UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA CURSO

: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

"Comienza haciendo lo que es necesario, despus lo que es posible y de repente estars haciendo lo imposible" "San Francisco de Ass" Error en estado estable: ess -analizaremos los errores
producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema. Veremos un tipo de error en estado estable provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. Analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado obteniendo una expresin de la transformada del error E(s); como el error estacionario depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto G(s).H(s), supondremos que G(s).H(s) posee una forma determinada, por ltimo para distintos tipos de entradas calcularemos el error estacionario (utilizando el teorema del valor final).

C(s) G(s) --- = -----------R(s) 1 + G(s).H(s) E(s).G(s) --------R(s) G(s) ------------1 + G(s)H(s)

C(s) = E(s).G(s)

E(s) ---R(s)

1 -----------1 + G(s)H(s)

E(s)

R(S) ---------------1 + G(s)H(s)

Expresamos la transferencia de lazo abierto G(s).H(s) en forma de constante de tiempo: k. (Tas +1).(Tbs +1).(Tcs +1) ..... G(s).H(s) = ---------------------------------------Sn.(T1s +1).(T2s. +1).(T3s +1) ..... Esto presenta la ventaja de relacionar el error estacionario con la ganancia k; pues la expresin de G(s)H(s) sin considerar el termino sn, tiende a k cuando s->0, lo que simplifica el anlisis. S ess = lim e(t) = lim s.E(s) = lim ------------- R(s) t-> s->0 s->0 1 + G(s).H(s) ess = lim S ______________________________________ R(s) k. (Tas +1).(Tbs +1).(Tcs +1) ... 1 + ---------------------------------Sn.(T1s +1).(T2s. +1).(T3s +1) ... Para una entrada escalon kp = constante de error de posicin esttica. s 1 ess= lim ------------ - ; kp =lim G(s).H(s)= G(0).H(0) s->0 1 + G(s)H(s) s s->0 ess = 1 / (1 + kp)

Para una entrada rampa unitaria Kv = constante de error de velocidad esttica. s 1 ess= lim ------------ -- ; s->0 1 + G(s)H(s) s^2 ess = 1/Kv Para una entrada parablica kv =lim s.G(s).H(s) s->0

Ka = constante de error de aceleracin. s 1 ess= lim ------------ -- ; s->0 1 + G(s)H(s) s^3 ess = 1/Ka Se define como sistema tipo 0, 1, 2, 3, etc., segn sea n igual a 0, 1, 2, 3, etc., respectivamente. ka =lim s^2.G(s).H(s) s->0

Los coeficientes Kp, Kv y Ka son factores de mrito, cuanto mayores son, mejor es el sistema respecto del error estacionario. Para disminuir el error de un sistema tipo 0 realimentado, bajo una entrada escaln se debe aumentar la ganancia kp, este debe ser limitado por la prdida en la estabilidad. Entrada escalon r(t) =1 ->1/s 1 ess = ----1 + k ess = ess = 0 0 Entrada rampa r(t) = t R(s) = 1/s^2 ess = 1 ess = k ess = 0 Entrada parablica r(t) = 1/2t^2 ess = ess = 1 ess = k

Sistema de tipo 0 Sistema de tipo 1 Sistema de tipo 2 Matlab

Series(G1,G2) , simplifica interconexiones en serie de G1(s) y G2(s). Parallel(G1,G2), simplifica interconexiones en paralelo de G1(s) y G2(s). Feedback(G,H,sign), G(s) camino directo, H(s) camino realimentado, sign = -1, para realimentacin negativa, sign = 1, para realimentacin positiva. Dcgain se utiliza para calcular el error en estado estable. lim G(s) s->0

minreal se utiliza para simplificar una funcin de transferencia eliminando las races comunes del numerador y denominador.

k1 = 1; k2 = 1; num1=[1 0.435]; den1=[1 0.226 0.0169]; num2=[-0.125]; den2=[1 2]; num3=[2]; den3=[1 2]; numh4=[-k2 0]; denh4=[1]; num5=[-k1]; den5=[1]; g1=tf(num1,den1); g2=tf(num2,den2); g3=tf(num3,den3); h=tf(numh4,denh4); g5=tf(num5,den5); g12=series(g1,g2); g123=series(g3,g12); gr=feedback(g123,h); grs=series(gr,g5); gt=feedback(grs,1)

Transfer function: 0.25 s + 0.1088 --------------------------------------------s^4 + 4.226 s^3 + 5.171 s^2 + 1.33 s + 0.1764

clear all close all numg= 500*poly([-2 -5]); deng=poly([-8 -10 -12]); G=tf(numg,deng) 'Chequea estabilidad' Gr=feedback(g,1); poles=pole(Gr) 'entrada escalon' kp=dcgain(G) ess=1/(1+kp) %----------'Entrada rampa' numgs = conv([1 0],numg); dengs=deng; sG=tf(numgs,dengs); sG=minreal(sG) kv=dcgain(sG) ess=1/kv %---------------'Entrada parabolica' numgs2=conv([1 0 0], numg); dengs2=deng; s2g=tf(numgs2,dengs2) s2g=minreal(s2g) ka=dcgain(s2g) ess=1/ka Chequea estabilidad Transfer function: 500 s^2 + 3500 s + 5000 ----------------------------s^3 + 530 s^2 + 3796 s + 5960

%define el numerador %define el denominador %G(s) %Gr(s) %polos de lazo cerrado %displaya la etiqueta %evalua kp = numg/deng para s=0

%evalua el error para una entrada escalon %define numerador de sG %define el denominador de sG %sG %cancela elemento S comunes en el %numerador (numgs) y denominador (dengs) %evalua kv = sG(s) para S=0 %evalua el error de estado estable %para una entrada rampa %define el numerador S^2G(s) %define el denominador S^2G(s) %S^2G(s) %cancela elementos S comunes en el %numerador (numgs2) y denominador %(dengs2) %evalua ka = S^2G(s) para S=0 %evalua el error de estado estable %para una entrada parabolica

Entrada escalon kp = ess = 5.2083 0.1611

Entrada rampa kv = 0

Warning: Divide by zero. ess = Inf

Entrada parabolica ka = 0

Warning: Divide by zero. ess = Inf

Chequea estabilidad Transfer function: 500 s^3 + 6500 s^2 + 26000 s + 30000 -----------------------------------------s^4 + 530 s^3 + 6796 s^2 + 26960 s + 30000 Entrada escalon kp = Inf ess = 0

Entrada rampa kv = 31.2500 ess = 0.0320 Entrada parablica ka = 0 Warning: Divide by zero. ess = Inf

Chequea estabilidad Transfer function: 500 s^5 + 12000 s^4 + 111500 s^3 + 498000 s^2 + 1.058e006 s + 840000 -------------------------------------------------------------------501 s^5 + 12030 s^4 + 111796 s^3 + 498960 s^2 + 1.058e006 s + 840000 Entrada escalon kp = Inf ess = 0 Entrada rampa kv = Inf ess = 0

Entrada parabolica ka = 875.0000 ess = 0.0011

%Graficas numg= 500*poly([-2 -5]); deng=poly([-8 -10 -12]); g1=tf(numg,deng); g2=feedback(g1,1); figure(1) t=0:0.1:10; step(g2,t) [nlc dlc]=feedback(numg,deng,1,1); drampa=conv(dlc,[1 0]); figure(2) c=step(nlc,drampa,t); plot(t,c,'o',t,t,'-') dparabola=conv(drampa,[1 0]); figure(3) c=step(nlc,dparabola,t); y=0.5*(t.^2); plot(t,c,'o',t,y,'-') %--------------------numg= 500*poly([-2 -5 -6]); deng=poly([0 -8 -10 -12]); g1=tf(numg,deng); g2=feedback(g1,1); figure(4) t=0:0.1:10; step(g2,t) [nlc dlc]=feedback(numg,deng,1,1); drampa=conv(dlc,[1 0]); figure(5) c=step(nlc,drampa,t); plot(t,c,'o',t,t,'-') dparabola=conv(drampa,[1 0]); figure(6) c=step(nlc,dparabola,t); y=0.5*(t.^2); plot(t,c,'o',t,y,'-') %------------------------------numg= 500*poly([-2 -4 -5 -6 -7]); deng=poly([0 0 -8 -10 -12]); g1=tf(numg,deng); g2=feedback(g1,1); figure(7) t=0:0.1:10; step(g2,t) [nlc dlc]=feedback(numg,deng,1,1);

drampa=conv(dlc,[1 0]); figure(8) c=step(nlc,drampa,t); plot(t,c,'o',t,t,'-') dparabola=conv(drampa,[1 0]); figure(9) c=step(nlc,dparabola,t); y=0.5*(t.^2); plot(t,c,'o',t,y,'-')

dado 100 (s + 1) G(s) = --------------- , con realimentacin unitaria. ( s+2)(s+4) llenar el cuadro : Tipo 0 Kp = Kv= Ka= ess Tipo 1 Kp = Kv= Ka= ess Tipo 2 Kp = Kv= Ka= ess