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Guide de lutilisateur de latelier

GRAFCET


Famic Technologies Inc.
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Guide de latelier GRAFCET, Automation Studio.
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PNEUSIM est une marque dpose de FAMIC Inc.
AUTOMATION STUDIO est une marque dpose de FAMIC Technologies Inc.

i
Table des matires
1. Introduction...................................................................................................................1-1
1.1. propos de latelier GRAFCET..........................................................................1-1
2. Description des menus de lditeur GRAFCET..........................................................2-1
2.1. Menu dition ..................................................................................................2-2
2.1.1. Commande Proprits du composant du menu dition ................2-3
2.1.2. Commande Proprits du document du menu dition .................2-3
2.2. Menu GRAFCET ............................................................................................2-7
2.3. La barre doutils GRAFCET ..........................................................................2-9
3. Ralisation dun premier Grafcet ................................................................................3-1
3.1. Cration dun nouveau projet et dun nouveau schma .......................................3-1
3.2. Introduction au GRAFCET dans Automation Studio...........................................3-2
3.3. Reprsentation graphique .....................................................................................3-4
3.4. Description des lments de GRAFCET..............................................................3-5
3.5. Description du circuit raliser............................................................................3-7
3.6. Mise en place du Grafcet ......................................................................................3-8
3.6.1. Mise en place des tapes ..........................................................................3-9
3.6.2. Mise en place des transitions..................................................................3-15
3.6.3. Dfinition des actions.............................................................................3-20
3.6.4. Mise en place des liens entre les composants.........................................3-21
3.6.5. Liaison en ET.........................................................................................3-22
3.6.6. Liaison en OU........................................................................................3-25
3.6.7. Mise en place des textes structurs ........................................................3-27
3.6.8. Mise en place des Commentaires libres .................................................3-30
3.7. Vrifier les erreurs..............................................................................................3-33
4. Syntaxe GRAFCET.......................................................................................................4-1
4.1. Introduction ..........................................................................................................4-1
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
ii
4.2. Nomenclature des identificateurs......................................................................... 4-2
4.2.1. tapes ...................................................................................................... 4-2
4.2.2. Transition................................................................................................. 4-3
4.2.3. Texte structur......................................................................................... 4-3
4.2.4. Commentaire libre................................................................................... 4-4
4.2.5. Mots rservs........................................................................................... 4-4
4.3. Variables .............................................................................................................. 4-5
4.3.1. Type de variables..................................................................................... 4-5
4.3.2. Cration de variables ............................................................................... 4-6
4.3.3. Cration de liens externes sur variables .................................................. 4-6
4.4. Constantes............................................................................................................ 4-6
4.5. Oprateurs d'expressions arithmtiques de base.................................................. 4-6
4.6. Oprateurs d'expressions mathmatiques avances ............................................. 4-7
4.7. Oprateurs d'expressions boolennes................................................................. 4-10
4.8. Oprateurs de fronts........................................................................................... 4-11
4.9. Oprateurs relationnels ...................................................................................... 4-12
4.10. Priorit des oprateurs........................................................................................ 4-12
4.11. Affectations........................................................................................................ 4-13
4.11.1. Affectation boolenne continue............................................................. 4-13
4.11.2. Affectation numrique........................................................................... 4-13
4.11.3. Affectation boolenne conditionnelle.................................................... 4-14
4.11.4. Affectation numrique conditionnelle................................................... 4-15
4.11.5. Affectation boolenne mmorise......................................................... 4-15
4.12. Vrification de la syntaxe .................................................................................. 4-16
4.13. Exemple dune tape-action............................................................................... 4-18
4.14. Exemple dune transition ................................................................................... 4-18
4.15. Texte structur ................................................................................................... 4-19
4.16. Commentaires libres .......................................................................................... 4-19
4.17. Temporisations................................................................................................... 4-19
4.17.1. Temporisation avec retard lactivation ............................................... 4-20
4.17.2. Temporisation avec retard la dsactivation......................................... 4-22
Table des matires
iii
4.17.3. Temporisation avec impulsion limite ...................................................4-23
4.17.4. Temps dactivation dtapes...................................................................4-23
4.18. Gestion des tats et dfauts dun graphe.............................................................4-24
4.18.1. Gestion des tats dun graphe ................................................................4-26
4.18.2. Gestion des dfauts de graphe................................................................4-27
4.19. Macro-tapes ......................................................................................................4-28
4.20. Forages hirarchiss..........................................................................................4-29
4.20.1. Utilisation des forages hirarchiss ......................................................4-30
4.20.2. Rgles dutilisation des forages hirarchiss........................................4-31
5. Simulation ......................................................................................................................5-1
5.1. tats dun graphe en simulation ...........................................................................5-1
5.2. tats dune tape et dune transition en simulation..............................................5-2
5.3. Gestion des dfauts de graphe en simulation........................................................5-4
5.3.1. Surveillance des temps de squence.........................................................5-4
5.3.2. Surveillance des temps dactivation dtape ............................................5-6
5.3.3. Gnration du dfaut gnral du graphe ..................................................5-9
5.4. Disposition des fentres......................................................................................5-10
5.5. Simulation dun projet ........................................................................................5-10
5.5.1. Interventions de l'utilisateur ...................................................................5-11
5.5.2. Simulation du projet SFC_PNEU_FR.PR4 ou
SFC_HYDRO_FR.PR4 .........................................................................5-12
5.6. Causes possibles de problmes...........................................................................5-12
5.6.1. Erreurs de structure ................................................................................5-12
5.6.2. Erreurs de syntaxe..................................................................................5-15
6. Exercices.........................................................................................................................6-1
6.1. Exercice 1 - Circuit de commande d'une perceuse ...............................................6-1
6.1.1. Description de la Partie Description de la Partie Oprative.....................6-2
6.1.2. Grafcet......................................................................................................6-2
6.2. Exercice 2 - Circuit de commande d'une cellule de perage ................................6-4
6.2.1. Description de la Partie Description de la Partie Oprative.....................6-5
6.2.2. Description de la commande cble.......................................................6-10
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
iv
6.2.3. Grafcet ................................................................................................... 6-21
6.2.4. Simulation ............................................................................................. 6-35
A. Glossaire ........................................................................................................................A-1
B. Index .............................................................................................................................. B-1


v
Liste des figures
Figure 21 : Fentre principale de lditeur GRAFCET ........................................................2-1
Figure 22 : Menu dition ...............................................................................................2-2
Figure 23 : Options de la commande Slection du menu dition .............................2-2
Figure 24 : Bote de dialogue Proprits du document ; branche Grafcet .................2-4
Figure 25 : Bote de dialogue Supervision du temps de squence ..................................2-4
Figure 26 : Commandes du menu GRAFCET ................................................................2-7
Figure 27 : Options de la commande Liens et vergents du menu
GRAFCET ...........................................................................................2-7
Figure 28 : Options de la commande Insrer du menu GRAFCET ..........................2-8
Figure 29 : Barre doutils GRAFCET ..................................................................................2-9
Figure 31 : Bote de dialogue Proprits du document ...................................................3-2
Figure 32 : Exemple dun Grafcet ........................................................................................3-4
Figure 33 : Circuit pneumatique et lectrique ......................................................................3-7
Figure 34 : Grafcet................................................................................................................3-8
Figure 35 : Symbole du composant tape ......................................................................3-9
Figure 36 : Modification du type dtape .............................................................................3-9
Figure 37 : Bote de dialogue Proprits de ltape ......................................................3-10
Figure 38 : Bote de dialogue Supervision du temps dactivation de ltape .................3-10
Figure 39 : Bote de dialogue Mode guid de ltape ...................................................3-13
Figure 310 : Bote de dialogue Transitions amont ........................................................3-15
Figure 311 : Bote de dialogue Transitions aval ...........................................................3-15
Figure 312 : Symbole de transition.....................................................................................3-16
Figure 313 : Insertion de la transition 1..............................................................................3-16
Figure 314 : Bote de dialogue Proprits de la transition ............................................3-17
Figure 315 : Bote de dialogue Mode guid de la transition...........................................3-19
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
vi
Figure 316 : Bote de dialogue tapes amont ................................................................ 3-19
Figure 317 : Bote de dialogue tapes aval ................................................................... 3-20
Figure 318 : Dfinition dune action.................................................................................. 3-21
Figure 319 : Transition 2, tape 3 et transition 3 ............................................................... 3-21
Figure 320 : tapes avant divergence en ET ..................................................................... 3-22
Figure 321 : tapes aprs cration de la divergence en ET............................................... 3-23
Figure 322 : tat du graphe aprs cration dune convergence en ET .............................. 3-24
Figure 323 : tat du graphe avant cration dune convergence en OU............................. 3-25
Figure 324 : tat du graphe aprs cration dune convergence en OU.............................. 3-27
Figure 325 : Texte structur............................................................................................... 3-27
Figure 326 : tat du graphe aprs cration dun texte structur ........................................ 3-28
Figure 327 : Bote de dialogue Proprits du texte structur......................................... 3-29
Figure 328 : Commentaire libre......................................................................................... 3-30
Figure 329 : tat du graphe aprs cration dun commentaire libre.................................. 3-31
Figure 330 : Bote de dialogue Proprits du commentaire ......................................... 3-32
Figure 331 : Fentre de messages ...................................................................................... 3-33
Figure 41 : Insertion dune tape ......................................................................................... 4-2
Figure 42 : Insertion dune transition .................................................................................. 4-3
Figure 43 : Insertion dun texte structur............................................................................. 4-4
Figure 44 : Insertion dun commentaire libre ...................................................................... 4-4
Figure 45 : Chronogramme d'une action contenant un front montant ............................... 4-11
Figure 46 : Affectation boolenne continue dans une action............................................. 4-13
Figure 47 : Affectation numrique..................................................................................... 4-14
Figure 48 : Affectation boolenne conditionnelle ............................................................. 4-14
Figure 49 : Affectation numrique conditionnelle............................................................. 4-15
Figure 410 : Affectations mmorises ............................................................................... 4-15
Figure 411 : Bote de dialogue Options , branche Module de Grafcet ................... 4-16
Figure 412 : Bote de dialogue Options , branche Noyau ....................................... 4-17
Liste des figures
vii
Figure 413 : Exemples dune tape-action .........................................................................4-18
Figure 414 : Rceptivit dune transition ...........................................................................4-19
Figure 415 : Textes structurs : ordre d'excution..............................................................4-19
Figure 416 : Commentaire libre..........................................................................................4-19
Figure 417 : Temporisation avec retard lactivation........................................................4-20
Figure 418 : Chronogramme d'une temporisation avec retard lactivation......................4-21
Figure 419 : Affectations retardes ....................................................................................4-21
Figure 420 : Affectation limite dans le temps...................................................................4-22
Figure 421 : Chronogramme d'une temporisation avec retard la dsactivation...............4-23
Figure 422 : Chronogramme d'une temporisation avec impulsion limite .........................4-23
Figure 423 : Chronogramme du temps tape cumul : X1.T..............................................4-24
Figure 424 : Utilisation du temps tape cumul : X1.T......................................................4-24
Figure 425 : Variables dentre et de sortie des graphes ....................................................4-26
Figure 426 : Utilisation des macro-tapes ..........................................................................4-29
Figure 427 : Forage...........................................................................................................4-30
Figure 428 : Forage conditionn.......................................................................................4-30
Figure 429 : Forage la situation vide .............................................................................4-30
Figure 430 : Forages lgaux .............................................................................................4-31
Figure 431 : Forages illgaux ...........................................................................................4-32
Figure 51 : tats dun graphe en simulation.........................................................................5-1
Figure 52 : tape initiale active............................................................................................5-2
Figure 53 : tape normale active..........................................................................................5-2
Figure 54 : Macro-tape active.............................................................................................5-2
Figure 55 : tape dentre active..........................................................................................5-2
Figure 56 : tape de sortie active .........................................................................................5-3
Figure 57 : tape avec point darrt et numro bloqu. .......................................................5-3
Figure 58 : tat dune transition franchissable en simulation ..............................................5-3
Figure 59 : Disposition des diffrentes fentres .................................................................5-10
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
viii
Figure 510 : Exemples de forage d'un bouton-poussoir NO............................................ 5-11
Figure 511 : Rgle 5 du GRAFCET .................................................................................. 5-13
Figure 512 : Rgle 5 du GRAFCET (suite) ....................................................................... 5-14
Figure 513 : Rgle 5 du GRAFCET (suite) ....................................................................... 5-14
Figure 61 : Circuit-et commande Grafcet dune perceuse ................................................... 6-1
Figure 62 : Cellule de perage ............................................................................................. 6-4
Figure 63 : Poste dalimentation en pices de la cellule de perage.................................... 6-6
Figure 64 : Poste de serrage et de perage de la cellule....................................................... 6-7
Figure 65 : Poste de test et dvacuation de la cellule de perage ....................................... 6-8
Figure 66 : Indexage du plateau de la cellule de perage .................................................... 6-9
Figure 67 : Panneau de contrle ........................................................................................ 6-10
Figure 68 : Schma de commande de la Partie Oprative ................................................. 6-17
Figure 69 : Schma de commande de la Partie Oprative (suite) ...................................... 6-18
Figure 610 : Schma de commande, signalisation............................................................. 6-19
Figure 611 : Schma de commande, signalisation............................................................. 6-20
Figure 613 : Structure hirarchique des graphes de lautomatisme ................................... 6-23
Figure 614 : Graphe DEFAIL, traitement des dfaillances ............................................... 6-24
Figure 615 : Graphe DEFAIL, commandes dinitialisation des graphes ........................... 6-25
Figure 616 : Graphe DEFAIL, commandes de marche des graphes.................................. 6-26
Figure 617 : Graphe de MARCHE_ARRET..................................................................... 6-27
Figure 618 : Graphe de DEMARRAGE............................................................................ 6-28
Figure 619 : Graphe dinitialisation mcanique INIT_MEC............................................. 6-29
Figure 620 : Graphe de fonctionnement NORMAL.......................................................... 6-30
Figure 621 : Graphe macro-tape ALIM........................................................................... 6-31
Figure 622 : Graphe macro-tape DRILL.......................................................................... 6-32
Figure 623 : Graphe macro-tape EVAC........................................................................... 6-33
Figure 624 : Graphe ARRET............................................................................................. 6-34


1-1
1. Introduction
Ce Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET vous prsente les informations requises pour
utiliser cet atelier avec Automation Studio. Ces informations incluent les descriptions des
composants, la procdure de paramtrage des composants, la ralisation et la simulation dun
circuit et des exemples dapplications.
Automation Studio est un logiciel modulaire de simulation. Il est constitu d'un noyeau
auquel vous pouvez rattacher diffrents modules de simulation.
Les modules, appels ateliers, comprennent des bibliothques de composants vous
permettant de raliser des circuits de diffrentes natures - GRAFCET, lectriques, etc. - de
faon indpendante ou combine.
Le noyeau comprend les fonctions d'dition, de simulation, de gestion de fichiers,
d'impression et d'affichage.
1.1. propos de latelier GRAFCET
Latelier GRAFCET est un outil ddition graphique manipulation directe et de simulation
de GRAFCET (SFC). La notation utilise est conforme la norme internationale CEI 61131-
3 et aux propositions dextensions dfinies par le groupe GRAFCET de lAFCET et par le
projet de norme PR NF EN 60848.

2-1
2. Description des menus de lditeur
GRAFCET
Ce chapitre dcrit les menus de lditeur GRAFCET qui ne sont pas couverts dans le Guide
de lutilisateur. Pour la description des items dont la fonctionnalit est commune tous les
ateliers, rfrez-vous au Guide de lutilisateur.

Figure 21 : Fentre principale de lditeur GRAFCET
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
2-2
2.1. Menu dition

Figure 22 : Menu dition
Les commandes du menu dition de lditeur GRAFCET sont :
Slectionner
Permet de slectionner les lments suivants : toutes les tapes, transitions, textes structurs,
commentaires, liens, tout ce qui suit la transition/tape slectionne et tous les lments du
graphe.

Figure 23 : Options de la commande Slection du
menu dition
Les options de la commande Slection du menu dition sont :
Toutes les tapes : Permet de slectionner toutes les tapes.
Toutes les transitions : Permet de slectionner toutes les transitions.
Tous les textes structurs : Permet de slectionner tous les textes structurs.
Tous les commentaires : Permet de slectionner tous les commentaires.
Tous les liens : Permet de slectionner tous les liens.
Description des menus de lditeur GRAFCET
2-3
Suite : Permet de slectionner tout ce qui suit la transition/tape slectionne, incluant
llment slectionn.
Tout : Permet de slectionner tous les lments du schma.
Proprits du composant
Donne accs aux proprits de llment slectionn, (voir 3.6 Mise en place du Grafcet).
Proprits du document
Donne accs aux proprits du document : Mise en page, Information sommaire, Grafcet,
Historique.
2.1.1. Commande Proprits du composant du
menu dition
Cette commande donne accs la bote de dialogue des proprits du composant slectionn.
Les proprits des composants Grafcet sont dcrites dans les chapitres suivants (voir 3.6 Mise
en place du Grafcet).
2.1.2. Commande Proprits du document du menu
dition
Cette commande donne accs la bote de dialogue Proprits du document . Les
proprits dun document Grafcet sont regroupes en quatre branches :
Mise en page ;
Information sommaire ;
Grafcet ;
Historique.
Les proprits Mise en page , Information sommaire et Historique sont similaires
pour tous les documents dAutomation Studio, rfrez-vous au Guide de lutilisateur pour
leur description.
Lors de louverture de cette bote de dialogue, la branche Grafcet est slectionne par dfaut.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
2-4

Figure 24 : Bote de dialogue Proprits du
document ; branche Grafcet

Figure 25 : Bote de dialogue Supervision du temps de
squence
Les zones de la bote de dialogue Proprits du document sont :
Section Description
A Nom Dans cette zone le nom du graphe par dfaut est affich. Ce champ
est modifiable. Il est synchronis avec le nom du document dans
l Explorateur de projet .
A
B
E D
C
F
G
H
I
J
G
Description des menus de lditeur GRAFCET
2-5
Section Description
B Niveau
hirarchique
Dans cette zone il est possible dentrer le niveau hirarchique du
graphe, par dfaut le graphe est de niveau 0 (niveau suprieur). La
plage des niveaux doit tre comprise entre 0 et 999.
C Classe Dans la liste droulante de cette zone il est possible de spcifier si le
graphe est lexplosion dune macro-tape ou un graphe normal. Par
dfaut le graphe est dfini comme NORMAL.
D Etape source Dans cette zone, lditeur Grafcet affiche le nom de ltape dfinie
comme macro-tape dans le graphe source et qui fait lappel du
graphe macro-tape.
E Marche
inconditionnelle
du Grafcet
Cette case, coche par dfaut, permet de spcifier si lexcution du
graphe est inconditionnelle.
Si la case est dcoche, un texte structur doit contenir la condition
dexcution du graphe. Ex : Nom_Graphe.RUN IF CONDITION.
F Commentaire Dans cette zone il est possible dentrer le commentaire gnral du
graphe.
Ce bouton donne accs la bote de dialogue Supervision du temps
de squence . Le temps de squence est calcul entre le dpart et le
retour ltape initiale.

Pour utiliser cette fonctionnalit, il ne doit y avoir quune
seule tape initiale dans le graphe et celle-ci doit
obligatoirement tre ltape 1.
G Supervision
Temps
Temps de squence
minimum
Dans cette zone, il est possible dentrer un
temps de squence minimum. Si la squence est
active pour une dure infrieure, le dfaut de
temps minimum de squence de ce graphe est
mis VRAI (ex. :
GRA_001.SEQ_MIN_FAULT).
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
2-6
Section Description
Temps de squence
maximum
Dans cette zone, il est possible dentrer un
temps de squence maximum. Si ltape est
active pour une dure suprieure, le dfaut de
temps maximum de squence de ce graphe est
mis VRAI (ex. :
GRA_001.SEQ_MAX_FAULT)
Commentaires,
niveau 1
Permet dafficher ou non les commentaires des
composants Grafcet (niveau 1).
H Niveau
daffichage
Libell (action,
transition), niveau
2
Permet dafficher ou non les libells
oprationnels (actions, rceptivits) des
composants Grafcet (niveau 2).
Animation
boolenne
Lorsque cette prfrence est slectionne, le
nom des variables boolennes ltat VRAI est
affich en vido inverse pendant une
simulation.
Animation
numrique
Lorsque cette prfrence est slectionne, un
champ contenant la valeur de la variable est
affich droite du nom des variables
numriques pendant une simulation.
I Simulation
Suivi dtapes
actives
Lorsque cette prfrence est slectionne, les
graphes sont dplacs dans leurs fentres de
sorte que les tapes actives sont toujours
visibles lcran. La priorit daffichage est
donne aux tapes positionnes en haut
gauche des schmas. Donc, si deux tapes dun
mme graphe sont actives simultanment, la
priorit daffichage est donne ltape situe
le plus haut et le plus gauche dans le graphe.
Ajustement
automatique des
vergents
Ajuste les liaisons en ET et en OU selon le plus
court chemin entre les composants
tapes/transitions.
J Options
Renvoi
automatique sur
lien montant
Remplace automatiquement les liens montants
par des renvois afin de simplifier les schmas.
Description des menus de lditeur GRAFCET
2-7
Section Description
Ouverture
automatique de la
bote de dialogue
des proprits
Ouvre automatiquement le dialogue de
proprit du composant (graphe, tape,
transition, commentaire ou texte structur) lors
de sa cration.
2.2. Menu GRAFCET

Figure 26 : Commandes du menu GRAFCET
Les commandes du menu GRAFCET sont :
Liens et vergents
Donne accs aux actions sur les liens et vergents (convergence/divergence en ET ou en OU).
Les options de la commande Liens et vergents du menu GRAFCET sont :

Figure 27 : Options de la commande Liens et
vergents du menu GRAFCET
Replacer le vergent : Permet de redessiner le vergent slectionn et les liens qui y sont
rattachs selon le plus court chemin entre les lments.
Ajuster le vergent : Permet dajuster un vergent slectionn contenant des renvois selon
le plus court chemin.
Convertir lien en renvois/ Convertir renvois en lien : Permet de convertir un lien en
renvois et inversement selon le contexte.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
2-8
Convertir tape
Permet de convertir une tape normale en tape initiale et inversement.
Bloquer numro
Commande permettant de bloquer le numro de litem slectionn afin dempcher sa
renumrotation.
Dbloquer numro
Commande permettant de dbloquer le numro de litem slectionn afin den permettre sa
renumrotation.
Renumroter
Permet de renumroter les lments slectionns sauf les items dont le numro est bloqu.
Insrer
Donne accs aux outils dinsertion dlments sur le Grafcet. Les lments peuvent aussi tre
insrs depuis la barre doutils.
Les options de la commande Insrer du menu GRAFCET sont :

Figure 28 : Options de la commande Insrer du
menu GRAFCET
Etape initiale : Permet dinsrer une tape initiale sur un Grafcet.
Macro-tape : Permet dinsrer une macro-tape sur un Grafcet.
Etape dentre : Permet dinsrer une tape dentre sur un Grafcet dfini comme macro.
Description des menus de lditeur GRAFCET
2-9
Etape de sortie : Permet dinsrer une tape de sortie sur un Grafcet dfini comme macro.
Etape normale : Permet dinsrer une tape normale sur un Grafcet.
Transition : Permet dinsrer une transition sur un Grafcet.
Alternance tape/transition :Permet dinsrer une alternance dtape normale/transition
sur un Grafcet.
Alternance transition/tape : Permet dinsrer une alternance de transition/tape normale
sur un Grafcet.
Texte structur : Permet dinsrer un texte structur sur un Grafcet.
Commentaire : Permet dinsrer un commentaire libre sur un Grafcet.
Erreurs
Permet de reprer toutes les erreurs du graphe. Les messages derreur et/ou davertissement
sont affichs dans la fentre de messages (voir la Fentre de messages dans le Guide de
lutilisateur).
2.3. La barre doutils GRAFCET
La barre doutils GRAFCET contient tous les boutons correspondant au commandes les plus
utilises de lExplorateur de projets et de lditeur de schmas. La barre doutils sajuste
automatiquement aux utilitaires actifs. Lorsquune commande nest pas disponible dans
lutilitaire, le bouton y correspondant est gris donc inaccessible.



Figure 29 : Barre doutils GRAFCET
Les outils de la barre doutils GRAFCET sont :
Outil Description
A Slection Permet de librer le curseur pour slectionner des lments.
B Etape initiale Permet dinsrer une tape initiale.
C Macro-tape Permet dinsrer une macro-tape.
D Etape dentre Permet dinsrer une tape dentre sur un Grafcet dfini
M
C D F B
A
E G H I
K
J
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
2-10
Outil Description
comme Macro.
E Etape de sortie Permet dinsrer une tape de sortie sur un Grafcet dfini
comme Macro.
F Etape normale Permet dinsrer une tape normale.
G Transition Permet dinsrer une transition.
H Alternance
tape/transition
Permet dinsrer une alternance dtape normale/transition.
I Alternance
transition/tape
Permet dinsrer une alternance de transition/tape normale.
J Texte structur Permet dinsrer un texte structur.
K Commentaire Permet dinsrer un commentaire libre.

3-1
3. Ralisation dun premier Grafcet
Cet exemple a pour but de vous familiariser avec les commandes du logiciel. Il prsente une
mthode pas pas vous permettant de construire votre premier Grafcet.
3.1. Cration dun nouveau projet et dun
nouveau schma
Pour crer un nouveau projet, qui contiendra les schmas, effectuez ltape suivante :
1. Choisissez Fichier Nouveau projet .

La fentre de lditeur de schmas prsente les menus et commandes de gestion des schmas.
La nouvelle fentre cre est un dossier qui contiendra la liste de tous les schmas de ce
projet.
Pour crer un nouveau Grafcet.
1. Choisissez Fichier Nouveau Grafcet .


La bote de dialogue Modle de Grafcet souvre lcran.
2. Slectionnez le modle qui vous convient.

Dans ce cas, les modles nont pas encore t crs, alors votre seul choix est
Aucun .
3. Cliquez OK .
La bote de dialogue Proprits du document contenant les proprits du graphe souvre
lcran.
4. Pour ce graphe, entrez GRA_001 dans le champ Nom , le niveau hirarchique et la
classe sont dfinis par dfaut 0 et normale . Entrez Ralisation d'un premier
Grafcet comme commentaire.
5. Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les changements.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-2
6. Cliquez sur le bouton Fermer pour fermer la bote de dialogue et retourner au
schma.
Lditeur de Grafcet ajoute la barre de menu et la barre doutils toutes les commandes
ncessaires la ralisation de Grafcet. La barre dtat prsente des informations utiles lorsque
vous naviguez dans un schma.

Figure 31 : Bote de dialogue Proprits du
document
3.2. Introduction au GRAFCET dans Automation
Studio
Gnralement, un systme automatis se dcompose en deux parties interdpendantes :
La Partie Oprative (PO) : processus physique que l'on souhaite automatiser.
La Partie Commande (PC) : lunit logique qui, en fonction des ENTRES, labore en
SORTIE des ordres destins la Partie Oprative ou des lments extrieurs.
Un Grafcet est un modle de reprsentation graphique qui utilise les lments de base du
GRAFCET pour reprsenter un systme automatis.
Ralisation dun premier Grafcet
3-3
Les lments de base du GRAFCET sont :
Les tapes auxquelles sont associes des actions;
Les transitions auxquelles sont associes des rceptivits;
Les textes structurs qui correspondent des actions autonomes non associes une
tape;
Les liaisons orientes qui relient les tapes et les transitions.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-4
3.3. Reprsentation graphique
La figure suivante montre un Grafcet typique qui contient les diffrents lments de base du
GRAFCET.

Figure 32 : Exemple dun Grafcet
Ralisation dun premier Grafcet
3-5
3.4. Description des lments de GRAFCET
Nom Symbole Description
tape : initiale
inactive

Une tape initiale se reprsente par un double
carr identifi par un numro.
tape normale

Lentre de ltape est la partie suprieure de
ltape.
La sortie de ltape est la partie infrieure de
ltape.
Une tape normale se reprsente par un carr
identifi par un numro.
Les actions sont relies par un connecteur au
symbole de ltape laquelle elles sont
associes.
Macro-tape

Une macro-tape se reprsente par un carr
identifi par un numro et avec un rectangle
en haut et en bas.
Le nom du graphe qui clate la macro-tape
apparat droite de la macro-tape.
tape dentre

Une tape dentre se reprsente par un carr
identifi par un numro et avec un rectangle
en haut.
tape de
sortie

Une tape de sortie se reprsente par un carr
identifi par un numro et avec un rectangle
en bas.
tapes actives

Une tape active est identifie par un jeton
rouge plac au centre du symbole de ltape,
durant la simulation.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-6
Nom Symbole Description
Transition

Une transition est reprsente par une croix
joignant deux tapes.
Elle est identifie par un repre numrique.
La rceptivit est toujours droite du
symbole de transition.
Transition
source

Une transition source est une transition qui
nest pas relie une tape en amont.
Liaison

Une liaison relie la sortie de la transition 21
lentre de l'tape 11.
Divergence en
OU
Lorsquune liaison existe entre une tape
source et plusieurs transitions, une
Divergence en OU est dessine la place de
la liaison.
Convergence
en OU
Lorsquune liaison existe entre plusieurs
transitions sources et une tape, une
Convergence en OU est dessine la place
de la liaison.
Divergence en
ET

Lorsquune liaison existe entre une transition
source et plusieurs tapes, une Divergence en
ET est dessine la place de la liaison.
Convergence
en ET

Lorsquune liaison existe entre plusieurs
tapes sources et une transition, une
Convergence en ET est dessine la place de
la liaison.
Texte
structur

Les textes structurs sont des actions non
relies une tape. Ils sont lis au graphe.
Commentaire
libre

Les commentaires libres peuvent tre
disposs partout sur un schma Grafcet. Ils
sont lis au graphe.
Ralisation dun premier Grafcet
3-7
3.5. Description du circuit raliser
Avant de construire votre premier Grafcet, ouvrez le fichier SFC_PNEU_FR.PR4 si vous
avez latelier Pneumatique ou ouvrez le fichier SFC_HYDRO_FR.PR4 si vous avez latelier
Hydraulique. Ces fichiers contiennent un circuit pneumatique ou hydraulique et le Grafcet qui
les contrlera. Vous trouverez ce fichier dans le rpertoire EXERC du logiciel. Vous pouvez
utiliser ces exemples pour contruire vos propres Grafcet.
1. Crez un nouveau projet, disposez les composants pneumatiques/hydrauliques comme
ceux du fichier que vous avez ouvert pralablement. Donnez les mme noms aux
composants.

Vous pouvez copier/coller les composants sur votre nouveau schma.

Figure 33 : Circuit pneumatique et lectrique
Le circuit prcdent permet de dplacer une charge du niveau 1 au niveau 2 afin de la dposer
dans le bac de gauche ou de droite en fonction de sa masse. La monte de la charge est
matrialise par la sortie de la tige du vrin A. La charge est ensuite pousse au niveau 2 par
lavance de la tige du vrin B. La rotation du moteur dans un sens ou dans lautre simule le
dpt de la charge dans les bacs.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-8
3.6. Mise en place du Grafcet
Dans les articles qui suivent, nous allons dtailler les oprations qui permettent la ralisation
du Grafcet de la figure suivante. Afin de mettre en place le Grafcet suivant, vous devez crer
le schma de la Figure 33 : Circuit pneumatique et lectrique. Prenez note que le
mnmonique du solnode doit tre associ aprs la cration des variables internes dans le
Grafcet.

Figure 34 : Grafcet
Ralisation dun premier Grafcet
3-9

Attention, un composant de l'atelier GRAFCET ne peut tre connect quaux
composants du mme atelier.
3.6.1. Mise en place des tapes
1. Crez un nouveau Grafcet. Dcochez la case Marche inconditionnelle du Grafcet .
2. Dans la barre doutils GRAFCET, choisissez le composant tape Normale .

Figure 35 : Symbole du composant tape
3. Sur le nouveau schma, dplacez le pointeur lendroit o vous dsirez insrer ltape et
cliquez sur le bouton gauche de la souris.
La bote de dialogue contenant les proprits de ltape souvre l'cran (voir Figure 3
7 : Bote de dialogue Proprits de ltape ).
Pour cette tape :
4. Inscrivez le numro 1 dans le champ Numro dtape .
5. Slectionnez tape initiale dans la liste droulante du champ Type .
6. Cliquez sur le bouton OK .

Les tapes sont numrotes selon le premier numro libre.
tat du Grafcet :

Figure 36 : Modification du type dtape
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-10

Figure 37 : Bote de dialogue Proprits de ltape

Figure 38 : Bote de dialogue Supervision du temps
dactivation de ltape
Les zones et boutons de cette bote de dialogue sont :
Zones Description
A Nom du graphe Dans cette zone, le nom du graphe qui contient ltape est affich.
Ce champ nest pas modifiable. Parcontre, ce nom peut tre modifi
dans le champ Nom de la branche Grafcet de la bote de
dialogue Proprits du document .
B Numro Un numro est attribu automatiquement chaque tape. Vous
pouvez modifier ce numro mais il doit tre compris entre 1 et 999.
Deux tapes ne peuvent avoir le mme numro dans un mme
D
N
M
L
I
H
A
F
E
G
O
J
K
B
C
L
Ralisation dun premier Grafcet
3-11
Zones Description
schma.
C Numro bloqu Si lutilisateur choisit cette option, le numro de ltape nest pas
modifi lors dune renumrotation automatique d'un graphe ou des
lments slectionns. Lorsque le numro est bloqu, le symbole
* saffiche sur le centre du cadre extrieur gauche de ltape.
D Type Dans cette zone lutilisateur peut choisir dans une liste droulante
entre une tape initiale, normale, macro, entre ou sortie.
E Graphe macro-
tape associ
Si ltape est dfinie Macro-tape, il faut spcifier dans cette zone le
nom du graphe qui explose la macro-tape. Ce champ est dsactiv
si ltape nest pas dfinie Macro-tape.
F Actions Cette zone permet dditer les actions de ltape. Elle affiche
laction ou les actions associes ltape. Ce champ est gris pour
les macro-tapes et les tapes de sortie. Lutilisateur peut :
Entrer plusieurs actions en les sparant par un point virgule;
Entrer plusieurs actions soumises une mme condition en les
sparant par une virgule (ex. : Action1, Action2, Action3 IF
Condition1);
Composer laction excuter en utilisant les variables et les
oprateurs prsents sous forme de calculatrice dans la fentre du
mode guid.
G Mode guid Ce bouton donne accs la fentre du mode guid pour diter
laction de ltape. Ce bouton est gris pour les macro-tapes et les
tapes de sortie.
H Nouvelle
variable
Ce bouton donne accs la fentre de crations de variables
internes. Pour en savoir plus sur la cration de variables, rfrez-
vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de lutilisateur.
I Liens externes Ce bouton donne accs la fentre de slection de technologie pour
la cration de liens externes (OPC, etc.). Pour en savoir plus sur la
cration de liens externes, rfrez-vous au Gestionnaire de variables
dans le Guide de lutilisateur.
J Actions
inconditionnelles
Case cocher qui permet de prciser que lexcution des actions de
ltape nest pas conditionnelle ltat de marche du graphe (voir
section 4.18 Gestion des tats et dfauts dun graphe).
K Point darrt Case cocher qui permet de prciser la suspension de la simulation
lorsque ltape devient active.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-12
Zones Description
Ce bouton donne accs la fentre de dfinition de la surveillance
des temps dactivation de ltape.
Temps dactivation
minimum
Dans cette zone, il est possible dentrer un
temps dactivation minimum dtape. Si
ltape est active pour une dure infrieure,
le dfaut de temps minimum dtape de ce
graphe est mis VRAI (ex. :
GRA_001.STEP_MIN_FAULT).

Sil est utilis (valeur suprieure
0), le temps minimum doit tre
infrieur au temps maximum.
L Supervision
Temps
Temps dactivation
maximum
Dans cette zone, il est possible dentrer un
temps dactivation maximum dtape. Si
ltape est active pour une dure suprieure,
le dfaut de temps maximum dtape de ce
graphe est mis VRAI (ex. :
GRA_001.STEP_MAX_FAULT).

Sil est utilis (valeur suprieure
0), le temps maximum doit tre
suprieur au temps minimum.
M Transitions
amont
Ce bouton donne accs la fentre contenant la liste des transitions
prcdant de ltape.
N Transitions aval Ce bouton donne accs la fentre contenant la liste des transitions
suivant ltape.
O Commentaire Permet la saisie de commentaires relatifs laction.
Ralisation dun premier Grafcet
3-13

Figure 39 : Bote de dialogue Mode guid de ltape

La liste des Mnmoniques dans la bote de dialogue prcdente, contient les
variables du projet dans lequel vous construisez le Grafcet. Voir le Gestionnaire de
variables dans le Guide de lutilisateur.

Les variables de composants sont cres automatiquement lors de ldition des
schmas pneumatiques, hydrauliques, lectriques et Ladder.
A
B
C
F
D
E
J
I
I
H
G
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-14

En simulation, si un graphe utilise des variables non dfinies, les messages
davertissement correspondants sont affichs dans la fentre de messages. La
simulation sexcute mais les actions, rceptivits et textes structurs errons sont
ignors. Les transitions sans rceptivit ou dont la rceptivit est errone ont une
rceptivit toujours fausse. Loption de forage par le menu contextuel de la
transition en simulation permet de franchir ces transitions.
Zones Description
A Numro Affiche le numro de ltape en dition.

Les tapes sont numrotes selon le premier numro libre entre
1 et 999.
B Instruction Cette zone de texte est utilise pour entrer laction de ltape. Les
actions doivent se conformer la syntaxe GRAFCET telle que dcrite
au chapitre 4 Syntaxe GRAFCET.
C Variables Cette liste droulante permet de slectionner les variables globales au
projet ou locales un schma.
D Mnmonique Ce tableau contient la liste des variables correspondant la filiation
slectionne.
Pour slectionner une variable, cliquez deux fois dessus, elle est
automatiquement copie dans le champ Libell oprationnel . La
colonne de gauche affiche le mnmonique de la variable et les colonnes
de droite son composant dappartenance, son type, son document
dorigine et sa description. Voir le Gestionnaire de variables dans le
Guide de lutilisateur.
E Syntaxe Description de loprateur slectionn par un clic du bouton gauche de
la souris dans la liste des exemples ou dans la section calculatrice.
F Syntaxe
(case
cocher)
Cette case cocher permet dactiver lanalyse de la syntaxe lors de
ldition.
G Nouvelle
variable
Ce bouton donne accs la fentre de crations de variables internes.
Pour en savoir plus sur la cration de variables, rfrez-vous au
Gestionnaire de variables dans le Guide de lutilisateur.
Ralisation dun premier Grafcet
3-15
Zones Description
H Liens
externes
Ce bouton donne accs la fentre de slection de technologie pour la
cration de liens externes (OPC, etc.). Pour en savoir plus sur la
cration de liens externes, rfrez-vous au Gestionnaire de variables
dans le Guide de lutilisateur.
I Plus/Moins Ce bouton donne accs aux oprateurs avancs dans la section
calculatrice.
J Oprateurs Ces boutons permettent dentrer un oprateur dans le libell de laction.
Cliquez sur le bouton de l'oprateur que vous dsirez insrer dans la
section calculatrice.

Figure 310 : Bote de dialogue Transitions amont

Figure 311 : Bote de dialogue Transitions aval
Zones Description
Transitions amont Les transitions valides en amont de ltape sont affiches de la couleur
des composants actifs. Il est possible de slectionner une transition
parmi celles affiches. La liste ne peut pas tre modifie.
Transitions aval Les transitions valides en aval de ltape sont affiches de la couleur
des composants actifs. Il est possible de slectionner une transition
parmi celles affiches. La liste ne peut pas tre modifie.
3.6.2. Mise en place des transitions
1. Dans la barre doutils de latelier GRAFCET, choisissez le composant Transition.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-16

Figure 312 : Symbole de transition
2. Dplacez, sur le schma, le pointeur de la souris jusqu la sortie de ltape 1.
3. Une fois que les deux connecteurs sont associs (le connecteur de la transition et le
connecteur infrieur de ltape), cliquez sur le bouton gauche de la souris.
La bote de dialogue Proprits de la transition souvre l'cran (voir Figure 314 : Bote
de dialogue Proprits de la transition ).
Pour cette Transition vous devez :
4. Vrifiez que le numro 1 est inscrit dans le champ Numro de la transition.
5. Entrez.1-1S1.A_IN AND.1-1S3.B_IN AND.1-1PBNO1.BP_1 dans le champ Instruction
de la fentre du Mode guid (il faut bien respecter la syntaxe).

Pour vous permettre d'entrer plus rapidement et dviter les erreurs, vous pouvez
utiliser le Mode guid , la liste des Variables et les boutons de la calculatrice
situs en bas de la fentre de la faon suivante :
Double-cliquez sur A_IN dans la liste des mnmoniques. La variable .1-
1S1.A_IN apparat dans la zone Rceptivit .
Cliquez sur le bouton .
Et ainsi de suite.
6. Cliquez sur le bouton OK .
tat du Grafcet :

Figure 313 : Insertion de la transition 1
Ralisation dun premier Grafcet
3-17

Figure 314 : Bote de dialogue Proprits de la
transition
Les zones et boutons de cette bote de dialogue sont :
Zones Description
A Nom du
graphe
Le nom du graphe qui contient ltape est affiche dans cette zone. Ce
champ nest pas modifiable.
B Numro Un numro est attribu automatiquement chaque transition. Vous
pouvez modifier ce numro mais il doit tre compris entre 1 et 999.
Deux transitions ne peuvent avoir le mme numro dans un mme
schma.
C Numro
bloqu
Lorsque cette case est coche, le numro de la transition est protg
contre toute mise jour ou renumrotation automatique dun graphe
ou des lments slectionns. Lorsquun numro est bloqu, un
astrisque (*) apparat la droite du numro de la transition.
D Rceptivit Cette zone sert ldition de la condition de franchissement de la
transition.
E Commentaire Permet la saisie des commentaires relatifs la transition.
I
H
A
F
E
G
B
C
J
D
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-18
Zones Description
F Mode guid Ce bouton ouvre la bote de dialogue tape en mode guid permettant
dditer la rceptivit de la transition. Les rceptivits doivent tre
conformes la syntaxe GRAFCET telle que dcrite au chapitre 4
Syntaxe GRAFCET.
G Nouvelle
variable
Ce bouton donne accs la fentre de crations de variables internes.
Pour en savoir plus sur la cration de variables, rfrez-vous au
Gestionnaire de variables dans le Guide de lutilisateur.
H Liens externes Ce bouton donne accs la fentre de cration de liens externes (OPC,
etc.). Pour en savoir plus sur la cration de liens externes, rfrez-vous
au Gestionnaire de variables dans le Guide de lutilisateur.
I Etapes amont Ce bouton donne accs la bote de dialogue Etapes amont qui
contient la liste des tapes prcdant la transition.
J Etapes aval Ce bouton donne accs la bote de dialogue Etapes aval qui
contient la liste des tapes suivant la transition.


Une transition sans rceptivit est considre fausse. Seul le menu contextuel de la
transition en simulation permet de franchir une transition sans rceptivit.
Ralisation dun premier Grafcet
3-19

Figure 315 : Bote de dialogue Mode guid de la
transition

Dans la zone calculatrice de la bote de dialogue, les oprateurs non disponibles pour
les transitions sont griss.

Figure 316 : Bote de dialogue tapes amont
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-20

Figure 317 : Bote de dialogue tapes aval
3.6.3. Dfinition des actions
1. Dans la barre doutils de latelier GRAFCET, choisissez le composant tape normale .
2. Dans le champ du schma (o se trouve le Grafcet), dplacez le pointeur de la souris
jusquau connecteur de la transition 1.
Une fois que le connecteur suprieur de ltape 2 et le connecteur infrieur de la transition 1
sont aligns, cliquez une fois sur le bouton gauche de la souris.
La bote de dialogue contenant les proprits de ltape souvre l'cran.
Pour cette Action vous devez :
3. Appuyez sur le bouton Mode guid .
4. Appuyez sur le bouton Nouvelle variable .
5. Entrez OUT_A comme nom de variable, choissisez Boolen comme type de variable
puis appuyez sur le bouton OK . La variable apparat dans le champ Instruction de
la fentre du Mode guid .
6. Cliquez sur le bouton IF de la calculatrice. Linstruction IF apparat dans le
champ Instruction .
7. Ensuite, choissisez la variable 1-1PBNO2.COM_A dans la liste des variables par un double
clic de la souris. La variable apparat dans le champ Instruction .
8. Cliquez sur le bouton OK de la fentre du Mode guid et sur celui de la bote de
dialogue des proprits de ltape.
tat du Grafcet :
Ralisation dun premier Grafcet
3-21

Figure 318 : Dfinition dune action

Aprs avoir insr un symbole (tape ou Transition) du GRAFCET, vous pouvez
modifier ses proprits. Pour cela, il suffit de double-cliquer sur le symbole en
question. La bote de dialogue du symbole souvre lcran.
3.6.4. Mise en place des liens entre les composants

Pour faciliter la tche de mise en place des liens, les connecteurs des composants
sont affichs. Il sagit de cercles entourant les points de connexions des composants
et des liens. Ces cercles changent de couleur lorsque la connexion est effectue
correctement. Lorsque le curseur est positionn sur un de ces points, loutil de
connexion apparat. (Pour en savoir plus, rfrez-vous la Mise en place des liens
dans le Guide de l'utilisateur).
1. Insrez la transition 2, ltape 3 et la transition 3. Crez la variable OUT_B.

Figure 319 : Transition 2, tape 3 et transition 3
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-22
3.6.5. Liaison en ET
Pour crer une divergence en ET ou une convergence en ET, il faut d'abord crer les tapes
sur le schma conformment la figure suivante.

Figure 320 : tapes avant divergence en ET
1. Crez ltape 4.
2. Dans le champ Action de ltape 4, crez et entrez la variable .IN_A.
3. Crez ltape 5.
4. Dans le champ Action de ltape 5, crez et entrez la variable .IN_B.
5. Sur le schma, dplacez le pointeur sur le connecteur lendroit o vous dsirez insrer
la liaison (transition 3) et cliquez sur le bouton gauche de la souris. Tout en maintenant le
bouton gauche, dplacez le curseur jusquau point de connexion suivant (tape 4) et
relchez le bouton.
Une liaison est place dans le schma.
6. Recommencez pour le lien suivant (entre la transition 3 et l,tape 5).
7. Une divergence en ET est cre de la transition 3 vers les tapes 4 et 5.

Une divergence en ET est cre si une transition est relie plus dune tape. Une
convergence en ET est cre si plus dune tape sont relies une transition.
Ralisation dun premier Grafcet
3-23

Pour largir une liaison en ET, il vous suffit dajouter un lien sur une autre
tape/transition. Vous pouvez aussi dplacer une tape ou une transition et ajuster la
liaison laide de loption Replacer le vergent du menu contextuel de la liaison.

Pour dplacer une liaison en ET, il vous suffit de cliquer sur un lien avec le bouton
gauche et de dplacer la souris tout en tenant le bouton enfonc.

Pour replacer une liaison en ET, il vous suffit de slectionner la liaison et de choisir
GRAFCET Liens et vergents Replacer le vergent . La liaison se
redessine selon le plus court chemin entre les composants.

Pour faciliter la cration de liens successifs, dslectionnez le lien prcdent avant
den crer un nouveau.
tat du Grafcet aprs les liaisons :

Figure 321 : tapes aprs cration de la divergence en
ET
8. Ajoutez la transition 4 et. Pour la rceptivit associe la transition 4, entrez
T/X4.X/T#1s/.
9. Connectez la transition 4 aux tapes 4 et 5.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-24
10. Ajoutez ltape 6.
tat du Grafcet :

Figure 322 : tat du graphe aprs cration dune
convergence en ET
Ralisation dun premier Grafcet
3-25
3.6.6. Liaison en OU
Pour crer une convergence ou une divergence en OU, il faut d'abord crer les
tapes/transitions sur le schma.

Figure 323 : tat du graphe avant cration dune
convergence en OU
1. Ajoutez la transition 5 et entrez.1-1PBNO4.M_A dans le champ Rceptivit.
2. Ajoutez la transition 6 et entrez.1-1PBNO5.M_B dans le champ Rceptivit.
3. Sur le schma, dplacez le pointeur sur le connecteur lendroit o vous dsirez insrer
la liaison et cliquez sur le bouton gauche de la souris. Tout en maintenant le bouton
gauche, dplacez le curseur jusquau point de connexion suivant et relchez le bouton.
Une liaison est place dans le schma.
4. Recommencez pour le lien suivant.
5. Ajoutez ltape 7. Dans le champ Action, crez la variable OUT_C.
6. Ajoutez la transition 8 et entrez T/X7.X/T#300ms / dans le champ Rceptivit.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-26
7. Ajoutez ltape 8. Dans le champ Action, in crez la variable IN_C.
8. Ajoutez la transition 7 et entrez T/X8.X/T#300ms/ dans le champ Rceptivit.
9. Ajoutez une liaison OU pour les transitions 7 et 8 vers ltape 1.
10. Sur un autre schma, de latelier lectricit de commande JIC, choisissez cinq boutons-
poussoirs pour constituer lunit de commande et nommez-les respectivement PB_1,
COM_A, COM_B, M_A et M_B. Ces boutons-poussoirs permettent de commander le
Grafcet.

Une divergence en OU est cre si une tape est relie plus dune transition. Une
convergence en OU est cre si plus dune transition sont relies une tape.

Pour largir une liaison en OU, il vous suffit dajouter un lien sur une autre
tape/transition. Vous pouvez aussi dplacer une tape ou une transition et ajuster la
liaison laide de loption Replacer le vergent du menu contextuel de la liaison.

Pour dplacer une liaison en OU, il vous suffit de cliquer sur un lien avec le bouton
gauche et de dplacer la souris tout en tenant le bouton enfonc.

Pour replacer une liaison en OU, il vous suffit de slectionner la liaison et de choisir
GRAFCET Liens et convergence Replacer le vergent . La liaison se
redessine selon le plus court chemin entre les composants.

Pour ajuster la largeur dune une liaison en OU contenant des renvois, il vous suffit
de slectionner la liaison et de choisir GRAFCET Liens et vergents
Ajuster le vergent . La liaison se redessine selon le plus court chemin.
Ralisation dun premier Grafcet
3-27
tat du Grafcet :

Figure 324 : tat du graphe aprs cration dune
convergence en OU
3.6.7. Mise en place des textes structurs
Les textes structurs sont des actions autonomes non relies une tape. Elles sont excutes
si la simulation est active. Leur syntaxe est la mme que celle des tapes et des transitions.
Pour insrer un Texte structur :

Figure 325 : Texte structur
1. Dans la barre doutils de latelier GRAFCET, choisissez le composant Texte
structur .
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-28
2. Sur le schma 2, dplacez le pointeur de la souris droite de ltape 1 et cliquez sur le
bouton gauche de la souris.
La bote de dialogue contenant les proprits du Texte structur souvre l'cran.
3. Pour ce texte structur, entrez SFC1.RUN :=1 comme libell et Mise en marche
inconditionnelle du graphe comme commentaire.
tat du schma Grafcet :

Figure 326 : tat du graphe aprs cration dun texte
structur
Ralisation dun premier Grafcet
3-29

Figure 327 : Bote de dialogue Proprits du texte
structur
Les zones et boutons de cette bote de dialogue sont :
Zones Description
A Nom du
graphe
Dans cette zone le nom du graphe qui contient le texte structur est
affich. Ce champ nest pas modifiable.
B Numro Un numro est attribu automatiquement chaque texte structur.
Vous pouvez modifier ce numro mais il doit tre compris entre 1 et
999. Deux textes structurs ne peuvent avoir le mme numro dans un
mme schma.
C Numro
bloqu
Si lutilisateur choisit cette option, le numro du texte structur nest
pas modifi lors dune renumrotation automatique d'un graphe ou
des lments slectionns. Lorsque le numro est bloqu, le symbole *
saffiche droite du numro du texte structur.
D Texte structur Entrez le libell du texte structur directement dans cette zone. Les
textes structurs doivent tre conformes la syntaxe GRAFCET du
chapitre 4 Syntaxe GRAFCET.
E Commentaire Permet la saisie de commentaires relatifs au texte structur.
F Mode guid Ce bouton donne accs la fentre du mode guid pour diter le
libell du texte structur.
H
A
F
E
G
B
C
D
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-30
Zones Description
G Nouvelle
variable
Ce bouton donne accs la fentre de crations de variables internes.
Pour en savoir plus sur la cration de variables, rfrez-vous au
Gestionnaire de variables dans le Guide de lutilisateur.
H Lien externe Ce bouton donne accs la fentre de cration de liens externes
(OPC, etc.). Pour en savoir plus sur la cration de liens externes,
rfrez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de
lutilisateur.
3.6.8. Mise en place des Commentaires libres
Les commentaires libres sont des commentaires non relis aux tapes/transitions.

Figure 328 : Commentaire libre
1. Dans la barre doutils de latelier GRAFCET, choisissez le composant Commentaire
libre .
2. Sur le schma 2, dplacez le pointeur de la souris en dessous du texte structur.
3. Cliquez sur le bouton gauche de la souris.
La bote de dialogue contenant les proprits du Commentaire libre souvre l'cran.
4. Pour ce commentaire, entrez Ralisation dun premier Grafcet comme commentaire.
Ralisation dun premier Grafcet
3-31
tat du schma Grafcet :

Figure 329 : tat du graphe aprs cration dun
commentaire libre
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
3-32

Figure 330 : Bote de dialogue Proprits du
commentaire
Les zones et boutons de cette bote de dialogue sont :
Zones Description
A Nom du
graphe
Dans cette zone le nom du graphe qui contient le Commentaire libre est
affich. Ce champ nest pas modifiable.
B Numro Un numro est attribu automatiquement chaque Commentaire libre.
Vous pouvez modifier ce numro mais il doit tre compris entre 1 et
999. Deux commentaires libres ne peuvent avoir le mme numro dans
un mme schma.
C Numro
bloqu
Si lutilisateur choisit cette option, le numro du Commentaire libre
nest pas modifi lors dune renumrotation automatique d'un graphe
ou des lments slectionns. Lors que le numro est bloqu, le
symbole * saffiche droite du numro du Commentaire libre.
D Commentaire Permet la saisie du commentaire.
D
A
B
C
Ralisation dun premier Grafcet
3-33
3.7. Vrifier les erreurs
En tout temps, vous pouvez vrifier s'il existe des erreurs comme des connexions manquantes
entre les tapes/transitions ou des variables non dclares.
La commande Erreurs du menu GRAFCET vous permet d'identifier les composants
qui ne sont pas relies, les transitions sans rceptivits, les quations errones, etc. Ces
erreurs sont affiches dans la fentre de messages.

Figure 331 : Fentre de messages
Pour en savoir plus, rfrez-vous la Fentre de messages dans le Guide de lutilisateur.

4-1
4. Syntaxe GRAFCET
4.1. Introduction
Un traitement contient une ou plusieurs expressions composes de variables, de constantes,
de nombres et d'oprateurs. La syntaxe prcise les rgles quil convient de respecter pour
lidentification des symboles et lcriture des expressions.
Ce chapitre prsente en dtail la syntaxe concernant la dclaration des symboles et l'utilisation
des traitements de latelier GRAFCET. Il aborde les points suivants :
Nomenclature des identificateurs;
Variables;
Constantes;
Oprateurs dexpressions entires et relles;
Oprateurs dexpressions boolennes;
Oprateurs de dtection de fronts;
Oprateurs relationnels;
Priorit des oprateurs;
Affectations;
Vrification de la syntaxe;
Exemple d'tapes-actions;
Exemple de transition;
Textes structurs;
Commentaires libres;
Temporisation;
Gestion des tats dun graphe;
Gestion des dfauts de graphe;
Forage.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-2
4.2. Nomenclature des identificateurs
La nomenclature permet d'affecter tous les symboles du Grafcet, une interprtation
physique. Cette interprtation porte sur les tapes, les transitions et les variables. Au moment
de la cration de l'un de ces items, Automation Studio gnre un nom automatiquement (sauf
pour les variables).
Les noms sont des identificateurs et doivent respecter les rgles lmentaires suivantes :
Ils sont construits partir de l'alphabet : '' a-z, A-Z, 0-9, _, +, -'';
Ils commencent par une lettre ou par un chiffre;
Les identificateurs de variables et de composants peuvent tre composs de plusieurs
lments, les lments sont spars par le symbole (.) utilis comme sparateur
dlments. Par exemple, ltat dune tape dun graphe quelconque se nomme
.Nom_Graphe.X18.X . Sauf pour les variables locales au graphe, les mnmoniques de
variables doivent tre prcds du caractre . ;
Ils doivent tre composs de 1 32 caractres par lment ;
Ils ne contiennent aucun caractre blanc (espace);
Ils ne contiennent aucun caractre accentu;
Les caractres peuvent tre en minuscules ou en majuscules. Une fois reconnu par
Automation Studio, le nom de lentit est affich en majuscule.

Si vous construisez des Grafcet pour piloter des circuits pneumatiques, Ladder,
lectricit ou numriques vrifiez bien si la nomenclature des composants de ces
circuits respecte ces rgles.
4.2.1. tapes
Lorsquune nouvelle tape est insre, Automation Studio lui attribue un numro compris
dans lintervalle [1, 999]. Chaque tape aura ainsi un numro unique (variant de 1 999) dans
un graphe donn.

Figure 41 : Insertion dune tape
Syntaxe GRAFCET
4-3
Par convention, si n reprsente le numro de ltape dun graphe donn, alors la variable Xn.X
dsigne ltat logique ({inactif, actif}ou {0,1}) de ltape de ce graphe. Par exemple, X2.X
dsigne ltat logique de ltape 2 du graphe courant. L'tat logique d'une tape peut tre
utilis dans une expression logique par l'utilisation de son nom Xn.X. Dans un autre graphe,
ltat de cette mme variable sera donn par Nom_Graphe. Xn.X.
De mme, Xn.T reprsente le cumul de temps en millisecondes depuis la dernire activation
de ltape. Cette valeur peut tre compare dautres valeurs laide des oprateurs
relationnels.

Les actions dune tape sont values dans leur ordre de dclaration. Cependant, si
plus dune tape ou texte structur fait une affectation sur la mme variable, ces
affectations sont excutes la suite du graphe ou la suite des actions du dernier
graphe si plusieurs graphes affectent la mme variable.
4.2.2. Transition
Lorsquune nouvelle transition est insre, Automation Studio lui attribue un numro compris
dans lintervalle [1, 999]. Chaque transition aura ainsi un numro unique (variant de 1 999)
dans un graphe donn.

Figure 42 : Insertion dune transition
Par convention, si n reprsente le numro de la transition, alors la variable Yn.Y dsigne ltat
logique (valide et franchissable ou non valid {1,0}) de transition. Par exemple, Y2.Y
dsigne ltat logique de la transition 2. Notes :
La notation =1 associe une transition indique une rceptivit toujours vraie;
Si la rceptivit nest pas prcise, alors cela signifie quelle est toujours fausse
(quivalent =0 ).
4.2.3. Texte structur
Lorsquun nouveau texte structur est insr, Automation Studio lui attribue un numro
compris dans lintervalle [1, 999]. Chaque texte structur aura ainsi un numro unique
(variant de 1 999) dans un schma Grafcet donn.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-4

Figure 43 : Insertion dun texte structur
Par convention, le texte structur est nomm STn, n reprsente le numro squentiel du texte
structur.
Les textes structurs sont traits en simulation dans leur ordre numrique la suite du
traitement des actions des tapes du graphe.
4.2.4. Commentaire libre
Lorsquun nouveau commentaire est insr, Automation Studio lui attribue un numro
compris dans lintervalle [1, 999]. Chaque commentaire libre aura ainsi un numro unique
(variant de 1 999) dans un schma Grafcet donn.

Figure 44 : Insertion dun commentaire libre
Par convention, le commentaire est nomm Cn, n reprsente le numro squentiel du
commentaire.
4.2.5. Mots rservs
Latelier GRAFCET contient des mots rservs, cest--dire ne pouvant tre utiliss pour les
identificateurs.
Un nom de variable dbutant par X est rserv pour les tapes;
Un nom de variable dbutant par Y est rserv pour les transitions;
Les mots cls OR, XOR, AND et NOT sont rservs pour les oprateurs d'expressions
boolennes sur des mots ou des variables boolennes;
Les mots cls F/ et T/ sont rservs pour les oprateurs de forage et de temporisation;
Les mots cls MOD, ABS, SQRT, LN, LOG, EXP, SHL, SHR, ROL, ROR, INC,
DEC, SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, RAD_DEG, DEG_RAD, DEC_BCD,
BCD_DEC, SEL, MIN, MAX, LIMIT et MUX sont rservs pour les oprateurs
mathmatiques;
Syntaxe GRAFCET
4-5
Le mot cl IF est rserv pour loprateur de condition.

Si vous construisez des Grafcet pour piloter des circuits pneumatiques,
dlectricit ou numriques vrifiez bien si la nomenclature des composants de ces
circuits nutilise pas des mots rservs de latelier GRAFCET.

Lors de l'insertion d'actions et de transitions dans un schma, les expressions qu'elles
contiennent seront affiches avec une couleur diffrente si la syntaxe est incorrecte.
La couleur sera la mme que pour les composants en faute. Voir 4-13 Vrification de
la syntaxe.
4.3. Variables
4.3.1. Type de variables
Le type d'une variable dpend de linformation qu'elle contient. Les types de variables sont
prsents avec le Gestionnaire de variables dans le Guide de lutilisateur. Le tableau suivant
prsente les types disponibles pour les variables internes logiques.
Type de variable Description
Variable
boolenne
BOOLEEN
Variable dont la valeur ne peut tre que 0 ou 1, VRAI (ON), FAUX
(OFF).
Variable entire
INTEGER
Variable dont la valeur est un nombre entier compris entre :
-2,147,483,648 et +2,147,483,647.
Variable relle
REAL
Variable dont la valeur est un nombre rel tel que dfini dans la
norme IEC 559.
Variable temps Constante utilise pour les temporisations et dont la valeur est une
dure selon le format T#3j_18h_4m_15s_23ms ou
j = jours
h = heures
s = secondes
ms = millisecondes
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-6
4.3.2. Cration de variables
Il est possible de crer des variables internes laide du bouton Nouvelle variable qui
apparat dans les fentres de dialogue de proprits des tapes/transitions/textes structurs.
Pour en savoir plus sur la cration de variables, rfrez-vous au Gestionnaire de variables
dans le Guide de lutilisateur.
4.3.3. Cration de liens externes sur variables
Il est possible de crer des liens externes (OPC) sur des variables laide du bouton Liens
externes qui apparat dans les botes de dialogue de proprits des tapes/transitions/textes
structurs. Pour en savoir plus sur la cration de liens externes, rfrez-vous au Gestionnaire
de variables dans le Guide de lutilisateur.
4.4. Constantes
Les constantes sont des valeurs fixes. Elles peuvent tre du mme type que les variables.
4.5. Oprateurs d'expressions arithmtiques de
base
Ces oprateurs permettent la ralisation d'oprations sur des variables entires et/ou relles.
Les expressions donnent un rsultat de type entier ou rel selon le type de variable auquel est
destin le rsultat de lopration. La conversion de type est faite automatiquement lorsque
requis. Le tableau suivant donne la catgorie de l'oprateur, le type des oprandes lorsque
requis et une brve description des oprateurs sur les expressions.
Oprateur Description et exemple
+
Opration unaire (valeur positive).
Ex. : .Val1 := +25
+
Addition de valeurs.
Ex. : .Val1 := .Val2 + .Val3
-
Opration unaire (valeur ngative).
Ex. : .Val1 :=
-
25
-
Soustraction de valeurs.
Ex. : .Val1 := .Val2 .Val3
/
Division de valeurs.
Ex. : .Val1 := .Val2 / .Val3
Syntaxe GRAFCET
4-7
Oprateur Description et exemple
MOD
Reste de la division entire, les oprandes doivent tre des valeurs entires.
Ex. : .Val1 := .Val2 / .Val3
*
Multiplication de valeurs.
Ex. : .Val1 := .Val2 * .Val3
4.6. Oprateurs d'expressions mathmatiques
avances
Ces oprateurs permettent la ralisation d'oprations sur des variables entires et/ou relles.
Les expressions donnent un rsultat de type entier ou rel selon le type de variable auquel est
destin le rsultat de lopration. La conversion de type est faite automatiquement lorsque
requis. Le tableau suivant donne la catgorie de l'oprateur, le type des oprandes lorsque
requis et une brve description des oprateurs sur les expressions.
Oprateur Description et exemple
ABS Valeur absolue, rels ou entiers : ABS(.Ls1).
SQRT Racine carre, rels seulement : SQRT(.Ls1).
LN Log naturel, rels seulement : LN(.Ls1).
LOG Log base 10, rels seulement : LOG(.Ls1).
EXP Exposant naturel, rels seulement : EXP(.Ls1).
SIN Sinus, rels seulement : SIN(.Ls1).
COS Cosinus, rels seulement : COS(.Ls1).
TAN Tangente, rels seulement : TAN(.Ls1).
ASIN Arc sinus, rels seulement : ASIN(.Ls1).
ACOS Arc cosinus, rels seulement : ACOS(.Ls1).
ATAN Arc tangente, rels seulement : ATAN(.Ls1).
** Exposant, rels ou entiers : .Ls1 ** .Ls2.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-8
Oprateur Description et exemple
SHL Dcalage gauche, mots et entiers seulement :
.Ls1 := SHL(.Ls2,1),
Dcalage gauche de Ls2 par 1 position
le rsultat est affect Ls1, Ls2 garde sa valeur dorigine.
.Ls1 := SHL(.Ls2,.Ls3),
Dcalage gauche de Ls2 par Ls3 position
le rsultat est affect Ls1, Ls2 garde sa valeur dorigine.
.Ls2 := SHL(.Ls2,.Ls3),
Dcalage gauche de Ls2 par Ls3 position
le rsultat est affect Ls2, Ls2 prend la valeur du rsultat.
SHR Dcalage droite, mots et entiers seulement :
.Ls1 := SHR(.Ls2,1),
Dcalage droite de Ls2 par 1 position
le rsultat est affect Ls1, Ls2 garde sa valeur dorigine.
.Ls1 := SHR(.Ls2,.Ls3),
Dcalage droite de Ls2 par Ls3 position
le rsultat est affect Ls1, Ls2 garde sa valeur dorigine.
.Ls2 := SHR(.Ls2,.Ls3),
Dcalage droite de Ls2 par Ls3 position
le rsultat est affect Ls2, Ls2 prend la valeur du rsultat.
ROR Dcalage circulaire droite, mots et entiers seulement :
.Ls1 := ROR(.Ls2,1),
Dcalage circulaire droite de Ls2 par 1 position, Ls2 nest pas
modifi.
.Ls1 := ROR (.Ls2,Ls3),
Dcalage circulaire droite de Ls2 par Ls3 position, Ls2 nest pas
modifi.
.Ls2 := ROR(.Ls2,.Ls3),
Dcalage circulaire droite de Ls2 par Ls3 position
le rsultat est affect Ls2, Ls2 prend la valeur du rsultat.
Syntaxe GRAFCET
4-9
Oprateur Description et exemple
ROL Dcalage circulaire gauche, mots et entiers seulement :
.Ls1 := ROL(.Ls2,1),
Dcalage circulaire gauche de Ls2 par 1 position, Ls2 nest pas
modifi.
.Ls1 := ROL (.Ls2,Ls3),
Dcalage circulaire gauche de Ls2 par Ls3 position, Ls2 nest pas
modifi.
.Ls2 := ROL(.Ls2,.Ls3),
Dcalage circulaire gauche de Ls2 par Ls3 position
le rsultat est affect Ls2, Ls2 prend la valeur du rsultat.
INC Incrmentation de rels ou dentiers :
.Ls1 : = INC(.Ls2, 1),
La valeur de Ls2 est incrmente de 1 et le rsultat est affect Ls1.
.INC.(Ls2,.Ls3),
La valeur de Ls2 est incrmente de Ls3.
DEC Dcrmentation de rels ou dentiers :
.Ls1 := DEC(.Ls2,1),
La valeur de Ls2 est dcrmente de 1 et le rsultat est affect Ls1.
.DEC(.Ls2,.Ls3),
La valeur de Ls2 est dcrmente de Ls3.
SEL Slection binaire, entre boolens, rels ou entiers :
.Ls1 :=SEL(G, .In1,. In2),
Slection binaire, si G=1, la sortie = In2,
Lindicateur de slection G doit tre un boolen, si G=0 la sortie = In1,
si G=1 la sortie = In2.
MIN Minimum entre plusieurs valeurs, rels ou entiers :
.Ls1 := MIN(.In1,. In2, , .In16),
Valeur minimum parmi un maximum de 16 variables.
MAX Maximum entre plusieurs valeurs, rels ou entiers :
.Ls1 := MAX.(In1,. In2, , .In16),
Valeur maximum parmi un maximum de 16 variables.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-10
Oprateur Description et exemple
LIMIT Limiteur de valeurs, rels ou entiers :
.Ls1 :=LIMIT(IN, MIN, MAX),
Limiteur,
la sortie = seuil Min si lentre est plus petite que seuil Min,
la sortie = seuil Max si lentre est plus grande que seuil Max,
la sortie = IN si lentre est entre seuil Min et seuil Max.
.Ls1 :=LIMIT(.LS2, .LS3,.LS4),
MUX Multiplexage entre plusieurs entres, boolens, rels ou entiers :
.Ls1 := MUX(K, In1, In2, , In16),
Multiplexeur,
La sortie est la valeur de lentre slectionne par K,
K doit tre un entier compris entre 0 et 16.
Si K=0, la sortie est 0 (faux pour les boolens).
Instruction MUX(K, In1, In2, , In16) : Si K est >16 ou <0,
linstruction nest pas excute et un message est affich dans la
fentre de messages.
BCD_TO_DEC Conversion de BCD dcimal, entiers seulement :
.Ls1 := BCD_TO_DEC(.Ls2).
DEC_TO_BCD Conversion de dcimal BCD, entiers seulement :
.Ls1 := DEC_TO_BCD(.Ls2).
RAD_TO_DEG Conversion de radians degrs, rels seulement :
.Ls1 := RAD_TO_DEG(.Ls2).
DEG_TO_RAD Conversion de degrs radians, rels seulement :
.Ls1 := DEG_TO_RAD(.Ls2).
4.7. Oprateurs d'expressions boolennes
Ces oprateurs peuvent tre utiliss pour affecter la valeur d'une expression une variable ou
pour conditionner les affectations dans les rceptivits. Les expressions boolennes donnent
un rsultat de type boolen. Le tableau suivant donne la catgorie de l'oprateur, le type des
oprandes et une brve description des oprateurs sur les expressions boolennes.
Oprateur Description
OR OU logique entre mots ou entre valeurs boolennes.
Ex. : .ls1 OR .ls2
XOR OU exclusif entre mots ou entre valeurs boolennes.
Ex. : .ls1 XOR .ls2
Syntaxe GRAFCET
4-11
Oprateur Description
AND ET logique entre mots ou entre valeurs boolennes.
Ex. : .ls1 AND .ls2
NOT Ngation d'une valeur boolenne ou dun mot.
Ex. : NOT .ls1
4.8. Oprateurs de fronts
L'expression forme avec un oprateur de front est une expression boolenne permettant
d'exploiter un changement d'tat.
Un front est assimilable un oprateur particulier qui indique le passage dune variable
boolenne ou dune expression boolenne de la valeur 0 la valeur 1 et de la valeur 1 la
valeur 0.
Le front de la variable a peut tre un front montant ou bien un front descendant. Il est indiqu
dans le tableau suivant les dfinitions des fronts montant et descendant.
Oprateur Description
^B
ou
R_TRIG(.B)
Front montant.
Oprateur de front montant. L'expression de front devient VRAI lors du
passage de FAUX VRAI de la variable surveille.
Exemple : .A IF ^.B.
A prend la valeur VRAI lors du passage de la variable B de FAUX
VRAI.
!
ou
F_TRIG(.B)
Front descendant.
Oprateur de front descendant. L'expression de front devient VRAI lors
du passage de VRAI FAUX de la variable surveille.
Exemple : .A IF !.B.
A prend la valeur VRAI lors du passage de la variable B de VRAI
FAUX.

Figure 45 : Chronogramme d'une action contenant un
front montant
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-12
4.9. Oprateurs relationnels
Ces oprateurs permettent de raliser des comparaisons de variables ou de valeurs
numriques (expressions, constantes).
Le rsultat est boolen : si la comparaison est vrifie, le rsultat est VRAI, sinon le rsultat
est FAUX.
Oprateur Description
> Lexpression A > B est vraie si la valeur de A est suprieure celle de B.
>= Lexpression A >= B est vraie si la valeur de A est suprieure ou gale
celle de B.
= Lexpression A = B est vraie si la valeur de A est gale celle de B.
<= Lexpression A <= B est vraie si la valeur de A est infrieure ou gale celle
de B.
< Lexpression A < B est vraie si la valeur de A est infrieure celle de B.
<> Lexpression A <> B est vraie si la valeur de A est diffrente de celle de B.
4.10. Priorit des oprateurs
Les oprateurs sont lis par des relations de priorit quil faut connatre. Cette priorit
dtermine lordre dvaluation des expressions lors de la simulation dun Grafcet.
La priorit est dcroissante de haut en bas selon le tableau suivant. Lorsque deux oprateurs
se trouvent dans la mme ligne, la priorit dvaluation est donne de gauche droite.
Oprateur Priorit
() Parenthses
+ , -, NOT, ^ , ! Oprateurs unaires
*, / Oprateurs multiplicatifs.
+, - Oprateurs additifs
<, <=, >, >= Oprateurs relatifs
=? <> Oprateurs relatifs
XOR Oprateurs additifs
AND Oprateurs additifs
OR Oprateurs additifs
Syntaxe GRAFCET
4-13
Il est possible de modifier cet ordre en utilisant des parenthses. Lutilisation des parenthses
est suggre dans ce cas. Les expressions qui se trouvent au niveau le plus imbriqu sont
values en premier.
4.11. Affectations
Les oprateurs daffectations dfinissent les types d'actions ainsi que leurs effets. Ils
s'appliquent aux variables entires, relles, mots et boolennes. Ils sont utiliss dans les
actions et les textes structurs. Les divers types daffectation sont prsents dans les articles
suivants.
Lexcution dune action est conditionne par ltat actif de ltape et par ltat de marche du
graphe, sauf si loption action inconditionnelle est slectionne pour cette tape. Dans ce
dernier cas, lexcution dune action est conditionne uniquement par ltat actif de ltape.
4.11.1. Affectation boolenne continue
Laffectation boolenne continue (ou action inconditionnelle dans une tape) donne la valeur
VRAI la variable tant que dure laffectation. Il n'y a pas d'oprateurs d'assignation. La
variable prend la valeur VRAI durant l'activation de l'tape puis retourne l'tat FAUX lors
de la dsactivation de l'tape.
La syntaxe d'une affectation boolenne continue se rsume au nom de la variable. Aucun
oprateur d'affectation nest utilis dans ce cas.

Figure 46 : Affectation boolenne continue dans une
action
Dans cet exemple :
BOBINE est une variable boolenne globale au projet;
Lorsque l'tape 4 est active la variable BOBINE prend la valeur VRAI qu'elle conserve
tant que l'tape 4 est active;
Une fois l'tape 4 dsactive la variable BOBINE prend la valeur FAUX.
4.11.2. Affectation numrique
L'affectation numrique permet dattribuer une valeur (variable, constante ou rsultat d'un
calcul) une variable numrique. L'oprateur d'affectation numrique est le signe : :=.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-14

Figure 47 : Affectation numrique
Dans cet exemple :
Les variables A, B, C, D et E sont des variables numriques relles;
Lorsque l'tape 4 est active, la variable A prend la valeur de l'expression ( .B + .C ) / .D;
La variable A conserve la dernire valeur de ( B + C ) / D la dsactivation de l'tape 4;
Lorsque l'tape 5 est active, la variable E sincrmente de 1 chaque cycle.
4.11.3. Affectation boolenne conditionnelle
L'affectation boolenne conditionnelle permet d'attribuer ltat d'une variable ou d'une
expression une variable boolenne, si une condition est remplie, dans le cas contraire ltat
FAUX est affect la variable boolenne. Loprateur d'affectation conditionnelle est le
signe : IF.

Figure 48 : Affectation boolenne conditionnelle
Dans cet exemple :
Lorsque l'tape 4 est active, l'tat de la variable BOBINE est l'tat de l'expression
R_TRIG(X1.X);
Quand ltape 4 est inactive, BOBINE prend la valeur FAUX.
Syntaxe GRAFCET
4-15
4.11.4. Affectation numrique conditionnelle
Ce type daffectation est valu lorsque la condition spcifie est vrifie. Les oprateurs
d'affectation numrique conditionnelle sont IF et := .

Figure 49 : Affectation numrique conditionnelle
Dans cet exemple :
Lorsque l'tape 6 est active, la variable B prend la valeur 3 si lexpression NOT BOBINE
est value VRAI;
Quand ltape 6 est inactive, B conserve sa dernire valeur.
4.11.5. Affectation boolenne mmorise
L'affectation boolenne mmorise permet daffecter une variable un tat VRAI ou FAUX,
tat qu'elle conserve (mmorisation). Pour affecter l'tat VRAI ou FAUX une variable, les
oprateurs d'affectation sont respectivement : := 1 ou := 0.

Figure 410 : Affectations mmorises
Dans cet exemple :
La variable A prend l'tat VRAI l'activation de l'tape 5 et conserve cette valeur aprs
la dsactivation de l'tape 5;
La variable A prend l'tat FAUX l'activation de l'tape 10 et conserve cette valeur aprs
la dsactivation de l'tape 10.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-16
4.12. Vrification de la syntaxe
Pour vous aider liminer les erreurs de syntaxe lors de l'dition des actions, des transitions
et des textes structurs, ce logiciel colorera chaque lment de syntaxe d'une couleur
diffrente ds qu'il les reconnatra. De cette faon, si vous entrez un oprateur et que le
logiciel lui assigne la couleur d'un identificateur, vous saurez que la syntaxe de l'oprateur est
incorrecte.
Pour associer les couleurs aux lments de la syntaxe :
1. Slectionnez la commande Options du menu Outils .
2. Cliquez sur la branche Module de Grafcet .
Le dialogue suivant apparat l'cran.

Figure 411 : Bote de dialogue Options , branche
Module de Grafcet
3. Cochez l'option Appliquer les couleurs aux lments de la syntaxe .
4. Modifiez les couleurs associes aux lments.
5. Appuyez sur le bouton Appliquer pour effectuer le changement.
Syntaxe GRAFCET
4-17
Si l'option Appliquer les couleurs aux lments de la syntaxe n'est pas coche, aucune
vrification de la syntaxe ne sera faite lors de l'dition. Toutefois, si la syntaxe est incorrecte,
elle sera affiche avec la mme couleur que celle associe aux composants en faute, sur votre
Grafcet.
Pour modifier la couleur associe aux composants en faute :
1. Slectionnez la commande Options du menu Outils .
2. Cliquez sur la branche Noyau .
Le dialogue suivant apparat l'cran :

Figure 412 : Bote de dialogue Options , branche
Noyau
3. Slectionnez la couleur que vous dsirez associer aux composants en faute.
4. Cliquez sur le bouton Appliquer pour effectuer les changements.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-18
4.13. Exemple dune tape-action
Une action dtape est un traitement qui sexcute lorsque ltape est active et que le graphe
est en marche. Les actions sont composes d'expressions, d'oprateurs d'assignation,
d'oprateurs de commande. Elles servent mettre des ordres vers la Partie Oprative lorsque
ltape est active et que le graphe est en marche.
Lorsque plusieurs actions sont associes une tape, elles sont spares par un point virgule.
Lorsque plusieurs actions sont conditionnes par la mme condition, elles sont spares par
une virgule.

Figure 413 : Exemples dune tape-action
4.14. Exemple dune transition
Une rceptivit est associe chaque transition (l'absence de rceptivit signifie que la
rceptivit est toujours faux). C'est une condition qui dtermine la possibilit ou non
d'volution du systme par cette transition. Cest une expression boolenne crite l'aide des
variables d'entres, des variables d'tapes Xn.X, des oprateurs logiques, l'oprateur de
temporisation et les oprateurs front.
Les rceptivits peuvent contenir un commentaire qui est localis la suite de lexpression.
Syntaxe GRAFCET
4-19

Figure 414 : Rceptivit dune transition
4.15. Texte structur
Les textes structurs agissent exactement comme des actions l'exception qu'ils ne sont relis
aucune tape. Ils sont excuts chaque cycle de simulation aprs les actions des tapes du
graphe ou ils sont dclars.
Vous pouvez insrer jusqu 999 Textes structurs dans un Grafcet et vous pouvez les placer
o vous le voulez. Lorsqu'un schma comporte plusieurs Textes structurs, ils sont excuts
selon leur ordre numrique (ST3, ST9, ST14).

Figure 415 : Textes structurs : ordre d'excution
4.16. Commentaires libres
Les commentaires libres sont relis au graphe ou ils sont dclars.
Vous pouvez insrer jusqu 999 commentaires libres dans un Grafcet et vous pouvez les
placer o vous le voulez.

Figure 416 : Commentaire libre
4.17. Temporisations
Il y a quatre (4) types de temporisations :
Temporisation avec retard lactivation (T/, TON/).
Temporisation avec retard la dsactivation (TOF/).
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-20
Temporisation avec impulsion limite (TP/).
Temps dactivation dtape cumul (Xn.T).
Les temporisations sont des traitements rsultat boolen. Elles permettent une prise en
compte du temps (dlai, attente, retard, ). Elles s'crivent, de manire gnrale, sous une
des formes suivantes : T/En/dure/ , : TON/En/dure/ , TOF/En/dure/ ,
TP/En/dure/ o :
T/ ou TON/ ou TOF/ ou TP/ est loprateur de temporisation;
En dsigne la variable dentre, le nom de ltape ou de la variable qui dclenche le
dcompte de la temporisation;
Dure est une variable de type temps donnant la dure de la temporisation;
ex. : T#3j21h45m30s454ms.
Base de temps Symbole
journe j/
heure h/
minute m/
seconde s/
milliseconde ms/
4.17.1. Temporisation avec retard lactivation
La temporisation T/.Var_a/T#t1s/ prend la valeur logique 1 ds que t1 secondes
se sont coules depuis le dernier front montant de la variable Var_a . Elle reprend la
valeur logique 0 chaque front descendant de la variable Var_a .
Lexemple, dcrit dans la figure suivante, montre lvolution des temporisations suivantes :
T/.Var_a/T#3s/ et NOT( T/.Var_a /T#3s/) .

Figure 417 : Temporisation avec retard lactivation
Si, au cours de la simulation, la variable Var_a est active, la temporisation est dclenche, la
formule boolenne T/Var_a/ T#3s / prend la valeur FAUX et la formule boolenne
NOT( T/Var_a / T#3s /) prend la valeur VRAI.
Syntaxe GRAFCET
4-21
Trois secondes aprs lactivation de la variable Var_a, la formule boolenne
T/Var_a/T#3s/ passe de ltat FAUX VRAI et NOT( T/Var_a/T#3s /) de VRAI
FAUX. Elles gardent leurs valeurs jusqu la prochaine dsactivation de la variable Var_a.
Si au cours de la temporisation, la variable Var_a est dsactive, la temporisation est arrte
et les formules boolennes T/ Var_a /T#3s/ et NOT (T/ Var_a / T#3s /) prennent
respectivement les valeurs FAUX et VRAI.
Les temporisations peuvent tre utilises pour dfinir des actions retardes ou limites dans le
temps.


Figure 418 : Chronogramme d'une temporisation avec
retard lactivation
4.17.1.1. Les actions retardes
Ce sont des actions ralises au terme du dlai spcifi.

Figure 419 : Affectations retardes
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-22
Dans ltape 2 : La variable STOP prend la valeur VRAI si la variable VAR_B demeure
active pendant 3 secondes. Une fois que l'tape 2 est dsactive la variable STOP prend
la valeur FAUX;
Dans ltape 3 : La variable STOP prend la valeur VRAI si la variable VAR_B demeure
dsactive pendant 3 secondes. Une fois que l'tape 3 est dsactive, la variable STOP
prend la valeur FAUX.
4.17.1.2. Les actions limites dans le temps
Les actions limites dans le temps sont des actions ralises durant le temps spcifi.

Figure 420 : Affectation limite dans le temps
MOTEUR est VRAI jusqu' ce que la variable VAR_A soit active durant trois secondes.
MOTEUR devient alors FAUX. Lorsque VAR_A est dsactive, MOTEUR redevient
VRAI.
4.17.2. Temporisation avec retard la dsactivation
Lorsque la temporisation est alimente (Var_a), la temporisation sactive et le cumul du
temps est remis zro (0) .
Lorsque la temporisation nest plus alimente, le cumul du temps incrmente jusqu ce que
sa valeur gale la dure.
Lorsque le cumul du temps atteint la dure, la temporisation est dsactive et le cumul du
temps cesse dincrmenter. Si la temporisation est r alimente avant que la dure soit
atteinte, elle reste active.
Ds que la temporisation est alimente (Var_a), la temporisation devient inactive et le cumul
du temps est remis zro.
Syntaxe GRAFCET
4-23

Figure 421 : Chronogramme d'une temporisation avec
retard la dsactivation
4.17.3. Temporisation avec impulsion limite
Lorsque la temporisation est alimente (Var_a), la temporisation est active.
Le cumul du temps incrmente jusqu ce que la valeur gale la dure, mme si lentre
Var_a devient inactive avant que le cumul du temps atteigne la dure.
Lorsque le cumul du temps atteint dure la temporisation est dsactive et le cumul du temps
cesse dincrmenter.
Lorsque la temporisation nest plus alimente (Var_a), la temporisation devient inactive
seulement si le cumul du temps = dure. Le cumul du temps est remis zro (0) si la
temporisation est dsactive et quelle nest plus alimente.

Figure 422 : Chronogramme d'une temporisation avec
impulsion limite
4.17.4. Temps dactivation dtapes
Suivant la norme internationale IEC 1131-03, la dure dactivation dune tape
Nom_Graphe.Xn.T/ est cumule depuis le front montant de l'tape Xn . Elle ne change
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-24
pas de valeur la dsactivation de l'tape Xn mais reprend la valeur 0 chaque
nouvelle activation de l'tape Xn . La valeur du temps cumul est une variable entire
donnant le nombre de millisecondes coules.
Lexemple de la figure suivante, montre lvolution du cumul du temps dactivation dune
tape. Si au cours de la simulation ltape X1 est active, son temps cumul est rinitialis
0.
Lorsque ltape X1 est dsactive, le cumul du temps cesse et reste fixe jusqu la prochaine
activation de X1.

Figure 423 : Chronogramme du temps tape
cumul : X1.T
Les temps dtape cumuls peuvent tre utiliss pour dfinir des actions retardes, des actions
limites dans le temps, des rceptivits ou des conditions dactions laide des oprateurs
relationnels. Ex. :

Figure 424 : Utilisation du temps tape cumul : X1.T
4.18. Gestion des tats et dfauts dun graphe
Les graphes peuvent tre vus comme des botes noires qui reoivent des informations en
entre et fournissent des rsultats en sortie.
Des variables et des commandes servent dentres aux graphes. Ces derniers retournent en
sortie des tats internes et les nouveaux tats des variables.
Syntaxe GRAFCET
4-25
Les commandes et les tats de graphe sont des variables internes aux graphes. Le tableau
suivant les dcrit.
Variable internes
des graphes
Description
Entres :
INIT Commande dinitialisation du graphe.
RUN Autorisation dvolution du graphe et dexcution des actions de
ses tapes.
ESC Condition externe de scurit rendant inutile ou dangereuse la
poursuite de lexcution du graphe.
STEP_MAX_ACK Acquittement du dfaut de dure trop longue dtape.
STEP_MIN_ACK Acquittement du dfaut de dure trop courte dtape.
SEQ_MAX_ACK Acquittement du dfaut de dure trop longue de squence.
SEQ_MIN_ACK Acquittement du dfaut de dure trop courte de squence.
Sorties :
FORCED tat forc du graphe.
RUNNING tat graphe en cours dexcution.
GEN_FAULT Dfaut gnral du graphe, indique la prsence dun dfaut ou de
la condition externe de scurit.
STEP_MAX_FAULT Signalisation du dfaut de dure trop longue dtape.
STEP_MIN_FAULT Signalisation du dfaut de dure trop courte dtape.
SEQ_MAX_FAULT Signalisation du dfaut de dure trop longue de squence.
SEQ_MIN_FAULT Signalisation du dfaut de dure trop courte de squence.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-26

Figure 425 : Variables dentre et de sortie des graphes
4.18.1. Gestion des tats dun graphe
Les tats et commandes des graphes sont accessibles dans les actions, les rceptivits et les
textes structurs. Ces tats sont les suivants :
INIT : Initialise le graphe ses tapes initiales et dsactive toutes les autres lorsque mis
ltat logique VRAI. Ex. : GRA_003.INIT IF ARRET_URG.
RUN : Autorise lvolution du graphe et lexcution des actions associes aux tapes
lorsque mis ltat logique VRAI. Exemple : GRA_003.RUN IF
CONDITIONS_INITIALES. Il est possible de dfinir une tape de sorte que ses actions
ne soient pas conditionnelles lautorisation de marche (RUN) du graphe.
RUNNING : Indique que le graphe est en cours dexcution (accessible en lecture
seulement). Un graphe est en cours si une de ses tapes initiales nest pas active. Pour les
graphes macro-tape, le graphe est en cours si la macro-tape source est active.
GRA_003.RUNNING. Cette variable est traite implicitement par le logiciel selon les
quations suivantes :
Traitement interne pour la mmorisation de ltat du graphe en cours dexcution :
Nom_Graphe.RUNNING := 1 IF NOT Nom_Graphe.X01.X
Remise zro de la mmorisation graphe en cours dexcution si le temps minimum de
squence est surveill :
Nom_Graphe.RUNNING := 0 IF (( Nom_Graphe.SEQ_TMIN_Q OR
Nom_Graphe.SEQ_MIN_FAULT ) AND
Syntaxe GRAFCET
4-27
Nom_Graphe X01.X )
OR
Nom_Graphe.INIT
Remise zro de la mmorisation graphe en cours dexcution si le temps minimum de
squence nest pas surveill :
Nom_Graphe.RUNNING := 0 IF Nom_Graphe X01.X OR Nom_Graphe.INIT
Mmorisation graphe macro-tape en cours dexcution :
Nom_Graphe.RUNNING := 1 IF Nom_Graphe_Source.X??.X
Remise zro de la mmorisation graphe macro-tape en cours dexcution :
Nom_Graphe.RUNNING := 0 IF NOT Nom_Graphe_Source.X??.X

Les graphes macro-tape ne peuvent pas avoir de surveillance de temps de squence
car ils nont pas dtape initiale.
FORCED : Indique que le graphe est forc par un autre (accessible en lecture seulement).
GRA_003.FORCED.
GEN_FAULT : Dfaut gnral du graphe, indique quun dfaut de graphe est prsent ou
non acquitt (accessible en lecture seulement). Cet tat est mis ltat logique VRAI si
un dfaut de graphe est prsent ou non acquitt. Il est remis ltat logique FAUX
lorsque tous les dfauts de graphe ont disparus et ont t acquitts (voir article suivant).
4.18.2. Gestion des dfauts de graphe
La notion de dfauts de graphe est introduite. Ces dfauts sont dtects sur demande exprs
de lutilisateur. Ces dfauts sont les suivants :
SEQ_MIN_FAULT : Dfaut surveillance de temps de squence trop court (retour trop
rapide dun graphe ltape initiale). GRA_001.SEQ_MIN_FAULT
SEQ_MAX_FAULT : Dfaut surveillance de temps de squence trop long (retour trop
lent dun graphe ltape initiale). GRA_001.SEQ_MAX_FAULT

NOTE : Pour utiliser la surveillance des temps de squence, un graphe doit avoir une
seule tape initiale.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-28
STEP_MIN_FAULT : Dfaut surveillance de temps dtape trop court (sortie de ltape
trop rapide). GRA_001.STEP_MIN_FAULT
STEP_MAX_FAULT : Dfaut surveillance de temps dtape trop long (tape active trop
longtemps). GRA_001.STEP_MAX_FAULT
ESC : Condition externe de scurit. Ce dernier tat peut tre le regroupement de
plusieurs conditions, il ne gnre pas de nouveau dfaut. GRA_001.ESC
Si un de ces dfauts est prsent et non acquitt ou si la condition externe de scurit est
prsente, ltat dfaut gnral du graphe (GRA_001.GEN_FAULT) est mis automatiquement
ltat logique VRAI par le moteur de simulation selon lquation suivante :
GEN_FAULT := SEQ_MIN_FAULT OR SEQ_MAX_FAULT OR
STEP_MIN_FAULT OR STEP_MAX_FAULT OR ESC
Il est noter que le dfaut gnral de graphe ne gnre pas de dfaut.
Lutilisateur peut donc utiliser ces tats et dfauts pour grer la marche (RUN),
lINITialisationn et/ou le forage des graphes. Exemple :
GRA_001.ESC IF ARRET_URGENCE
GRA_001.RUN := NOT GRA_001.GEN_FAULT AND CONDITIONS
GRA_001.INIT := NOT GRA_001.GEN_FAULT AND PB_REARM
Si ces dfauts sont utiliss, un mcanisme doit tre prvu pour aviser lutilisateur dun dfaut
et pour recevoir lacquittement de ce dernier. Un voyant lumineux peut tre utilis pour
signaler le dfaut et un bouton poussoir peut tre utilis pour faire les acquittements.
Par exemple, deux textes structurs dun graphe peuvent effectuer ces actions :
Signalisation des dfauts :
LT_AL_GRA_001 IF GRA_001.GEN_FAULT
Acquittement des dfauts :
GRA_001.STEP_MAX_ACK,
GRA_001.STEP_MIN_ACK,
GRA_001.SEQ_MAX_ACK,
GRA_001.SEQ_MIN_ACK IF
PB_ACK
4.19. Macro-tapes
Lutilisation des macro-tapes est introduite. Une macro-tape est une section du graphe dont
la reprsentation graphique est condense sous la forme dune seule tape. Pour chaque
macro-tape, il y a un graphe macro-tape qui explose la macro-tape source. Le nom de ce
graphe est inscrit dans la bote daction la droite de la macro-tape.
Syntaxe GRAFCET
4-29
Ltape dentre du graphe macro-tape est active simultanment avec la macro-tape du
graphe source qui lappelle (il sagit en fait dune divergence en ET implicite).
Ltape de sortie du graphe macro-tape est dsactive simultanment avec la macro-tape du
graphe source qui lappelle par le franchissement de la transition qui suit la macro-tape du
graphe source (il sagit en fait dune convergence en ET implicite).

Figure 426 : Utilisation des macro-tapes
4.20. Forages hirarchiss
Les forages permettent la modification de la situation des graphes dun automatisme. Ils sont
utiliss pour imposer une situation donne un graphe. Le forage se maintient tant que sa
condition d'activation est vraie.

En simulation, il est possible de forcer lactivation dune tape ou le franchissement
dune transition sans que la syntaxe du GRAFCET ne soit respecte. Il ne faut pas
confondre cette fonctionnalit avec le forage hirarchis.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-30
4.20.1. Utilisation des forages hirarchiss
La forme gnrale d'un forage est :
F/.Nom_Graphe.FORCED:(.Nom_Graphe.X??.FORCED).
Exemple : F/.GRA_001.FORCED : (.GRA_001.X01.FORCED, .GRA_001.X10.FORCED).
F/ est loprateur de forage;
Nom_Graphe.FORCED est le nom du graphe qui sera forc;
() est la liste des tapes qui seront forces, ceci correspond la situation dsire pour le
graphe. Une ou plusieurs tapes du graphe peuvent tre spcifies. Si plusieurs tapes
sont spcifies, elles doivent tre spares par des virgules. Si aucune tape nest
spcifie (), toutes les tapes du graphe sont dsactives.
Lors du forage dun graphe, les tapes mentionnes dans linstruction sont actives et toutes
les autres sont dsactives.
Voici quelques exemples sur l'utilisation des forages :

Figure 427 : Forage
Dans cet exemple, le graphe est forc dans la situation o seules les tapes 4 et 10 sont
actives.

Figure 428 : Forage conditionn
Dans cet exemple, le graphe est forc dans la situation o seules les tapes 4 et 10 du graphe
GRA_001 sont actives tant que la variable STOP est VRAI.

Figure 429 : Forage la situation vide
Dans cet exemple, le graphe GRA_001 est forc dans la situation vide, toutes ses tapes sont
dsactives. Seule linitialisation du graphe permet de ractiver son tape initiale
(GRA_001.INIT).
Syntaxe GRAFCET
4-31
4.20.2. Rgles dutilisation des forages hirarchiss
Un graphe ne peut pas se forcer lui-mme.
Un graphe ne peut pas forcer un graphe de mme niveau hirarchique.
Un graphe ne peut pas forcer un graphe de niveau hirarchique suprieur.
Deux graphes dun mme niveau hirarchique ne peuvent pas forcer le mme graphe.
Si un mme graphe est forc par deux graphes de niveau suprieur et diffrent, toutes les
tapes spcifies dans les deux instructions sont forces. La dernire instruction active
fixe la situation du graphe lors de la dsactivation de linstruction.
Un graphe peut tre forc mme sil nest pas en marche.
Les figures suivantes illustrent les forages permis ou non :

Figure 430 : Forages lgaux
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
4-32

Figure 431 : Forages illgaux

5-1
5. Simulation
Ce chapitre regroupe les particularits associes la simulation du Grafcet. Il a pour but de
vous familiariser avec le mode simulation de cet atelier. Pour les diffrentes commandes
relies la simulation dun projet ou dun schma, voir les Fonction du menu Simulation
dans le Guide de lutilisateur.
5.1. tats dun graphe en simulation
En simulation, les tats du graphe ltat logique VRAI sont affichs dans le bandeau titre du
schma. ltat logique FAUX, ils sont effacs.

Figure 51 : tats dun graphe en simulation
tats du graphe en
simulation
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
5-2
5.2. tats dune tape et dune transition en
simulation
Voici la reprsentation des tats des tapes en simulation.
Une tape active est signale par un carr rouge fixe.

Figure 52 : tape initiale active
Une tape force est signale par un carr rouge clignotant.

Figure 53 : tape normale active
Une macro-tape active est signale par un rectangle rouge dans la partie suprieur de ltape.

Figure 54 : Macro-tape active
Une macro-tape active, alors que ltape de sortie du graphe macro-tape active, est signale
par un rectangle rouge dans la partie infrieur de ltape.

Ltape dentre du graphe macro-tape est active simultanment avec la macro-
tape du graphe source qui lappelle (il sagit en fait dune divergence en ET
implicite).

Figure 55 : tape dentre active
Simulation
5-3

Ltape de sortie du graphe macro-tape est dsactive simultanment avec la
macro-tape du graphe source qui lappelle par le franchissement de la transition qui
suit la macro-tape du graphe source (il sagit en fait dune convergence en ET
implicite).

Figure 56 : tape de sortie active

Lorsquune tape avec point darrt est active, la simulation est suspendue de mme
que les temporisations. Lorsque le numro est bloqu, litem nest pas renumrot
lorsque la fonction renumrotation est excute.

Figure 57 : tape avec point darrt et numro bloqu.
Voici la reprsentation de ltat des transitions en simulation :

Figure 58 : tat dune transition franchissable en
simulation
Transition valide dont la rceptivit est VRAI.

Il est noter que le franchissement dune transition est un vnement fugitif, seule la
simulation pas pas permet de la visualiser lcran.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
5-4

Le Gestionnaire de variables permet de visualiser les tats et valeurs actuelles des
variables du projet courant. Voir le Gestionnaire de variables dans le Guide de
lutilisateur.
5.3. Gestion des dfauts de graphe en
simulation
5.3.1. Surveillance des temps de squence
Le temps de squence dun graphe correspond au temps coul entre la dsactivation de
ltape initiale du graphe et sa ractivation.
Ces surveillances sont gnres automatiquement si des temps de surveillance de squence
ont t dfinis dans les proprits du graphe.

Seuls les temps de squence des graphes avec une seule tape initiale (tape dentre
pour les macro-tapes) peuvent tre surveills. Ltape initiale doit obligatoirement
tre ltape #1.
5.3.1.1. Temps de squence trop court
Le temps est cumul si le graphe est en cours (RUNNING) et en marche (RUN). Le graphe
est considr en cours (RUNNING) si son tape initiale nest pas active. Le temps cumul est
remis zro si le graphe revient ltape initiale (X01.X) ou si le graphe est initialis (INIT).
Si le graphe revient ltape initiale trop rapidement, le dfaut est signal linterne et
maintenu jusqu son acquittement.
Pour cette surveillance, on utilise les variables internes suivantes :
SEQ_TMIN : Temporisation temps minimum de squence dont la dure est ajuste dans
la bote de dialogue des proprits du graphe.
SEQ_MIN_FAULT : Dfaut temps minimum de squence
SEQ_MIN_ACK : Commande dacquittement du dfaut temps minimum de squence.
SEQ_MIN_ACK_MEM : Mmorisation de lacquittement du dfaut temps minimum de
squence.
Simulation
5-5
Les quations suivantes sont gnres automatiquement et traites implicitement par le
logiciel. Elles reprsentent la surveillance du temps de squence trop court :
Mmorisation de lacquittement du dfaut temps de squence minimum
Nom_Graphe.SEQ_MIN_ACK_MEM IF Nom_Graphe.SEQ_MIN_ACK
OR
(Nom_Graphe.SEQ_MIN_ACK_MEM
AND Nom_Graphe.SEQ_MIN_FAULT)
Dtection du dfaut temps de squence minimum
Nom_Graphe.SEQ_MIN_FAULT IF : (Nom_Graphe.RUNNING AND NOT
Nom_Graphe.SEQ_TMIN_Q AND
X01.X AND NOT INIT)
OR
(Nom_Graphe.SEQ_MIN_FAULT AND
NOT
Nom_Graphe.SEQ_MIN_ACK_MEM)

Ce dfaut peut tre assign un voyant lumineux de latelier dlectricit pour fin de
visualisation. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un texte
structur.

Un bouton poussoir de latelier dlectricit peut tre assign la commande
dacquittement du dfaut. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un
texte structur.
5.3.1.2. Temps de squence trop long
Le temps est cumul si le graphe est en cours (RUNNING) et en marche (RUN). Le temps
cumul est remis zro si le graphe revient ltape initiale (X01.X) ou si le graphe est
initialis (INIT). Si le graphe prend trop de temps pour revenir ltape initiale, le dfaut est
signal linterne et maintenu jusqu son acquittement.
Pour cette surveillance, on utilise les variables internes suivantes :
SEQ_TMAX : Temporisation temps maximum de squence
SEQ_MAX_FAULT : Dfaut temps maximum de squence
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
5-6
SEQ_MAX_ACK : Commande dacquittement du dfaut temps maximum de squence.
SEQ_MAX_ACK_MEM : Mmorisation de lacquittement du dfaut temps maximum
de squence.
Les quations suivantes sont gnres automatiquement et traites implicitement par le
logiciel. Elles reprsentent la surveillance du temps de squence trop long :
Mmorisation de lacquittement du dfaut temps de squence maximum
Nom_Graphe.SEQ_MAX_ACK_MEM IF Nom_Graphe.SEQ_MAX_ACK
OR
(Nom_Graphe.SEQ_MAX_ACK_MEM
AND
Nom_Graphe.SEQ_MAX_FAULT)
Dtection du dfaut temps de squence maximum
Nom_Graphe.SEQ_MAX_FAULT IF Nom_Graphe.SEQ_TMAX_Q
OR
(Nom_Graphe.SEQ_MAX_FAULT
AND NOT
Nom_Graphe.SEQ_MAX_ACK_MEM)

Ce dfaut peut tre assign un voyant lumineux de latelier dlectricit pour fin de
visualisation. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un texte
structur.

Un bouton poussoir de latelier dlectricit peut tre assign la commande
dacquittement du dfaut. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un
texte structur.
5.3.2. Surveillance des temps dactivation dtape
Le temps dactivation dune tape correspond au temps coul entre son activation et sa
dsactivation.
Ces surveillances sont gnres automatiquement si des temps de surveillance de temps
dactivation ont t dfinis dans les proprits de ltape.
Simulation
5-7
5.3.2.1. Temps dactivation dtape trop court
Pour chaque tape surveille, le temps est cumul si ltape est active et que le graphe est en
marche (RUN). Le temps cumul est remis zro si ltape est dsactive ou si le dfaut est
acquitt. Si une des tapes surveilles nest pas active assez longtemps, le dfaut est signal
linterne et maintenu jusqu son acquittement.
Pour cette surveillance, on utilise les variables internes suivantes :
Xxx.TMIN : Temporisation temps minimum de ltape (une par tape surveille)
STEP_MIN_FAULT : Dfaut temps minimum dtape (un seul dfaut pour toutes les
tapes surveilles).
STEP_MIN_COND_FAULT : Condition de dfaut dtecte lors du franchissement
dune transition en aval dune tape surveille avant lchance de la temporisation
Xxx.TMIN_
STEP_MIN_ACK: Commande dacquittement du dfaut temps minimum dtape.
STEP_MIN_ACK_MEM : Mmorisation de lacquittement du dfaut temps minimum
dtape.
Les quations suivantes sont gnres automatiquement et traites implicitement par le
logiciel. Elles reprsentent la surveillance du temps dtape trop court :
Mmorisation de lacquittement du dfaut temps dtape minimum
Nom_Graphe.STEP_MIN_ACK_MEM IF Nom_Graphe.STEP_MIN_ACK
OR
(Nom_Graphe.STEP_MIN_ACK_MEM
AND
Nom_Graphe.STEP_MIN_FAULT)
Dtection du dfaut temps dtape minimum
Nom_Graphe.STEP_MIN_FAULT IF Nom_Graphe.STEP_MIN_Y?_COND_F
AULT
OR
(Nom_Graphe.STEP_MIN_FAULT AND
NOT
Nom_Graphe.STEP_MIN_ACK_MEM)
O Y?.COND_FAULT existe pour chaque
transition en aval dune tape dont le temps
dactivation minimum est surveill.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
5-8

Ce dfaut peut tre assign un voyant lumineux de latelier dlectricit pour fin de
visualisation. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un texte
structur.

Un bouton poussoir de latelier dlectricit peut tre assign la commande
dacquittement du dfaut. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un
texte structur.
5.3.2.2. Temps dactivation dtape trop long
Pour chaque tape surveille, le temps est cumul si ltape est active et que le graphe est en
marche (RUN). Le temps cumul est remis zro si ltape est dsactive ou si le dfaut est
acquitt. Si une des tapes surveilles est active trop longtemps, le dfaut est signal
linterne et maintenu jusqu son acquittement.
Pour cette surveillance, on utilise les variables internes suivantes :
Xxx.TMAX : Temporisation temps maximum de ltape (une par tape surveille)
STEP_MAX_FAULT : Dfaut temps maximum dtape (un seul dfaut pour toutes les
tapes surveilles).
STEP_MAX_ACK : Commande dacquittement du dfaut temps maximum dtape.
STEP_MAX_ACK_MEM : Mmorisation de lacquittement du dfaut temps maximum
dtape.
Les quations suivantes sont gnres automatiquement et traites implicitement par le
logiciel. Elles reprsentent la surveillance du temps dtape trop long :
Mmorisation de lacquittement du dfaut temps dtape maximum
Nom_Graphe.STEP_MAX_ACK_MEM I
F
Nom_Graphe.STEP_MAX_ACK
OR
(Nom_Graphe.STEP_MAX_ACK_MEM
AND Nom_Graphe.STEP_MAX_FAULT)
Dtection du dfaut temps dtape maximum
Nom_Graphe.STEP_MAX_FAULT IF Nom_Graphe.Xxx.TMAX_Q
OR
Nom_Graphe.Xyy.TMAX_Q
Simulation
5-9
OR
Nom_Graphe.Xzz.TMAX_Q
OR
(Nom_Graphe.STEP_MAX_FAULT
AND NOT
Nom_Graphe.STEP_MAX_ACK_MEM)

Ce dfaut peut tre assign un voyant lumineux de latelier dlectricit pour fin de
visualisation. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un texte
structur.

Un bouton poussoir de latelier dlectricit peut tre assign la commande
dacquittement du dfaut. Cette assignation peut tre faite dans un graphe ou dans un
texte structur.
5.3.3. Gnration du dfaut gnral du graphe
Le dfaut gnral du graphe est le regroupement de tous les dfauts du graphe, plus la
condition externe de scurit ESC. Ce regroupement est fait implicitement par le logiciel de la
faon suivante :
Nom_Graphe.GEN_FAULT : Nom_Graphe.STEP_MAX_FAULT
OR
Nom_Graphe.STEP_MIN_FAULT
OR
Nom_Graphe.SEQ_MIN_FAULT
OR
Nom_Graphe.SEQ_MAX_FAULT
OR
Nom_Graphe.ESC

La condition externe de scurit ESC peut tre affecte dans un graphe ou dans un
texte structur.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
5-10
5.4. Disposition des fentres
Avant de passer au mode simulation de votre premier projet (SFC_PNEU_FR.PR4 dans le
rpertoire EXERCICES du logiciel) vous devez organiser vos fentres de manire pouvoir
visualiser le schma de la Partie Oprative et celui du Grafcet en mme temps.

Figure 59 : Disposition des diffrentes fentres
5.5. Simulation dun projet
Pour simuler un projet :
1. Choisissez Simulation Projet .

2. Choisissez un mode de simulation du menu Simulation .
Le mode simulation est amorc.
1. Pour observer le droulement de chaque cycle de calcul de la simulation, choisissez la
commande Pas pas du menu Simulation.
ou
Simulation
5-11

Cliquez sur le bouton Pas pas dans la barre d'outils.
La simulation avance dun pas (un cycle) chaque clic du bouton gauche de la souris.
chaque cycle, un calcul est effectu pour dterminer le nouvel tat des composants.
Alors, les tapes actives, et les actions en cours de traitement apparaissent encadres en
rouge.
5.5.1. Interventions de l'utilisateur
Lors de la simulation vous pouvez changer l'tat d'un composant en forant son activation
l'aide de la souris.
A titre dexemple, pour activer le bouton-poussoir S1 ou linterrupteur multiposition lorsque
vous tes en mode Simulation :
1. Dplacez le pointeur sur le composant.

Le pointeur prend la forme d'une main. La main reprsente la possibilit d'intervenir
en cours de simulation.

Figure 510 : Exemples de forage d'un bouton-poussoir
NO
2. Cliquez sur le bouton-poussoir du composant. Le mode Simulation permet au composant
de ragir laction du curseur.
3. Relchez le bouton de la souris, le composant reprend son tat initial.
Dmarche pour accder au forage de lactivation dune tape ou du franchissement dune
transition en simulation :
1. Une fois la simulation dmarre, placez le curseur de la souris sur une TAPE ou une
TRANSITION.
2. Cliquez sur le bouton droit de la souris.
3. Le menu contextuel souvre.
4. Choisissez la fonction Forcer ltape ou Forcer la transition selon le cas.
Ltape est alors active ou la transition est franchie indpendamment de lvolution normale
du Grafcet. Pour que le franchissement dune transition active ltape suivante, ltape
prcdente doit tre active, sinon le franchissement de la transition na pas deffet.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
5-12
5.5.2. Simulation du projet SFC_PNEU_FR.PR4 ou
SFC_HYDRO_FR.PR4
Pour simuler le projet SFC_PNEU_FR.PR4 ou SFC_HYDRO_FR.PR4 :
1. Cliquez sur le bouton de simulation.
Le Grafcet est dmarr et ltape 1 est active.
2. Cliquez sur le bouton-poussoir PB_1.
Ltape 2 est maintenant active.
3. Cliquez sur COM_A.
Le vrin A soulve la charge.
4. Cliquez sur COM_B.
Le vrin B pousse la charge vers la droite.
5. Durant les tapes 4 et 5, les deux vrins effectuent leurs courses dentre.
6. Cliquer sur M_A ou M_B pour envoyer la charge dans le conteneur de gauche ou de
droite.
Ltape 1 est ractive. En cliquant sur PB_1, une autre charge peut tre dplace.
5.6. Causes possibles de problmes
5.6.1. Erreurs de structure
L'diteur de GRAFCET n'analyse pas les erreurs de logique lors de la construction d'un
Grafcet. Il se limite indiquer les lments non relis tels que les transitions/tapes sources
ou puits (source signifie quil ny a rien en amont, puits signifie quil ny a rien en aval). C'est
dire que l'on peut crer ce que l'on veut sous l'diteur, sans pour autant que le rsultat soit
un Grafcet fonctionnel.
Le problme se pose lorsqu'il sagit de piloter ou simuler un tel Grafcet. Il est alors impratif
que le Grafcet qui a t cr depuis l'diteur soit conforme la norme. Lorsque lon dmarre
une simulation, des messages derreur et/ou davertissement sont affichs dans la fentre de
message mais la simulation sexcute tout de mme en respectant les cinq rgles dvolution
du Grafcet. Ces rgles sont les suivantes :
1. La situation initiale d'un Grafcet caractrise le comportement initial de la partie
commande vis--vis de la Partie Oprative, de l'oprateur et/ou des lments extrieurs.
Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement : ces tapes sont les
tapes initiales.
Simulation
5-13
2. Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes amont (immdiatement
prcdentes relies cette transition) sont actives. Le FRANCHISSEMENT d'une
transition se produit :
Lorsque la transition est valide.
Et que la rceptivit associe cette transition est VRAI.
3. Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les
tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement
prcdentes.
4. Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
5. Si au cours du fonctionnement la mme tape est simultanment active et dsactive,
elle reste active. Les figures suivantes illustrent cette rgle :

Figure 511 : Rgle 5 du GRAFCET
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
5-14

Figure 512 : Rgle 5 du GRAFCET (suite)

Figure 513 : Rgle 5 du GRAFCET (suite)
Simulation
5-15
5.6.2. Erreurs de syntaxe
Lditeur dtecte les erreurs de syntaxe dans les tapes, les transitions et les textes structurs.
Les lments en dfaut sont affichs de la couleur des composants en dfaut.
Lorsque lon dmarre une simulation, des messages derreur et/ou davertissement sont
affichs dans la fentre de message mais la simulation sexcute tout de mme. Si une des
actions dune tape est errone, les actions de cette tape sont ignores. Si une rceptivit
dune transition est errone ou manquante, elle est considre comme toujours fausse. Si un
texte structur est erron, il est ignor.

6-1
6. Exercices
Ce chapitre prsente deux exercices vous permettant de raliser et de simuler diffrents
circuits avec des Grafcet.
6.1. Exercice 1 - Circuit de commande d'une
perceuse


Figure 61 : Circuit-et commande Grafcet dune
perceuse
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-2
6.1.1. Description de la Partie Description de la Partie
Oprative
La perceuse est compose d'un vrin horizontal A. Le rle de ce premier vrin consiste fixer
la pice percer. Un deuxime vrin B se charge de l'opration de perage. Sur l'ordre de
marche, il y a un mouvement de sortie de la tige du vrin A. Il s'ensuit un mouvement de
descente puis de remonte de la tige du vrin B. Le cycle s'achve par un retour la position
d'origine de la tige du vrin A. La commande de chaque vrin est assure par un distributeur
5/2 (12) command des deux cts par lectroaimants. Les mouvements de la tige du vrin A
sont dtects par deux capteurs de position mcanique : LM_A0 et LM_A1. Ceux de la tige
du vrin B sont dtects par deux capteurs de proximit : PR_B0 et PR_B1.
Quatre variables internes globales sont utilises pour commander les solnodes :
.EXT_A+ ;
.RET_A- ;
.EXT_B+ ;
.RET_B-.
Vous devez crer ces variables avant de pouvoir les utiliser.
Le fichier EXER_1_SFC_PNEU_FR.PR4 (pneumatique) ou
EXER_1_SFC_HYDRO_FR.PR4 (hydraulique) qui contient cet exemple est situ dans le
rpertoire EXERCICES de ce logiciel.
6.1.2. Grafcet
Le cycle de fonctionnement de la perceuse est reprsent par le Grafcet.
Ce dernier est compos de :
1. Cinq tapes (X1, X2, X3, X4 et X5). chaque tape de ce graphe est associe une action
l'exception de ltape initiale.
2. Cinq transitions (Y1, Y2, Y3, Y4 et Y5). chaque transition de ce graphe est associe
une rceptivit.
6.1.2.1. Description du fonctionnement
Lorsque le circuit est complt, vous pouvez passer en mode Simulation pour vrifier son
fonctionnement.
1. Choisissez la commande Projet du menu Simulation , puis la commande
Normal du mme menu.
Exercices
6-3
ou

Cliquez sur le bouton Simuler le projet dans la barre d'outils pour slectionner
lensemble du projet.

Cliquez sur le bouton Simulation en mode normal dans la barre d'outils.
Le mode simulation est amorc.
Ceci permet de positionner le Grafcet l'tape initiale, tape X1 et le circuit est mis sous
tension pour la premire fois.
1. Cliquez sur le bouton-poussoir PB_1 pour dmarrer.
Lorsque le bouton-poussoir PB_1 est actionn, la transition Y1 devient vraie et le
contrle passe l'tape X2 et on procde la sortie de la tige du vrin A.
2. LM_A1 est activ en fin de course et permet le passage l'tape X3.
L'action associe cette tape tant la sortie de la tige du vrin B, la fin de course est
dtecte par le capteur de proximit PR_B1 qui devient actif.
3. ce moment, l'tape X4 devient active et on procde la rentre de la tige du vrin B.
4. L'activation de l'tape X5 est possible lorsque le capteur de proximit PR_B0 devient
actif, ce qui indique que la tige du vrin B est compltement rentre.
Lorsque l'tape X5 est active, la tige du vrin A rentre et l'automatisme revient l'tape
initiale X1.
5. L'activation du bouton-poussoir PB_1 est ncessaire pour la reprise d'un autre cycle de
fonctionnement. Si ce bouton est gard enfonc en permanence, le cycle est continu.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-4
6.2. Exercice 2 - Circuit de commande d'une
cellule de perage

Figure 62 : Cellule de perage
Cet exercice utilise toutes les fonctionnalits offertes par latelier GRAFCET. Il prsente une
approche de programmation structure base sur le GEMMA (Guide dtude des Modes de
Marche et Arrt). Il sadresse aux tudiants en apprentissage des notions de GRAFCET
avances ainsi quaux automaticiens chevronns qui dsirent parfaire leur approche de
programmation dautomatismes GRAFCET.
Lexercice prsente en premier la Partie Oprative de lautomatisme. Il prsente en deuxime
la commande cble de lautomatisme et en troisime la structure et le Grafcet de
lautomatisme.
La simulation vous permettra de suivre en dtail lvolution de lautomatisme et dintroduire
des dfauts afin de bien saisir le traitement des dfauts de graphe et des instructions de
commande sur les graphes.
Exercices
6-5
Le fichier EXER_2_PNEU_FR.PR4 (pneumatique) ou EXER_2_HYDRO_FR.PR4
(hydraulique) qui contient cet exemple est situ dans le rpertoire EXERCICES de ce
logiciel.
6.2.1. Description de la Partie Description de la Partie
Oprative
La Partie Oprative de lautomatisme comprend :
Un panneau de commande ;
Un plateau mont sur une table indexer ;
Un poste dalimentation en pices ;
Un poste de serrage et de perage de pices ;
Un poste de test et dvacuation.
Lalimentateur peut contenir 25 pices. Un afficheur informe loprateur sur le nombre de
pices restantes. Un voyant lumineux jaune sallume lorsque lalimentateur est vide. Dans ce
cas, le systme demeure en marche mais sarrte en fin de cycle en attente de pices. Un
bouton poussoir permet loprateur de rarmer le compteur suite au chargement de
lalimentateur.
Le poste de perage serre la pice percer, descend la perceuse en marche rapide pour
lapproche puis en vitesse lente. Il remonte ensuite la perceuse en vitesse lente jusqu la
position de dgagement puis en vitesse rapide. Finalement il libre la pice.
Le dernier poste vrifie si la pice est perce correctement. Il vacue ensuite les bonnes
pices. Si une pice est dfectueuse, il se positionne afin que loprateur puisse retirer la pice
dfectueuse et gnre une alarme pour signaler le dfaut. Pendant ce temps, le systme est
fig en position et le moteur de la broche est arrt. Suite au retrait de la pice, loprateur
peut redmarrer le systme ou demander larrt immdiat du systme dans sa position
actuelle.
Lorsque les trois postes ont termin leurs oprations, la table est indexe dune position.
Le systme peut fonctionner en mode manuel, semi-automatique (cycle par cycle) ou
automatique.
Aprs un dfaut, loprateur peut reprendre la production l o elle a t interrompue ou
demander larrt immdiat du systme dans sa position actuelle.
Sauf lors des reprises aprs dfaut, suite une demande de dmarrage le systme effectue une
initialisation mcanique pour se remettre en position initiale.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-6
Loprateur peut demander une pause du systme en tout temps, le systme est alors fig en
position et le moteur de la broche est arrt.
Un voyant de confirmation de marche clignote pendant le dmarrage, larrt normal, la pause
ou le traitement dun dfaut. Il est allum de faon fixe pendant la marche normale.
Ces postes sont dcrits dans les articles suivants.
6.2.1.1. Poste dalimentation

Figure 63 : Poste dalimentation en pices de la cellule
de perage
Ce poste est compos d'un vrin horizontal F. Le rle de ce premier vrin consiste alimenter
le systme en pices percer. Sur l'ordre de marche, il y a un mouvement de sortie de la tige
du vrin F. Il s'ensuit la sortie dune pice du distributeur. Le cycle s'achve par un retour la
position d'origine de la tige du vrin F. La commande du vrin est assure par un distributeur
5/3 command des deux cts par lectroaimants (OUT_F et IN_F) avec retour la position
centrale par ressort. Les mouvements de la tige du vrin A sont dtects par deux capteurs de
position mcanique : F_IN et F_OUT.
Exercices
6-7
6.2.1.2. Poste de serrage et de perage

Figure 64 : Poste de serrage et de perage de la cellule
Ce poste est compos de deux vrins, D et C. Une restriction est introduite dans le circuit par
lactivation de llectroaimant D_SLOW_SPEED afin de permettre une vitesse lente du vrin
D. Le rle du vrin horizontal C consiste serrer la pice percer. Le vrin D se charge de
l'opration de perage.
Sur l'ordre de marche, il y a un mouvement de sortie de la tige du vrin C.
Il s'ensuit un mouvement de descente rapide de la tige du vrin D puis de descente lente
lorsque llectroaimant D_SLOW_SPEED est activ par le Grafcet suite lactivation du
capteur D_SLOW. Le vrin D effectue ensuite une remonte lente puis rapide lorsque
llectroaimant D_SLOW_SPEED est dsactiv par le Grafcet suite lactivation du capteur
D_SLOW lors de sa remonte.
Le cycle s'achve par un retour la position d'origine de la tige du vrin C. La commande de
chaque vrin est assure par un distributeur 5/3 command des deux cts par lectroaimants
(OUT_C, IN_C, OUT_D, IN_D) avec retour la position centrale par ressort. Les
mouvements de la tige du vrin C sont dtects par deux capteurs de proximit : C_IN et
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-8
C_OUT. Ceux de la tige du vrin D sont dtects par trois capteurs de proximit : D_IN,
D_SLOW et D_OUT.
Le troisime distributeur sert pour introduire une restriction dans le circuit afin de raliser la
vitesse lente. Il sagit dun distributeur 4/2 command dun ct par lectroaimant avec retour
par ressort.
6.2.1.3. Poste de test et dvacuation

Figure 65 : Poste de test et dvacuation de la cellule de
perage
Ce poste est compos de deux vrins, T et E.. Le rle du vrin vertical T consiste vrifier si
la pice a t correctement perce afin de dtecter un bris de mche. Le vrin horizontal E se
charge de l'opration dvacuation de la pice sur le convoyeur de sortie.
Sur l'ordre de marche, il y a un mouvement de descente puis de remonte de la tige du vrin
T. Il s'ensuit un mouvement de sortie de la tige du vrin E pour vacuer la pice. Le cycle
s'achve par un retour la position d'origine de la tige du vrin E.
La commande de chaque vrin est assure par un distributeur 5/3 command des deux cts
par lectroaimants. Les mouvements de la tige du vrin T sont dtects par deux capteurs de
proximit : T_IN et T_OUT. Ceux de la tige du vrin E sont dtects par deux capteurs de
proximit : E_IN et E_OUT.
Exercices
6-9
6.2.1.4. Indexage du plateau de la cellule de perage

Figure 66 : Indexage du plateau de la cellule de perage
Ce poste est compos d'une table indexer actionne par un vrin horizontal INDEX retour
par ressort et bloque en position par un deuxime vrin LOCK avec sortie par ressort. Le
rle du vrin INDEX consiste indexer la table dune position. Sur l'ordre de marche, il y a
un mouvement rentre du vrin LOCK pour librer la table, suivit de la sortie de la tige du
vrin INDEX. Le cycle s'achve par un retour la position d'origine de la tige du vrin
LOCK puis du vrin INDEX, ce qui confirme lindexage de la table dune position. La
commande du vrin est assure par un distributeur 3/2 command dun ct par lectroaimant
avec retour par ressort. Les mouvements de la tige du vrin INDEX sont dtects par deux
capteurs de proximit : INDEX_IN et INDEX_OUT, et ceux du vrin LOCK par deux autres
capteurs de proximit : LOCK_IN (position bloque) et LOCK_OUT (position libre).
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-10
6.2.2. Description de la commande cble
6.2.2.1. Panneau de contrle

Figure 67 : Panneau de contrle
Ce panneau de contrle est implant sous forme de schmas lectriques qui seront simuls. Il
comprend les lments suivants :
Exercices
6-11
LMENTS DESCRIPTION
BOUTONS POUSSOIRS :
PB_ACK_EMER_STOP (NO) Acquittement de larrt durgence.
PB_EMER_STOP (NC) Arrt durgence.
PB_RESET (NO) Rarmement.
PB_START (NO) Dpart (modes auto et semi-auto).
PB_STOP (NO) Arrt (modes auto et semi-auto).
PB_PAUSE (NO) Pause du systme (fonction alterne).
PB_OUT_F (NO) Sortie du vrin F pour insrer une pice (mode manuel).
PB_IN_F (NO) Retour du vrin F (mode manuel).
PB_OUT_C (NO) Sortie du vrin C pour serrer une pice (mode manuel).
PB_IN_C (NO) Retour du vrin C (mode manuel).
PB_OUT_D (NO) Sortie du vrin D pour percer une pice (mode manuel).
PB_IN_D (NO) Retour du vrin D (mode manuel).
PB_OUT_E (NO) Sortie du vrin E pour jecter une pice (mode manuel), ce
.vrin de doit pas sortir si le vrin T est sorti.
PB_IN_E (NO) Retour du vrin E (mode manuel).
PB_OUT_T (NO) Sortie du vrin T pour vrifier si la pice est perce (mode
.manuel), ce vrin de doit pas sortir si le vrin E est sorti.
PB_IN_T (NO) Retour du vrin T (mode manuel).
PB_INDEX (NO) Sortie du vrin INDEX pour indexer le plateau (mode
manuel).
PB_RESET_FEED (NO) Rarmement du compteur de pices.
PB_ACK_AL_FEED (NO) Acquittement du dfaut du poste dalimentation.
PB_ACK_AL_DRILL (NO) Acquittement du dfaut du poste de perage.
PB_ACK_AL_EVAC (NO) Acquittement du dfaut du poste dvacuation.
PB_ACK_AL_INIT (NO) Acquittement du dfaut pendant linitialisation.
PB_ACK_AL_INDEX (NO) Acquittement du dfaut dindexation de la table.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-12
LMENTS DESCRIPTION
SLECTEURS :
SEL_MODE (3 positions) Slection du mode de marche, manuel (position gauche),
semi-automatique (position centrale) et automatique
(position droite).
SEL_MOT (2 positions) Mise en marche manuelle du moteur de la broche, position
gauche au repos, position droite en marche).
SEL_SLOW_SPEED (2
positions)
Slection de la vitesse lente du vrin D en marche
manuelle, position gauche vitesse normale, position droite
vitesse lente.
COMPTEUR :
FEED_COUNTER Compteur de pices. Compte le nombre de pices
introduites dans le systme chaque sortie du vrin F. Il
est ajust selon le nombre de pices pouvant tre charges
dans lalimentateur.
RELAIS AUXILIAIRES
CR_EMER_STOP Relais darrt durgence.
MCR Relais matre qui coupe lalimentation des actionneurs.
CR_AUTO Relais autorisant la marche automatique.
CR_SEMIAUTO Relais autorisant la marche semi-automatique.
CR_MAN Relais autorisant la marche manuelle.
CR_SPINDLE Relais auxiliaire pour activation du moteur de la broche.
CR_FEED_EMPTY Alimentateur vide.
SOLNOIDES
OUT_F Sortie du vrin F.
IN_F Retour du vrin F.
OUT_C Sortie du vrin C.
IN_C Retour du vrin C.
OUT_D Sortie du vrin D.
IN_D Retour du vrin D.
OUT_E Sortie du vrin E.
Exercices
6-13
LMENTS DESCRIPTION
IN_E Retour du vrin E.
OUT_T Sortie du vrin T.
IN_T Retour du vrin T.
OUT_INDEX Indexage de la table dune position.
D_SLOW_SPEED Activation de la vitesse lente pour le vrin D.
VOYANTS LUMINEUX
L_EMER_STOP Voyant rouge, arrt durgence.
L_AUTO Voyant vert, mode automatique.
L_SEMIAUTO Voyant vert, mode semi-automatique.
L_MAN Voyant vert, mode manuel.
L_F_IN Vrin F alimentateur en position repos (vert).
L_F_OUT Vrin F alimentateur en position sortie (vert).
L_FEED_EMPTY Alimentateur vide (jaune).
L_C_IN Vrin C serrage en position repos (vert).
L_C_OUT Vrin C serrage en position sortie (vert).
L_D_IN Vrin D perage en position repos (vert).
L_D_OUT Vrin D perage en position sortie (vert).
L_E_IN Vrin E vacuation en position repos (vert).
L_E_OUT Vrin E vacuation en position sortie (vert).
L_T_IN Vrin T test en position repos (vert).
L_T_OUT Vrin T test en position sortie (vert).
L_INDEX_IN Vrin INDEX table indexer en position repos (vert).
L_INDEX_OUT Vrin INDEX table indexer en position sortie (vert).
L_MOT_SPINDLE Moteur de la broche en marche (vert).
L_RUN Systme en marche en mode automatique ou semi-
automatique (vert).
L_AL_FEED Dfaut du poste dalimentation (rouge).
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-14
LMENTS DESCRIPTION
L_AL_DRILL Dfaut du poste de perage (rouge).
L_AL_EVAC Dfaut du poste dvacuation (rouge).
L_AL_INDEX Dfaut dindexation de la table (rouge).
L_AL_INIT Dfaut pendant linitialisation (rouge).
MOTEURS
MOT Moteur de la broche (110 Vca).
ENTRES
EMERGENCY_STOP (IN 0) Arrt durgence.
START (IN 1) Dpart.
STOP (IN 2) Arrt.
PAUSE (IN 3) Pause du systme, fonction alterne.
AUTO (IN 4) Mode automatique.
SEMI_AUTO (IN 5) Mode semi-automatique.
MAN (IN 6) Mode manuel.
PR_F_IN (IN 7) Vrin F en position repos.
PR_F_OUT (IN 8) Vrin F en position sortie.
FEED_EMPTY (IN 9) Alimentateur vide.
PR_C_IN (IN 10) Vrin C en position repos.
PR_C_OUT (IN 11) Vrin C en position sortie.
PR_D_IN (IN 12) Vrin D en position repos.
PR_D_OUT (IN 13) Vrin D en position sortie.
PR_T_IN (IN 14) Vrin T en position repos.
PR_T_OUT (IN 15) Vrin T en position sortie.
PR_E_IN (IN 16) Vrin E en position repos.
PR_E_OUT (IN 17) Vrin E en position sortie.
CONF_MOT (IN 18) Confirmation moteur de la broche en marche.
PR_INDEX_IN (IN 19) Vrin INDEX en position repos.
Exercices
6-15
LMENTS DESCRIPTION
PR_INDEX_OUT (IN 20) Vrin INDEX en position sortie.
PR_LOCK_IN (IN 21) Vrin LOCK en position repos.
PR_LOCK_OUT (IN 22) Vrin LOCK en position sortie.
ACK_AL_FEED (IN 23) Acquittement du dfaut au poste dalimentation.
ACK_AL_DRILL (IN 24) Acquittement du dfaut au poste de perage.
ACK_AL_EVAC (IN 25) Acquittement du dfaut au poste dvacuation.
ACK_AL_INIT (IN 26) Acquittement du dfaut pendant linitialisation.
ACK_AL_INDEX (IN 27) Acquittement du dfaut de la table indexer.
PR_D_SLOW (IN 28) Acquittement du dfaut de la table indexer.
SORTIES
SOL_OUT_F (OUT 0) Sortie du vrin F.
SOL_IN_F (OUT 1) Retour du vrin F.
SOL_OUT_C (OUT 2) Sortie du vrin C.
SOL_IN_C (OUT 3) Retour du vrin C.
SOL_OUT_D (OUT 4) Sortie du vrin D.
SOL_IN_D (OUT 5) Retour du vrin D.
SOL_OUT_E (OUT 6) Sortie du vrin E.
SOL_IN_E (OUT 7) Retour du vrin E.
SOL_OUT_T (OUT 8) Sortie du vrin T.
SOL_IN_T (OUT 9) Retour du vrin T.
SOL_INDEX (OUT 10) Indexage de la table dune position.
SPINDLE (OUT 11) Moteur de la broche.
SOL_SLOW_SPEED (OUT
12)
Activation de la vitesse lente pour le vrin D.
AL_FEED (OUT 13) Dfaut au poste dalimentation.
AL_DRILL (OUT 14) Dfaut au poste de perage.
AL_EVAC (OUT 15) Dfaut au poste dvacuation.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-16
LMENTS DESCRIPTION
AL_INDEX (OUT 16) Dfaut de la table indexer.
AL_INIT (OUT 17) Dfaut pendant initialisation mcanique.
RUN (OUT 18) Confirmation de marche du systme en mode automatique
ou semi-automatique.
Exercices
6-17
6.2.2.2. Commandes
Le schma de commande traite les arrts durgence et les modes de marche. Il alimente les
actionneurs selon les commandes et le mode de marche.

Figure 68 : Schma de commande de la Partie
Oprative
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-18

Figure 69 : Schma de commande de la Partie
Oprative (suite)
Exercices
6-19
6.2.2.3. Signalisation

Figure 610 : Schma de commande, signalisation
Ce schma contient les signalisations des tats du systme : position des vrins, nombre de
pices disponibles au poste dalimentation, alarmes prsentes. Il contient aussi les boutons
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-20
poussoirs pour effectuer lacquittement des alarmes et le rarmement du compteur de pices
aprs le chargement dun nouveau lot de pices.
6.2.2.4. Cartes dentres/sorties

Figure 611 : Schma de commande, signalisation
Ce schma prsente le cblage des cartes dentres/sorties. Des renvois permettent de reprer
les composants raccords aux entres/sorties sur les schmas.
Exercices
6-21
6.2.3. Grafcet
Le cycle de fonctionnement de la cellule de perage est reprsent par le Grafcet. Ce dernier
est dcoup en graphes, chaque graphe reprsente une tche de lautomatisme. Ces graphes
sont hirarchiss selon une pyramide fonctionnelle dont le niveau suprieur est le niveau 0.
Cet exemple pourrait tre grandement simplifi pour une application relle. Cependant, la
ralisation propose permet lutilisation de toutes les fonctionnalits de latelier GRAFCET.
6.2.3.1. Structure hirarchique des graphes de
lautomatisme
La figure suivante illustre la structure de lautomatisme.

Figure 612 : Structure hirarchique des graphes de
lautomatisme
1. DEFAIL : Graphe de gestion des dfaillances, niveau hirarchique 0..
2. MARCHE_ARRET : Graphe gestion des modes de marche et darrt, niveau
hirarchique 1.
3. DEMARRAGE : Graphe de dmarrage, niveau hirarchique 2.
4. NORMAL : Graphe de fonctionnement normal, niveau hirarchique 2.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-22
5. ARRET : Graphe darrt, niveau hirarchique 2.
6. INIT_MEC : Graphe dinitialisation mcanique, niveau hirarchique 3. Ce graphe est
excut chaque dmarrage en mode automatique et avant dexcuter un premier cycle
en mode semi-automatique.
7. ALIM : Graphe macro-tape, niveau hirarchique 3.
8. DRILL : Graphe macro-tape, niveau hirarchique 3.
9. EVAC : Graphe macro-tape, niveau hirarchique 3.
Exercices
6-23
6.2.3.2. Graphe DEFAIL
Ce graphe gre tous les dfauts de lautomatisme. Il contrle les autorisations dvolution et
linitialisation de tous les graphes. Pendant un dfaut, si la production tait en cours avant le
dfaut, le voyant RUN clignote. Aprs un dfaut, si la situation le permet, loprateur peut
reprendre la production en appuyant sur le bouton START. Il peut aussi interrompre la
production en appuyant sur le bouton STOP. Pendant une pause, les autorisations dvolution
des graphes sont retires, ce qui revient figer les graphes.

Figure 613 : Structure hirarchique des graphes de
lautomatisme
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-24

Figure 614 : Graphe DEFAIL, traitement des
dfaillances
Exercices
6-25

Figure 615 : Graphe DEFAIL, commandes
dinitialisation des graphes
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-26

Figure 616 : Graphe DEFAIL, commandes de marche
des graphes
Exercices
6-27
6.2.3.3. Graphe MARCHE_ARRET

Figure 617 : Graphe de MARCHE_ARRET
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-28
Le graphe MARCHE_ARRET gre les modes de marche et arrt des automatismes selon les
choix de loprateur. Il ne perd pas son autorisation dvolution lors dun dfaut. Il rinitialise
lautomatisme lors du passage en mode manuel.
6.2.3.4. Graphe DEMARRAGE
Ce graphe effectue le dmarrage du systme. Ceci consiste excuter la squence
dinitialisation.

Figure 618 : Graphe de DEMARRAGE
Exercices
6-29
6.2.3.5. Graphe INIT_MEC
Ce graphe effectue linitialisation mcanique du systme sur demande du graphe
DEMARRAGE. Il replace tous les vrins leur position initiale et sassure que la table
indexer nest pas entre deux positions. Un dfaut de temps trop long de squence est gnr si
la squence prend plus de 21 secondes. Le dfaut gnral du graphe INIT_MEC sert de
condition externe de scurit pour le graphe DEMARRAGE.

Figure 619 : Graphe dinitialisation mcanique
INIT_MEC
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-30
6.2.3.6. Graphe de fonctionnement NORMAL
Ce graphe effectue un cycle de production. Il comporte trois macro-tapes respectivement
pour lalimentation en pices, le serrage et le perage, la vrification et lvacuation. En mode
semi-automatique, loprateur doit appuyer sur le bouton START pour dbuter un cycle. Il
doit y avoir des pices dans lalimentateur pour dbuter un cycle.

Figure 620 : Graphe de fonctionnement NORMAL
Exercices
6-31
6.2.3.7. Graphe macro-tape ALIM
Ce graphe macro-tape insre une pice sur la table indexer. Il sexcute lorsque ltape 3
du graphe NORMAL est active.

Figure 621 : Graphe macro-tape ALIM
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-32
6.2.3.8. Graphe macro-tape DRILL
Ce graphe macro-tape serre la pice et commande la descente et la remonte de la perceuse.
Il sexcute lorsque ltape 5 du graphe NORMAL est active.

Figure 622 : Graphe macro-tape DRILL
Exercices
6-33
6.2.3.9. Graphe macro-tape EVAC
Ce graphe macro-tape vrifie si la pice est perce correctement et lvacue vers un
convoyeur de sortie. Il sexcute lorsque ltape 5 du graphe NORMAL est active. Si une
pice est rejete, le vrin de test est remont pour permettre le dgagement de la pice par
loprateur, une alarme est gnre. Loprateur doit alors dgager la pice, acquitter lalarme
et appuyer sur le bouton poussoir PB_START pour reprendre la production.

Figure 623 : Graphe macro-tape EVAC
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
6-34
6.2.3.10. Graphe ARRET
Ce graphe effectue larrt normal du systme sur demande du graphe de MARCHE_ARRET.
Il vidange les pices prsentes sur la table indexer avant de retirer lautorisation de marche
du systme.

Figure 624 : Graphe ARRET
Exercices
6-35
6.2.4. Simulation
Lorsque le circuit est complt, vous pouvez passer en mode Simulation pour vrifier son
fonctionnement.
1. Cliquez sur le bouton de simulation.
Le logiciel analyse les graphes afin de dtecter des erreurs rsiduelles. Si des erreurs sont
prsentes, les messages correspondant sont affichs dans la fentre de messages.
Il est possible de simuler les graphes mme si des erreurs sont prsentes. Cependant, le
comportement de l'automatisme peut-tre erratique. En effet, les rceptivits de transitions
manquantes ou errones sont considres comme toujours fausses. Pour franchir ces
transitions en simulation il faut utiliser le menu contextuel de la transition pour forcer son
franchissement. De plus, les actions errones et les textes structurs errones sont ignors.
Aprs lanalyse, le logiciel initialise les tapes initiales des graphes et les variables du projet.
La variable interne FIRST_CYCLE_SIM est mise VRAI pour le premier cycle de
simulation alors que la variable interne ACTIVE_SIMULATION est mise VRAI pour toute
la dure de la simulation.
2. Acquittez larrt durgence et rarmez le systme laide du bouton poussoir
PB_RESET.
3. Rarmez lalimentateur pour y insrer des pices.
4. Placez le systme en mode automatique et appuyez sur le bouton poussoir PB_START
pour dmarrer le systme. Le voyant lumineux L_RUN clignote pendant le dmarrage
puis sallume en feux fixe quand le systme passe en production.
5. Passez en mode manuel, le systme sarrte et se rinitialise. Utilisez les commandes
manuelles pour terminer les mouvements des vrins. Comme il ny a pas de capteurs de
prsence de pice, loprateur doit normalement retirer les pices prsentes.
6. Reprenez la production et faites un arrt durgence. Acquittez, rarmez et redmarrez le
systme. La production reprend l o elle a t interrompue.
7. Appuyez sur le bouton poussoir PB_STOP pour effectuer larrt normal du systme. Le
systme sarrte aprs avoir vidang la table indexer. Le voyant lumineux L_RUN
clignote pendant larrt.
8. Redmarrez et appuyez sur le bouton poussoir PB_PAUSE. Le systme fige. Le voyant
lumineux L_RUN clignote pendant la pause. R appuyez sur le bouton poussoir
PB_PAUSE, le moteur de la broche se remet en marche et le cycle reprend.
9. Pour gnrer des dfauts, il vous suffit de mettre un distributeur de vrin en contrle
direct en cliquant sur un tiroir, il cesse alors dtre contrl par le moteur de simulation.

A-1
A. Glossaire
Action
Une action dtape est un traitement qui sexcute lorsque ltape est active. Cest un ordre
mis sous forme de sortie, par la Partie Commande vers la Partie Oprative. Les actions sont
composes d'expressions, d'oprateurs d'assignation et d'oprateurs de commande.
Toutes les actions associes une mme tape sont excutes lorsque cette tape est active.
Alphanumrique
Qualifie une expression compose de caractres appartenant au jeu complet de caractres
reconnus par la machine, dont les principaux sont les 10 chiffres dcimaux et les 26 lettres de
lalphabet.
Atelier
Module compltant le systme de base. Chaque atelier contient les lments et les fonctions
relatifs sa technologie et au type de projet qu'il permet de crer.
Automatisme
Un dispositif, systme ou quipement qui permet un appareil deffectuer une opration sans
lintervention dun oprateur.
Barre de menus
Barre horizontale situe au-dessous de la barre de titre du logiciel. Elle affiche les menus des
commandes disponibles pour la fentre active.
Barre de titre
Barre horizontale situe en haut d'une fentre qui contient le titre.
Barre d'tat
Barre horizontale situe en bas de toutes les fentres d'utilitaires. Elle contient diverses
informations telles que les commentaires, facteurs de zoom, coordonnes du pointeur, etc.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
A-2
Barre d'outils
Barre situe sous la barre de menus. Elle regroupe les boutons permettant d'effectuer les
commandes les plus utilises.
Bibliothque
Fentre regroupant les lments de base pour la conception d'un circuit pour la simulation.
Ces lments peuvent tre de trois types : composants, liens et objets graphiques. Ces
lments sont inclus dans les ateliers.
Composant
lment de base pour la conception de schmas. chaque composant est associ un
comportement ou une fonction qui est anim au cours de la simulation. Les composants font
partie des bibliothques fournies par les ateliers.
Connecteur
lment reprsent par un cercle rouge lorsque non-reli. Il permet deffectuer un
branchement entre deux composants. Un connecteur devient une connexion aussitt quil est
reli un autre lment.
Connexion
Une connexion symbolise, l'aide de cercles, le point qui relie les liens ou les composants
entre eux. La connexion est de la mme couleur que les lments si les points de connexion
sont en contact et relis et de couleurs diffrentes lorsque les points ne sont pas relis.
Une connexion dun type de technologie ne peut tre connecte avec une connexion dune
technologie non-compatible. Par exemple, une conduite pneumatique ne peut tre connecte
avec un composant GRAFCET et vice versa.
Convergence en ET
Une convergence en ET est une liaison entre plusieurs tapes sources et une transition. Elle
s'obtient en reliant plusieurs tapes une mme transition.
Convergence en OU
Une convergence en OU est une liaison entre plusieurs transitions sources et une tape. Elle
s'obtient en reliant plusieurs transitions une mme tape.
Glossaire
A-3
Cycle de simulation
Correspond un cycle de calcul dterminant l'tat de chacun des composants et variables.
Divergence en ET
Une divergence en ET est une liaison entre une transition source et plusieurs tapes. Elle
s'obtient en reliant une transition plusieurs tapes.
Divergence en OU
Une divergence en OU est une liaison entre une tape source et plusieurs transitions. Elle
s'obtient en reliant une tape plusieurs transitions.
diteur de schmas
Utilitaire permettant la cration, la modification et la gestion de fichiers projets. Lditeur
de schmas contient le classeur de documents qui numre tous les documents du projet.
ESC
Regroupement des Conditions Externes de Scurit qui rendent inutile ou dangereuse
lexcution du graphe. Cette condition est utilise pour signaler le DEFaut GENral du
graphe.
Espace de travail
Partie de la fentre o sont affiches les informations sur lesquelles vous travaillez.
tape
Une tape normale se reprsente par un carr identifi par un numro. Elle s'obtient en
cliquant sur le symbole tape de la barre doutils du GRAFCET.
tape active
Une tape active (normale ou initiale) est identifie par un carr rouge plac au centre du
symbole de ltape.
Une macro-tape active est identifie par un rectangle rouge plac au haut ou au bas du
symbole de ltape. Un rectangle rouge est plac au bas du symbole de ltape si ltape de
sortie du graphe qui explose la macro-tape est active.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
A-4
Une tape dentre est identifie par un rectangle rouge plac au haut du symbole de ltape.
Une tape de sortie est identifie par un rectangle rouge plac au bas du symbole de ltape.
tape dentre
Une tape dentre se reprsente par un carr avec un rectangle au haut du carr. Ce dernier
est identifi par un numro. Elle s'obtient en cliquant sur le symbole tape dentre de la
barre doutils du GRAFCET. Elle est utilise dans le graphe qui explose la macro-tape.
tape de sortie
Une tape de sortie se reprsente par un carr avec un rectangle au bas du carr. Ce dernier
est identifi par un numro. Elle s'obtient en cliquant sur le symbole tape de sortie de la
barre doutils du GRAFCET. Elle est utilise dans le graphe qui explose la macro-tape.
tape initiale
Une tape initiale se reprsente par un double carr identifi par un numro et est toujours
active ds le lancement du GRAFCET. Elle s'obtient en cliquant sur le symbole tape
initiale de la barre doutils du GRAFCET.
Explorateur de projets
Contenu d'une fentre de lditeur de projets. Le classeur de documents consiste en une liste
numrant les documents du projet.
Feuille de travail
Surface totale disponible dans Automation Studio pour la ralisation d'un schma.
Forage
Les forages permettent la modification de la situation d'un graphe. Ils sont utiliss pour
imposer une situation donne un graphe. Le forage se maintient tant que sa condition
d'activation est VRAI.
La forme gnrale d'un forage est : F/Nom_Graphe :(X_i, X_j,...).
Forme du lien
Trac que suit le lien entre deux points de connexion.
Glossaire
A-5
Front
Un Front est assimilable un oprateur particulier qui indique le passage dune variable
boolenne ou dune expression boolenne de la valeur 0 la valeur 1 et de la valeur 1 la
valeur 0. Il peut tre un Front montant ou bien un Front descendant.
GEN_FAULT
Signalisation du dfaut gnral dun graphe (Nom_Graphe.GEN_FAULT). Cette
signalisation regroupe les dfauts du graphe (temps trop court de squence, temps trop long
de squence, temps trop court dtape, temps trop long dtape) et les conditions externes de
scurit (ESC).
GRAFCET
GRAphe Fonctionnel de Commande par tapes et Transitions. Le GRAFCET est un modle
de reprsentation graphique qui utilise les lments de base du GRAFCET pour reprsenter
un systme automatis.
Grille
Lignes pointilles horizontales et verticales dans l'espace de travail de l'diteur de schmas
sur lesquelles les lments du schma s'alignent.
INIT
Commande dinitialisation dun graphe (Nom_Graphe.INIT) qui active les tapes initiales du
graphe et dsactive toutes les autres.
Interface utilisateur
Environnement constitu par les fentres, les botes de dialogue, les menus, les commandes,
la souris, les boutons, etc. permettant l'utilisateur de communiquer avec l'ordinateur.
Libell du projet
Brve description du projet apparaissant dans son rsum.
Lien
lment de la barre doutils qui sert relier les composants d'un schma. En simulation, le
lien transmet un signal d'un composant l'autre.
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
A-6
Macro-tape
Une macro-tape se reprsente par un carr avec un rectangle au haut et au bas du carr. Ce
dernier est identifi par un numro. Elle s'obtient en cliquant sur le symbole Macro-tape
de la barre doutils du GRAFCET. Une macro-tape est une suite dtapes/transitions
condenses graphiquement sous la forme dune seule tape. Elle est associe un graphe qui
lexplose.
Mode dition
Mode de fonctionnement durant lequel les schmas du projet sont crs et modifis. Il existe
un deuxime mode, le mode Simulation.
Mode Simulation
Mode de fonctionnement au cours duquel un projet ou un schma est simul. Contrairement
au mode dition, aucune modification du projet ne peut avoir lieu au cours de ce mode.
Niveau hirarchique
Position dun graphe dans la hirarchie de forage, le niveau 0 est le niveau suprieur.
Numro de connexion
Numro associ chaque point de connexion des composants.
Outils d'affichage
Dsigne les accessoires de conception de l'diteur de schmas : grille, rgles, connexions,
numros de connexion. Leur affichage peut tre slectionn dans le menu Affichage .
Projet
Ensemble cohrent form par les documents. Le projet est gr par lExplorateur de projets.
Proprits
Caractristiques ou paramtres d'un composant. Vous pouvez modifier ou visualiser les
proprits en ouvrant la bote de dialogue Proprits du composant .
Glossaire
A-7
Rceptivit
Une rceptivit ou condition de transition est une condition logique qui dtermine la
possibilit ou non d'volution du graphe par cette transition. Cest une expression boolenne
crite l'aide des variables d'entres, des variables d'tapes Xn, des oprateurs logiques,
l'oprateur de temporisation et les oprateurs front. Elle peut tre vraie ou fausse.
RUN
Permissive dvolution dun graphe (Nom_Graphe.RUN). Sans cette permissive, le graphe
est gel et les actions des tapes actives ne sont plus excutes.
Schma
Reprsentation graphique dun circuit l'aide d'lments et de composants choisis dun
atelier. Seuls des composants GRAFCET peuvent tre placs sur un schma GRAFCET.
Temporisations
Les temporisations sont des traitements rsultat boolen. Elles permettent une prise en
compte du temps tel que le dlai, lattente, le retard, etc.
Les temporisations utilises en GRAFCET font rfrence aux variables et aux tapes.
Temps trop court dtape
Temps coul entre lactivation et la dsactivation dune tape. Cette fonctionnalit est
utilise si une des tapes qui utilisent cette fonctionnalit est dsactive trop rapidement, alors
un dfaut de temps trop court dtape est gnr pour le graphe. Ce dfaut doit tre signal et
acquitt.
Temps trop court de squence
Temps coul entre la dsactivation et la ractivation de ltape initiale du graphe. Cette
fonctionnalit est utilise si le graphe retourne trop rapidement ltape initiale, alors un
dfaut de temps trop court de squence est gnr pour le graphe. Ce dfaut doit tre signal
et acquitt.
Temps trop long dtape
Temps coul entre lactivation et la dsactivation dune tape. Cette fonctionnalit est
utilise si une des tapes qui utilisent cette fonctionnalit demeure active trop longtemps,
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
A-8
alors un dfaut de temps trop long dtape est gnr pour le graphe. Ce dfaut doit tre
signal et acquitt.
Temps trop long de squence
Temps coul entre la dsactivation et la ractivation de ltape initiale du graphe. Cette
fonctionnalit est utilise si le graphe retourne trop lentement ltape initiale, un dfaut de
temps trop long de squence est gnr pour le graphe. Ce dfaut doit tre signal et acquitt.
Transition
La condition d'une transition doit tre vraie pour que l'tape suivante puisse tre excute.
Utilitaire
Terme gnral dsignant les diffrentes fentres dans Automation Studio.

B-1
B. Index
Action
Dfinition......................................3-21
Affectation
Boolenne conditionnelle .............4-14
Boolenne continue ......................4-13
Mmorise ....................................4-15
Numrique ....................................4-14
Numrique conditionnelle.............4-15
Commentaire libre .................... 3-7, 4-20
Mise en place ................................3-31
Convergence en ET ............................3-6
Convergence en OU ...........................3-6
Divergence en ET...............................3-6
Divergence en OU..............................3-6
Erreurs
Vrifier..........................................3-34
tape
Mise en place ................................3-10
tape initiale.......................................3-5
tats
tape en simulation.........................5-2
Forage
Syntaxe .........................................4-30
Gestion des dfauts dun graphe.......4-28
Gestion des tats dun graphe...........4-27
Liaison................................................3-6
Liaison en ET ...................................3-23
Liaison en OU.................................. 3-26
Liens
Mise en place................................ 3-22
Macro-tapes .................................... 4-29
Mise en place
Commentaire libre ........................ 3-31
tape............................................. 3-10
Liens ............................................. 3-22
Texte structur .............................. 3-28
Transition...................................... 3-17
Oprateur
Expressions arithmtiques .......4-6, 4-7
Expressions boolennes................ 4-10
Fronts............................................ 4-11
Priorit .......................................... 4-12
Relationnels .................................. 4-12
Simulation
Dmarrer....................................... 5-10
tat tape ........................................ 5-2
Normal ............................................ 6-3
Pas pas ....................................... 5-10
Simule le projet............................... 6-3
Syntaxe
Commentaire libre .......................... 4-4
Constante ........................................ 4-6
tape............................................... 4-2
Forage ......................................... 4-30
Fronts............................................ 4-11
Identificateur................................... 4-2
Guide de lutilisateur de latelier GRAFCET
B-2
Introduction.....................................4-1
Mots rservs ..................................4-4
Texte structur.................................4-3
Transition ........................................4-3
Variable...........................................4-5
Vrification ...................................4-16
Temporisation...................................4-20
Avec impulsion limite .................4-24
Avec retard lactivation..............4-21
Avec retard la dsactivation .......4-23
Temps dactivation dtapes .............4-24
Texte structur .......................... 3-6, 4-19
Mise en place ................................3-28
Transition............................................3-6
Mise en place ................................3-17
Variable
Type ................................................4-5