Anlisis de Estabilidad en el Dominio de la Frecuencia

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Anlisis de Estabilidad en el Dominio de la Frecuencia 1. Estabilidad absoluta 1.1 Principio de Argumento 1.2 Trayectorias de Nyquist 1.3 Criterio de Nyquist 2. Estabilidad relativa 2.1 Margen de ganancia 2.2 Margen de fase

Estabilidad en el Dominio de la Frecuencia

Ventajas respecto del Criterio de Routh-Hurwitz
Adems de la estabilidad absoluta informa sobre la estabilidad relativa, del grado de inestabilidad, y forma de mejora del sistema. Informa de la forma de la respuesta en frecuencia del sistema. No se limita a funciones de transferencia racionales. No necesita modelo matemtico.

Problemtica de la Estabilidad
R(s )
G (s ) H (s )

Y (s )

M (s ) =

Y (s ) G (s ) = R (s ) 1 + G (s )H (s )
m mi n

F (s ) = 1 + G (s )H (s )
nk

F (s ) = 1 +

K (s + zi )
i =1

(s + pk )
k =1

(s + pk )
k =1 n

+ K (s + zi )
i =1 nk

mi

nk

(s + pk )
k =1

Los polos de F(s) son los mismos que los de la funcin de transferencia en lazo abierto. Los ceros de F(s) son los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado.

Estabilidad en el Dominio de la Frecuencia

Principio de Argumento
Sea F(s) una funcin univaluada que tiene un nmero finito de polos y de ceros en el plano s. Si se supone una trayectoria continua y cerrada s, que no atraviese ninguno de los polos y ceros de F(s), el lugar geomtrico correspondiente a F sobre el plano F(s) consistir en una trayectoria cerrada y continua que encerrar al origen tantas veces como la diferencia entre el nmero de ceros y polos de F(s) que estn rodeados por la trayectoria en el plano s
Img

s1 Plano s s2
s3
real

Img

Plano F(s)

F (s ) = 1 + G (s )H (s )

F (s3 )

real

F (s 2 )

N =Z P

F (s1 )

N: Nmero de veces que la trayectoria F rodea al origen del plano F(s). Z: Nmero de ceros de F(s) encerrados por la trayectoria s en el plano F(s). P: Nmero de polos de F(s) encerrados por la trayectoria s en el plano F(s).

Estabilidad en el Dominio de la Frecuencia

Trayectorias de Nyquist
Nyquist descubri que el principio del argumento se puede aplicar para resolver el problema de estabilidad si la trayectoria s en el plano s se elige de tal forma que encierre de forma completa el semiplano derecho del plano s.
Img

Plano s

Img

Plano s

Img

Plano s

Polo de F(s) 0 real 0 real

Polos de F(s) 0 real

La trayectoria s en el plano s no debe atravesar ningn polo ni ningn cero de F(s) y ,por tanto, los polos y ceros sobre el eje imaginario se rodean.

Estabilidad en el Dominio de la Frecuencia

Criterio de Nyquist
Es la aplicacin directa del principio del argumento cuando la trayectoria que recorre la funcin F(s) en el plano s es la trayectoria de Nyquist.
F (s ) = 1 + G (s )H (s ) Z =0 N =Z P N = P
N: Nmero de veces que la trayectoria 1+G(s)H(s) rodea al origen cuando s recorre la trayectoria de Nyquist. Z: Nmero de ceros con parte real positiva de 1+G(s)H(s). P: Nmero de polos con parte real positiva de 1+G(s)H(s).

P=0: Sistema en lazo abierto estable N=0 Sistema en lazo cerrado estable. P0: Sistema en lazo abierto inestable N=-P Sistema en lazo cerrado estable. Modificaciones Desplazamiento del Origen (-1+j0):
Img

Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, el lugar de Nyquist del sistema en lazo abierto debe rodear el punto -1 tantas veces como polos del sistema en lazo abierto tenga en la parte real positiva, en sentido contrario al la trayectoria de Nyquist. Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, donde el sistema en lazo abierto tiene una ganancia K, el lugar de Nyquist del sistema en lazo abierto formalizado respecto de K, debe rodear el punto -1/K tantas veces como polos del sistema en lazo abierto tenga en la parte real positiva, en sentido contrario a la trayectoria de Nyquist.
-1 0

F (s ) = 1 + G (s )H (s ) G(s )H (s )

Aportacin de la ganancia K:

real

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ejemplo 1
G (s )H (s ) =

(s + 1)(s + 2)

10

G ( j )H ( j ) =

G ( j )H ( j ) =

(2 )

10 2 2
2 2

10
2

+1 2 + 4

)(

+ 9 2

(2 )

30
2 2

+ 9 2

Arg [G ( j )H ( j )] = arctan[ ] arctan 2

Diagrama de Nyquist
Img

Trayectoria de Nyquist
Img

Tramo I

Plano s

I II
0 real -1

Img

real

-1

real

III
-

Sistema Estable

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ejemplo 2
G (s )H (s ) = 10 s(s + 1)(s + 2)
30 9 + 2
2

G ( j )H ( j ) =

G ( j )H ( j ) =

2 2

9 2 + (2 2 )
Im

10 2 2

( 2 + 1)( 2 + 4 )

10

Arg [G ( j )H ( j )] = 90 arctan[ ] arctan 2

Diagrama de Nyquist
Im

Trayectoria de Nyquist
Img

Tramo I

Plano s

Sistema Inestable

= 0

Z =N+P=2

I II
0

) 1,6

Re

IV III
-

real

0
1

) 1,6

Re

= 0+

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ejemplo 3
R(s )
K

(s + 2 )(s + 7 )
2 s +1

s 1

Y (s )

G (s )H (s ) =

2 K (s 1) (s + 1)(s + 2)(s + 7 )

Diagrama de Nyquist K>0

Img

Trayectoria de Nyquist
Img

Tramo I
Img

Plano s -1
K 7

real

I II
0 real

=0
K 7

=
0 real

0,1019 K

III
-

Diagrama de Nyquist K<0

Img

9,8 < K < 7

-1 0 real

0,1019 K

Estabilidad Relativa
Anlisis de la Estabilidad Relativa
El criterio de Nyquist permite solucionar el problema de la estabilidad absoluta y tambin es capaz de indicar el grado de estabilidad del sistema, es decir, su estabilidad relativa.
Img

-1

A
f
0

1 real

f : frecuencia de cruce de fase o frecuencia de fase crtica. g : frecuencia de cruce de ganancia o frecuencia de ganancia crtica.

Estabilidad Relativa Margen de Ganancia

Margen de Ganancia Kg o MG
Img

OA =
Kg
=
1 real

1 Kg

Kg =

G j f H j f
f

1 OA = Kg

dB

= 20 log G j f

) ( )H ( j )

-1

A
f

Situaciones El diagrama de Nyquist no cruza el eje real negativo Kg= El diagrama de Nyquist cruza entre 0 y -1 Kg > 0dB El diagrama de Nyquist cruza en -1+j0 Kg = 0dB El diagrama de Nyquist encierra -1+j0 Kg < 0dB

Estabilidad Relativa Margen de Fase

Margen de Fase Kf o MF
Im -1 Img

K f = 180 + Arg G j g H j g

[(

) (

)]

Re

A B
-1

=
0

1 real

0
+

MF

Arg [G ( j )H ( j )]

Estabilidad Relativa Diagramas de Bode

Margen de Ganancia y Margen de Fase sobre Diagramas de Bode
dB

0 Mdulo

Kg

Margen de ganancia

-180 Fase

Margen de fase K f

El margen de ganancia se lee por debajo de la lnea a 0dB. El margen de fase se lee por encima de la lnea de -180.

Estabilidad Relativa Relaciones

Margen de Fase y Margen de Ganancia Relaciones
dB Mdulo 0 Margen de ganancia positivo Fase Margen de fase positivo dB Mdulo Margen de ganancia negativo

Kg

Kg
0

Fase

g
Kf

g
Margen de fase negativo

-180

-180

Kf

f
Sistema estable Margen de ganancia positivo
1 Kg

f
Sistema inestable Margen de fase negativo
Img

Img

g
=
-1 real

-1

=
0 real

Margen de fase positivo

f g

1 Kg

Margen de ganancia negativo Sistema inestable

Sistema estable

Estabilidad Relativa
Ejemplo

Determinar el valor de a para un margen de G (s )H (s ) = as + 1 s2 fase de 45.

G ( j )H ( j ) = a 2 2 + 1

Arg [G ( j )H ( j )] = arctan[a ] 180 K g = 45 180 + arctan g a 180 = 45 g = 1 a G j g H j g = 1

[ ]
(

) (

G j g =

1+ g a2
2

g =

1 a

g = 1,189 a = 0,84