Bases Scientiques de l

Electricite
Licence Professionnelle Qualit

e et Ma

trise
de l

Energie

Electrique
UFR Physique et Ing

enierie
Universit

e de Strasbourg
Lyc

ee Louis Couffignal
Edouard Laroche
laroche@unistra.fr
http://eavr.u-strasbg.fr/
~
laroche/student
20102011
2
Table des mati`eres
1 Generalites 7
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Raisonnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Les grandeurs electriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Les dip oles electriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Capacite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.5 Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Le regime sinusodal monophase 13
2.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Dip oles en regime sinusodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3 Condensateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Rel`evement du facteur de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Notations de Fresnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.2 Impedance complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.3 Puissance complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Lois des reseaux electriques 19
3.1 Lois de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.1 Loi des nuds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.2 Loi des mailles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.3 Theor`eme de Millmann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Sources equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.1 Mod`ele de Thevenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2 Mod`ele de Norton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Theor`eme de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Resolution matricielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.1 Vecteurs et matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.2 Resolution dun syst`eme dequations lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4 Le regime sinusodal triphase 27
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Couplage en etoile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3 Couplage en triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.4 Equivalence triangle/etoile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5 Methode detude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3
4 TABLE DES MATI
`
ERES
4.6 Regime desequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6.1 Les trois types de regime equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6.2 Decomposition dun syst`eme triphase desequilibre . . . . . . . . . . . . . 33
4.6.3

Etude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5 Regime harmonique 37
5.1 Decomposition en serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.1 Proprietes de la decomposition en serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.2 Symetries et serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Puissance en non-sinusodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1 Harmoniques de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.2 Harmoniques de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.3 Harmoniques de tension et de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.4 Regime triphase equilibre avec harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.5 Regime triphase desequilibre avec harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . 46
6 Regimes transitoires 49
6.1 Equation dierentielle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.1.1 Equation sans second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.1.2 Equation avec second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.3 Methode de la variation de la constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 Equation dierentielle du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1 Equation dierentielle sans second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.2

Equation dierentielle avec second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3 Determination par la transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1 Transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.2 Application `a la determination du regime transitoire . . . . . . . . . . . . 55
7 Mesure 57
7.1 Mesures de tension et de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.1 Les dierentes technologies de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.2 Lecture sur un appareil analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.3 Reduction du courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.4 Sondes pour la visualisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.2 Mesures de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3 Incertitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.3.1 Mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.2 Calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4 Techniques numeriques de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4.1

Echantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4.2 Calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8 Asservissement 63
8.1 Notion de syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.1.1 Proprietes relatives aux syst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.1.2 Syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.1.3 Syst`eme du deuxi`eme ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.2 Asservissement dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2.2 Performance des syst`emes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2.3 Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.4 Depassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.5 Boucle ouverte ou boucle fermee ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.6 Exemples simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
TABLE DES MATI
`
ERES 5
8.3 Analyse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.2 Representations frequentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.3.3 Crit`eres de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.3.4 Synth`ese de correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6 TABLE DES MATI
`
ERES
Je ne connais rien de plus pratique quune bonne theorie.
(Citations de Pierre Thuillier)
Chapitre 1
Generalites
1.1 Introduction
Cet ouvrage aborde les connaissances scientiques de base utiles pour trater les probl`emes de
qualite et de matrise de lenergie electrique. Plut ot que de presenter un formulaire des dierents
resultats `a utiliser, le parti pris est de developper pas `a pas les connaissances. En eet, le but
dune formation nest pas seulement dingurgiter un certain nombre de contenus dun domaine,
mais dabord de developper les capacites intellectuelles et lesprit danalyse. Pour cela, il a ete
choisi de presenter les resultats de mani`ere rigoureuse.
Pour proter au mieux de cet ouvrage et reellement developper ses capacites danalyse et de
reexion, il est necessaire de faire les exercices associes et de sentraner `a refaire les calculs. Len-
tranement au calcul mathematique est aussi un objectif de cet enseignement. Il nest neanmoins
pas necessaire de sattaquer dun bloc `a ce travail ; il peut saverer preferable de commencer par
simpregner dun chapitre en le lisant rapidement sans rentrer dans les calculs puis dans une
seconde etape, de le reprendre pas `a pas en refaisant les calculs et en faisant les exercices.
1.2 Raisonnement
Les mathematiques sont un mod`ele de rigueur en terme de raisonnement. La matrise des
techniques de raisonnement sav`ere utile dans des contexte dargumentation. Ainsi, lapprentis-
sage des mathematiques et notamment la pratique des methodes de raisonnement, permet de
developper les capacites dargumentation.
Introduisons dabord la notion de proposition. Une proposition est un enonce dont on peut
dire quil est soit vrai soit faux. Par exemple : le ciel est bleu o` u 1 = 2. On peut ensuite
determiner la proposition inverse. Les propositions inverses des deux propositions precedentes
sont : le ciel nest pas bleu et 1 ,= 2. Pour une proposition P, on note P la proposition inverse.
Dire quune premi`ere proposition P1 en implique une seconde P2 signie que si P1 est vrai,
alors P2 est egalement vrai. Le raisonnement par implication est le type de raisonnement le
plus classique. En partant de faits reconnus par tous, on deduit au fur et `a mesure de nouvelles
propositions pour arriver `a la proposition qui vous interesse.
Le raisonnement par labsurde consiste `a prouver quune proposition est vraie en montrant
quelle ne peut etre fausse. Considerant un certain nombre dhypoth`ese reconnues et de donnees
qui peuvent etre consideree comme une proposition P0 consideree comme vraie. Pour montrer
quune proposition P1 est vraie, on suppose dabord quelle est fausse. Si `a partie de l` a, on
parvient `a prouver que P0 ne peut etre vraie (en partie), on aboutit `a une incoherence. Cela
prouve que lhypoth`ese P1 fausse est fausse, do` u P1 vraie.
7
8 CHAPITRE 1. G

EN

ERALIT

ES
Si une implication P1 P2 est reputee vraie, alors la contraposee est egalement vraie,
cest-`a-dire P2 P1. Par exemple, considerons la proposition P1 : x > 1 et P2 : x > 0.
Les proposition inverses sont P1 : x 1 et P2 : x 0. Il est evident que P1 P2. On en
deduit que x 0 x 1. Ce resultat se demontre facilement par labsurde. Considerons deux
propositions P1 et P2 telles que P1 P2. Considerons le cas o` u P2 fausse et montrons que P1
est necessairement fausse. Raisonnons par labsurde et supposons que P1 est vraie. Puisque P1
P2 alors P2 est vraie, ce qui contredit lhypoth`ese de depart. Ainsi, P1 est necessairement
vraie.
Deux propositions P1 et P2 sont equivalentes si P1 P2 et P2 P1. On peut dire aussi
P1 P2 et P1 P2. Le raisonnement par equivalence permet de determiner des conditions
necessaires et susantes. Par exemple, on peut determiner des conditions necessaires et su-
isantes permettant de remplir un cahier des charges. Cela signie que la cahier des charges est
rempli, mais quen plus, on ne peut trouver de solution moins couteuse permettant de remplir
le cahier des charges.
Exercice 1 (Logique et mathematiques)
Les propositions suivantes sont elles vraies ou fausses ?
1. Une condition susante pour que x soit negatif est que x soit inferieur ` a 1.
2. a 0 a 1 < 0
3. Les propositions suivantes sont equivalentes :
i. Sil fait chaud, alors je sors le transat.
ii. Sil fait froid, alors je ne sors pas le transat.
Exercice 2 (Logique)
1. Donnez la contraposee de la proposition suivante : Si la marge est superieure ` a 5 % alors
les beneces seront superieurs `a 1000 Euros.
1.3 Les grandeurs electriques
Lorsquon parle de signal, on fait reference aux variations dune grandeur en fonction du
temps t (unite la seconde, notee s). Les signaux electriques sont la tension, notee u(t) ou v(t)
(unite le Volt, note V) et le courant note i(t) ou j(t) (unite lAmp`ere, note A). On travaille
egalement sur la puissance p(t) = u(t) i(t) (unite le Watt, note W=VA). An de presenter des
denitions pour tout type de signal, on utilisera le signal x(t) qui prendra la place de nimporte
quel signal electrique.
La puissance p(t) est la derivee de lenergie electrique W
e
(t) (en Joule, note J=Ws) recue
par le dip ole :
p(t) =
dW
e
(t)
dt
(1.1)
Propriete 1 (Conservation de lenergie)
Lenergie absorbee par un sys-t`eme est egale `a la somme de lenergie quil a dissipe et de lenergie
quil a emmagasine.
La pluspart du temps, on travaillera sur des signaux periodiques de periode T.
Denition 1 (Signal periodique)
Un signal x(t) est periodique de periode T si x(t +T) = x(t) pour tout t. Sa frequence est alors
f =
1
T
(en Hertz, note Hz).
1.3. LES GRANDEURS

ELECTRIQUES 9
Propriete 2 (Calcul de lintegrale)
Lintegrale dun signal periodique de periode T sur un intervalle de largeur egale ` a T est identique
quelque soit lintervalle choisi. On note
_
T
x(t)dt cette integrale.
Pour un signal x(t) periodique de periode T, on denit la valeur moyenne et la valeur ecace.
Denition 2 (Valeur moyenne)
La valeur moyenne de x(t) est le signal constant qui a la meme integrale sur une periode. On
notera < x > cette quantite.
Propriete 3 (Calcul de la valeur moyenne)
< x >=
1
T
_
T
x(t)dt (1.2)
Denition 3 (Valeur ecace)
La valeur ecace de x(t) est le signal constant dont le carre a la meme valeur moyenne que
x
2
(t). On notera X
eff
cette quantite.
Propriete 4 (Calcul de la valeur ecace)
X
eff
=
_
< x
2
(t) > (1.3)
Remarque 1 (Valeur RMS = valeur ecace)
La valeur ecace est la racine carree de la moyenne du carre du signal, ce qui se dit en anglais
root mean square et donne les initiales RMS couramment utilisees.
Propriete 5 (Valeur ecace nulle)
Un signal qui a une valeur ecace nulle est nul `a tout instant.
Denition 4 (Regime continu)
Le regime continu est caracterise par des valeurs moyennes non-nulles. Dans ce cas, cest aux
valeurs moyennes des signaux que lon sinteresse.
Denition 5 (Regime alternatif )
Le regime alternatif est caracterise par des valeurs moyennes nulles. Dans ce cas, cest aux
valeurs ecaces que lon sinteresse.
Denition 6 (Puissance moyenne)
On appelle puissance moyenne ou puissance active la valeur moyenne de la puissance :
P =< p(t) > . (1.4)
Denition 7 (Puissance apparente)
La puissance apparente S (unite VA) est denie comme le produit des valeurs ecaces de la
tension et du courant :
S = U
eff
I
eff
(1.5)
La puissance apparente est superieure ou egale `a la puissance moyenne. Le facteur de puis-
sance F
p
caracterise le rapport entre ces deux grandeurs :
F
P
= P/S (1.6)
Avec les conventions adequates, F
p
est positif et on a 0 F
p
1. Un facteur de puissance proche
de 1 (0,9 par exemple) correspond `a une bonne utilisation de lelectricite alors quun facteur de
puissance nul o` u tr`es faible correspond `a de la tension et du courant avec pas ou peu dechange
denergie.
10 CHAPITRE 1. G

EN

ERALIT

ES
Remarque 2
On ne sinteresse jamais `a la valeur ecace de la puissance. En eet, seule la puissance moyenne
a un sens physique. Dailleurs, pour connatre lenergie transferee sur un intervale de temps par
une ligne, il sut de multiplier la puissance moyenne par la duree de lintervalle.
Propriete 6 (La valeur moyennne est un operateur lineaire)
Cela signie que la valeur moyenne de la somme de deux signaux est la somme de leurs valeurs
moyennes et que la valeur moyenne dun signal multiplite par une constante sobtient en multi-
pliant la valeur moyenne du signal par cette meme valeur.
< x(t) +y(t) > = < x(t) > + < y(t) > (1.7)
< x(t) > = < x(t) > (1.8)
Propriete 7 (La valeur ecace nest pas un operateur lineaire)
Pour la valeur ecace, seule la seconde propriete est valable. Si y(t) = x(t), alors Y
eff
=
X
eff
.
Exercice 3 (Valeur moyenne et linearite)
Demontrez la Propriete 6.
Exercice 4 (Valeur ecace et linearite)
Demontrez la Propriete 7. Trouvez un contre-exemple simple prouvant que la valeur ecace de
la somme de deux signaux nest pas, generalement, la somme des valeurs ecaces des signaux.
Exercice 5 (Valeur moyenne et ecace dun creneau)
On consid`ere le signal x(t) periodique de periode T egal `a E sur [0 ; T[ et ` a E sur [T ; T[
avec 0 < < 1. Determinez la valeur moyenne et la valeur ecace de ce signal.
Exercice 6 (Valeur moyenne dune sinusode redressee)
On consid`ere le signal x(t) periodique de periode T/2 egal `a X cos(t) sur [T/4 ; T/4]. Determi-
nez sa valeur moyenne.
Exercice 7 (Valeur ecace dune sinusode)
Determinez la valeur ecace de x(t) = X cos(t).
Exercice 8 (Puissance en sinusodal)
Un dip ole a `a ses bornes la tension u(t) = U cos(t) et est parcouru par le courant i(t) =
I cos(t ). Determinez sa puissance moyenne.
1.4 Les dipoles electriques
1.4.1 Conventions
En convention recepteur, la puissance calculee est la puissance fournie par le circuit et ab-
sorbee par le dip ole. Elle est globalement positive pour une charge et negative pour un generateur.
En convention generateur, la puissance calculee est la puissance fournie par le dip ole au circuit.
Elle est globalement positive pour un generateur et negative pour une charge. Les conventions
peuvent etre choisies arbitrairement. Les lois de comportement des dip oles changent de signe
suivant la convention choisie ; il est donc preferable de choisir la convention appropriee (recepteur
pour une charge et generateur pour une source).
1.4. LES DIP

OLES

ELECTRIQUES 11
1.4.2 Resistance
Certains dip oles electriques ont la propriete davoir un signal de courant proportionnel au
signal de tension `a tout instant. On appelle resistance (note R, dunite lOhm =V/A) le
coecient de proportionnalite tel que u(t) = Ri(t) pour tout t. Notons quil sagit dune propriete
mathematique qui, pour un syst`eme physique, ne correspondra qu`a une approximation de la
realite, valable dans un certain domaine. Les dip oles couramment modelises par une resistance
sont les rheostats (chauage) et les lampes (du moins les ampoules `a lament). En convention
recepteur, la resistance est positive.
De mani`ere evidente, on montre que la loi de proportionnalite reste valable pour les valeurs
moyennes et ecaces (< u >= R < i > et U
eff
= RI
eff
, cf. exercice 9).
La puissance secrit p(t) = u(t)i(t) = Ri
2
(t) =
1
R
u
2
(t). La puissance moyenne secrit P =
R < i
2
(t) >= RI
2
eff
ou P =
1
R
< u
2
(t) >=
1
R
U
2
eff
. On comprend maintenant la notion de
valeur ecace : il sagit de la valeur du courant (ou de la tension) qui, sil traversait une
resistance, produirait le meme echauement.
Un cable cylindrique de section uniforme S (en m
2
) et de longueur l (en m), compose dun
materiau de conductivite (en
1
m
1
) a comme resistance :
R =
l
S
. (1.9)
On utilise egalement la resistivite = 1/ (en m). Les materiaux les plus conducteurs sont le
cuivre et laluminium; leur conductivite est de lordre de 10
8

1
m
1
.
Exercice 9 Montrez que < u >= R < i > et que U
eff
= RI
eff
pour des signaux periodiques
quelconques.
1.4.3 Inductance
Certains dpoles electriques ont la propriete davoir une tension proportionnelle `a la derivee
du courant. On appelle inductance (notee L, dunite le Henry, H=Vs/A) ce coecient de pro-
portionnalite tel que u(t) = L
di(t)
dt
. Les bobinages electriques sont modelises en premi`ere approx-
imation par une telle inductance
1
. En convention recepteur, linductance est positive.
La puissance instantanee secrit p(t) = u(t)i(t) = L
di(t)
dt
i(t). La quantite denergie transferee
entre les instants t
0
et t est :
_
t
t
0
p()d =
_
t
t
0
L
di()
dt
i()d (1.10)
=
_
1
2
Li
2
()
_
=t
=t
0
(1.11)
=
1
2
Li
2
(t)
1
2
Li
2
(t
0
) (1.12)
En considerant qu`a t
0
le courant est nul (i(t
0
) = 0) et que cela correspond `a un niveau denergie
nul, on observe que lenergie transmise est W
L
(t) =
1
2
Li
2
(t). Cette energie nest pas dissipee
comme cetait le cas pour la resistance ; elle est stockee et peut etre liberee par une diminution de
i(t). Remarquons que le courant dans une inductance ne peut etre discontinu (cela correspondrait
`a une tension innie) ; place dans un circuit, une inductance `a donc tendance `a lisser le courant
la traversant. En regime continu constant, linductance se comporte comme un court-circuit.
1.4.4 Capacite
La capacite est lelement dual de linductance : il sut dechanger les roles de la tension et
du courant. Ainsi, la capacite C correspond `a une proportionnalite entre le courant et la derivee
1. Ce mod`ele nest pas valable en basse frequence et en regime continu o` u leet de la resistance du circuit est
preponderant.
12 CHAPITRE 1. G

EN

ERALIT

ES
de la tension : i(t) = C
du(t)
dt
(unite : le Farad note F=As/V). Les condensateurs sont des dip oles
dont le mod`ele classique est un condensateur. Tout comme linductance, la capacite stocke de
lenergie : W
C
(t) =
1
2
Cu
2
(t). La tension ne peut etre discontinue aux bornes dune capacite `a
moins dun courant inni ; placee aux bornes dun circuit, la capacite a donc tendance `a diminuer
les variations de tension `a ses bornes. En convention recepteur, la capacite est positive. En regime
continu constant, la capacite se comporte comme un circuit ouvert.
1.4.5 Sources
On distingue des sources de tension et de courant. Une source de tension a la propriete
dimposer la valeur de la tension `a ses bornes quelque soit le courant qui la parcourt ; une telle
source ne peut etre mise en court-circuit sous risque de destruction. Une source de courant a
la propriete dimposer la valeur du courant la traversant, du moins tant que son circuit nest
pas ouvert. Les sources peuvent etre continues (constante ou non), alternatives (sinusodales ou
non).
Exercice 10
Un condensateur de capacite C est traverse par un courant periodique de periode T et de rapport
cyclique = 0, 75 egal `a I sur [0 ; T] et egal `a I sur [T ; T]. Le condensateur a une tension
nulle `a t = 0. Determinez lallure de la tension aux bornes du condensateur. Valeurs numeriques :
I = 10 A, C = 1 mF et T = 10 s.
Chapitre 2
Le regime sinusodal monophase
2.1 Denition
Le regime sinusodal est un regime alternatif particulier o` u lensemble des tensions et courants
ont une allure sinusodale `a une pulsation unique (en rad/s) :
u(t) = U
m
cos(t +) (2.1)
i(t) = I
m
cos(t +) (2.2)
Une fois choisie une reference des temps, chaque tension ou courant est determine par deux
grandeurs : son amplitude et son dephasage `a t = 0 (ou dephasage `a lorigine).
Les valeurs ecaces des signaux sont U =
U
m

2
et I =
I
m

2
. Lindication e nest plus
necessaire ; seule la valeur ecace etant importante en regime alternatif. On notera par la suite
les grandeurs :
u(t) = U

2 cos(t +) (2.3)
i(t) = I

2 cos(t +) (2.4)
La pulsation est liee `a la frequence f par la relation = 2f. Les deux frequences des
reseaux electriques sont le 50 Hz present notamment en Europe et le 60 Hz utilise en Amerique
du nord.
Un signal est en avance sur un autre si son dephasage `a lorigine est plus important ; londe
correspondante est alors decalee vers la gauche (vers les t negatifs).
2.2 Puissance
La puissance instantanee p(t) = u(t)i(t) peut secrire p(t) = UI cos()+UI cos(2t++
). La puissance instantanee est donc la somme de deux termes : un terme constant UI cos()
o` u = est le dephasage de la tension par rapport au courant et un terme sinusodal `a la
pulsation 2.
La puissance moyenne est :
P = UI cos() (2.5)
La puissance apparente est :
S = UI (2.6)
Le facteur de puissance est :
F
p
= cos() (2.7)
On denit une nouvelle forme de puissance : la puissance reactive Q (unite var pour Vol-
Amp`ere reactif) :
Q = UI sin() (2.8)
13
14 CHAPITRE 2. LE R

EGIME SINUSO

IDAL MONOPHAS

E
On montre simplement que :
S
2
= P
2
+Q
2
. (2.9)
En travaillant dans un rep`ere o` u laxe des abscisses est gradue en P et laxe des ordonnees est
gradue en Q, on met en evidence le triangle des puissance dont les sommets sont les points de
coordonnees (0,0), (P,0) et (P,Q) o` u S est lhypothenuse. Dans ce triangle, est langle entre le
cote confondu avec laxe des abscisses et lhypothenuse.
Propriete 8 (Conservation de lenergie active)
Lenergie active totale absorbee par un circuit est egale `a la somme des energies actives absorbees
par ses dierents constituants.
En eet, du fait de la periodicite, il ny a pas de variation denergie stockee au bout dune
periode.
Propriete 9 (Conservation de lenergie reactive)
Lenergie reactive totale absorbee par un circuit est egale `a la somme des energies reactives
absorbees par ses dierents constituants. Ce resultat est connu sous le nom de Theor`eme de
Boucherot.
Remarque 3 (Pas de conservation de la puissance apparente)
De mani`ere generale, la puissance apparente absorbee par un circuit nest pas egale ` a la somme
des puissances apparentes absorbees par ses dierents composants.
2.3 Dipoles en regime sinusodal
2.3.1 Resistance
Pour une resistance R, la relation tension-courant implique :
U

2 cos(t +) = RI

2 cos(t +) (2.10)
Or deux fonctions sinusodales de meme pulsation sont identiques si et seulement si leur ampli-
tude et leur dephasage `a lorigine sont identiques. Ce ne peut etre le cas que si :
U = RI (2.11)
= (2.12)
Le dephasage tension-courant est nul et on a : P = S = RI
2
= U
2
/R, Q = 0 et F
p
= 1. La
resistance consomme uniquement de lenergie active.
2.3.2 Inductance
Pour une inductance L, la relation tension-courant secrit :
U

2 cos(t +) = LI

2 cos(t + +

2
) (2.13)
Ce qui donne comme relation :
U = LI (2.14)
= +

2
(2.15)
Le dephasage est =

2
(la tension est en avance de /2 par rapport au courant) et on a : P = 0,
Q = S = LI
2
= U
2
/(L) et F
p
= 0. Linductance consomme uniquement de lenergie reactive.
2.4. REL
`
EVEMENT DU FACTEUR DE PUISSANCE 15
2.3.3 Condensateur
Pour une capacite C, la relation tension-courant secrit :
I

2 cos(t +) = CU

2 cos(t + +

2
) (2.16)
Ce qui donne comme relation :
I = CU (2.17)
= +

2
(2.18)
Le dephasage est =

2
(le courant est en avance de /2 par rapport `a la tension) et on a :
P = 0, Q = S = CU
2
= I
2
/(C) et F
p
= 0. Linductance fournit uniquement de lenergie
reactive.
2.4 Rel`evement du facteur de puissance
La pluspart des equipements industriels sont de nature inductive et consomment de la puis-
sance reactive, aboutissant parfois `a de mauvais facteurs de puissance. Ce facteur de puissance
peut-etre ameliore en ajoutant des condensateurs qui fournissent lenergie reactive. Cela per-
met dabaisser le courant absorbe par linstallation, diminuant ainsi les pertes et evitant un
surdimensionnement de linstallation electrique.
Soit une installation sous une tension U necessitant pour son fonctionnement une puissance
active P. Linstallation initiale a un facteur de puissance F
p1
et consomme une puissance reactive
Q
1
. Quelle puissance de condensateur faut-il fournir pour amener le facteur de puissance `a
F
p2
< F
p1
?
Soit Q
c
lenergie reactive que va fournir le condensateur et Q
2
lenergie reactive consommee
par linstallation apr`es ajout du condensateur. Le theor`eme de Boucherot donne Q
2
= Q
1

Q
c
. En notant que Q
1
= P tan(
1
) et que Q
2
= P tan(
2
) (la puissance active necessaire est
inchangee), on obtient :
Q
c
= P(tan
1
tan
2
) (2.19)
Exercice 11 (Rel`evement du facteur de puissance)
Une installation monophasee sous une tension de 400 V consomme une puissance de 5 kW avec
un facteur de puissance de 0,5.
1. Determinez la valeur ecace du courant, la puissance apparente et la puissance reactive.
2. On envisage de mettre un condensateur en parall`ele sur lentree de linstallation pour
amener le facteur de puissance `a 0,9. Determinez la puissance reactive et la capacite du
condensateur.
Exercice 12 (Compensation du reactif dune installation)
On cherche `a compenser la puissance reactive dune installation de nature inductive dont la
consommation varie au cours de la journee. On a releve 4 regimes dierents :
a. P = 1 kW, F
p
= 0, 7
b. P = 2 kW, F
p
= 0, 95
c. P = 3 kW, F
p
= 0, 85
d. P = 2 kW, F
p
= 0, 7
On recherche la compensation xe minimale permettant de garantir un facteur de puissance egal
`a 0,9.
1. Determinez laquelle des quatre situations a besoin de plus de compensation pour atteindre
le facteur de puissance objectif.
2. Determinez la puissance reactive `a fournir.
3. Pour les trois autres situations, determinez le facteur de puissance en precisant si linstal-
lation compensee est de nature inductive ou capacitive.
4. Placez sur un diagramme (P, Q) les situations avant et apr`es compensation.
16 CHAPITRE 2. LE R

EGIME SINUSO

IDAL MONOPHAS

E
2.5 Notations de Fresnel
2.5.1 Introduction
En principe, la resolution dun probl`eme delectricite en regime sinusoidal, cest-`a-dire la
determination des tensions et des courants, peut se faire en ecrivant les solutions sous une forme
sinusodale, damplitude et de phase inconnue, en rempla cant ensuites les tensions et courants
dans les equations par leurs expressions et en cherchant ensuite `a resoudre les equations (non-
dierentielles) obtenues an de determiner les amplitudes et dephasages (cf. Exercice 46).
Neanmoins, cette methode est lourde en temps de calculs et nest pas employee en pratique,
sauf eventuellement pour des circuits elementaires. En eet, les notations de Fresnels que nous
allons introduire permettent de se transformer les equations dierentielles en equations simples
gr ace aux variables imaginaires, permettant de simplier grandement la resolution du probl`eme.
Denition 8 (Vecteur de Fresnel)
Pour une grandeur sinusodales x(t) = X

2 cos(t + ), le vecteur de Fresnel est le nombre

imaginaire X = X exp(j).
Linteret de cette notation reside dans le fait que la derivee
dx(t)
dt
= X

2 cos(t + +

2
)
a comme nombre complexe associe jX
1
. Il sut donc de retenir que deriver (en temporel)
revient `a multiplier par j (en complexe).
2.5.2 Impedance complexe
Pour une resistance, la loi dOhm secrit : U = RI ; pour linductance, la loi de comporte-
ment est U = jLI et pour le condensateur, cest I = jCU. Les relations dierentielles de
linductance et du courant sont transformees en lois dOhm generalisees de la forme U = ZI ou
I = Y U o` u Z et Y sont respectivement limpedance complexe et ladmittance complexe.
Les lois dassociation serie et parall`ele sappliquent aux impedances complexes. Ainsi, limpedance
complexe equivalente correspondant `a deux dip oles mis en serie est la somme des impedances
complexes des dip oles. Ladmittance complexe equivalente correspondant `a deux dip oles mis en
parall`eles est la somme des complexes complexes des dip oles.
2.5.3 Puissance complexe
Denition
On denit la puissance complexe S par :
S = UI

(2.20)
o` u I

represente le conjugue de I, cest-`a-dire le nombre imaginaire de meme module et dar-

gument oppose. Dans le cas o` u U = U exp(j) et I = I exp(j), on a S = UI exp j avec
= . Ainsi, on obtient les relations suivantes :
S = [S[ (2.21)
P = e(S) (2.22)
Q = Im(S) (2.23)
= arg(S) (2.24)
S = P +jQ (2.25)
S = S exp(j) (2.26)
Propriete 10 (Conservation de la puissance complexe)
La puissance complexe absorbee par un syst`eme est la somme des puissances absorbees par ses
dierents constituants.
1. En eet, exp(j( +

2
)) = exp(j

2
) exp() = j exp().
2.5. NOTATIONS DE FRESNEL 17
Cette proporiete decoule de la conservation des puissances actives et reactives.
Puissance et impedance
Pour une impedance Z (U = ZI), la puissance complexe secrit
2
:
S = ZII

= ZI
2
(2.27)
ce qui donne :
S = [Z[I
2
= ZI
2
(2.28)
P = Re(Z)I
2
(2.29)
Q = Im(Z)I
2
(2.30)
= arg(Z) (2.31)
(2.32)
Pour une admittance Y (I = Y U), la puissance complexe secrit :
S = Y

UU

= Y

U
2
(2.33)
ce qui donne :
S = [Y [U
2
= Y U
2
(2.34)
P = Re(Y )U
2
(2.35)
Q = Im(Y )U
2
(2.36)
= arg(Y ) (2.37)
(2.38)
Exercice 13 (Mod`ele dune charge)
Une charge monophasee sous tension sinusodale de 400 V `a 50 Hz consomme 4 kW pour un
courant sinusodal de 13 A de valeur ecace.
1. On suppose que la charge est inductive ; determinez les valeurs de la resistance et de
linductance du mod`ele RL serie.
2. On suppose que la charge est capacitive ; determinez les valeurs de la resistance et de la
capacite du mod`ele RC parall`ele.
Exercice 14 (Charge RL)
Soit le schema de la gure 2.1 o` u une source de tension u(t) alimente un circuit RL serie.

Figure 2.1 Circuit RL alimente en tension

1. Dans le cas du regime permanent sinusodal (50 ou 60 Hz), ecrivez la relation liant les
vecteurs de Fresnel U et I representant respectivement la tension u(t) et le courant i(t).
2. En se rappelant que zz

= |z|
2
.
18 CHAPITRE 2. LE R

EGIME SINUSO

IDAL MONOPHAS

E
2. Determinez le dephasage tension/courant, le facteur de puissance et la puissance active en
fonction de U (valeur ecace de la tension), R et L.
3. Determinez la capacite C du condensateur `a placer en parall`ele sur la source de tension
u(t) permettant damener le facteur de puissance de la source `a 1.
Exercice 15 (Installation electrique)
Une installation electrique monophasee alimentee en 230 V 50 Hz comprend deux charges :
La charge n1 consomme 1 kW et a un facteur de puissance de 0,9.
La charge n2 consomme 2 kW et a une puissance apparente de 3 kVA.
Determinez au niveau de lalimentation : les puissances consommees (active, reactive, apparente)
et le facteur de puissance.
Chapitre 3
Lois des reseaux electriques
Un reseau electrique se compose dun certain nombre de sources et de charges. Les lois
presentee dans cette partie permettent den deduire le courant et la tension `a dierents points.
3.1 Lois de Kirchho
3.1.1 Loi des nuds
La premi`ere loi de Kirchho senonce ainsi : la somme des courants se dirigeant vers un
nuds du circuit est nulle `a tout instant.
Cette loi permet directement detudier la mise en parall`ele de dip oles de meme nature. Soit
un dip ole compose de n dip oles de meme nature (resistance, inductance ou condensateur) places
en parall`ele. Soit i(t) et u(t) les grandeurs relatives au dip ole complet, en convention recepteur.
Soit i
k
, k = 1...n le courant traversant chacun des n dip oles, egalement en convention recepteur
par rapport `a la tension u(t). La loi de nuds donne la relation :
i(t) =
n

k=1
i
k
(t), t (3.1)
Considerons le cas o` u les dip oles sont des resistances de valeur R
k
, k = 1...n. Alors, on a
u(t) = R
k
i
k
(t). La loi des nuds donne :
i(t) =
n

k=1
i
k
(t) (3.2)
=
n

k=1
u(t)
R
k
(3.3)
=
_
n

k=1
1
R
k
_
u(t) (3.4)
=
1
R
eq
u(t) (3.5)
Ainsi, le dip ole resultant est une resistance R
eq
telle que :
1
R
eq
=
n

k=1
1
R
k
(3.6)
Considerons le cas o` u les dip oles sont des inductances de valeur L
k
. Alors, on a u(t) = L
k
di
k
(t)
dt
19
20 CHAPITRE 3. LOIS DES R

ESEAUX

ELECTRIQUES
pour chaque dip ole. La loi des nuds donne :
i(t) =
n

k=1
i
k
(t) (3.7)
di(t)
dt
=
n

k=1
di
k
(t)
dt
(3.8)
di(t)
dt
=
n

k=1
1
L
k
u(t) (3.9)
L
eq
di(t)
dt
= u(t) (3.10)
avec
1
L
eq
=
n

k=1
1
L
k
(3.11)
Ainsi, le dip ole resultant est une inductance de valeur L
eq
.
Considerons le cas o` u les dip oles sont des capacites de valeur C
k
. Alors, on a i
k
(t) = C
k
du(t)
dt
pour chaque dip ole. La loi des nuds donne :
i(t) =
n

k=1
i
k
(t) (3.12)
=
n

k=1
C
k
du(t)
dt
(3.13)
= C
eq
du(t)
dt
(3.14)
avec
C
eq
=
n

k=1
C
k
(3.15)
Ainsi, le dip ole resultant est une capacite de valeur C
eq
.
En parall`ele les capacites dajoutent alors que ce sont les inverses des resistances et les
inductances qui sajoutent. En regime sinusodal, la loi des nuds sapplique aux vecteurs de
Fresnel et secrit alors :
I =
n

k=1
I
k
. (3.16)
Exercice 16 (Loi de comportement dun generateur de Norton)
On modelise un reseau comme etant un dip ole compose dune source de courant sinusodale J et
dune admittance Y places en parall`ele. On note U et I respectivement la tension et le courant
du dip ole, en convention generateur, I etant choisi dans le meme sens que J.
1. A partir de la loi des mailles, determinez la loi de comportement du dip ole (cest-`a-dire la
relation entre son courant et sa tension). On donne J = J et Y = Y exp(j

2
).
2. Determinez lexpression generale de la valeur ecace de la tension U aux bornes de la
charge en fonction de la valeur ecace du courant I lorsque le circuit est charge par une
resistance R
ch
.
3. On a releve un courant de court-circuit de 1000 A et une tension ` a vide de 230 V.
Determinez les valeurs numeriques de J et Y .
4. Representez graphiquement U en fonction de I. Vous pourrez vous appuyer sur les valeurs
obtenues pour R
ch
= 0, R
ch
= et R
ch
= 1/Y .
3.1. LOIS DE KIRCHHOFF 21
3.1.2 Loi des mailles
La seconde loi de Kirchho senonce ainsi : la somme des dierences de potentiels obtenus le
long dune maille fermee du circuit est nulle.
La loi des mailles permet detudier la mise en serie de dip oles de meme nature. Soit un
dip ole compose de n dip oles de meme nature places en serie, tous parcourus par le courant i(t)
et chacun dentre eux ayant la tension u
k
(t) `a ses bornes avec la convention recepteur. Soit u(t)
la tension aux bornes du dip ole resultant, toujours avec les memes conventions. La loi des mailles
donne la relation :
u(t) =
n

k=1
u
k
(t), t (3.17)
Pour des resistances, cette relation secrit u(t) =

n
k=1
R
k
i, soit u(t) = R
eq
i avec R
eq
=

n
k=1
R
k
. Pour une inductance, la relation devient u(t) =

n
k=1
L
k
di(t)
dt
, soit u(t) = L
eq
di(t)
dt
avec
L
eq
=

n
k=1
L
k
. Pour un condensateur, en derivant la relation, on obtient
du(t)
dt
=

n
k=1
1
C
k
i(t),
soit C
eq
du(t)
dt
= i(t) avec
1
C
eq
=

n
k=1
1
C
k
. Ainsi, en serie, ce sont les resistances et les inductances
qui sajoutent alors que ce sont les inverses des capacites qui sajoutent. En regime sinusodal,
la loi des mailles sapplique aux vecteurs de Fresnel et secrit alors :
U =
n

k=1
U
k
. (3.18)
Exercice 17 (Loi de comportement dun generateur de Thevenin)
On modelise un reseau par un dip ole compose dune source de tension sinusodale E et dune
impedance Z places en serie. On note U et I respectivement la tension et le courant du dip ole,
en convention generateur, U etant choisi dans le meme sens que E.
1. A partir de la loi des mailles, determinez la loi de comportement du dip ole. On donne
E = E et Z = Z exp(j

2
).
2. Determinez lexpression de la valeur ecace de la tension U en fonction de la valeur
ecace du courant I lorsque le circuit est charge par une resistance R
ch
.
3. On a releve un courant de court-circuit de 1000 A et une tension ` a vide de 230 V.
Determinez les valeurs numeriques de E et Z.
4. Representez graphiquement U en fonction de I. Vous pourrez vous appuyer sur les valeurs
obtenues pour R
ch
= 0, R
ch
= et R
ch
= Z.
3.1.3 Theor`eme de Millmann
Considerons un circuit en etoile en regime sinusodal compose de n admittances Y
k
, k = 1...n,
chacune etant reliee par une borne au nuds de dierence de potentiel V
0
par rapport `a une
reference et lautre borne etant au potentiel V
k
, reliee `a un autre circuit. On note I
k
les courants
dans chaque branche, notes positivement dans le sens entrant. La loi des nuds permet decrire :
n

k=1
I
k
= 0. (3.19)
La loi dOhm generalisee et la loi des mailles donnent :
V
k
V
0
=
I
k
Y
k
. (3.20)
En remplacant dans (3.19), on obtient :
n

k=1
Y
k
(V
k
V
0
) = 0. (3.21)
22 CHAPITRE 3. LOIS DES R

ESEAUX

ELECTRIQUES
Ce qui donne le theor`eme de Millmann :
V
0
=

n
k=1
Y
k
V
k

n
k=1
Y
k
(3.22)
Exercice 18 (Application du theor`eme de Millmann)
On consid`ere un circuit en etoile constitue comme suit : le nud est numerote 0 et a comme
tension V
0
par rapport `a reference ; la branche n1 est composee dune inductance de valeur L
qui est connectee `a une extremite `a la tension V
1
; la branche n2 est composee dune capacite C
et est connectee `a la tension V
2
; la branche n3 est composee dune resistance dont une borne
est au potentiel de reference.
1. Determinez V
0
, la tension du nud, en fonction de V
1
, V
2
, R, L et C.
3.2 Sources equivalentes
Soit un dip ole constitue dun certain nombre de sources de tension et de courant sinusodales,
de resistances, dinductance et de condensateurs. Il sagit dun reseau lineaire puisque la relation
entre le courant entrant et la tension `a ses bornes est lineaire
1
. Ce dip ole peut alors se modeliser
par un dip ole plus simple de deux mani`eres dierentes.
3.2.1 Mod`ele de Thevenin
Il sagit dun mod`ele compose dune force-electromotrice (une source de tension) E et dune
impedance Z
T
. La fem E est determinee par le calcul de la tension `a vide du circuit. Linpedance
Z
T
est limpedance equivalente du circuit o` u toutes les sources de tension sont cour-circuitees
et toutes les sources de courant sont ouvertes.
3.2.2 Mod`ele de Norton
Il sagit dun mod`ele compose dune source de courant J et dune admittance Y
T
. Le courant
J de la source est le courant de court-circuit. Ladmittance Y
T
est ladmittance equivalente du
courcuit o` u chaque source de courant est remplacee par un circuit ouvert et chaque source de
tension est remplacee par un court-circuit.
3.3 Theor`eme de superposition
Lorsque tout les elements dun circuit sont lineaires (cest le cas de lensemble des elements
qui ont ete abordes jusquici), le theor`eme de superposition indique que la valeur dun courant
ou dune tension en un point quelconque du circuit est la somme des valeurs obtenues si une
seule source etait alumee.
On en deduit la methode detude suivante : on ecrit autant de shemas que de source ; chacun
de ces shemas correspondant `a une seule source, les autres sources etant eteintes (les sources de
tension sont mises `a zero, cest-`a-dire remplacees par un court-circuit ; les cources de courant
sont mises `a zero, cest-`a-dire remplacees par un circuit ouvert). On resoud ensuite chacun des
shemas. Le resultat nal est la somme des resultats obtenus `a partir des dierents shemas.
Bien que le nombre de shemas `a etudier augmente, chacun dentre eux est generalement
beaucoup plus simple que le shema de depart. Ainsi, cette methode permet une reelle diminution
du temps detude dun schema.
Exercice 19 (Etude dun reseau)
Representez un reseau electrique sinusodal (pulsation ), compose dune source de tension E =
E, dune source de courant J = J exp(j

2
), dune resistance R, dune inductance L et dune
capacite C. Vous pourrez vous inspirer du circuit donne sur la gure 3.1.
1. De mani`ere plus rigoureuse, cette relation est ane.
3.4. R

ESOLUTION MATRICIELLE 23
R
C
J
E
L
Figure 3.1 Exemple de circuit electrique
1. En utilisant le theor`eme de superposition, determinez les tensions et les courants relatifs
`a chaque dip ole.
2. Choisissez 2 points (notes A et B) du circuit qui ne sont pas au meme potentiel electrique.
Determinez le generateur de Thevenin equivalent.
3. Determinez le generateur de Norton equivalent du meme dip ole.
4. Deduisez-en la tension et le courant relatifs `a une charge R
ch
qui est ajoutee au circuit
entre les bornes A et B.
3.4 Resolution matricielle
La resolution dun circuit, cest-`a-dire la determination des courants et de tension inconnus,
passe souvent par la resolution dun syst`eme dequations lineaires. Les outils numeriques (feuilles
de calcul o` u logiciels de calcul numeriques) sont dune aide precieuse pour la resolution de
tels syst`emes. Nous introduisons dans les paragraphes qui suivent la resolution dun syst`eme
dequations lineaires par la methode matricielle, puis un exemple illustratif dans le domaine
electrique.
3.4.1 Vecteurs et matrices
Generalites
Lorsque lon souhaite manipuler plusieurs inconnues en meme temps, il est pratique de
recourir `a la notation vectorielle. Par exemple, considerons n inconnues x
k
, k = 1...n. On note
alors :
X =
_

_
x
1
.
.
.
x
n
_

_
Lensemble des vecteurs reels `a n composantes est note R
n
.
Une fonction lineaire qui transforme un vecteur x de R
n
en un vecteur Y de R
p
secrit :
y
1
= a
11
x
1
+... +a
1n
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
. (3.23)
y
p
= a
p1
x
1
+... +a
pn
x
n
Cette application est denie par la matrice
A =
_

_
a
11
... a
1n
.
.
. ...
.
.
.
a
p1
... a
pn
_

_
24 CHAPITRE 3. LOIS DES R

ESEAUX

ELECTRIQUES
Cette matrice est de dimention pn. On dit quelle appartient `a R
pn
. Lequation (3.23) secrit
de mani`ere compactee
Y = AX
On a :
y
i
=
p

j=1
a
ij
b
j
La matrice identite est la matrice qui transforme un vecteur en un vecteur identique. On
note I
n
la matrice identite dordre n. Cest une matrice avec des 1 sur la diagonale et des 0
ailleurs.
Produit dune matrice par un scalaire
Soit un scalaire (reel) et une matrice A. Alors A est une matrice dont les coecients sont
obtenus en multipliant ceux de A par .
Produit matriciel
Soit une matrice C de dimention p m et de coecients c
ij
. Par cette application, on
transforme Y en Z = C Y . Avec Y = AX, on a Z = C AX. En notant D = C A, on ecrit Z =
DX o` u les elements d
ij
de D se calculent de la mani`ere suivante :
d
ij
=
p

k=1
a
ik
b
kj
Inversion dune matrice
La fonction qui `a X associe Y = AX est inversible si, pour tout Y de R
p
, il existe un X de
R
n
veriant Y = AX. Alors, la matrice associee `a lapplication inverse est notee A
1
. Seules les
matrices carrees sont inversibles. On a alors :
AA
1
= A
1
A = I
n
Une matrice est inversible si et seulement si son determinant est non nul.
Pour une matrice de taille 2 2
A =
_
a b
c d
_
on retiendra que son determinant est det(A) = ad bc. Sil est non nul, on a :
A
1
=
1
det(A)
_
d b
c a
_
3.4.2 Resolution dun syst`eme dequations lineaires
Soit un syst`eme de n equations `a n inconnues qui secrit sous la forme :
a
11
x
1
+... +a
1n
x
n
= b
1
(3.24)
.
.
.
.
.
.
.
.
. (3.25)
a
n1
x
1
+... +a
nn
x
n
= b
n
(3.26)
o` u les x
k
, k = 1...n sont les inconnues ; les a
k
et b
k
sont des donnees du probl`eme. Ce syst`eme
se reecrit sous forme matricielle :
_

_
a
11
... a
1n
.
.
. ...
.
.
.
a
n1
... a
nn
_

_
_

_
x
1
.
.
.
x
n
_

_
=
_

_
b
1
.
.
.
b
n
_

_
(3.27)
3.4. R

ESOLUTION MATRICIELLE 25
que nous pouvons reecrire sous forme simpliee :
AX = B (3.28)
o` u
A =
_

_
a
11
... a
1n
.
.
. ...
.
.
.
a
n1
... a
nn
_

_
, X =
_

_
x
1
.
.
.
x
n
_

_
et B =
_

_
b
1
.
.
.
b
n
_

_
(3.29)
Le syst`eme a une solution unique si et seulement si la matrice A est inversible. Soit A
1
linverse de A, cest-`a-dire une matrice telle que A
1
AX = X et supposons que cette matrice
soit calculee par un logiciel. Alors, en multipliant `a gauche lequation matricielle par A
1
, on
obtient la solution du probl`eme :
X = A
1
B (3.30)
On en deduit une methode generale detude des circuits electriques suivante :
1.

Ecrire les equations du circuit
2. Mettre ces equations sous la forme matricielle (3.28), cest-`a-dire determiner la matrice A
et le vecteur B
3. Calculer A
1
linverse de A
4. Determiner le vecteur des inconnues X = A
1
B
Exercice 20 (

Etude dune installation avec double alimentation)

Une installation monophasee est alimentee par 2 sources distinctes :
Le reseau principal fournit une tension sinusodale `a vide de 225 V. La phase de ce reseau
sera prise comme reference dans la suite. Son courant de court-circuit est de 230 A; son
impedance est supposee purement inductive.
Une source denergie electrique de tension `a vide 230 V en dephasage arri`ere de /6 par
rapport au reseau principal. Son courant de court-circuit est de 460 A; son impedance est
supposee purement inductive.
La charge est lineaire et sera modelisee par une impedance constante. On a releve les car-
acteristiques nominales suivantes : 230 V, 2 kW, cosphi = 0,8.
1. Determinez limpedance Z de la charge.
2. Determinez les impedances Z
1
et Z
2
des deux reseaux.
3. Determinez les grandeurs vectorielles E
1
et E
2
representatives des deux sources de tension.
4. Faites un schema du circuit faisant apparaitre les dierentes grandeurs. On notera I
1
le
courant fournit par le reseau principal, I
2
le courant fournit par le reseau secondaire et I
le courant absorbe par la charge.
5. A partir des equations de Kirschho, ecrivez les trois equations liant les courants.
6. Mettez ces equations sous forme matricielle AX = B avec :
X =
_
_
I
1
I
I
2
_
_
Determinez la matrice A et le vecteur B.
7. Determinez les trois courants par la resolution du syst`eme
8. Calculez les puissances actives fournies `a la charge par chacunes des alimentations et la
puissance active absorbee par la charge. Determinez les trois facteurs de puissance corre-
spondants.
26 CHAPITRE 3. LOIS DES R

ESEAUX

ELECTRIQUES
Chapitre 4
Le regime sinusodal triphase
4.1 Introduction
Lelectricite est produite et transportee sous forme triphasee ; cest-`a-dire que trois cables se
partagent la puissance. Parfois, un quatri`eme cable est utilise pour transmettre le potentiel du
neutre ; on parle alors de triphase 4 ls. Dans ce chapitre, on se limite `a letude du cas triphase
sinusodal equilibre. Dans le regime sinusodal, les grandeurs triphasees sont de la forme :
x
a
(t) = X
a

2 cos(t +
a
)
x
b
(t) = X
b

2 cos(t +
b
)
x
c
(t) = X
c

2 cos(t +
c
) (4.1)
Pour le regime sinusodal equilibre, les amplitudes des trois phases sont identiques et les phases
reguli`erement espacees de
2
3
. Ainsi, les tensions sont de la forme :
v
a
(t) = V

2 cos(t +
a
) (4.2)
v
b
(t) = V

2 cos(t +
a

2
3
) (4.3)
v
c
(t) = V

2 cos(t +
a

4
3
) (4.4)
et les courants :
i
a
(t) = I

2 cos(t +
a
) (4.5)
i
b
(t) = I

2 cos(t +
a

2
3
) (4.6)
i
c
(t) = I

2 cos(t +
a

4
3
) (4.7)
o` u
k
est le dephasage arri`ere du courant par rapport `a la tension.
Les grandeurs de Fresnel correspondantes sont alors :
V
a
= V exp(j
a
) (4.8)
V
b
= V exp(j(
a

2
3
)) (4.9)
V
c
= V exp(j(
a

4
3
)) (4.10)
et :
I
a
(t) = I exp(j(
a
)) (4.11)
I
b
(t) = I exp(j(
a

2
3
)) (4.12)
I
c
(t) = I exp(j(
a

4
3
)) (4.13)
27
28 CHAPITRE 4. LE R

EGIME SINUSO

IDAL TRIPHAS

E
Les vecteurs representatifs de la tension (respectivement du courant) forment un triangle equilateral.
On parle de triangle des tensions (respectivement des courants).
En regime equilibre, les sources et les charges sont equilibrees (pour les charges, cela sig-
nie quelles ont les memes impedances). Un desequilibre peut etre du `a la source (on parle
dalimentation desequilibre) o` u `a la charge (on parle de charge desequilibree).
4.2 Couplage en etoile
Soient trois sources monophasees de tensions :
v
a
(t) = V

2 cos(t) (4.14)
v
b
(t) = V

2 cos(t
2
3
) (4.15)
v
c
(t) = V

2 cos(t
4
3
) (4.16)
et de courants :
i
a
(t) = I

2 cos(t ) (4.17)
i
b
(t) = I

2 cos(t
2
3
) (4.18)
i
c
(t) = I

2 cos(t
4
3
) (4.19)
avec des conventions generateur.
Considerons que ces trois sources sont couplees en etoile ; cest-`a-dire que les trois bornes de
reference (bases de la `eche de tension) sont reliees entre elles et forment le neutre. Les trois
autres bornes sont utilisees pour realiser une alimentation triphasee. Les tensions du reseau se
mesurent entre deux des trois cables :
u
ab
(t) = v
a
(t) v
b
(t) (4.20)
u
bc
(t) = v
b
(t) v
c
(t) (4.21)
u
ca
(t) = v
c
(t) v
a
(t) (4.22)
on parle de tensions composees. En sappuyant sur la representation vectorielle (4.10), on peut
calculer :
U
ab
= U exp(j

6
) (4.23)
U
bc
= U exp(j

2
) (4.24)
U
ca
= U exp(j
5
6
) (4.25)
avec :
U =

3V (4.26)
Cette relation indique que les tensions simples sont dans un rapport

3 par rapport aux tensions

simples.
Exercice 21 (Triangle des tensions)
Representez le triangle des tensions simples V
a
, V
b
et V
c
. En vous appuyant sur ce trace, tracez
le triangle des tensions composees U
ab
, U
bc
et U
ca
. Retrouvez geometriquement les nombres
compexes leur correspondant.
4.3. COUPLAGE EN TRIANGLE 29
Les courants de ligne sont egaux aux courants des generateurs. La puissance transmise par
la ligne est la somme des puissances transmises par chacune des trois generaleurs, soit :
p(t) = p
a
(t) +p
b
(t) +p
c
(t) (4.27)
= 2V I (cos(t) cos(t ) (4.28)
+cos(t
2
3
) cos(t
2
3
) (4.29)
+cos(t
4
3
) cos(t
4
3
)
_
(4.30)
= V I
_
3 cos() + cos(2t ) + cos(2t
4
3
) (4.31)
+cos(2t
8
3
)
_
(4.32)
= V I
_
3 cos() + cos(2t ) + cos(2t +
2
3
) (4.33)
+cos(2t
2
3
)
_
(4.34)
= 3V I cos() (4.35)
=

3UI cos() (4.36)

Remarquons que la puissance instantanee est constante et non pulsee contrairement au cas
monophase ; elle est donc egale `a sa puissance moyenne P =

3UI cos().
La puissance reactive est Q =

3UI sin() ; la puissance apparente est S =

3UI. Le facteur
de puissance est, lui, inchange : F
p
= cos(). Notez bien que le dephasage intervenant dans
les formules correspond au dephasage entre la tension simple et le courant relatifs `a une meme
phase.
4.3 Couplage en triangle
Soient trois sources monophasees de tensions :
e
a
(t) = E

2 cos(t) (4.37)
e
b
(t) = E

2 cos(t
2
3
) (4.38)
e
c
(t) = E

2 cos(t
4
3
) (4.39)
et de courants :
j
a
(t) = J

2 cos(t ) (4.40)
j
b
(t) = J

2 cos(t
2
3
) (4.41)
j
c
(t) = J

2 cos(t
4
3
) (4.42)
avec des conventions generateur. Les trois dip oles ont comme bornes respectivement (a, a

),
(b, b

) et (c, c

) et sont orientes de sorte que e

a
(t) = V
a
(t) V
a
(t), e
b
(t) = V
b
(t) V
b
(t) et
e
c
(t) = V
c
(t) V
c
(t). On associe ces dip oles en triangle de sorte que les poles soient connectes
par paires : a

avec b, b

avec c et c

avec a. Des bornes a, b et c sont tires trois cables formant

une ligne triphasee.
Dans ce cas, les tension composees sont identiques aux tensions des generateurs :
u
ab
(t) = e
a
(t) (4.43)
u
bc
(t) = e
b
(t) (4.44)
u
ca
(t) = e
c
(t) (4.45)
30 CHAPITRE 4. LE R

EGIME SINUSO

IDAL TRIPHAS

E
Pour determiner les courants de ligne, il faut ecrire une loi de nud :
i
a
(t) = j
a
(t) j
c
(t) (4.46)
i
b
(t) = j
b
(t) j
a
(t) (4.47)
i
c
(t) = j
c
(t) j
b
(t) (4.48)
(4.49)
En ecrivant le triangle des courants associes correspondant aux vecteurs de courant :
J
a
= J exp(j) (4.50)
J
b
= J exp(j(
2
3
)) (4.51)
J
c
= J exp(j(
4
3
)) (4.52)
on peut calculer les courants de ligne :
I
a
= I exp(j( +

6
)) (4.53)
I
b
= I exp(j(

2
)) (4.54)
I
c
= I exp(j( +
5
6
)) (4.55)
avec :
I =

3J (4.56)
Les courants de ligne forment un syst`eme triphase equilibre damplitude I =

3J.
La puissance transmise est la somme des puissances transmises par chacun des trois dip oles
et secrit :
p(t) = p
a
(t) +p
b
(t) +p
c
(t) (4.57)
= 2EJ (cos(t) cos(t ) (4.58)
+cos(t
2
3
) cos(t
2
3
) (4.59)
+cos(t
4
3
) cos(t
4
3
) (4.60)
= 3EJ cos() (4.61)
=

3UI cos() (4.62)

Ce qui donne les memes formules de puissances que dans le cas du couplage etoile. Le dephasage
peut etre interprete comme le dephasage relatif au dip ole composant la source (ou la charge)
ou comme le dephasage entre un courant et une tension simple de la ligne triphasee.
4.4 Equivalence triangle/etoile
Soit une charge triphasee dimpedance Z
Y
couplee en etoile. Chaque dip ole consomme la
puissance complexe Z
Y
I
2
o` u I est la valeur ecace du courant de ligne ; la charge consomme
donc S
Y
= 3Z
Y
I
2
.
Imaginons maintenant une seconde charge triphasee, cette fois couplee en triangle dimpedance
Z

. Chaque dip ole consomme la puissance complexe Z

J
2
o` u J est le courant dans un dip ole.
La charge consomme donc la puissance complexe S

= 3Z

J
2
= Z

I
2
.
Les charges sont identiques du point de vue de la ligne si elles absorbent la meme puissance
complexe, ce qui est le cas si :
Z

= 3Z
Y
(4.63)
Par ce moyen, on peut toujours se ramener `a un schema detude o` u toutes les charges sont de
meme nature, triangle ou etoile, du moins en regime sinusodal. Cest egalement le cas pour les
sources comme vous propose de le decouvrir lexercice suivent.
4.5. M

ETHODE D

ETUDE 31
Exercice 22 (Source equivalente)
Soit une source triphasee couplee en etoile comme presentee dans le paragraphe 4.2. Determinez
la source triphasee connectee en triangle qui a les memes caracteristiques au niveau de la ligne
(on donnera la valeur ecace et les dephasages).
4.5 Methode detude
Pour etudier le fonctionnement dun circuit triphase en regime sinusodal equilibre, on peut
se ramener `a letude dun circuit monophase. Considerons dabord le cas dune source connectee
`a une charge o` u les deux elements sont couplees en etoile. Meme si les neutres des deux charges
ne sont pas relies (triphase 3 ls), ils sont neanmoins au meme potentiel. On peut ainsi faire
comme sils etaient connectes et ne sinteresser qu`a une maille du circuit, par exemple celle ne
faisant intervenir que la premi`ere phase et le l ctif du neutre. Une fois resolu ce circuit, les
autres phases sont deduites en ajoutant ou retranchant simplement un dephasage de
2
3
.
Pour une source et une charge couplee en triangle, il est possible disoler directement une
maille comportant un generateur et une charge. Une fois determine le courant, lensemble des
autres courants pourront se deduire facilement.
Pour des circuits mixtes, comporant par exemple une source couplee en etoile et une charge
couplee en triangle, on peut transformer les elements couples en triangle en elements ctifs
couples en etoile.
Cette methode detude nest plus valable d`es lors que le fonctionnement est desequilibre. Des
outils speciques permettent detudier le regime desequilibre.
Exercice 23 (Circuit etoile/etoile)
Une source triphasee sinusodale equilibree, couplee en etoile, de tension simple V = 230 V est
connectee `a une charge triphasee equilibree dimpedance Z = 10 exp(j

6
) couplee en etoile.
1. Determinez le circuit monophase permettant de faire letude du circuit.
2. Determinez la valeur ecace du courant de ligne et son dephasage par rapport ` a la tension.
3. Determinez les puissances active et reactive transmises par la source ` a la charge.
Exercice 24 (Circuit etoile/triangle)
La source est inchangee par rapport `a lexercice precedent, mais cette fois, la charge est couplee
en triangle.
1. En utilisant une charge etoile equivalente, determinez le circuit monophase permettant de
faire letude du circuit.
2. Determinez la valeur ecace du courant de ligne et son dephasage par rapport ` a la tension.
3. Determinez les courants dans la charge couplee en triangle (amplitude et dephasages).
Exercice 25 (Circuit triangle/triangle)
Cette fois, la source et la charge sont toutes deux couplees en triangle.
1. En suivant une maille du circuit, determinez le circuit detude.
2. Determinez les courants (valeur ecace et dephasages) circulant dans la charge.
3. Determinez les courants de ligne.
4. Determinez les courants dans la source.
32 CHAPITRE 4. LE R

EGIME SINUSO

IDAL TRIPHAS

E
4.6 Regime desequilibre
4.6.1 Les trois types de regime equilibre
Nous avons dej` a deni le regime sinusodal triphase equilibre direct :
x
da
(t) = X
d

2 cos(t +
d
) (4.64)
x
db
(t) = X
d

2 cos(t +
d

2
3
) (4.65)
x
dc
(t) = X
d

2 cos(t +
d

4
3
) (4.66)
dans lequel la phase a est en avance sur la phase b, elle-meme en avance sur la phase c. On
denit egalement le regime sinusodal triphase equilibre inverse :
x
ia
(t) = X
i

2 cos(t +
i
) (4.67)
x
ib
(t) = X
i

2 cos(t +
i
+
2
3
) (4.68)
x
ic
(t) = X
i

2 cos(t +
i
+
4
3
) (4.69)
dans lequel la phase a est en retard sur la phase b, elle-meme en retard sur la phase c.On denit
egalement le regime sinusodal triphase equilibre homopolaire :
x
ha
(t) = X
h

2 cos(t +
h
) (4.70)
x
hb
(t) = X
h

2 cos(t +
h
) (4.71)
x
hc
(t) = X
h

2 cos(t +
h
) (4.72)
dans lequel les trois grandeurs sont en phase.
En notation complexe, cela donne pour le syst`eme direct :
X
da
= X
d
exp(j
d
) (4.73)
X
db
= X
d
exp(j(
d

2
3
)) (4.74)
X
dc
= X
d
exp(j(
d
+
2
3
)) (4.75)
soit, en notant a = exp(j
2
3
) et en notation vectorielle :
_
_
X
da
X
db
X
dc
_
_
= X
da
_
_
1
a
2
a
_
_
(4.76)
Pour le syst`eme inverse :
_
_
X
ia
X
ib
X
ic
_
_
= X
ia
_
_
1
a
a
2
_
_
(4.77)
et pour le syst`eme homopolaire :
_
_
X
ha
X
hb
X
hc
_
_
= X
ha
_
_
1
1
1
_
_
(4.78)
4.6. R

EGIME D

ES

EQUILIBR

E 33
4.6.2 Decomposition dun syst`eme triphase desequilibre
Considerons maintenant un syst`emes triphase desequilibre quelconque (4.1). En notation
complexe, il secrit :
X
a
= X
a
exp(j
a
) (4.79)
X
b
= X
b
exp(j
b
) (4.80)
X
c
= X
c
exp(j
c
) (4.81)
Si ce syst`eme secrit bien comme la somme dun syst`eme direct, dun syst`eme indirect et dun
syst`eme homopolaire, alors il existe trois nombres complexes X
da
, X
ia
et X
h
tels que :
_
_
X
a
X
b
X
c
_
_
= X
da
_
_
1
a
2
a
_
_
+X
ia
_
_
1
a
a
2
_
_
+X
h
_
_
1
1
1
_
_
(4.82)
ce qui secrit encore :
_
_
X
a
X
b
X
c
_
_
=
_
_
1 1 1
a
2
a 1
a a
2
1
_
_
_
_
X
da
X
ia
X
h
_
_
(4.83)
Les composantes directe, indirect et homopolaire sobtiennent par inversion de la matrice :
_
_
X
da
X
ia
X
h
_
_
=
1
3
_
_
1 a a
2
1 a
2
a
1 1 1
_
_
_
_
X
a
X
b
X
c
_
_
(4.84)
Theor`eme 1 (Decomposition dun syst`emes triphase desequilibre)
Tout syst`eme desequilibre peut secrire comme la somme :
dun syst`eme equilibre direct,
dun syst`eme equilibre inverse,
dun syst`eme homopolaire.
4.6.3

Etude
Impedances dune charge equilibres
Une charge triphasee equilibree peut secrire sous la forme :
V
a
= Z
p
I
a
+Z
m
I
b
+Z
m
I
c
(4.85)
V
b
= Z
m
I
a
+Z
p
I
b
+Z
m
I
c
(4.86)
V
c
= Z
m
I
a
+Z
m
I
b
+Z
p
I
c
(4.87)
o` u Z
p
est limpedance propre et Z
m
est limpedance mutuelle. En remplacant les tensions et les
courants par leur decomposition en couposantes directes, indirectes et homopolaire, on obtient :
V
d
= Z
d
I
d
V
i
= Z
i
I
i
V
h
= Z
h
I
h
(4.88)
avec Z
d
= Z
i
= Z
p
Z
m
et Z
h
= Z
p
+ 2Z
m
. Connaissant les composantes V
da
, V
ia
et V
h
du
reseau, on determine les composantes I
da
, I
ia
et I
h
en resolvant les trois equations 4.88.
34 CHAPITRE 4. LE R

EGIME SINUSO

IDAL TRIPHAS

E
Methode detude des defauts
On modelise dabord le reseau, du point de vue de lendroit o` u a lieu le defaut. Pour chaque
composante symetrique d, i et h, on utilise un mod`ele de Thevenin compose dune source de
tension egale `a la tension avant defaut (E
d
, E
i
et E
h
) en serie avec limpedance equivalente du
reseau (Z
d
, Z
i
et Z
h
). Remarquons que pour un reseau equilibre, on a E
i
= 0 et E
h
= 0. En
presence de defaut, les composantes symetriques des tensions du reseau secrivent alors :
V
d
= E
d
Z
d
I
d
V
i
= E
i
Z
i
I
i
V
h
= E
h
Z
h
I
h
(4.89)
On caracterise ensuite le defaut. Par exemple, un court-circuit sur la phase a entrane V
a
= 0,
ce qui entrane :
V
a
= V
d
+V
i
+V
h
= 0 (4.90)
Si les autres phases sont ouvertes, on a :
I
b
= a
2
I
d
+aI
i
+I
h
= 0 (4.91)
I
c
= aI
d
+a
2
I
i
+I
h
= 0 (4.92)
Pour un court-circuit entre les phases a et b, on aurait V
a
= V
b
, soit :
(1 a
2
)V
d
+ (1 a)V
i
= 0 (4.93)
Sur les courants, on aurait I
a
+I
b
= 0 et I
c
= 0, soit :
(1 +a
2
)I
d
+ (1 +a)I
i
= 0 (4.94)
I
c
= aI
d
+a
2
I
i
+I
h
= 0 (4.95)
On resout ensuite les six equations an de determiner les grandeurs symetriques. Il sut
ensuite de revenir aux grandeurs triphasees `a laide de la transformation inverse.
Exercice 26 (Court-circuit entre deux phases)
Une ligne triphasee est alimentee par un transformateur fournissant est un reseau symetrique
direct de tensions sinusodales `a la frequence de 50 Hz. La tension simple entre phase et neutre
est de 230 V `a vide. Les impedances directe, inverse et homopolaire de lensemble ligne et
transformateur ont pour valeur Z
d
= Z
i
= 4j et Z
h
= 10j. Ce dispositif alimente un recepteur
triphase equilibre ayant les caracteristiques suivantes : impedance propre Z
p
= 10 + 6j (en )
et impedance mutuelle Z
m
= 2j (en ).
1. Donnez les composantes symetriques des tensions du reseau dalimentation.
2. Determinez les impedances symetriques de la charge.
3. Determinez les composantes symetriques des courants et des tensions du reseau en presence
de la charge.
4. Determinez les tensions et courants de ligne du reseau.
La charge nest plus connectee. Un court-circuit apparat entre les phases a et b du reseau.
5. Determinez les equations liant les composantes symetriques.
6. Determinez les composantes symetriques des courants et tensions de ligne.
7. Determinez les tensions et courants de ligne.
4.6. R

EGIME D

ES

EQUILIBR

E 35

Elements de correction
1. A vide, le reseau fournit E
d
= 230 V (pris comme reference des phases par la suite),
E
i
= 0 V et E
h
= 0 V.
2. On a pour la charge Z
cd
= Z
ci
= Z
p
Z
m
= 10 + 4j et Z
ch
= Z
p
+ 2Z
m
= 10 + 10j.
3. Pour la composante directe, on a E
d
= (Z
c
+ Z
cd
)I
d
, soit I
d
= 14, 0 11, 2 j (en A). Les
autres composantes sont nulles. Pour les tensions, on a : V
d
= Z
cd
I
d
= 185 56 j V,
V
i
= V
h
= 0 V.
4. On obtient en Amp`ere : I
a
= 14, 0 11, 2 i, I
b
= 16, 7 6, 5 i et I
c
= 2, 7 + 17, 8 i.
5. Les equations dun court-circuit entre les phases a et b secrivent :
V
a
V
b
= (1 a
2
)V
d
+ (1 a)V
i
= 0 (4.96)
I
a
+I
b
= (1 +a
2
)I
d
+ (1 +a)I
i
+ 2I
h
= 0 (4.97)
I
c
= aI
d
+a
2
I
i
+I
h
= 0 (4.98)
6. En remplacant les tensions dans lequation 4.96, on obtient :
(1 a
2
)Z
d
I
d
+ (1 a)Z
i
I
i
= (1 a
2
)E
d
(4.99)
Avec les equations 4.97 et 4.98, on obtient un syst`eme de trois equations `a trois inconnues :
_
_
1 +a
2
1 +a 2
a a
2
1
(1 a
2
)Z
d
(1 a)Z
i
0
_
_
_
_
I
d
I
i
I
h
_
_
=
_
_
0
0
(1 a
2
)E
d
_
_
(4.100)
qui se resond en multipliant `a gauche par linverse de la matrice, ce qui donne I
d
= 28, 8 j,
I
i
= 24, 9 14, 4 j et I
h
= 0 en Amp`ere. On en deduit les composantes symetriques des
tensions de ligne : V
d
= 115 V, V
i
= 57, 5 99, 6 j et V
h
= 0.
7. Les courants sont : I
a
= 24, 9 43, 1 j, I
b
= 24, 9 + 43, 1 j et I
c
= 0. Les tensions sont :
V
a
= V
b
= 57, 5 99, 6 j et V
c
= 115 + 199 j en Volt.
36 CHAPITRE 4. LE R

EGIME SINUSO

IDAL TRIPHAS

E
Chapitre 5
Regime harmonique
5.1 Decomposition en serie de Fourier
Considerons lensemble E
T
des signaux periodiques de periode T. Cet ensemble a les pro-
prietes suivantes :
(x, y) E
T
E
T
x +y E
T
,
x E
T
, ! x E
T
.
Il sagit donc dun espace vectoriel.
On lui associe le produit scalaire x, y suivant (un scalaire est dans notre cas un reel) :
x, y =
1
T
_
T
x(t)y(t)dt (5.1)
et la norme
|x| =
_
x, x. (5.2)
Theor`eme 2 (Base de E
T
)
Lensemble des fonctions 1, cos(kt), sin(kt)
k=1,2...
forme une base orthogonale de E
T
.
Cela signie que les elements forment une base et quils sont orthogonaux entre eux (produit
scalaire nul).
Pour verier lorthogonalite, il sut de verier que 1, cos(kt) = 0 k 1, 1, sin(kt) =
0 k 1 et cos(jt), sin(kt) = 0 j ,= k.
Dire quun ensemble est une base signie que ses elements sont libres et generateurs.
Denition 9 (ensemble libre)
Un ensemble x
k
de signaux est libre si

k

k
x
k
0
k
= 0 k. Cest-` a-dire que la
seule combinaison lineaires des signaux egale au signal nul est la combinaison triviale o` u les
coecients sont tous nuls.
Denition 10 (ensemble generateur)
Un ensemble x
k
de signaux est generateur de lespace E si x E,
k
! x =

k

k
x
k
.
Cest-` a-dire que tout element x de E peut secrire comme combinaison lineaire des x
k
.
Propriete 11 (base)
Dire quun ensemble x
k
est une base de lespace E signie que tout element x de E secrit de
mani`ere unique comme combinaison lineaire des x
k
.
Verions maintenant que lensemble 1, cos(kt), sin(kt)
k=1,2...
est bien une base des fonc-
tions periodiques de periode T et verions dabord que ses elements sont libres.
Soit x(t) =
0
+

k

k
cos(kt) +
k
sin(kt) une combinaison lineaire qui serait egale au
signal nul. En eectuant le produit scalaire avec le signal 1, on obtient x, 1 = 0, 1 = 0 puisque
x(t) = 0 par hypoth`ese. Or le calcul donne x, 1 =
0
, ce qui implique
0
= 0. En eectuant
37
38 CHAPITRE 5. R

EGIME HARMONIQUE
le produit scalaire avec le signal cos(kt), on obtient x, cos(kt) = 0, cos(kt) = 0. Or
x, cos(kt) =
k
ce qui implique
k
= 0. En eectuant le produit scalaire avec le signal
sin(kt), on obtient x, sin(kt) = 0, sin(kt) = 0. Or x, sin(kt) =
k
ce qui implique

k
= 0. On obtient bien que
k
=
k
= 0 ce qui signie que lon a aaire `a la combinaison
lineaire nulle. CQFD.
Nous admettrons que, moyennant quelques hypoth`eses de regularite sur les signaux, lensem-
ble est generateur. Ainsi, pour tout signal x E
T
, on peut trouver des reels a
k
, b
k
uniques tels
que
x(t) = a
0
+

k=1
a
k
cos(kt) +b
k
sin(kt) (5.3)
En eectuant le produit scalaire avec les dierents elements de la base, on obtient x, 1 = a
0
,
x, cos(kt) =
a
k
2
et x, sin(kt) =
b
k
2
. Ce qui donne
a
0
=
1
T
_
T
x(t)dt (5.4)
a
k
=
2
T
_
T
x(t) cos(kt)dt, k 1 (5.5)
b
k
=
2
T
_
T
x(t) sin(kt)dt, k 1 (5.6)
Par la suite, on se considerera uniquement la partie alternative du signal, i.e. x(t) a
0
.
5.1.1 Proprietes de la decomposition en serie de Fourier
Linearite.
Les coecients de la serie de Fourier de la somme de deux signaux periodiques de meme
periode est la somme des coecients de Fourier de chacun des signaux. Multiplier un signal par
un reel constant correspond `a multiplier chacun des coecients de la serie par ce meme nombre.
Signal retarde.
Si la decomposition en serie de Fourier de x(t) est connue, alors celle de x(t ), signal
retarde de secrit
x(t ) =

k
c
k
exp(j(t )) (5.7)
=

k
c
k
exp(j(t )) (5.8)
=

k
(c
k
exp(j)) exp(jt) (5.9)
Les coecients de la serie de Fourier du signal retarde de sont multiplies par exp(j).
Signal dilate temporellement.
La dilatation temporelle na aucun eet sur les coecients c
k
. Ainsi, il est possible, pour
simplier leur calcul, dutiliser une autre graduation, par exemple de choisir une largeur de 2
pour la periode.
5.1. D

ECOMPOSITION EN S

ERIE DE FOURIER 39
Identite de Parseval.
Calculons
x, x =
_

k
c
k
exp(jkt),

l
c
k
exp(jkt)
_
(5.10)
=

l
c
k
c

l
exp(jkt), exp(jkt) (5.11)
=

l
c
k
c

k,l
(5.12)
=

k
c
k
c

k
(5.13)
Ainsi, pour un signal `a valeurs reelles, on a legalite suivante dite egalite de Parseval :
1
T
_
T
x
2
(t)dt =

k=
|c
k
|
2
= a
2
0
+
1
2

k=1
a
2
k
+b
2
k
(5.14)
5.1.2 Symetries et serie de Fourier
Les symetries du signal sont necessairement des symetries de sa transformee de Fourier.
Ainsi, on peut enoncer un certain nombre de proprietes qui simplient les calculs.
Propriete 12 (Signal pair)
La transformee de Fourier dun signal pair (x(t) = x(t)) ne contient que des termes en cosinus.
Exercice 27
Demontrez la propriete ci-dessus.
Alors, les integrales peuvent etre calculees sur une demi-periode :
a
k
=
4
T
_ T
2
0
x(t) cos(kt)dt, k 1 (5.15)
Exercice 28
Demontrez la propriete ci-dessus.
Si, en plus, le signal est symetrique par rapport au point de coordonnees (
T
4
,0) (x(
T
4
) =
x(
T
4
+ )), alors les termes pairs de la serie sont nuls et on peut calculer les termes non-nuls
sur un quart de la periode :
a
k
=
8
T
_ T
4
0
x(t) cos(kt)dt, k 1 (5.16)
Exercice 29
Demontrez la propriete ci-dessus.
Propriete 13 (Signal impair)
La transformee de Fourier dun signal impair ne contient que des termes en sinus.
Exercice 30
Demontrez la propriete ci-dessus.
Alors, les integrales peuvent etre calculees sur une demi-periode :
b
k
=
4
T
_ T
2
0
x(t) sin(kt)dt, k 1 (5.17)
40 CHAPITRE 5. R

EGIME HARMONIQUE

0 0.5 T T 1.5 T 2 T
-A
-0.5 A
0
0.5 A
A
Figure 5.1 Signal n1

0
0
0.2 A
0.4 A
0.6 A
0.8 A
A
0.5 T T 1.5 T 2 T
Figure 5.2 Signal n2
Exercice 31
Demontrez la propriete ci-dessus.
Si, en plus, le signal est symetrique par rapport `a la droite dequation t =
T
4
, alors les termes
pairs de la serie sont nuls et on peut calculer les termes non-nuls sur un quart de la periode :
b
k
=
8
T
_ T
4
0
x(t) sin(kt)dt, k 1 (5.18)
Exercice 32 Demontrez la propriete ci-dessus.
Exercice 33
Calculez la transformee de Fourier des signaux presentes dans les exercices 5 ` a 7.
Exercice 34 (Developpement en serie de Fourier)
Pour chacun des signaux n1, 2 et 3 representes sur les gures 5.1 `a 5.3,
1. Calculez lexpression analytique des coecients de la serie de Fourier complexe.
2. Representez graphiquement la valeur ecace de chacun des harmoniques sur une echelle
de frequence.
5.2 Puissance en non-sinusodal
5.2.1 Harmoniques de courant
Considerons ici le cas o` u la tension est sinusodale et o` u des harmoniques sont presentes
sur le courant (il est donc deforme par rapport `a une sinusode). En prenant la tension comme
5.2. PUISSANCE EN NON-SINUSO

IDAL 41

0
0
0.2 A
0.4 A
0.6 A
0.8 A
A
T
2 T
Figure 5.3 Signal n3
reference des phases, on a :
u(t) = U

2 cos(t) (5.19)
i(t) =

k=1
I
k

2 cos(kt
k
) (5.20)
et les valeurs ecaces des harmoniques du courant verient la relation de Parceval :
I
2
=

k=1
I
k
2
. (5.21)
On appelle taux dharmoniques du courant la quantite :
T
HI
=
_

k=2
I
k
2
I
(5.22)
Il sagit du rapport entre la valeur ecace des harmoniques et la valeur ecace totale. Le taux
dharmoniques est compris entre zero et un ; il augmente avec les harmoniques. On rencontre
parfois une denition concurrente pour le taux dharmoniques :
T
HI1
=
_

k=2
I
k
2
I
1
(5.23)
Dans ce cas, on rapporte la valeur ecace des harmoniques `a la valeur ecace du fondamentale.
Avec cette denition, le taux dharmoniques varie entre zero et linni. Ces deux denitions
donnent des valeurs numeriques tr`es proches dans le cas o` u le fondamental reste preponderant.
La puissance instantanee secrit alors :
p(t) = u(t)i(t) (5.24)
= 2U

k=1
I
k
cos(t) cos(kt
k
) (5.25)
= U

k=1
I
k
(cos((k + 1)t
k
) + cos((k 1)t
k
)) (5.26)
Il sagit dune somme de sinusodes aux frequences 0, , 2... La valeur moyenne est la somme
des valeurs moyennes des dierents termes ; chaque sinusode ayant une valeur moyenne nulle `a
moins que sa pulsation soit nulle, il ressort quun seul terme est non nul et non a :
P = UI
1
cos(
1
). (5.27)
42 CHAPITRE 5. R

EGIME HARMONIQUE
Cest-` a-dire que seul le fondamental du courant transporte de la puissance active ; le dephasage
intervenant dans le terme cos(
1
) est le dephasage du fondamental.
On denit alors la puissance reactive :
Q = UI
1
sin(
1
). (5.28)
En presence dharmonques, la relation S
2
= P
2
+Q
2
nest plus valable et secrit desormais
S
2
= P
2
+Q
2
+D
2
(5.29)
avec
D
2
= S
2
P
2
Q
2
(5.30)
= U
2
(I
2
I
1
2
) (5.31)
= U
2

k=2
I
k
2
(5.32)
On observe bien dans cette derni`ere expression que D est lie `a la presence dharmoniques. On
lappelle puissance deformante.
Le facteur de puissance est
F
p
=
P
S
(5.33)
=
UI
1
cos
1
UI
(5.34)
=
I
1
I
cos
1
(5.35)
Le facteur de puissance nest plus egal `a cos
1
. Il est desormais le produit de deux facteurs : un
facteur lie au dephasage (cos(
1
)) et un facteur lie aux harmoniques (
I
1
I
).
Exercice 35
Demontrez la relation suivante :
T
HI
=
D
S
(5.36)
5.2.2 Harmoniques de tension
Considerons ici le cas o` u le courant est sinusodal et o` u des harmoniques sont presentes sur
la tension. En prenant le courant comme reference, on a :
u(t) =

k=1
U
k

2 cos(kt +
k
) (5.37)
i(t) = I

2 cos(kt) (5.38)
Lequation de Parceval secrit :
U
2
=

k=1
U
k
2
. (5.39)
Le taux dharmoniques en tension est :
T
HV
=
_

k=2
U
k
2
U
(5.40)
On rencontre parfois une denition concurrente pour le taux dharmoniques :
T
HV 1
=
_

k=2
U
k
2
U
1
(5.41)
5.2. PUISSANCE EN NON-SINUSO

IDAL 43
La puissance instantanee secrit :
p(t) = u(t)i(t) (5.42)
= 2I

k=1
U
k
cos(t) cos(kt +
k
) (5.43)
= I

k=1
U
k
(cos((k + 1)t +
k
) + cos((k 1)t +
k
)) (5.44)
Il sagit dune somme de sinusodes aux frequences 0, , 2... La puissance moyenne est :
P = U
1
I cos(
1
). (5.45)
Cest-` a-dire que seul le fondamental du courant transporte de la puissance active ; le dephasage
intervenant dans le terme cos(
1
) est le dephasage du fondamental.
On denit alors la puissance reactive :
Q = U
1
I sin(
1
). (5.46)
La puissance deformante secrit :
D
2
= I
2

k=2
U
k
2
(5.47)
et la relation des puissances est :
S
2
= P
2
+Q
2
+D
2
(5.48)
Le facteur de puissance est
F
p
=
U
1
U
cos
1
(5.49)
Le facteur de puissance nest plus egal `a cos
1
.
5.2.3 Harmoniques de tension et de courant
Considerons le cas o` u des harmoniques sont presentes `a la fois sur la tension et le courant :
u(t) =

k=1
U
k

2 cos(kt +
k
) (5.50)
i(t) =

k=1
I
k

2 cos(kt +
k

k
) (5.51)
avec
1
= 0 (cest-`a-dire quon prend comme reference des temps le fondamental de la tension).
La puissance instantanee secrit :
p(t) = u(t)i(t) (5.52)
= 2
_

k=1
U
k
cos(kt +
k
)
__

l=1
I
l
cos(lt +
l

l
)
_
(5.53)
= 2

k=1

l=1
U
k
I
l
cos(kt +
k
) cos(lt +
l

l
) (5.54)
=

k=1

l=1
U
k
I
l
(cos((k +l)t + 2
k

k
) (5.55)
+cos((k l)t +
l
)) (5.56)
44 CHAPITRE 5. R

EGIME HARMONIQUE
La puissance instantanee comporte des termes `a la pulsation 0, , 2... Les seuls termes de
pulsation non nuls apparaissent pour k = l ; on peut alors ecrire :
P =

k=1
U
k
I
k
cos(
k
) (5.57)
Ainsi, les harmoniques presentes `a la fois dans la tension et le courant portent de la puissance.
On peut denir une puissance active transportee par le fondamental :
P
1
= U
1
I
1
cos(
1
) (5.58)
Suivant les applications, la puissance utile P
u
sera soit P, soit P
1
. Pour un chauage electrique,
la puissance convertie en puissance thermique est P
u
= P. Pour un entranement electrique `a
courant alternatif, les harmoniques ne contribuent pas correctement `a la production de couple
1
;
on peut donc considerer que P
u
= P
1
.
On peut denir les puissances active, reactive et apparente pour chaque harmonique :
P
k
= U
k
I
k
cos(
k
) (5.59)
Q
k
= U
k
I
k
sin(
k
) (5.60)
S
k
= U
k
I
k
(5.61)
(5.62)
Ainsi quun facteur de puissance associe :
F
pk
=
P
k
S
k
= cos(
k
) (5.63)
On peut egalement denir une puissance reactive totale :
Q =

k=1
U
k
I
k
sin(
k
) (5.64)
Dans le cas general presente ici, les harmoniques sont presentes sur les puissances active et
reactive et il nest plus possible de les distinguer.
Exercice 36 (Calcul de taux dharmoniques)
Calculez les taux dharmoniques T
H
et T
H1
des signaux presentes dans les exercices 5 ` a 7.
Exercice 37 (Redressement monophase)
Un pont de diodes monophase alimente par une tension sinusodale u(t) = U

2 cos(t) absorbe
un courant en creneaux damplitude I
c
en phase avec la tension (I
c
lorsque u(t) est positif, I
c
lorsquil est negatif ). Determinez la decomposition en serie de Fourier du courant.
1. Determinez la puissance apparente, la puissance active, la puissance reactive, la puissance
deformante et le facteur de puissance.
Exercice 38 (Redressement triphase)
Un pont de diodes triphase est alimente par trois tensions sinusodales u
a
(t) = U

2 sin(t),
u
b
(t) = U

2 sin(t
2
3
) et u
c
(t) = U

2 sin(t +
2
3
). Le courant i
a
(t) se presente comme suit
lorsque t parcourt [0 ; 2] : il est egal `a I
c
sur [

6
;
5
6
], egal `a I
c
sur [
7
6
;
11
6
] et nul le reste
du temps.
1. Determinez la decomposition en serie de Fourier du courant, les taux de distorsion T
HI
et T
HI1
du courant, la puissance apparente, la puissance active, la puissance reactive, la
puissance deformante et le facteur de puissance.
1. Pour un moteur synchrone tournant `a la vitesse =

p
o` u p est le nombre de paires de poles, les harmoniques
autres que le fondamental produisent un couple pulse de valeur moyenne nulle. Pour une machine asynchrone
fonctionnant `a une vitesse proche de la vitesse nominale, les harmoniques produiront principalement des pertes
Joule au rotor.
5.2. PUISSANCE EN NON-SINUSO

IDAL 45
5.2.4 Regime triphase equilibre avec harmoniques
Nous nous limitons ici au cas des harmoniques de courant. En regime triphase equilibre, sans
harmoniques de tension, les tensions simples secrivent :
v
a
(t) = V

2 cos(t) (5.65)
v
b
(t) = V

2 cos(t
2
3
) (5.66)
v
c
(t) = V

2 cos(t
4
3
) (5.67)

Ecrivons le courant dans la premi`ere ligne sous la forme :

i
a
(t) =

k
I
k

2 cos(kt
k
) (5.68)
Les courants dans les phases b et c secrivent :
i
b
(t) = i
a
(t
T
3
) (5.69)
i
c
(t) = i
a
(t
2T
3
) (5.70)
soit :
i
b
(t) =

k
I
k

2 cos(kt
k

2k
3
) (5.71)
i
c
(t) =

k
I
k

2 cos(kt
k

4k
3
) (5.72)
La transposition des formules denies en monophase vers le triphase se fait tr`es simplement
en remplacant U par 3V ou par

3U o` u U est desormais la tension composee (U =

3V ).
Denissons les harmoniques de courant :
i
ak
(t) = I
k

2 cos(kt
k
) (5.73)
i
bk
(t) = I
k

2 cos(kt
k

2k
3
) (5.74)
i
ck
(t) = I
k

2 cos(kt
k

4k
3
) (5.75)
et analysons les syst`emes triphases obtenus pour les dierentes valeurs de k. Pour k = 1 et
sachant que cos(
4
3
) = cos( +
2
3
) nous avons :
i
a1
(t) = I
1

2 cos(t
1
) (5.76)
i
b1
(t) = I
1

2 cos(t
1

2
3
) (5.77)
i
c1
(t) = I
1

2 cos(t
1
+
2
3
) (5.78)
Il sagit dun syst`emes triphase direct (phase a en avance sur la phase b qui est elle-meme en
avance sur la phase c) `a la pulsation . Pour k = 2, nous avons :
i
a2
(t) = I
2

2 cos(2t
2
) (5.79)
i
b2
(t) = I
2

2 cos(2t
2
+
2
3
) (5.80)
i
c2
(t) = I
2

2 cos(2t
2

2
3
) (5.81)
46 CHAPITRE 5. R

EGIME HARMONIQUE
Il sagit dun syst`emes triphase inverse `a la pulsation 2. Pour k = 3, on a :
i
a3
(t) = I
3

2 cos(3t
3
) (5.82)
i
b3
(t) = I
3

2 cos(3t
3
) (5.83)
i
c3
(t) = I
3

2 cos(3t
3
) (5.84)
Il sagit dun syst`eme triphase homopolaire `a la pulsation 3. Pour les rangs superieurs `a 3, nous
retrouverons `a nouveau des syst`emes directes, inverses et homopolaires. De mani`ere generale,
les syst`emes de rang k sont directs sils secrivent k = 3l + 1, sont inverses si k = 3l + 2 et sont
homopolaires si k est multiple de 3 (k = 3l).
Interessons nous desormais au courant de neutre deni par :
i
n
(t) = i
a
(t) +i
b
(t) +i
c
(t) (5.85)
o` u, pour son harmonique de rang k :
i
nk
(t) = i
ak
(t) +i
bk
(t) +i
ck
(t) (5.86)
En sachant que :
cos() + cos( +
2
3
) + cos(
2
3
) = 0 (5.87)
on a i
nk
= 0 pour k = 3l + 1 et k = 3l + 2. En eet, les syst`emes triphases equilibres directes
et inverses ne produisent pas de courant de neutre. Pour k = 3l (les rangs multiples de 3), nous
avons i
nk
= 3I
k
, cest-`a-dire que le courant dans le neutre, pour cet harmonique, est le triple du
courant de phase. Deux situations peuvent etre rencontrees :
Si le neutre dun reseau est connecte, il est necessaire de prendre en compte les harmoniques
de rang 3 et multiples de 3 dans le dimensionnement du cable de neutre. Pour des installa-
tions consommant beaucoup dharmoniques de rang 3, un sur-dimensionnement du cable
de neutre doit etre envisage.
Si le neutre nest pas connecte (moteur triphase par exemple), alors les harmoniques de
rang 3 et multiples de 3 seront absentes dans chacune des trois phases.
Exercice 39 (Courant de neutre)
Soit une ligne triphasee 4 ls avec une tension sinusodale equilibree. Les courants dans les trois
phases forment un syst`eme equilibre de valeur ecace I = 100 A et de taux de distorsion T
hi
=
0, 3. On suppose que cette distorsion est engendree uniquement par des courants harmoniques
de rang 3.
1. Determinez la valeur ecace des harmoniques de courant.
2. Determinez la valeur ecace du courant de neutre.
3. Determinez la periode du courant de neutre.
5.2.5 Regime triphase desequilibre avec harmoniques
Le cas general du fonctionnement en desequilibre avec harmoniques ne necessite pas dexpose
particulier. Pour son etude, il sut de considerer separement chacune des harmoniques. Pour
chaque rang, on analyse le syst`eme comme un syst`eme triphase sinusodal desequilibre. On
determine dabord les grandeurs relatives `a lharmonique de rang k : valeur ecace du courant
de ligne I
ak
, I
bk
et I
ck
; valeurs ecaces des tensions de ligne : V
ak
, V
bk
et V
ck
; dephasages entre
les courants et tension harmoniques :
ak
,
bk
et I
ck
. La puissance relative `a lharmonique k est
alors :
P
k
= V
ak
I
ak
cos(
ak
) +V
bk
I
bk
cos(
bk
) +V
ck
I
ck
cos(
ck
) (5.88)
5.2. PUISSANCE EN NON-SINUSO

IDAL 47
Les grandeurs totales de lignes sobtiennent en sommant `a partir des dierentes harmoniques.
Pour la puissance, la conservation de la puissance donne :
P =

k
P
k
(5.89)
Pour la tension et le courant, les valeurs ecaces de la tension et du courant sont donnees par
lidentite de Parseval (conservation de la puissance dun signal) :
V
2
a
=

k
V
2
ak
(5.90)
V
2
b
=

k
V
2
bk
(5.91)
V
2
c
=

k
V
2
ck
(5.92)
et :
I
2
a
=

k
I
2
ak
(5.93)
I
2
b
=

k
I
2
bk
(5.94)
I
2
c
=

k
I
2
ck
(5.95)
La puissance apparente totale est la somme des puissances apparentes transportees par chacune
des trois phases :
S = V
a
I
a
+V
b
I
b
+V
c
I
c
(5.96)
et le facteur de puissance a toujours la meme denition :
F
p
=
P
S
(5.97)
Exercice 40 (Regime desequilibre avec harmoniques)
Une installation est alimentee par un reseau triphase presentant des harmoniques. On a releve
les valeurs ecaces des harmoniques des tensions simples :
rang 1 2 3 4 5 6 7
V
ak
(V) 380 0 5 0 3 0 5
V
bk
(V) 400 0 0 0 0 0 0
V
ck
(V) 390 0 0 0 0 0 0
les valeurs ecaces des courants de ligne :
rang 1 2 3 4 5 6 7
I
ak
(A) 32 0 5 0 3 0 2
I
bk
(A) 30 0 3 0 2 0 1
I
ck
(A) 28 0 7 0 1 0 3
ainsi que les dephasages par rapport aux tensions homologues :
rang 1 3 5 7

ak
(deg) 30 75 80 60

ak
(deg) 20 80 85 90

ak
(deg) 45 60 70 100
On neglige les eets des harmoniques de rang superieur `a 7.
1. Determinez les valeurs ecaces des tensions simples V
a
, V
b
et V
c
.
48 CHAPITRE 5. R

EGIME HARMONIQUE
2. Determinez les taux dharmoniques des tensions.
3. Pour chacune des harmoniques, determinez la puissance P
k
et la puissance apparente S
k
.
4. Determinez les valeurs ecaces de courants I
a
, I
b
et I
c
.
5. Determinez les taux dharmoniques des courants.
6. Determinez la puissance apparente et le facteur de puissance de linstallation.
7. Determinez la valeur ecace du courant de neutre.
Exercice 41 (Regime desequilibre 2 (examen juin 2009))
On consid`ere un reseau triphase sinusodal equilibre de tension simple V ` a la pulsation
equipe du neutre. Par souci de simplicite, on neglige les impedances du reseau et on consid`ere
donc que le reseau est une source de tension parfaite.
Ce reseau alimente :
une charge triphasee equilibree de puissance P
1
, de facteur de puissance F
p1
et dont le
courant est sinusodal. On precise que cette charge est de type inductif.
une charge monophasee alimentee par la premi`ere phase du reseau, de puissance P
2
et de
facteur de puissance F
p2
. Cette charge est egalement de type inductif.
On donne V = 230 V, = 2f avec f = 50 Hz, P
1
= 3 kW, F
p1
= 0, 8, P
2
= 1 kW et F
p2
= 0, 5.
1. Donnez un schema du dispositif faisant apparatre la source et les charges.
2. Donnez la valeur ecace du courant dune phase de la charge triphasee. Donnez son
dephasage par rapport `a la tension simple.
Dans un premier temps, on suppose que la charge monophasee absorbe un courant sinusodal.
3. Donnez la valeur ecace du courant traversant la charge monophasee ainsi que son dephasage
par rapport `a la tension simple.
4. En prenant soin dexpliquer la methode, determinez la valeur ecace et le dephasage des
courants de chacune des trois phases du reseau dalimentation.
5. Determinez le facteur de puissance de linstallation.
Desormais, on consid`ere que la charge monophasee absorbe un courant non sinusodal dont
le taux dharmoniques est de 0,1. Par souci de simplicite, on supposera que seul lharmonique
de rang 3 est non nul. Le facteur de puissance est suppose inchange.
6. Determinez la puissance apparente et la valeur ecace du courant absorbe par la charge
monophasee.
7. Determinez, pour la charge monophasee, la valeur ecace de lharmonique de rang 3 ainsi
que du fondamental.
8. Determinez, pour la charge monophasee, le dephasage entre le fondamental du courant et
la tension simple.
9. Determinez le contenu harmonique du courant delivre par la source : donnez la valeur
ecace des harmoniques et le dephasage du fondamental.
10. Calculez le taux dharmoniques du courant de chacune des trois phases de la source.
11. Determinez le facteur de puissance de linstallation.
Chapitre 6
Regimes transitoires
Le branchement ou le debranchement dune charge sur un reseau produit un regime tran-
sitoire pendant lequel peut survenir un pic de courant. Nous nous interessons dans ce chapitre
aux syst`emes du premier et second ordre. Letude est eectuee par la resolution de lequation
dierentielle. Pour des syst`emes dordre plus eleves, il est necessaire de recourir `a la transformee
de Laplace. Les regimes transitoires peuvent egalement etre etudies en simulation numerique
soit avec un logiciel dedie `a la simulation des circuits electriques (par exemple P-Sim) soit `a
laide dun logiciel de calcul numerique (Matlab o` u Scilab). Toutefois, la capacite de determiner
les expressions analytiques des grandeurs electriques permet des resultats plus pluissants. Par
exmple, on peut developper un abaque donnant la valeur maximale du courant lors dune mise
sous tension en fonction de linstant de commutation de linterrupteur.
6.1 Equation dierentielle du premier ordre
6.1.1 Equation sans second membre
Considerons lequation dierentielle suivante
1
:
y(t) +ay(t) = 0 (6.1)
avec la condition initiale y(t
0
) = y
0
o` u a est un reel constant et y(t) est le signal inconnu. Cette
equation peut se reecrire :
y(t)
y(t)
= a (6.2)
En integrant cette expression entre t
0
et t, on obtient :
_
=t
=t
0
y()
y()
d = ln(y(t)) ln(y(t
0
)) = a(t t
0
) (6.3)
En appliquant aux deux membres la fonction exponentielle
2
, on obtient :
y(t) = y(0) exp(a(t t
0
)) (6.4)
La solution est une fonction exponentielle passant par y(t
0
) `a t
0
, convergeant vers 0 si a est
positif et divergeant vers linni si a est negatif.
Exercice 42 (Allure dune exponentielle)
On consid`ere la fonction x(t) = Aexp(at) avec a > 0. Determinez lequation de la droite
tangente `a la fonction en t = 0 ; tracez cette droite dans le plan (t,x). Determinez et placez les
points x() et x(3) o` u = 1/a. Deduisez en un trace relativement precis de la fonction x(t).
1. On note y(t) =
dy(t)
dt
.
2. On rappelle que ln(a) ln(b) = ln(a/b), que exp(a b) = exp(a)/ exp(b) et que exp(ln(x)) = x.
49
50 CHAPITRE 6. R

EGIMES TRANSITOIRES
Exercice 43 (Decharge dun condensateur)
On consid`ere une capacite C, chargee `a la tension E, en serie avec une resistance R. A t =
0, on court-circuite le dip ole. Determinez lequation dierentielle denissant levolution de la
tension du condensateur. Determinez les expressions mathematiques du courant et de la tension ;
representez leurs formes donde.
Exercice 44 (Ouverture dun inductance)
Une bobine dinductance L est initialement court-circuitee par un interupteur et parcourue par
un courant constant I. . A t = 0, on ouvre le transistor, obligeant ainsi le courant parcourant lin-
ductance `a traverser une resistance R. Determinez lequation dierentielle denissant levolution
du courant. La valeur initiale du courant etant notee I, determinez lexpression mathematique
du courant en fonction du temps ; representez son allure.
6.1.2 Equation avec second membre
Considerons maintenant lequation dierentielle suivante :
y(t) +ay(t) = bu(t) (6.5)
avec la condition initiale y(t
0
) = y
0
o` u a et b sont des reels constants, u(t) est un signal connu
et y(t) est le signal inconnu.
Supposons quune solution particuli`ere y
p
(t) de lequation est connue, veriant donc :
y
p
(t) +ay
p
(t) = bu(t). (6.6)
En soustrayant (6.6) `a (8.44) et en notant :

y
(t) = y(t) y
p
(t), (6.7)
on obtient :

y
(t) + a
y
(t) = 0. Il sagit alors dune equation dierentielle sans second membre
dont la solution secrit
y
(t) = exp(a(tt
0
)) o` u est une constante `a determiner. La solution
generale secrit alors :
y(t) = y
p
(t) +exp(a(t t
0
)). (6.8)
La condition initiale permet decrire : y(t
0
) = y
p
(t
0
)+exp(0) = y
0
, ce qui donne = y
0
y
p
(t
0
)
do` u la solution compl`ete :
y(t) = y
p
(t) + (y
0
y
p
(t
0
)) exp(a(t t
0
)). (6.9)
Dans le cas o` u le second membre est contant, i.e. u(t) = u, une solution particuli`ere constante
est evidente : y
p
(t) = y
p
=
bu
a
. La solution secrit alors :
y(t) = y
0
exp(a(t t
0
)) +
bu
a
(1 exp(a(t t
0
))). (6.10)
Exercice 45 (Mise sous tension dune charge inductive)
Une charge inductive, composee de la mise en serie dune inductance L et dune resistance R
et initialement parcourue par un courant nul est connectee `a une source de tension constante E
`a t = 0. Determinez lexpression du courant en fonction du temps ; representez son allure.
Exercice 46 (Charge RL en regime sinudodal)
On consid`ere un dip ole RL serie (de resistance R et dinductance L), parcouru par un courant i(t)
et soumis `a une tension sinusodale u(t) = U

2 cos(t). (1) Determinez lequation dierentielle

liant le courant et la tension. (2) On ne sinteresse quau regime permanent sinudodal ; montrez
que i(t) = I

2 cos(t ) est une solution. (3) Determinez I

m
et .
6.1. EQUATION DIFF

ERENTIELLE DU PREMIER ORDRE 51

6.1.3 Methode de la variation de la constante
Lorsquon ne parvient pas `a trouver une solution particuli`ere permettant de se ramener `a la
resolution dune equation sans second membre, on peut avoir recours `a une methode un peu plus
compliquee appelee methode de la variation de la constante. Cette methode consiste `a chercher
la solution de lequation dierentielle (8.44) sous la forme :
y(t) = (t) exp(at). (6.11)
On sinspire donc de la forme de la solution de lequation dierentielle sans second membre mais
on transforme la constante en une fonction du temps.
La derivee de y(t) secrit alors :
y(t) =

(t) exp(at) a(t) exp(at). (6.12)
En remplacant dans lequation dierentielle (8.44), une simplication apparait et on obtient :

(t) = u(t) exp(at). (6.13)

Le succ`es de la methode repose alors sur la capacite `a integrer cette derni`ere equation, ce qui
nest pas toujours possible. Dans le cas o` u une primitive (t) est trouvee `a une constance c pr`es,
la solution est alors de la forme :
y(t) = ((t) +c) exp(at). (6.14)
Il ne reste plus qu`a determiner la constante c dapr`es la condition initiale.
Exercice 47 (Mise sous tension sinusodale dun circuit RL)
Un circuit compose dune resistance R et dune inductance L connectes en serie, initialement
traverse par un courant nul est branche `a t = 0 sur une source de tension sinusodales de forme
donde U cos(t). Determinez lexpression du courant
3
.
Exercice 48 (Surtension `a la fermeture)
On cherche `a determiner le sur-courant maximal qui peut survenir ` a la mise sous tension dune
charge inductive. On considerera une alimentation monophasee de tension de valeur ecace
230 V `a 50 Hz. Limpedance du reseau est supposee purement inductive avec un courant de court-
circuit de 1000 A. La charge a une puissance nominale (sous 230 V) de 2 kW et un facteur de
puissance de 0,75. On la modelise par la mise ne serie dune resistance et dune inductance. On
modelise la source de tension par un generateur de force-electromotrice u(t) = U

2 cos(t +).
La mise sous tension de la charge a lieu `a t = 0.
1. Determinez linductance L
r
du reseau et la valeur de U.
2. Determinez les param`etres R et L de la charge.
3. Donnez lequation dierentielle determinant le courant.
4. Determinez lexpression du courant en fonction de .
5. Determinez la valeur du pic de courant en fonction de
6. Determinez la valeur maximale du pic de courant qui peut survenir
3. On pourra sappuyer sur lexercice 46 pour la determination dune solution particuli`ere. On pourra egalement
utiliser la methode de la variation de la constante ; on rappelle la decomposition de la fonction cosinus en expo-
nentielles complexes : cos() =
1
2
(exp(j) + exp(j)).
52 CHAPITRE 6. R

EGIMES TRANSITOIRES
6.2 Equation dierentielle du second ordre
6.2.1 Equation dierentielle sans second membre
Soit lequation dierentielle
4
:
y(t) +a y(t) +by(t) = 0. (6.15)
Sa resolution passe par la resolution dune equation associee :
r
2
+ar +b = 0 (6.16)
dont les solutions sont bien connues
5, 6
:
r
1
=
a
2
+
_
a
2
4
b (6.17)
r
2
=
a
2

_
a
2
4
b (6.18)
Les solutions de lequation dierentielle (6.15) sont alors de la forme :
y(t) = exp(r
1
t) +exp(r
2
t) (6.19)
o` u et sont deux constantes `a determiner dapr`es les conditions initiales.
Exercice 49
Montrez que la fonction (6.19) est bien solution de lequation dierentielle 6.15.
Dans le cas o` u le discriminant de (8.6) est negatif, les racines r
1
et r
2
sont complexes conjugees
et serivent donc :
r
1
= r +js (6.20)
r
2
= r js (6.21)
La solution de lequation (6.15) secrit alors :
y(t) = exp(rt) exp(jst) +exp(rt) exp(jst) (6.22)
= exp(rt) ((cos(st) +j sin(st)) +(cos(st) j sin(st))) (6.23)
= exp(rt) (( +) cos(st) +j( ) sin(st)) (6.24)
Puisque nous ne considerons ici que des equations `a coecients reels, la solution est necessairement
`a coecients reels. Ainsi, c = + et d = j(+) sont des coecients reels. La solution secrit
donc sous la forme :
y(t) = exp(rt) (c cos(st) +d sin(st)) . (6.25)
Il reste encore `a determiner les constantes c et d dapr`es les conditions initiales.
Dans le cas o` u les deux racines r
1
et r
2
sont identiques egales `a
a
2
(discriminent nul), la
solution generale est de la forme :
y(t) = ( +t) exp
_

a
2
t
_
(6.26)
Pour cela, il sut de montrer que t exp(
a
2
t) est solution de lequation dierentielle 6.15.
4. On note y(t) =
d
2
y(t)
dt
2
.
5. On peut facilement trouver ce resultat en notant que r
2
+ ar + b = (r +
a
2
)
2

a
2
4
+ b.
6. Cette expression reste valable si largument de la racine carree est negatif `a condition de considerer

1 = j.
6.3. D

ETERMINATION PAR LA TRANSFORM

EE DE LAPLACE 53
Exercice 50 (Decharge dun circuit RLC)
Un circuit RLC serie de resistance R, linductance L et de capacite C est initialement ouvert ;
la capacite etant chargee `a la tension E. A lintant t = 0, on court-circuite ce dip ole.
(1) Determinez lequation dierentielle du second ordre liant le courant et ses derivees.
(2) Donnez les conditions initiales sur i(t) et
di(t)
dt
.
(3) Donnez lexpression du courant et tracez sa forme donde.
Exercice 51 (Mise sous tension dun circuit RLC)
Un circuit RLC serie de resistance R, linductance L et de capacite C est initialement ouvert
et decharge. A lintant t = 0, on connecte ce dip ole avec un generateur de tension constante
damplitude E. On donne R = 1 , L = 1 mH, C = 1 mF et E = 50 V.
(1) Determinez lequation dierentielle du second ordre liant le courant et ses derivees.
(2) Donnez les conditions initiales sur i(t) et
di(t)
dt
.
(3) Donnez lexpression du courant et tracez sa forme donde.
(4) Donnez lallure des tensions aux bornes de la resistance, de linductance et de la capacite.
6.2.2

Equation dierentielle avec second membre
Soit lequation dierentielle :
y(t) +a y(t) +by(t) = u(t). (6.27)
Comme pour les equations dierentielles du premier ordre avec second membre, on peut se
ramener `a lequation sans second membre d`es lors quune solution particuli`ere est trouvee.
Exercice 52 (Mise sous tension dun circuit RLC - 2)
Un circuit RLC compose dune resistance R, linductance L et de capacite C est c able comme
suit : la capacite est connectee en parall`ele sur la resistance, lensemble etant connecte en serie
avec linductance. Le circuit etant initialement ouvert et decharge, on le connecte ` a t = 0 ` a un
generateur de tension constante damplitude E. On donne R = 1 , L = 1 mH, C = 1 mF et
E = 50 V.
(1) Determinez lequation dierentielle du second ordre liant la tension v(t) du condensateur et
ses derivees.
(2) Donnez les conditions initiales sur v(t) et
dv(t)
dt
.
(3) Donnez lexpression de la tension et tracez sa forme donde.
(4) Donnez lexpression et lallure des tensions et courants relatifs ` a chacun des elements du
dip ole.
6.3 Determination par la transformee de Laplace
La transformee de Laplace est un outil puissant permettant de resoudre simplement les
equations dierentielles lineaires. A ce titre, il permet de determiner les regimes transitoires de
syst`emes dynamiques lineaires complexes. On retrouvera son utilisation dans le chapitre consacre
aux asservissements.
6.3.1 Transformee de Laplace
Denition
Pour un signal `a temps continu x(t), on denit sa transformee de Laplace par le signal X(s)
o` u s est appelee variable de Laplace
7
, avec :
X(s) =
_

0
x(t) exp(st)dt (6.28)
7. La variable de Laplace est notes s ou p suivant les conventions.
54 CHAPITRE 6. R

EGIMES TRANSITOIRES
h(t) H(s)
(t) 1
u(t)
1
s
u(t T)
exp(Ts)
s
tu(t)
1
s
2
t
n
n!
u(t)
1
s
n+1
exp(at)u(t)
1
s+a
(1 exp(at))u(t)
a
s(s+a)
sin(t)u(t)

s
2
+
2
cos(t)u(t)
s
s
2
+
2
sinh(at)u(t)
a
s
2
a
2
cosh(at)u(t)
s
s
2
a
2
exp(at) sin(t)u(t)

(s+a)
2
+
2
exp(at) cos(t)u(t)
s+a
(s+a)
2
+
2
Table 6.1 Exemples de transformees de Laplace elementaires (u(t) est lechelon unitaire et
(t) limpulsion de Dirac)
A partir de X(s), on revient au signal de depart par une transformee de Laplace inverse :
x(t) =
1
2j
_
j
s=j
X(s) exp(st)ds (6.29)
En considerant que s = j o` u est la pulsation, on peut considerer que la transformee de Laplace
est une generalisation de la transformee de Fourier. Il sagit en tous cas dune transformee
temps/frequence qui `a un signal temporel fait correspondre une representation frequentielle.
Nous verrons par la suite la puissance de cet outil qui permet de simplier grandement les cal-
culs.
On peut facilement trouver des abaques des transformees de Laplace usuelles. Contentons
nous pour linstant de mentionner lechelon unitaire u(t) qui a comme transformee
1
s
et le dirac
(t) qui a comme transformee 1.
Proprietes
Propriete 14 (Linearite)
La transformee de Laplace est une transformation lineaire. Ainsi, la transformee de la somme
de deux fonctions est la somme des transformees. Lorsquun signal est multiplie par un reel
constant, sa TL est egalement multipliee par la meme valeur.
Propriete 15 (Transformee de Laplace dun signal derive)
Soit y(t) = x(t) =
dx(t)
dt
. La transformee de Laplace de y(t) est Y (s) = sX(s) x(0)
Propriete 16 (Transformee de Laplace dun signal retarde)
La transformee de Laplace de y(t T) est exp(Ts)Y (s)
6.3. D

ETERMINATION PAR LA TRANSFORM

EE DE LAPLACE 55
6.3.2 Application `a la determination du regime transitoire
Methode
La methode de resolution des equations dierentielles sappuyant sur la transformee de
Laplace est la suivante :
1.

Ecrire lequation dierentielle liant les grandeurs u(t) et y(t) en jeux
2. Appliquer la transformee de Laplace en tenant compte des conditions initiales le cas echeant
an dobtenir lequation liant les sigaux U(s) et Y (s) dans le domaine frequentiel
3. Ecrire lexpression du signal dans le domaine frequentiel connaissant lexpression du signal
dentree
4. Decomposer en elements simples
5. Appliquer la transformee inverse de Laplace `a chacun des elements simples
6. Simplier lexpression ainsi obtenue an dobtenir y(t).
Exemple 1 (Transitoire dun syst`eme du premier ordre)
Soit un dip ome inductif modelise par la mise en serie dune resistance R et dune inductance
L. Ce dip ole est traverse par le courant i(t). Il a `a ses bornes une tension v(t). On utilise les
conventions de recepteur. A partir de linstant initial t = 0 avec un courant i(0) = 0, on applique
une tension constante v(t) = V . Le regime transitoire est obtenu avec la methode ci-dessus :
1. Lequation dierentielle secrit v(t) = Ri(t) +Ldi(t)/dt.
2. En passant dans le domaine frequentiel, on obtient V (s) = RI(s)+L(sI(s)i(0)). Compte-
tenu dune CI nulle, cela se simplie en V (s) = (R +Ls)I(s).
3. Le signal v(t) est un echelon damplitude V . Sa TL est V (s) = V/s. On obtient donc
I(s) = V/(s(R +Ls)) = (V/L)/(s(s +a)) avec a = R/L.
4. Le signal secrit sous la forme de deux elements simples, soit I(s) = A/s + B/(s + a). Il
y a dierentes techniques permettant de determiner A = V/R et B = V/R.
5. En appliquant la TL inverse `a chacun des elements simples, on obtient i(t) = Au(t) +
Bexp(at)u(t) o` u u(t) est lechelon unitaire.
6. En simpliant, on obtient i(t) = V/R(1 exp(at))u(t).
Sur cet exemple tr`es simple, la puissance de cette methode nest pas evident car les methodes de
resolution dans le domaine temporel sont facilement applicables. Par contre, pour des syst`emes
dordre superieurs, la resolution temporelle est tr`es dicile `a mettre en uvre et ce type de
methode sev`ere tr`es precieuse. Dans les calculs, il est necessaire de savoir determiner une
decomposition en elements simples. Des techniques sont detaillees dans le paragraphe suivant.
Decomposition en elements simples
La decomposition en elements simples est un outil permettant de transformer un fraction
rationnelle en une somme delements su premier ou de second ordre dont on pourra ensuite
determiner aisement la transformee de Laplace inverse.
Toute fraction rationnelle en s peut secrire comme une somme delements simples de la
forme
k
s
k
,

k
s+p
k
ou

k
s+
k
s
2
+2
k

k
s+
2
k
. Par exemple, on peut ecrire :
1
(s +a)(s +b)
=

1
s +a
+

2
s +b
(6.30)
1
(s +a)
n
=
n

k=1

k
(s +a)
k
(6.31)
a
2
s
2
+a
1
s +a
0
s +b
0
=
1
s +
0
+

s +b
0
(6.32)
Pour obtenir la decomposition en elements simples, il faut :
56 CHAPITRE 6. R

EGIMES TRANSITOIRES
1. Determiner la structure de la decomposition ;
2. Determinez les coecients de la decomposition.
Pour determiner les coecients de cette decomposition, on peut chercher `a identier directement
les deux expressions, ce qui aboutit `a la resolution dun syst`emes dequations comportant autant
dequations que de param`etres inconnus. Une autre approche, plus simple, consiste `a determiner
`a determiner un par un chacun des coecients en utilisant des valeurs particuli`eres. Par exemple,
pour determiner le coecient
1
de lequation 6.30, on peut multiplier les deux termes de
lequation par s + a puis prendre comme valeur particuli`ere s = a, de mani`ere `a annuler
une partie des termes. On obtient alors
1
=
1
ba
. De la meme mani`ere, on obtient
2
=
1
ab
.
Exercice 53
Decomposez en elements simples les fractions rationnelles suivantes :
1.
1
(s +a)(s +b)
(6.33)
2.
s +a
s +b
(6.34)
3.
s +a
(s +b)
2
(6.35)
4.
1
(s +a)
2
(s +b)
(6.36)
5.
s +a
(s +b)(s +c)
(6.37)
6.
s +a
(s +b)
2
(s +c)
(6.38)
Exercice 54 (Determination du transitoire par la transf. de Laplace)
Reprenez les exercices de ce chapitre et faites la resolution en vous appuyant sur la transformee
de Laplace.
Chapitre 7
Mesure
7.1 Mesures de tension et de courant
7.1.1 Les dierentes technologies de mesure
On distingue de mani`ere generale les appareils numeriques des appareils analogiques. Parmi
ces derniers, on distingue deux technologies :
Les appareils magneto-statiques dits aussi `a cadre mobiles. Ils mesurent la valeur moyenne
du signal et sont reperables au dessin representant un U retourne.
Les appareils ferro-magnetiques. Ils donnent la valeur ecace du signal et sont reperables
au symbole representant un circuit electrique entourant un circuit magnetique.
Valeur ecace vraie et approchee
Dierentes approches existent pour calculer la valeur ecace. Certains appareils delivrent
une mesure exacte ; on parle alors de valeur ecace vraie (en anglais : true RMS). Dautres se
contentent dune mesure approchee selon lune des methodes suivantes. Les mesures sont exactes
pour les signaux sinusodaux ; pour les signaux de forme dierente, des ecarts apparaissent.
On peut se baser sur la mesure de la valeur moyenne [x(t)[ du signal redresse [x(t)[.
Les appareils bases sur cette technique sont reperables par le symbole de la diode. Pour
un signal sinusodal de valeur ecace X
e
, la valeur moyenne du signal redresse est de
[x(t)[ = X
e
avec =
2

0, 90. On obtient alors la valeur ecace avec X

e
=
[x(t)[ /
On peut se baser sur la valeur crete du signal. Pour un signal sinusodal, on a X
max
=

2 X
e
. On determine alors X
e
= X
max
/

2.
Exercice 55 (Mesure approchee de la valeur ecace)
On consid`ere deux formes donde de courant :
a. le courant absorbe par un redresseur monophase debitant un courant constant I
c
b. le courant absorbe par une phase dun redresseur triphase debitant un courant constant
I
c
.
On sinteresse aux mesures de valeur ecace approchees decrites ci-dessus.
1. Determinez lexpression des valeurs ecaces des courants en fonction de I
c
.
2. Determinez la mesure obtenue par la methode no 1. Donnez le pourcentage derreur.
3. Determinez la mesure obtenue par la methode no 2. Donnez le pourcentage derreur.
7.1.2 Lecture sur un appareil analogique
Pour lire une grandeur sur un appareil de mesure `a aiguille, il faut tenir compte du calibre
utilise. Il sut de considerer que lorsque laiguille est `a sa deviation maximale, la mesure est
egale au calibre. Par une r`egle de 3, on en deduit que, pour une deviation de g graduations sur
une echelle de g

graduations et pour un calibre C, la mesure est

g
g

C.
57
58 CHAPITRE 7. MESURE
7.1.3 Reduction du courant
Lorque le courant `a mesurer est trop important pour les appareils de mesure disponibles, on
peut avoir recours `a deux types dappareils :
Le transformateur dintensite (TI) ou transformateur de courant est utilise comme suit :
le circuit secondaire est court-circuite et le circuit primaire est place en serie avec le
courant `a mesurer. On place un amp`erem`etre dans le circuit secondaire dont le courant
est une fraction du courant primaire. Comme tout transformateur, il ne laisse pas passer
les composantes continues. Ainsi, son usage est reserve au regime alternatif. En plus dune
attenuation du courant, le TI permet une isolation galvanique.
Le shunt est une resistance de tr`es faible valeur. Placee en serie dans le circuit dont il faut
mesurer le courant, elle delivre `a ses bornes une tension proportionnelle au courant. La
mesure du courant se fait alors avec un voltm`etre. Le shunt ne permet pas disolation
galvanique.
7.1.4 Sondes pour la visualisation
An de visualiser un signal de tension (respectivement de courant), on utilise une sonde de
tension (ou de courant) qui transforme le signal de depart en une tension damplitude compatible
avec la gamme dentree de loscilloscope et qui realise lisolation galvanique entre le circuit et
loscilloscope. Il est necessaire de bien tenir compte du gain de la sonde et de verier quelle ne
sature pas (que le signal mesure ne depasse pas la gamme dentree de la sonde).
7.2 Mesures de puissance
Les mesures de puissance active et reactive se font `a laide dun seul type dappareil : le
watt-m`etre. Il comporte un circuit courant et un circuit tension et donne comme mesure la
valeur moyenne de leur produit. Du point de vue du circuit, le circuit courant est equivalent `a
une impedance nulle alors que le circuit tension est equivalent `a une impedance innie.
En monophase, outre la classique mesure de puissance active, on peut eectuer une mesure
de puissance reactive en alimentant le circuit tension par la tension composee des deux autres
phases. La valeur mesuree est `a diviser par

3.
En triphase equilibre, on peut se contenter dun seul watt-m`etre pour mesurer la puissance
active si le neutre est disponible. On peut aussi avoir recours `a la methode des deux watt-m`etres.
Methode des deux watt-m`etre
La methode des deux watt-m`etres permet de mesurer la puissance active et la puissance
reactive `a partir de deux mesures (voir gure 7.1). Le premier watt-m`etre est parcouru par i
1
et connecte `a la tension u
13
alors que le second est parcouru par i
2
et connecte `a la tension u
23
.
Notons W
1
et W
2
les deux mesures. On a :
W
1
= u
13
(t) i
1
(t) (7.1)
W
2
= u
23
(t) i
2
(t) (7.2)
La puissance active sobtient `a partir de la somme des mesure. En eet :
W
1
+W
2
= u
13
(t) i
1
(t) +u
23
(t) i
2
(t) (7.3)
= (v
1
(t) v
3
(t)) i
1
(t) + (v
2
(t) v
3
(t)) i
2
(t) (7.4)
= v
1
(t) i
1
(t) +v
2
(t) i
2
(t) v
3
(t) (i
1
(t) +i
2
(t)) (7.5)
Si le neutre nest pas connecte, la loi des mailles donne :
i
1
(t) +i
2
(t) +i
3
(t) = 0 (7.6)
7.3. INCERTITUDES 59
W
1
W
2
i
1
(t)
i
3
(t)
i
2
(t)
u
31
(t)
u
12
(t)
u
23
(t)
Figure 7.1 Position des watt-m`etres pour la methode des deux watt-m`etres
ce qui permet de remplacer i
1
(t) +i
2
(t) par i
3
(t) et donne ainsi :
W
1
+W
2
= v
1
(t) i
1
(t) +v
2
(t) i
2
(t) +v
3
(t) i
3
(t) (7.7)
= p
1
(t) +p
2
(t) +p
3
(t) (7.8)
= p(t) (7.9)
= P (7.10)
La puissance reactive est reliee `a la dierence des deux grandeurs. En regime sinusodal
equilibre o` u est le dephasage entre le courant et la tension dune phase, on peut ecrire :
W
1
W
2
= u
13
(t) i
1
(t) u
23
(t) i
2
(t) (7.11)
= UI cos(

6
) UI cos( +

6
) (7.12)
= UI
_
cos() cos(

6
) + sin() sin(

6
) (7.13)
cos() cos(

6
) + sin() sin(

6
)
_
(7.14)
= UI sin (7.15)
Puisque Q =

3UI sin , on peut ecrire :

Q =

3 (W
1
W
2
) (7.16)
On peut aussi developper le calcul en utilisant (7.6) :
W
1
W
2
= u
13
(t) (i
2
(t) +i
3
(t)) +u
23
(t) (i
1
(t) +i
3
) (7.17)
= i
2
(t) u
31
(t) +i
1
(t) u
23
(t) +i
3
(t) (u
23
(t) u
13
(t)) (7.18)
= i
2
(t) u
31
(t) +i
1
(t) u
23
(t) i
3
(t) u
12
(t) (7.19)
_
(3)(Q
1
+Q
2
Q
3
) (7.20)
Cette relation est valable en regime equilibre de tension. En regime equilibre (tension et courant),
on a Q
1
= Q
2
= Q
3
ce qui donne W
1
W
2
= Q
1
= Q/

3.
La methode des deux watt-m`etres sapplique lorsque le neutre nest pas connecte. La mesure
de puissance active est valable en presence dharmoniques et meme en regime desequilibre, `a
condition que le neutre ne soit pas connecte. La mesure de puissance reactive nest valable quen
regime equilibre de tension et de courant.
Remarquons que certains appareils numeriques sont capables de mesurer les puissances active
et reactives `a partir dun courant et de la tension composee des deux autres phases (i
1
et u
23
par exemple). Leur mesure nest valable quen regime equilibre.
7.3 Incertitudes
Lorsque lon donne le resultat dune mesure ou dun calcul, il est fondamental davoir un
ordre de grandeur de lincertitude. On peut distinguer les mesures et les calculs eectuees sur
des grandeurs incertaines.
60 CHAPITRE 7. MESURE
7.3.1 Mesures
On distingue deux types incertitudes : lincertitude de lecture et lincertitude liee `a la
precision (ou classe) de lappareil. Lincertitude peut etre ecrite sous forme absolue (I = 2, 32 A
0, 12 A) ou sous forme relative (I = 2, 32 A5%).
Incertitude de lecture : pour un appareil analogique `a aiguille, elle correspond ` a la valeur
dune graduation ; pour un appareil numerique `a acheur digital, elle correspond `a la
valeur du plus petit digit.
Classe : il sagit de la precision, exprimee en pourcentage, de lappareil ; lerreur absolue de
precision est alors proportionnelle `a la classe et `a la grandeur mesuree.
Dans la pratique, on determine dabord les deux incertitudes sous la meme forme (absolue ou
relative) avant de les additionner. Le resultat nal est generalement donne sous forme relative.
7.3.2 Calculs
Lorsquon fait un calcul `a partir de plusieurs grandeurs incertaines, on obtient une nouvelle
grandeur incertaine dont il faut savoir determiner lincertitude. Voici illustre sur deux exemples
simples comment on op`ere. Supposons que x et y soient deux grandeurs incertaines : x = x
0

x
,
y = y
0

y
ou
x
et
y
sont positifs.
La somme secrit x +y = x
0
+y
0
(
x
+
y
) ; les incertitudes absolues sajoutent.
Le produit de deux grandeurs positives secrit xy = (x
x
)(y
0

y
). En developpant et en
negligeant le produit
x

y
des incertitudes, on obtient xy = x
0
y
0
(y
0

x
+ x
0

y
) ou
encore en divisant par x
0
y
0
:
xy
x
0
y
0
= 1 (

x
x
0
+

y
y
0
). On retiendra alors que les incertitudes
relatives sadditionnent.
La fraction secrit
x
y
=
x
0
y
0
1
x
/x
0
1
y
/y
0
. En faisant lapproximation
1
1
y
/y
0
= 1

y
y
0
, on obtient alors,
en developpant et en negligeant le produit
x

y
:
x
y
=
x
0
y
0
_
1 (

x
x
0
+

y
y
0
)
_
. On retiendra
que, pour le quotient comme pour le produit, les incertitudes relatives sajoutent.
Exercice 56 (Calcul dincertitude de mesure)
Les mesures suivantes ont ete faites sur une ligne triphasee equilibree :
tension entre deux phases comprise entre 395 et 400 V,
courant de ligne de 11,5 `a 11,7 A
puissance active egale `a 6 kW `a 2,5 % pr`es
Determinez un encadrement du facteur de puissance par deux methodes distinctes :
1. en utilisant les techniques approximatives presentees dans le paragraphe 7.3.2.
2. de mani`ere exacte en considerant les valeurs extremes possibles.
7.4 Techniques numeriques de mesure
Le numerique peut apparaitre `a deux niveaux dans un syst`eme de mesure. Certains ap-
pareils disposent dun achage numerique bien que la mesure se fasse de mani`ere analogique.
Dautres appareils sont enti`erement numeriques. Les grandeurs de tension et de courant sont
echantillonnees `a une certaine frequence f
e
et stockees en memoire. Les calculs des dierentes
mesures sont ensuite eectuees `a partir des echantillons par un calculateur (FPGA, micro-
controller ou DSP). Dans ce cas, seules les composantes des signaux `a des frequences inferieures
`a f
e
/2 pourront etre prises en compte dans la mesure.
7.4.1

Echantillonnage
A partir dun signal `a temps continu x(t), un convertisseurs analogique-numerique eectue
un echantillonnage `a la frequence f
e
(periodicite T
e
= 1/f
e
) aux instants kT
e
. Ainsi, on en
7.4. TECHNIQUES NUM

ERIQUES DE MESURE 61
0 2 4 6 8 10
1
0
1
x
(
t
)
0 2 4 6 8 10
1
0
1
x
e
(
k
)
,

f
e

=

3
*
f
0 2 4 6 8 10
1
0
1
temps (ms)
x
e
(
k
)
,

f
e

=

1
.
2
*
f
Figure 7.2 Signal continu sinusodal `a la frequence f et echantillonnes `a 3f et `a 1.2 f
deduit une suite dechantillons x
e
(k) = x(kT
e
). A titre dexemple, lechantillonnage dun signal
sinusodal de frequence f = 1 kHz est represente sur la gure 7.2. Dans lechantillonnage `a
f
e
> 2f, la frequence du signal echantillonne est identique `a celle du signal de depart. Dans le
cas o` u f
e
< 2f, la frequence du signal echantillonne di`ere de celle du signal de depart. Par
exemple, pour f
e
=
6
5
f, on observe que la periode est de 6T
e
, soit une frequence de
1
6
f
e
= f f
e
.
De mani`ere generale, on retiendra que les composantes du signal `a un frequence superieure
`a f
e
/2 ne sont pas correctement prise en compte par un echantillonneur. On appelle frequence
de Shannon cette frequence limite de f
e
/2. Une composante `a une frequence f superieure `a la
frequence de Shannon sera vue comme etant `a la frequence

f f
e
/2 denie par

f = f kf
e
o` u
k est un nombre entier tel que f kf
e
f
e
/2. On appelle repliement de spectre ce phenom`ene.
En pratique, le signal continu est ltre par un ltre analogique an dattenuer les composantes
haute frequence. On parle de ltre anti-repliement (en anglais : anti-aliasing lter).
7.4.2 Calculs
A partir des echantillons dun signal echantillonne, un calculateur peut determiner facile-
ment les dierentes mesures. Supposons que la periode du signal est egale `a n fois la periode
dechantillonnage (T = nT
e
). La valeur moyenne secrit :
x(t) =
1
n
n

k=1
x
e
(k) (7.21)
La valeur ecace secrit :
X
e
=

_
1
n
n

k=1
(x
e
(k))
2
(7.22)
62 CHAPITRE 7. MESURE
Chapitre 8
Asservissement
8.1 Notion de syst`eme
Considerons un syst`eme sur lequel on mesure le signal y(t) appele signal de mesure et sur
lequel on peut xer arbitrairement le signal u(t) appele signal de commande. Dans le cas present,
les signaux sont `a temps continu. Il existe egalement des syst`emes `a temps discret faisant inter-
venir les signaux echantillonnes u
k
= u(kT) et y
k
= y(kT) o` u T est la periode dechantillonage.
Les syst`emes `a temps continu sont modelises par une equation dierentielle liant u(t) et y(t)
alors que les syst`emes `a temps discret sont mdelises par une equation aux recurence de la forme
y
k
= f(y
k1
, y
k2
, , u
k
, u
k1
, ).
8.1.1 Proprietes relatives aux syst`emes
Considerons dans un premier temps que lentree u(t) est constante.
Denition 11 (Point dequilibre)
Le syst`eme est dans un etat dequilibre si, place dans cet etat, il ne quitte pas.
La valeur du signal de mesure est alors constante.
Denition 12 (Stabilite)
Un etat dequilibre est stable si, lorsquon eloigne le syst`eme de cet etat, il nit par y revenir.
Dans le cas contraire, le point dequilibre est instable.
Dans certain cas, cette propriete de stabilite nest valable que si leloignement est faible ;
on parle alors de stabilite locale. Si au contraire le syst`eme retourne dans son etat dequilibre
quelque soit lamplitude de la perturbation, on parle alors de stabilite globale.
Propriete 17 (Stabilite dun syst`eme)
Un equilibre globalement stable est unique. On dit alors que le syst`eme est stable.
Si le syst`eme avait deux equilibres globaux, vers lequel irrait-il si on le depla cait de lun des
points dequilibre ?
Propriete 18 (Linearite)
Un syst`eme est lineaire sil verie les conditions de linerite suivantes. Soit y
1
(t) la trajectoire
de la sortie pour une commande u
1
(t) ; soit y
2
(t) la trajectoire de la sortie pour une commande
u
2
(t) ; soit y
3
(t) la trajectoire de la sortie pour une commande u
3
(t) = u
1
(t) et soit y
4
(t) la
trajectoire de la sortie pour une commande u
4
(t) = u
1
(t) + u(2). Les conditions de linearite
sont :
y
3
(t) = y
1
(t) (8.1)
y
4
(t) = y
1
(t) +y
2
(t) (8.2)
Denition 13 (Gain statique)
Le gain statique dun syst`eme est son amplication en regime continu.
63
64 CHAPITRE 8. ASSERVISSEMENT
8.1.2 Syst`eme du premier ordre
Soit un syst`eme du premier ordre regit par une equation dierentielle de la forme
y(t) +y(t) = Ku(t) (8.3)
La reponse `a un echelon u(t) `a partir dune condition initiale nulle est :
y(t) = K(1 exp(t/)) (8.4)
Il sagit dune exponentielle partant de 0 `a t = 0 et se stabilisant `a y(t) = K. Son depassement
est nul ; le temps de monte `a 5 % est egal `a 3 (ln(0.05)

= 3, 0).
Exercice 57
On eectue un essai en echelon damplitude U sur une syst`eme et on rel`eve une reponse
sans depassement qui se stabilise `a une valeur nale Y . On rel`eve egalement T
r
, le temps
detablissement `a 5 %. Determinez le mod`ele du premier ordre du syst`eme.
8.1.3 Syst`eme du deuxi`eme ordre
Soit un syst`eme du deuxi`eme ordre regit par une equation dierentielle de la forme
y(t) + 2
c
y(t) +
2
c
y(t) =
2
c
Ku(t) (8.5)
Lequation associee secrit :
r
2
+ 2
c
r +
c
2
r = 0 (8.6)
Le discriminent reduit secrit :

= (
c
)
2

c
2
= (
2
1)
c
2
(8.7)
Les racines de (8.6) sont alors reelles si

0, cest-`a-dire si 1 ; elles sont imaginaires dans
le cas contraire.
Deuxi`eme ordre amorti
Dans le cas o` u les racines sont reelles et secrivent :
r
1
=
c
+
_

2
1
c
, (8.8)
r
2
=
c

2
1
c
, (8.9)
la solution generale de lequation sans second membre secrit alors :
y
1
(t) = exp(r
1
t) +exp(r
2
t) (8.10)
Notons que r
1
et r
2
sont toutes deux negatives ; lexponentielle tend donc vers zero.
Une solution particuli`ere constante de lequation sans second membre peut etre facilement
trouvee :
y
0
(t) = K (8.11)
En additionnant la solution particuli`ere et lequation generale de lequation sans second membre,
on obtient la solution generale de lequation compl`ete :
y(t) = exp(r
1
t) +exp(r
2
t) +K (8.12)
Cherchons maintenant la solution veriant les conditions initiales suivantes :
y(0) = 0 (8.13)
y(0) = 0 (8.14)
8.1. NOTION DE SYST
`
EME 65
La derivee de la solution secrit :
y(t) = r
1
exp(r
1
t) +r
2
exp(r
2
t) (8.15)
Les C.I. secrivent alors :
+ +K = 0 (8.16)
r
1
+r
2
= 0 (8.17)
Dont les solutions sont :
=
Kr
2
r
1
r
2
(8.18)
=
Kr
1
r
1
r
2
(8.19)
La solution secrit alors :
y(t) = K(1 +
r
2
r
1
r
2
exp(r
1
t)
r
1
r
1
r
2
exp(r
2
t)) (8.20)
Sa derivee est :
y(t) =
Kr
1
r
2
r
1
r
2
(exp(r
1
t) exp(r
2
t)) (8.21)
Puisque lon a r
2
r
1
0, on a aussi exp(r
1
t)exp(r
2
t) 0 pour t 0 et y(t) est alors positive
pour t 0, ce qui signie que y(t) est croissante. La reponse `a un echelon est donc une courbe
croissante qui se stabilise `a la valeur K. Cette courbe a un point dinexion pour y(t
i
) = 0.
Avec :
y(t) =
Kr
1
r
2
r
1
r
2
(r
1
exp(r
1
t) r
2
exp(r
2
t)), (8.22)
on observe que la derivee seconde nannule en t
i
veriant :
r
1
exp(r
1
t) r
2
exp(r
2
t), (8.23)
soit
t
i
=
1
r
1
r
2
ln
r
2
r
1
. (8.24)
Deuxi`eme ordre oscillant
Dans le cas o` u les racines sont complexes conjugees et secrivent :
r
1
= a +j
0
, (8.25)
r
2
= a j
0
, (8.26)
avec
a =
c
(8.27)

0
=
_
1
2

c
, (8.28)
o` u
0
est la pseudo-periode de la reponse. La solution generale de lequation sans second membre
secrit alors :
y
1
(t) = exp(at) (cos(
0
t) +sin(
0
t)) (8.29)
Notons que a est positif ; lexponentielle tend donc vers zero.
Une solution particuli`ere constante secrit y
0
(t) = K. La solution generale de lequation est
donc :
y(t) = K + exp(at) (cos(
0
t) +sin(
0
t)) (8.30)
66 CHAPITRE 8. ASSERVISSEMENT
Reste `a determiner les constantes et dapr`es les conditions initiales (8.13-8.14). On a :
y(t) = a exp(at) (cos(
0
t) +sin(
0
t)) (8.31)
+b exp(at) (sin(
0
t) +cos(
0
t)) (8.32)
= exp(at) ((a +
0
) cos(
0
t) (
0
+a) sin(
0
t)) (8.33)
Les conditions initiales serivent alors :
y(0) = K + = 0
y(0) = a +
0
= 0
(8.34)
ce qui donne :
= K (8.35)
= K
a

0
(8.36)
ce qui donne comme solution nale :
y(t) = K
_
1 exp(at)
_
cos(
0
t) +
a

0
sin(
0
t)
__
(8.37)
La vitesse secrit alors :
y(t) = K
a
2
+
2
0
b
exp(at) sin(
0
t) (8.38)
Elle est du signe du terme sin(
0
t). Elle est dabord positive de t = 0 `a t
1
=

0
puis negative
de t
1
`a
2

0
. Le signal atteint donc un maximum `a t
1
en :
y(t
1
) = K
_
1 exp
_

_
1
2
__
(8.39)
8.2 Asservissement dun syst`eme
8.2.1 Principe
Le but dun asservissement consiste `a culculer automatiquement une commande u(t) de sorte
qu`a partir dun etat quelconque, la sortie y(t) se stabilise autour dune valeur de reference r(t)
arbitraire. Le syst`eme realisant cet asservissement automatique est appele correcteur (controller
en anglais).
Pour evaluer la qualite dun asservissement, on consid`ere sa precision (lecart entre r(t) et
y(t)), son temps de reponse (la duree quil met pour se stabiliser) et son depassement (certains
syst`emes ont tendance `a depasser leur cible avant de se stabiliser). Une autre qualite fondamen-
tale dun syst`eme asservi est la robustesse. Un syst`eme est dit robuste sil garde ses proprietes
ou performances malgres des modications de son environnement. Dans la pratique, les valeurs
des param`etres dun syst`eme sont amenees `a varier (les resistances evoluent en fonction de la
temperature et les inductances sont sujettes `a saturation). De plus, des approximations sont
souvent faite pour obtenir un mod`ele simple (on neglige les retards dus aux temps de calcul). Il
est important de sassurer que le syst`eme reste stable et conserve certaines performances malgres
ces phenom`enes.
La qualite dun asservissement est bien mise en valeur par un essai en echelon. On y mesure
lerreur statique (donnee en %), le temps de reponse (generalement calcule `a 5 % de la valeur
nale pour ne pas etre perturbe par le bruit de mesure) et le depassement (donne en pourcentage
de lamplitude de la reponse).
8.2. ASSERVISSEMENT DUN SYST
`
EME 67
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
Rponse un chelon unitaire de 1/(p
2
+2 p+1)
Temps (s)
Figure 8.1 Reponse temporelle de syst`emes du second ordre ( = 0.25, 0.5, 0.707, 1 et 2)
8.2.2 Performance des syst`emes asservis
Avant tout, un syst`eme asservi doit etre stable. Il doit aussi avoir certaines performances.
Rapidite
Denition 14 (Temps de reponse)
On appelle temps de reponse ou temps detablissement le temps que met la sortie dun syst`eme
stable `a atteindre son equilibre, `a partir dune variation de lentree en echelon.
On utilise generalement la notion de temps detablissement `a 5 % pour eviter deux types de
probl`emes :
un syst`eme dynamique rejoint generalement son equilibre de mani`ere exponentielle et met
donc en theorie un temps inni `a se stabiliser ;
les mesures sont generalement entachees de bruit ; la sortie y(t) ne se stabilise donc jamais
compl`etement.
Considerons le syst`eme en reponse `a un echelon u(t) `a t = 0. La sortie etant en stabilisee `a y(0)
pour t < 0, elle se met `a varier `a partir de t = 0 et evolue jusqu`a se stabiliser `a y(). Le temps
detablissement `a 5 % est le temps t
1
tel que pour t > t
1
, on a :
[y(t) y()[
5
100
[y() y(0)[. (8.40)
Exercice 58 (Temps detablissement de syst`emes du premier ordre)
Calculez de mani`ere exacte le temps detablissement `a 5 % des syst`emes denis par les equations
dierentielles suivantes :
1.
y(t) +ay(t) = bu(t), (8.41)
2.
y(t) +ay(t) = K( u(t) +bu(t)). (8.42)
68 CHAPITRE 8. ASSERVISSEMENT
Propriete 19 (Temps detablissement dun syst`eme dordre un)
Le temps detablissement dun syst`eme du premier ordre est egal `a trois fois sa constante de
temps.
8.2.3 Precision
Denition 15 (Gain statique)
On appelle gain statique dun syst`eme son amplication en regime continu.
Idealement, un syst`eme asservi a un gain statique unitaire. On peut aussi donner le gain statique
du transfert entre la reference et lerreur r(t) y(t) qui doit etre le plus faible possible en
amplitude.
8.2.4 Depassement
En reponse `a un echelon damplitude
r
= r() r(0), la sortie dun syst`eme varie de

y
= y() y(0) de dierentes mani`eres.
Le type de reponse le plus simple est celui dune reponse toujours croissante (ou decroissante
si le gain est negatif).
De nombreux syst`emes presentent un depassement ; cest-`a-dire que la reponse presente
un maximum y
max
superieur `a la valeur nale.
Certains syst`emes, plus rares, voient leur sortie decrotre avant de crotre vers la valeur
nale. On parle de syst`eme `a non minimal de phase ; ce sont des syst`emes qui comportent
des zeros `a partie reelle positive.
On exprime le depassement, en pourcentage, dun syst`eme lineaire de la mani`ere suivante :
D
%
= 100
y
max
y()
y() y(0)
(8.43)
Exercice 59 (Depassement dun syst`eme du second ordre)
A partir de lexpression 8.37, determinez le depassement (en pourcentage) de la reponse dun
syst`eme du second ordre en fonction de son amortissement. Representez graphiquement cette
fonction.
8.2.5 Boucle ouverte ou boucle fermee ?
Pour realiser un asservissement, deux types de strategies sont envisageables. La premi`ere
est de calculer la commande uniquement `a partir de la refence, le correcteur realisant une
inversion partielle du syst`eme. Par exemple, pour un syst`eme du premier ordre de la forme
y(t)+y(t) = Ku(t), la loi de commande secrit u(t) =
1
K
( r(t)+r(t)), ce qui donne y(t) = r(t).
Cette technique presente un certain nombre dinconvenients :
Elle ne peut stabiliser un syst`eme instable.
Elle peut aboutir `a un correcteur instable inutilisable.
Elle nest pas robuste car elle necessite une connaissance precise du mod`ele du syst`eme.
Ces inconvenients font quelle est rarament utilisee seule. Neanmoins, elle permet de calculer
une valeur nominale du signal de commande. En anglais, on parle de feed-forward.
La seconde methode consiste `a inclure dans le signal de commande une retroaction de la
mesure, par exemple : u(t) = Ky(t). Le signe - indique quil sagit dune contre-reaction.
Ainsi, si la sortie augmente trop, la commande sera faible et devrait permettre de ramener la
sortie `a une valeur plus faible.
An de suivre la consigne, le signal de consigne est integre dans le correcteur. La technique
la plus courrant consite `a sapuiyer sur lerreur de regulation e(t) = r(t) y(t). Le correcteur
calcule en temps reel la commande u(t) par une loi liant u(t) et e(t). Cette loi de commande
peut etre une equation dierentielle si on consid`ere un syst`eme `a temps continu ou une equation
8.2. ASSERVISSEMENT DUN SYST
`
EME 69
aux recurences pour les syst`emes `a temps discret. Soit K
0
le gain statique du corrcteur (le gain
en regime continu tel que u(t) = K
0
e(t) pour des signaux continus). Si le syst`eme boucle est
stable, alors, pour une reference constante, tous les signaux convergent vers une limite nie. On
a alors u(t) = K
0
e(t) et lerreur est dautant plus faible que K
0
est eleve.
Les correcteurs en boucle fermee ont les avantages inverses des correcteurs en voucle ouverte :
Ils peuvent stabiliser un syst`eme instable.
Moyennant certaines precautions, ils peuvent saverer robuste. Notamment, ils peuvent
garder un certain niveau de performance malgr`es des incertitudes sur le mod`ele du syst`eme.
8.2.6 Exemples simples
Certains asservissement peuvent se calculer simplement `a la main. Cest notamment le cas
lorsque le mod`ele du syst`eme en boucle fermee est du premier ou deuxi`eme ordre.
Exercice 60 (Syst`eme du premier ordre)
Un syst`eme du premier ordre dentree u(t), de sortie y(t) et de mod`ele y(t) +y(t) = Ku(t) est
asservi par un correcteur proportionnel de gain K
c
. On donne K = 0, 2 et = 80 ms
1. Determinez lequation dierentielle liant le signal de reference r(t) et la mesure y(t).
2. Determinez les expressions du gain statique et de la constante de temps du syst`eme boucle.
3. Determinez le gain du correcteur permettant dobtenir un temps detablissement ` a 5 %,
T
m
, egal `a 30 ms.
4. Calculez le gain statique obtenu.
Exercice 61 (Correcteur PD et syst`eme du second ordre)
Soit un syst`eme du second ordre dequation dierentielle y(t) + 10 y(t) + 100y(t) = 20u(t). On
envisage dasservir ce syst`eme par un correcteur proportionnel-derive dont le comportement est
regit par lequation dierentielle de la forme u(t) = K
p
(r(t) y(t)) K
d
y(t).
1. Determinez la pulsation propre, lamortissement et le gain statique du syst`eme en boucle
ouverte.
2. Determinez la forme de lequation dierentielle liant la reference et la mesure.
3. Determinez les param`etres K
p
et K
d
du correcteur de sorte que le syst`eme en boucle ouverte
ait une pulsation propre de 50 rad/s et un amortissement egal ` a 1.
4. Determinez le gain statique du syst`eme asservi ainsi regle.
Exercice 62 (Correcteur PI pour syst`eme du premier ordre)
Soit un syst`eme dequation dierentielle y(t) + y(t) = Ku(t) avec = 20 ms et K = 0, 4. On
envisage une loi de commande proportionelle-integrale de la forme u(t) = K
p
y(t)+K
i
_
t
(r()
y())d.
1. Determinez lequation dierentielle du second ordre liant la reference et la mesure et
modelisant le syst`eme boucle.
2. Montrez que lerreur statique est nulle quelque soit les valeurs des param`etres du correcteur.
3. Determinez les valeurs des param`etres permettant dobtenir une pulsation propre de 200 rad/s
et un amortissement de 1.
Exercice 63 (Correcteur TOR `a hysteresis)
Un syst`eme du premier ordre de mod`ele u(t) = Ri(t) + L
di
dt
est asservi en courant ` a la valeur
i

(t) par le loi de commande Tout-Ou-Rien suivante :

u(t) = E si i(t) < i

(t)
1
2

i
et u(t) reste egal `a E tant que i(t) ne depasse pas i

(t)+
1
2

i
.
u(t) = 0 si i(t) > i

(t) +
1
2

i
et u(t) reste nul tant que i(t) ne devient pas inferieur ` a
i

(t)
1
2

i
.
La valeur initiale du courant est nulle ; on donne : R = 1 , L = 10 mH,
i
= 1 A et E = 50 V.
On considerera une reference du courant constante i

(t) = 10 A.
70 CHAPITRE 8. ASSERVISSEMENT
1. Determinez lallure du courant.
2. Determinez `a quel instant a lieu la premi`ere commutation de la commande.
3. Determinez `a quel instant a lieu la deuxi`eme commutation de la commande.
4. Determinez `a quel instant a lieu la troisi`eme commutation de la commande.
5. Quelle est la frequence du regime permanent ?
8.3 Analyse harmonique
8.3.1 Fonction de transfert
Premi`ere approche
Soit un syst`eme lineaire gere par une equation dierentielle quelconque :
n

k=1
a
k
y
[k]
(t) =
p

k=1
b
k
u
[k]
(t) (8.44)
Considerons le cas de signaux sinusodaux `a la pulsation :
u(t) = cos(t +) (8.45)
y(t) = cos(t +) (8.46)
Introduisons des signaux imaginaires ctifs associes aux signaux u(t) et y(t) :
u(t) = exp(j(t +)) (8.47)
y(t) = exp(j(t +)) (8.48)
A partir de ces signaux, on peut retrouver les signaux reels en prenant respectivement la partie
reelle et la partie imaginaire :
u(t) = Re(u(t)) (8.49)
y(t) = Im(y(t)) (8.50)
Ils peuvent egalement secrire :
u(t) = U exp(jt) (8.51)
y(t) = Y exp(jt) (8.52)
avec les amplitudes complexes :
U = U exp(j) (8.53)
Y = Y exp(j) (8.54)
Notons :
H() =
Y
U
(8.55)
le rapport des nombre complexes. On peut decomposer cette grandeur en module-argument :
H() = H() exp(j()) (8.56)
o` u H() = Y/U est lamplication (le gain) du syst`eme `a la pulsation et () est la phase
du syst`eme `a la pulsation . Notons que ces grandeurs sont independantes de lamplitude des
signaux puisque le syst`eme est lineaire. La quantite H() est le gain complexe du syst`eme `a la
pulsation .
8.3. ANALYSE HARMONIQUE 71
G 0.01 0.1 0.5 1/

2 1

2 2 10 100
G
dB
-40 -20 -6 -3 0 3 6 20 40
Table 8.1 Equivalence entre decibels et gain naturel
Reconsiderons maintenant lequation dierentielle (8.44) avec les signaux complexes. Pour
ces signaux, deriver revient `a multiplier par p = j. Lequation dierentielle (8.44) secrit ainsi :
n

k=1
a
k
p
k
y(t) =
p

k=1
b
k
p
k
u(t) (8.57)
Les signaux u(t) et y(t) peuvent alors etre sortis des sommes et on obtient :
H() =
Y
U
(8.58)
=
y(t)
u(t)
(8.59)
=

p
k=1
b
k
p
k

n
k=1
a
k
p
k
(8.60)
On note :

H(p) =

p
k=1
b
k
p
k

n
k=1
a
k
p
k
(8.61)
cette fonction de la variable p que lon appelle fonction de transfert du syst`eme (8.44). Le gain
complexe secrit :
H() =

H(j). (8.62)
On parle egalement de reponse frequentielle du syst`eme. Celle-ci peut-etre determinee `a partir
de la fonction de tranfert (8.61) (et donc de lequation dierentielle (8.44)). Elle peut egalement
etre determinee experimentalement en excitant le syst`eme avec une entree sinusodale (8.45). On
releve alors lampliture Y de la sortie (8.46) et son dephasage = par rapport `a lentree.
On determine alors la reponse frequentielle

H(j) =
Y
U
exp(j) `a la pulsation . Il sut de
recommencer les mesures pour un ensemble de valeurs de pour obtenir une caracterisation de

H(j) sur un certain intervalle.

Le gain est classiquement exprime en decibels (dB) : G
dB
= 20 log G. Les correspondances
entre gain naturel et gain en decibel sont donnees dans le tableau 8.1.
Approche par la transformee de Laplace
Soit un syst`eme dynamique `a temps continu de signal dentree u(t) et de signal de signal de
sortie y(t), tous deux lies par une equation dierentielle ordinaire lineaire :
a
n
y
[n]
(t) +a
n1
y
[n1]
(t) +... +a
1
y(t) +a
0
y(t)
= b
m
u
[m]
(t) +b
m1
y
[m1]
(t) +... +b
1
u(t) +b
0
u(t) (8.63)
En passant dans le domaine frequentiel et en supposant que les conditions initiales sont nulles,
on obtient, gr ace `a la propriete 15 :
a
n
s
n
Y (s) +a
n1
s
n1
Y (s) +... +a
1
sY (s) +a
0
Y (s)
= b
m
s
m
U(s) +b
m1
s
m1
U(s) +... +b
1
sU(s) +b
0
U(s) (8.64)
Ce qui secrit sous la forme :
Y (s) = H(s)U(s) (8.65)
72 CHAPITRE 8. ASSERVISSEMENT
o` u H(s) est la fonction de transfert du syst`eme et secrit :
H(s) =
b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+... +b
1
s +b
0
a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+... +a
1
s +a
0
(8.66)
La fonction de transfert est une fonction rationnelle ; elle est composee dun numerateur de degre
m et dun denominateur de degre n. On dit aussi que le syst`eme est dordre n.
Denitions et proprietes
Denition 16 (Syst`eme propre)
On dit quun syst`eme est propre si le degre de son numerateur est inferieur ` a celui de son
denominateur (m n).
On dit quun syst`eme est strictement propre si le degre de son numerateur est strictement
inferieur `a celui de son denominateur (m < n).
Propriete 20 (Fonction de transfert)
La fonction de transfert dun syst`eme est la transformee de Laplace de sa reponse impulsionnelle.
Cette propriete decoule du fait que la transformee de Laplace du signal impulsionnel est 1.
Denition 17 (P oles dun syst`eme)
On appelle pole dun syst`eme les racines du denominateur de sa fonction de transfert.
Denition 18 (Zeros dun syst`eme)
On appelle zero dun syst`eme les racines du numerateur de sa fonction de transfert.
Propriete 21 (P ole stable)
Un syst`eme `a temps continu est stable si tous les poles de sa fonction de transfert sont ` a partie
reelle negative.
Explication : pour les syst`emes du premier et second ordre, il sut de considerer la reponse
`a un echelon precedemment calculee pour sen convaincre (le terme exponentiel doit converger
vers zero). Un syst`eme dordre plus eleve peut toujours se ramener `a une somme de syst`emes
dordre un et deux ; la propriete est donc encore valable.
Propriete 22 (Gain statique)
Le gain statique dun syst`eme de fonction de transfert

G(p) est

G(0).
En eet, en regime continu, les derivees sont nulles ; il sut prendre de de prendre p = 0.
Exercice 64 (Transformee de Laplace)
Calculez la reponse `a un echelon des syst`emes suivants :
1.
1
s
(8.67)
2.
1
s +a
(8.68)
3.
K
(s +a)(s +b)
(8.69)
4.
K
s
2
+ 2
0
s +
2
0
(8.70)
8.3. ANALYSE HARMONIQUE 73
10
1
10
0
10
1
20
15
10
5
0
Diagramme de Bode de 1/(p+1)
G
a
i
n

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
100
80
60
40
20
0
Pulsation (rad/s)
P
h
a
s
e

(

)
Figure 8.2 Reponse frequentielle dun syst`eme du premier ordre
Exercice 65 (Fonctions de transfert dun moteur `a courant continu)
On donne les equations dun moteur `a courant continu `a aimants permanents :
equation de la tension Ri(t) +L
di(t)
dt
+e(t) = u(t),
equation de la vitesse J
d(t)
dt
= c(t) f(t)
o` u le couple secrit c(t) = Ki(t) et la force electromotrice est e(t) = K(t) ; R est la resistance
de linduit, L sont inductance ; K est la constante de couple et de force electromotrice ; J est
linertie ; f est le coecient de frottements.
1. On consid`ere que lentree est la tension et la sortie est la vitesse ; donnez la fonction de
transfert du syst`eme.
2. On consid`ere que lentree est la tension et la sortie est le courant ; donnez la fonction de
transfert du syst`eme.
8.3.2 Representations frequentielles
Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode consiste en deux traces : sur une premi`ere courbe, on represente
levolution du gain (en dB) en fonction de la pulsation (en echelle logarithmique). Sur une seconde
courbe, on represente levolution de la phase en fonction de la pulsation (en logarithmique). Sur
les gures 8.2 et 8.3 sont representees les diagrammes de Bode de syst`emes du premier et second
ordre.
Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist consiste en le trace du lieu du vecteur

H(j) lorsque varie, cest-
`a-dire les variation de sa partie imaginaire en fonction de sa partie reelle. La courbe obtenue est
parametree en fonction de la pulsation.
Diagramme de Black
Le diagramme de Black est le trace du gain du syst`eme (en dB) en fonction de sa phase. Il
sagit dune courbe parametree en fonction de la pulsation.
74 CHAPITRE 8. ASSERVISSEMENT
10
1
10
0
10
1
40
30
20
10
0
10
Diagramme de Bode de 1/(p
2
+2 p+1)
G
a
i
n

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
150
100
50
0
Pulsation (rad/s)
P
h
a
s
e

(

)
Figure 8.3 Reponse frequentielle de syst`emes du second ordre ( = 0.25, 0.5, 0.707, 1 et 2)
8.3.3 Crit`eres de stabilite
Propriete 23 (Crit`ere du revers)
Un syst`eme boucle, dont la fonction de transfert en boucle ouverte ne comporte ni pole ni zero
`a partie reelle positive, est stable si et seulement si le lieu de Nyquist de la fonction de transfert
en boucle ouverte (syst`eme + correcteur) passe `a droite du point 1. Ce resultat est un cas
particulier du theor`eme de Nyquits qui, lui, sapplique meme en presence de poles et zeros ` a
partie reelle positive.
Denition 19 (Marge de phase)
La marge de phase est le supplement de phase du syst`eme en boucle ouverte par rapport ` a -180
lorsque le gain atteint 1 (ou 0 dB).
Methode de mesure de la marge de phase sur le lieu de Bode : reperer sur la courbe du gain
la frequence pour laquelle le gain coupe 0 dB. Relever la phase pour cette pulsation. La marge
de phase est 180.
Denition 20 (Marge de gain)
La marge de gain est linverse du gain du syst`eme en boucle ouverte lorsque la phase atteint
-180.
Methode de mesure de la marge de gain sur le lieu de Bode : reperer sur la courbe du phase la
frequence pour laquelle la pulsation coupe -180. Relever la gain G (G
dB
) pour cette pulsation.
La marge de gain est 1/G (ou G
dB
).
Propriete 24
Un syst`eme stable a une marge de phase positive et une marge de gain superieure ` a 1 (positive
si on compte en dB).
8.3.4 Synth`ese de correcteur
Pour un syst`eme dont on donne la fonction de tranfert G(p), on cherche generalement une
loi de commande de la forme U(p) = K(p)(R(p) Y (p)). Le correcteur K(p) peut prendre
8.3. ANALYSE HARMONIQUE 75
divers formes : proportionnel (K(p) = K
p
), proportionnel-integral (K(p) = K
p
+
K
i
p
) ou PID
(K(p) = K
p
+
K
i
p
+ K
d
p), avance de phase (K(p) = K
p+a
p+b
avec a < b) ou retard de phase
(K(p) = K
p+a
p+b
avec a > b). Le but consiste `a regler le correcteur de mani`ere `a donner de bonnes
proprietes au syst`eme asservi (precision, rapidite, depassement, robustesse).
Strategie generale de reglage dun correcteur
Pour atteindre les objectifs cites precedemment, on peut opter pour une methodologie suiv-
ante. Lidee est de partir de la fonction de tranfert du syst`eme dans le domaine frequentiel
et de voir comment elle doit etre modiee pour atteindre le cachier des charges. Voici les car-
acteristiques dune bonne fonction de transfert en coucle ouverte (syst`eme + correcteur) :
Dans la plage de frequences correspondant `a la bande passante (autour de la pulsation
de coupure de laxe 0 dB dans le diagramme de Bode), la phase doit superieure `a 180
attitionne de la marge de phase (au minimum superieure `a 145pour une parge de phase
de 45). Si ce nest pas le cas, il faut soit ajouter de la phase au syst`eme par lajout deet
integrale (ou dune avance de phase), soit reduire la bande passante (diminuer la rapidite)
en diminuant le gain du correcteur.
En basse frequence, le gain doit etre eleve an de garantir une erreur statique faible et
un bon rejet des perturbations. Si ce nest pas le cas, il faut ajouter un eet integrale (ou
retard de phase).
En haute frequence, il nest pas necessaire que le correcteur ait un quelconque eet. Il
est meme recommande davoir un gain qui chutte en haute frequence pour une meilleure
robustesse. En eet, un gain eleve risquerait dexciter des dynamiques mal identiees et
daboutir `a une instabilite. Si ce nest pas le cas, il est recommande dajouter au correcteur
un eet de ltrage passe-bas.