movimientos rpidos.
8. Elementos de Control











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1. Introduccin.

1.1. Definicin de accionamiento o actuador:
Se entiende por accionamiento o actuador a aquel
elemento o dispositivo de una mquina, encargado de
suministrar energa mecnica para que sta funcione.
Este elemento, debe ser capaz de transformar algn tipo
de energa, ya sea elctrica, neumtica o hidrulica, etc, en
energa mecnica, para aplicarla en el eslabn motor de
dicha mquina.
Si adems a este actuador le incorporamos un sistema de
control, y un conversor de seal, decimos que estamos en
presencia de servoactuador o un servoaccionamiento.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una
fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa.
El actuador recibe la orden de un regulador o controlador
y da una salida necesaria para activar a un elemento final
de control como lo son las vlvulas.

Los actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos son
usados para manejar aparatos mecatrnicos.
A qu llamamos sistema mecatrnico? Pues es aquel
sistema digital que recoge seales, las procesa y emite una
respuesta por medio de actuadores, generando
movimientos o acciones sobre el sistema en el que se va a
actuar. Por ejemplo los robots, lneas de proceso
automtico, mquinas controladas digitalmente o los
vehculos guiados automticamente, se deben considerar
como sistemas mecatrnicos.

1.2. Tipos de actuadores:
Los actuadores, en funcin de la energa que transformen,
los podemos clasificar en:

Elctricos.
Neumticos.
Hidrulicos.
Trmicos.

Elsticos.
Gravitatorios.
De origen animal





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1.2.1. Elctricos: Transforman la energa elctrica en
mecnica.
1.2.2. Neumticos: Transforman la energa potencial
almacenada en el aire comprimido u otro gas, en
energa mecnica.
1.2.3. Hidrulica: Transforman la energa potencial
almacenada en un aceite comprimido u otro lquido,
en energa mecnica.
1.2.4. Trmicos: Transforman la energa calorfica en
energa mecnica.
1.2.5. Elsticos: Transforman la energa potencial
almacenada en la deformacin elstica de un
material, en energa mecnica.
1.2.6. Gravitatorios: Transforman la energa potencial
gravitatoria, en energa mecnica.
1.2.7. De origen animal: Transforman la energa calorfica
de los alimentos animales, en energa mecnica.

Los actuadores sobre los que nos vamos a interesar en esta
asignatura, por ser los que se utilizan fundamentalmente
en las mquinas modernas, son los elctricos, los
neumticos y los hidrulicos.
Por sus caractersticas, los actuadores hidrulicos se
emplean cuando lo que necesitamos es potencia, y los
neumticos para simples posicionamientos. Sin embargo,
los hidrulicos requieren equipos voluminosos para el
suministro de energa, as como de un mantenimiento
peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos
neumticos tambin son limitadas desde el punto de
vista de la precisin y el mantenimiento.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en
los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los
robots.

En la siguiente tabla se resumen las principales
caractersticas de estos tres tipos de actuadores, como son
la energa que utilizan, las opciones de su utilizacin, sus
ventajas y sus desventajas:




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2. Actuadores elctricos.

2.1 Utilizacin de los actuadores elctrico:

Los actuadores elctricos son los ms extendidos y los que
poseen un mayor campo de aplicacin dada la fcil
disponibilidad de la energa elctrica a travs de las redes de
distribucin.
Adems son altamente verstiles debido a que se utilizan
cables elctricos para transmitir seales de control y la
electricidad, por lo que prcticamente no hay restricciones
respecto a la distancia entre la fuente de poder y el
actuador.

De hecho, hay actuadores que dependen de una etapa previa
realizada por un accionamiento elctrico, como son los
actuadores neumticos o hidrulicos (un accionamiento
elctrico debe mover inicialmente un compresor o una
bomba), o en los gravitatorio (donde previamente se tiene
que desplazar el elemento que caer por gravedad al sitio
por el que caer), etc.

Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos
con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin.



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En mucho casos es necesario utilizar reductores, debido a
que los motores son de operacin continua.


2.2 Tipos de actuadores elctricos:

Motores de corriente alterna.
Monofsicos.
Trifsicos.
Motores de corriente continua.
Bobinados en derivacin.
Bobinados en serie.
Excitacin independiente.
Motores paso a paso.
Servomotores.
Motor universal.


3. Motores de corriente alterna.


Son en general motores robustos, sencillos, seguros, compactos y
que necesitan poco mantenimiento. Adems, suelen ser ms
baratos que los motores de corriente continua para potencias
equivalentes, se considera el motor industrial por excelencia.


3.1 Monofsicos:

Este tipo de motores poseen una nica fase y un neutro.
Sirven nicamente para potencias pequeas o medias (< 3
kw). Poseen el inconveniente de necesitar de un arrancador.
Pueden ser de dos tipos: sncronos y asncronos.

3.2.1 Monofsicos sncronos:

Este tipo de motores funcionan siempre a una
velocidad fija, siendo su curva de par-velocidad de la
siguiente forma:



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Este tipo de motores trabajan a velocidad fija aun
cuando vare la carga, tal como se puede apreciar en
la anterior grfica par-velocidad.

Su velocidad de giro es constante y viene
determinada por la frecuencia de la tensin de la red
elctrica a la que est conectado y por el nmero de
pares de polos del motor, siendo conocida esa
velocidad como "velocidad de sincronismo".

Los motores sncronos se utilizan en aquellas
aplicaciones donde se necesita mantener una
velocidad exacta (por ejemplo, en temporizadores).

Presentan el problema de que necesitan un
arrancador.

3.2.2 Monofsicos asncronos:

Este tipo de motores funcionan con una curva par-
velocidad de la siguiente forma:





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Son motores que funcionan a una velocidad
aproximadamente fija aunque vare la carga, ya que
se puede observar en la grfica par-velocidad que el
punto de funcionamiento del motor se encuentra en
una zona en la que la curva es muy vertical.
Son los motores ms ampliamente utilizados. Los
motores trifsicos permiten potencias mayores y,
adems, no necesitan arrancador.


3.3 Trifsicos:

Presentan las mismas caractersticas que los monofsicos,
con la diferencia de que se pueden poner en marcha sin
necesidad de arrancador. Se construyen para potencias
mayores.


4. Motores de corriente continua.

Este tipo de motores son pesados, caros y necesitan bastante
mantenimiento, debido al chisporroteo continuo de las escobillas.
No obstante, eran la mejor opcin para las aplicaciones en las
que se necesitaba controlar la velocidad y/o el par hasta que se
desarroll el variador de frecuencia, aparato que subsana esta
carencia de los motores asncronos.
Tambin se utilizan en aquellos sitios donde la alimentacin
proviene de una batera. La velocidad es fcilmente ajustable
poniendo nicamente un reostato (resistencia variable) en el
inductor. El sentido de rotacin se invierte cambiando la
polaridad del motor.


4.1. Bobinados en derivacin:

Este tipo de motores presentan la excitacin bobinada en
paralelo, por lo que la cada de tensin de la excitacin es
la misma que la del motor. Pueden ser de dos tipos:
con escobillas, y sin escobillas o brushless (en ingls).




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4.1.1 Con escobillas:

Presentan inconvenientes en cuanto al
mantenimiento, ya que las bobinas chisporrotean
continuamente y se desgastan.






4.1.2 Sin escobillas o brushless:

Presentan un menor coste de mantenimiento al
funcionar sin escobillas.



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La grfica par-velocidad de estos motores es la
siguiente:



Como se puede apreciar, la grfica es similar a la del
motor asncrono. Se utilizan para aparatos tales
como ventiladores.


4.2. Bobinados en serie:

Este tipo de motores presentan la excitacin bobinada en
serie, por lo que la cada de tensin de la excitacin no es
fija. Al igual que los motores con excitacin en paralelo,
pueden ser con escobillas o brushless. Su grfica par-
velocidad es la siguiente:







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Su velocidad vara con la carga, ya que posee la excitacin
en serie.


4.3. Con excitacin independiente:

Este tipo de motores presentan la alimentacin del
devanado inductor mediante una fuente de alimentacin
externa a la mquina. Por este motivo, es muy fcil
controlar su velocidad variando nicamente la corriente de
excitacin. Con este tipo de motores se puede controlar la
velocidad del mismo incluso en lazo abierto. Su grfica
par-velocidad es la siguiente:



4.3.1. Motores paso a paso:

Son dispositivos electromagnticos, rotativos,
incrementales que convierten pulsos digitales en
rotacin mecnica.
La cantidad de rotacin es directamente
proporcional al nmero de pulsos y la velocidad de
rotacin es relativa a la frecuencia de dichos pulsos
Este tipo de motores avanzan a impulsos un ngulo
prefijado. Generalmente se utilizan alimentados
mediante un dispositivo programable que es el que le
suministra los impulsos. Mediante este tipo de
motores se consigue un motor de posicin aceptable



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a bajo coste, siempre y cuando la inercia del sistema
sea baja (el sistema tarde poco en acelerarse y
frenarse).
Su uso ms habitual es en aparatos de pequea
potencia, tales como impresoras, escner, etc.



4.3.2. Servomotores:

Es un motor de corriente continua, que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro
de su rango de operacin y mantenerse estable en
dicha posicin. Est conformado por un motor, una
caja reductora y un circuito de control. Los servos se
utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol
y en robtica, pero su uso no est limitado a estos.

El control de posicin del motor se realiza en lazo
cerrado, con lo que se consigue un control de la
posicin muy preciso, con requisitos de
mantenimiento mnimos. Se utiliza en mquinas de
precisin, tales como mquinas-herramienta, robots,
impresoras, plotters, actuadores de control de
superficie de aeronaves, etc.
Las ventajas que tales motores ofrecen incluyen un
momento de torsin elevado, un tamao pequeo de
estructura y una carga ligera, as como una curva de
velocidad lineal, lo cual reduce el esfuerzo
computacional.




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4.3.3. Motor universal:

Sirven para pequeos electrodomsticos (pequeas
potencias), como taladradoras, batidoras, etc. donde
se requiere gran velocidad con cargas dbiles .Se
pueden conectar tanto a corriente continua como a
corriente alterna. Presenta una grfica par-
velocidad con el siguiente aspecto:


Similar a la grfica de bobinados en serie. Estos
motores tienen la ventaja que alcanzan grandes
velocidades pero con poca fuerza, Adems no
estn construidos para uso continuo o permanente.
Otra dificultad de los motores universales, en lo que
a radio se refiere, son las chispas del colector
(chisporroteos) y las interferencias de radio que ello
lleva consigo o ruido.





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5. Criterios de seleccin.

Los factores que debemos tener en cuenta para elegir un tipo de
motor u otro son los siguientes:

- Par resistente de la carga.
- Velocidad de funcionamiento.
- Potencia (hay que tener en cuenta que la potencia ser igual al
par nominal de la aplicacin por la velocidad nominal de la
aplicacin).
- Variaciones en la carga y en la velocidad (hay que tener en
cuenta que hay motores que pueden llegar a pararse si la
variacin de la carga es excesiva).
- Par de arranque (en ocasiones har falta el uso de un arrancador
para poner en marcha un motor).
- Ciclo de trabajo (arranque, funcionamiento, parada).
- Voltaje de operacin.
- Factores ambientales.
- Tipo de energa disponible.



6. Accionamientos continuos:

En el diseo de cualquier accionamiento intervienen dos
elementos: el motor o accionamiento y el elemento receptor. ste
ltimo incluye la transmisin que transforma la energa
suministrada por el motor para hacerla ms adecuada a las
necesidades del receptor.
Entre ambos elementos se puede dar cualquiera de estas tres fases:
arranque, funcionamiento en rgimen y parada. El
funcionamiento del accionamiento durante estas tres fases se
podr determinar a partir de las caractersticas mecnicas del
motor y del receptor, siendo stas sus curvas de par-velocidad
anteriormente mostradas.

Respecto al motor, las curvas par-velocidad suelen ser conocidas
al ser suministradas por el fabricante. A estas curvas se las suele
denominar curvas de par motor.




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Podemos tener dos tipos de curvas mecnicas caractersticas:
rgidas y elsticas.

6.1. Motor de caractersticas mecnicas rgidas:

Aquel en el que la velocidad disminuye muy poco al
aumentar el par (Ej. motor de corriente continua en
derivacin, motor asncrono cerca de su punto nominal,
motor sncrono).

6.2. Motor de caractersticas mecnicas elsticas:

Aquel en el que se da una variacin importante de la
velocidad al variar el par (Ej. motor de corriente continua
en serie, motor de gasolina).


7. Accionamientos para movimientos rpidos:

En determinadas aplicaciones (robtica, automatizacin) es
interesante que los accionamientos efecten movimientos rpidos y
precisos, por lo que usualmente se utilizan servomotores, cuya
caracterstica mecnica (par motor) es aproximadamente constante
con la velocidad y regulable con la seal de mando.


8. Elementos de Control:

Contactores: Son actuadores que sirven de interfase entre los
mandos de control y los actuadores elctricos de mayor
potencia. Por medio de la excitacin elctrica de una bobina,
el magnetismo creado por ella, atrae un dispositivo mecnico
que a su vez conmuta uno o varios interruptores mecnicos
que pueden manejar corrientes elevadas.
Los contactores ms comunes poseen bobinas de control a 110
o 220 voltios y contienen un juego de 4 interruptores
conmutables, uno como auxiliar y los otros tres utilizados
para las fases de la corriente trifsica utilizada comnmente
en la industria.




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Rels: Son mecanismos electromagnticos, que conmutan uno
o varios contactos elctricos por medio de la fuerza
electromagntica, generada por paso de la corriente de
control a travs de su bobina.

Elementos de Proteccin:

Disyuntores: Son simplemente interruptores o
bloqueadores, que se encargan de aislar la corriente de
potencia de entrada, de los diferentes sistemas elctricos
controlados. Estos son
instalados serialmente con las lneas de potencia y
vienen diseados para soportar determinadas corrientes
de tal manera que si sobrepasa el lmite, este se activa y
asla la corriente elctrica de potencia. Deben ser
instalado en el circuito antes del contactor.

Rel Trmico: Su funcin es la de proteger los
diferentes dispositivos a las sobrecorrientes. Deben ser
instalados despus del contactor, de tal manera que
brinde seguridad en caso de que uno de sus contactos se
quede pegado o no funcione correctamente, corriendo el
riesgo de dejar solo dos fases, lo que ocasionara
grandes daos a los sistemas conectados a ste.