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Guide de l’utilisateur de l’atelier

GRAFCET

FAMIC Technologies Inc.

Tous droits réservés.

Guide de l’atelier GRAFCET, Automation Studio.

Référence du document : AS5-FF02-001

REPRODUCTION

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Famic Technologies Inc. 9999, boul. Cavendish, bureau 350, St-Laurent, QC, Canada, H4M 2X5 Tél. : 514-748-8050, Fax : 514-748-7169, Url : www.automationstudio.com

Table des matières

1. Introduction

1-1

1.1.

À propos de l’atelier GRAFCET

1-1

2. Description des menus de l’éditeur GRAFCET

2-1

2.1. Menu « Édition »

2-2

 

2.1.1. Commande « Propriétés du composant » du menu « Édition »

2-3

2.1.2. Commande « Propriétés du document » du menu « Édition »

2-3

2.2. Menu « GRAFCET »

2-7

2.3. La barre d’outils « GRAFCET »

2-9

3. Réalisation d’un premier Grafcet

3-1

3.1. Création d’un nouveau projet et d’un nouveau schéma

3-1

3.2. Introduction au GRAFCET dans Automation Studio

3-2

3.3. Représentation graphique

3-4

3.4. Description des éléments de GRAFCET

3-5

3.5. Description du circuit à réaliser

3-7

3.6. Mise en place du Grafcet

3-8

 

3.6.1. Mise en place des étapes

3-9

3.6.2. Mise en place des transitions

3-15

3.6.3. Définition des actions

3-20

3.6.4. Mise en place des liens entre les composants

3-21

3.6.5. Liaison en ET

3-22

3.6.6. Liaison en OU

3-25

3.6.7. Mise en place des textes structurés

3-27

3.6.8. Mise en place des Commentaires libres

3-30

3.7. Vérifier les erreurs

3-33

4. Syntaxe GRAFCET

4-1

4.1.

Introduction

4-1

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

4.2. Nomenclature des identificateurs

4-2

4.2.1. Étapes

4-2

4.2.2. Transition

4-3

4.2.3. Texte structuré

4-3

4.2.4. Commentaire libre

4-4

4.2.5. Mots réservés

4-4

4.3. Variables

4-5

4.3.1. Type de variables

4-5

4.3.2. Création de variables

4-6

4.3.3. Création de liens externes sur variables

4-6

4.4. Constantes

4-6

4.5. Opérateurs d'expressions arithmétiques de base

4-6

4.6. Opérateurs d'expressions mathématiques avancées

4-7

4.7. Opérateurs d'expressions booléennes

4-10

4.8. Opérateurs de fronts

4-11

4.9. Opérateurs relationnels

4-12

4.10. Priorité des opérateurs

4-12

4.11. Affectations

4-13

4.11.1. Affectation booléenne continue

4-13

4.11.2. Affectation numérique

4-13

4.11.3. Affectation booléenne conditionnelle

4-14

4.11.4. Affectation numérique conditionnelle

4-15

4.11.5. Affectation booléenne mémorisée

4-15

4.12. Vérification de la syntaxe

4-16

4.13. Exemple d’une étape-action

4-18

4.14. Exemple d’une transition

4-18

4.15. Texte structuré

4-19

4.16. Commentaires libres

4-19

4.17. Temporisations

4-19

4.17.1. Temporisation avec retard à l’activation

4-20

4.17.2. Temporisation avec retard à la désactivation

4-22

Table des matières

 

4.17.3. Temporisation avec impulsion limitée

4-23

4.17.4. Temps d’activation d’étapes

4-23

4.18.

Gestion des états et défauts d’un graphe

4-24

4.18.1. Gestion des états d’un graphe

4-26

4.18.2. Gestion des défauts de graphe

4-27

4.19. Macro-étapes

 

4-28

4.20. Forçages hiérarchisés

4-29

 

4.20.1.

Utilisation des forçages hiérarchisés

4-30

4.20.2.

Règles d’utilisation des forçages hiérarchisés

4-31

5. Simulation

5-1

5.1. États d’un graphe en simulation

5-1

5.2. États d’une étape et d’une transition en simulation

5-2

5.3. Gestion des défauts de graphe en simulation

5-4

 

5.3.1. Surveillance des temps de séquence

5-4

5.3.2. Surveillance des temps d’activation d’étape

5-6

5.3.3. Génération du défaut général du graphe

5-9

5.4. Disposition des fenêtres

5-10

5.5. Simulation d’un projet

5-10

 

5.5.1. Interventions de l'utilisateur

5-11

5.5.2. Simulation du projet SFC_PNEU_FR.PR4 ou

 

SFC_HYDRO_FR.PR4

5-12

5.6. Causes possibles de problèmes

5-12

 

5.6.1. Erreurs de structure

5-12

5.6.2. Erreurs de syntaxe

5-15

6. Exercices

 

6-1

6.1. Exercice 1 - Circuit de commande d'une perceuse

6-1

6.1.1. Description de la Partie Description de la Partie Opérative 6-2

6.1.2. Grafcet 6-2

6.2. Exercice 2 - Circuit de commande d'une cellule de perçage

6-4

6.2.1. Description de la Partie Description de la Partie Opérative

6-5

6.2.2. Description de la commande câblée

6-10

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

6.2.3. Grafcet

6-21

6.2.4. Simulation

6-35

A. Glossaire

A-1

B. Index

B-1

Liste des figures

Figure 2–1 : Fenêtre principale de l’éditeur GRAFCET

2-1

Figure 2–2 : Menu « Édition »

2-2

Figure 2–3 : Options de la commande « Sélection » du menu « Édition »

2-2

Figure 2–4 : Boîte de dialogue « Propriétés du document »; branche « Grafcet »

2-4

Figure 2–5 : Boîte de dialogue « Supervision du temps de séquence »

2-4

Figure 2–6 : Commandes du menu « GRAFCET »

2-7

Figure 2–7 : Options de la commande « Liens et vergents » du menu « GRAFCET »

2-7

Figure 2–8 : Options de la commande « Insérer » du menu « GRAFCET »

2-8

Figure 2–9 : Barre d’outils GRAFCET

2-9

Figure 3–1 : Boîte de dialogue « Propriétés du document »

3-2

Figure 3–2 : Exemple d’un Grafcet

3-4

Figure 3–3 : Circuit pneumatique et électrique

3-7

Figure 3–4 : Grafcet

3-8

Figure 3–5 : Symbole du composant « Étape »

3-9

Figure 3–6 : Modification du type d’étape

3-9

Figure 3–7 : Boîte de dialogue « Propriétés de l’étape »

3-10

Figure 3–8 : Boîte de dialogue «Supervision du temps d’activation de l’étape»

3-10

Figure 3–9 : Boîte de dialogue « Mode guidé de l’étape »

3-13

Figure 3–10 : Boîte de dialogue « Transitions amont »

3-15

Figure 3–11 : Boîte de dialogue « Transitions aval »

3-15

Figure 3–12 : Symbole de transition

3-16

Figure 3–13 : Insertion de la transition 1

3-16

Figure 3–14 : Boîte de dialogue « Propriétés de la transition »

3-17

Figure 3–15 : Boîte de dialogue «Mode guidé de la transition»

3-19

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Figure 3–16 : Boîte de dialogue «Étapes amont»

3-19

Figure 3–17 : Boîte de dialogue «Étapes aval»

3-20

Figure 3–18 : Définition d’une action

3-21

Figure 3–19 : Transition 2, étape 3 et transition 3

3-21

Figure 3–20 : Étapes avant divergence en ET

3-22

Figure 3–21 : Étapes après création de la divergence en ET

3-23

Figure 3–22 : État du graphe après création d’une convergence en ET

3-24

Figure 3–23 : État du graphe avant création d’une convergence en OU

3-25

Figure 3–24 : État du graphe après création d’une convergence en OU

3-27

Figure 3–25 : Texte structuré

3-27

Figure 3–26 : État du graphe après création d’un texte structuré

3-28

Figure 3–27 : Boîte de dialogue «Propriétés du texte structuré»

3-29

Figure 3–28 : Commentaire libre

3-30

Figure 3–29 : État du graphe après création d’un commentaire libre

3-31

Figure 3–30 : Boîte de dialogue « Propriétés du commentaire »

3-32

Figure 3–31 : Fenêtre de messages

3-33

Figure 4–1 : Insertion d’une étape

4-2

Figure 4–2 : Insertion d’une transition

4-3

Figure 4–3 : Insertion d’un texte structuré

4-4

Figure 4–4 : Insertion d’un commentaire libre

4-4

Figure 4–5 : Chronogramme d'une action contenant un front montant

4-11

Figure 4–6 : Affectation booléenne continue dans une action

4-13

Figure 4–7 : Affectation numérique

4-14

Figure 4–8 : Affectation booléenne conditionnelle

4-14

Figure 4–9 : Affectation numérique conditionnelle

4-15

Figure 4–10 : Affectations mémorisées

4-15

Figure 4–11 : Boîte de dialogue « Options », branche « Module de Grafcet »

4-16

Figure 4–12 : Boîte de dialogue « Options », branche « Noyau »

4-17

Liste des figures

Figure 4–13 : Exemples d’une étape-action

4-18

Figure 4–14 : Réceptivité d’une transition

4-19

Figure 4–15 : Textes structurés : ordre d'exécution

4-19

Figure 4–16 : Commentaire libre

4-19

Figure 4–17 : Temporisation avec retard à l’activation

4-20

Figure 4–18 : Chronogramme d'une temporisation avec retard à l’activation

4-21

Figure 4–19 : Affectations retardées

4-21

Figure 4–20 : Affectation limitée dans le temps

4-22

Figure 4–21 : Chronogramme d'une temporisation avec retard à la désactivation

4-23

Figure 4–22 : Chronogramme d'une temporisation avec impulsion limitée

4-23

Figure 4–23 : Chronogramme du temps étape cumulé : X1.T

4-24

Figure 4–24 : Utilisation du temps étape cumulé : X1.T

4-24

Figure 4–25 : Variables d’entrée et de sortie des graphes

4-26

Figure 4–26 : Utilisation des macro-étapes

4-29

Figure 4–27 : Forçage

4-30

Figure 4–28 : Forçage conditionné

4-30

Figure 4–29 : Forçage à la situation vide

4-30

Figure 4–30 : Forçages légaux

4-31

Figure 4–31 : Forçages illégaux

4-32

Figure 5–1 : États d’un graphe en simulation

5-1

Figure 5–2 : Étape initiale active

5-2

Figure 5–3 : Étape normale active

5-2

Figure 5–4 : Macro-étape active

5-2

Figure 5–5 : Étape d’entrée active

5-2

Figure 5–6 : Étape de sortie active

5-3

Figure 5–7 : Étape avec point d’arrêt et numéro

5-3

Figure 5–8 : État d’une transition franchissable en simulation

5-3

Figure 5–9 : Disposition des différentes fenêtres

5-10

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Figure 5–10 : Exemples de forçage d'un bouton-poussoir NO

5-11

Figure 5–11 : Règle 5 du GRAFCET

5-13

Figure 5–12 : Règle 5 du GRAFCET (suite)

5-14

Figure 5–13 : Règle 5 du GRAFCET (suite)

5-14

Figure 6–1 : Circuit-et commande Grafcet d’une perceuse

6-1

Figure 6–2 : Cellule de perçage

6-4

Figure 6–3 : Poste d’alimentation en pièces de la cellule de perçage

6-6

Figure 6–4 : Poste de serrage et de perçage de la cellule

6-7

Figure 6–5 : Poste de test et d’évacuation de la cellule de perçage

6-8

Figure 6–6 : Indexage du plateau de la cellule de perçage

6-9

Figure 6–7 : Panneau de contrôle

6-10

Figure 6–8 : Schéma de commande de la Partie Opérative

6-17

Figure 6–9 : Schéma de commande de la Partie Opérative (suite)

6-18

Figure 6–10 : Schéma de commande, signalisation

6-19

Figure 6–11 : Schéma de commande, signalisation

6-20

Figure 6–13 : Structure hiérarchique des graphes de l’automatisme

6-23

Figure 6–14 : Graphe DEFAIL, traitement des défaillances

6-24

Figure 6–15 : Graphe DEFAIL, commandes d’initialisation des graphes

6-25

Figure 6–16 : Graphe DEFAIL, commandes de marche des graphes

6-26

Figure 6–17 : Graphe de MARCHE_ARRET

6-27

Figure 6–18 : Graphe de DEMARRAGE

6-28

Figure 6–19 : Graphe d’initialisation mécanique INIT_MEC

6-29

Figure 6–20 : Graphe de fonctionnement NORMAL

6-30

Figure 6–21 : Graphe macro-étape ALIM

6-31

Figure 6–22 : Graphe macro-étape DRILL

6-32

Figure 6–23 : Graphe macro-étape EVAC

6-33

Figure 6–24 : Graphe ARRET

6-34

1. Introduction

Ce Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET vous présente les informations requises pour utiliser cet atelier avec Automation Studio. Ces informations incluent les descriptions des composants, la procédure de paramétrage des composants, la réalisation et la simulation d’un circuit et des exemples d’applications.

Automation Studio est un logiciel modulaire de simulation. Il est constitué d'un noyeau auquel vous pouvez rattacher différents modules de simulation.

Les modules, appelés «ateliers», comprennent des bibliothèques de composants vous permettant de réaliser des circuits de différentes natures - GRAFCET, électriques, etc. - de façon indépendante ou combinée.

Le noyeau comprend les fonctions d'édition, de simulation, de gestion de fichiers, d'impression et d'affichage.

1.1. À propos de l’atelier GRAFCET

L’atelier GRAFCET est un outil d’édition graphique à manipulation directe et de simulation de GRAFCET (SFC). La notation utilisée est conforme à la norme internationale CEI 61131- 3 et aux propositions d’extensions définies par le groupe GRAFCET de l’AFCET et par le projet de norme PR NF EN 60848.

2. Description des menus de l’éditeur GRAFCET

Ce chapitre décrit les menus de l’éditeur GRAFCET qui ne sont pas couverts dans le Guide de l’utilisateur. Pour la description des items dont la fonctionnalité est commune à tous les ateliers, référez-vous au Guide de l’utilisateur.

les ateliers, référez-vous au Guide de l’utilisateur . Figure 2–1 : Fenêtre principale de l’éditeur GRAFCET

Figure 2–1 : Fenêtre principale de l’éditeur GRAFCET

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

2.1. Menu « Édition »

de l’atelier GRAFCET 2.1. Menu « Édition » Figure 2–2 : Menu « Édition » Les

Figure 2–2 : Menu « Édition »

Les commandes du menu « Édition » de l’éditeur GRAFCET sont :

Sélectionner

Permet de sélectionner les éléments suivants : toutes les étapes, transitions, textes structurés, commentaires, liens, tout ce qui suit la transition/étape sélectionnée et tous les éléments du graphe.

on/étape sélectionnée et tous les éléments du graphe. Figure 2–3 : Options de la commande «

Figure 2–3 : Options de la commande « Sélection » du menu « Édition »

Les options de la commande « Sélection » du menu « Édition » sont :

Toutes les étapes : Permet de sélectionner toutes les étapes.

Toutes les transitions : Permet de sélectionner toutes les transitions.

Tous les textes structurés : Permet de sélectionner tous les textes structurés.

Tous les commentaires : Permet de sélectionner tous les commentaires.

Tous les liens : Permet de sélectionner tous les liens.

Description des menus de l’éditeur GRAFCET

Suite : Permet de sélectionner tout ce qui suit la transition/étape sélectionnée, incluant l’élément sélectionné.

Tout : Permet de sélectionner tous les éléments du schéma.

Propriétés du composant

Donne accès aux propriétés de l’élément sélectionné, (voir 3.6 Mise en place du Grafcet).

Propriétés du document

Donne accès aux propriétés du document : Mise en page, Information sommaire, Grafcet, Historique.

2.1.1. Commande « Propriétés du composant » du menu « Édition »

Cette commande donne accès à la boîte de dialogue des propriétés du composant sélectionné. Les propriétés des composants Grafcet sont décrites dans les chapitres suivants (voir 3.6 Mise en place du Grafcet).

2.1.2. Commande « Propriétés du document » du menu « Édition »

Cette commande donne accès à la boîte de dialogue « Propriétés du document ». Les propriétés d’un document Grafcet sont regroupées en quatre branches :

Mise en page ;

Information sommaire ;

Grafcet ;

Historique.

Les propriétés « Mise en page », « Information sommaire » et « Historique » sont similaires pour tous les documents d’Automation Studio, référez-vous au Guide de l’utilisateur pour leur description.

Lors de l’ouverture de cette boîte de dialogue, la branche Grafcet est sélectionnée par défaut.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

A D E B C G F I H J
A
D
E
B
C
G
F
I
H
J

Figure 2–4 : Boîte de dialogue « Propriétés du document »; branche « Grafcet »

G
G

Figure 2–5 : Boîte de dialogue « Supervision du temps de séquence »

Les zones de la boîte de dialogue « Propriétés du document » sont :

Section

Description

A Nom

Dans cette zone le nom du graphe par défaut est affiché. Ce champ est modifiable. Il est synchronisé avec le nom du document dans l’« Explorateur de projet ».

Description des menus de l’éditeur GRAFCET

Section

Description

B Niveau

hiérarchique

C Classe

D Etape source

E Marche

inconditionnelle

du Grafcet

F Commentaire

G Supervision

Temps

Dans cette zone il est possible d’entrer le niveau hiérarchique du graphe, par défaut le graphe est de niveau 0 (niveau supérieur). La plage des niveaux doit être comprise entre 0 et 999.

Dans la liste déroulante de cette zone il est possible de spécifier si le graphe est l’explosion d’une macro-étape ou un graphe normal. Par défaut le graphe est défini comme NORMAL.

Dans cette zone, l’éditeur Grafcet affiche le nom de l’étape définie comme macro-étape dans le graphe source et qui fait l’appel du graphe macro-étape.

Cette case, cochée par défaut, permet de spécifier si l’exécution du graphe est inconditionnelle.

Si la case est décochée, un texte structuré doit contenir la condition d’exécution du graphe. Ex : Nom_Graphe.RUN IF CONDITION.

Dans cette zone il est possible d’entrer le commentaire général du graphe.

Ce bouton donne accès à la boîte de dialogue « Supervision du temps de séquence ». Le temps de séquence est calculé entre le départ et le retour à l’étape initiale.

Pour utiliser cette fonctionnalité, il ne doit y avoir qu’une seule étape initiale dans le graphe et celle-ci doit obligatoirement être l’étape 1.

Temps de séquence minimum

Dans cette zone, il est possible d’entrer un temps de séquence minimum. Si la séquence est active pour une durée inférieure, le défaut de temps minimum de séquence de ce graphe est mis à VRAI (ex. :

GRA_001.SEQ_MIN_FAULT).

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Section

Description

 

Temps de séquence maximum

Dans cette zone, il est possible d’entrer un temps de séquence maximum. Si l’étape est active pour une durée supérieure, le défaut de temps maximum de séquence de ce graphe est mis à VRAI (ex. :

 

GRA_001.SEQ_MAX_FAULT)

H Niveau

Commentaires,

Permet d’afficher ou non les commentaires des composants Grafcet (niveau 1).

d’affichage

niveau 1

Libellé (action,

Permet d’afficher ou non les libellés opérationnels (actions, réceptivités) des

transition), niveau

2

composants Grafcet (niveau 2).

I Simulation

Animation

Lorsque cette préférence est sélectionnée, le nom des variables booléennes à l’état VRAI est affiché en vidéo inverse pendant une simulation.

booléenne

Animation

numérique

Lorsque cette préférence est sélectionnée, un champ contenant la valeur de la variable est affiché à droite du nom des variables numériques pendant une simulation.

Lorsque cette préférence est sélectionnée, les graphes sont déplacés dans leurs fenêtres de sorte que les étapes actives sont toujours visibles à l’écran. La priorité d’affichage est donnée aux étapes positionnées en haut à gauche des schémas. Donc, si deux étapes d’un même graphe sont actives simultanément, la priorité d’affichage est donnée à l’étape située le plus haut et le plus à gauche dans le graphe.

Suivi d’étapes

actives

J Options

Ajustement

Ajuste les liaisons en ET et en OU selon le plus court chemin entre les composants étapes/transitions.

automatique des

vergents

Renvoi

Remplace automatiquement les liens montants par des renvois afin de simplifier les schémas.

automatique sur

lien montant

Description des menus de l’éditeur GRAFCET

Section

Description

 

Ouverture automatique de la boîte de dialogue des propriétés

Ouvre automatiquement le dialogue de propriété du composant (graphe, étape, transition, commentaire ou texte structuré) lors de sa création.

2.2. Menu « GRAFCET »

structuré) lors de sa création. 2.2. Menu « GRAFCET » Figure 2–6 : Commandes du menu

Figure 2–6 : Commandes du menu « GRAFCET »

Les commandes du menu « GRAFCET » sont :

Liens et vergents

Donne accès aux actions sur les liens et vergents (convergence/divergence en ET ou en OU).

Les options de la commande « Liens et vergents » du menu « GRAFCET » sont :

« Liens et vergents » du menu « GRAFCET » sont : Figure 2–7 : Options

Figure 2–7 : Options de la commande « Liens et vergents » du menu « GRAFCET »

Replacer le vergent : Permet de redessiner le vergent sélectionné et les liens qui y sont rattachés selon le plus court chemin entre les éléments.

Ajuster le vergent : Permet d’ajuster un vergent sélectionné contenant des renvois selon le plus court chemin.

Convertir lien en renvois/ Convertir renvois en lien : Permet de convertir un lien en renvois et inversement selon le contexte.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Convertir étape

Permet de convertir une étape normale en étape initiale et inversement.

Bloquer numéro

Commande permettant de bloquer le numéro de l’item sélectionné afin d’empêcher sa renumérotation.

Débloquer numéro

Commande permettant de débloquer le numéro de l’item sélectionné afin d’en permettre sa renumérotation.

Renuméroter

Permet de renuméroter les éléments sélectionnés sauf les items dont le numéro est bloqué.

Insérer

Donne accès aux outils d’insertion d’éléments sur le Grafcet. Les éléments peuvent aussi être insérés depuis la barre d’outils.

Les options de la commande « Insérer » du menu « GRAFCET » sont :

de la commande « Insérer » du menu « GRAFCET » sont : Figure 2–8 :

Figure 2–8 : Options de la commande « Insérer » du menu « GRAFCET »

Etape initiale : Permet d’insérer une étape initiale sur un Grafcet.

Macro-étape : Permet d’insérer une macro-étape sur un Grafcet.

Etape d’entrée : Permet d’insérer une étape d’entrée sur un Grafcet défini comme macro.

Description des menus de l’éditeur GRAFCET

Etape de sortie : Permet d’insérer une étape de sortie sur un Grafcet défini comme macro.

Etape normale : Permet d’insérer une étape normale sur un Grafcet.

Transition : Permet d’insérer une transition sur un Grafcet.

Alternance étape/transition :Permet d’insérer une alternance d’étape normale/transition sur un Grafcet.

Alternance transition/étape : Permet d’insérer une alternance de transition/étape normale sur un Grafcet.

Texte structuré : Permet d’insérer un texte structuré sur un Grafcet.

Commentaire : Permet d’insérer un commentaire libre sur un Grafcet.

Erreurs

Permet de repérer toutes les erreurs du graphe. Les messages d’erreur et/ou d’avertissement sont affichés dans la fenêtre de messages (voir la Fenêtre de messages dans le Guide de l’utilisateur).

2.3. La barre d’outils « GRAFCET »

La barre d’outils GRAFCET contient tous les boutons correspondant au commandes les plus utilisées de l’Explorateur de projets et de l’Éditeur de schémas. La barre d’outils s’ajuste automatiquement aux utilitaires actifs. Lorsqu’une commande n’est pas disponible dans l’utilitaire, le bouton y correspondant est grisé donc inaccessible.

B C D E F G H I J A K
B
C
D
E F
G
H
I
J
A
K

Figure 2–9 : Barre d’outils GRAFCET

Les outils de la barre d’outils GRAFCET sont :

Outil

Description

A Sélection

B Etape initiale

C Macro-étape

D Etape d’entrée

Permet de libérer le curseur pour sélectionner des éléments.

Permet d’insérer une étape initiale.

Permet d’insérer une macro-étape.

Permet d’insérer une étape d’entrée sur un Grafcet défini

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Outil

Description

 

comme Macro.

E Etape de sortie

Permet d’insérer une étape de sortie sur un Grafcet défini comme Macro.

F Etape normale

Permet d’insérer une étape normale.

G Transition

Permet d’insérer une transition.

H Alternance

Permet d’insérer une alternance d’étape normale/transition.

étape/transition

I Alternance

transition/étape

J Texte structuré

K Commentaire

Permet d’insérer une alternance de transition/étape normale.

Permet d’insérer un texte structuré.

Permet d’insérer un commentaire libre.

3. Réalisation d’un premier Grafcet

Cet exemple a pour but de vous familiariser avec les commandes du logiciel. Il présente une méthode pas à pas vous permettant de construire votre premier Grafcet.

3.1. Création d’un nouveau projet et d’un nouveau schéma

Pour créer un nouveau projet, qui contiendra les schémas, effectuez l’étape suivante :

1. Choisissez « Fichier » « Nouveau projet ».

: 1. Choisissez « Fichier » « Nouveau projet ». La fenêtre de l’Éditeur de schémas

La fenêtre de l’Éditeur de schémas présente les menus et commandes de gestion des schémas. La nouvelle fenêtre créée est un dossier qui contiendra la liste de tous les schémas de ce projet.

Pour créer un nouveau Grafcet.

1. Choisissez « Fichier » « Nouveau » « Grafcet ».

Choisissez « Fichier » « Nouveau » « Grafcet ». La boîte de dialogue « Modèle

La boîte de dialogue « Modèle de Grafcet » s’ouvre à l’écran.

2. Sélectionnez le modèle qui vous convient.

Dans ce cas, les modèles n’ont pas encore été créés, alors votre seul choix est « Aucun ».

3. Cliquez « OK ».

La boîte de dialogue « Propriétés du document » contenant les propriétés du graphe s’ouvre à l’écran.

4. Pour ce graphe, entrez GRA_001 dans le champ « Nom », le niveau hiérarchique et la classe sont définis par défaut à « 0 » et « normale ». Entrez Réalisation d'un premier Grafcet comme commentaire.

5. Cliquez sur le bouton « Appliquer » pour valider les changements.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

6. Cliquez sur le bouton « Fermer » pour fermer la boîte de dialogue et retourner au schéma.

L’Éditeur de Grafcet ajoute à la barre de menu et à la barre d’outils toutes les commandes nécessaires à la réalisation de Grafcet. La barre d’état présente des informations utiles lorsque vous naviguez dans un schéma.

informations utiles lorsque vous naviguez dans un schéma. Figure 3–1 : Boîte de dialogue « Propriétés

Figure 3–1 : Boîte de dialogue « Propriétés du document »

3.2. Introduction au GRAFCET dans Automation Studio

Généralement, un système automatisé se décompose en deux parties interdépendantes :

La Partie Opérative (PO) : processus physique que l'on souhaite automatiser.

La Partie Commande (PC) : l’unité logique qui, en fonction des ENTRÉES, élabore en SORTIE des ordres destinés à la Partie Opérative ou à des éléments extérieurs.

Un Grafcet est un modèle de représentation graphique qui utilise les éléments de base du GRAFCET pour représenter un système automatisé.

Réalisation d’un premier Grafcet

Les éléments de base du GRAFCET sont :

Les étapes auxquelles sont associées des actions;

Les transitions auxquelles sont associées des réceptivités;

Les textes structurés qui correspondent à des actions autonomes non associées à une étape;

Les liaisons orientées qui relient les étapes et les transitions.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

3.3. Représentation graphique

La figure suivante montre un Grafcet typique qui contient les différents éléments de base du GRAFCET.

un Grafcet typique qui contient les différents éléments de base du GRAFCET. Figure 3–2 : Exemple

Figure 3–2 : Exemple d’un Grafcet

Réalisation d’un premier Grafcet

3.4. Description des éléments de GRAFCET

Nom

Symbole

Description

Étape : initiale inactive

Étape : initiale inactive Une étape initiale se représente par un double carré identifié par un

Une étape initiale se représente par un double carré identifié par un numéro.

Étape normale

Étape normale L’entrée de l’étape est la partie supérieure de l’étape.

L’entrée de l’étape est la partie supérieure de l’étape.

 

La sortie de l’étape est la partie inférieure de l’étape.

Une étape normale se représente par un carré identifié par un numéro.

Les actions sont reliées par un connecteur au symbole de l’étape à laquelle elles sont associées.

Macro-étape

Macro-étape Une macro-étape se représente par un carré identifié par un numéro et avec un rectangle

Une macro-étape se représente par un carré identifié par un numéro et avec un rectangle en haut et en bas.

 

Le nom du graphe qui éclate la macro-étape apparaît à droite de la macro-étape.

Étape d’entrée

Étape d’entrée Une étape d’entrée se représente par un carré identifié par un numéro et avec

Une étape d’entrée se représente par un carré identifié par un numéro et avec un rectangle en haut.

Étape de

Étape de Une étape de sortie se représente par un carré identifié par un numéro et

Une étape de sortie se représente par un carré identifié par un numéro et avec un rectangle en bas.

sortie

Étapes actives

Étapes actives Une étape active est identifiée par un jeton rouge placé au centre du symbole

Une étape active est identifiée par un jeton rouge placé au centre du symbole de l’étape, durant la simulation.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Nom

Symbole

Description

Transition

Transition Une transition est représentée par une croix joignant deux étapes.

Une transition est représentée par une croix joignant deux étapes.

 

Elle est identifiée par un repère numérique.

La réceptivité est toujours à droite du symbole de transition.

Transition

Transition Une transition source est une transition qui n’est pas reliée à une étape en amont.

Une transition source est une transition qui n’est pas reliée à une étape en amont.

source

Liaison

Liaison Une liaison relie la sortie de la transition 21 à l’entrée de l'étape 11.

Une liaison relie la sortie de la transition 21 à l’entrée de l'étape 11.

Divergence en

Divergence en Lorsqu’une liaison existe entre une étape source et plusieurs transitions, une Divergence en OU
Divergence en Lorsqu’une liaison existe entre une étape source et plusieurs transitions, une Divergence en OU
Divergence en Lorsqu’une liaison existe entre une étape source et plusieurs transitions, une Divergence en OU
Divergence en Lorsqu’une liaison existe entre une étape source et plusieurs transitions, une Divergence en OU
Divergence en Lorsqu’une liaison existe entre une étape source et plusieurs transitions, une Divergence en OU

Lorsqu’une liaison existe entre une étape source et plusieurs transitions, une Divergence en OU est dessinée à la place de la liaison.

OU

Convergence

en OU

Lorsqu’une liaison existe entre plusieurs transitions sources et une étape, une Convergence en OU est dessinée à la place de la liaison.

Lorsqu’une liaison existe entre une transition source et plusieurs étapes, une Divergence en ET est dessinée à la place de la liaison.

Lorsqu’une liaison existe entre plusieurs étapes sources et une transition, une Convergence en ET est dessinée à la place de la liaison.

Divergence en

ET

Convergence

en ET

Texte

structuré

Les textes structurés sont des actions non reliées à une étape. Ils sont liés au graphe.

Commentaire

libre

étape. Ils sont liés au graphe. Commentaire libre Les commentaires libres peuvent être disposés partout sur

Les commentaires libres peuvent être disposés partout sur un schéma Grafcet. Ils sont liés au graphe.

Réalisation d’un premier Grafcet

3.5. Description du circuit à réaliser

Avant de construire votre premier Grafcet, ouvrez le fichier SFC_PNEU_FR.PR4 si vous avez l’atelier Pneumatique ou ouvrez le fichier SFC_HYDRO_FR.PR4 si vous avez l’atelier Hydraulique. Ces fichiers contiennent un circuit pneumatique ou hydraulique et le Grafcet qui les contrôlera. Vous trouverez ce fichier dans le répertoire EXERC du logiciel. Vous pouvez utiliser ces exemples pour contruire vos propres Grafcet.

1. Créez un nouveau projet, disposez les composants pneumatiques/hydrauliques comme ceux du fichier que vous avez ouvert préalablement. Donnez les même noms aux composants.

préalablement. Donnez les même noms aux composants. Vous pouvez copier/coller les composants sur votre nouveau

Vous pouvez copier/coller les composants sur votre nouveau schéma.

copier/coller les composants sur votre nouveau schéma . Figure 3–3 : Circuit pneumatique et électrique Le

Figure 3–3 : Circuit pneumatique et électrique

Le circuit précédent permet de déplacer une charge du niveau 1 au niveau 2 afin de la déposer dans le bac de gauche ou de droite en fonction de sa masse. La montée de la charge est matérialisée par la sortie de la tige du vérin A. La charge est ensuite poussée au niveau 2 par l’avance de la tige du vérin B. La rotation du moteur dans un sens ou dans l’autre simule le dépôt de la charge dans les bacs.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

3.6. Mise en place du Grafcet

Dans les articles qui suivent, nous allons détailler les opérations qui permettent la réalisation du Grafcet de la figure suivante. Afin de mettre en place le Grafcet suivant, vous devez créer le schéma de la Figure 3–3 : Circuit pneumatique et électrique. Prenez note que le mnémonique du solénoïde doit être associé après la création des variables internes dans le Grafcet.

du solénoïde doit être associé après la création des variables internes dans le Grafcet. Figure 3–4

Figure 3–4 : Grafcet

Réalisation d’un premier Grafcet

Attention, un composant de l'atelier GRAFCET ne peut être connecté qu’aux composants du même atelier.

3.6.1. Mise en place des étapes

1. Créez un nouveau Grafcet. Décochez la case « Marche inconditionnelle du Grafcet ».

2. Dans la barre d’outils GRAFCET, choisissez le composant « Étape Normale ».

GRAFCET, choisissez le composant « Étape Normale ». Figure 3–5 : Symbole du composant « Étape

Figure 3–5 : Symbole du composant « Étape »

3. Sur le nouveau schéma, déplacez le pointeur à l’endroit où vous désirez insérer l’étape et cliquez sur le bouton gauche de la souris.

La boîte de dialogue contenant les propriétés de l’étape s’ouvre à l'écran (voir Figure 3– 7 : Boîte de dialogue « Propriétés de l’étape »).

Pour cette « Étape » :

4. Inscrivez le numéro 1 dans le champ « Numéro d’étape ».

5. Sélectionnez «Étape initiale» dans la liste déroulante du champ « Type ».

6. Cliquez sur le bouton « OK ».

Les étapes sont numérotées selon le premier numéro libre.

État du Grafcet :

sont numérotées selon le premier numéro libre. État du Grafcet : Figure 3–6 : Modification du

Figure 3–6 : Modification du type d’étape

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

A B C G D E F H I L J K M O N
A
B
C
G
D
E
F
H
I
L
J
K
M
O
N

Figure 3–7 : Boîte de dialogue « Propriétés de l’étape »

L
L

Figure 3–8 : Boîte de dialogue «Supervision du temps d’activation de l’étape»

Les zones et boutons de cette boîte de dialogue sont :

Zones

Description

A Nom du graphe

B Numéro

Dans cette zone, le nom du graphe qui contient l’étape est affiché. Ce champ n’est pas modifiable. Parcontre, ce nom peut être modifié dans le champ « Nom » de la branche « Grafcet » de la boîte de dialogue « Propriétés du document ».

Un numéro est attribué automatiquement à chaque étape. Vous pouvez modifier ce numéro mais il doit être compris entre 1 et 999. Deux étapes ne peuvent avoir le même numéro dans un même

Réalisation d’un premier Grafcet

Zones

Description

 

schéma.

C Numéro bloqué

Si l’utilisateur choisit cette option, le numéro de l’étape n’est pas modifié lors d’une renumérotation automatique d'un graphe ou des éléments sélectionnés. Lorsque le numéro est bloqué, le symbole « * » s’affiche sur le centre du cadre extérieur gauche de l’étape.

D Type

Dans cette zone l’utilisateur peut choisir dans une liste déroulante entre une étape initiale, normale, macro, entrée ou sortie.

E Graphe macro-

étape associé

F Actions

G Mode guidé

H Nouvelle

variable

I Liens externes

J Actions

inconditionnelles

K Point d’arrêt

Si l’étape est définie Macro-étape, il faut spécifier dans cette zone le nom du graphe qui explose la macro-étape. Ce champ est désactivé si l’étape n’est pas définie Macro-étape.

Cette zone permet d’éditer les actions de l’étape. Elle affiche l’action ou les actions associées à l’étape. Ce champ est grisé pour les macro-étapes et les étapes de sortie. L’utilisateur peut :

Entrer plusieurs actions en les séparant par un point virgule;

Entrer plusieurs actions soumises à une même condition en les séparant par une virgule (ex. : Action1, Action2, Action3 IF

Condition1);

Composer l’action à exécuter en utilisant les variables et les opérateurs présentés sous forme de calculatrice dans la fenêtre du mode guidé.

Ce bouton donne accès à la fenêtre du mode guidé pour éditer l’action de l’étape. Ce bouton est grisé pour les macro-étapes et les étapes de sortie.

Ce bouton donne accès à la fenêtre de créations de variables internes. Pour en savoir plus sur la création de variables, référez- vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

Ce bouton donne accès à la fenêtre de sélection de technologie pour la création de liens externes (OPC, etc.). Pour en savoir plus sur la création de liens externes, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

Case à cocher qui permet de préciser que l’exécution des actions de l’étape n’est pas conditionnelle à l’état de marche du graphe (voir section 4.18 Gestion des états et défauts d’un graphe).

Case à cocher qui permet de préciser la suspension de la simulation lorsque l’étape devient active.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Zones

Description

L Supervision

Temps

M Transitions

amont

N Transitions aval

O Commentaire

Ce bouton donne accès à la fenêtre de définition de la surveillance des temps d’activation de l’étape.

Temps d’activation

minimum

Dans cette zone, il est possible d’entrer un temps d’activation minimum d’étape. Si l’étape est active pour une durée inférieure, le défaut de temps minimum d’étape de ce graphe est mis à VRAI (ex. :

GRA_001.STEP_MIN_FAULT).

Temps d’activation

maximum

S’il est utilisé (valeur supérieure à 0), le temps minimum doit être inférieur au temps maximum.

Dans cette zone, il est possible d’entrer un temps d’activation maximum d’étape. Si l’étape est active pour une durée supérieure, le défaut de temps maximum d’étape de ce graphe est mis à VRAI (ex. :

GRA_001.STEP_MAX_FAULT).

S’il est utilisé (valeur supérieure à 0), le temps maximum doit être supérieur au temps minimum.

Ce bouton donne accès à la fenêtre contenant la liste des transitions précédant de l’étape.

Ce bouton donne accès à la fenêtre contenant la liste des transitions suivant l’étape.

Permet la saisie de commentaires relatifs à l’action.

Réalisation d’un premier Grafcet

B A F C G D H E I J I
B
A
F
C
G
D
H
E
I
J
I

Figure 3–9 : Boîte de dialogue « Mode guidé de l’étape »

3–9 : Boîte de dialogue « Mode guidé de l’étape » La liste des « Mnémoniques

La liste des « Mnémoniques » dans la boîte de dialogue précédente, contient les variables du projet dans lequel vous construisez le Grafcet. Voir le Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

Les variables de composants sont créées automatiquement lors de l’édition des schémas pneumatiques, hydrauliques, électriques et Ladder.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Zones

En simulation, si un graphe utilise des variables non définies, les messages d’avertissement correspondants sont affichés dans la fenêtre de messages. La simulation s’exécute mais les actions, réceptivités et textes structurés erronés sont ignorés. Les transitions sans réceptivité ou dont la réceptivité est erronée ont une réceptivité toujours fausse. L’option de forçage par le menu contextuel de la transition en simulation permet de franchir ces transitions.

Description

A Affiche le numéro de l’étape en édition.

Numéro

Les étapes sont numérotées selon le premier numéro libre entre 1 et 999.

B Cette zone de texte est utilisée pour entrer l’action de l’étape. Les actions doivent se conformer à la syntaxe GRAFCET telle que décrite au chapitre 4 Syntaxe GRAFCET.

C Cette liste déroulante permet de sélectionner les variables globales au projet ou locales à un schéma.

D Ce tableau contient la liste des variables correspondant à la filiation sélectionnée.

Instruction

Variables

Mnémonique

Pour sélectionner une variable, cliquez deux fois dessus, elle est automatiquement copiée dans le champ « Libellé opérationnel ». La colonne de gauche affiche le mnémonique de la variable et les colonnes de droite son composant d’appartenance, son type, son document d’origine et sa description. Voir le Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

E Description de l’opérateur sélectionné par un clic du bouton gauche de la souris dans la liste des exemples ou dans la section calculatrice.

F Cette case à cocher permet d’activer l’analyse de la syntaxe lors de l’édition.

Syntaxe

Syntaxe

(case à

cocher)

G Ce bouton donne accès à la fenêtre de créations de variables internes. Pour en savoir plus sur la création de variables, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

Nouvelle

variable

Réalisation d’un premier Grafcet

Zones

Description

H Ce bouton donne accès à la fenêtre de sélection de technologie pour la création de liens externes (OPC, etc.). Pour en savoir plus sur la création de liens externes, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

I Ce bouton donne accès aux opérateurs avancés dans la section calculatrice.

J Ces boutons permettent d’entrer un opérateur dans le libellé de l’action. Cliquez sur le bouton de l'opérateur que vous désirez insérer dans la section calculatrice.

Liens

externes

Plus/Moins

Opérateurs

section calculatrice. Liens externes Plus/Moins Opérateurs Figure 3–10 : Boîte de dial ogue « Transitions amont

Figure 3–10 : Boîte de dialogue « Transitions amont »

Figure 3–10 : Boîte de dial ogue « Transitions amont » Figure 3–11 : Boîte de

Figure 3–11 : Boîte de dialogue « Transitions aval »

Zones

Description

Transitions amont

Les transitions validées en amont de l’étape sont affichées de la couleur des composants actifs. Il est possible de sélectionner une transition parmi celles affichées. La liste ne peut pas être modifiée.

Transitions aval

Les transitions validées en aval de l’étape sont affichées de la couleur des composants actifs. Il est possible de sélectionner une transition parmi celles affichées. La liste ne peut pas être modifiée.

3.6.2. Mise en place des transitions

1. Dans la barre d’outils de l’atelier GRAFCET, choisissez le composant «Transition».

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET Figure 3–12 : Symbole de transition 2. Déplacez, sur le

Figure 3–12 : Symbole de transition

2. Déplacez, sur le schéma, le pointeur de la souris jusqu’à la sortie de l’étape 1.

3. Une fois que les deux connecteurs sont associés (le connecteur de la transition et le connecteur inférieur de l’étape), cliquez sur le bouton gauche de la souris.

La boîte de dialogue « Propriétés de la transition » s’ouvre à l'écran (voir Figure 3–14 : Boîte de dialogue « Propriétés de la transition »).

Pour cette «Transition» vous devez :

4. Vérifiez que le numéro 1 est inscrit dans le champ «Numéro de la transition».

5. Entrez.1-1S1.A_IN AND.1-1S3.B_IN AND.1-1PBNO1.BP_1 dans le champ « Instruction »

de la fenêtre du « Mode guidé » (il faut bien respecter la syntaxe).

du « Mode guidé » (il faut bien respecter la syntaxe). Pour vous permettre d'entrer plus

Pour vous permettre d'entrer plus rapidement et d’éviter les erreurs, vous pouvez utiliser le « Mode guidé », la liste des « Variables » et les boutons de la calculatrice situés en bas de la fenêtre de la façon suivante :

Double-cliquez sur « A_IN » dans la liste des mnémoniques. La variable « .1- 1S1.A_IN » apparaît dans la zone « Réceptivité ».

Cliquez sur le bouton

Et ainsi de suite.

.
.

6. Cliquez sur le bouton « OK ».

État du Grafcet :

ainsi de suite. . 6. Cliquez sur le bouton « OK ». État du Grafcet :

Figure 3–13 : Insertion de la transition 1

Réalisation d’un premier Grafcet

A B C F D G H I E J
A B
C
F
D
G
H
I
E
J

Figure 3–14 : Boîte de dialogue « Propriétés de la transition »

Les zones et boutons de cette boîte de dialogue sont :

Zones

Description

A Le nom du graphe qui contient l’étape est affichée dans cette zone. Ce champ n’est pas modifiable.

B Un numéro est attribué automatiquement à chaque transition. Vous pouvez modifier ce numéro mais il doit être compris entre 1 et 999. Deux transitions ne peuvent avoir le même numéro dans un même schéma.

C Lorsque cette case est cochée, le numéro de la transition est protégé contre toute mise à jour ou renumérotation automatique d’un graphe ou des éléments sélectionnés. Lorsqu’un numéro est bloqué, un astérisque (*) apparaît à la droite du numéro de la transition.

D Cette zone sert à l’édition de la condition de franchissement de la transition.

E Permet la saisie des commentaires relatifs à la transition.

Nom du

graphe

Numéro

Numéro

bloqué

Réceptivité

Commentaire

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Zones

Description

F Ce bouton ouvre la boîte de dialogue Étape en mode guidé permettant d’éditer la réceptivité de la transition. Les réceptivités doivent être conformes à la syntaxe GRAFCET telle que décrite au chapitre 4 Syntaxe GRAFCET.

G Ce bouton donne accès à la fenêtre de créations de variables internes. Pour en savoir plus sur la création de variables, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

H Ce bouton donne accès à la fenêtre de création de liens externes (OPC, etc.). Pour en savoir plus sur la création de liens externes, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

I Etapes amont

Mode guidé

Nouvelle

variable

Liens externes

Ce bouton donne accès à la boîte de dialogue « Etapes amont » qui contient la liste des étapes précédant la transition.

Ce bouton donne accès à la boîte de dialogue « Etapes aval » qui contient la liste des étapes suivant la transition.

J Etapes aval

la liste des étapes suivant la transition. J Etapes aval Une transition sans réceptivité est considérée

Une transition sans réceptivité est considérée fausse. Seul le menu contextuel de la transition en simulation permet de franchir une transition sans réceptivité.

Réalisation d’un premier Grafcet

Réalisation d’un premier Grafcet Figure 3–15 : Boîte de dialogue «Mode guidé de la transition» Dans

Figure 3–15 : Boîte de dialogue «Mode guidé de la transition»

: Boîte de dialogue «Mode guidé de la transition» Dans la zone calculatrice de la boîte

Dans la zone calculatrice de la boîte de dialogue, les opérateurs non disponibles pour les transitions sont grisés.

opérateurs non disponibles pour les transitions sont grisés. Figure 3–16 : Boîte de dialogue «Étapes amont»

Figure 3–16 : Boîte de dialogue «Étapes amont»

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET Figure 3–17 : Boîte de dialogue «Étapes aval» 3.6.3. Définition

Figure 3–17 : Boîte de dialogue «Étapes aval»

3.6.3. Définition des actions

1. Dans la barre d’outils de l’atelier GRAFCET, choisissez le composant « Étape normale ».

2. Dans le champ du schéma (où se trouve le Grafcet), déplacez le pointeur de la souris jusqu’au connecteur de la transition 1.

Une fois que le connecteur supérieur de l’étape 2 et le connecteur inférieur de la transition 1 sont alignés, cliquez une fois sur le bouton gauche de la souris.

La boîte de dialogue contenant les propriétés de l’étape s’ouvre à l'écran.

Pour cette «Action» vous devez :

3. Appuyez sur le bouton « Mode guidé ».

4. Appuyez sur le bouton « Nouvelle variable ».

5. Entrez OUT_A comme nom de variable, choissisez « Booléen » comme type de variable puis appuyez sur le bouton « OK ». La variable apparaît dans le champ « Instruction » de la fenêtre du « Mode guidé ».

6. Cliquez sur le bouton « IF » de la calculatrice. L’instruction « IF » apparaît dans le champ « Instruction ».

7. Ensuite, choissisez la variable 1-1PBNO2.COM_A dans la liste des variables par un double clic de la souris. La variable apparaît dans le champ « Instruction ».

8. Cliquez sur le bouton « OK » de la fenêtre du « Mode guidé » et sur celui de la boîte de dialogue des propriétés de l’étape.

État du Grafcet :

Réalisation d’un premier Grafcet

Réalisation d’un premier Grafcet Figure 3–18 : Définition d’une action Après avoir inséré un symbole (Étape

Figure 3–18 : Définition d’une action

Après avoir inséré un symbole (Étape ou Transition) du GRAFCET, vous pouvez modifier ses propriétés. Pour cela, il suffit de double-cliquer sur le symbole en question. La modifier ses propriétés. Pour cela, il suffit de double-cliquer sur le symbole en question. La boîte de dialogue du symbole s’ouvre à l’écran.

3.6.4. Mise en place des liens entre les composants

Pour faciliter la tâche de mise en place des liens, les connecteurs des composants sont affichés. Il s’agit de cercles entourant les points des liens, les connecteurs des composants sont affichés. Il s’agit de cercles entourant les points de connexions des composants et des liens. Ces cercles changent de couleur lorsque la connexion est effectuée correctement. Lorsque le curseur est positionné sur un de ces points, l’outil de connexion apparaît. (Pour en savoir plus, référez-vous à la Mise en place des liens dans le Guide de l'utilisateur).

1. Insérez la transition 2, l’étape 3 et la transition 3. Créez la variable OUT_B.

l’étape 3 et la transition 3. Créez la variable OUT_B. Figure 3–19 : Transition 2, étape

Figure 3–19 : Transition 2, étape 3 et transition 3

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

3.6.5. Liaison en ET

Pour créer une divergence en ET ou une convergence en ET, il faut d'abord créer les étapes sur le schéma conformément à la figure suivante.

étapes sur le schéma conformément à la figure suivante. Figure 3–20 : Étapes avant divergence en

Figure 3–20 : Étapes avant divergence en ET

1. Créez l’étape 4.

2. Dans le champ « Action » de l’étape 4, créez et entrez la variable .IN_A.

3. Créez l’étape 5.

4. Dans le champ « Action » de l’étape 5, créez et entrez la variable .IN_B.

5. Sur le schéma, déplacez le pointeur sur le connecteur à l’endroit où vous désirez insérer la liaison (transition 3) et cliquez sur le bouton gauche de la souris. Tout en maintenant le bouton gauche, déplacez le curseur jusqu’au point de connexion suivant (étape 4) et relâchez le bouton.

Une liaison est placée dans le schéma.

6. Recommencez pour le lien suivant (entre la transition 3 et l,étape 5).

7. Une divergence en ET est créée de la transition 3 vers les étapes 4 et 5.

ET est créée de la transition 3 vers les étapes 4 et 5. Une divergence en

Une divergence en ET est créée si une transition est reliée à plus d’une étape. Une convergence en ET est créée si plus d’une étape sont reliées à une transition.

Réalisation d’un premier Grafcet

Pour élargir une liaison en ET, il vous suffit d’ajouter un lien sur une autre étape/transition. Vous pouvez aussi déplacer une étape ou une transition et ajuster la liaison à étape/transition. Vous pouvez aussi déplacer une étape ou une transition et ajuster la liaison à l’aide de l’option «Replacer le vergent» du menu contextuel de la liaison.

Pour déplacer une liaison en ET, il vous suffit de cliquer sur un lien avec le bouton gauche et de déplacer la souris ffit de cliquer sur un lien avec le bouton gauche et de déplacer la souris tout en tenant le bouton enfoncé.

Pour replacer une liaison en ET, il vous suffit de sélectionner la lia ison et de choisir « GRAFCET » « Liens et vergents de sélectionner la liaison et de choisir « GRAFCET » « Liens et vergents » « Replacer le vergent ». La liaison se redessine selon le plus court chemin entre les composants.

Pour faciliter la création de liens successifs, désélectionnez le lien précédent avant d’en créer un nouveau. fs, désélectionnez le lien précédent avant d’en créer un nouveau.

État du Grafcet après les liaisons :

créer un nouveau. État du Grafcet après les liaisons : Figure 3–21 : Étapes après création

Figure 3–21 : Étapes après création de la divergence en ET

8. Ajoutez la transition 4 et. Pour la réceptivité associée à la transition 4, entrez

T/X4.X/T#1s/.

9. Connectez la transition 4 aux étapes 4 et 5.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

10. Ajoutez l’étape 6.

État du Grafcet :

GRAFCET 10. Ajoutez l’étape 6. État du Grafcet : Figure 3–22 : État du graphe après

Figure 3–22 : État du graphe après création d’une convergence en ET

Réalisation d’un premier Grafcet

3.6.6. Liaison en OU

Pour créer une convergence ou une divergence en OU, il faut d'abord créer les étapes/transitions sur le schéma.

d'abord créer les étapes/transitions sur le schéma. Figure 3–23 : État du graphe avant création d’une

Figure 3–23 : État du graphe avant création d’une convergence en OU

1. Ajoutez la transition 5 et entrez.1-1PBNO4.M_A dans le champ «Réceptivité».

2. Ajoutez la transition 6 et entrez.1-1PBNO5.M_B dans le champ «Réceptivité».

3. Sur le schéma, déplacez le pointeur sur le connecteur à l’endroit où vous désirez insérer la liaison et cliquez sur le bouton gauche de la souris. Tout en maintenant le bouton gauche, déplacez le curseur jusqu’au point de connexion suivant et relâchez le bouton.

Une liaison est placée dans le schéma.

4. Recommencez pour le lien suivant.

5. Ajoutez l’étape 7. Dans le champ «Action», créez la variable OUT_C.

6. Ajoutez la transition 8 et entrez T/X7.X/T#300ms / dans le champ «Réceptivité».

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

7. Ajoutez l’étape 8. Dans le champ «Action», in créez la variable IN_C.

8. Ajoutez la transition 7 et entrez T/X8.X/T#300ms/ dans le champ «Réceptivité».

9. Ajoutez une liaison OU pour les transitions 7 et 8 vers l’étape 1.

10. Sur un autre schéma, de l’atelier électricité de commande JIC, choisissez cinq boutons- poussoirs pour constituer l’unité de commande et nommez-les respectivement PB_1, COM_A, COM_B, M_A et M_B. Ces boutons-poussoirs permettent de commander le Grafcet.

Une divergence en OU est créée si une étape est reliée à plus d’une transition. Une convergence en OU est créée si plus d’une est reliée à plus d’une transition. Une convergence en OU est créée si plus d’une transition sont reliées à une étape.

Pour élargir une liaison en OU, il vous suffit d’ajouter un lien sur une autre étape/transition. Vous pouvez aussi déplacer une étape ou une transition et ajuster la liaison à étape/transition. Vous pouvez aussi déplacer une étape ou une transition et ajuster la liaison à l’aide de l’option «Replacer le vergent» du menu contextuel de la liaison.

Pour déplacer une liaison en OU, il vous suffit de cliquer sur un lien avec le bouton gauche et de déplacer la souris tout en tenant le bouton enfoncé. gauche et de déplacer la souris tout en tenant le bouton enfoncé.

Pour replacer une liaison en OU, il vous suffit de sélectionner la lia ison et de choisir « GRAFCET » « Liens et convergence de sélectionner la liaison et de choisir « GRAFCET » « Liens et convergence » « Replacer le vergent ». La liaison se redessine selon le plus court chemin entre les composants.

Pour ajuster la largeur d’une une liaison en OU contenant des renvois, il vous suffit de sélectionner la liaison et de choisir « GRAFCET » « Liens et vergents » de sélectionner la liaison et de choisir « GRAFCET » « Liens et vergents » « Ajuster le vergent ». La liaison se redessine selon le plus court chemin.

Réalisation d’un premier Grafcet

État du Grafcet :

Réalisation d’un premier Grafcet État du Grafcet : Figure 3–24 : État du graphe après création

Figure 3–24 : État du graphe après création d’une convergence en OU

3.6.7. Mise en place des textes structurés

Les textes structurés sont des actions autonomes non reliées à une étape. Elles sont exécutées si la simulation est active. Leur syntaxe est la même que celle des étapes et des transitions. Pour insérer un « Texte structuré » :

des transitions. Pour insérer un « Texte structuré » : Figure 3–25 : Texte structuré 1.

Figure 3–25 : Texte structuré

1. Dans la barre d’outils de l’atelier GRAFCET, choisissez le composant « Texte structuré ».

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

2. Sur le schéma 2, déplacez le pointeur de la souris à droite de l’étape 1 et cliquez sur le bouton gauche de la souris.

La boîte de dialogue contenant les propriétés du Texte structuré s’ouvre à l'écran.

3. Pour ce texte structuré, entrez SFC1.RUN :=1 comme libellé et Mise en marche inconditionnelle du graphe comme commentaire.

État du schéma Grafcet :

du graphe comme commentaire. État du schéma Grafcet : Figure 3–26 : État du graphe après

Figure 3–26 : État du graphe après création d’un texte structuré

Réalisation d’un premier Grafcet

A B C F D G E H
A
B
C
F
D
G
E
H

Figure 3–27 : Boîte de dialogue «Propriétés du texte structuré»

Les zones et boutons de cette boîte de dialogue sont :

Zones

Description

A Nom du

graphe

Dans cette zone le nom du graphe qui contient le texte structuré est affiché. Ce champ n’est pas modifiable.

Un numéro est attribué automatiquement à chaque texte structuré. Vous pouvez modifier ce numéro mais il doit être compris entre 1 et 999. Deux textes structurés ne peuvent avoir le même numéro dans un même schéma.

C Si l’utilisateur choisit cette option, le numéro du texte structuré n’est pas modifié lors d’une renumérotation automatique d'un graphe ou des éléments sélectionnés. Lorsque le numéro est bloqué, le symbole * s’affiche à droite du numéro du texte structuré.

D Texte structuré

B Numéro

Numéro

bloqué

Entrez le libellé du texte structuré directement dans cette zone. Les textes structurés doivent être conformes à la syntaxe GRAFCET du chapitre 4 Syntaxe GRAFCET.

Permet la saisie de commentaires relatifs au texte structuré.

Ce bouton donne accès à la fenêtre du mode guidé pour éditer le libellé du texte structuré.

E Commentaire

F Mode guidé

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Zones

Description

G Ce bouton donne accès à la fenêtre de créations de variables internes. Pour en savoir plus sur la création de variables, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

H Lien externe

Nouvelle

variable

Ce bouton donne accès à la fenêtre de création de liens externes (OPC, etc.). Pour en savoir plus sur la création de liens externes, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

3.6.8. Mise en place des Commentaires libres

Les commentaires libres sont des commentaires non reliés aux étapes/transitions.

sont des comment aires non reliés aux étapes/transitions. Figure 3–28 : Commentaire libre 1. Dans la

Figure 3–28 : Commentaire libre

1. Dans la barre d’outils de l’atelier GRAFCET, choisissez le composant « Commentaire libre ».

2. Sur le schéma 2, déplacez le pointeur de la souris en dessous du texte structuré.

3. Cliquez sur le bouton gauche de la souris.

La boîte de dialogue contenant les propriétés du Commentaire libre s’ouvre à l'écran.

4. Pour ce commentaire, entrez Réalisation d’un premier Grafcet comme commentaire.

Réalisation d’un premier Grafcet

État du schéma Grafcet :

d’un premier Grafcet État du schéma Grafcet : Figure 3–29 : État du graphe après création

Figure 3–29 : État du graphe après création d’un commentaire libre

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

A B C D
A
B
C
D

Figure 3–30 : Boîte de dialogue « Propriétés du commentaire »

Les zones et boutons de cette boîte de dialogue sont :

Zones

Description

A Dans cette zone le nom du graphe qui contient le Commentaire libre est affiché. Ce champ n’est pas modifiable.

B Un numéro est attribué automatiquement à chaque Commentaire libre. Vous pouvez modifier ce numéro mais il doit être compris entre 1 et 999. Deux commentaires libres ne peuvent avoir le même numéro dans un même schéma.

C Si l’utilisateur choisit cette option, le numéro du Commentaire libre n’est pas modifié lors d’une renumérotation automatique d'un graphe ou des éléments sélectionnés. Lors que le numéro est bloqué, le symbole * s’affiche à droite du numéro du Commentaire libre.

D Permet la saisie du commentaire.

Nom du

graphe

Numéro

Numéro

bloqué

Commentaire

Réalisation d’un premier Grafcet

3.7. Vérifier les erreurs

En tout temps, vous pouvez vérifier s'il existe des erreurs comme des connexions manquantes entre les étapes/transitions ou des variables non déclarées.

La commande « Erreurs » du menu « GRAFCET » vous permet d'identifier les composants qui ne sont pas reliées, les transitions sans réceptivités, les équations erronées, etc. Ces erreurs sont affichées dans la fenêtre de messages.

Ces erreurs sont affichées dans la fenêtre de messages. Figure 3–31 : Fenêtre de messages Pour

Figure 3–31 : Fenêtre de messages

Pour en savoir plus, référez-vous à la Fenêtre de messages dans le Guide de l’utilisateur.

4. Syntaxe GRAFCET

4.1.

Introduction

Un traitement contient une ou plusieurs expressions composées de variables, de constantes, de nombres et d'opérateurs. La syntaxe précise les règles qu’il convient de respecter pour l’identification des symboles et l’écriture des expressions.

Ce chapitre présente en détail la syntaxe concernant la déclaration des symboles et l'utilisation des traitements de l’atelier GRAFCET. Il aborde les points suivants :

Nomenclature des identificateurs;

Variables;

Constantes;

Opérateurs d’expressions entières et réelles;

Opérateurs d’expressions booléennes;

Opérateurs de détection de fronts;

Opérateurs relationnels;

Priorité des opérateurs;

Affectations;

Vérification de la syntaxe;

Exemple d'étapes-actions;

Exemple de transition;

Textes structurés;

Commentaires libres;

Temporisation;

Gestion des états d’un graphe;

Gestion des défauts de graphe;

Forçage.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

4.2. Nomenclature des identificateurs

La nomenclature permet d'affecter à tous les symboles du Grafcet, une interprétation physique. Cette interprétation porte sur les étapes, les transitions et les variables. Au moment de la création de l'un de ces items, Automation Studio génère un nom automatiquement (sauf pour les variables).

Les noms sont des identificateurs et doivent respecter les règles élémentaires suivantes :

Ils sont construits à partir de l'alphabet : '' a-z, A-Z, 0-9, _, +, -'';

Ils commencent par une lettre ou par un chiffre;

Les identificateurs de variables et de composants peuvent être composés de plusieurs éléments, les éléments sont séparés par le symbole (.) utilisé comme séparateur d’éléments. Par exemple, l’état d’une étape d’un graphe quelconque se nomme .Nom_Graphe.X18.X . Sauf pour les variables locales au graphe, les mnémoniques de variables doivent être précédés du caractère « . »;

Ils doivent être composés de 1 à 32 caractères par élément ;

Ils ne contiennent aucun caractère blanc (espace);

Ils ne contiennent aucun caractère accentué;

Les caractères peuvent être en minuscules ou en majuscules. Une fois reconnu par Automation Studio, le nom de l’entité est affiché en majuscule.

4.2.1.

Si vous construisez des Grafcet pour piloter des circuits – pneumatiques, Ladder, électricité ou numériques – vérifiez bien si la nomenclature des composants de ces circuits respecte ces règles.

Étapes

Lorsqu’une nouvelle étape est insérée, Automation Studio lui attribue un numéro compris dans l’intervalle [1, 999]. Chaque étape aura ainsi un numéro unique (variant de 1 à 999) dans un graphe donné.

aura ainsi un numéro unique (variant de 1 à 999) dans un graphe donné. Figure 4–1

Figure 4–1 : Insertion d’une étape

Syntaxe GRAFCET

Par convention, si n représente le numéro de l’étape d’un graphe donné, alors la variable Xn.X désigne l’état logique ({inactif, actif}ou {0,1}) de l’étape de ce graphe. Par exemple, X2.X désigne l’état logique de l’étape 2 du graphe courant. L'état logique d'une étape peut être utilisé dans une expression logique par l'utilisation de son nom Xn.X. Dans un autre graphe, l’état de cette même variable sera donné par Nom_Graphe. Xn.X.

De même, Xn.T représente le cumul de temps en millisecondes depuis la dernière activation de l’étape. Cette valeur peut être comparée à d’autres valeurs à l’aide des opérateurs relationnels.

Les actions d’une étape sont évaluées dans leur ordre de déclaration. Cependant, si plus d’une étape ou texte structuré fait une affectation sur la même variable, ces affectations sont exécutées à la suite du graphe ou à la suite des actions du dernier graphe si plusieurs graphes affectent la même variable.

4.2.2. Transition

Lorsqu’une nouvelle transition est insérée, Automation Studio lui attribue un numéro compris dans l’intervalle [1, 999]. Chaque transition aura ainsi un numéro unique (variant de 1 à 999) dans un graphe donné.

numéro unique (variant de 1 à 999) dans un graphe donné. Figure 4–2 : Insertion d’une

Figure 4–2 : Insertion d’une transition

Par convention, si n représente le numéro de la transition, alors la variable Yn.Y désigne l’état logique (validée et franchissable ou non validé {1,0}) de transition. Par exemple, Y2.Y désigne l’état logique de la transition 2. Notes :

La notation “=1” associée à une transition indique une réceptivité toujours vraie;

Si la réceptivité n’est pas précisée, alors cela signifie qu’elle est toujours fausse (équivalent à ‘=0’ ).

4.2.3. Texte structuré

Lorsqu’un nouveau texte structuré est inséré, Automation Studio lui attribue un numéro compris dans l’intervalle [1, 999]. Chaque texte structuré aura ainsi un numéro unique (variant de 1 à 999) dans un schéma Grafcet donné.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET Figure 4–3 : Insertion d’un texte structuré Par convention, le

Figure 4–3 : Insertion d’un texte structuré

Par convention, le texte structuré est nommé STn, n représente le numéro séquentiel du texte structuré.

Les textes structurés sont traités en simulation dans leur ordre numérique à la suite du traitement des actions des étapes du graphe.

4.2.4. Commentaire libre

Lorsqu’un nouveau commentaire est inséré, Automation Studio lui attribue un numéro compris dans l’intervalle [1, 999]. Chaque commentaire libre aura ainsi un numéro unique (variant de 1 à 999) dans un schéma Grafcet donné.

unique (variant de 1 à 999) dans un schéma Grafcet donné. Figure 4–4 : Insertion d’un

Figure 4–4 : Insertion d’un commentaire libre

Par convention, le commentaire est nommé Cn, n représente le numéro séquentiel du commentaire.

4.2.5. Mots réservés

L’atelier GRAFCET contient des mots réservés, c’est-à-dire ne pouvant être utilisés pour les identificateurs.

Un nom de variable débutant par X est réservé pour les étapes;

Un nom de variable débutant par Y est réservé pour les transitions;

Les mots clés OR, XOR, AND et NOT sont réservés pour les opérateurs d'expressions booléennes sur des mots ou des variables booléennes;

Les mots clés F/ et T/ sont réservés pour les opérateurs de forçage et de temporisation;

Les mots clés MOD, ABS, SQRT, LN, LOG, EXP, SHL, SHR, ROL, ROR, INC, DEC, SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, RAD_DEG, DEG_RAD, DEC_BCD, BCD_DEC, SEL, MIN, MAX, LIMIT et MUX sont réservés pour les opérateurs mathématiques;

Syntaxe GRAFCET

Le mot clé IF est réservé pour l’opérateur de condition.

4.3.

Si vous construisez des Grafcet pour piloter des circuits – pneumatiques, d’électricité ou numériques – vérifiez bien si la nomenclature des composants de ces circuits n’utilise pas des mots réservés de l’atelier GRAFCET.

Lors de l'insertion d'actions et de transitions dans un schéma, les expressions qu'elles contiennent seront affichées avec une couleur différente si la syntaxe est incorrecte. La couleur sera la même que pour les composants en faute. Voir 4-13 Vérification de la syntaxe.

Variables

4.3.1. Type de variables

Le type d'une variable dépend de l’information qu'elle contient. Les types de variables sont présentés avec le Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur. Le tableau suivant présente les types disponibles pour les variables internes logiques.

Type de variable

Description

Variable

Variable dont la valeur ne peut être que 0 ou 1, VRAI (ON), FAUX (OFF).

booléenne

BOOLEEN

Variable entière

Variable dont la valeur est un nombre entier compris entre :

INTEGER

-2,147,483,648 et +2,147,483,647.

Variable réelle

Variable dont la valeur est un nombre réel tel que défini dans la norme IEC 559.

REAL

Variable temps

Constante utilisée pour les temporisations et dont la valeur est une durée selon le format T#3j_18h_4m_15s_23ms ou

j = jours

h = heures

s = secondes

ms = millisecondes

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

4.3.2. Création de variables

Il est possible de créer des variables internes à l’aide du bouton « Nouvelle variable » qui apparaît dans les fenêtres de dialogue de propriétés des étapes/transitions/textes structurés. Pour en savoir plus sur la création de variables, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

4.3.3. Création de liens externes sur variables

Il est possible de créer des liens externes (OPC) sur des variables à l’aide du bouton « Liens externes » qui apparaît dans les boîtes de dialogue de propriétés des étapes/transitions/textes structurés. Pour en savoir plus sur la création de liens externes, référez-vous au Gestionnaire de variables dans le Guide de l’utilisateur.

4.4. Constantes

Les constantes sont des valeurs fixes. Elles peuvent être du même type que les variables.

4.5. Opérateurs d'expressions arithmétiques de base

Ces opérateurs permettent la réalisation d'opérations sur des variables entières et/ou réelles. Les expressions donnent un résultat de type entier ou réel selon le type de variable auquel est destiné le résultat de l’opération. La conversion de type est faite automatiquement lorsque requis. Le tableau suivant donne la catégorie de l'opérateur, le type des opérandes lorsque requis et une brève description des opérateurs sur les expressions.

Opérateur

Description et exemple

+

+

-

-

/

Opération unaire (valeur positive). Ex. : .Val1 := +25

Addition de valeurs. Ex. : .Val1 := .Val2 + .Val3

Opération unaire (valeur négative).

Ex. : .Val1 := - 25

Soustraction de valeurs.

Ex. : .Val1 := .Val2 – .Val3

Division de valeurs. Ex. : .Val1 := .Val2 / .Val3

Syntaxe GRAFCET

Opérateur

Description et exemple

MOD

Reste de la division entière, les opérandes doivent être des valeurs entières. Ex. : .Val1 := .Val2 / .Val3

* Multiplication de valeurs. Ex. : .Val1 := .Val2 * .Val3

4.6. Opérateurs d'expressions mathématiques avancées

Ces opérateurs permettent la réalisation d'opérations sur des variables entières et/ou réelles. Les expressions donnent un résultat de type entier ou réel selon le type de variable auquel est destiné le résultat de l’opération. La conversion de type est faite automatiquement lorsque requis. Le tableau suivant donne la catégorie de l'opérateur, le type des opérandes lorsque requis et une brève description des opérateurs sur les expressions.

Opérateur

Description et exemple

ABS

Valeur absolue, réels ou entiers : ABS(.Ls1).

SQRT

Racine carrée, réels seulement : SQRT(.Ls1).

LN

Log naturel, réels seulement : LN(.Ls1).

LOG

Log base 10, réels seulement : LOG(.Ls1).

EXP

Exposant naturel, réels seulement : EXP(.Ls1).

SIN

Sinus, réels seulement : SIN(.Ls1).

COS

Cosinus, réels seulement : COS(.Ls1).

TAN

Tangente, réels seulement : TAN(.Ls1).

ASIN

Arc sinus, réels seulement : ASIN(.Ls1).

ACOS

Arc cosinus, réels seulement : ACOS(.Ls1).

ATAN

Arc tangente, réels seulement : ATAN(.Ls1).

**

Exposant, réels ou entiers : .Ls1 ** .Ls2.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Opérateur

Description et exemple

SHL

Décalage à gauche, mots et entiers seulement :

.Ls1 := SHL(.Ls2,1), Décalage à gauche de Ls2 par 1 position le résultat est affecté à Ls1, Ls2 garde sa valeur d’origine.

.Ls1 := SHL(.Ls2,.Ls3), Décalage à gauche de Ls2 par Ls3 position le résultat est affecté à Ls1, Ls2 garde sa valeur d’origine.

.Ls2 := SHL(.Ls2,.Ls3), Décalage à gauche de Ls2 par Ls3 position le résultat est affecté Ls2, Ls2 prend la valeur du résultat.

SHR

Décalage à droite, mots et entiers seulement :

.Ls1 := SHR(.Ls2,1), Décalage à droite de Ls2 par 1 position le résultat est affecté à Ls1, Ls2 garde sa valeur d’origine.

.Ls1 := SHR(.Ls2,.Ls3), Décalage à droite de Ls2 par Ls3 position le résultat est affecté à Ls1, Ls2 garde sa valeur d’origine.

.Ls2 := SHR(.Ls2,.Ls3), Décalage à droite de Ls2 par Ls3 position le résultat est affecté Ls2, Ls2 prend la valeur du résultat.

ROR

Décalage circulaire à droite, mots et entiers seulement :

.Ls1 := ROR(.Ls2,1), Décalage circulaire à droite de Ls2 par 1 position, Ls2 n’est pas modifié.

.Ls1 := ROR (.Ls2,Ls3), Décalage circulaire à droite de Ls2 par Ls3 position, Ls2 n’est pas modifié.

.Ls2 := ROR(.Ls2,.Ls3), Décalage circulaire à droite de Ls2 par Ls3 position le résultat est affecté Ls2, Ls2 prend la valeur du résultat.

Syntaxe GRAFCET

Opérateur

Description et exemple

ROL

Décalage circulaire à gauche, mots et entiers seulement :

.Ls1 := ROL(.Ls2,1), Décalage circulaire à gauche de Ls2 par 1 position, Ls2 n’est pas modifié.

.Ls1 := ROL (.Ls2,Ls3), Décalage circulaire à gauche de Ls2 par Ls3 position, Ls2 n’est pas modifié.

.Ls2 := ROL(.Ls2,.Ls3), Décalage circulaire à gauche de Ls2 par Ls3 position le résultat est affecté Ls2, Ls2 prend la valeur du résultat.

INC

Incrémentation de réels ou d’entiers :

.Ls1 : = INC(.Ls2, 1), La valeur de Ls2 est incrémentée de 1 et le résultat est affecté à Ls1.

.INC.(Ls2,.Ls3),

La valeur de Ls2 est incrémentée de Ls3.

DEC

Décrémentation de réels ou d’entiers :

.Ls1 := DEC(.Ls2,1), La valeur de Ls2 est décrémentée de 1 et le résultat est affecté à Ls1.

.DEC(.Ls2,.Ls3),

La valeur de Ls2 est décrémentée de Ls3.

SEL

Sélection binaire, entre booléens, réels ou entiers :

.Ls1 :=SEL(G, .In1,. In2), Sélection binaire, si G=1, la sortie = In2, L’indicateur de sélection G doit être un booléen, si G=0 la sortie = In1, si G=1 la sortie = In2.

MIN

Minimum entre plusieurs valeurs, réels ou entiers :

.Ls1 := MIN(.In1,. In2, …, .In16), Valeur minimum parmi un maximum de 16 variables.

MAX

Maximum entre plusieurs valeurs, réels ou entiers :

.Ls1 := MAX.(In1,. In2, …, .In16), Valeur maximum parmi un maximum de 16 variables.

Guide de l’utilisateur de l’atelier GRAFCET

Opérateur

Description et exemple

LIMIT

Limiteur de valeurs, réels ou entiers :

.Ls1 :=LIMIT(IN, MIN, MAX), Limiteur,

la

sortie = seuil Min si l’entrée est plus petite que seuil Min,

la

sortie = seuil Max si l’entrée est plus grande que seuil Max,

la

sortie = IN si l’entrée est entre seuil Min et seuil Max.

.Ls1 :=LIMIT(.LS2, .LS3,.LS4),

MUX

Multiplexage entre plusieurs entrées, booléens, réels ou entiers :

.Ls1 := MUX(K, In1, In2, …, In16), Multiplexeur, La sortie est la valeur de l’entrée sélectionnée par K,

K

doit être un entier compris entre 0 et 16.

Si

K=0, la sortie est 0 (faux pour les booléens).