Taller Final

Seales y Sistemas Lineales Facultad de Minas Universidad Nacional de Colombia
Taller Final Transformada z y Anlisis de Fourier
Seales y Sistemas Lineales Eliana I. Arango Z. Taller Final Transformada z y Anlisis de Fourier
Objetivos: Obtener la transformada Z de funciones en el dominio de n utilizando Matlab. Obtener la transforma Z inversa de funciones en el dominio de Z utilizando Matlab. Analizar los sistemas descritos en el dominio Z Analizar la estabilidad de sistemas en el dominio Z. Aplicar los teoremas del anlisis de Fourier a las seales representadas. Identificar las principales cuestiones implicadas en el muestreo.
Orientacin para la realizacin del taller: A continuacin se describe el trabajo que debe realizar. Encontrar algunos clculos tericos solicitados que puede hacerlos a mano y escanearlos para facilitar el trabajo. Debe presentar un informe detallado en un archivo en Word que incluya todos los clculos tericos, los anlisis solicitados, todas las respuestas obtenidas en matlab, todas las conclusiones solicitadas y los pantallazos que usted considere necesarios para darle solucin a las preguntas del taller.
Parte 1 - Transformada Z de funciones en el dominio discreto

La transformada Z desempea el mismo papel para las seales y sistemas en tiempo discreto que el que tiene la transformada de Laplace para seales y sistemas de tiempo continuo. El anlisis de un sistema discreto en el dominio de Z permite obtener algunas caractersticas de la respuesta del sistema y as mismo inferir sobre su estabilidad. La transformada Z se puede calcular en Matlab haciendo uso de las variables simblicas y de la funcin ztrans, para hacer uso de este comando se recomienda que la funcin a la cual se desea calcular la transformada Z sea funcin de n. Ejemplo 1 syms n; f = n^4; ztrans(f) Actividad 1 Consulte la ayuda del comando ztrans. R/ F = ZTRANS (f) es la transformada z de un escalar simbolico f, por defecto con variable independiente n. El retorno predeterminado es una funcin de z. f = f (n) => F = F (z). El Z-transformada de f se define como: F (z) = symsum (f (n) / z ^ n, n, 0, inf), Donde n es variable simblica de f segn lo determinado por SYMVAR. si f = f (z), entonces ZTRANS (f) devuelve una funcin de w: F = F (w). Implemente el Ejemplo 1, en un archivo .m y verifique la respuesta. % Se define la variable simblica n % Se define una funcin f que depende de n % Se calcula la transforma Z

R/ captura del .m
Captura de la respuesta
Da como se esperaba Calcule la transformada Z para las siguientes funciones bsicas usando el comando ztrans de Matlab. Realice esta actividad en un archivo .m ( )
a) b) c)
Compare la respuesta con los datos que se encuentran en la siguiente tabla. ( 1)2 ( )2
1 2
|| > 1
|| > | |

( )
2 () 2 2() + 1
|| > 1
R/ captura del .m
captura de la salida
Transforma Z inversa Anlogamente a la transformada inversa de Laplace, la transformada Z inversa permite obtener la respuesta en el dominio del tiempo discreto de un sistema en el dominio de Z.

La transformada Z inversa se puede calcular en Matlab haciendo uso de las variables simblicas y del comando iztrans, para el uso de dicho comando se recomienda que la funcin se encuentre descrita en trminos de Z. Veamos el siguiente ejemplo obtenido de la ayuda del Matlab. Ejemplo 2 syms z f = 2*z/(z-2)^2; iztrans(f) Actividad 2 Consulte la ayuda del comando iztrans. R/f = IZTRANS (F) es la transformada Z inversa de un escalar simbolico F con variable independiente z por defecto. El retorno predeterminado es una funcin de n: F = F (z) => f = f (n). Si F = F (n), a continuacin, IZTRANS devuelve una funcin de k: f = f (k). f = IZTRANS (f, k) hace que la funcin F de k en lugar de la n por defecto. Aqu m es un escalar simblico. f = IZTRANS (F, W, k) realiza F a ser una funcin de w en lugar de la symvar predeterminado (F) y devuelve una funcin de k: F = F (w) y f = f (k). Implemente el Ejemplo 2 en un archivo .m y analice el resultado. R/ Captura del .m % Se define la variable simblica n % Se define una funcin f que depende de z % Se calcula la transformada inversa de la funcin f
Captura de la salida

Calcule la transformada Z inversa de las siguientes funciones haciendo uso del comando iztrans de Matlab. Esta actividad se debe entregar en un archivo .m. a. = (2)2 (1) b. = 0.8 c. =
2 2(+1) 23 +
1 1 ( )(2 + )( 2 +4+5) 3 4
R/Captura del .m
Captura de la salida
((24*Z^2 + 24*Z)*(((- 4*Z - 5)^(1/2))^(n - 1)/(2*(- 4*Z - 5)^(1/2)) + kroneckerDelta(n, 0)/(4*Z + 5) (-(- 4*Z - 5)^(1/2))^(n - 1)/(2*(- 4*Z - 5)^(1/2))))/((3*Z - 1)*(4*Z^2 + 1)) Funciones de Transferencia El poder real de la transformada de Laplace se halla en el anlisis del comportamiento dinmico de sistemas en tiempo continuo. De una manera anloga, el de la transformada Z est en el anlisis del comportamiento dinmico de sistemas en tiempo discreto

La respuesta de un sistema con una respuesta al impulso , ante una entrada arbitrara , est dada por la convolucin = . Dado que la operacin de convolucin se convierte en un producto con la transformada Z. Se tiene: () = () ()
Los sistemas en tiempo discreto se pueden describir de una manera muy conveniente mediante diagramas de bloques, y es posible escribir las funciones de transferencia de manera directa a partir del diagrama de bloques. Ejemplo 3. Considere el siguiente diagrama de bloques, a partir del diagrama obtenga: La ecuacin en diferencias que representa el sistema. La funcin de transferencia del sistema. Represente la funcin de transferencia en Matlab. Realice en Simulink la representacin del diagrama de bloques y de la funcin de transferencia; aplique un escaln discreto con un Ts=0.01s.
X ( z)
z 1
1 2
Y ( z)
z 1
Solucin La ecuacin en diferencias que describe el sistema que est representando en el diagrama de bloques es: 1 = 2 1 1 2 Y es equivalente a: 1 () = 2() 1 () 1 () 2 La funcin de transferencia corresponde a: () = () 2 1 = 1 () 2+
2
La funcin de transferencia de un sistema en tiempo discreto se representa de manera similar a las correspondientes en sistemas en tiempo continuo, la nica diferencia es que se debe especificar el tiempo de muestreo (o el tiempo entre cada muestra) del sistema. fs=100; Ts=1/fs; H=tf([2 -1],[2 1/2], Ts) % Se define la frecuencia de muestreo del sistema % Se define el tiempo de muestreo del sistema % Se define los componentes de la funcin de transferencia

La implementacin en Simulink del diagrama de bloques y de la funcin de transferencias se observa en la siguiente figura.
Actividad 3
X ( z)

z 1
Y ( z)
2
0.75
z 1
0.3
Considere el anterior diagrama de bloques, a partir del diagrama obtenga: La ecuacin en diferencias que representa el sistema. R/ = + 2 1 + 3 2 0.75
1 + 0.3
() = () + 2 1 () + 3 2 () 0.75 1 () + 0.3 2 () La funcin de transferencia del sistema. R/ () 2 + 2 + 3 () = = 2 () + 0.75 0.3 Represente la funcin de transferencia en Matlab. (considere un tiempo de muestreo igual 0.01s) R/ Captura .m

Captura salida
Realice en Simulink la representacin del diagrama de bloques y de la funcin de transferencia; aplique un escaln discreto con un Ts=0.01s. Compare las respuestas. R/ Captura Simulink


Las dos graficas son correspondientes a los scopes 0 y 1, son iguales (solo diferente zoom).
Ejemplo 4 Sea = 0.6 1 + 4 , se pide:
Hallar la funcin de transferencia Hallar los polos y los ceros de la funcin de transferencia, y determinar la estabilidad del sistema. Realizar un anlisis grfico de estabilidad. Obtener el diagrama de bode de la respuesta del sistema, use el comando dbode, el tiempo de muestro es de 0.01ms Hallar la respuesta del sistema ante una entrada tipo escaln unitario. Utilizando el comando step.
Solucin La funcin de transferencia del sistema se halla de la siguiente manera: () = 0.6 1 () + 4() () 4 = () 0.6 Los polos y los ceros de un sistema discreto se hallan de manera anloga para un sistema en tiempo continuo, esta operacin se puede realizar en Matlab mediante el siguiente comando: [ceros,polos,ganancia]=tf2zpk([4 0],[1 -0.6]) De acuerdo a la respuesta este sistema no tiene ceros, tiene una ganancia de 4 y tiene un polo en z=0.6.

Como presenta un nico polo en z=0.6<1 entonces se puede decir que el sistema es estable, esto se corrobora usando el comando isstable. F=tf([4 0],[1 -0.6], 0.01) isstable(F) Usando el comando rlocus se puede observar grficamente la posicin de los polos y ceros dentro del circulo unitario, por lo que se podra determinar la estabilidad de un sistema de una manera sencilla F=tf([4 0],[1 -0.6], 0.01) rlocus(F)
Root Locus 1 0.8 0.6 0.4
Imaginary Axis
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0 Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
En la grfica anterior se observa la posicin del nico polo dentro del circulo unitario, por lo que se confirma la estabilidad del sistema. El diagrama de bode se obtienen utilizando la funcin dbode.
Diagrama de Bode
20 18
Magnitud (dB) Fase (deg)
16 14 12 10 8 6 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 10

-1
10
10
10
Frequencia (Hz)

La respuesta del sistema al escaln unitario se realiz de la siguiente manera: F=tf([4 0],[1 -0.6], 0.01) step(F)
Respuesta al escalon
10
Amplitud
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (sec)
Actividad 4 Sea () =
2(+1)
1 1 ( )(2 + )( 2 +4+5) 3 4
, se pide
Hallar los polos y los ceros de la funcin de transferencia, y determinar la estabilidad del sistema. R/ Polos: = 3 , = 2 , = 2 Ceros: = 0, = 1 Para que el sistema sea estable, debe ser bilateral ya que la magnitud de polo menor es menor que 1 y la magnitud de polo mayor es mayor de que 1, por lo tanto para que sea estable debe ser bilateral, de lo contrario ser inestable. Realizar un anlisis grfico de estabilidad. Consulte la ayuda del comando rlocus. R/ Rlocus (SYS) calcula y dibuja el lugar de las races de la nica entrada y una salida-SYS modelo LTI. El diagrama del lugar de la raz se utiliza para analizar el ciclo de retroalimentacin negativa.
1 1

Obtener el diagrama de bode de la respuesta del sistema, use el comando dbode, el tiempo de muestro es de 0.01ms. Cmo se interpreta el diagrama de bode. Qu informacin se puede extraer a partir del diagrama de bode R/

Un acercamiento:

Hallar la respuesta del sistema ante una entrada tipo escaln unitario. Utilizando el comando step. Halle los valores del tiempo de establecimiento y el tiempo de levantamientos, y determine si estos valores se ven afectador por el tiempo de muestreo. Realice una explicacin coherente de todas sus conclusiones. R/

Actividad 5 Evale la estabilidad de los siguientes sistemas de manera analtica, posteriormente evale la estabilidad con el comando isstable de Matlab. Finalmente compare los resultados. Nota: Antes de realizar esta actividad consulte la ayuda del comando isstable a) () = 2 Para que sea estable tiene unilateral izquierda para que contenga el crculo unitario, ya que su polo es mayor que 1 b) () = 2 7

8
Para que sea estable tiene que ser unilateral derecha, puesto que las races son repetidas menores que 1 c) () = 2 3 9
+
2 8

Para que sea estable tiene unilateral izquierda para que contenga el crculo unitario, ya que sus polos son conjugados y de igual magnitud (1.0667) es mayor que 1 d) () =
2 1 3 2 2 +3.750.5625
Para que se sea estable tiene que ser unilateral, ya que la magnitud de las races conjugadas es 1.85756 mayor que uno, y adems la raz real es menor que 1. R/ ISSTABLE (SYS) devuelve TRUE si la dinmica del sistema SYS tiene una dinmica estable y False en caso contrario. Para las matrices de los sistemas dinmicos, ISSTABLE devuelve una matriz lgica donde la entrada ksima indica la estabilidad del modelo k-simo. ISSTABLE slo es compatible con los modelos de anlisis con un nmero finito de polos.
Parte 2 - Anlisis de Fourier

Esta parte se subdivide en una parte terica que consistir en responder una serie de preguntas, luego tiene una parte prctica para la cual deber utilizar unos applet que se le especifican al final. 1. Identifique la seal a la que pertenece cada uno de los espectros dados a continuacin:
(a)
(b)
(c)
a) Es el espectro de frecuencia de un tren de impulso con periodo de muestreo igual a ts y A = 2/ts

b) Es el espectro de frecuencia de un pulso rectangular con ancho igual a T 2. Calcule la densidad espectral de potencia de una seal senoidal x(t) = Asen(2 fo t) 3. Haga una figura en la que se explique claramente el proceso de muestreo ideal de una seal cualquiera en el dominio del tiempo. (La figura debe incluir la seal analgica, la funcin de muestreo y la seal muestreada) Primero escogemos un periodo de muestreo para la seal igual a ts, Luego el espectro del tren de impulso ser otro tren de impulso con S=1/ts, finalmente escogemos S >2b de modo que cumplimos el teorema de shanon y as a la hora de recuperar la informacin se necesita menos exactitud en el filtro.
4. Se tiene una seal cualquiera con un espectro dado por la siguiente figura, donde B=1000 Hz:
Dibuje el espectro de la seal muestreada idealmente (usando un tren de impulsos) para los siguientes casos: a. Se usa una frecuencia de muestreo S=2000 Hz. Qu caso de muestreo se observa? Para este caso tenemos la frecuencia de muestreo critica frecuencia de Nyquist S=2B b. Se usa una frecuencia de muestreo S=2500 Hz. Qu caso de muestreo se observa? Vemos que cumple el teorema de muestreo Shanon , ya que S>2B , y se logra un muestreo donde el filtro para recuperar la informacin no tiene que ser ideal. c. Se usa una frecuencia de muestreo S=1000 Hz. Qu caso de muestreo se observa? Aca con S<2B se pierde informacin ya que a la hora de intentar recuperar la informacin no es posible

Para los ejercicios del tema de Series de Fourier vamos a utilizar un applet que se encuentra en la siguiente direccin web: http://www.jhu.edu/signals/fourier2/index.html He probado el applet en mi computador y me ha funcionado correctamente. Deben usar el internet explorer e instalar el pluggin de java, de ser necesario, para poder obtener el funcionamiento del applet. Les adiciono una figura de cmo se ve el applet:
Inicialmente vamos a verificar el fenmeno de Gibbs para cada una de las seales que se pueden calcular en el applet. Seleccione Rectangular Pulse Escriba el nmero 1 en la casilla Fourier Series Coefficientes Click en Calculate Click en Table, abre una pequea ventana con los valores numricos de los coeficientes calculados. Observe la grfica roja que acaba de aparecer sobre el pulso azul y verifique que es muy poco aproximado al pulso rectangular azul Ahora haga Click en el smbolo + para aumentar el nmero de coeficientes Debe observar que la grfica roja se aproxima cada vez ms a la grfica azul al aumentar el nmero de coeficientes En la parte inferior tambin puede observar los espectros de magnitud y fase correspondientes.
5. Complete la siguiente TABLA 3

Funcin a aproximar en la sumatoria de armnicos de la Serie de Fourier Rectangular Pulse Bipolar Pulse Sawtooth Triangle Exponential Noise
Nmero de Coeficientes de la serie de Fourier que usted considera suficientes para lograr una buena aproximacin 180 175 177 30 170 175
El espectro de Magnitud de cada aproximacin de Fourier que se observa debajo de la Figura principal y la tabla de coeficientes de la Serie que aparece al hacer Click sobre Table nos puede orientar acerca de cuntos coeficientes de la serie de Fourier correspondiente sern necesarios para obtener un alto porcentaje de la potencia de la seal, utilizando el Teorema de Parseval. 6. Complete la TABLA 4 utilizando el Teorema de Parseval: Funcin aproximada por la Serie de Nmero de Coeficientes de Fourier Mayor Magnitud en el espectro Rectangular Pulse Bipolar Pulse Sawtooth Triangle Exponential Noise 27 15 10 10 10 35
Potencia contenida hasta el armnico representado en el coeficiente de la columna anterior 511.808 539.454 811.292 864.619 252.031 6194.43
7. Para ejemplificar el teorema del muestreo de Shannon y Nyquist utilizaremos un applet que se encuentra en la siguiente direccin web: http://www.jhu.edu/signals/sampling/index.html He probado el applet en mi computador y me ha funcionado correctamente. Deben usar el internet explorer e instalar el pluggin de java, de ser necesario, para poder obtener el funcionamiento del applet. Les adiciono una figura de cmo se ve el applet:

Inicialmente vamos a seleccionar la seal SINC. Como podemos observar la grfica azul es la seal en el dominio del tiempo y la seal roja es el espectro de magnitud de la transformada de Fourier de la seal, es decir est graficada en el dominio de la frecuencia. Podemos seleccionar entre las seales Pulse, Sen, Sinc. Tambin podemos dibujar una seal usando el cursor. Podemos introducir la frecuencia de muestreo: Sampling frecuency para la seal seleccionada y al hacer click en Sample, nos aparece la grfica del espectro de Fourier de la seal muestreada. Luego con el objetivo de recuperar la seal muestreada podemos introducir una frecuencia de corte para un filtro pasabajas ideal, (ideal low-pass cutoff frequency), y al hacer click en filter nos aparece el espectro de Fourier filtrado (en rojo) y la seal en el dominio del tiempo (en azul), que se debe aproximar bastante a las seal original si hemos utilizado una frecuencia de muestreo adecuada. Recordemos el Teorema del Muestreo: Una seal limitada en banda a una frecuencia B (es decir que tiene un ancho de banda igual a B= Mxima frecuencia contenida en la seal y que se puede observar en el espectro de magnitud de su transformada de Fourier), puede recuperarse completamente de sus muestras tomadas a una frecuencia de dos veces su ancho de banda, es decir a una frecuencia 2B que se denomina Frecuencia de Nyquist frecuencia crtica de muestreo. 8. Vamos a comprobar los resultados para los tres casos del teorema de muestreo para la seal Sinc. Utilizaremos copypaste para copiar las figuras obtenidas en el applet para cada una de las frecuencias de muestreo utilizadas. Seleccione la seal Seno Cardenal (click en Sinc) En la grfica roja puede observar que el ancho de banda de la seal Sinc es aproximadamente B=15 rad/sec. Este dato nos informa sobre la frecuencia del filtro pasabajas que se utilizar para recuperar la seal y que se mantiene constante aunque se modifique la frecuencia de muestreo. Tambin nos informa sobre la Frecuencia de Nyquist para esta seal. a. Frecuencia de muestreo crtica F=2B. Copie la grfica obtenida

En la grafica vemos que cuando S=2B estamos en la denominada frecuencia de muestreo de Nyquist y por lo tanto no habr perdida de informacin, lo malo es que en la vida real no tendremos un filtro ideal.
b. Submuestreo F<2B. Copie la grfica obtenida
Aca con S<2B se pierde informacin ya que a la hora de intentar recuperar la informacin no es posible, podemos decir que es indeseable por la perdida de la informacion
c. Sobremuestreo F>2B. Copie la grfica obtenida

Vemos que cumple el teorema de muestreo Shanon , ya que S>2B , y se logra un muestreo donde el filtro para recuperar la informacin no tiene que ser ideal.
9. Ahora observe el caso del pulso rectangular. Click en Pulse En la grfica roja puede observar que el ancho de banda de esta seal es muy amplio, ya que su espectro se extiende hasta frecuencias muy altas. Por tanto para poderla recuperar con buena exactitud tendremos que utilizar una frecuencia de muestreo bastante alta. Comience utilizando una frecuencia de muestreo que considere aproximada y defina para el filtro pasabajas una frecuencia de corte igual a la mitad de la frecuencia de muestreo. Observe las grficas obtenidas y si es necesario aumente las frecuencias de muestreo y de corte del filtro, hasta obtener que la seal recuperada despus del filtro le parece lo suficientemente aproximada al pulso rectangular inicial. a. Utilice Copy-paste para copiar la figura obtenida en el applet:
b. Qu Frecuencias de muestreo y de corte utiliz?

La frecuencia de muestreo 450, para que S>2B y de corte utilizamos 225 para que pudiera filtrar la mayora de los armnicos
Con este ejercicio del pulso rectangular se puede entender por qu el ancho de banda de los sistemas digitales debe ser tan amplio, ya que las seales utilizadas en estos sistemas son formas diferentes de pulsos rectangulares.

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Ejemplo 4 Sea = 0.6 1 + 4 , se pide:

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0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1

Magnitud (dB) Fase (deg)

16 14 12 10 8 6 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 10

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Parte 2 - Anlisis de Fourier

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a) Es el espectro de frecuencia de un tren de impulso con periodo de muestreo igual a ts y A = 2/ts

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5. Complete la siguiente TABLA 3

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b. Submuestreo F<2B. Copie la grfica obtenida

c. Sobremuestreo F>2B. Copie la grfica obtenida

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b. Qu Frecuencias de muestreo y de corte utiliz?

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