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Minh Tu PHAM

Syst`emes Asservis Lineaires


Laboratoire Amp`ere
UMR 5005 CNRS
B atiment Antoine de Saint Exupery
25, avenue Jean Capelle
69621 VILLEURBANNE
email : minh-tu.pham@insa-lyon.fr
tel. : 04-72-43-87-40
septembre 2008
3
`eme
annee - Departement Genie Mecanique Conception
1
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Table des mati`eres
1 Prerequis mathematiques 9
1.1 Notions de signal et de syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Quelques signaux utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1.1

Echelon ou fonction dHeaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1.2 Fonction Rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1.3 Fonction Rectangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1.4 Fonction de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2.1 Denition du produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2.2 Proprietes du produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3 Transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3.1 Denition de la transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3.2 Proprietes de la transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3.3 Transformation de Laplace inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1 Reponses temporelles `a des entrees canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.3 Reponse frequentielle et representation graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.4 Caracterisation dun syst`eme par son schema bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.5 Description interne des syst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5.1 Variables de phase et variables detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5.2 Choix des variables detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5.3

Equation detat dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.5.4

Equation de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4 Syst`emes de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Syst`emes de commande en chane ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Syst`eme boucle ou syst`eme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5 Considerations pratiques : MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.1 Fonctions permettant de denir un mod`ele LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.2 Fonctions permettant le passage entre dierentes representations dun mod`ele LTI . . . . 27
1.5.3 Fonctions danalyse dun mod`ele LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2 Reponses de syst`emes elementaires 29
2.1 Syst`emes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.1 Relation entree sortie et param`etres canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3 Reponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.4 Reponse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.4.1 Representation dans le plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.4.2 Representation dans le plan de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.4.3 Representation frequentielle dans le plan de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Syst`emes du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.1 Relation entree sortie et param`etres canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 Reponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
TABLE DES MATI
`
ERES 3
2.2.4 Reponse frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4.1 Representation dans le plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4.2 Representation dans le plan de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.3 Representation dans le plan de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Syst`emes dordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.1 Reponses frequentielle et temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.2 Modes dominants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4 Syst`emes `a retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.1 Modelisation du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.2 Approximation du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Considerations pratiques : MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.1 Fonctions permettant de denir un syst`eme `a retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.2 Fonctions associees `a la reponse temporelle dun mod`ele LTI . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5.3 Fonctions associees `a la reponse frequentielle dun mod`ele LTI . . . . . . . . . . . . . . . 48
3 Transmittance 49
3.1 Fonction de transfert dun syst`eme complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.1 Alg`ebre des diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.2 Fonction de transfert des syst`emes boucles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.3 En resume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Reactivite aux perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.1 Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.2 Mise en forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3 Abaques de HALL et de BLACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.4 Lieu dEVANS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4 Considerations pratiques : MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4.1 Fonctions associees `a lalg`ebre des diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4.2 Fonctions associees `a lutilisation du lieu des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4 Stabilite des syst`emes asservis lineaires 65
4.1 Condition generale de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.1 Stabilite et equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.2 Crit`ere de stabilite portant sur les p oles du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Cas des syst`emes lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.1 Crit`ere de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.1.1 Condition necessaire de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.1.2 Condition necessaire et susante de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.2 Crit`ere de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.3 Crit`ere du Revers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.4 Le crit`ere du Revers dans les autres representations graphiques . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3 Marges de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.1 Robustesse dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.2 Marge de gain et marge de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.3 Marges de module et de retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.3.1 Marge de module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.3.2 Marge de retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4 Considerations pratiques : MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.4.1 Fonctions permettant le calcul des p oles et des zeros dun syst`eme LTI . . . . . . . . . . . 78
4.4.2 Fonctions permettant lanalyse des marges de stabilite dun syst`eme LTI . . . . . . . . . . 78
5 Precision et rapidite des syst`emes de commande 79
5.1 Performances dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2 Precision statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.1 Erreur due `a lentree consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.2

Ecart d u `a une perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.3 Consequences pratiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.4 Compromis Precision-Stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
TABLE DES MATI
`
ERES 4
5.3 Precision dynamique - rapidite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.1 La Rapidite : une qualite essentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.2 Denition du temps de reponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.3 Relation entre Rapidite et Bande passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.4 Relation entre performances et p oles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6 Synth`ese de lois de commande 86
6.1 Insusance de la commande proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2 Structures de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2.1 Structure de correction serie-parall`ele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2.2 Structure de correction avec anticipation (feedforward) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2.3 Structure de correction par mod`ele interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.4 Structure de correction polynomiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 Actions fondamentales dun correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3.1 Action combinee des trois types de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.1.1 Correcteur Proportionnel Derive (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.1.2 Correcteur Proportionnel Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.1.3 Correcteur Proportionnel Integral Derive (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.2 Compensation par avance ou retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.2.1 Correcteur `a avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.2.2 Correction `a retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.3.2.3 Correcteur `a avance et retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.4 Methodes de synth`ese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4.1 Synth`ese dans le domaine frequentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4.1.1 Synth`ese dans les plans de Bode, Black ou Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4.1.2 Synth`ese par placement de p oles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4.2 Synth`ese dans le domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.2.1 Cas des syst`emes stables en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4.2.2 Cas des syst`emes instables en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
A Introduction `a Matlab 106
A.1 Mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
A.2 Caracterisation dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.2.1 Caracterisation dun syst`eme par sa fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.2.2 Caracterisation dun syst`eme par ses p oles et ses zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.3 Manipulation dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.4 Analyse et reponses des mod`eles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.4.1 Etude de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.4.2 Reponses temporelles et frequentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.5 Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
B Lexique Fran cais-English 111
C Travaux diriges 114
D Annales 129
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Introduction
Comme son nom lindique, lobjet de la discipline est daecter `a un mecanisme une succession doperations sans
intervention humaine. Les champs dapplications de lAutomatique sont immenses. Lindustrie fait largement
appel `a lAutomatique, depuis lintroduction des robots dans les chanes de fabrication jusqu` a la presence de
ceux-ci dans des milieux hostiles (recherche aerospatiale, domaine nucleaire, etc. . . ). Le probl`eme fondamental
auquel sinteresse lAutomatique est de prevoir ou planier leet dun signal sur un syst`eme physique.
Une particularite essentielle de lAutomatique reside dans son caract`ere essentiellement systemique et pluridis-
ciplinaire ; plut ot que de se cantonner `a un secteur particulier, les outils dAnalyse et de Synth`ese presentes
selon lapproche Systemique dans ce cours dAutomatique de base pourront etre exploites pour des syst`emes
extremement varies relevant de la Mecanique, de l

Electricite, de la Fluidetronique, du Genie Chimique, de la


Thermique,... sachant que la partie Controle-Commande repose exclusivement `a lheure actuelle sur les tech-
niques electronique, microelectronique et informatique.
Ce cours traite des Syst`emes Asservis Lineaires Continus et constitue la premi`ere approche et la base de
lAutomatique des syst`emes continus. Il est destine aux etudiants du departement Genie Mecanique Conception
en tenant compte de leur specicite et du caract`ere generaliste de leur formation. En ce qui concerne les
composants des syst`emes automatiques, le cours sappuie sur les connaissances en electronique de commande,
en mesure et capteurs et en actionneurs developpes dans le cours de Mecatronique.
La methodologie generale pour commander un syst`eme suit le canevas suivant :
Denition des objectifs : On peut conduire un syst`eme de mani`ere automatisee pour repondre `a plusieurs
objectifs :
maintenir une grandeur de sortie constante. On parle de regulation,
faire suivre `a certaines sorties une sequence (automatique sequentielle ou automatisme) ou une loi
devolution donnee (asservissement),
enn si on ajoute loptimisation dun crit`ere (energetique par exemple) on parle alors de controle optimal.
Dans la mesure du possible, il est preferable de denir les objectifs souhaites pour le procede d`es le stade
de la conception. Ces objectifs correspondent aux performances et aux fonctionnalites du syst`eme tels que :
les ecarts de suivi par rapport `a la consigne, la vitesse de reaction du syst`eme face aux perturbations,
les sollicitations maximales admissibles des actionneurs... Ces objectifs sont souvent consignes dans un
cahier des charges.
Analyse du syst`eme : On classe dans un premier temps les signaux entre entrees (commandes et pertur-
bations) et sorties (commandees ou non commandees). On cherche ensuite `a caracteriser le comportement
dynamique du syst`eme etudie par un mod`ele mathematique.
La notion de mod`ele est un concept essentiel quel que soit le probl`eme aborde, et ceci dans tous les
domaines, en particulier dans les sciences pour lingenieur. Lobjectif est le plus souvent de determiner
une image mathematique la plus realiste possible dans un domaine bien deni pour la resolution dun
probl`eme, lanalyse ou la prediction. Cette construction repose essentiellement sur lenonce dhypoth`eses
(ce qui explique quil nexiste pas quun unique mod`ele pour un syst`eme physique selon les hypoth`eses
ou la profondeur de celles-ci, suivant lechelle de temps ou les frequences privilegiees), qui permettent
la formulation mathematique et denissent le domaine dexploitation du mod`ele. Bien evidemment ces
hypoth`eses doivent etre veriees autant que possible. Ainsi, la modelisation consiste en une alternance
detapes de formulation analytique, dexperimentation, et danalyse de la coherence entre la realite et le
mod`ele.
Dans le domaine de lAutomatique, le concept dapproche syst`eme implique une demarche assez particu-
li`ere pour la modelisation puisque letude porte non pas sur un objet en particulier, mais sur linteraction
dun ensemble dobjets (les sous-syst`emes) entre eux et avec leur environnement. Il est possible de dis-
tinguer deux grands types de mod`eles de simulation selon les sources dinformation utilisees lors de leur
TABLE DES MATI
`
ERES 6
elaboration :
dune part le mod`ele de connaissance reposant sur lanalyse detaillee du comportement du syst`eme
et lapplication des lois phenomenologiques issues de la physique. Il permet de deduire le comportement
du syst`eme sur un domaine relativement large mais repose le plus souvent sur un syst`eme dequations
complexes et la determination des param`etres physiques `a laide de mesures ou de donnees de references
(tables, valeurs empiriques, . . . )
dautre part le mod`ele de representation (ou bote noire), reposant sur lexploitation de mesures
realisees dans un contexte bien particulier sur le syst`eme. Dierentes approches mathematiques ou issues
de lIntelligence Articielle fournissent une approximation du comportement dans un domaine limite par
le champ de lexperimentation et le contexte de la mesure.
En pratique un mod`ele de connaissance complet est rarement utilise car certains des param`etres sont
parfois diciles `a determiner precisement. Des donnees experimentales servent alors de support `a un
mod`ele mixte. En outre, la complexite de certaines lois physiques necessite la recherche de simplications
an dexprimer au niveau macroscopique les phenom`enes dominants. Aujourdhui, levolution des codes
de calcul et leur accessibilite permet dintroduire une nouvelle approche multi-echelle, complementaire
`a lexperimentation. Tout un ensemble dinformations, jusqu` a maintenant diciles `a observer, constitue
un apport precieux dans la recherche du mod`ele macroscopique et de la phenomenologie adaptee `a la
reproduction du comportement dynamique des syst`emes complexes.
Synth`ese dun correcteur : Pour pouvoir repondre aux exigences du cahier des charges, une solution
consiste `a inserer un dispositif de commande (regulateur) en amont du syst`eme physique. On parle
alors de syst`emes asservis. On choisit `a ce stade le type de regulateur (dispositif de commande du
syst`eme) qui permet dobtenir les performances souhaitees compte tenu de la connaissance que lon a
sur le syst`eme et des contraintes du cahier des charges. Il faut ensuite regler les param`etres du correcteur
pour obtenir exactement les performances desirees. Le regulateur doit enn etre teste sur le procede en
regime stabilise, lors de perturbations ou de changements de consigne.
Exemple 1
On donne sur les gures 1 et 2 un exemple de syst`eme de regulation de niveau dun bac.
Denition des objectifs :
On cherche `a maintenir le niveau du bac constant et egale au niveau h
d
.
Analyse du syst`eme :
On classe dans un premier temps les signaux entre entrees (commandes et perturbations) et sorties (commandees
ou non commandees).
signaux dentrees : q
e
(debit dentree),
signaux de sorties : q
s
(debit de fuite : signal de sortie non commande), h (mesure du niveau du bac).
A ce stade on peut adopter une approche structuree qui consiste `a decomposer un syst`eme complexe en sous-
syst`emes elementaires.
Synth`ese dun correcteur :
On ins`ere un dispositif de commande en amont du syst`eme physique (bac). Dans le cas present il sagit dun
dispositif de commande de la vanne controlant le debit dentree q
e
.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
TABLE DES MATI
`
ERES 7
(a) Syst`eme physique
bac
d ebit
d

entr ee

niveau h
d ebit
de sortie
(b) Modelisation du syst`eme
Fig. 1 Analyse dun bac
consigne h
d
comparateur
capteur

correcteur


electrovanne
`

bac
niveau h
d ebit de sortie
q
s
d ebit
q
e
d

entr ee
Fig. 2 Schema de principe dune regulation de niveau dun bac
Caracteristiques dune reponse et congurations des syst`emes asservis
Performances
Dune mani`ere generale, on retrouve les memes exigences sur la qualite dun asservissement quelque soit le
syst`eme (gure 3) :
necessite de precision : on souhaite si possible que le signal de sortie rallie le signal de consigne (signal desire
pour la sortie) sans ecart (ou erreur) statique,
necessite de stabilite : on souhaite si possible que le signal de sortie rallie le signal de consigne sans depassement,
necessite de vitesse : on souhaite que le signal de sortie rallie le signal de consigne le plus vite possible.
Exemple 2
La gure 3 represente la reponse indicielle de lasservissement de la position dun elevateur.
`

depassement
-
etage
consigne
temps
regime transitoire
regime
ecart statique
-

`

permanent
Fig. 3 Performances de lasservissement de la position dun elevateur
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
TABLE DES MATI
`
ERES 8
Objectifs de ce cours
Au terme de cette introduction `a lAutomatique des Syst`emes Lineaires Continus, le lecteur devrait pouvoir :
etablir une modelisation lineaire dun processus industriel simple,
connatre les proprietes dynamiques et statiques dun mod`ele,
analyser et prevoir le comportement dun syst`eme lineaire,
synthetiser une loi de commande simple pour repondre `a un cahier des charges.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Chapitre 1
Prerequis mathematiques
Apportons dans un premier temps quelques precisions sur le sens de quelques termes largement employes dans
le contexte de lAutomatique.
1.1 Notions de signal et de syst`eme
Denition 1 (Notion de signal)
On appelle signal, une fonction dune ou plusieurs variables engendree(s) par un phenom`ene physique. Par
exemple, si t designe le temps, x une abscisse et y une ordonnee :
f(t) les signaux temporels,
f(x, y) les signaux bidimensionnels (image),
f(x, y, t) les signaux spatiotemporels (animation),
Par la suite, on sinteressera seulement aux signaux `a temps continu. Un tel signal est appele egalement ana-
logique car il correspond `a une grandeur dont la valeur existe `a chaque instant t. Par opposition, un signal `a
temps discret correspond `a une grandeur dont la valeur nest disponible qu`a certains instants donnes.
Il arrive frequemment que deux signaux soient relies par une relation de cause `a eet. Par exemple la vitesse
dune voiture depend de la position angulaire de la pedale de laccelerateur. On voit ici apparatre la necessite
de caracteriser cette relation de cause `a eet. On parle alors de modelisation de syst`emes dynamiques, do` u les
denitions suivantes.
Denition 2 (Signal causal)
Un signal f(t) `a temps continu est causal si f(t) = 0, t < 0.
Denition 3 (Notion de syst`eme)
On appelle syst`eme un ensemble physique qui etablit une relation entre des signaux dentrees, appeles com-
mandes ou excitations, sur lesquels on peut agir et des signaux de sorties, appeles sorties ou reponses, qui
permettent dobserver les reactions induites. Dans la pratique un syst`eme sinscrit toujours dans un environne-
ment et subit de surcrot une interaction avec lui sous la forme de signaux independants, non commandables,
agissant sur le syst`eme, que nous appellerons perturbations (gure 1.1).
commandes

syst`eme reponses
perturbations

Fig. 1.1 Syst`eme
1.1 Notions de signal et de syst`eme 10
Denition 4 (Syst`emes monovariable et multivariable)
Si le syst`eme comporte une seule entree et une seule sortie, nous dirons que le syst`eme est monovariable. Dans
le cas general, o` u il existe plusieurs entrees et plusieurs sorties, nous dirons que le syst`eme est multivariable.
Denition 5 (Syst`eme causal)
Un syst`eme dentree u(t) et de sortie y(t) est dit causal si, t < 0, u(t) = 0 y(t) = 0.
Denition 6 (Invariance en temps dun syst`eme)
Un syst`eme dentree u(t) et de sortie y(t) est dit invariant si une meme commande, appliquee `a deux instants
dierents u(t) et u(t +) produit la meme sortie aux instants consideres, cest-`a-dire y(t) = y(t +).
Denition 7 (Transformations dynamiques)
La transformation des entrees dans les sorties est dite dynamique, si les grandeurs de sortie y
i
(t) `a linstant t
dependent non seulement de la valeur presente des entrees u
j
(t), mais egalement de leurs valeurs anterieures
y
i
(), avec < t.
An de pouvoir etudier, concevoir et commander les syst`emes dynamiques, il convient de les modeliser en sap-
puyant mathematiquement sur les lois de la Physique qui decrivent les phenom`enes mis en jeu (Mecanique,

Electricite, Thermique, Magnetisme, Hydraulique, . . . ). Les syst`emes physiques decrits par des equations die-
rentielles lineaires `a coecients constants constituent une classe tr`es importante des syst`emes dynamiques. Les
mod`eles mathematiques representatifs du comportement des syst`emes sappuient donc en grande partie sur ce
fait. Dautres syst`emes obeissent `a des lois plus complexes :
syst`emes `a param`etres repartis, decrits par des equations aux derivees partielles,
syst`emes non-lineaires, dont certains peuvent etre linearises autour dun point de fonctionnement,
syst`emes discrets, syst`emes stochastiques, etc . . .
Denition 8 (Mod`ele linearise tangent)
Notons que si la modelisation conduit `a un mod`ele non lineaire, il est possible de se ramener, sous certaines
hypoth`eses, `a un mod`ele lineaire appele mod`ele linearise tangent. Si le probl`eme dasservissement consiste
par exemple `a travailler autour dun point dequilibre, on peut utiliser localement un developpement en serie
de Taylor pour obtenir un mod`ele lineaire dont les performances ne sont garanties quautour dun voisinage du
point de fonctionnement. Ainsi lapproximation au premier ordre du comportement du mod`ele non lineaire de
la forme x = f(x, u) au voisinage dun point dequilibre (x
e
, u
e
) conduit `a :
f (x, u) = f (x
e
, u
e
) +
f
x

(x
e
,u
e
)
(x x
e
) +
f
u

(x
e
,u
e
)
(u u
e
) (1.1)
En posant x = x x
e
et u = u u
e
on obtient le mod`ele linearise tangent :
dx
dt
=
f
x

(x
e
,u
e
)
x +
f
u

(x
e
,u
e
)
u (1.2)
Dans la suite de ce cours, nous netudierons que les syst`emes lineaires invariants dynamiques
1
.
1
On parle egalement de syst`emes LTI pour Linear Time Invariant.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.2 Signaux 11
Exercice
Soit un syst`eme caracterise par lequation dierentielle non-lineaire suivante :
dh
dt
= f(h, q
e
) =
k
S

h +
q
e
S
(1.3)
o` u k, S sont des param`etres constants et q
e
, h designent respectivement lentree et la sortie du syst`eme.
Montrer que le mod`ele linearise tangent de ce syst`eme autour du point de fonctionnement :
q
e
(t) = q
eo
, h(t) = h
0
(1.4)
est caracterise par une equation dierentielle lineaire du premier ordre.
1.2 Signaux
Dans ce chapitre, on eectue quelques rappels mathematiques sur des outils indispensables en Automatique.
Des complements sont apportes pour pouvoir caracteriser les signaux et les syst`emes `a temps continu.
1.2.1 Quelques signaux utiles
1.2.1.1

Echelon ou fonction dHeaviside
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
t

(
t
)
Echelon unit
Fig. 1.2 Denition de la fonction echelon
On note le signal deni par :
(t) =
_
1 pour t 0
0 pour t < 0
(1.5)
Ce signal, tr`es utilise en Automatique, est appele echelon unite ou fonction dHeaviside (gure 1.2).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.2 Signaux 12
1.2.1.2 Fonction Rampe
On appellera rampe le signal deni par (voir gure 1.3) :
rampe(t) = t(t) =
_
t pour t 0
0 pour t < 0
(1.6)
2 1 0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
t
r
a
m
p
e

(
t
)
fonction rampe
Fig. 1.3 Denition de la fonction rampe
La derivee de ce signal nest autre que la fonction echelon denie precedemment.
1.2.1.3 Fonction Rectangle
La fonction rect
T
est la fonction rectangle egale `a 1/T sur lintervalle [T/2; T/2] (T = 0) et nulle partout
ailleurs.
rect
T
(t) =
_

_
1
T
si
T
2
t
T
2
0 sinon
(1.7)
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t
f
(
t
)
f(t)=rect
T
(t)
1/T
T/2 T/2
Fig. 1.4 Denition de la fonction rectangle
1.2.1.4 Fonction de Dirac
La denition rigoureuse de limpulsion de Dirac ou fonction de Dirac, notee , repose sur la theorie des dis-
tributions mais dans le cadre de ce cours elle peut etre toutefois etre denie comme le passage `a la limite de
fonctions, comme la fonction rectangle rect
T
(t), continues par morceaux, dintegrale unite, et de plus en plus
br`eves et intenses :
(t) = lim
T0
rect
T
(t) (1.8)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.2 Signaux 13
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t
f
(
t
)
f(t)=rect
T
(t)
1/T
T/2 T/2
(a) Fonction rect
T
(t) avec T=1
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t


(
t
)
Impulsion de Dirac
(b) Fonction de Dirac (t)
Fig. 1.5 Denition de limpulsion de Dirac
1.2.2 Produit de convolution
1.2.2.1 Denition du produit de convolution
Denition 9 (Produit de convolution)

Etant donnes deux signaux x et y `a temps continu, on appelle produit de convolution, la fonction continue notee
x y et denie pour tout t par :
(x y)(t) =
_
+

x()y(t )d (1.9)
Remarque 1
On admettra lexistence de lintegrale (1.9).
1.2.2.2 Proprietes du produit de convolution
On peut facilement montrer que le produit de convolution verie les proprietes suivantes :
_

_
commutativit e x y = y x
associativit e (x y) z = x (y z)
distributivit e par rapport ` a l

addition x (y +z) = x y +x z
el ement neutre x = x = x
(1.10)
O` u designe la fonction impulsion de Dirac.
1.2.3 Transformee de Laplace
1.2.3.1 Denition de la transformee de Laplace
Denition 10 (Transformee de Laplace)
On appelle transformee monolat`ere de Laplace dun signal x la fonction notee Lx(s) ou X(s) et donnee par :
Lx(s) = X(s) =
_
+
0
x(t)e
st
dt (1.11)
La variable s est une variable homog`ene `a une pulsation et est appelee variable de Laplace
2
.
Remarque 2
On admettra lexistence de lintegrale (1.11).
2
La variable de Laplace est notee par certains auteurs p
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.2 Signaux 14
En Automatique lineaire letape de modelisation dun syst`eme conduit `a des equations dierentielles lineaires,
la transformation de Laplace fournit un procede de calcul commode pour representer un syst`eme lineaire car
elle permet de transformer des equations dierentielles de la variable temporelle t en equations algebriques de
la variable de Laplace s plus faciles `a manipuler.
Exemple 3
Transformee de Laplace dun echelon
Sa transformee de Laplace est donnee par :
(s) =
_
+
0
(t)e
st
dt =
_
+
0
e
st
dt =
1
s
(1.12)
Exemple 4
Transformee de Laplace dune rampe
Sa transformee de Laplace est donnee par :
Lrampe(s) =
_
+
0
rampe(t)e
st
dt =
_
+
0
te
st
dt =
1
s
2
(1.13)
Le tableau 1.1 recapitule lexpression de la transformee de Laplace pour des fonctions elementaires du temps.
1.2.3.2 Proprietes de la transformee de Laplace
On suppose dans la suite que les signaux x et y sont des fonctions continues du temps.
Transformee de Laplace dun produit de convolution
Soient deux signaux x, y alors :
L(x y)(s) = Lx(s)Ly(s)
(1.14)
En dautres termes, la transformee de Laplace dun produit de convolution est egale au produit des transformees
de Laplace.
Linearite
Soient deux signaux x, y et deux reels , on a :
L(x +y) = L(x) +L(y) (1.15)
En dautres termes, la transformee de Laplace dune combinaison lineaire de signaux dans le domaine temporel
est egale `a la combinaison lineaire des transformees de Laplace.
Theor`eme du retard
Soit x
to
le signal x decale de t
o
, alors :
x
to
= x(t to)
Lx
to
(s) = e
sto
Lx(s)
(1.16)
En dautres termes, la transformee de Laplace dun signal x retarde de t
o
se traduit dans le domaine de Laplace
par la multiplication de la transformee de Laplace de x par la fonction e
sto
.
Multiplication par une exponentielle
Soit y le signal obtenu par le produit du signal x et dune exponentielle e
at
, avec a IR alors :
y(t) = x(t)e
at
Ly(s) = Lx(s a)
(1.17)
En dautres termes, la transformee de Laplace dun signal x multiplie par une fonction exponentielle dans le
domaine temporel se traduit dans le domaine de Laplace par un retard en frequence de la transformee de
Laplace de x.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.2 Signaux 15
f(t) F(s)
(t)t
n
n!
s
n+1
(t)t
1
s
2
(t)
1
s
(t)e
at
1
s +a
(t) sin(at)
a
s
2
+a
2
(t) cos(at)
s
s
2
+a
2
(t)sh(at)
a
s
2
a
2
(t)ch(at)
s
s
2
a
2
(t)e
bt
sin(at)
a
(s +b)
2
+a
2
(t)e
bt
cos(at)
s +b
(s +b)
2
+a
2
(t)t sin(at)
2as
(s
2
+ a
2
)
2
(t)t cos(at)
s
2
a
2
(s
2
+ a
2
)
2
(t)e
at
t
n
n!
(s + a)
n+1
(t)e
it
1
s i
(t)
e
bt
e
at
b a
1
(s a)(s b)
(t a) e
as
Tab. 1.1 Table des transformees de Laplace
Theor`eme du changement dechelle
Soit y le signal obtenu par un changement dechelle du signal x dun facteur a, avec a IR alors :
y = x(at)
Ly(s) =
1
|a|
Lx(
s
a
)
(1.18)
En dautres termes, faire un changement dechelle dans le domaine temporel se traduit dans le domaine de
Laplace par un changement dechelle inverse.
Theor`eme de la derivee
Soit x(t = 0) la valeur du signal x pour t = 0. x(t = 0) est appele condition initiale du signal x. Soit un signal
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 16
y obtenu par derivation dun signal x (y =
dx
dt
) alors :
L(y)(s) = sLx(s) x(t = 0)
(1.19)
En dautres termes, `a la condition initiale pr`es, faire une derivation dans le domaine temporel se traduit dans
le domaine de Laplace par une multiplication de la transformee de Laplace par la variable s.
Theor`eme de lintegrale
Soit un signal y obtenu par integration dun signal x alors :
L(y)(s) =
1
s
Lx(s)
(1.20)
En dautres termes, faire une integration dans le domaine temporel se traduit dans le domaine de Laplace par
une division de la transformee de Laplace par la variable s.
Theor`emes de la valeur initiale et de la valeur nale
Soit un signal x, si les valeurs initiale et nale de x sont bornees et bien denies alors elles peuvent etre obtenues
`a partir des valeurs limites de la transformee de Laplace grace aux relations suivantes :
lim
s+
sLx(s) = lim
t0
x(t) lim
s0
sLx(s) = lim
t+
x(t)
(1.21)
1.2.3.3 Transformation de Laplace inverse
Cette operation consiste `a retrouver le signal original x(t) sur la base de la connaissance de sa transformee de
Laplace X(s).
x(t) = L
1
[X(s)] =
1
2j
_

X(s)e
st
ds (1.22)
La transformee de Laplace inverse est donc deduite de lintegrale dune fonction complexe sur un contour de
Bromwich enveloppant toutes les singularites de la fonction X(s), en particulier les racines du denominateur.
Ce calcul peut sappuyer sur le theor`eme suivant :
Theor`eme 1
Si X est une fonction uniforme ayant un nombre ni de points singuliers, si de plus cette fonction est holomorphe
et si enn lim|X(s)| = 0
|s|
alors son original x(t) est egal `a la somme des residus de e
st
X(s) en ces points singuliers.
Dans la pratique, on preferera decomposer la fonction X(s) en elements simples et utiliser des tables de trans-
formees pour retrouver le signal original x(t) (voir tableau 1.1).
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus
1.3.1 Reponses temporelles `a des entrees canoniques
Lors des tests eectues sur les syst`emes dynamiques pour evaluer leurs performances, on a lhabitude de les
solliciter par des entrees dites canoniques, telles que :
limpulsion unite (t), do` u la reponse impulsionnelle,
lentree en echelon unite (t), do` u la reponse indicielle,
lentree en echelon de vitesse (ou rampe), do` u la reponse en vitesse,
des entrees sinusodales, do` u la reponse harmonique.

entrees
canoniques
syst`eme
sorties
canoniques
Fig. 1.6 Reponse `a des entrees canoniques
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 17
On distingue dans la reponse temporelle dun syst`eme deux parties : Le regime transitoire et le regime perma-
nent. Le regime transitoire caracterise les proprietes du syst`eme lorsquon lui applique un signal dentree alors
quil etait initialement au repos ou lorsquon modie lentree du syst`eme. Ce regime voit son inuence diminuer
au cours du temps et lorsque son eet est negligeable, la reponse du syst`eme est donnee par le regime permanent.
Exemple 5 (Caracteristiques dune reponse indicielle)
La reponse dun syst`eme `a un echelon est appelee reponse indicielle. Prenons lexemple dun circuit RLC alimente
en tension (voir gure 1.7) pour illustrer les caracteristiques dune telle reponse.
`

`
V
e
V
s
i
R L
C
Fig. 1.7 Circuit RLC
En appliquant un echelon de tension sur lentree V e, on peut observer sur un oscilloscope numerique la reponse
V s donnee sur la gure 1.8. Cette reponse met en evidence un certain nombre dinformations caracteristiques
des performances du syst`eme.
Depassement : Si y
max
designe la valeur maximale de V s et y

la valeur nale de V s alors on denit le


depassement maximal D
1
(si y
max
> y

) par :
D
1
=
y
max
y

(1.23)
Cette caracteristique, souvent exprimee en pourcentage, est un indicateur important de la stabilite dun
syst`eme, cest-`a-dire sa propriete `a revenir dans une position de repos.
Temps du premier depassement : t
1
est linstant caracterisant le premier maximum.
Temps de reponse `a 5% : t
r
designe le temps de reponse `a 5% du syst`eme. Ce temps est la duree necessaire
pour que la reponse indicielle demeure dans un tube de 5% autour de la valeur nale y

de V s. Cette
donnee fait souvent partie du cahier des charges dans les probl`emes dasservissement et de regulation de
syst`emes car elle caracterise la vitesse de reaction du syst`eme.
1.3.2 Fonction de transfert
La description externe dun syst`eme lineaire invariant monovariable sappuie sur lequation (ou les equations)
dierentielle(s) `a coecients constants qui lie sa sortie `a son signal dentree :
a
o
d
n
y
dt
n
+a
1
d
n1
y
dt
n1
+. . . +a
n1
dy
dt
+a
n
y = b
o
d
m
u
dt
m
+. . . +b
m1
du
dt
+b
m
u (1.24)
O` u :
u et y sont des fonctions `a temps continu (on omet la variable t pour alleger les ecritures),

d
i
y
dt
i
est la derivee i
`eme
de la fonction y par rapport au temps t (i = 1, . . . , n),

d
j
u
dt
j
est la derivee j
`eme
de la fonction u par rapport au temps t (j = 1, . . . , m),
les coecients a
i
IR (i = 1, . . . , n),
les coecients b
j
IR (j = 1, . . . , m),
n est appele ordre du syst`eme.
La resolution de cette equation dierentielle permet dexprimer la sortie y(t) par une integrale de convolution :
y(t) = u(t) h(t) =
_

u()h(t )d (1.25)
La fonction h(t) represente le mod`ele du syst`eme ; elle caracterise enti`erement le comportement dynamique du
syst`eme.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 18
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
1.05K
0.95K
y(+)=K
t
r
temps de rponse 5%
t
1
temps
du premier maximum
(t)
premier dpassement
Fig. 1.8 Reponse indicielle dun circuit RLC
Remarque 3
Si le syst`eme est sollicite par une entree impulsionnelle (t), alors :
y(t) = (t) h(t) = h(t) (1.26)
La fonction h(t) represente donc la reponse impulsionnelle du syst`eme etudie.
La fonction de transfert (ou transmittance) dun syst`eme monovariable (une entree, une sortie) initialement au
repos est la transformee de Laplace de sa reponse impulsionnelle :
H(s) = L[h(t)] (1.27)
Une propriete importante de la transformee de Laplace est de transformer un produit de convolution dans
lespace-temps en un produit simple dans lespace de Laplace (ou espace-frequence). Si :
y(t) = h(t) u(t) (1.28)
Alors :
Y (s) = H(s).U(s) (1.29)
O` u Y (s), H(s) et U(s) sont respectivement les transformees de Laplace des signaux y(t), h(t) et u(t).
De la relation precedente, nous deduisons :
H(s) =
Y (s)
U(s)
(1.30)
La fonction de transfert dun syst`eme lineaire invariant est donc le quotient de la transformee de Laplace
de la reponse du syst`eme par la transformee du signal dentree correspondant.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 19
La fonction de transfert est independante du couple de signaux choisis pour son calcul ; elle ne depend que du
syst`eme et le caracterise compl`etement, au meme titre que sa reponse impulsionnelle. Dans le cas de syst`emes
multivariables, la notion de matrice de transfert se substitue `a la fonction de transfert :
[Y (s)] = [H(s)] . [U(s)]
dimr 1 dimr m dimm1
(1.31)
1.3.3 Reponse frequentielle et representation graphique
Si on impose `a un syst`eme de fonction de transfert H(s) une entree harmonique, de pulsation :
u(t) = Usin(t) (1.32)
La sortie peut se calculer par lintermediaire de la transformee de Laplace :
Y (s) = H(s)

s
2
+
2
U (1.33)
soit
y(t) = L
1
[Y (s)] = y
tr
(t) +Y ()sin[t +()] (1.34)
o` u :
y
tr
(t) est un terme transitoire qui, pour tout syst`eme stable, tend rapidement vers 0,
le terme harmonique permanent est tel que :
_

_
Y () = |H(j)|U
() = Arg[H(j)]
(1.35)
Le nombre complexe |H(j)|e
jArg[H(j)]
est deduit de la fonction de transfert H(s) par substitution dans
lexpression de celle-ci de loperateur complexe j `a loperateur de Laplace s.
Remarque 4
Le changement de s en j correspond en realite `a la formulation du probl`eme en transformees de Fourier (notees
F), plut ot quen transformees de Laplace :
H(s) = L[h(t)](s)
s=j
H(j) = F[h(t)](j) (1.36)
Ce resultat montre que la connaissance de la fonction de transfert H(s) est equivalente `a celle de la reponse en
frequences H(j) et reciproquement. Cette identite entre lanalyse harmonique, qui decrit le regime permanent
sinusodal sur tout le spectre de frequences ( variant de 0 `a linni) et lanalyse transitoire (puisque la fonction
de transfert est limage en Laplace de la reponse impulsionnelle) est tout `a fait remarquable ; elle explique la
notion de spectre de frequences deni par lintegrale de Fourier.
Le fait que la fonction de transfert H(s) soit egalement la fonction complexe H(j) autorise la representation
graphique de son evolution, lorsque la pulsation varie de 0 `a linni. Linterpretation de son evolution graphique
permettra den deduire un certain nombre de crit`eres de performances, qui seront bien utiles par la suite
pour regler convenablement les syst`emes de commande. Les formes les plus usuelles de representation des
transmittances en Automatique sont les suivantes :
diagramme de Bode :
Le diagramme de Bode est constitue de deux courbes. Le premier trace donne le module de la fonction de
transfert complexe H(j) en decibels (dB) en fonction de la pulsation :
H
dB
() = 20log
10
|H(j)| (1.37)
La seconde courbe donne largument de H(j), exprimee en degre ou en radian, quand la pulsation varie :
() = Arg [H(j)] (1.38)
Traditionnellement il est dusage dutiliser les termes gain et de phase, plut ot que les termes module et
argument.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 20
Exemple 6
Trace avec Matlab
3
du diagramme de Bode de la fonction de transfert :
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
avec K = 10, = 0.5 et
n
= 10
60
40
20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
MATLAB
num=1000;
den=[1 2*0.5*10 100];
sys=tf(num,den);
figure
bode(sys);
grid on
diagramme de Black-Nichols
Il sagit du trace du module en decibel en fonction de la phase de la fonction de transfert. Le lieu obtenu est
gradue en fonction de la pulsation .
Exemple 7
Trace avec Matlab du diagramme de Black-Nichols de la fonction de transfert :
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
avec K = 10, = 0.5 et
n
= 10
360 315 270 225 180 135 90 45 0
40
30
20
10
0
10
20
30
40
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
1 dB
3 dB
6 dB
12 dB
20 dB
40 dB
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
MATLAB
num=1000;
den=[1 2*0.5*10 100];
sys=tf(num,den);
figure
nichols(sys);
grid on
3
Une introduction au logiciel scientique Matlab est donnee dans lannexe A
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 21
diagramme de Nyquist (ou plan complexe)
Il sagit du trace du lieu de la fonction de transfert dans le plan complexe. Le lieu obtenu est gradue en
fonction de la pulsation .
Exemple 8
Trace avec Matlab du diagramme de Nyquist de la fonction de transfert :
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
avec K = 10, = 0.5 et
n
= 10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
4 2 0 2 4 6 8 10
12
10
8
6
4
2
0
2
4
0 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
MATLAB
num=1000;
den=[1 2*0.5*10 100];
sys=tf(num,den);
figure
nyquist(sys);
grid on
diagramme des poles et des zeros
Les p oles et les zeros de la fonction de transfert sont des fonctions de ; si lon sinteresse `a lanalyse
harmonique du syst`eme, les points representatifs de ceux-ci decrivent des lieux, dits lieux dEvans.
Exemple 9
Trace avec Matlab du diagramme des p oles et zeros de la fonction de transfert :
s 2
(s
2
+ 10s + 100) (s + 3.5)
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
6 5 4 3 2 1 0 1 2
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
System: sys
Pole : 3.5
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.5
System: sys
Pole : 5 8.66i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 10
System: sys
Pole : 5 + 8.66i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 10
System: sys
Zero : 2
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 2
MATLAB
num=[1 -2] ;
den=conv([1 10 100],[1 3.5]) ;
sys=tf(num,den) ;
figure
pzmap(sys) ;
grid on
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 22
1.3.4 Caracterisation dun syst`eme par son schema bloc
Un syst`eme dynamique peut etre constitue dun grand nombre de composants ou de sous-syst`emes tous caracte-
rises par des lois devolutions. An de rendre lisible la fonction de chaque sous-syst`eme `a linterieur dun syst`eme
complexe, on peut faire appel `a des outils graphiques de representation. Nous avons vu que la representation
sous forme de fonction de transfert permet de decrire de mani`ere simple les syst`emes lineaires. Elle permet
egalement dobtenir une representation graphique du syst`eme appelee schema bloc.
La representation par schema bloc conduit `a une representation graphique composee :
de blocs pouvant etre soit des gains soit des fonctions de transfert,
H(s)
Fig. 1.9 Bloc : Fonction de transfert H(s)
darcs orientes materialisant un ux ou un eort et reliant les entrees et les sorties de ces blocs,
H(s)

y(t) ou Y(s) u(t) ou U(s)
Fig. 1.10 Arcs orientes : Signaux
Le bloc fonctionnel muni de ses signaux dentree et de sortie une relation de causalite associee `a une fonction
de transfert. La gure 1.10 represente un bloc fonctionnel associe `a la relation :
Y (s) = H(s)U(s) (1.39)
de blocs sommateurs ou soustracteurs, traduisant une relation algebrique entre les signaux dentree et de
sortie de ces blocs.

`

u
1
u
2
y = u
1
+u
2
u
3
u
3
Fig. 1.11 Sommateur
Procedure de construction des schemas blocs :
1. Ecrire les equations de la physique associees `a chaque sous-syst`eme ou element constituant le syst`eme.
2. En supposant les conditions initiales nulles, appliquer la transformee de Laplace puis calculer la fonction
de transfert associee `a chaque element ou sous-syst`eme.
3. Identier les relations entre les signaux (bloc de sommation) et les relations signaux-blocs pour tracer le
schema fonctionnel.
Exemple 10
Considerons lexemple dun moteur `a courant continu `a aimants permanents represente sur la gure 1.12.
On desire modeliser ce syst`eme entre la tension de linduit du moteur u et la vitesse de rotation du rotor notee
. Les equations qui regissent ce syst`eme sont au nombre de quatre :
equation electrique
u(t) = Ri(t) +L
di
dt
(t) +e(t) (1.40)
equation mecanique

m
(t) = J
d
dt
(t) +
c
(t) +f(t) (1.41)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 23
(t)
`
u(t)
i(t)

Fig. 1.12 Moteur `a courant continu `a aimants permanents


equations electromecaniques

m
(t) = k
t
i(t) (1.42)
e(t) = k
c
(t) (1.43)
O` u :
R est la resistance de linduit,
L est linductance de linduit,
e(t) designe la force electromotrice (fem),

m
(t) correspond au couple moteur,

c
(t) correspond au couple de charge,
f est le coecient de frottements visqueux du moteur,
J est linertie du moteur,
k
c
est la constante de la force electro-motrice,
k
t
est la constante de couple du moteur.
Les signaux dentree du syst`eme sont la tension de linduit u et le couple de charge
c
. Le signal de sortie est
la vitesse de rotation du rotor . Tous les autres signaux sont des signaux internes au syst`eme. En utilisant la
transformee de Laplace et le theor`eme de la derivee (voir page 16) aux equations (1.40)(1.41)(1.42)(1.43), on
obtient les equations (On suppose que les conditions initiales sont nulles) :
U(s) = RI(s) +LsI(s) +k
c
(s) (1.44)
k
t
I(s) = Js(s) +
c
(s) +f(s) (1.45)
Do` u :
I(s) =
U(s) k
c
(s)
Ls + R
(1.46)
Et :
(s) =
k
t
I(s)
c
(s)
Js +f
(1.47)
Grace aux deux derni`eres equations, on voit que le syst`eme compose du moteur `a courant continu tournant `a
la vitesse et excite par la tension u peut se mettre sous la forme du schema fonctionnel de la gure 1.13.

1
Ls +R
soustracteur
u(t)

1
Js +f

k
t

+
-

c
(t)

`
k
c
(t)
e(t)
i(t)
m
(t)

+
-
Fig. 1.13 Schema bloc dune machine `a courant continu
Remarque 5
Notons quil ny a pas dunicite dans la representation sous forme de schema bloc. Ainsi le schema de la
gure 1.14 est egalement une representation possible du meme syst`eme. Nous verrons au chapitre 3.1.1 des
outils pour simplier ou developper ce type de diagrammes.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 24

k
c
e(t)
u(t)
`

+
-

i(t)

m
(t)

k
t

+
-

c
(t)
- -
1
L
1
s
di(t)
dt
L
di(t)
dt

(t)
`
f
1
s
1
J
d(t)
dt
J
d(t)
dt

R
Ri(t)
f(t)
Fig. 1.14 Autre schema bloc possible dun moteur `a courant continu
1.3.5 Description interne des syst`emes
Cette section sera largement detaillee dans le cours dAutomatique Avancee en 4
`eme
annee.
1.3.5.1 Variables de phase et variables detat
Soit un syst`eme lineaire invariant decrit par une equation dierentielle dordre n. La resolution compl`ete de
cette equation :
y(t) = f(u(t)) (1.48)
necessite de disposer de n donnees supplementaires (la valeur de la variable de sortie et de ses (n-1) premi`eres
derivees `a linstant initial, par exemple), pour evaluer les n constantes dintegration. Ces n donnees supple-
mentaires constituent le vecteur de phase du syst`eme, dont les n composantes sont les variables de phase (la
grandeur et ses (n-1) premi`eres derivees), deni soit ` a linstant initial, soit `a un instant quelconque :
x(t) = [y(t), y(t), y(t), . . . , y
(n)
(t)]
T
(1.49)
Ces variables de phase sont les coordonnees dun espace de phase `a n dimensions. Toute courbe, denie dans cet
espace par la relation existant entre les n variables de phase, constitue la trajectoire de phase. Les composantes
du vecteur x(t) ne sont pas forcement la grandeur consideree et ses (n-1) derivees successives, `a un instant t.
Elles peuvent etre des variables autres qui am`enent des informations sur letat dans lequel le syst`eme se trouve
`a un instant donne t
0
, an quon puisse en deduire sans ambigute son etat et sa reponse `a une entree donnee
`a tout instant t > t
0
. On parle alors de vecteur detat, dont les n composants sont les variables detat du
syst`eme.
1.3.5.2 Choix des variables detat
Le choix des variables detat est delicat et une grande latitude est laissee `a lappreciation de celui qui modelise
le syst`eme. Cependant, le vecteur detat doit contenir linformation relative au passe du syst`eme jusqu` a un
certain instant t
0
, information strictement necessaire `a la determination de sa reponse `a une entree donnee et de
son etat aux instants posterieurs. On peut ainsi dire que le vecteur detat x(t) constitue la memoire du syst`eme.
Cette propriete est pleinement satisfaite par lintegration; en eet :
x(t) =
t
_

z()d=
t0
_

z()d +
t
_
t0
z()d
x(t) = x(t
0
) +
t
_
t0
z()d
(1.50)
x(t
0
) depend du passe de x(t). Les variables detat, doivent etre en outre des facteurs denergie, cinetique
ou potentielle (reservoirs denergie), mais ne peuvent etre liees `a une energie de dissipation (eet Joule, par
exemple).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.3 Description des Syst`emes Lineaires Continus 25
K
raideur
masse
W =
1
2
Mv
2
M
C
condensateur
inductance
W =
1
2
Li
2
L
W =
1
2
Kx
2
W =
1
2
Cu
2

u
Fig. 1.15 Stockages denergie
En denitive, la designation des n variables detat dun syst`eme dordre n equivaut `a lidentication de ceux de
ses composants qui sont aptes `a stocker de lenergie (gure 1.15). Le cours dAutomatique de 4
`eme
annee presente
dans une large mesure une methodologie systematique de modelisation qui permet de choisir les variables detat
sur la base dune analyse energetique.
1.3.5.3

Equation detat dun syst`eme
La notion detat repose sur la possibilite dobtenir letat futur dun syst`eme par la connaissance de son etat
present et de tous les signaux qui agissent sur lui (entrees). Il faut donc etablir une relation entre letat present
et letat futur. Soit, par exemple, le syst`eme S, monovariable lineaire invariant, dordre 2, regi par une equation
dierentielle, du type :
y(t) +a
1
y(t) +a
0
y(t) = b
0
u(t) (1.51)
On peut poser (variables de phase) :
_

_
x
1
(t) = y(t)
x
2
(t) = y(t) = x
1
(t)
(1.52)
et ecrire lequation sous la forme :
y(t) = b
0
u(t) a
1
y(t) a
0
y(t) (1.53)
Soit, sous forme matricielle :
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
_

_ =
_

_
0 1
a
0
a
1
_

_
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
_

_ +
_

_
0
b
0
_

_u(t) (1.54)
Cette equation matricielle peut alors secrire sous la forme generale :
x(t) = Ax(t) +Bu(t) (1.55)
o` u :
x(t) est le vecteur detat, `a n composantes,
u(t) designe le vecteur de commande et poss`ede m composantes,
A la matrice detat (carree : n n),
B la matrice de commande, de type n m.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.4 Syst`emes de commande 26
1.3.5.4

Equation de sortie
On peut donc decrire le syst`eme lineaire invariant par son equation detat :
x(t) = Ax(t) +Bu(t) (1.56)
`a laquelle on associe le vecteur de sortie :
y(t) = Cx(t) +Du(t) (1.57)
o` u C et D sont egalement des matrices. Si lon passe aux transformees de Laplace, les equations detat secrivent :
_

_
sX(s) x(t
0
) = AX(s) +BU(s)
Y (s) = CX(s) +DU(s)
(1.58)
Lequation de sortie a pour solution matricielle :
Y (s) = C[sI A)]
1
x(t
0
) +C[sI A]
1
BU(s) +DU(s) (1.59)
o` u I est la matrice-unite de dimension n.
1.4 Syst`emes de commande
1.4.1 Syst`emes de commande en chane ouverte
La structure dun syst`eme de commande a dej` a ete analysee dans le cours de Mecatronique. On en rappelle ici
lorganisation sur la gure 1.16.
etage de commande etage de puissance syst`eme

sortie

entree
de commande
Fig. 1.16 Syst`eme de commande en boucle ouverte
Le schema de principe ci-dessus met en evidence plusieurs etages.
letage de commande comporte un ou plusieurs elements Basse Puissance : transducteur, amplicateur de
tension, correcteur,. . .
letage de puissance est constitue par un amplicateur de puissance, un actionneur (moteur, element chauant,
verin,. . . ), un reducteur, une chane cinematique,. . . La puissance necessaire au syst`eme `a commander (de type
electrique, mecanique, thermique,. . . ) nest pas fournie par lelement de commande ; en fait, celui-ci module,
en fonction de la commande, lenergie empruntee `a une source denergie qui alimente lactionneur (secteur
electrique, debit de fuel, huile sous pression,. . . ) ;
le syst`eme `a commander qui correspond `a la nalite de lensemble du syst`eme (mise en position, vitesse,
pression, temperature,. . . ).
Comme tout syst`eme, ces syst`emes de commande en chane ouverte sont soumis `a des perturbations, le plus
souvent aleatoires ou tout au moins mal matrisees (gure 1.17). Ces entrees parasites aectent alors la sortie,
entree
syst`eme

sortie

perturbation
Fig. 1.17 Syst`eme
qui nest plus conforme `a celle desiree (uniquement fonction du signal de commande). Ceci am`ene `a la necessite
de controler la mani`ere dont lordre a ete execute et dagir eventuellement sur le reglage du syst`eme an que le
signal de sortie reponde pleinement `a lordre donne. Il faut donc mesurer la variable de sortie et comparer sa
valeur (reelle) `a la commande (desiree) ou `a une fonction de la commande, an de detecter tout ecart entre ces
deux grandeurs.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.5 Considerations pratiques : MATLAB 27
1.4.2 Syst`eme boucle ou syst`eme asservi
Ce controle automatique est obtenu, en modiant la structure du syst`eme par une boucle de retour comprenant
un capteur de mesure et un detecteur decart, ou comparateur (amplicateur dierentiel, dans la plupart des
applications) conformement `a la gure 1.18.

perturbation
etage de commande etage de puissance syst`eme

erreur

consigne
capteur

sortie
`a controler
sortie
mesuree
Fig. 1.18 Syst`eme de commande en boucle fermee
Ce syst`eme `a controle automatique maintient la relation entree-sortie telle que desiree, quelles que soient les
perturbations. Ce type de syst`eme automatique est appele indieremment : asservissement, syst`eme asservi,
syst`eme `a retour, syst`eme `a retroaction, syst`eme en chane fermee, syst`eme boucle. Dans le cas o` u le syst`eme
doit maintenir la grandeur de sortie `a un niveau xe, quelles que soient les perturbations, on parle de regulation;
la grandeur dentree (commande) est alors designee sous le nom de consigne.
1.5 Considerations pratiques : MATLAB
Une presentation de loutil logiciel MATLAB est eectuee dans lannexe A. La liste des commandes ci-dessous
nest pas exhaustive mais permet de donner un aper cu des possibilites proposees de la bote `a outils Control
System Toolbox (biblioth`eque de commandes dediees `a lAutomatique) oert par ce logiciel.
1.5.1 Fonctions permettant de denir un mod`ele LTI
sys=tf(num,den) : denition dun mod`ele LTI par sa fonction de transfert. Le resultat est stocke dans
une variable sys. Lorsque le syst`eme est monovariable (une entree et une sortie), num et den sont des
vecteurs lignes contenant les coecients des polynomes du numerateur et du denominateur ranges suivant
les puissances decroissantes de la variable de Laplace s.
sys=ss(A,B,C,D) : denition dun mod`ele LTI par les matrices detat A, B, C, D. Le resultat est stocke
dans une variable sys.
sys=zpk(z,p,k) : denition dun mod`ele LTI par un vecteur ligne contenant les zeros z, un vecteur ligne
contenant les p oles p et un gain statique k. Le resultat est stocke dans une variable sys.
msys=minreal(sys) : permet de denir le mod`ele LTI minimal msys `a partir dune simplication p ole-zero.
1.5.2 Fonctions permettant le passage entre dierentes representations dun mo-
d`ele LTI
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) : retourne la matrice de transfert associee `a lentree iu, chaque chaque ligne
de la matrice num correspond `a une sortie donnee du syst`eme tandis que la variable den contient les
coecients du denominateur ranges suivant les puissances decroissantes de la variable de Laplace s.
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) : retourne les matrices A, B, C, D de la representation detat `a partir des
coecients du numerateur et denominateur de la representation sous de fonction de transfert.
[z,p,k]=tf2zp(num,den) : retourne les zeros, p oles et le gain du mod`ele `a partir des coecients du nume-
rateur et denominateur de la representation sous de fonction de transfert.
1.5.3 Fonctions danalyse dun mod`ele LTI
[num,den]=tfdata(sys) : retourne le numerateur et le denominateur du mod`ele LTI sys dans les variables
num et den. Si le mod`ele LTI sys est monovariable (une entree et une sortie), la commande tfdata(sys,v)
permet de retourner des vecteurs dans les variables num et den.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
1.5 Considerations pratiques : MATLAB 28
[A,B,C,D]=ssdata(sys) : retourne les matrices detat A, B, C, D du mod`ele LTI sys.
[z,p,k]=zpkdata(sys) : retourne un vecteur contenant les zeros, un vecteur contenant des p oles et le gain
statique du mod`ele LTI sys.
pzmap(sys) : ache la cartographie des p oles et des zeros du mod`ele LTI sys.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Chapitre 2
Reponses de syst`emes elementaires
Il importe davoir une bonne connaissance des reponses temporelles et frequentielles de syst`emes elementaires
en Automatique. En eet, on peut en premi`ere approximation modeliser la plupart des syst`emes physiques par
un mod`ele equivalent dordre un ou deux en choisissant des hypoth`eses de modelisation raisonnables. Par la
suite nous analyserons les syst`emes dits du premier et du second ordre.
2.1 Syst`emes du premier ordre
2.1.1 Relation entree sortie et param`etres canoniques
Un syst`eme lineaire invariant `a temps continu du premier ordre peut etre decrit par lequation dierentielle
dordre un `a coecients constants reliant son entree u(t) `a sa sortie y(t) :

dy(t)
dt
+y(t) = Ku(t) (2.1)
o` u et K sont des constantes reelles non nulles appelees respectivement constante de temps et gain en
regime permanent (statique) du syst`eme.
2.1.2 Fonction de transfert
Comme nous lavons vu precedemment, la fonction de transfert associee `a lequation (2.1) est obtenue en
appliquant la transformee de Laplace :
sY (s) +Y (s) = KU(s) (2.2)
Finalement :
Y (s)
U(s)
= H(s) =
K
1 +s
(2.3)
Ce type de syst`eme admet un p ole s =
1

(gure 2.1). Le p ole et la constante de temps sont donc inversement


proportionnels. Ce qui signie que :
si la constante de temps > 0 est petite, le syst`eme est rapide cest-`a-dire que s < 0 avec |s| grand,
si la constante de temps > 0 est grande, le syst`eme est lent cest-`a-dire que s < 0 avec |s| petit.
2.1.3 Reponse indicielle
Lentree u(t) est un echelon unite do` u :

dy(t)
dt
+y(t) = K(t) (2.4)
Or :
U(s) = L(s) =
1
s
(2.5)
2.1 Syst`emes du premier ordre 30
`

Re
Im
s =
1

Fig. 2.1 Cartographie des p oles dun syst`eme du premier ordre dans le plan complexe
Et donc :
Y (s) =
K
s(1 +s)
(2.6)
La table de transformee (tableau 1.1 page 15) donne lexpression analytique de la reponse temporelle `a un
echelon unite (t) dun syst`eme du premier ordre :
y(t) = K(1 e

) (2.7)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
y(+)=K
1.05K
0.95K
t
r
temps de rponse 5%
(t)
t=
0.63K
MATLAB
num=2;
den=[1 1] ;
sys=tf(num,den);
figure
step(sys);
grid on
Fig. 2.2 Reponse indicielle dun syst`eme du premier ordre
La reponse obtenue comporte :
un terme constant (gain statique K) qui represente le gain en regime permanent de lamplitude du signal de
sortie par rapport `a lamplitude du signal dentree,
un terme variable Ke

qui caracterise le regime transitoire.


La gure 2.2 represente la reponse dun syst`eme du premier ordre de constante de temps = 1s et de gain
statique K = 2. Pour un syst`eme du premier ordre, les temps de reponse ` a 37% et `a 5% sont respectivement
et 3, quant au gain statique, celui-ci est caracterise par la valeur du gain entre lentree et la sortie en regime
permanent sur la reponse indicielle :
lim
t+
y(t)
(t)
= lim
t+
y(t) = K (2.8)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.1 Syst`emes du premier ordre 31
2.1.4 Reponse frequentielle
La reponse frequentielle est associee `a la fonction de transfert en la variable j. Dapr`es (2.3), il vient :
Y (j)
U(j)
= H(j) =
K
1 +j
(2.9)
2.1.4.1 Representation dans le plan de Bode
Lexpression de la forme complexe de la fonction de transfert permet detablir son module en decibel et son
argument :
_

_
|H(j)| =
K

1 +
2

2
ou en dB |H(j)|
dB
= 20log
10
|H(j)|
() = Arg [H(j)] = atan()
(2.10)
La description de la reponse harmonique du syst`eme peut etre menee en deux temps. Une premi`ere etape consiste
`a etudier son comportement asymptotique puis dans un second temps, on compl`ete letude par levaluation
du gain et de la phase pour quelques valeurs permettant dobtenir la reponse frequentielle par interpolation.
Denissons tout dabord la pulsation de coupure
c
du syst`eme comme etant linverse de la constante de temps :

c
=
1

(2.11)
H(j) equivalent Gain en dB Phase en

1

K K
dB
= 20log
10
(K) 0
=
1

K
1 +j
K
dB
3 -45

1


jK

KdB 20log
10
() 20log
10
() -90
Tab. 2.1 Reponse frequentielle dun syst`eme du premier ordre
En basses frequences, le gain en dB et la phase tendent respectivement vers des asymptotes horizontales de K
dB
et 0. Pour les pulsations grandes devant la pulsation de coupure `a -3 dB
c
, le gain diminue de 20 dB chaque
fois que la pulsation est multipliee par 10. Dans le plan de Bode o` u lechelle horizontale est logarithmique, le
comportement asymptotique de la fonction de gain est donc celui dune droite de pente -20 dB/decade. La phase
quant `a elle tend vers une asymptote horizontale de -90.
Pour le trace exact de la reponse frequentielle dans le plan Bode, on peut sappuyer sur un outil logiciel comme
MATLAB (voir annexe A) ou sur un trace point par point. Avec un peu de pratique on se rendra vite compte
quil ne sut que de quelques points pour construire ce trace.
A la pulsation
c
on observe une attenuation du gain de 3 dB (do` u le nom de pulsation de coupure `a -3 dB)
par rapport au gain statique K
dB
et un dephasage de -45.
Aux pulsations

c
2
et 2
c
(cest-` a-dire une octave avant et une octave apr`es la pulsation de coupure) le gain
en dB est situe `a -1dB par rapport aux asymptotes.
Aux pulsations

c
10
et 10
c
(cest-` a-dire une decade avant et une decade apr`es la pulsation de coupure) le gain
en dB est quasiment sur ses asymptotes. La phase est quant `a elle distante de 5par rapport `a ces asymptotes.
La gure 2.3 montre le trace asymptotique et la representation frequentielle dun syst`eme du premier ordre de
gain statique K = 10 et de constante de temps = 0.1 s dans le plan de Bode.
2.1.4.2 Representation dans le plan de Nyquist
Lexpression (2.9) peut secrire egalement :
H(j) =
K(1 j)
1 + ()
2
=
K
1 + ()
2
j
K
1 + ()
2
(2.12)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.1 Syst`emes du premier ordre 32
20
10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
20
10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
(a) Trace asymptotique
20
10
0
10
20
30
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(b) Trace reel
Fig. 2.3 Diagramme de Bode dun syst`eme du premier ordre
Le representation frequentielle du syst`eme de le plan de Nyquist consiste `a tracer le lieu de la fonction de
transfert dans le plan complexe lorsque la pulsation evolue. Pour cela posons dans un premier temps :
_

_
Re [H(j)] =
K
1 + ()
2
Im[H(j)] =
K
1 + ()
2
(2.13)
Regardons `a present levolution de ces deux fonctions lorsque varie.
Re [H(j)] equivalent Im[H(j)] equivalent

1

K 0

=
1

K
2
-
K
2

1

0
+
0

Tab. 2.2

Evolution de Re [H(j)] et de Im[H(j)] en fonction de
On peut montrer que les equations parametriques denies par Re [H(j)] et Im[H(j)] denissent un demi-
cercle de centre
_
K
2
; 0
_
et de rayon
K
2
lorsque la pulsation evolue de zero `a linni.
La gure 2.4 montre la representation frequentielle dun syst`eme du premier ordre de gains statique K = 10 et
de constante de temps = 0.1 s dans le plan de Nyquist.
2.1.4.3 Representation frequentielle dans le plan de Black-Nichols
Il sagit du trace du gain en decibel en fonction de la phase de la fonction de transfert. Le lieu obtenu est gradue
en fonction de la pulsation . Dun point de vue pratique cette representation peut sappuyer sur la meme etude
asymptotique que celle eectuee pour le trace dans le plan de Bode. Il sagit ensuite de porter en abscisse la
phase et en ordonnee le gain en decibel.
La gure 2.5 montre la representation frequentielle dun syst`eme du premier ordre de gains statique K = 10 et
de constante de temps = 0.1 s dans le plan de Black-Nichols.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 33
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

MATLAB
num=10;
den=[0.1 1] ;
sys=tf(num,den);
figure
nyquist(sys);
grid on
Fig. 2.4 Diagramme de Nyquist dun syst`eme du premier ordre
360 315 270 225 180 135 90 45 0 45 90
10
5
0
5
10
15
20
25
30
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)

MATLAB
num=10;
den=[0.1 1] ;
sys=tf(num,den);
figure
nichols(sys);
grid on
Fig. 2.5 Diagramme de Black-Nichols dun syst`eme du premier ordre
2.2 Syst`emes du second ordre
2.2.1 Relation entree sortie et param`etres canoniques
Un syst`eme lineaire invariant `a temps continu du second ordre peut etre decrit par lequation dierentielle
dordre deux `a coecients constants reliant son entree u(t) `a sa sortie y(t) :
d
2
y(t)
dt
2
+ 2
n
dy(t)
dt
+
2
n
y(t) = K
2
n
u(t) (2.14)
K, et
n
designent respectivement le gain statique, le facteur damortissement et la pulsation propre
du syst`eme.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 34
2.2.2 Fonction de transfert
Sous lhypoth`ese de conditions initiales nulles, en appliquant la transformee de Laplace sur (2.14) on obtient :
Y (s)
U(s)
= H(s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(2.15)
La reponse indicielle est dierente suivant les p oles du syst`eme cest-`a-dire les racines du denominateur de la
fonction de transfert :
s
2
+ 2
n
s +
2
n
= 0 (2.16)
Le discriminant de lequation (2.16) est :

= (
n
)
2

2
n
= (
2
1)
2
n
(2.17)
si > 1 alors il existe deux solutions reelles `a (2.16) denies par :
s
1
=
n

n
_

2
1 (2.18)
s
2
=
n
+
n
_

2
1 (2.19)
si = 1 alors il existe une solution double ` a (2.16) denie par :
s
1
= s
2
=
n
(2.20)
si < 1 alors il existe deux solutions complexes `a (2.16) denies par :
s
1
=
n
j
n
_
1
2
(2.21)
s
2
=
n
+j
n
_
1
2
(2.22)
o` u j designe le nombre imaginaire pur.
La cartographie des p oles dans le plan complexe est representee sur la gure 2.6.
`

Re
Im
s
1
s
2

n
_
1
2

n
_
1
2
sin() =

Fig. 2.6 Cartographie des p oles dun syst`eme du second ordre dans le plan complexe
2.2.3 Reponse indicielle
On cherche la solution du syst`eme :
d
2
y(t)
dt
2
+ 2
n
dy(t)
dt
+
2
n
y(t) = K
2
n
(t) (2.23)
La gure 2.7 represente la reponse dun syst`eme du second ordre de pulsation naturelle
n
= 1 rad.s
1
et de
gain statique K = 1.5, pour dierentes valeurs du coecient damortissement .
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 35
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
=0.4
=0.2
=0.7
=1
=1.5
=3
Rponse indicielle dun systme du second ordre
temps
y
(
t
)
Fig. 2.7 Reponse indicielle dun syst`eme du second ordre pour dierentes valeurs de
Regime aperiodique > 1 La transformee de Laplace de la reponse indicielle est :
Y (s) =
K
2
n
s(s s
1
)(s s
2
)
(2.24)
Do` u :
y(t) = L
1
[Y (s)] = K
_
1
T
1
T
2
T
1
e

t
T
1
+
T
2
T
1
T
2
e

t
T
2
_
(2.25)
Avec : _

_
T
1
=
1
s
1
T
2
=
1
s
2
Regime aperiodique critique = 1 La transformee de Laplace de la reponse indicielle est :
Y (s) =
K
2
n
s(s +
n
)
2
(2.26)
do` u :
y(t) = L
1
[Y (s)] = K
_
1 (1 +
n
t)e
nt
_
(2.27)
Regime oscillatoire amorti < 1 La transformee de Laplace de la reponse indicielle est :
Y (s) =
K
2
n
s(s s

1
)(s s

2
)
(2.28)
do` u :
y(t) = L
1
[Y (s)] = K
_
1
1
_
1
2
sin(
p
t + )e
nt
_
(2.29)
Avec :

p
=
n
_
1
2
(pseudo-pulsation ou pulsation amortie)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 36
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Rponse indicielle dun systme du second ordre : Rgime apriodique >1
temps (sec)
y
(
t
)
:








u
(
t
)
=

(
t
)

:

Fig. 2.8 Reponse indicielle dun syst`eme du second ordre aperiodique


0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Rponse indicielle dun systme du second ordre : Rgime apriodique critique =1
temps (sec)
y
(
t
)
:








u
(
t
)
=

(
t
)

:

Fig. 2.9 Reponse indicielle dun syst`eme du second ordre aperiodique critique
_

_
cos =
sin =
_
1
2
Dans le cas o` u < 1, la reponse indicielle du syst`eme presente des pseudo-oscillations. Il sagit doscillations
de pulsation
p
=
n
_
1
2
mais dont lamplitude decrot exponentiellement vers zero, comme lindique la
gure 2.11 . Dans le cas de pseudo-oscillations, on peut determiner de mani`ere analytique les caracteristiques
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 37
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Rponse indicielle dun systme du second ordre : Rgime oscillatoire amorti <1
temps (sec)
y
(
t
)
:








u
(
t
)
=

(
t
)

:

t
1
=/
p
: temps du premier maximum
Fig. 2.10 Reponse indicielle dun second ordre : Regime oscillatoire amorti
du premier depassement D
1
et le temps du premier depassement t
1
:
D
1
= e

1
2
=
y(

p
) K
K
(2.30)
t
1
=

p
(2.31)
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Rponse indicielle dun systme du second ordre : Enveloppe des pseudooscillations
temps (sec)
y
(
t
)
Fig. 2.11 Enveloppe des pseudo-oscillations
La caracterisation analytique du temps de reponse `a 5% dun syst`eme du second ordre nest pas aussi triviale
que pour les syst`emes du premier ordre. Plusieurs manuels proposent des expressions anlytiques qui permettent
dobtenir une estimation du temps de reponse. Notons les deux approximations suivantes :
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 38
Approximation 1 :
_

_
t
r
=
3.2

n
si <

2
2
t
r
= 4.5

n
si

2
2
(2.32)
Approximation 2 :
_

_
t
r
=
0.5

n
ln
_
1
2
400
_
si <

2
2
t
r
=
6.6 1.6

n
si

2
2
(2.33)
La gure 2.12 montre le comportement des deux approximations en fonction du facteur damortissement .
Cette gure met en evidence la qualite de deux approximations en les comparant avec les mesures du temps de
reponse `a 5% dun syst`eme du second ordre.
10
1
10
0
10
1
10
1
10
0
10
1
Temps de rponse 5% dun systme du second ordre

t
r
*

n
/
(
2
/

)


approximation 1
approximation 2
temps de rponse mesur
(a) Approximations et temps de reponse reel
10
0.5
10
0.3
10
0.1
10
0.1
10
0.3
10
0
Temps de rponse 5% dun systme du second ordre

t
r
*

n
/
(
2
/

)


approximation 1
approximation 2
temps de rponse mesur
(b) Zoom autour de =

2
2
Fig. 2.12 Comparaison des approximations du temps reponse
En fonction de la precision des donnees que lon souhaite et si on veut limiter les erreurs dapproximation il est
preferable dutiliser labaque 2.13.
A la vue de la gure 2.13, on peut faire le meme constat que precedemment `a savoir que les p oles et la bande
passante dun syst`eme du second ordre sont inversement proportionnels. Ce qui signie que :
si
n
est grand, le syst`eme est rapide cest-`a-dire que les p oles s
1,2
sont situes tr`es `a gauche de laxe des
imaginaires (gure 2.6),
si
n
est petit, le syst`eme est lent cest-`a-dire que les p oles s
1,2
sont situes proches de laxe des imaginaires
(gure 2.6),
2.2.4 Reponse frequentielle
Lexpression complexe de la fonction de transfert (2.15) permet detudier la reponse harmonique du syst`eme :
Y (j)
U(j)
= H(j) =
K
2
n

2
n

2
+ 2j
n

(2.34)
2.2.4.1 Representation dans le plan de Bode
La description de la reponse harmonique dun syst`eme du second ordre peut etre menee en deux temps. Une
premi`ere etape consistant `a etudier son comportement asymptotique puis lanalyse est completee par levaluation
du gain et de la phase pour quelques valeurs permettant dobtenir la reponse frequentielle par interpolation.
Letude dans le domaine temporel des syst`emes du second ordre avait conduit `a distinguer deux cas de gure
en fonction du coecient damortissement , il est donc naturel de faire `a nouveau cette distinction.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 39
Fig. 2.13 Temps de reponse `a 5% dun syst`eme du second ordre
1
La fonction de transfert (2.34) admet deux p oles reels (double ou pas) que lon peut noter
1
et
2
. On peut
alors ecrire (2.34) sous forme factorisee :
H(j) =
K
_
1 +j

1
__
1 +j

2
_ (2.35)
On note donc que dans ce cas letude frequentielle dun syst`eme du second ordre peut se ramener `a letude
de deux syst`emes elementaires du premier ordre de fonctions de transfert H
1
et H
2
telles que :
H
1
(j) =
K
1 +j

1
H
2
(j) =
1
1 +j

2
(2.36)
On etudiera donc preferentiellement les fonctions H
1
et H
2
separement puis on sommera point `a point les
traces obtenus pour aboutir `a la description frequentielle de H dans le plan de Bode.
H
dB
(j) = 20log
10
(H
1
(j)H
2
(j)) = H
1dB
(j) +H
2dB
(j) (2.37)
Arg[H(j)] = Arg[H
1
(j)H
2
(j)] = Arg[H
1
(j)] +Arg[H
2
(j)] (2.38)
Les gures 2.14 et 2.15 representent les traces asymptotiques de H
1
, H
2
et H ainsi que le trace reel de H.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 40
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(a) Trace asymptotique de H
1
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(b) Trace asymptotique de H
2
Fig. 2.14 Traces asymptotiques de H
1
et de H
2
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(a) Trace asymptotique de H
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(b) Trace reel de H
Fig. 2.15 Traces asymptotique et reel de H
< 1
Les p oles du syst`eme sont cette fois-ci deux nombres complexes conjugues. Comme dans le cas des syst`emes
du premier ordre, on peut dresser un tableau decrivant le comportement asymptotique du gain en decibel et
de la phase de H en fonction de .
A la vue de du tableau 2.3, on peut noter que pour les hautes frequences devant la pulsation naturelle
n
, la
courbe de gain suit une direction asymptotique qui est celle dune droite de pente -40 dB/decade alors que la
courbe de phase rejoint une asymptote horizontale `a -180. En basses frequences le comportement des courbes
de gain et de phase sont celles dune asymptote horizontale. A la pulsation =
n
le dephasage vaut -90.
On peut montrer que le gain nest plus une fonction strictement decroissante de . En eet celui-ci depend
de la valeur du coecient damortissement et lon peut, selon les cas, avoir un phenom`ene de resonance
pour des valeurs tr`es petites de .
Nous pouvons chercher ce maximum ainsi que la pulsation correspondante en derivant le gain par rapport `a
la pulsation ou mieux par rapport `a la pulsation reduite u =

n
. Puisque :
|H(j)| = K
_
_
1 u
2
_
2
+ 4
2
u
2
_

1
2
(2.39)
Il vient :
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 41
H(j) equivalent Gain en dB Phase en

n
K K
dB
= 20log
10
(K) 0
=
n
K
2j
K
dB
6 20log
10
() -90

n

K
2
n

2
KdB + 40log
10
(
n
) 40log
10
() -180
Tab. 2.3 Reponse frequentielle dun syst`eme du second ordre
d|H(j)|
du
=
K
2
_
4u
3
4u + 8
2
u

_
_
1 u
2
_
2
+ 4
2
u
2
_

3
2
(2.40)
Puisque u 0,
d|H(j)|
du
= 0 entrane :
4u
3
4u + 8
2
u = 0 (2.41)
En dautres termes :
u
_
u
2

_
1 2
2
_
= 0 (2.42)
Cette derni`ere expression peut secrire encore sous forme factorisee :
u
_
u
_
1 2
2
__
u +
_
1 2
2
_
= 0 si

2
2
(2.43)
Comme la pulsation reduite u 0 on peut rejeter la solution non physique u =
_
1 2
2
. La derivee du
gain ne sannule donc que pour u = 0 et u =
_
1 2
2
si

2
2
. On peut montrer que la solution u = 0
indique la presence dune tangente horizontale `a lorigine. La solution u =
_
1 2
2
indique quant `a elle la
presence dun maximum de la fonction de gain.
En resume on peut distinguer deux cas :
si

2
2
< 1, le gain H sera une fonction decroissante de , nous obtiendrons alors un diagramme de
Bode dont lallure est similaire `a celle pour le cas o` u 1 et avec une seule pulsation de coupure
n
.
si 0 < <

2
2
, la courbe de gain admet une resonance qui se produit `a la pulsation
r
, dite de resonance :

r
=
n
_
1 2
2
(2.44)
on constate que le gain en decibel passe par une maximum superieur au gain statique K. Pour quantier
ce phenom`ene, on peut alors denir le coecient de surtension comme etant le quotient du gain maximal
sur le gain statique :
Q =
1
2
_
1
2
(2.45)
Le phenom`ene de resonance apparat clairement sur le diagramme de Bode de la gure 2.16 o` u est represente
le trace dun syst`eme du second ordre de pulsation naturelle
n
= 100rad/s et de gain statique K = 10,
pour dierentes valeurs du coecient damortissement .
2.2.4.2 Representation dans le plan de Nyquist
Lexpression (2.34) secrit egalement :
H(j) = Re [H(j)] +jIm[H(j)] (2.46)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.2 Syst`emes du second ordre 42
100
80
60
40
20
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
=0.1
=0.3
=0.707
=0.9
=2
Fig. 2.16 Diagramme de Bode dun syst`eme du seconde ordre en fonction du coecient damortissement
o` u :
_

_
Re [H(j)] =
K
_
1
_

n
_
2
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+ 4
2
_

n
_
2
Im[H(j)] =
2K
_

n
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+ 4
2
_

n
_
2
(2.47)
Analysons `a present levolution de ces deux fonctions lorsque varie.
Re [H(j)] equivalent Im[H(j)] equivalent

n
K 0

=
n
K
4
2

K
2

n
0

Tab. 2.4

Evolution de Re [H(j)] et de Im[H(j)] en fonction de
La gure 2.17 montre le diagramme de Nyquist dun syst`eme du second ordre de pulsation naturelle
n
=
100 rad/s et de gain statique K = 10, pour dierentes valeurs du coecient damortissement .
2.2.4.3 Representation dans le plan de Black-Nichols
Comme pour les syst`eme du premier ordre, il est aise de construire la representation de Black-Nichols `a partir
de letude asymptotique eectuee pour le trace dans le plan de Bode. La gure 2.18 montre la representation
frequentielle dun syst`eme du second ordre de pulsation naturelle
n
= 100 rad/s et de gain statique K = 10,
pour dierentes valeurs du coecient damortissement dans le plan de Black-Nichols.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.3 Syst`emes dordre n 43
0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
=0.1
=0.3
=0.707
=0.9
=2

Fig. 2.17 Diagramme de Nyquist dun syst`eme du second ordre


180 135 90 45 0
120
100
80
60
40
20
0
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
=0.1

=2
=0.3
=0.707
=0.9
Fig. 2.18 Diagramme de Black-Nichols dun syst`eme du second ordre
2.3 Syst`emes dordre n
2.3.1 Reponses frequentielle et temporelle
Puisque le module dun produit de nombres complexes est le produit de leurs modules, par consequent on voit
apparatre lun des interets des diagrammes de Bode et de Black-Nichols dans la mesure o` u le module en dB dun
produit de nombres complexes est la somme de leurs modules en dB. De la meme mani`ere puisque largument
dun produit de nombres complexes est la somme des arguments, on peut sans diculte tracer le diagramme de
Bode de tout syst`eme `a partir de sa fonction de transfert mise sous une forme factorisee faisant apparatre des
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.3 Syst`emes dordre n 44
sous-syst`emes elementaires dordre un et deux. La fonction de transfert dun syst`eme dordre n :
H(s) =
Y (s)
U(s)
=
b
m
s
m
+ . . . +b
1
s +b
0
a
n
s
n
+ . . . +a
1
s +a
0
(2.48)
peut donc se ramener `a :
H(s) =
Y (s)
U(s)
= K

i
(s +p

i
)

j
(s
2
+ 2

nj
s +

2
nj
)

k
(s +p
k
)

l
(s
2
+ 2
l

nl
s +
2
nl
)
(2.49)
O` u les coecients p

i
et p
k
sont les zeros et les p oles reels de la fonction de transfert.

j
(respectivement
l
) et

nj
(respectivement
nl
) sont les coecients damortissement et les pulsations natu-
relles obtenus par la decomposition en elements simples du numerateur (respectivement du denominateur).
Lobtention de la reponse frequentielle globale seectue en combinant les reponses frequentielles des mod`eles
elementaires du premier et second ordre de lequation (2.49). Sagissant de la reponse temporelle, compte tenu
de la complexite du probl`eme, on privil`egera lutilisation doutil comme MATLAB pour sa determination.
Exercice
Soit la fonction de transfert H(s) =
1
s(s + 1)
. Tracer lallure :
du diagramme de Black de la fonction de transfert
du diagramme de Nyquist de la fonction de transfert
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.3 Syst`emes dordre n 45
2.3.2 Modes dominants
Considerons un syst`eme dordre n sans p ole `a partie reelle nulle ou positive du type :
H(s) =
Y (s)
U(s)
=
K

j
(s p
j
)

k
(s p
k
)(s p
k
)
(2.50)
O` u les coecients K IR

, p
j
IR

et p
k
l C

/m(p
k
) IR

designent respectivement le gain statique,


les p oles reels et imaginaires de la fonction de transfert du syst`eme. Ce syst`eme est obtenu par lassociation
de syst`emes elementaires du premier et du second ordre et sa dynamique va etre imposee par les constantes
de temps les plus grandes. En dautres termes, ce sont les p oles proches de laxe des imaginaires qui vont
determiner le comportement global du syst`eme. La gure 2.19(b) montre les reponses indicielles dun syst`eme
dordre 4 de p oles p
1
= 1, p
2
= 10 + 4j, p
3
= 10 4j, p
4
= 100 et dun syst`eme dordre 1 de p ole
p

1
= 1. Lapproximation dun mod`ele dordre 4 par un mode dominant du premier ordre est dautant plus
realiste que les p oles `a dynamique rapide (poles eloignes de laxe des imaginaires) sont distants du p ole lent.
La gure 2.19(d) montre les reponses indicielles dun syst`eme dordre 4 de p oles p
1
= 1, p
2
= 100 + 4j,
p
3
= 100 4j, p
4
= 1000 et dun syst`eme dordre 1 de p ole p

1
= 1. Les reponses indicielles sont quasiment
superposees et il nest pas possible de dierencier le mod`ele dordre 4 et le mod`ele dordre 1 `a lechelle du temps
de reponse.
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Cartographie des ples
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(a) P oles
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1


Rponses indicielles
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
systme du 4me ordre
systme du 1er ordre
(b) Reponses indicielles
1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Cartographie des ples
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(c) P oles
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1


Rponses indicielles
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
systme du 4me ordre
systme du 1er ordre
(d) Reponses indicielles
Fig. 2.19 Modes dominants
Linterpretation du resultat ci-dessus peut etre egalement menee dans le domaine frequentiel. Si on analyse les
reponses frequentielles des deux mod`eles, on saper coit que le mod`ele dordre 4 se comporte comme un mod`ele
du premier ordre aux basses frequences. La gure 2.20 montre les reponses frequentielles dun syst`eme dordre 4
de p oles p
1
= 1, p
2
= 100 +4j, p
3
= 100 4j, p
4
= 1000 et dun syst`eme dordre 1 de p ole p

1
= 1. Un
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.4 Syst`emes `a retard 46
signal dentree en echelon etant typiquement un signal basse frequence, on pourra pour cette excitation negliger
la dynamique des p oles rapides du mod`ele dordre 4 dans un soucis de simplication.
250
200
150
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
360
270
180
90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Rponses frquentielles
Frequency (rad/sec)
systme du 4me ordre
systme du 1er ordre
Fig. 2.20 Modes dominants : Reponses frequentielles
2.4 Syst`emes `a retard
2.4.1 Modelisation du retard
Dans certaines applications industrielles, la reponse des syst`emes `a des signaux exterieurs (exog`enes) nest pas
instantanee et necessite un certain temps de reaction, temps qui peut se traduire par un retard. Typiquement
pour les syst`emes dans lesquels il existe un transfert de mati`ere massique ou uidique, une modelisation `a
param`etres localises est souvent insusante car elle ne permet pas de rendre compte des phenom`enes de propa-
gation que seul un mod`ele `a param`etres repartis peut mettre en evidence. Par exemple, en thermodynamique,
une plaque metallique chauee `a une extremite ne subit pas une transformation isotherme car la temperature `a
lextremite libre nevolue pas de mani`ere instantanee. En realite elle croit avec un retard par rapport `a linstant
du debut de chauage. De la meme mani`ere, les syst`emes industriels de transport de mati`ere par convoyage sur
tapis necessite la prise en compte de retard dans la modelisation (gure 2.21).

L
v

sas
mati`ere
convoyeur
q
s
(t) q
e
(t)
tremie
Fig. 2.21 Exemple de syst`eme `a retard
Le debit de mati`ere q
s
(t) `a linstant t en sortie du convoyeur est egal au debit de mati`ere en sortie de la tremie
q
e
`a linstant t T o` u T est la duree mise par une quantite elementaire de masse dm pour parcourir la distance
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.5 Considerations pratiques : MATLAB 47
L `a la vitesse constante du tapis roulant v. On peut donc ecrire les relations suivantes :
q
s
(t) = q
e
(t T) (2.51)
T =
L
v
(2.52)
En appliquant le theor`eme du retard (1.16) `a lequation (2.51) il vient :
Q
s
(s) = Q
e
(s)e
Ts
(2.53)
O` u Q
s
(s) et Q
e
(s) designent respectivement les transformees de Laplace des signaux q
s
(t) et q
e
(t). On voit
donc dans lexemple qui prec`ede que la prise en compte dun retard pur va induire dans le domaine de Laplace
un terme exponentiel dont leet ne sera pas visible sur le module de la fonction de transfert du syst`eme car
, e
jT
= 1 ; en revanche, ce retard va conduire `a un dephasage negatif = T qui sera dautant plus
important que la pulsation sera elevee.
2.4.2 Approximation du retard
Pour pouvoir se ramener `a letude dun syst`eme lineaire tout en conservant leet destabilisant du retard,
certains auteurs, comme Pade, ont propose une approximation de la fonction e
Ts
sous la forme dune fraction
rationnelle dont lamplitude complexe est unitaire et dont le dephasage est dautant plus important que la
pulsation est elevee. Le mod`ele de Pade dordre n est constitue de n p oles et de n zeros repartis symetriquement
par rapport `a laxe des imaginaires. Il sexprime de la mani`ere suivante :
e
Ts

i=n

i=0
(2n1)!n!
(2n)!i!(ni)!
(Ts)
i
i=n

i=0
(2n1)!n!
(2n)!i!(ni)!
(Ts)
i
(2.54)
Ainsi le mod`ele de Pade dodre 1 secrit :
H
1
=
1 0.5Ts
1 + 0.5Ts
(2.55)
2.5 Considerations pratiques : MATLAB
2.5.1 Fonctions permettant de denir un syst`eme `a retard
En utilisant la propriete ioDelay, il est possible de denir des mod`eles `a retard constant de la forme :
H(s) =
_

_
e
s11
h
11
(s) . . . e
s1m
h
1m
(s)
.
.
.
.
.
.
e
sp1
h
p1
(s) . . . e
spm
h
pm
(s)
_

_
(2.56)
o` u h
ij
(s) sont des fonctions de transfert de la varaible s et
ij
est le retard entre lentree j et la sortie i.
H=tf(num,den,ioDelay,Tau) : denition dun mod`ele `a retard constant. num et den designent les nu-
merateurs et les denominateurs des fonctions de transfert de la matrice H (2.56). Tau est une matrice
contenant le retard pour chaque couple dentree et de sortie du mod`ele.
H=zpk(z,p,k,ioDelay,Tau) ou H=ss(A,B,C,D,ioDelay,Tau) : denition dun mod`ele `a retard constant
en sappuyant sur une representation du type zeros, p oles, gain ou sur une representation detat.
[num,den]=pade(Tau,n) : renvoie sous la forme dune fonction de transfert lapproximation dordre n
de Pade du retard temporel continu e
Ts
. Les vecteurs lignes num et den contiennent les coecients
polynomes de la fonction de transfert ranges suivants les puissances decroissantes de la variable de Laplace
s.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
2.5 Considerations pratiques : MATLAB 48
2.5.2 Fonctions associees `a la reponse temporelle dun mod`ele LTI
[u,t]=gensig(type,tau,tf,ts) : gen`ere un vecteur temporel et un signal damplitude unitaire dans un vecteur
u de periode tau et dont le type peut etre sin (signal sinusodal), square (signal carre) ou pulse (signal
constitue dimpulstions). tf et ts designent respectivement lhorizon temporel du vecteur t et la periode
dechantillonnage.
[y,t]=impulse(sys) : retourne dans les vecteurs y (sortie du mod`ele) et t (temps de la simulation) la reponse
impulsionnelle dun mod`ele LTI sys.
[y,t]=step(sys) : retourne dans les vecteurs y (sortie du mod`ele) et t (temps de la simulation) la reponse
indicielle dun mod`ele LTI sys.
[y,t]=lsim(sys,u,tf) : eectue la simulation temporelle dun mod`ele LTI sys pour une entree u sur lhorizon
temporel deni par tf. Les resultats sont retournes dans les vecteurs y (sortie du mod`ele) et t (temps de
la simulation).
2.5.3 Fonctions associees `a la reponse frequentielle dun mod`ele LTI
sys=frd(response,freqs) : cree un mod`ele frd (Frequency Response Data) stockant la reponse frequentielle
response pour les points contenus dans freqs.
H=freqresp(sys,w) : calcule la reponse frequentielle dun syst`eme LTI sys aux pulsations contenues dans
le vecteur w.
bode(sys) : trace le lieu de transfert dun syst`eme LTI sys dans le plan de Bode.
bodemag(sys) : trace le diagramme de Bode du gain dun syst`eme LTI sys.
nyquist(sys) : trace le lieu de transfert dun syst`eme LTI sys dans le plan de Nyquist.
nichols(sys) : trace le lieu de transfert dun syst`eme LTI sys dans le plan de Nichols-Black.
ltiview : ouvre une interface graphique permettant de tracer la reponse frequentielle dun syst`eme LTI
dans dierents plans au choix.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Chapitre 3
Transmittance
Au cours des chapitres precedents, nous avons souligne linteret de loperateur de Laplace comme outil pour
representer des syst`emes sous forme de fonctions de transfert et caracteriser les signaux dentrees et de sorties
de ces syst`emes (gure 3.1). Si letude theorique dun syst`eme utilisera de preference les fonctions de transfert et
donc le domaine frequentiel il faut neanmoins garder `a lesprit que ce que lon applique `a lentree dun syst`eme
est un signal decrit dans le temps et la sortie que lon observe est un signal qui evolue dans le temps. Dans
lanalyse des syst`emes lineaires continus la dualite temps/frequence est tr`es forte, ce qui signie que tous les
resultats obtenus dans un domaine peuvent etre obtenus dans le domaine dual.
domaine
frequentiel
Transformee de Laplace
U(s)
fonction de transfert
domaine
temporel
entree u(t)
syst`eme
equation dierentielle

Y(s)
sortie y(t)

Fig. 3.1 Utilisation de la transformee de Laplace


3.1 Fonction de transfert dun syst`eme complexe
Denition 11
La notion de fonction de transfert (ou transmittance) dun syst`eme a ete denie dans le premier chapitre de ce
cours. Rappelons que, lorsque le syst`eme etudie est du type causal (tous les signaux sont consideres comme nuls
pour tout t < 0), on peut le decrire dans le domaine temporel par la relation :
y(t) = u(t) h(t) (3.1)
O` u dans le domaine frequentiel par la relation :
Y (s) = H(s).U(s) (3.2)
O` u Y (s), H(s) et U(s) sont respectivement les transformees de Laplace des signaux y(t), h(t) et u(t). H(s) =
L[h(t)](s) designe la fonction de transfert du syst`eme de reponse impulsionnelle h(t). Ces deux fonctions sont
caracteristiques du syst`eme, aussi bien du point de vue dynamique que du point de vue statique.
Nous avons montre `a la section 1.3.4 quun syst`eme lineaire peut se decomposer en plusieurs blocs elemen-
taires interconnectes entre eux, soit en serie, soit en parall`ele, soit `a laide de comparateurs decarts et/ou de
sommateurs, etc. . . Ainsi la fonction de transfert H(s) du syst`eme global est une fonction f des transmittances
elementaires G
i
(s) :
H(s) = f[G
i
(s)] (3.3)
Nous allons montrer dans la suite de ce chapitre les possibilites de calcul oertes par la representation sous
forme de schema bloc pour les syst`emes lineaires.
3.1 Fonction de transfert dun syst`eme complexe 50
3.1.1 Alg`ebre des diagrammes
Les proprietes de linearite des transferts se traduisent par les transformations de diagramme suivantes :
Transformation parall`ele
G
1
(s)
G
2
(s)
+
+

y
u

`

y u
G
1
(s)+G
2
(s)
Fig. 3.2 Transferts en parall`ele
Transformation serie ou cascade
u

y u
G
1
(s)G
2
(s)
y

G
1
(s)

G
2
(s)

Fig. 3.3 Transferts en serie ou cascade


Transformation `a contre reaction unitaire

y u
G(s)
1 + G(s)
u
G(s)
y

-
+

Fig. 3.4 Transfert boucle `a retour unitaire
On trouvera en n de chapitre des tableaux recapitulatifs (tableaux 3.2, 3.2 et 3.3) des dierentes possibilites
de lien entre des syst`emes elementaires, reunis pour former un syst`eme de commande.
Remarque 6
Notons que cette alg`ebre des diagrammes ne peut rigoureusement sappliquer que si le syst`eme S
j1
presente
une impedance de sortie (au sens general) tr`es faible vis-`a-vis de limpedance dentree de lorgane suivant S
j
.
3.1.2 Fonction de transfert des syst`emes boucles
Dune fa con generale, un syst`eme asservi lineaire adopte une structure de la forme :
`
_



`
-
+
consigne erreur
mesure
C(s) D
1
(s)
R
p
(s)
D
2
(s)
R
1
(s)
D
n
(s)
sortie
Fig. 3.5 Diagramme fonctionnel dun syst`eme asservi lineaire
o` u C(s) designe sur ce schema la fonction de transfert du correcteur.
En appliquant les r`egles de calcul enoncees au paragraphe precedent, ce diagramme fonctionnel peut se mettre
sous la forme donnee par la gure 3.6.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.1 Fonction de transfert dun syst`eme complexe 51
`
_

`
-
+
e
m
D(s)
R(s)

s
Fig. 3.6 Diagramme fonctionnel simplie dun syst`eme asservi lineaire
o` u :
D(s) est la fonction de transfert de la chane directe
R(s) est la fonction de transfert de la chane de retour (capteur)
les signaux e(t), (t), s(t) et m(t) ont respectivment pour transformees de Laplace E(s), (s), S(s) et M(s).
Lecriture des relations entre les dierents signaux, dans ce syst`eme complexe boucle, permet detablir :
D(s) =
S(s)
(s)
= C(s)
n

i=1
D
i
(s) et R(s) =
M(s)
S(s)
=
p

j=1
R
j
(s) (3.4)
La grandeur derreur (ou ecart) resulte de la dierence ` a tout instant entre la commande et la mesure, image
de la sortie donnee par le capteur :
(t) = e(t) m(t) soit (s) = E(s) M(s)
(3.5)
que lon peut exprimer uniquement en fonction de la grandeur dentree :
(s) =
1
1 +D(s)R(s)
E(s) (3.6)
Enn, on peut exprimer la relation entree-sortie globale du syt`eme boucle par la fonction de transfert en boucle
fermee H
BF
(s).
H
BF
(s) =
S(s)
E(s)
(3.7)

s e
H
BF
(s)
Fig. 3.7 Fonction de transfert en boucle fermee dun syst`eme asservi lineaire
On voit que :
H
BF
(s) =
D(s)
1 +D(s)R(s)
(3.8)
La fonction 1 + D(s)R(s) qui apparat dans les expressions de (s) et de H
BF
(s) est linverse dune fonction
(s) appelee fonction de sensibilite du syst`eme :
(s) =
1
1 +D(s)R(s)
(3.9)
Cette fonction sensibilite presentera par la suite une tr`es grande importance dans levaluation des performances
dun syst`eme asservi.
Dans lexpression de la sensibilite (s), on trouve le produit de deux fonctions D(s)R(s) ; on designe par fonction
de transfert en boucle ouverte du syst`eme ce produit :
H
BO
(s) = D(s)R(s) (3.10)
II faut bien noter que la fonction H
BO
(s) est un operateur mathematique, commode pour les calculs entrepris
sur les syst`emes boucles, mais quil ne represente en aucun cas une realite physique (peu de syst`emes peuvent
fonctionner en boucle ouverte).
On voit que :
H
BO
(s) = D(s)R(s) =
S(s)
(s)
.
M(s)
S(s)
=
M(s)
(s)
(3.11)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.2 Reactivite aux perturbations 52
3.1.3 En resume
La modelisation dun syst`eme asservi conduit `a letablissement de dierentes fonctions et/ou relations entre les
signaux :
`
_

`
-
+
e
m
D(s)
R(s)

s
Fig. 3.8 Diagramme fonctionnel simplie dun syst`eme asservi lineaire
fonction de transfert de la chane directe : D(s) =
S(s)
(s)
fonction de transfert de la chane de retour : R(s) =
M(s)
S(s)
fonction de transfert en boucle ouverte : H
BO
=
M(s)
(s)
fonction de transfert en boucle fermee : H
BF
=
S(s)
E(s)
fonction de sensibilite du syst`eme boucle : (s)
On notera que :
H
BO
(s) = D(s)R(s) (3.12)
(s) =
1
1 +D(s)R(s)
=
1
1 +H
BO
(s)
(3.13)
H
BF
(s) =
D(s)
1 +D(s)R(s)
=
D(s)
1 +H
BO
(s)
= D(s)(s) (3.14)
(s)
E(s)
=
1
1 +D(s)R(s)
=
1
1 + H
BO
(s)
= (s) (3.15)
Remarque 7 (Fonction de transfert en boucle fermee)
Dans certains cas, il peut etre commode danalyser la fonction de transfert entre la mesure m(t) et lentree de
consigne e(t) car ces deux grandeurs ont la meme dimension. Cette fonction de transfert est egalement fonction
de transfert en boucle fermee et son calcul peut etre conduit en considerant un schema dasservissement `a
retour unitaire. On obtient alors :
M(s)
E(s)
=
D(s)R(s)
1 +D(s)R(s)
=
H
BO(s)
1 +H
BO
(s)
(3.16)
Lorsquon parle de fonction de transfert en boucle fermee il convient donc de savoir sil sagit de la fonction de
transfert entre le signal de mesure et le signal de consigne ou entre le signal de la sortie quon cherche `a controler
et le signal de consigne.
3.2 Reactivite aux perturbations
II est souvent delicat de localiser avec precision les points dapplication des perturbations qui peuvent modier
le fonctionnement dun syst`eme asservi. Admettons cependant que cela soit possible et supposons quune per-
turbation w(t) sintroduise dans la chane dactionnement conformement au schema de la gure 3.9 o` u la chane
directe est decomposee en une partie-amont (` a la perturbation) de fonction de transfert D
1
(s) et une partie-aval
de fonction de transfert D
2
(s) .
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.2 Reactivite aux perturbations 53
+
-
+
-

e
m
w
D
1
(s) D
2
(s)
R(s)
s
Fig. 3.9 Reactivite aux perturbations
Un calcul simple permet detablir la relation suivante :
S(s) =
D
1
(s)D
2
(s)
1 +D
1
(s)D
2
(s)R(s)
E(s)
D
2
(s)
1 +D
1
(s)D
2
(s)R(s)
W(s) = H
a
(s)E(s) +H
r
(s)W(s) (3.17)
Cette expression fait apparatre deux fonctions de transfert liees `a un mode de fonctionnement particulier du
syst`eme :
H
a
(s) =
D
1
(s)D
2
(s)
1 +D
1
(s)D
2
(s)R(s)
est la fonction de transfert en asservissement (appelee egalement fonc-
tion de transfert en poursuite),
H
r
(s) =
D
2
(s)
1 +D
1
(s)D
2
(s)R(s)
est la fonction de transfert en regulation.
On peut poser :
D(s) = D
1
(s)D
2
(s) (3.18)
H
BO
(s) = D(s)R(s) (3.19)
(s) =
1
1 +H
BO
(s)
(3.20)
H
BF
(s) = D(s)(s) (3.21)
do` u :
S(s) = (s)[D
1
(s)D
2
(s)E(s) D
2
(s)W(s)] (3.22)
De la meme mani`ere on montre que lerreur provient dun terme lie `a lentree de consigne e et dun terme lie
`a lentree de perturbation w :
(s) = (s)[E(s) +D
2
(s)R(s)W(s)] (3.23)
En labsence de perturbation, on retrouve les resultats dej` a trouves plus haut ; on dit que lensemble du syst`eme
boucle est utilise en poursuite ou encore en asservissement, dans la mesure o` u on cherche `a faire suivre `a la
sortie une entree de consigne imposee. Si la consigne est constante sur un grand laps de temps, on ne sinteresse
plus quaux variations des grandeurs autour de leurs valeurs xes, denies par leur regime permanent ; on fait
alors apparatre un fonctionnement en regulation.
En realite les fonctionnements en poursuite et en regulation coexistent, ne serait-ce quaux moments des chan-
gements de points de consigne. Le diagramme fonctionnel de la gure 3.10 materialise ces deux types de fonc-
tionnement.
+
-

sortie
consigne
perturbation
poursuite
regulation
D(s)(s)
D
2
(s)
Fig. 3.10 Asservissement - Regulation
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.2 Reactivite aux perturbations 54
On voit clairement sur cette gure que la sortie du syst`eme provient de la superposition de deux reponses, une
premi`ere liee `a une entree commandee (la consigne) et enn une seconde liee `a une entree non commandee (la
perturbation). Par ailleurs, lequation (3.22) indique que le syst`eme fonctionne en poursuite ou en regulation,
ou quil ait un fonctionnement simultane des deux types, il presentera toujours la meme sensibilite :
(s) =
1
1 +H
BO
(3.24)
ce qui induit un meme comportement dynamique, en particulier en ce qui concerne la stabilite (cf cha-
pitre 4) et ses reponses transitoires aux dierentes sollicitations, quelles soient volontaires (commande) ou subies
(perturbations).
Examinons `a present linuence de la perturbation sur le syst`eme en regulation. Le fonctionnement en variations
autour du point de fonctionnement peut etre illustre par le diagramme fonctionnel de la gure 3.11.


`
`
e=0

m
w
s
R(s) D
1
(s)
+
-

D
2
(s)
+
-
Fig. 3.11 Regulation autour dun point de fonctionnement
La gure 3.11 peut se mettre sous la forme simpliee donnee par le schema 3.12.

w
s
R(s) D
1
(s)

D
2
(s)
+
-
Fig. 3.12 Simplication du schema de regulation autour dun point de fonctionnement
Par rapport aux calculs menes au paragraphe 3.1.2, on ne sinteresse `a present quaux variations de la sortie
autour dun point de fonctionnement deni par un regime permanent donne, cest-`a-dire :
la variation de la sortie due `a la perturbation
S(s) = D
2
(s)(s)W(s) =
1
D
1
(s)
H
BF
(s)W(s) (3.25)
la variation de lerreur due `a la perturbation est :
(s) = D
2
(s)R(s)(s)W(s) =
1
D
1
(s)
H
BO
(s)(s)W(s) (3.26)
Les expressions (3.25) et(3.26) exprimant les variations de la grandeur de sortie et du signal derreur du
syst`eme boucle dues `a la presence de perturbations, montrent que linuence de celles-ci sera dautant plus
faible que la fonction de transfert D
1
des elements de la chane directe en amont du point dapplication de la
(ou des) perturbation presentera un gain eleve. Dans la pratique, ceci se traduit par la necessite damplier
fortement le signal d`es la sortie du detecteur decart, ce qui sugg`ere de mettre en place une loi de commande
avec des gains forts. Nous verrons par la suite que cette idee seduisante poss`ede neanmoins ses limites.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 55
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour
3.3.1 Presentation
Un syst`eme S est parfaitement caracterise dans ses comportements statique et dynamique aussi bien par la
connaissance de sa reponse impulsionnelle h(t) que par celle de sa fonction de transfert H(s) ; lune decoulant
de lautre par transformation de Laplace, directe ou inverse. Cela signie que les proprietes et les performances
des syst`emes peuvent etre etudiees soit dans lespace-temps, soit dans lespace-frequence, puisque :
H(j) H(s) (3.27)
En pratique, les performances dun syst`eme sont souvent resumees `a travers un graphique montrant de levolution
du nombre complexe H(j), lorsque varie de 0 `a linni ; il sagit alors de lanalyse harmonique du syst`eme
ou de sa reponse en frequentielle.
La denition des dierents lieux graphiques utilises (lieu des racines et des p oles, plan de Nyquist, Bode, Black)
a ete donnee au chapitre 1.3.3. Leurs r`egles de construction ont ete explicitees pour des syst`emes elementaires au
chapitre 2. Nous nenvisageons ici que la presentation des methodes graphiques, qui permettent de determiner
directement le comportement des syst`emes asservis `a partir de la reponse frequentielle de la fonction de transfert
en boucle ouverte.
3.3.2 Mise en forme
Soit le syst`eme asservi represente par le diagramme fonctionnel ci-dessous :
`
_

`
-
+
e
m
D(s)
R(s)

s
Fig. 3.13 Diagramme fonctionnel simplie dun syst`eme asservi lineaire
La fonction de transfert en boucle fermee :
H
BF
(s) =
S(s)
E(s)
=
D(s)
1 +D(s)R(s)
(3.28)
secrit egalement :
H
BF
(s) =
S(s)
E(s)
=
1
R(s)
D(s)R(s)
1 +D(s)R(s)
(3.29)
soit encore :
H
BF
(s) =
S(s)
E(s)
=
1
R(s)
H
BO
(s)
1 +H
BO
(s)
=
1
R(s)
KG(s)
1 +KG(s)
(3.30)
Cette formulation autorise une representation du syst`eme par le diagramme fonctionnel de la gure 3.14 dans
lequel apparat un syst`eme boucle `a retour unitaire ayant pour fonction de transfert en boucle fermee :
H

BF
(s) =
M(s)
E(s)
=
H
BO
(s)
1 +H
BO
(s)
(3.31)
La fonction de transfert H

BF
(s) est liee `a la fonction de transfert H
BF
(s) `a travers la relation :
H
BF
(s) =
S(s)
E(s)
=
S(s)
M(s)
M(s)
E(s)
=
H

BF
(s)
R(s)
(3.32)
La fonction de transfert R(s) de lelement de retour (capteur), qui intervient dans lexpression de la fonction
de transfert en boucle ouverte, se reduit la plupart du temps `a un nombre reel constant. Dans ce cas, et dans
ce cas seulement, le comportement dynamique du syst`eme asservi sera conforme `a celui du syst`eme `a retour
unitaire qui fait correspondre la mesure m `a lentree e. Ainsi, on pourra etudier ses performances dynamiques
(stabilite, rapidite, regime transitoire,. . . ) en utilisant les proprietes de la relation bi-univoque qui existe entre
H

BF
(s) et H
BO
(s) (3.31).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 56
`
_

`
+
-
H
BO
(s)
1
R(s)
s
m e
H

BF
(s)
H
BF
(s)
Fig. 3.14 Syst`eme `a retour unitaire
3.3.3 Abaques de HALL et de BLACK
Nous avons vu que pour tout syst`eme asservi `a retour unitaire la connaissance de lune des fonctions H
BO
(s)
ou H

BF
(s) entrane la connaissance de lautre par la relation :
H

BF
(s) =
H
BO
(s)
1 +H
BO
(s)
(3.33)
II en va de meme pour les lieux de transfert o` u la connaissance du lieu de transfert en boucle ouverte
H
BO
(j) du syst`eme entrane la connaissance immediate de son lieu de transfert en boucle fermee
H

BF
(j). Rappelons que ces lieux sont gradues en , de zero `a linni. Si, pour une pulsation donnee , le
vecteur

OM represente H
BO
(j), le vecteur

AM represente linverse de la fonction de sensibilite 1 +H


BO
(j).
On voit alors que le vecteur

OM

, qui represente H

BF
(j), est tel que :
OM

=
OM
AM
module

Ox,

OM

_
=

_

MA,

MO
_
argument
(3.34)
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
A

M
M

H
BO
(j)
H
BF
(j)
Fig. 3.15 Lieu de transfert en boucle ouverte et en boucle fermee : Abaque de Hall
Lanalyse harmonique qui permet de balayer tout lespace-frequence (de 0 `a +) conduit `a la construction du
lieu de transfert H

BF
(j) par la seule connaissance de H
BO
(j). Ce trace est amplement facilite si lon a pris
soin dequiper le plan des lieux :
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 57
`a module constant :
MO
MA
= = cste
`a argument constant :

_

MA,

MO
_
= = cste
Dans le plan complexe (ou plan de Nyquist), ces lieux `a module et argument de H

BF
(j) constants sont
deux familles de cercles conjugues, de points-limites 0 et A. Lensemble de ces cercles, traces dans le plan de
NYQUIST, constitue labaque de HALL (donne en n de chapitre).
Le point A de coordonnees (-1 ; 0) revet une grande importance dans letude graphique des syst`emes boucles,
en particulier en ce qui concerne leur stabilite (cf chapitre 4). Pour cette raison, il sera appele point critique.
En pratique, il est plus commode de travailler dans le plan de Black que dans le plan complexe. On tracera donc
les lieux :
dB
= 20log() = cste et = cste dans le plan de Black (deni au paragraphe 1.3.3). Lensemble
des contours
dB
= cste et = cste constitue labaque de BLACK (donne en n de chapitre).
3.3.4 Lieu dEVANS
En general, on met la fonction de transfert en boucle ouverte :
H
BO
(s) = D(s)R(s) (3.35)
sous la forme canonique :
H
BO
(s) = KG(s) (3.36)
o` u :
K represente le gain statique en boucle ouverte,
G(s) est une fonction de loperateur s qui represente la dynamique du syst`eme corrige. Cette fonction de
transfert secrit egalement :
G(s) =
m

i=1
_
1
1
i
s
_
n

j=1
_
1
1
j
s
_
(3.37)
Les
i
et les
j
sont respectivement les zeros et les poles de la fonction G(s) (respectivement les racines de
son numerateur, de degre m, et de son denominateur, de degre n). Lexpression de la fonction de transfert en
boucle ouverte devient alors :
H
BO
(s) = KG(s) = K
m

i=1
_
1
1
i
s
_
n

j=1
_
1
1
j
s
_
(3.38)
Un syst`eme asservi `a retour unitaire, de fonction de transfert en boucle ouverte H
BO
(s), a pour fonction de
transfert en boucle fermee :
H

BF
(s) =
H
BO
(s)
1 +H
BO
(s)
(3.39)
Le lieu dEVANS, ou lieu des racines, est le lieu geometrique decrit par les racines de lequation caracteristique
(denominateur de H

BF
(s)), lorsque le gain statique en boucle ouverte K varie de zero `a linni.
1 +H
BO
(s) = 0 (3.40)
Il apparat compte tenu de lexpression de H
BO
(s) que ces racines dependent du gain statique en boucle ouverte
K, des p oles et des zeros de la fonction G(s).
Lequation complexe : 1 +H
BO
(s) = 0 ou G(s) =
1
K
sera toujours veriee si les deux relations suivantes sont
satisfaites.
Condition des arguments :
m

i=1
Arg
_
1
1
i
s
_

j=1
Arg
_
1
1
j
s
_
= (2 + 1) o` u ZZ (3.41)
Cette equation constitue une condition necessaire et susante permettant de denir lapartenance dun point
du plan au lieu dEvans ; elle conditionne la forme du lieu.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 58
Condition des modules :
K =
n

j=1

1
1
j
s

i=1

1
1
i
s

(3.42)
Cette relation na aucune inuence sur lallure du lieu ; elle permet simplement le calcul du gain K en tout
point du lieu (le lieu est gradue en K).
A chaque racine de lequation caracteristique 1 + H
BO
(s) = 0 est associee une branche du lieu. Le nombre
de branches est egal au nombre de p oles de G(s). Les coecients de lequation caracteristique etant reels, les
racines complexes de celles-ci sont necessairement conjuguees. Les branches engendrees par ces racines complexes
conjuguees sont symetriques par rapport `a laxe reel ; par contre, les racines reelles decrivent des portions de
laxe reel. Pour chaque branche du lieu, le point de depart correspond `a K = 0. La condition sur les modules
montre que dans ce cas, on doit necessairement verier :
s =
1
; s =
2
; . . . ; s =
n
(3.43)
De meme pour le point darrivee (K ), la condition des modules impose :
s =
1
; s =
2
; . . . ; s =
m
(3.44)
La branche du lieu decrivant le comportement dune racine de lequation caracteristique lorsque le gain statique
K evolue de zero `a linni part dun p ole de la fonction du transfert en boucle ouverte pour aboutir `a lun de
ses zeros.
Exercice
Tracer le lieu dEvans dun syst`eme caracterise par la fonction de transfert :
H(s) =
1
s(s +T)
(3.45)
Exemple 11
Lorsque lordre du syst`eme est eleve, il est preferable de sappuyer sur un outil logiciel tel que Matlab pour tracer
le lieu dEvans. La gure ci-dessous correspond au lieu des p oles pour syst`eme dont la fonction de transfert en
boucle ouverte est la suivante :
H
BO
(s) = KH(s) = K
1 0.3s
s (0.1s
2
+ 0.5s + 1)
K 0
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 59
4 2 0 2 4 6 8
4
3
2
1
0
1
2
3
4
0.24 0.46 0.64
0.78
0.87
0.93
0.97
0.992
0.24 0.46 0.64
0.78
0.87
0.93
0.97
0.992
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
K=0
K=0
K=0
K

K
K
K=57
MATLAB
figure;
sys=tf([-0.3 1],[0.1 0.5 1 0]) ;
rlocus(sys);
grid;
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 60
Fig. 3.16 Abaque de Hall
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 61
Fig. 3.17 Abaque de Black
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 62
Les diagrammes fonctionnels de syst`emes asservis complexes peuvent etre simplies en utilisant quelques r`egles
simples. Celles-ci sont resumees dans les tableaux suivants o` u les fonctions de transfert des elements independants
sont notees H et les signaux dentree et de sortie U(s), U
1
(s), U
2
(s) et Y (s).
Transformations

Equations
Diagramme fonctionnel
Diagramme fonctionnel
equivalent
Syst`emes en cascade (serie)
Y (s) = H
1
(s)H
2
(s)U(s)

H
1
(s)

H
2
(s)
U(s) Y (s)

Y (s) U(s)
H
1
(s)H
2
(s)
Syst`emes en parall`ele
Y (s) = (H
1
(s) H
2
(s)) U(s)
U(s)
Y (s)

H
1
(s)

H
2
(s)


Y (s) U(s)
H
1
(s) H
2
(s)
Reduction dune boucle
Y (s) =
H
1
(s)
1 H
1
(s)H
2
(s)
U(s)

H
2
(s)

U(s) Y (s)

H
1
(s)
+


Y (s) U(s)
H
1
(s)
1 H
1
(s)H
2
(s)
Tab. 3.1 Alg`ebre des diagrammes
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.3 Lieux de transfert des syst`emes `a retour 63
Transformations

Equations
Diagramme fonctionnel
Diagramme fonctionnel
equivalent
Rearrangement des
points de sommation
Y (s) = U
1
(s) +U
2
(s)

Y (s)
+


` `
U
2
(s)
U
1
(s)
U(s)

Y (s)
+


` `
U
2
(s)
U
1
(s)
U(s)
`
`

Y (s) U(s)
U
2
(s)
U
1
(s)
Deplacement dun
point de sommation
en amont
Y (s) = H(s)U
1
(s) U
2
(s)
Y (s)

U
2
(s)
U
1
(s)

`
H(s)
+

Y (s)

U
2
(s)
U
1
(s)

`

H(s)
1
H(s)
+

Deplacement dun
point de sommation
en aval
Y (s) = H(s) (U
1
(s) U
2
(s))
Y (s)

U
1
(s)

H(s)
+

U
2
(s)
`
Y (s)

U
1
(s)

H(s)
+

U
2
(s)
`
H(s)

Tab. 3.2 Alg`ebre des diagrammes (suite)


Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
3.4 Considerations pratiques : MATLAB 64
Transformations

Equations
Diagramme fonctionnel
Diagramme fonctionnel
equivalent
Deplacement de la
position dun point de
retour en amont
Y (s) = H(s)U(s)
Y (s)

U(s)

H(s)

Y (s)
Y (s)

U(s)

H(s)
H(s)

Y (s)
Deplacement de la
position dun point de
retour en aval
Y (s) = H(s)U(s)
Y (s)

U(s)

H(s)

U(s)
Y (s)

U(s)

H(s)

1
H(s)
U(s)
Tab. 3.3 Alg`ebre des diagrammes (suite)
3.4 Considerations pratiques : MATLAB
3.4.1 Fonctions associees `a lalg`ebre des diagrammes
sys=series(sys1,sys2,outputs1,inputs2) : cree dans un mod`ele LTI sys une interconnection en serie des
sorties outputs1 dun syst`eme LTI sys1 avec les entrees inputs2 dun syst`eme LTI sys2.
sys=parallel(sys1,sys2,inputs1,inputs2,outputs1,outputs2) : cree dans un syst`eme LTI sys une intercon-
nection en parall`ele entre deux mod`eles LTI sys1 et sys2 `a partir de la donnee des entrees et sorties de
sys1 et des entrees et sorties de sys2.
sys=feedback(sys1,sys2) : cree un mod`ele LTI boucle sys `a partir dune chane directe constituee dun
mod`ele LTI sys1 et dune chaine de retour constituee dun mod`ele LTI sys2.
3.4.2 Fonctions associees `a lutilisation du lieu des racines
rlocus(sys) : trace le lieu des racines dun mod`ele LTI sys.
sgrid : ache une grille indiquant les courbes iso-amortissement et iso-gain dans le plan dEvans.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Chapitre 4
Stabilite des syst`emes asservis lineaires
4.1 Condition generale de stabilite
Au sens de lAutomatique, on dira quun syst`eme est stable si, abandonne `a lui-meme `a partir de conditions
initiales quelconques, il revient `a son etat dequilibre. Cette exigence peut se traduire par une premi`ere denition.
Denition 12 (Denition de la stabilite au sens de lAutomatique)
Un syst`eme lineaire est stable si et seulement si sa reponse impulsionnelle tend vers zero lorsque le temps tend
vers linni.
lim
t
h(t) = 0 (4.1)
Cette denition sugg`ere une denition de la stabilite plus large.
Denition 13 (Stabilite EB/SB)
Un syst`eme est stable si pour toute entree bornee, la reponse du syst`eme est bornee. On parle de stabilite
EB/SB (Entree Bornee/Sortie Bornee) ou en anglais de stabilite BIBO (Bounded Input/Bounded Output).
4.1.1 Stabilite et equilibre
La gure 4.1 permet de distinguer les etats dequilibre dun syst`eme de mani`ere intuitive.
`
_
`
_
`
_
equilibre instable
equilibre stable equilibre simplement stable
Fig. 4.1 Stabilite et etats dequilibre
Dans le cas dun equilibre instable, toute modication de letat entrane un eloignement du syst`eme du point
dequilibre initial. Dans le second cas lorsque le syst`eme est ecarte de letat dequilibre initial, il y revient. On
parle alors dequilibre asymptotiquement stable. Enn, si le syst`eme, une fois ecarte de letat dequilibre initial,
retrouve un etat dequilibre dierent, on designe par equilibre simplement stable cet etat. Lensemble des propos
ci-dessus est resume sur la gure 4.2.
4.1.2 Crit`ere de stabilite portant sur les poles du syst`eme
Soit un syst`eme lineaire dont la fonction de transfert se presente sous la forme :
H(s) =
n(s)
d(s)
=
b
m
s
m
+. . . +b
1
s +b
0
s
n
+. . . +a
1
s +a
0
(4.2)
4.1 Condition generale de stabilite 66
initial
equilibre
equilibre
nouveau
instable
simplement stable
asymptotiquement
stable
eloignement
du point initial
Fig. 4.2 Etats dequilibre
On designe par zeros du syst`eme les racines du numerateur n(s) et par p oles du syst`eme les racines de son
denominateur d(s). Soient
i
et
i
+j
i
respectivement les p oles reels et les p oles complexes de H(s), on peut
ecrire :
H(s) =
bms
m
+ . . . + b
1
s + b
0
(s
1
) (s
2
) . . . (s
k
) (s
1
j
1
) (s
1
+ j
1
) . . . (s

) (s

+ j

)
(4.3)
Ou encore :
H(s) =
bms
m
+ . . . + b1s + b0
(s 1) (s 2) . . . (s
k
)
`
(s 1)
2
+
2
1
`
(s 2)
2
+
2
2

. . .
`
(s

)
2
+
2

(4.4)
Par decomposition en elements simples (n > m) :
H(s) =
k

i=1
A
i
(s
i
)
+

i=1
B
i
s +C
i
(s
i
)
2
+
2
i
(4.5)
et recherche des originaux par transformation de Laplace inverse :
h(t) = L
1
[H(s)] =
k

i=1
A
i
e
it
+

i=1

i
e
it
sin(
i
t +
i
) (4.6)
On voit que la solution temporelle h(t) est fonction des p oles de H(s), cest-`a-dire des racines du polynome d(s).
Plus precisement, la convergence asymptotique de la reponse impulsionnelle h(t) vers zero lorsque le temps t
tend vers linni va dependre des coecients e
it
et e
it
.
On en conclut immediatement le resultat suivant :
Un syst`eme lineaire est stable si et seulement si tous ses poles sont `a partie reelle strictement
negative, cest-`a-dire si sa reponse impulsionnelle est une combinaison dexponentielles dont les exposants reels
sont tous negatifs (exponentielles decroissantes).
Lanalyse graphique de la position des p oles de la fonction de transfert dans le plan complexe permet de visualiser
le type de stabilite (ou dinstabilite) qui aecte le syst`eme considere.
Stabilite : tous les p oles de la fonction de transfert ont leur partie reelle negative (exponentielles decrois-
santes). Ce cas est represente sur les gures 4.3 et 4.4.
Instabilite : lun au moins des p oles de H(s) a sa partie reelle positive (au moins lune des exponentielles est
croissante). Ce cas est represente sur les gures 4.5 et 4.6.
Cas limite : au moins lun des p oles est `a partie reelle nulle. Ce cas est represente sur les gures 4.7 et 4.8.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.1 Condition generale de stabilite 67
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(a) P oles
0 1 2 3 4 5 6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Reponse impulsionnelle
Fig. 4.3 Stabilite asymptotique aperiodique
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
8
6
4
2
0
2
4
6
8
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(a) P oles
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
4
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Reponse impulsionnelle
Fig. 4.4 Stabilite asymptotique periodique
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
8
6
4
2
0
2
4
6
8
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(a) P oles
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Reponse impulsionnelle
Fig. 4.5 Instabilite aperiodique
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.1 Condition generale de stabilite 68
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
8
6
4
2
0
2
4
6
8
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(a) P oles
0 0.5 1 1.5 2 2.5
2
1
0
1
2
3
4
x 10
4
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Reponse impulsionnelle
Fig. 4.6 Instabilite oscillatoire
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
8
6
4
2
0
2
4
6
8
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(a) P oles
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Reponse impulsionnelle
Fig. 4.7 Syst`eme juste oscillant
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
(a) P oles
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Reponse impulsionnelle
Fig. 4.8 Syst`eme astatique
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.1 Condition generale de stabilite 69
De cette analyse, on peut tirer une r`egle pratique qui consiste `a interdire le demi-plan droit du plan complexe
aux points representatifs des p oles de la fonction transfert du syst`eme etudie an de garantir la stabilite
(gure 4.9).
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Fig. 4.9 Domaine complexe stable (domaine non hachure)
Exercice

Etudier la stabilite des syst`emes caracterises par les fonctions de transfert suivantes :
H
1
(s) =
s 1
(s + 1)(s + 2)
(4.7)
H
2
(s) =
1
(s 1)(s
2
+s + 1)
(4.8)
H
3
(s) =
2
s
2
+ 3
(4.9)
H
4
(s) =
(s 1)(s + 2)
s
2
(s + 2)(s
2
+ 2s + 9)
(4.10)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.2 Cas des syst`emes lineaires 70
4.2 Cas des syst`emes lineaires
4.2.1 Crit`ere de Routh-Hurwitz
Dun point de vue pratique pour tester la stabilite, il nest pas necessaire de calculer les racines du polynome
d(s). Parmi les divers crit`eres algebriques couramment utilises, on peut citer le crit`ere de Routh-Hurwitz.
Par la suite on considerera le polynome caracteristique suivant (denominateur de la fonction de transfert du
syst`eme) :
d(s) = 1 +a
1
s +a
2
s +. . . +a
n
s
n
(4.11)
4.2.1.1 Condition necessaire de stabilite
Pour quil y ait stabilite il faut que tous les coecients de d(s) soient du meme signe. Cette condition
necessaire nest susante que pour les syst`emes du premier et du second ordre.
4.2.1.2 Condition necessaire et susante de stabilite
A partir des coecients du polynome caracteristique on construit les deux premi`ere lignes dun tableau de n+1
lignes appele tableau de Routh. La premi`ere ligne du tableau est composee des coecients de d(s) pris un sur
deux en debutant par le coecient du terme du plus haut degre. La deuxi`eme ligne contient tous les autres
termes du polynome caracteristique. Chaque ligne suivante du tableau est obtenue `a partir des deux lignes qui
la prec`ede immediatement conformement au schema du tableau 4.1. Pendant toute la procedure, on compl`ete
les lignes en ajoutant un zero si necessaire pour remplacer les coecients manquants.
n a
n
a
n2
a
n4
. . .
n 1 a
n1
a
n3
a
n5
. . .
n 2
a
n2
a
n1
a
n3
a
n
a
n1
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1
. . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
0 . . .
Tab. 4.1 Tableau de Routh
La r`egle de Routh-Hurwitz peut etre formulee comme suit :
le nombre de changements de signe sur la premi`ere colonne est egal au nombre de racines `a
partie reelle positive. En particulier si tous les termes de la premi`ere colonne sont de meme signe
le syst`eme est stable. Cette condition est une condition necessaire et susante.
Remarque 8
Dun point de vue pratique on peut souligner deux cas particuliers :
si pendant la construction du tableau de Routh, il apparat une ligne de zeros alors il y a lieu de poursuivre en
rempla cant la ligne en question par les coecients du polynome derive par rapport `a la variable de Laplace
s dun polynome auxiliaire dont les coecients sont les termes de la derni`ere ligne non nulle. Ce cas est
important car les racines du polynome auxiliaire sont les p oles `a partie reelle nulle du syst`eme, la methode
proposee permet donc de trouver `a quelles conditions un syst`eme lineaire est juste oscillant.
dans le cas o` u apparat un zero dans la premi`ere colonne du tableau de Routh, il convient de le remplacer
par un scalaire > 0, de poursuivre le calcul du tableau et dappliquer le crit`ere en gardant en memoire que
ce nombre est positif.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.2 Cas des syst`emes lineaires 71
Exercice
Analyser grace au crit`ere de Routh-Hurwitz la stabilite des syst`emes caracterises par les fonctions de
transfert suivantes :
H(s) =
10
s
4
+s
3
+ 3s
2
+s + 1
(4.12)
H(s) =
10
s
4
+ 3s
3
+ 4s
2
+ 3s + 3
(4.13)
H(s) =
10
s
4
+ 3s
3
+ 2s
2
+ 6s + 1
(4.14)
4.2.2 Crit`ere de Nyquist
Nous avons dej` a vu que la stabilite dun syst`eme asservi depend des p oles de sa fonction de transfert en boucle
fermee, cest-`a-dire des racines de son denominateur :
1 +H
BO
(s) = 1 +K(s)G(s) = 0 (4.15)
O` u K(s) et G(s) designent respectivement les fonctions de transfert du regulateur et du syst`eme.
Si Z est le nombre de racines de (4.15) `a partie reelle positive et si P est son nombre de p oles egalement `a partie
reelle positive :
on sait, dune part, que pour assurer la stabilite, les zeros de (4.15) ne doivent pas etre contenus dans le
demi-plan droit ; il faut donc :
Z = 0 (4.16)
on demontre, dautre part, que la condition necessaire et susante pour que le syst`eme soit stable est que la
relation suivante soit veriee (theor`eme de CAUCHY) :
Arg[1 +H
BO
(j)]|
+
=
= 2P (4.17)
Pratiquement, on pref`ere sinteresser, non pas `a la la fonction 1 + H
BO
(s), mais `a sa fonction de transfert en
boucle ouverte. Ainsi :
(j) = 1 +H
BO
(j) = 0 (4.18)
devient :
H
BO
(j) = K(j)G(j) = 1 (4.19)
Il en resulte le crit`ere de NYQUIST : un syst`eme asservi est stable si et seulement si lorsque son
lieu de transfert en boucle ouverte, decrit dans le sens des croissants, entoure le point (-1, 0)
autant de fois que la fonction 1 +H
BO
(j) poss`ede de poles `a partie reelle positive.
Le point A de coordonnees (-1,0) est appele point critique du plan complexe ; il joue un role fondamental
dans letude graphique de la stabilite des syst`emes asservis.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.2 Cas des syst`emes lineaires 72
4.2.3 Crit`ere du Revers
La plupart des syst`emes couramment rencontres dans lindustrie ont des fonctions de transfert en boucle ouverte
qui ne poss`edent pas de p ole `a partie reelle positive, aussi le crit`ere precedent peut-il etre simplie. Cette forme
reduite du crit`ere de Nyquist, valable uniquement pour les syst`emes asservis dont la fonction de
transfert en boucle ouverte est stable, est designee sous lappellation de crit`ere du REVERS, qui
senonce comme suit :
un syst`eme asservi lineaire est stable si, en decrivant son lieu de transfert en boucle ouverte dans
le sens des frequences croissantes, on laisse le point critique A (-1, 0) `a sa gauche (gure 4.10).
1.5 1 0.5 0 0.5 1
1.5
1
0.5
0
0.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
stable
instable
point
critique
(1; 0)

H
BO
(j)
H
BO
(j)
Fig. 4.10 R`egle du revers
Notons que pour quune instabilite puisse apparatre, il faut au moins que largument de la fonction de transfert
en boucle ouverte puisse atteindre la valeur ; le point critique etant atteint pour :
Arg [K (j
0
) G(j
0
)] = (4.20)
Ceci necessite que lon ait aaire `a un syst`eme boucle dont la fonction de transfert en boucle ouverte soit au
moins du 3
`eme
ordre. En eet, les syst`emes du 1
er
et du 2
`eme
ordre sont tels que :
lim

Arg [K (j) G(j)] =

2
(premier ordre) (4.21)
lim

Arg [K (j) G(j)] = (deuxi`eme ordre) (4.22)


dans ce dernier cas, cette valeur limite nest theoriquement atteinte que pour |K| +(impossibilite physique).
4.2.4 Le crit`ere du Revers dans les autres representations graphiques
En pratique, le plan de Black ou les diagrammes de Bode se rev`elent plus commodes demploi que la represen-
tation des lieux dans le plan complexe.
Plan de Black : le point critique (1, 0) se transforme en un point de coordonnees : 0 dB, 180. Le syst`eme
sera stable si, en parcourant le lieu dans le sens de croissantes, on laisse le point critique `a
droite.
Pratiquement, il est plus astucieux de regarder si pour un argument de 180, le lieu de transfert en boucle
ouverte se situe au-dessus du point critique (instable) ou en dessous (stable).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.3 Marges de stabilite 73
315 270 225 180 135 90 45
80
60
40
20
0
20
40
60
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
H
BO
(j)
instable
stable
juste
oscillant
point critique
(0dB; 180)
Fig. 4.11 R`egle du revers dans le plan de Black
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
instable
juste oscillant
stable
H
BO
(j)

c
Fig. 4.12 R`egle du revers dans le plan de Bode
Diagramme de Bode : du fait de leclatement du lieu de transfert en boucle ouverte en deux diagrammes
(module et argument), il nest plus possible de localiser facilement le point critique (module : 0 dB; argument :
180).
La r`egle pratique enoncee precedemment est plus delicate `a utiliser car il faut visualiser les diagrammes de
module et de phase en meme temps. Si `a la pulsation pour laquelle largument du lieu de la fonction
de transfert en boucle ouverte vaut 180le module en decibel est negatif alors le syst`eme sera
stable en boucle fermee.
4.3 Marges de stabilite
4.3.1 Robustesse dun syst`eme
Lors de la mise en equations dun syst`eme asservi, on constate que dans le mod`ele elabore pour xer ses per-
formances il subsiste certaines incertitudes relatives notamment au processus `a automatiser lui-meme : modeli-
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.3 Marges de stabilite 74
sation forcement simplicatrice, actionneurs exagerement sollicites, bruits de capteurs, conditions dutilisation
extremes,. . .
De ce fait, le reglage des performances qui sappuie sur la connaissance de la fonction de transfert en boucle
ouverte H
BO
(j) doit tenir compte dun facteur de robustesse du syst`eme, cest-`a-dire du fait quune faible
variation H
BO
de la fonction de transfert H
BO
ne doit pas deteriorer les performances de lensemble et surtout
ne doit pas entraner linstabilite de la boucle fermee.
La robustesse est une fonction generalement mal connue, qui crot avec la frequence. Il est dusage de la denir
de la mani`ere suivante :
() =
H
BO
(j)
H
BO
(j)
(4.23)
Ceci revient `a dire quil y a une certaine incertitude quant `a la position exacte du lieu de transfert. Cette
incertitude peut se materialiser dans le plan de Nyquist par des cercles, dont le rayon est fonction de la pulsation
et de la robustesse du syst`eme.
1.5 1 0.5 0 0.5 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
point critique
(0; 1)
H
BO
(j)
Fig. 4.13 Incertitude de modelisation
4.3.2 Marge de gain et marge de phase
De tout ce qui prec`ede, on peut en deduire que pour quun syst`eme boucle soit stable, il faut :
quil respecte le crit`ere du Revers (ou dune fa con plus generale le crit`ere de Nyquist).
que son lieu H
BO
(j) ne sapproche pas trop du point critique, pour ne pas avoir une stabilite trop oscillatoire
(oscillations certes amorties, mais decroissant de plus en plus lentement au fur et `a mesure que lon se rapproche
du point critique).
que lincertitude H
BO
sur la fonction H
BO
ne fasse pas basculer le lieu de transfert en boucle ouverte de
lautre c ote du point critique (ce qui rendrait le syst`eme instable en boucle fermee, bien que stable theorique-
ment).
Ces deux derniers points conduisent le praticien `a denir des marges de stabilite (sur le gain et/ou sur la
phase) comme bornes extremes des gains et des dephasages parasites (dont on ne peut tenir compte dans la
modelisation du syst`eme) qui peuvent intervenir dans le processus et qui garantissent que le lieu de transfert en
boucle ouverte ne pourra jamais atteindre le point critique.
Il est dusage de denir la marge de phase
m
, cest-`a-dire la quantite de phase que lon peut ajouter dans la
fonction de transfert en boucle ouverte avant de destabiliser le syst`eme, de la mani`ere suivante :

m
= Arg [H
BO
(j

)] + = Arg [K (j

) G(j

)] + (4.24)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.3 Marges de stabilite 75
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
spoint critique
G
m
A
C
B

m1
=

_

OA,

OB
_

m2
=

_

OA,

OC
_
Fig. 4.14 Marges de phase
m1
et
m2
et de gain G
m
dans le plan de Nyquist
o` u

designe la pulsation telle que le gain statique K vaut :


|K (j

) G(j

)| = 1 (4.25)
La marge de gain, quant `a elle, correspond `a la quantite de gain que lon peut ajouter dans la fonction de
transfert en boucle ouverte avant de destabiliser le syst`eme. On la denit de la mani`ere suivante :
G
m
= 20log
10
_
1
|K(j
o
)G(j
o
)|
_
(4.26)
o` u
o
correspond `a la pulsation `a laquelle la fonction de transfert en boucle ouverte K(j)G(j) coupe laxe
reel negatif dans le plan de Nyquist.
Pour les syst`emes reguliers, marge de phase et marge de gain sont liees. Ainsi, laugmentation de lune
entrane laugmentation de lautre.
Pratiquement, les valeurs raisonnables des marges de stabilite se situent pour :
la marge de gain `a G
m
= 6 dB (soit un gain absolu de 2 ou de 0.5)
la marge de phase `a
m

=

4
Les marges de gain et de phase apparaissent clairement dans les autres representation graphiques :
diagramme de Bode
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.3 Marges de stabilite 76
150
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
360
270
180
90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 28.1 dB (at 3.35 rad/sec) , Pm = 22.2 deg (at 0.617 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
MATLAB
sys=zpk([],[-1+10*i -1-10*i -0.1
-0.15],[40])
figure
margin(sys)
grid on
Lorsque le module en decibel de la fonction de transfert en boucle ouverte est nul, la marge de phase correspond
`a la distance qui separe la phase `a lasymptote horizontale 180. Lorsque la phase de la fonction de transfert
est egale `a 180, la marge de gain correspond `a la distance qui separe le module en decibel `a lasymptote
horizontale 0 dB.
diagramme de Black
360 315 270 225 180 135 90 45 0
40
30
20
10
0
10
20
30
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
1 dB
3 dB
6 dB
12 dB
20 dB
40 dB
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)

m
G
m
Fig. 4.15 Marges de phase et de gain dans le plan de Black-Nichols
La lecture des marges de phase et de gain est simpliee dans ce type de representation dans la mesure o` u les axes
principaux sont la phase en degre et le module en decibel. Ainsi, marge de phase et marge de gain correspondent
respectivement `a labscisse `a lorigine et lordonnee `a lorigine.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.3 Marges de stabilite 77
4.3.3 Marges de module et de retard
4.3.3.1 Marge de module
En depit de bonne marge de gain et phase, certains syst`emes ont un comportement en boucle fermee oscillatoire.
Ce cas se presente notamment lorsque le distance la plus courte entre le point critique et le lieu de la fonction
de transfert en boucle fermee est faible. Il en resulte la necessite de garantir cette nouvelle marge de stabilite,
appelee marge de module, dans le probl`eme de la commande. La marge de module est denie de la mani`ere
suivante :
M = min

{1 +H
BO
(j)} (4.27)
`

(-180;0dB)
Arg []
| | dB
`

`a 6dB
courbe isomodule

m
G
m

M
Fig. 4.16 Marge de module
4.3.3.2 Marge de retard
Pour des syst`emes possedant des modes souples, le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte peut couper
de mani`ere repetee laxe des 0 dB (dans le plan de Black-Nichols) `a dierentes pulsations. La notion de marge de
phase decrite precedemment necessite donc detre etendue car il y a lieu de considerer non plus un point critique
mais une succession de points critiques espaces periodiquement de 360. Pour une telle classe de syst`emes on
preferera donc etudier la stabilite `a partir dune marge de stabilite appelee marge de retard et denie par :
= min
i
_

mi

i
_
(4.28)
O` u
mi
est la marge de phase `a la pulsation
i
. En dautres termes, cette marge de stabilite est le retard
maximum acceptable dans la boucle de commande.
`

(-180;0dB)
Arg []
| | dB
(-540;0dB)


m1

m2
Fig. 4.17 Marge de retard
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
4.4 Considerations pratiques : MATLAB 78
4.4 Considerations pratiques : MATLAB
4.4.1 Fonctions permettant le calcul des poles et des zeros dun syst`eme LTI
p=pole(sys) : renvoie les p oles dun mod`ele LTI sys dans le vecteur p.
[wn,z]=damp(sys) : renvoie les pulsations propres et les coecients damortissement des p oles du mod`ele
LTI sys.
z=zero(sys) : renvoie les zeros de transmission dun mod`ele LTI sys dans le vecteur z.
4.4.2 Fonctions permettant lanalyse des marges de stabilite dun syst`eme LTI
[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(sys) : calcule la marge de gain Gm, la marge de phase Pm et les pulsations
critiques wcg et wcp associees dun mod`ele LTI sys.
S=allmargin(sys) : calcule une variable S de type structure contenat la marge de gain, la marge de phase,
la marge de retard et les pulsations critiques associees dun mod`ele LTI sys.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Chapitre 5
Precision et rapidite des syst`emes de
commande
5.1 Performances dun syst`eme
Dans le chapitre precedent, nous avons vu que la stabilite dun syst`eme asservi etait fonction du reglage du
gain statique en boucle ouverte ; suivant la valeur de celui-ci, un meme syst`eme (par exemple, du 3
`eme
ordre
ou plus) peut en eet etre stable aperiodique, stable oscillatoire amorti, juste oscillant ou carrement instable.
Tout en se situant dans la plage des valeurs de K qui rendent le syst`eme stable, on con coit aisement que le
choix dun reglage donne de K aura une incidence sur les autres performances que lon est en droit dattendre
dun syst`eme automatique, en particulier en ce qui concerne la Precision et la Rapidite. La precision dun
syst`eme asservi sapprehende par letude de la grandeur derreur, disponible `a la sortie du detecteur
decart, qui fournit en permanence une indication entre ce qui est souhaite (consigne) et une image de ce qui
est eectivement realise (mesure).
Considerons un syst`eme asservi stable au repos. Une sollicitation du syst`eme entrane une evolution du signal
derreur dans le temps ; cette erreur sera la somme dun terme transitoire et dun terme permanent. On peut
donc distinguer :
une precision dynamique, caracterisee par levolution du signal derreur pendant le regime transitoire. La
precision et rapidite sont intimement liees durant cette phase devolution du syst`eme ;
une precision statique correspondant `a lerreur permanente observee.
Dune fa con generale, le signal derreur depend du syst`eme et des entrees appliquees : consigne e(t) et/ou
perturbation w(t). Nous avons montre au chapitre 3.2 que dans le cas general lerreur etait `a un terme de
poursuite et un terme de regulation :
(s) =
1
1 +H
BO
(s)
_
E(s) +
H
BO
(s)
D
1
(s)
W(s)
_
(5.1)
Si on a de serieuses dicultes `a minimiser lerreur dynamique (bien que lon puisse agir sur la rapidite devolution
du regime transitoire), on peut tout `a fait controler lerreur statique en reglant le gain statique en boucle ouverte
K, mais egalement en agissant sur la forme de la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous verrons plus
tard que cette seconde approche ouvre des perspectives de reglage des syst`emes tout `a fait interessantes (voir
chapitre 6).
5.2 Precision statique
5.2.1 Erreur due `a lentree consigne
Dans ce cas lerreur repond `a la relation :
(s) =
1
1 + H
BO
(s)
E(s) (5.2)
Nous nous interessons `a lerreur statique permanente, que lon peut obtenir directement en appliquant le theo-
r`eme de la valeur nale :
lim
t
(t) = lim
s0
s(s) = lim
s0
s
E(s)
1 +H
BO
(s)
(5.3)
5.2 Precision statique 80
On voit que lerreur permanente depend `a la fois de la forme de lentree appliquee et du syst`eme lui-meme, par
lintermediaire du comportement de sa fonction de transfert en boucle ouverte lorsque s 0.
Les entrees classiquement appliquees aux syst`emes boucles (dites entrees canoniques) peuvent se mettre sous
la forme generale suivante :
e(t) =
A
m!
t
m
(t) (5.4)
o` u m est lordre de lentree et A un param`etre caracterisant lamplitude du signal. Les entrees les plus courantes
correspondent `a :
m = 0 echelon : (t)
m = 1 echelon de vitesse (rampe) : t(t)
m = 2 echelon dacceleration :
1
2
t
2
(t)
La transformee de Laplace de telles entrees est de la forme generale :
E(s) =
A
s
m+1
(5.5)
Dautre part, la plupart des fonctions de transfert en boucle ouverte rencontrees en asservissement peuvent se
mettre sous la forme generale :
H
BO
(s) = KG(s) =
K
s
n

i
_
1
1
i
s
_

j
_
1
1
j
s
_ (5.6)
o` u K est le gain statique en boucle ouverte et n le nombre de p oles nuls (ou nombre dintegrations) de H
BO
(s).
En observant que H
BO
(s) se comporte comme
K
s
n
quand s 0 et utilisant (5.3) et (5.5), on peut ecrire :
lim
t
(t) = lim
s0
A
s
nm
s
n
+K
(5.7)
Lexploitation de cette expression, selon lordre m de lentree appliquee `a un syst`eme presentant en boucle
ouverte n integrations et un gain statique K, permet detablir le tableau 5.1.
nombre dintegrateurs ecart de position ecart de tranage ecart en acceleration
de H
BO
(s) entree en echelon entree en echelon entree en echelon
de position de vitesse dacceleration
m=0 m=1 m=2
n=0
A
1 + K

n=1 0
A
K

n=2 0 0
A
K
n=3 0 0 0
Tab. 5.1

Ecarts en fonction du nombre dintegrateurs de la boucle ouverte
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
5.2 Precision statique 81
Consequences :
pour annuler lerreur statique `a une entree dordre m, il faut et il sut que la fonction de
transfert en boucle ouverte du syst`eme considere contienne (m + 1) integrations ;
lorsque lerreur permanente existe, celle-ci est dautant plus faible que le gain en boucle ouverte
de lasservissement est grand.
La gure 5.1 illustre ces dierents cas, pour un asservissement sollicite par une entree-rampe (echelon de vitesse).
0 50 100 150 200 250
0
50
100
150
200
250
300
time (s)
s
(
t
)
m=1
n 2
n=0
n=1
Fig. 5.1 Erreur de tranage
5.2.2

Ecart d u `a une perturbation
Dans ce cas, le terme derreur d u `a la perturbation sexprime par :
=
D
2
(s)R(s)
1 +H
BO
(s)
W(s) (5.8)
Ou encore :
(s) =
1
D
1
(s)
H
BO
(s)
1 +H
BO
(s)
W(s) (5.9)
o` u D
1
(s) represente la fonction de transfert des elements de la chane directe, situes entre la sortie du detecteur
decart et le point dapplication de la perturbation (elements en amont de celle-ci) (voir chapitre 3.2).
Soit K
1
le gain de ces elements et n
1
le nombre dintegrations correspondant, on peut alors ecrire :
lim
t
(t) = lim
s0
s(s) = lim
s0
s
s
n1
K
1
K
s
n
+K
W(s) (5.10)
En supposant que lentree de perturbation est modelisee par une forme canonique du type (5.5), on a :
W(s) =
A
s
m+1
(5.11)
Finalement :
lim
t
(t) = lim
s0
KA
K +s
n
s
n1m
K
1
(5.12)
Consequences :
en tenant le meme raisonnement que precedemment, on constate que lexistence ou non dune erreur
permanente due `a une perturbation depend uniquement des integrations placees en amont du
point dapplication de la perturbation;
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
5.3 Precision dynamique - rapidite 82
lorsque lerreur existe, elle est dautant plus faible que le gain statique de la portion de la chane
directe situee en amont du point dapplication est eleve.
5.2.3 Consequences pratiques
En r`egle generale, la forme des perturbations est plut ot de nature aleatoire et leurs points dapplication dans
une chane dasservissement sont dicilement localisables.
De letude precedente, on retiendra surtout que la precision statique dun asservissement est liee aussi bien
au signal de consigne quaux signaux de perturbations, par ailleurs elle sera dautant meilleure que le gain
de la chane sera plus important immediatement `a la sortie du detecteur decart (do` u la situation donnee `a
lamplicateur basse puissance).
Si le syst`eme tol`ere des integrations supplementaires, il faut egalement les placer le plus pr`es possible du detecteur
decart (do` u la place donnee aux correcteurs, comme on le verra au chapitre 6).
5.2.4 Compromis Precision-Stabilite
Si on raisonne du point de vue de la Stabilite, le reglage optimal conduit `a aecter au syst`eme un gain
statique en boucle ouverte K qui lui conf`ere une certaine marge de phase choisie a priori.
Si on raisonne `a present du point de vue de la Precision, on voit :
que celle-ci sera dautant plus grande que le gain statique K sera eleve (ceci au detriment de la stabilite :
reduction de la marge de phase, voire basculement dans linstabilite) ;
quelle sera absolue (erreur statique nulle), si le syst`eme poss`ede m+1 integrations en boucle ouverte. On est
donc tente de rajouter des integrateurs dans la chane dactionnement `a travers lorgane de correction pour
atteindre une precision parfaite. Toutefois, laugmentation inconsideree du nombre dintegrations conduit
inevitablement `a linstabilite. En eet, chaque terme en
1
s
introduit un dephasage de 90quelle que soit la
pulsation . En consequence le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte tend donc `a se rapprocher
du point critique.
On voit donc que la tentation daugmenter sans discernement la precision est tout `a fait illusoire ; en realite,
en Automatique, la recherche dun compromis tenant compte du dilemme Precision-Stabilite est
absolument necessaire.
5.3 Precision dynamique - rapidite
5.3.1 La Rapidite : une qualite essentielle
On con coit aisement quun syst`eme automatique se doit de reagir le plus rapidement possible `a toute sollicitation
de la consigne et de corriger egalement tr`es vite toute deviation due aux perturbations subies. Ceci etant, on
peut dicilement parler de precision dynamique lorsque le signal derreur evolue de linstant initial o` u le syst`eme
est sollicite par la grandeur de consigne (ou par une perturbation) jusqu` a letablissement du regime permanent.
Si on ne peut agir la plupart du temps sur la valeur de lerreur `a linstant initial (lecart est `a cet instant
precis egal au signal de consigne), on peut neanmoins inuer sur le deroulement du regime transitoire (type
de stabilite aperiodique ou oscillatoire amortie) et sur sa duree (rapidite). En realite, toutes les performances
dun syst`eme asservi sont liees et `a linstar du dilemme precision-stabilite, on peut egalement dire que le couple
precision-rapidite resulte dun compromis dans le reglage du gain de la chane dactionnement.
Nous lavons evoque precedemment, la rapidite dun syst`eme se mesure par son temps de reponse. A
la lumi`ere des developpements qui viennent detre eectues dans ce chapitre, rappelons ce que designe cette
expression.
5.3.2 Denition du temps de reponse
La plupart des syst`emes physiques evolue dun etat stable `a un autre etat stable selon leurs proprietes intrin-
s`eques et le reglage des correcteurs qui leur sont associes. Ainsi en ce qui concerne la Rapidite, il est dusage
dutiliser la notion de temps de reponse `a 5%. Celle-ci repond `a la denition suivante :
Denition 14 (Temps de reponse)
Le temps de reponse `a 5% est le temps au bout duquel, pour une entree en echelon de position, le syst`eme de
fonction de transfert H(s) atteint sa valeur denitive `a 5% pr`es et reste ensuite compris entre 95% et 105%
(gures 5.2 et 5.3).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
5.3 Precision dynamique - rapidite 83
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
1.5
time (s)
s
(
t
)
step response
1.05s()
0.95s()
T
r
=3
Fig. 5.2 Temps de reponse `a 5% dun syst`eme du premier ordre
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
time (s)
s
(
t
)
step response
T
r
0.95s()
1.05s()
Fig. 5.3 Temps de reponse `a 5% dun syst`eme du second ordre
Nous avons vu que :
si le syst`eme est du premier ordre, de constante de temps T, un calcul simple montre que le temps de
reponse `a 5% est :
T
r5%
3T (5.13)
dans le cas dun syst`eme du second ordre, deux param`etres dynamiques interviennent : la pulsation propre
non amortie et le coecient damortissement reduit qui, suivant sa valeur par rapport `a lunite, engendre
un regime transitoire amorti ( < 1) ou un regime aperiodique ( > 1). Le temps de reponse reduit `a 5%
(T
r5%

n
) est donne, en fonction du facteur , sur la courbe 5.4.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
5.3 Precision dynamique - rapidite 84
Fig. 5.4 Temps de reponse `a 5% dun syst`eme du second ordre
On constate quun syst`eme, decrit par une fonction de transfert du second ordre, presente la plus grande
rapidite pour un reglage `a 0, 707 de son facteur damortissement reduit. Pour = 0, 707, cest-`a-dire pour un
temps de reponse `a 5% minimum, on obtient compte tenu de la gure 5.4 : T
r5%

n
= 2, 93
5.3.3 Relation entre Rapidite et Bande passante
Soit un syst`eme de fonction de transfert H(j), soumis `a une sollicitation sinusodale. En regime permanent, le
signal de sortie recueilli est lui-meme sinusodal. Si le signal dentree est de la forme, E
0
sin(t), alors le signal
de sortie sera en regime permanent de la forme :
s(t) = E
0
|H(j)|sin(t +Arg [H(j]) (5.14)
Lanalyse du gain E
0
|H(j)| et du dephasage Arg [H(j] en fonction de la pulsation du signal dentree conduit
`a lanalyse harmonique et letablissement du diagramme de Bode. La bande passante dun syst`eme peut
se denir comme sa faculte `a transmettre sans attenuation notable les signaux sinusodaux qui le traversent
(gure 5.5).
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
40
30
20
10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bande passante
3 dB
Fig. 5.5 Bande passante
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
5.3 Precision dynamique - rapidite 85
On denit souvent la bande passante `a 3dB (attenuation toleree de 30%). Il sagit dune gamme de fre-
quences qui setend, pour les syst`emes habituellement traites en Automatique, entre zero et la pulsation de
coupure
c
. Dune fa con generale, plus la bande passante dun syst`eme est etendue plus il est rapide.
Dans le cas dun syst`eme du premier ordre, sa pulsation de coupure est linverse de sa constante de
temps :

c
=
1
T
T
r
= 3T
(5.15)
Dans le cas dun syst`eme du second ordre, pour un facteur donne sa bande passante est proportionnelle
`a sa pulsation propre non-amortie
n
, tandis que son temps de reponse lui est inverse.
5.3.4 Relation entre performances et poles
Un syst`eme asservi doit etre stable ce qui signie en dautres termes que les p oles du transfert en boucle fermee
doivent etre `a partie reelle negative (section 4.1.2). Nous avons montre au chapitre 4.3 quil convient egalement
de garantir des marges de stabilite susantes an de pallier aux erreurs de modelisation (dynamiques negligees,
derives de certains coecients en fonction du temps, bruit de mesure, etc. . . ). Si on souhaite ameliorer le
temps de reponse du syst`eme nous avons vu au chapitre 2 quun syst`eme est dautant plus veloce que ses p oles
stables sont eloignes de laxe des imaginaires. Ces considerations imposent donc une zone dexclusion des p oles
dans le plan complexe. Par ailleurs, la presence de paires de p oles complexes `a partie imaginaire importante
traduit lexistence de modes faiblement amortis dont linuence sur la reponse temporelle sera des oscillations
importantes (chapitre 2). Il faut en dautres termes reduire le domaine des p oles en boucle fermee de sorte `a
garantir un amortissement minimal au syst`eme. Une solution possible consiste `a denir des fronti`eres sous forme
de droites formant un angle par rapport `a laxe des imaginaires. En eet, rappelons que pour un syst`eme de
modes dominants du second ordre, le facteur damortissement est lie `a langle `a travers la relation sin() =
(gure 2.6). Enn, il est inutile (voire dangereux) dameliorer de mani`ere excessive la rapidite dun syst`eme dans
la mesure o` u les bruits mais aussi les limitations physiques (saturation des actionneurs) du syst`eme vont dans
la pratique limiter le temps de reponse. Cette consideration va donc conduire `a restreindre le domaine utile des
p oles en boucle fermee en imposant une fronti`ere de rapidite (gure 5.6).
un amortissement minimal
fronti`eres garantissant
Re
Im
Domaine dinstabilite
une marge de stabilite
fronti`ere garantissant
fronti`ere associee
aux limitations des actionneurs et du bruit
sin() =
Fig. 5.6 Choix des p oles en boucle fermee
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Chapitre 6
Synth`ese de lois de commande
La synth`ese de loi de commande dun syst`eme consiste dune part `a choisir un type de correcteur et dautre
part `a regler ses param`etres pour satisfaire un cahier des charges donne. Le probl`eme de la commande se pose
naturellement sous la forme dun certain nombre de contraintes `a garantir pour que la reponse du syst`eme
ore les proprietes desirees : peu de depassement, precision statique ou dynamique, temps de reponse, bande
passante, . . . Si le cahier des charges est coherent, il doit bien evidemment etre realisable et lensemble des
contraintes imposees et les performances attendues doivent etre compatibles avec les possibilites physiques du
syst`eme. Conformement `a ce qui a ete enonce dans le chapitre introductif de ce cours, on retrouve souvent dans
un cahier des charges trois preoccupations principales :
stabilite : le syst`eme doit etre de mani`ere evidente stable en boucle fermee, mais il faut egalement que son
amortissement soit matrise. Certaines applications exigent notamment une absence de depassement. Compte
tenu de la correspondance entre amortissement et marge de phase, on admet generalement quune marge de
phase comprise entre 45et 70permet de garantir un amortissement acceptable au syst`eme. Au-del` a de cet
intervalle, le syst`eme risque detre trop amorti au detriment de la rapidite, en dessous, il oscille dans le regime
transitoire ;
precision : selon le cahier des charges, on peut exiger des performances en terme de precision. Si le syst`eme
est sans integrateur son erreur statique nest pas nulle mais inversement proportionnelle au gain de la chane
directe (voir tableau 5.1). Plutot que daugmenter ce gain et de risquer de saturer le signal de commande
voire de rendre instable le syst`eme, on pref`ere quand cela est possible introduire un integrateur dans la loi de
commande ;
rapidite : nous avons vu que la rapidite dun syst`eme en boucle fermee peut etre quantiee par sa bande
passante ou son temps de reponse. Ceci etant, il faut au niveau de la synth`ese de la commande faire encore
une fois un compromis puisque la marge de phase diminue si la bande passante du syst`eme augmente.
6.1 Insusance de la commande proportionnelle
Dans une chane dasservissement, le gain des preamplicateurs et des amplicateurs (places dans la chane
directe `a la suite du detecteur decart) est reglable, generalement dans dassez larges proportions. Le reglage
de ce gain A donne ainsi la possibilite dajuster la valeur du gain statique en boucle ouverte K
du syst`eme en fonction des performances desirees pour lasservissement. Pour illustrer notre propos,
considerons le cas tr`es classique dun asservissement de position, assujettissant la position angulaire dune
charge `a une tension de commande proportionnelle `a une position angulaire desiree
d
:
+
-

`

d
A
motoreducteur
charge

1
s
Fig. 6.1 Asservissement de position
Le schema 6.1 peut se reduire `a la forme dun diagramme fonctionnel `a retour unitaire :
6.1 Insusance de la commande proportionnelle 87

`

d
A
K
m
1 +Ts


1
s
+
-
Fig. 6.2 Schema equivalent de lasservissment de position
La modelisation du syst`eme conduit aux expressions de :
sa fonction de transfert en boucle ouverte (produit dun premier ordre et dune integration)
H
BO
(s) = KG(s) (6.1)
avec :
K = K
m
A et G(s) =
1
s(1 +Ts)
(6.2)
sa fonction de transfert en boucle fermee (du deuxi`eme ordre) :
H
BF
(s) =
1
1 +
1
K
s +
T
K
s
2
(6.3)
presentant une pulsation propre non-amortie :

n
=
_
K
T
(6.4)
et un coecient damortissement reduit :
=
1
2

KT
(6.5)
La seule possibilite de reglage etant dagir sur la valeur du gain A (et donc du gain statique en boucle
ouverte K), on voit donc que les performances de ce syst`eme vont dependre essentiellement du choix eectue,
privilegiant soit une bonne stabilite, soit une grande rapidite, soit encore une bonne precision.
Le tableau 6.1 resume la situation et les performances atteintes, dans ces dierents cas. Ce tableau est calcule
en fonction de certains groupements de param`etres, tels que : KT, T
n
, T
r
/T, de telle fa con quil puisse etre
utilise pour tout syst`eme presentant une fonction de transfert du deuxi`eme ordre.
Stabilite Rapidite Precision statique
Crit`ere
privilegie
KT m Tn
Tr
T

Ecart de
position

Ecart de
tranage
Commentaires
Pas assez rapide,
tranage trop
important
Stabilite Marge de phase
de 45
1.414 0.42 45 1.19 6.55 0 70%
Temps de
reponse
minimum
Tranage
prohibitif
Rapidite 0.50 0.70 65.30 0.70 4.18 0 200%
Regime transitoire
trop peu amorti,
pas assez rapide
Precision

Ecart de
tranage de 10%
10 0.16 18 3.16 6.33 0 10%
Tab. 6.1 Performances de lasservissement de position (Correcteur proportionnel)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.2 Structures de commande 88
Ce tableau est assez eloquent par lui-meme pour souligner linsusance de la commande proportionnelle pour
conferer `a un syst`eme asservi des performances acceptables ; le choix dun compromis entre les exigences de
Stabilite, de Precision et de Rapidite conduit `a un resultat decevant et plut ot mediocre. Nous allons envisager
dans la suite de ce chapitre dautres strategies de commande possibles.
6.2 Structures de commande
La structure de commande, etudiee juquici et, qui consiste `a inserer en amont du syst`eme le correcteur est
la plus couramment rencontree mais de nombreuses autres structures sont envisageables. Examinons certaines
dentre elles.
6.2.1 Structure de correction serie-parall`ele
On suppose que le syst`eme est caracterise par une fonction de transfert egale au produit de deux fonctions de
transfert H
1
(s) et H
2
(s) :
H(s) = H
1
(s)H
2
(s) (6.6)
Ce type de structure fait apparatre une strategie de commande avec deux ou plusieurs boucles imbriquees
(gure 6.3). On peut voir dans cette structure plusieurs preoccupations au niveau de la commande. Dune part,
il peut sagir de chercher `a ameliorer la dynamique du syst`eme par une boucle interne permettant de controler
un mode rapide avant dappliquer une correction en serie sur lensemble. Dautre part, on peut voir dans
cette structure le soucis de garantir au syst`eme asservi de la robustesse vis-`a-vis derreurs de modelisation du
processus. Les boucles dasservissement locales permettent par exemple de corriger des perturbations additives
internes au syst`eme. Enn un dernier point concerne la preoccupation deviter dappliquer des gains eleves ou
des actions derivees susceptible de varier brutalement (comportement typique de la variable decart entre la
consigne et la mesure du syst`eme).

`
C(s) H
1
(s) H
2
(s)
G(s)
s s
1 e
boucle interne
boucle externe
Fig. 6.3 Structure de correction serie-parall`ele
6.2.2 Structure de correction avec anticipation (feedforward)
`
s
C(s) H(s)
e


F(s)

u
Fig. 6.4 Structure de correction avec anticipation sur la consigne
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.2 Structures de commande 89
Dans les structures de correction classiques, le signal de commande est calcule `a partir de lecart entre le signal
de consigne et le signal de mesure. Le principe de lanticipation est dintroduire au niveau de la commande
un terme supplementaire elabore uniquement `a partir du signal de consigne. Ainsi, lexamen du schema 6.4,
montre la presence de deux boucles, une boucle de retour (feedback en anglais) et une boucle vers lavant
(feedforward). Il vient :
S = H(s)U(s) = H(s) [F(s)E(s) +C(s)(s)] = H(s) [F(s)E(s) +C(s)E(s) C(s)S(s)] (6.7)
Do` u :
S(s)
E(s)
=
F(s)H(s) +C(s)H(s)
1 +C(s)H(s)
(6.8)
On voit donc que si F(s) =
1
H(s)
, le transfert en poursuite est unitaire et lasservissement est ideal. On
remarquera dans la pratique que pour des raisons de causalite, la condition F(s) =
1
H(s)
est impossible `a
realiser rigoureusement notamment en hautes frequences. On notera egalement que la structure danticipation
proposee sur la gure 6.4 ne garantit pas un rejet de perturbation parfait. La generalisation dune structure
danticipation en presence de perturbations conduit `a supposer que chaque perturbation est mesurable de sorte
`a pouvoir corriger lecart de regulation de fa con adequate. Ainsi, la gure 6.5 montre un schema de commande
avec une anticipation sur une perturbation additive `a lentree du syst`eme H(s). Il vient :
U(s) = C(s)(s) F(s)C(s)W(s) +W(s) (6.9)
Leet de la perturbation est annule de mani`ere parfaite si F(s) =
1
C(s)
.
`
e=0

s
C(s) H(s)

F(s)
u
w

Fig. 6.5 Structure de correction avec anticipation sur une perturbation


6.2.3 Structure de correction par mod`ele interne

H(s)
`
_

`
_
`

H
m
(s)
`
Y (s)
Y
m
(s)
Y
c
(s)

m
(s)

C(s)
correcteur
syst`eme
Fig. 6.6 Principe de la commande par mod`ele interne
Soit un processus physique de fonction de transfert entree-sortie inconnue H(s). On suppose que ce syst`eme
a ete modelise par une fonction de transfert H
m
(s). Si lidentication du syst`eme est bonne le comportement
du mod`ele H
m
(s) doit etre proche du syst`eme H(s). La grandeur de commande u issue du correcteur est
appliquee au mod`ele et au syst`eme (gure 6.6). La commande par mod`ele interne repose sur lidee suivante : Si
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 90
le mod`ele H
m
(s) et le syst`eme sont eectivement identiques leurs sorties respectives y
m
et y sont donc egales
en labsence de perturbation et le retour
m
est nul. Tout se passe donc comme si le syst`eme etait commande
en boucle ouverte. Dans ce cas pour garantir un transfert de poursuite entre y et y
c
unitaire, il sut de choisir
C(s) =
1
H(s)
=
1
H
m
(s)
. En pratique pour des syst`emes dordre eleve (superieur `a deux), on renonce `a satisfaire
la condition C(s) =
1
H(s)
`a toutes les frequences pour des raisons de causalite et on se contente souvent de
choisir pour C(s) un simple correcteur dont le gain est linverse du gain statique du syst`eme C(s) =
1
H(0)
.
6.2.4 Structure de correction polynomiale
`
s
H(s)
e

u
R(s)
S(s)

T(s)
S(s)
Fig. 6.7 Principe dune structure de correction polynomiale
La gure 6.7 presente une structure universelle de correction sappuyant sur trois polynomes R(s), S(s) et T(s).
Cette structure comporte un regulateur
R(s)
S(s)
qui permet de regler la stabilite et la dynamique du syst`eme asservi.
Les polynomes R(s) et S(s) permettent de synthetiser un correcteur quelconque (par exemple un correcteur
PID), la seule contrainte etant celle de la causalite du correcteur. En eet pour que le correcteur soit realisable
il faut que le degre du polynome S(s) soit superieur `a celui de R(s). Un autre aspect interessant de ce type de
structure concerne le pre-ltrage de la consigne. Pour compenser les zeros du correcteur (zeros de R(s)), la boucle
dasservissement est precedee dun ltre
T(s)
R(s)
. Le polynome T(s) ore ainsi un degre de liberte supplementaire
permettant de modier le comportement en asservissement du syst`eme.
Supposons que la fonction de transfert du syst`eme H(s) secrive de la mani`ere suivante :
H(s) =
B(s)
A(s)
(6.10)
o` u A(s) et B(s) sont respectivement des polynomes de degre n et m (n>m). On montre que la determination
des polynomes R(s) et S(s) revient `a resoudre une equation algebrique (equation de Bezout) d`es lors quon a
specie un polynome de stabilite arbitraire C(s) :
A(s)S(s) +B(s)R(s) = C(s) (6.11)
Enn soulignons quil est tout `a fait posssible dinclure une action integrale dans le regulateur. Il sut en eet
de garantir les contraintes suivantes :
S(s) admet une racine nulle ;
T(0)=S(0)=0.
Nous allons presenter par la suite dierentes lois de commandes permettant de realiser des asservissements aux
performances satisfaisantes. Ces commandes seront mises en uvre avec une structure de correction qui sera
principalement de type serie cest-`a-dire que le correcteur est place en serie avec le syst`eme conformement au
schema 6.8.
6.3 Actions fondamentales dun correcteur
Les correcteurs industriels les plus repandus sont de type Proportionnel, Integral, Derive (PID). Ils permettent
dappliquer trois actions de correction elementaires au signal derreur pour commander le syst`eme. Pour eectuer
un reglage judicieux des actions, il faut connatre leurs eets sur le comportement du syst`eme en
boucle fermee. Analysons tout dabord ces actions separement.
Action proportionnelle
La loi de commande associee est donnee par :

c
(t) = K
p
(t) (6.12)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 91
syst`eme
C(s)
e(t)
s(t)
(t)
c
(t)

puissance

capteur
fonction de transfert en boucle ouverte
non corrigee
modulateur
de

`
fonction de transfert en boucle ouverte
corrigee
correcteur
Fig. 6.8 Structure de correction serie
Le tableau 6.1 resume les eets dune action proportionnelle. Rappelons que la precision du syst`eme est
amelioree par une augmentation de gain de la boucle ouverte, ce qui peut etre realise par une correction
proportionnelle. En contrepartie, la stabilite du syst`eme diminue si le gain de la boucle ouverte augmente.
Ceci est lillustration du compromis stabilite-precision evoque precedemment. Le temps de montee du syst`eme
est reduit et le syst`eme devient plus oscillant. Soulignons enn quune augmentation du gain proportionnel
ne diminue pas necessairement le temps de reponse du syst`eme.
Action integrale
La loi de commande associee est donnee par :

c
(t) =
1
T
i
_
t
0
()d (6.13)
Ou dans le domaine de Laplace :

c
(s) =
1
T
i
s
(s) (6.14)
Le temps T
i
est le temps daction integrale ou le taux daction integrale. Ce temps T
i
est reglable et
permet de doser la part daction integrale du signal. On voit que pour minimiser cette part, il faut augmenter
T
i
. Ce type daction est favorable `a une amelioration notable de la precision. En eet, la fonction de transfert
en boucle ouverte de lensemble devient :
H
BO
(s) =
1
T
i
s
K
s
n

i=1
_
1
1
i
s
_

j=1
_
1
1
j
s
_ (6.15)
Ce qui revient `a augmenter dune unite le nombre dintegrations du syst`eme et donc `a annuler lerreur
permanente `a une entree dordre immediatement superieur (voir tableau 5.1). Par contre, une action
integrale pure tend `a rendre lasservissement instable par un dephasage supplementaire de

2
. Dans
la pratique, elle doit donc etre combinee `a dautres types dactions.
Action derivee
La loi de commande associee est donnee par :

c
(t) = T
d
d
dt
(6.16)
Ou dans le domaine de Laplace :

c
(s) = T
d
s(s) (6.17)
T
d
est le temps daction derivee ou le taux daction derivee. Cette action procure au syst`eme une
avance de phase (argument de H
BO
(j) moins negatif), qui eloigne le lieu de transfert en boucle ouverte du
point critique. Ceci a pour consequence une augmentation de la stabilite du syst`eme asservi. Par
contre, elle presente deux inconvenients :
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 92
le gain statique en boucle ouverte diminue. Cet accroissement de la stabilite sassortit dune diminution de
la precision statique ;
le terme deriveeprocure un gain eleve aux hautes frequences. Il favorise donc lamplication du bruit cree
par les signaux parasites (de hautes frequences) au detriment du signal utile (basses frequences).
Dun point de vue mise en uvre, concevoir une action derivee pure est impossible car un correcteur derive
ideal nest pas causal, donc physiquement non realisable. Dans la pratique on lui substitue systematiquement
un correcteur approche. Le terme derivee est ainsi classiquement remplace par lapproximation causale appelee
pseudo-derivee :
T
d
s
1 +s
(6.18)
O` u la bande passante du pseudo-derivateur est telle que T
d
.
Remarque 9
Pour la realisation pratique de ces dierentes actions, on pourra se reporter utilement au cours de Meca-
tronique.
Remarque 10
II existe plusieurs methodes pratiques pour regler valablement les diverses actions P, I, D des regulateurs
associes `a un processus donne. Ces methodes sont abondamment decrites dans la litterature specialisee. La
plus connue est la methode de ZIEGLER et NICHOLS, qui sappuie sur le releve de la reponse indicielle du
processus.
Le choix du type de correcteur est dicte par le cahier des charges et par lexperience. Pour ameliorer les perfor-
mances du syst`eme il sagit de corriger ses lacunes en agissant sur les dierentes actions citees precedemment.
Nous allons evoquer par la suite dierentes combinaisons des actions P, I, D permettant de realiser des asser-
vissements aux performances satisfaisantes mais egalement des correcteurs approchant ces lois de commande.
6.3.1 Action combinee des trois types de correction
Ces dierentes actions peuvent etre utilisees par couple (P.I., P.D.) ou les trois en meme temps (P.I.D.), protant
des avantages de chacune dentre elles et contrecarrant mutuellement leurs inconvenients.
6.3.1.1 Correcteur Proportionnel Derive (PD)
La loi de commande consideree est donnee par lequation suivante :

c
(t) = K
p
_
(t) +T
d
d(t)
dt
_
(6.19)
Ou encore en terme de fonction de transfert :

c
(s)
(s)
= C(s) = K
p
(1 +T
d
s) (6.20)
La gure 6.9 donne le gabarit frequentiel dun tel correcteur et met en evidence plusieurs proprietes :
laction derivee va introduire pour le syst`eme une amplication en hautes frequences ce qui constitue un
inconvenient notamment vis-`a-vis des bruits de mesure ;
on saper coit en analysant la courbe de phase que ce type de correcteur permet dapporter de la phase `a la
fonction de transfert en boucle ouverte. Cette propriete avantageuse peut permettre notamment dameliorer
la marge de phase et aura pour consequence un eet stabilisant sur le syst`eme ;
laugmentation du gain `a travers laction proportionnelle aura pour eet daugmenter la bande passante du
syst`eme et donc sa vitesse ;
ce type de loi de commande ne permet pas dameliorer la precision statique (pas de comportement integrateur
en basses frequences).
6.3.1.2 Correcteur Proportionnel Integral (PI)
La loi de commande suggeree est la suivante :

c
(t) = K
p
_
(t) +
1
T
i
_
t
0
()d
_
(6.21)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 93
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 6.9 Correcteur PD : K
p
= 1 et T
d
= 1
20
10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 6.10 Correcteur PI : K
p
= 1 et T
i
= 10
Ou encore en terme de fonction de transfert :

c
(s)
(s)
= C(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
_
(6.22)
Comme precedemment lanalyse de la reponse frequentielle (gure 6.10) dun tel correcteur permet de mettre
en evidence plusieurs proprietes :
si le syst`eme ne presente pas naturellement dintegrateur, laction integrale aura pour eet dannuler lerreur
statique ;
on saper coit en analysant la courbe de phase que ce type de correcteur introduit un dephasage en basses
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 94
frequences qui aura pour consequence de destabiliser le syst`eme ;
laugmentation du gain `a travers laction proportionnelle aura pour eet daugmenter la bande passante du
syst`eme et donc sa vitesse.
6.3.1.3 Correcteur Proportionnel Integral Derive (PID)
Le correcteur de type P.I.D. eectue le traitement donne par lequation suivante :

c
(t) = K
p
_
(t) +
1
T
i
_
t
0
()d +T
d
d(t)
dt
_
(6.23)
Soit une fonction de transfert du type :

c
(s)
(s)
= C(s) = K
p
T
i
T
d
s
2
+T
i
s + 1
T
i
s
(6.24)
Ce correcteur allie les performances des deux correcteurs precedents en permettant dameliorer la stabilite, la
rapidite et la precision du syst`eme.
La gure 6.11 permet de visualiser les apports dans le domaine frequentiel introduit par ce type de correcteur.
0
10
20
30
40
50
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 6.11 Correcteur PID : K
p
= 1, T
i
= 10 et T
d
= 1
Le correcteur PID presente des atouts majeurs :
il est standardise dun point de vue materiel ;
il est standardise dun point de vue conceptuel : tous les automaticiens connaissent les eets speciques des
trois actions proportionnelle, integrale et derivee ;
le correcteur PID peut-etre regle sur site de mani`ere empirique par un technicien qui observe les reponses en
boucle fermee et rectie son reglage.
Notons que si le choix systematique dun correcteur de PID semble une solution seduisante a priori, en realite,
la complexication du correcteur trouve rapidement ses limitations dans la pratique car elle rend dautant plus
ardue letape de synth`ese. Pour le correcteur PID, on dispose de trois param`etres de reglage pour obtenir les
performances desirees, or on saper coit dans la pratique quil est souvent dicile de regler cette loi de commande
correctement car les eets de param`etres ne sont pas independants.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 95
6.3.2 Compensation par avance ou retard de phase
Pour un asservissement particulier, on peut etre amene `a calculer un circuit correcteur specique parfaitement
adapte au cas traite, plut ot que dutiliser un regulateur universel du type PID. Nous allons ainsi presenter dans
cette partie dierentes solutions permettant de realiser localement des corrections.
6.3.2.1 Correcteur `a avance de phase
La fonction de transfert associee `a ce correcteur est :

c
(s)
(s)
= C(s) = K
1 + as
1 +s
a > 1 (6.25)
Le coecient a est tel que a > 1 de sorte que lallure de la reponse frequentielle du correcteur (gure 6.12) soit
la meme quel que soit le choix de param`etres de synth`ese a, et K.
0
1
2
3
4
5
6
7
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
0
5
10
15
20
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 6.12 Correcteur `a avance de phase avec K = 1, a = 2 et = 10 ms
Comme son nom lindique cette loi de commande permet dapporter de la phase `a la fonction de transfert en
boucle ouverte. On peut tirer parti de cet avantage en substituant ce correcteur `a un correcteur Proportionnel
Derive si celui-ci est utilise pour son eet stabilisant. En eet si on a besoin dapporter localement de la phase
pour ameliorer la marge de phase il peut etre delicat de mettre en place un correcteur Proportionnel Derivee
car on recup`ere un eet nefaste de ce dernier qui est lamplication en hautes frequences des signaux. Il est alors
preferable de privilegier un correcteur de type avance de phase qui pourra, comme on peut le remarquer sur la
gure 6.12, limiter naturellement lamplication en hautes frequences (asymptote horizontale), mais aussi etre
utilise localement pour deformer le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte autour de la pulsation de
coupure en vue de contourner la zone des fortes resonances.
On peut montrer qu`a la pulsation
m
=
1

a
lapport de phase est maximal. En eet :
() = Arg [C()] = arctan(a) arctan() (6.26)
On cherche la pulsation
m
telle que :
d()
d
= 0 (6.27)
Cest-`a-dire :
d()
d
=
a
1 + (a)
2


1 + ()
2
= 0 (6.28)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 96
Ou encore :
1 + (a)
2
= a
_
1 + ()
2
_
(6.29)
Do` u le resultat annonce :

m
=
1

a
(6.30)
On peut constater que cette pulsation est la moyenne geometrique de deux frequences de coupure
1
a
et
1

, ce
qui correspond au milieu du segment
_
1
a
;
1

_
sur une echelle logarithmique.
Pour cette pulsation, la phase correspondant vaut :
(
m
) = arctan
_
a

a
_
arctan
_

a
_
(6.31)
Soit :
(
m
) = arctan
_
a
_
arctan
_
1

a
_
(6.32)
Do` u :
tan [(
m
)] =
tan [arctan(

a)] tan
_
arctan
_
1

a
__
1 + tan[arctan(

a)] tan
_
arctan
_
1

a
__ (6.33)
tan [(
m
)] =
a 1
2

a
(6.34)
Lusage veut que la contribution maximale de phase (
m
) soit exprimee par son sinus :
sin [(
m
)] =
a 1
a + 1
(6.35)
6.3.2.2 Correction `a retard de phase
La fonction de transfert associee `a ce correcteur est :

c
(s)
(s)
= C(s) = K
1 +s
1 + as
a > 1 (6.36)
Comme precedemment, le coecient a est tel que a > 1 de sorte que lallure de la reponse frequentielle du
correcteur (gure 6.13) soit la meme quel que soit le choix de param`etres de synth`ese a, et K.
Lanalyse de la gure 6.13 montre lexistence dun dephasage toujours negatif ce qui constitue un inconvenient
du point de vue de la stabilite. Cependant, on saper coit que la contribution principale de la phase intervient
dans une zone delimitee par deux pulsations
1
a
et
1

, on a donc interet `a positionner cet intervalle susamment


loin de la zone de pulsations de resonance de lasservissement.
Comme precedemment on peut montrer que la perte de phase maximale se produit `a la pulsation
m
=
1

a
et vaut :
sin [(
m
)] =
1 a
a + 1
(6.37)
Dune mani`ere generale, lorsquon utilise un correcteur retard de phase cest plus pour exploiter localement
le comportement integrateur du gain en decibel dans le domaine
_
1
a
;
1

_
que la diminution de la phase. Ce
type de regulateur va donc permettre dameliorer la precision statique du syst`eme et aura comme eet nefaste
la destabilisation du syst`eme.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.3 Actions fondamentales dun correcteur 97
7
6
5
4
3
2
1
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
20
15
10
5
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 6.13 Correcteur `a retard de phase avec K = 1, a = 2 et = 5 ms
5
4
3
2
1
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
20
10
0
10
20
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 6.14 Correcteur `a avance et retard de phase avec K = 1, a = 2, = 10 ms, b = 2 et

= 100 ms
6.3.2.3 Correcteur `a avance et retard de phase
On peut constater que les correcteurs `a avance de phase agissent plus ecacement dans la zone de frequences
du lieu de transfert proche du point critique (plutot hautes frequences) alors que laction des correcteurs `a
retard de phase se fait plut ot sentir en basses frequences. Comme pour le regulateur PID, on peut etre amene
`a combiner les dierentes actions de ces correcteurs an de proter `a la fois des avantages de lavance de phase
(renforcement de la stabilite) et des avantages du retard de phase (accroissement de la precision) dans la
mesure o` u les deux types de correction agissent dans des bandes de frequences dierentes.
Dapr`es ce qui prec`ede, on comprendra aisement en observant la reponse frequentielle donnee sur la gure 6.14
quun correcteur `a avance et retard de phase approche un correcteur PID. Lexpression de sa fonction de transfert
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.4 Methodes de synth`ese 98
est de la forme :
C(s) =

c
(s)
(s)
= K
1 +as
1 +s
1 +

s
1 +b

s
(6.38)
avec a > 1 et b > 1.
On a evoque precedemment laction beneque de lune ou lautre des compensations sur la stabilite du syst`eme
concerne ou sur sa precision :
dune fa con generale, la correction par avance de phase a tendance `a decaler lechelle des frequences vers des
phases moins negatives, ce qui revient `a augmenter la frequence de resonance du syst`eme en boucle fermee.
La bande passante du syst`eme asservi compense sen trouve augmentee, do` u une augmentation notable
de la rapidite des asservissements dotes dune correction `a avance de phase ;
la compensation par retard de phase, agissant plut ot vers les basses frequences, ne modie pas dune
fa con signicative la bande passante du syst`eme corrige (elle a tendance `a la diminuer leg`erement) ; la rapidite
du syst`eme en est donc peu aectee.
6.4 Methodes de synth`ese
Soulignons `a nouveau que les specications du cahier des charges sont la plupart du temps donnees dans le
domaine temporel : temps de montee, temps de reponse `a X%, depassement, erreur statique, etc. . . Il semble donc
naturel de synthetiser les lois de commande proposees dans ce chapitre dans le domaine temporel. En realite, une
diculte majeure provient du fait quil nest pas evident dobtenir des expressions analytiques des performances
temporelles de syst`emes dordre superieur ou egal `a trois (le temps de reponse `a 5% dun syst`eme du second ordre
est donne par labaque complexe donne sur la gure 5.4). A ce stade si on conduit la synth`ese des correcteurs
`a partir de reponses temporelles on peut etre tente de proceder par des campagnes dessais/validations dont
lobjectif est de permettre de repondre au mieux aux contraintes du cahier des charges. Cette demarche iterative
et experimentale pose essentiellement deux probl`emes, dune part elle est souvent longue et dautre part elle
est approximative. On peut etre amene egalement `a regler les correcteurs par des methodes temporelles non
approximatives. Ces derni`eres font appel `a des lois de commande avancees telles que la commande par retour
detat `a crit`ere quadratique ou la commande predictive et reposent sur des outils mathematiques puissants issus
de lalg`ebre lineaire. On cherche par exemple ` a minimiser lerreur integrale du suivi de consigne ou `a minimiser
le signal de commande. Il existe egalement des techniques de reglage automatique de correcteurs classiques (PI,
PID) sappuyant sur des outils doptimisation non lineaire.
Faute de temps, ces techniques avancees ne seront pas abordees dans le cadre du cours de 3
`eme
annee. Pour
resumer nos propos, nous dirons que devant le manque de methodes simples et systematiques proposees dans le
domaine temporel pour les syst`emes lineaires dordre n on synthetisera principalement dans le cadre de ce cours
les lois de commande dans le domaine frequentiel car ce domaine ore de nombreuses possibilites danalyse
pour garantir un reglage satisfaisant des correcteurs presentes precedemment.
6.4.1 Synth`ese dans le domaine frequentiel
Les performances temporelles sont traduites dans un premier temps dans le domaine frequentiel. Dans le cas
dun syst`eme dordre eleve on pourra sappuyer par exemple dune premi`ere approximation `a base de mod`eles
de reference du premier ordre et du second ordre (chapitre 2).
6.4.1.1 Synth`ese dans les plans de Bode, Black ou Nyquist
Le point de depart de la synth`ese dans le domaine frequentiel est le lieu de la fonction de transfert en boucle
ouverte non corrigee dans le syst`eme de representation de son choix puisquil y a equivalence entre eux : plan
de Bode, de Black-Nichols ou de Nyquist. La loi de commande quon cherche `a determiner doit apporter les
modications en termes de module et de phase pour que la fonction de transfert en boucle ouverte corrigee ait
dans la bande de frequences utile une allure conforme aux exigences du cahier des charges. Par exemple, si on
veut :
une reponse indicielle avec peu de depassement il faut garantir des marges de stabilite susante (une marge
de phase
m
45permet davoir un depassement inferieur `a 20% pour un syst`eme du second ordre) ;
une erreur statique nulle en boucle fermee implique la presence dans la boucle ouverte dau moins un inte-
grateur, le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte admettra donc une droite avec une pente dau
moins -20dB par decade en basses frequences comme asymptote ;
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.4 Methodes de synth`ese 99
dans une majorite des cas on souhaite egalement une desensibilisation du syst`eme vis-`a-vis des bruits de
mesure, cela revient `a conferer au lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte une attenuation importante
en hautes frequences. En dehors de la bande passante, en hautes frequences, le syst`eme se comportera donc
comme un ltre passe-bas permettant ainsi le rejet du bruit.
Synth`ese dun correcteur `a avance de phase
Une demarche de synth`ese possible consiste `a faire concider la pulsation `a laquelle lapport de phase est maximal

m
avec la pulsation de
BP
pour laquelle le transfert en boucle ouverte est egal `a 0dB. Lalgorithme de synth`ese
est alors le suivant :
on rep`ere, sur le lieu de la fonction de transfert du syst`eme H, la phase `a la pulsation de bande passante que
lon desire obtenir : (
BP
) ;
on calcule la marge de phase initiale du syst`eme : M
init
= 180 +(
BP
) ;
on calcule lapport de phase necessaire pour atteindre la marge de phase M

souhaitee : = M

M
init
;
ceci determine le coecient a `a travers lequation (6.35) : sin [(
m
)] =
a 1
a + 1
;
lapport de phase doit avoir pour eet deloigner le transfert en boucle ouverte du point critique `a la pulsation
de la bande passante. Il sagit donc dimposer
BP
=
m
. Ceci impose : =
1

BP

a
;
on calcule le gain K du correcteur en imosant un gain unitaire pour le transfert en boucle ouverte `a la
pulsation
BP
:

K
_
1 +as
1 +s
_
H(s)

=BP
= 1.
Synth`ese dun correcteur `a retard de phase
Ce correcteur sutilise dans lobjectif dameliorer la precision dun syst`eme en agissant principalement sur le
gain en basses frequences et en realisant un retard de phase. Une methode de synth`ese possible est la suivante :
soient K
0
le gain statique du syst`eme sans correcteur et K
1
le gain statique desire du transfert en boucle
ouverte correspondant `a une precision statique requise. La valeur de a sobtient donc `a partir de la relation :
20log(a) = |K
0
|
dB
|K
1
|
dB
;
on choisit K egal `a a de sorte `a ne pas aecter le gain du transfert en boucle ouverte au-del` a dune pulsation

1
superieure `a la pulsation
m
;
on determine le param`etre tel qu`a la pulsation
1
= 10
m
=
10

a
ne se produise plus quasiment plus de
retard de phase.
6.4.1.2 Synth`ese par placement de poles
Tout correcteur place les p oles de la fonction de transfert en boucle fermee quelque part dans le plan complexe.
Puisque les performances dun syst`eme sont caracterises par la cartographie des p oles et zeros (chapitre 5.3.4),
lidee generale de la methode est de synthetiser un correcteur qui permet de positionner convenablement les
p oles pour obtenir les performances souhaitees. Une partie du cours dAutomatique de 4
`eme
annee concerne les
developpements theorique et pratique de cette methode ` a travers la presentation de la commande par retour
detat, toutefois dans le cadre de notre introduction `a lAutomatique on peut d`es `a present exposer quelques
techniques simples et ecaces de placement de p oles pour des correcteurs classiques.
Asservissement dun syst`eme du premier ordre
Soit un syst`eme dont la modelisation conduit au mod`ele du premier ordre suivant :
H(s) =
K
1 +s
(6.39)
On aimerait que notre syst`eme asservi reponde comme un syst`eme du premier ordre avec un temps de reponse
t
r
3 et une erreur statique nulle. En dautres termes, on voudrait obtenir une fonction de transfert en boucle
fermee de la forme :
F(s) =
1
1 +Ts
avec T =
t
r
3
(6.40)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.4 Methodes de synth`ese 100
Lutilisation dun correcteur PI sut pour resoudre le probl`eme. Laction integrale permettra dannuler asymp-
totiquement lerreur statique et laction proportionnelle aura pour objectif dameliorer la dynamique du syst`eme.
C(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
_
(6.41)
La fonction de transfert en boucle fermee avec un retour de sortie unitaire vaut :
F(s) =
C(s)H(s)
1 +C(s)H(s)
=
K
p
K(1 +T
i
s)
T
i
s(1 +s) +K
p
K(1 +T
i
s)
(6.42)
En choisissant T
i
= on compense le p ole de H(s) ce qui permet dobtenir :
F(s) =
K
p
K
s +K
p
K
=
1
1 +

KpK
s
(6.43)
En choisissant ensuite K
p
=

TK
on arrive `a xer le temps de reponse du syst`eme.
Cette technique appelee compensation de poles, revient donc `a simplier un p ole lent(ici le p ole du syst`eme
en boucle ouverte sans correction
1

) et `a le remplacer par un p ole plus rapide grace `a laction proportionnelle


K
p
.
Asservissement dun syst`eme du second ordre
Soit un syst`eme dont la modelisation conduit au mod`ele du second ordre suivant :
H(s) =
b
0
a
2
s
2
+a
1
s +a
0
(6.44)
Les objectifs du cahier des charges sont :
une erreur statique nulle ;
une reponse `a un echelon ayant un temps de montee t
m
et un depassement %D (ou un temps de reponse t
r
et un amortissement ).
En dautres termes, on voudrait obtenir une fonction de transfert en boucle fermee de la forme :
H(s) =

2
n
s
2
+ 2s +
2
n
(6.45)
Pour cela nous allons utiliser un PID avec une action derivee ltree pour attenuer les bruits de mesure :
C(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
1 +s
_
avec =
T
d
N
et N 1 (6.46)
La fonction de transfert en boucle fermee avec un retour de sortie unitaire vaut :
F(s) =
K
p
b
0
_
1 + (T
i
+)s +T
i
(T
d
+)s
2

T
i
s(1 +s)(1 +a
1
s +a
2
s
2
) +K
p
b
0
[1 + (T
i
+)s +T
i
(T
d
+)s
2
]
(6.47)
On choisit T
i
, T
d
et de telle sorte que les p oles de H(s) soient simplies. Do` u :
_

_
a
1
= T
i
+
a
2
= T
i
(T
d
+)
(6.48)
On obtient alors :
F(s) =
K
p
b
0
T
i
s(1 +s) +K
p
b
0
=
Kpb0
Ti
s
2
+
1

s +
Kpb0
Ti
(6.49)
En identiant les coecients de lequation (6.49) avec (6.45) on obtient :
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.4 Methodes de synth`ese 101
_

_
T
i
= a
1

1
2
n
T
d
=
a
2
T
i

1
2
n
=
1
2
n
K =

n
T
i
2b
0
(6.50)
Correction tachymetrique
Le parti a ete pris de traiter dans ce cours de structures de commande de type serie parce quil sagit de la
structure la plus couramment utilisee dans lindustrie. Toutefois il existe des applications o` u il est preferable de
faire appel `a des structures de commande imbriquees. On peut montrer quon peut accrotre de cette fa con les
performances, mais aussi la robustesse vis-`a-vis de certaines perturbations, dun asservissement en creant une
boucle interne de contre-reaction. Ce type de correction est couramment utilise dans le cas dun asservissement
de position, o` u lon cree une contre-reaction tachymetrique qui permet un controle permanent `a la fois de la
position et de la vitesse. Notons que dans ce schema de commande une partie de la correction sapplique `a lerreur
`a travers un gain proportionnel et une autre partie concerne la sortie `a travers un deuxi`eme gain proportionnel.
Comme le montre la gure 6.15, on dispose donc des deux boucles imbriquees, dont les param`etres de reglage
sont :
le gain proportionnel A de lamplicateur dentree,
le taux de contre-reaction tachymetrique .
`

+
-

+
-

A

B

H(s)

1
ns


d
`
a
m

Fig. 6.15 Correction tachymetrique


O` u :
a est le gain capteur de position,
d est le gain du capteur de vitesse,
B est le gain de lamplicateur de puissance. Selon la commande adoptee, cet amplicateur est soit de type
tension-tension, soit de type tension-courant (voir cours de Mecatronique),
n est le rapport de reduction entre larbre moteur et la charge,
H(s) est la fonction de transfert du syst`eme,
designe la vitesse,
designe la position.
Le calcul de la fonction de transfert en boucle ouverte de ce syst`eme donne :
H
BO
(s) =
aAB
ns
1
dB +
1
H(s)
(6.51)
Ce qui conduit `a la fonction de transfert en boucle fermee suivante :
F(s) =
1
a
1
1 +
dn
aA
s +
n
aAB
s
H(s)
(6.52)
Dans lhypoth`ese o` u on utilise un servomoteur `a courant continu, la forme mathematique de cette fonction de
transfert depend du type de commande adopte :
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.4 Methodes de synth`ese 102
si le moteur est commande par sa tension dinduit :
H(s) =
1
k(1 +Ts)
avec T =
RJ
k
2
et J = J
m
+
J
c
n
2
(6.53)
o` u R, J
m
, J
c
et k designe respectivement la resistance de linduit, linertie du moteur, linertie de la charge
et la constante electromecanique.
si le moteur est commande par son courant dinduit :
H(s) =
k
Js
(6.54)
* Cas dune commande en tension : la fonction de transfert H(s) de lensemble Moteur-Reducteur-Charge
est du premier ordre. Le calcul de la fonction de transfert en boucle fermee conduit `a une fonction du deuxi`eme
ordre, de :
gain statique : K =
1
a
pulsation propre non-amortie :
n
=
_
akAB
nRJ
facteur damortissement reduit : =
1
2
(k +dB)
_
nk
aABRJ
On voit donc, quen agissant sur le reglage du gain A, on peut imposer au syst`eme une pulsation
n
choisie
puis, en reglant cette fois-ci le taux de contre-reaction tachymetrique , choisir un facteur damortissement `a
sa convenance.
* Cas dune commande en courant : dans ce cas, la fonction de transfert H(s) de lensemble est un
integrateur pur. La fonction de transfert en boucle fermee de lensemble est aussi du deuxi`eme ordre de :
meme gain statique : K =
1
a
pulsation propre non-amortie :
n
=
_
akAB
nJ
facteur damortissement reduit : =
1
2
d
_
nkB
aAJ
L` a aussi, on peut regler independamment dans dassez larges proportions les deux param`etres
n
et de la
fonction de transfert en agissant sur les valeurs du gain A et du taux de contre-reaction tachymetrique .
On voit donc les eets de ce type de correction dans une boucle de retour specique :
en augmentant le gain A (donc le gain statique en boucle ouverte K), on augmente la precision et la bande pas-
sante (donc la rapidite) mais on diminue le facteur damortissement accroissant ainsi la tendance `a loscillation
de la reponse temporelle ;
en jouant sur le taux de contre-reaction tachymetrique , on peut retrouver un amortissement correct vis-`a-vis
du reglage de la stabilite.
6.4.2 Synth`ese dans le domaine temporel
On presentera dans le cadre de ce cours uniquement des methodes de reglage empiriques dans le domaine
temporel.
6.4.2.1 Cas des syst`emes stables en boucle ouverte
Une tr`es grande classe de processus industriels a pour caracteristique en boucle ouverte une reponse indicielle
aperiodique. Dans ce cas de gure, un nombre reduit de param`etres sut generalement `a caracteriser le com-
portement de ces syst`emes. La methode empirique proposee consiste `a :
faire un essai indiciel en boucle ouverte sans correcteur,
tracer la tangente au point dinexion de la reponse indicielle,
evaluer le retard et la constante de temps T mis pour atteindre la valeur de nale e
o
du signal de commande
en se depla cant sur la tangente (gure 6.16).
Les etudes de Ziegler et Nichols ainsi que ceux de Chien, Hrones et Reswick ont conduit `a proposer les valeurs
du tableau 6.2 pour les regulateurs classiques P, PI et PID.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.4 Methodes de synth`ese 103
syst`eme

e
0
e(t)
`

e
0
s(t)
`


T
tangente
Fig. 6.16 Methode empirique de synth`ese en boucle ouverte
Ziegler et Nichols Chien, Hrones et Reswick
Regulation
ou poursuite
Regulation Poursuite
P K =
T

K = 0.3
T

K = 0.3
T

PI
K = 0.9
T

T
i
= 3.3
K = 0.6
T

T
i
= 4
K = 0.35
T

T
i
= 1.2T
PID
K = 1.2
T

T
i
= 2
T
d
= 0.5
K = 0.95
T

T
i
= 2.4
T
d
= 0.4
K = 0.6
T

T
i
= T
T
d
= 0.5
Tab. 6.2 Methodes empiriques de synth`ese en boucle ouverte
6.4.2.2 Cas des syst`emes instables en boucle ouverte
Lorsque le processus est naturellement instable ou poss`ede un integrateur, la methode presentee ci-dessus nest
plus utilisable. La demarche consiste alors `a :
travailler en boucle fermee en utilisant un correcteur proportionnel `a gain variable (gure 6.17).

`

s(t)
+
-
gain
variable

e(t)
syst`eme
Fig. 6.17 Methode empirique de synth`ese en boucle fermee
On augmente progressivement le gain du correcteur avec prudence de telle sorte `a obtenir une reponse indicielle
oscillante et non amortie du syst`eme (gure 6.18). Ce point de fonctionnement correspond au passage du lieu
de la fonction de transfert en boucle ouverte par le point critique.
on rel`eve la valeur du gain K
c
ainsi regle et la periode des oscillations T
c
.
Ziegler et Nichols proposent les valeurs du tableau 6.3 pour les param`etres des regulateurs P, PI et PID.
Notons que quelle que soit la methode empirique utilisee (Ziegler-Nichols ou Chien et al.) les crit`eres utilises pour
le reglage des gains du correcteur ne sont pas optimaux la plupart du temps. En fait, ces methodes heuristiques
ne conduisent qu`a un premier reglage des param`etres du correcteur, dans la pratique lautomaticien devra venir
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
6.4 Methodes de synth`ese 104
s(t)
`

t

T
c
Fig. 6.18 Methode empirique de synth`ese en boucle fermee : Periode critique
Ziegler et Nichols
Regulation ou poursuite
P K = 0.5K
c
PI
K = 0.45K
c
T
i
= 0.83T
c
PID
K = 0.6K
c
T
i
= 0.5T
c
T
d
= 0.125T
c
Tab. 6.3 Methode de Ziegler et Nichols en boucle fermee
aner sur site les valeurs des param`etres en fonction du cahier des charges.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Bibliographie
[1] S. Le Ballois and P. Codron. Automatique : syst`emes lineaires et continus. Eyrolles, 2006.
[2] E. Bideaux, M. di Loreto, and M.T. Pham. Introduction ` a MATLAB et Simulink, cours dAnalyse Numerique.
Departement GMC, INSA de Lyon, 2007.
[3] Ph. de Larminat. Commandes des syst`emes lineaires. Herm`es, 1993.
[4] E. Dieulesaint and D. Royer. Automatique appliquee, Tome 1. Masson, 1987.
[5] R.C. Dorf and R.H. Bishop. Modern Control Systems. Prentice Hall, 2007.
[6] J.Ch. Gille, P. Decaulne, and M. Pelegrin. Theorie et calcul des asservissements lineaires. Dunod, 1992.
[7] J.P. Hautier and J.P. Caron. Syst`emes Automatiques : Commande des processus. Ellipses, 1997.
[8] M. Rivoire and J.L. Ferrier. Asservissement, regulation, commande analogique, Tome 2. Eyrolles, 1990.
Pour construire ce cours dAutomatique de 3
`eme
annee, Alain Jutard et Maurice Betemps, inge-
nieurs INSA de Lyon (promotions 1961 et 1965), mont propose leurs notes. Ils ont respectivement exerce leurs
fonctions denseignant-chercheur jusquen septembre 2002 et septembre 2005. Je les remercie vivement pour la
conance quils me temoignent en maccordant cet honneur.
Ce document a ete realise avec L
A
T
E
X2

, il evolue grace `a vos commentaires et remarques. Nhesitez pas `a me


contacter pour un renseignement ou corriger des coquilles. . .
Annexe A
Introduction `a Matlab
Cette annexe a pour but de donner quelques notions sur la bote `a outils Control Systems de MATLAB-
Simulink en vue dune meilleure exploitation et une meilleure comprehension de ce support de cours. Ce
chapitre reprend des elements du polycopie de 3
`eme
annee du departement Genie Mecanique Conception intitule
Introdution `a MATLAB-Simulink et les compl`ete dans le cadre dune utilisation en Automatique.
MATLAB est une abreviation pour MATrix LABoratory. A lorigine ecrit en Fortran, MATLAB etait destine `a
faciliter le calcul matriciel developpe dans les projets LINPACK et EISPACK. La version actuelle, ecrite en C par
the MathWorks Incorporation. MATLAB, est un logiciel de calcul numerique reposant sur le calcul matriciel.
Il est disponible sur tous les principaux OS (Windows, UNIX, MacOS, Linux). Le mode de programmation
simple est adapte aux probl`emes scientiques de lingenieur. Cest une calculatrice tr`es evoluee sur laquelle il
est possible de traiter `a tous niveaux les probl`emes les plus divers. Le noyau du logiciel met `a disposition un
grand nombre doutils generaux de calcul numerique :
fonctions mathematiques elementaires,
graphisme 1D, 2D et 3D,
expressions logiques, rationnelles, reelles et complexes,
manipulation de chanes de caract`eres,
boucles, conditions,
formatage de donnees (lecture et ecriture)
. . .
Le noyau peut etre complete par des botes `a outils (toolboxes) qui sont constituees de biblioth`eques de fonctions
specialisees propres `a un domaine particulier (voir gure A.1). On trouve des botes `a outils dans quasiment
tous les domaines (de la nance `a la chimie). En particulier, le departement de Genie Mecanique Conception
poss`ede les toolboxes qui sont utilisees dans certains enseignements :
Simulink,
Control toolbox,
Signal toolbox,
Partial Dierential Equation (PDE) toolbox.
Simulink est une toolbox particuli`ere puisque cet outil permet de traduire la resolution des syst`emes (principa-
lement dierentiels) de mani`ere graphique `a laide de schema blocs.
A.1 Mode de fonctionnement
MATLAB est principalement utilise sous sa forme dinterpreteur de commandes ; il est toutefois possible de
compiler les programmes an dameliorer la vitesse dexecution. La fenetre de commande ( Workspace )
permet dacceder `a toutes les fonctionnalites du logiciel. Il existe 2 modes de fonctionnement dans lesquels
MATLAB interpr`ete les programmes :
le mode interactif execute les instructions au fur et `a mesure quelles sont donnees par lutilisateur dans la
fenetre de commande ;
dans le mode executif, MATLAB execute ligne par ligne un chier de commandes dont lextension est .m .
Lorsque que lon a une longue sequence dinstructions `a executer, on a tout interet `a les regrouper sous forme
dun chier script (chier *.m). Lexecution dun chier dextension.m (par exemple joliprog.m) est eectue
en tapant son nom sans lextension .m (>>joliprog) sur la ligne de commande.
A.2 Caracterisation dun syst`eme 107
Fig. A.1 MATLAB-Simulink
La bote `a outils Control Systems Toolbox permet de disposer de nombreux outils danalyse et de synth`ese
pour lAutomatique. La programmation avec MATLAB est orientee objets, les syst`emes LTI sont donc mo-
delises par une representation numerique equivalente `a celle dune fonction de transfert (voir chapitre 3.1) ou
dune representation detat (voir cours dAutomatique de 4`eme annee).
A.2 Caracterisation dun syst`eme
A.2.1 Caracterisation dun syst`eme par sa fonction de transfert
La commande tf permet de denir un objet de type fonction de transfert dans lespace de travail `a partir de la
donnee des coecients de la fonction de transfert.
Exemple 12
On cherche `a denir la fonction de transfert suivante :
H
1
(s) = 2
s
2
+ 1
3s
3
+ 100s
2
+ 2s + 1
(A.1)
Sous MATLAB, on ecrira :
>>h1=tf([2 0 2],[3 100 2 1])
On denit la fonction H(s) en speciant `a la commande tf les coecients des polynomes du numerateur et du
denominateur de la fonction de transfert ranges par ordre decroissant des puissances de la variable s. On notera
dans lexemple qui prec`ede que le resultat est stocke `a linterieur de lespace de travail de MATLAB dans la
variable h1.
A.2.2 Caracterisation dun syst`eme par ses poles et ses zeros
Il est possible egalement de denir une fonction de transfert grace `a la donnee des p oles, des zeros et du gain
du syst`eme en utilisant la commande zpk.
Exemple 13
On cherche `a denir la fonction de transfert suivante :
H
2
(s) = 2
(s + 1)s
(s
2
+ 2s + 2)(s + 2)
(A.2)
Sous MATLAB, on ecrira :
>>h2=zpk([0 -1],[-2 -1+i -1-i],2)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
A.3 Manipulation dun syst`eme 108
A.3 Manipulation dun syst`eme
La manipulation dobjets dans MATLAB permet de mener des calculs sur les fonctions de transfert de mani`ere
tr`es simple.
Exemple 14
On cherche `a denir les fonctions de transfert suivantes :
H
3
(s) = H
1
(s)H
2
(s)
H
4
(s) = H
1
(s) +H
2
(s)
H
5
(s) =
H
1
(s)
1 +H
1
(s)H
2
(s)
bouclage de H
1
par H
2
H
6
(s) =
H
1
(s)H
2
(s)
1 +H
1
(s)H
2
(s)
bouclage de H
1
H
2
par un retour unitaire
(A.3)
Sous MATLAB, on ecrira successivement :
>>h3=h1*h2
>>h4=h1+h2
>>h5=feedback(h1,h2)
>>h6=feedback(h1*h2,1)
A.4 Analyse et reponses des mod`eles
Un certain nombre de commandes permet danalyser et de prevoir le comportement dun syst`eme sur la base
du mod`ele associe.
A.4.1 Etude de stabilite
Cette etude peut etre menee `a partir de la cartographie des p oles (commande pzmap), le calcul des p oles
(commande pole ou damp) ou encore le lieu des p oles (commande rlocus).
Exemple 15
Pour une fonction de transfert H denie au prealable on ecrira :
>>pzmap(h)
>>damp(h)
>>figure ;rlocus(h)
Les marges de phase et de gain sont directement donnees par la commande margin.
Exemple 16
>>margin(h)
A.4.2 Reponses temporelles et frequentielles
Le trace des reponses temporelles et frequentielles est grandement facilite par un outil logiciel. Citons quelques
commandes `a connatre :
impulse : reponse impulsionnelle dun syst`eme
step : reponse indicielle dun syst`eme
bode : trace du diagramme de Bode
nyquist : trace du diagramme de Nyquist
nichols : trace du diagramme de Black-Nichols
grid : achage dune graduation pour les traces
gure : ouverture dune fenetre graphique
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
A.5 Simulink 109
Exemple 17
>>impulse(h)
>>figure ;step(h)
>>nichols(h)
Les performances dun syst`eme (temps de reponse, depassement, ecart statique, temps de montee, etc. . . )
peuvent etre obtenues directement en utilisant des menus optionnels sur ces traces.
A.5 Simulink
Simulink est un outil graphique de denition dun schema de calcul. Il poss`ede dans sa version de base de
nombreux elements qui permettent de denir la plupart des probl`emes et peut etre enrichi par certaines toolboxes
comme Control Toolbox, Signal Toolbox, . . . Ce langage graphique est tr`es proche du schema bloc utilise par les
automaticiens.
Le format de sauvegarde des chiers Simulink est .mdl .
Le lancement de Simulink se fait par la denition dun nouveau mod`ele le/new/model ou directement par
le bouton activant la biblioth`eque Simulink ou par la commande simulink .
La biblioth`eque de Simulink comporte dierents modules :
element
description
biblioth`eque
module
Fig. A.2 Biblioth`eque
Il sut donc de coller les dierents elements (drag and drop) correspondant au schema de calcul dans la fenetre
de travail et de les relier par une `eche traduisant la suite des calculs `a eectuer. Les elements graphiques
peuvent etre modies au niveau de leur aspect graphique `a laide du bouton droit de la souris. Les param`etres
de chaque element sont accessibles par un double-clic sur lelement. Les algorithmes de resolution peuvent etre
choisis et parametres `a partir de la fonction parameters du menu simulation. Le lancement de la simulation
se fait soit par le bouton start simulation , soit par la fonction start du menu simulation .
Exemple 18

Etude dun syst`eme du second ordre


Considerons un syst`eme mecanique decrit par lequation devolution suivante :
m
d
2
x
dt
2
(t) +b
dx
dt
(t) +kx(t) = F(t) (A.4)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
A.5 Simulink 110
Fig. A.3 Fenetre de travail
Cette equation peut secrire :
d
2
x
dt
2
(t) =
1
m
_
F(t) b
dx
dt
(t) kx(t)
_
(A.5)
Ceci donne le schema-bloc de simulation suivant en considerant F(t) comme un echelon damplitude unitaire et
les conditions initiales pour
dx
dt
`a t0 et x `a t0 :
Fig. A.4 Mod`ele de simulation
En prenant les param`etres de simulation suivants, m=0.1 kg, k=10 N.m
1
, b=0 N.m
1
.s, on obtient les reponses
temporelle et frequentielle donnees sur la gure A.5.
(a) analyse temporelle (b) analyse frequentielle
Fig. A.5 Resultats de simulation
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Annexe B
Lexique Fran cais-English
Actionneur Actuator
Anticipation Feedforward
Amortissement Damping
Analyse frequentielle Frequency analysis
Asservissement Feedback control
Bande passante Bandwidth
Boucle Loop
Capteur Sensor
Commande Control
Commande en boucle fermee Closed loop control
Commande en boucle ouverte Opened loop control
Commande PID PID control
Compensation p ole-zero Pole-zero cancellation
Consigne Reference input
Constante de temps Time constant
Contre-reaction Feedback
Correction par avance de phase Phase lead compensation
Correction par retard de phase Phase lag compensation
Courbe de gain Magnitude curve
Courbe de phase Phase curve
Crit`ere de stabilite Stability criterion
Demi-plan droit (gauche) Right(Left)-half plane
112
Depassement Overshoot
Deuxi`eme ordre Second order
Diagramme de Bode Bode plot
Echelon unite Unit step
Equation caracteristique Characteristic equation
Erreur de poursuite Tracking error
Erreur en regime permanent Steady-state error
Erreur en vitesse Velocity error
Fonction de transfert Transfert function
Forme canonique Canonical form
Integrateur Integrator
Lieu des racines Root locus
Linearisation Linearization
Loi de commande derivee Derivative control law
Loi de commande integrale Intregal control law
Loi de commande proportionnelle Proportional control law
Marge de gain Gain margin
Marge de phase Phase margin
Perturbation Disturbance
Placement de p oles Pole placement
P oles lents Slow poles
P oles rapide Fast poles
P oles complexes conjugues Complex conjugate poles
Poursuite Tracking
Precision Accuracy
Premier ordre First order
Pulsation propre non amortie Undamped natural frequency
Rampe Ramp
Regime permanent Steady state
Regulateur Regulator
Rejet de perturbation Disturbance rejection
Reponse dynamique Dynamic response
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
113
Reponse en frequence Frequency response
Reponse impulsionnelle Impulse response
Reponse indicielle Step response
Reponse transitoire Transient response
Robustesse Robustness
Schema-bloc Block diagram
Second ordre dominant Dominant second order
Sensibilite Sensitivity
Signal de commande Control signal
Stabilite Stability
Synth`ese de correcteurs Compensator design
Synth`ese de regulateurs Regulator design
Syst`eme dynamique Dynamic system
Syst`eme non-lineaire Non linear system
Temps de montee Rise time
Temps de reponse Settling time
Transformee de Laplace Laplace transform
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Annexe C
Travaux diriges
TD :

Etude dun verin hydraulique
Description du processus : On sinteresse au deplacement z de la tige dun verin hydraulique double
eet, de section S, commande par un distributeur `a 5 voies. Le tiroir du distributeur est lie au point B
(liaison-pivot) dune barre de commande ABC, conformement `a la g.1. La commande x par loperateur
sexerce au point A de la barre ABC. Deux cas de fonctionnement peuvent etre envisages : soit le point de la
barre est xe, soit il est solidaire par liaison-pivot de la tige du verin (point ottant).
Hypoth`eses :
Lhuile est incompressible.
Il ny a ni fuite, ni eort de frottement.
Le debit volumique q du distributeur vers les chambres du verin est considere comme proportionnel `a lou-
verture menagee par le deplacement de sa tige : q = y
Les masses en mouvement et les eorts exerces sont negligeables.
Les deplacements des points A, B et eventuellement de C (deuxi`eme cas de fonctionnement) sont de tr`es
petites amplitudes vis-`a-vis des bras de leviers AB et BC.
La causalite est telle quun deplacement y ou z nentrane pas de deplacement sur x.
Donnees numeriques :
Bras de levier AB et BC egaux : a = b.
Le coecient est tel quune ouverture y de 1 mm du tiroir du distributeur provoque un debit vers les
chambres de 0,4 .s
1
.
Section utile du verin : S = 80 cm
2
.
1- Cas o` u le point C de la barre de commande est xe
1.1- Expliquer le fonctionnement de cet ensemble.
1.2- Que se passe-t-il lorsque lon applique une commande de type indicielle x(t) = x
0
.(t) au point dentree A?
1.3- Mettre en evidence le comportement Integrateur du verin.
1.4- Que faut-il faire pour maintenir xe dans une position la tige du verin?
1.5-

Ecrire dans le domaine temporel, puis `a laide de la transformees de Laplace, les equations qui decrivent
ce syst`eme.
1.6- Calculer la fonction de transfert de lensemble : H
1
(s) =
Z(s)
X(s)
.
115
Denir cette fonction de transfert `a laide de Matlab en utilisant la commande tf.
1.7- Esquisser la reponse frequentielle de ce processus, dans le plan de Bode.
Retrouver ce resultat avec Matlab en utilisant la commande bode.
1.8- Calculer et tracer la reponse indicielle de ce verin (reponse `a une commande en echelon, du type :
x(t) = x
0
.(t), appliquee au point dentree A).
Utiliser la commande step de Matlab pour tracer cette reponse indicielle en prenant x
0
=1 cm. Que peut-on en
dire ?
2- Cas o` u le point C de la barre est solidaire de la tige du verin
2.1- Expliquer le fonctionnement de lensemble ainsi modie et montrer en quoi son comportement est dierent
du cas precedent. Commentaires ?
2.2- Ecrire les nouvelles equations qui rendent compte du syst`eme.
2.3- Les representer par un schema fonctionnel.
2.4- Montrer quen reliant mecaniquement le point C `a la tige du verin on realise un syst`eme naturellement
asservi.
2.5- Calculer la nouvelle fonction de transfert de lensemble : H
2
(s) =
Z(s)
X(s)
.
De quel ordre est-elle ? Donner ses caracteristiques.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
116
Denir cette fonction de transfert `a laide de Matlab en utilisant la commande tf.
2.6- Tracer la reponse frequentielle de H
1
(s) et de H
2
(s) sur la meme gure en utilisant les commandes bode
et hold on de Matlab.
2.7- Calculer et tracer la reponse indicielle de ce verin asservi (meme commande quen 1.8).
Comparer les deux reponses.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
117
TD :

Etude dun reservoir
Description du processus : On consid`ere un reservoir cylindrique (Figure 1), de section S, pouvant
contenir un liquide industriel et alimente par un debit volumique q
e
. Le liquide secoule hors du reservoir par
une canalisation dont lorice souvre au fond du bac. On notera h le niveau de liquide dans le reservoir. La
vidange du reservoir peut etre obtenue, soit `a laide dune pompe volumetrique, soit par gravite ; Dans la suite,
on envisagera les deux cas. Le debit de sortie sera note q
s
.
1- Modelisation dans le cas dune vidange par pompe volumetrique :
On suppose tout dabord que le soutirage du liquide est eectue par une pompe volumetrique, dont on
peut regler le debit q
s
(Figure 1) ; celui-ci est proportionnel `a la vitesse de rotation de la pompe : q
s
= k
c
.
1.1- Ecrire lequation dierentielle qui lie le niveau h et les debits q
e
et q
s
.
1.2- Tracer le bloc-diagramme representatif et montrer que, dans ce cas, le debit de soutirage apparat comme
une simple perturbation, dans un processus en chane ouverte.
2- Modelisation dans le cas dune vidange par gravite :
On suppose maintenant que le liquide secoule, naturellement par gravite, par la canalisation de sortie,
dont la section peut etre reglee par une vanne de sortie (Figure 2). On supposera que la section equivalente
decoulement est
s
(pertes de charges par dissipation denergie).
2.1- Exprimer la relation dierentielle qui lie le niveau de liquide dans le reservoir et les debits dentree et de
sortie.
2.2- Demontrer que le debit de sortie est de la forme : q
s
= k

h , avec k =
s
_
2g .
2.3- Lineariser cette relation autour dun point dequilibre, deni par le niveau h
0
.
2.4- Par la methode des petites variations autour de ce point de fonctionnement, ecrire les equations qui lient :
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
118
h, q
e
et q
s
.
Illustrer ces relations par un diagramme fonctionnel et montrer que le processus est de type autoregule.
Comment reagit-il `a un echelon de debit en entree ?
2.5- Premi`ere fonction de transfert
1. Si lon sinteresse aux variations de niveau engendrees par les variations du debit dalimentation du reser-
voir, montrer que le processus peut se modeliser par la fonction de transfert :
H(s)
Q
e
(s)
=
2

h0
k
1 +
2S

h0
k
s
2. Calculer le temps T
v
quil faut pour vidanger totalement le reservoir, `a partir dune hauteur de liquide h
0
.
Quels commentaires am`enent ce resultat ?
3. En utilisant Simulink, tracer les reponses `a un echelon-unite de debit dentree : q
e
(t) = q
e0
.(t)
Pour le processus linearise.
Pour le processus non-linearise
Application numerique :
S = 0, 5m
2
h
0
= 1m
k = 5.10
3
unit es S.I.
q
e0
= 5.10
3
m
3
.s
1
q
e0
= 10
3
m
3
.s
1
Comparer les deux traces et commenter les resultats obtenus.
2.6- Deuxi`eme fonction de transfert
Pour dautres utilisations, on peut egalement sinteresser aux variations du debit de sortie provoquees par les
variations du debit dentree ; calculer la fonction de transfert du reservoir de ce point de vue :
Q
s
(s)
Q
e
(s)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
119
TD : Regulation de niveau `a double capacite
Description du processus : Considerons un processus constitue de deux reservoirs stockant un pro-
duit liquide montes en cascade suivant la Figure 1. Le premier bac, alimente par le debit q
e1
, se vide par
gravite (debit q
s1
) dans le second bac. Une pompe volumetrique, dont on supposera le debit q
s2
variable mais
independant du niveau h
2
, soutire `a la demande en permanence dans le second bac.
1- Automatisation :
On se propose de maintenir le niveau h
2
constant. A cet eet, on mesure ce niveau en utilisant un
transmetteur de pression dierentielle, qui convenablement monte, delivre en sortie un courant de mesure m
proportionnel (constante k
T
) au niveau h
2
. Ce signal est oppose `a une consigne c dans letage dentree du
regulateur, qui a pour fonction de transfert H
R
(s). Le courant de sortie r du regulateur r`egle le debit q
e1
par
lintermediaire dune vanne V.
Cette installation est con cue pour fonctionner en regime permanent `a des niveaux h
10
et h
20
donnes (lies `a
la consigne c imposee `a lentree du regulateur) ; Aussi, on etudiera ce syst`eme uniquement pour de petites
variations autour du regime permanent (ce qui conduit `a une linearisation du fonctionnement de linstallation
en regulation).
De ce fait, on supposera que les variations :
q
s1
du debit de sortie du premier bac sont proportionnelles aux variations h
1
du niveau h
10
(constante
k
1
).
q
e1
du debit dentree dans le premier bac sont proportionnelles aux variations r de la sortie du regulateur
(constante k
v
). Le debit augmente quand la sortie r augmente.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
120
Notations et valeurs numeriques
S
1
= 1m
2
Section du premier bac
S
2
= 0, 8m
2
Section du second bac
k
1
= 10
2
m
2
.s
1
k
T
= 8mA.m
1
k
v
= 1, 875.10
3
m
3
.s
1
.mA
1
Coecient de perte de charge de la vanne
2- Elements de modelisation :
Les resultats seront donnes sous leurs formes litterales et numeriques.
2.1- Calculer la fonction de transfert du premier bac :
q
s1
(s)
q
e1
(s)
2.2- Etablir la relation liant les variations de debits q
s1
(s) et q
s2
(s) et la variation de niveau h
2
(s) du
deuxi`eme bac.
2.3- Donner le diagramme fonctionnel complet des deux bacs en cascade, autour dun regime permanent
preetabli (i.e. ne faisant intervenir que les variations des grandeurs), en faisant apparatre en particulier les
variables : q
s1
(s), q
s2
(s), h
2
(s), q
e1
(s).
3- Modelisation :
3.1- Tracer le diagramme fonctionnel complet du syst`eme en boucle fermee, en prenant comme entree
principale les variations c(s) de la consigne appliquee au regulateur.
m(s)
(s)
= KH
R
(s)
1
s
1
1 +Ts
Donner son expression numerique.
Dans un premier temps, le regulateur sera regle uniquement en action proportionnelle : H
R
(s) = k
R
.
3.2- Dans cette conguration, on eectue quelques essais experimentaux, an de mieux connatre le processus.
Les premi`eres experimentations consistent `a le solliciter par une consigne en echelon-unite, tout en augmentant
par paliers, `a chacun des essais, le gain du regulateur. On constate alors que la hauteur mesuree oscille `a une
pulsation entretenue de 0,0312 rad.s
1
, lorsquon atteint un certain niveau de gain k
R
.
Dautres essais, eectues cette fois-ci en reponse frequentielle, montrent que ces oscillations peuvent etre
attribuees `a certaines dynamiques non modelisees jusquici et pouvant etre approchees par un p ole double :
s
0
=
1
T

Compte tenu des resultats obtenus lors de ces tests, donner lexpression litterale de la nouvelle fonction de
transfert en boucle ouverte du syst`eme puis determiner la valeur numerique de la constante de temps T

.
4- Reglage dune loi de commande proportionnelle :
La loi de commande est toujours de type proportionnelle.
4.1- Ecrire un script MATLAB permettant de denir la fonction de transfert en boucle ouverte
m(s)
(s)
(utiliser les commandes tf et conv). Representer la fonction de transfert en boucle ouverte du syst`eme sans
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
121
correcteur dans le plan de Bode (commande margin).
4.2- A quelle valeur faut-il regler le gain k
R
pour que le processus presente une marge de phase de 40?
5- Precision :
On sinteresse `a present au probl`eme de la regulation. On suppose donc que la variation de consigne c
est nulle. Calculer la fonction de transfert en regulation. Quelle est, en regime etabli, la variation de niveau
h
2
engendree par une brusque variation de debit de soutirage q
s2
= 3.10
3
m
3
.s
1
?
6- - Correction de type P.D. :
En vue dameliorer la precision de ce dispositif, on utilise maintenant un correcteur de type proportionnel-derive :
H
R
(s) = k
R
(1 +T
d
s), tout en desirant maintenir une marge de phase de 40.
6.1- En utilisant la courbe k
R
(T
d
) de la Figure 2, comment choisir la valeur de laction derivee T
d
, qui
permettra dobtenir la variation de niveau du second bac la plus faible, lorsque le syst`eme est sollicite dans les
memes conditions qu`a la question 4 ? Donner les valeurs du couple : k
R
et T
d
.
La courbe ci-dessous represente levolution du gain k
R
du regulateur (sans dimension) en fonction du taux
daction derivee T
d
(en secondes), qui permet de respecter la clause de reglage de stabilite, precedemment
choisie (marge de phase de 40).
6.2- Quelle est maintenant lerreur statique h
2
`a une perturbation en echelon de debit de sortie de la meme
importance : q
s2
= 3.10
3
m
3
s
1
?
6.3- Utiliser MATLAB pour representer, dans le plan de Bode, la nouvelle fonction de transfert en boucle
ouverte du processus en asservissement. Comparer les traces obtenus sans correction (question 3.1) et avec
correction proportionnelle-derivee (commandes tf, conv, bode, hold on).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
122
7- Reponses temporelles :
On applique au processus, initialement en equilibre, une variation de consigne : c(t) = (t), an de
comparer les reponses h
2
(t), avec les deux lois de commande proposees. En utilisant MATLAB, evaluer les
caracteristiques de la reponse indicielle du syst`eme : temps de reponse `a 5% et premier depassement (commande
feedback, step).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
123
TD : Asservissement de position dune antenne
Description du Processus :
Un moteur `a courant continu de marque MDP (mod`ele 2332 G, 24 volts), dont la notice technique est fournie,
entrane en rotation une antenne (schema technologique, Figure1) par lintermediaire dune reduction constituee
de deux pignons et dune courroie crantee, tendue `a une tension mecanique adequate par un galet. Ce type de
moteur est toujours equipe dune generatrice tachymetrique (mod`ele 2822) de gain kg, montee solidairement
sur laxe-moteur, qui delivre une tension v

proportionnelle `a la vitesse de rotation


m
du moteur. On rappelle
que ce type de moteur `a courant continu delivre, lorsquil est commande par linduit, un couple proportionnel
au courant qui le traverse (C
m
= k
c
i) et quil engendre une f.c.e.m. proportionnelle `a sa vitesse de rotation
(e

= k
e

m
).
Le moteur est pilote en tension par un ensemble electronique constitue par deux amplicateurs (schema de
principe, Figure 2). Lamplicateur de tension A
1
, dont le gainA
1
est xe, est un amplicateur de puissance
delivrant la tension u proportionnelle `a v, sous un courant i. Le preamplicateur dierentiel de tension A,
ajustable, assure la double fonction de comparateur-amplicateur, en ampliant la dierence entre les deux
tensions v
e
et v

.
soit :
= v
e
v

v = A
u = A
1
v (en absence de retour tachymetrique)
Le signal electrique v

, delivre par la generatrice, proportionnel `a la vitesse de rotation du moteur (coecient


de proportionnalite kg), alimente un potentiom`etre, qui permet de regler le taux de reaction tachymetrique
(0 1). La tension, disponible sur le curseur du potentiom`etre, est appliquee `a lentree dun amplicateur
de gain A
2
, dont la tension de sortie v
g
constitue lune des entrees de lamplicateur A
1
, qui alimente le moteur.
Lorsque lon utilise le retour tachymetrique (5
`eme
partie), la tension u appliquee `a linduit du moteur est telle
que :
u = A
1
(v v
g
)
Larbre de sortie entranant lantenne est muni dun capteur de position de type potentiometrique. Ce dernier,
alimente en -10 V/+10 V (soit 20 V entre extremites), permet la mesure de la position angulaire sur un
intervalle de 355et delivre la tension v

proportionnelle `a (gain k

). Cette tension est alors comparee `a la


tension de commande v
e
, encore appelee consigne ou entree de lasservissement, an de realiser lasservissement
de position.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
124
Notations :
J
m
Moment dinertie u groupe moto-generateur,
J
c
Moment dinertie de la charge entranee,
J
t
Moment dinertie totale,
C
t
Ensemble des couples de frottement ramene sur larbre moteur,
k
e
Constante de vitesse du moteur,
k
c
Constante du couple du moteur,
r Resistance du bobinage de linduit du moteur,
L Inductance du moteur
E
o
Tension dalimentation du capteur de position,
k

Gain de la generatrice tachymetrique,


A Gain du preamplicateur (ajustable),
A
1
Gain de lamplicateur de puissance (xe),
Reglage du taux de reaction tachymetrique,
k

Gain du capteur de position,


A
2
Gain de lamplicateur de la boucle interne,
n Rapport de reduction du syst`eme poulies-courroie.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
125
Donnees numeriques :
E
o
= 20V
A
1
= 1
A
2
= 20
n
1
= 10 dents
n
2
= 100 dents
J
c
= 2500g.cm
2
Les autres valeurs numeriques sont `a determiner `a partir des indications fournies et des notices techniques
jointes.
1- Elements de modelisation :
(les resultats seront donnes sous leurs formes litterales, puis numeriques)
1.1- Ecrire les relations electriques et mecaniques regissant le comportement dynamique du moteur avec sa
charge.
1.2- En deduire la fonction de transfert

m
(s)
U(s)
du moteur en charge (on supposera negligeables les couples de
frottement C
f
).
2- Modelisation :
Dans un premier temps, on etudie lasservissement en nutilisant pas le retour tachymetrique ( = 0).
Dautre part, `a partir de cette question, on ne tiendra plus compte de linuence de linductance L du moteur.
2.1- Etablir le diagramme fonctionnel de lasservissement.
2.2- En reponse `a un echelon de position en entree, donner lallure de la sortie (t) pour dierentes valeurs du
gain ajustable A (petit, moyen, grand).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
126
2.3- Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte H
bo
(s) du syst`eme.
2.4- Tracer lallure du diagramme de Black-Nichols de la fonction de transfert en boucle ouverte sans
correcteur. Ecrire un script Matlab permettant de denir cette fonction de transfert (utiliser la commandes tf )
et de tracer sa reponse frequentielle dans le plan de Black-Nichols (utiliser les commandes nichols et grid).
3- Reglage des performances du syst`eme `a partir dun crit`ere fre-
quentiel :
Dans cette meme conguration ( = 0), on desire regler les performances de lensemble en privilegiant
sa stabilite ; on impose ainsi une marge de phase de 60.
3.1- Determiner la valeur du gain A qui permet dobtenir ce resultat.
3.2- Tracer lallure de la reponse temporelle ` a un echelon-unite et en deduire son temps de reponse `a 5%.
3.3- Determiner lerreur statique que presentera lensemble `a une entree en :
echelon de position : v
e
(t) = e
0
.(t) ?
echelon de vitesse : v
e
(t) = v
0
.t.(t) ?
4- Reglage du syst`eme `a partir dun crit`ere temporel :
Toujours avec = 0, on choisit maintenant dimposer au dispositif un temps de reponse `a respecter.
4.1- Determiner la valeur du gain A qui permet dobtenir un temps de reponse (` a 5%) minimum.
4.2- Tracer alors lallure de la reponse indicielle de lasservissement.
4.3- Determiner ce temps de reponse.
5- Amelioration des performances par controle tachymetrique :
On cherche `a rendre lasservissement plus performant, pour cela, on utilise maintenant les possibilites
oertes par la presence dune generatrice tachymetrique dans le dispositif etudie.
5.1- Donner le nouveau diagramme fonctionnel de lasservissement, tenant compte de cette modication de la
commande.
5.2- Calculer sa nouvelle fonction de transfert en boucle fermee.
5.3- Exprimer les nouvelles caracteristiques dynamiques de lasservissement (pulsation propre non-amortie et
coecient damortissement) en fonction du gain A et du taux de reaction tachymetrique .
5.4- On desire que la fonction de transfert du syst`eme complet presente un p ole double. A quelle condition
doivent satisfaire A et pour obtenir ce resultat ?
5.5- Donner les valeurs du couple de reglage (A, ), qui permettent dobtenir un temps de reponse `a 5% de 80 ms.
6- Bilan :
Conclure letude en eectuant une comparaison entre les dierentes lois de commande et les reglages
proposes.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
127
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
128
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
Annexe D
Annales
DS :

Etude de la regulation de debit des convoyeurs
dalimentation dune usine de sel
La richesse dun sel ou sa teneur sexprime en pourcentage (%) de chlorure de sodium (NaCl). On desire
automatiser la fabrication dun sel de cuisine obtenu en melangeant deux varietes de sel : un sel concentre et
un sel brut. Le sel brut qui est le minerai de chlorure de sodium issu de lextraction mini`ere poss`ede une teneur
pouvant varier de 20% `a 90% de NaCl ; le sel concentre qui resulte dun enrichissement prealable ache une
teneur de 95% de NaCl ; enn le sel de cuisine appele aussi sel de melange est de teneur intermediaire (40%).
Lobjectif de la production est dobtenir un sel de melange de teneur imposee (imperatif de prix de vente du
produit) et de debit donne (de mani`ere `a rendre reguli`ere loperation de chargement des sacs en aval du dispositif
de melange). On desire donc maintenir constante la masse de produit contenu dans la tremie de lutilisateur,
quel que soit le debit dutilisation (gure D.1).
On se propose detudier dierentes strategies de commande des convoyeurs dalimentation en sel brut et en
sel concentre. Compte tenu de la symetrie du probl`eme, letude de la commande portera sur lun des deux
convoyeurs. Linstallation comporte :
Un moteur `a courant continu muni de son electronique de puissance et commande en tension; cet ensemble
permet dentraner, par lintermediaire dun reducteur de rapport n et dune poulie de rayon R
p
, un tapis
transporteur `a une vitesse reglable.
Une tremie de deversement du produit, con cue de telle sorte quelle depose sur le tapis transporteur une
couche de sel que lon supposera de section rectangulaire.
I - Regulation de debit par variation de la hauteur de sel sur le
transporteur
On suppose dans cette partie que :
La vitesse du moteur dentranement de la bande transporteuse est constante :

m
(t) = 150rad/s (D.1)
Un rouleau peseur est utilise pour donner instantanement la masse de produit par unite de longueur de la bande
transporteuse. Ce rouleau fait oce de capteur de debit et delivre un signal electrique v
qm
(t) proportionnel
au debit de sel q
m
(t). Cette mesure est realisee `a une distance L de la zone de depot du sel puis est comparee
`a une tension de consigne v
qmref
(t). Cest `a partir de cette comparaison que le regulateur de fonction de
transfert C
R
(s) elabore la grandeur de commande u(t) (gure D.2).
Louverture de la tremie est actionnee par un verin pneumatique asservi en position de telle sorte que la
hauteur h(t) de sel deposee sur le tapis transporteur soit fonction de la tension u(t). Le verin est pilote par
une servovalve dont letage dentree est composee dun moteur couple dimpedance Z
m
commande par un
courant I
m
(t). Le verin est equipe dun capteur de position de gain k
h
delivrant une tension de mesure v
h
(t)
image de la position h(t) du sas douverture de la tremie. Cette tension de mesure est comparee `a la tension
de consigne de position du verin u(t) (gure D.2) .
130
La couche de produit `a la sortie de la tremie dalimentation poss`ede donc une section S variable (epaisseur de
h(t) cm sur une largeur de l = 50 cm), quelle que soit la vitesse davance v(t) du tapis.

Etude de lasservissement du verin


I.1-

Ecrire la relation entre R
5
, I
m
et le potentiel V
A4+
(gure D.3).
I.2- En deduire que quelle que soit limpedance Z
m
, le courant de commande I
m
de la servovalve est de la
forme :
I
m
(t) = G
i

h
(t) (D.2)
o` u :
G
i
=
R
4
R
5
R
3
(D.3)
I.3- Calculer la fonction de transfert :

h
(s)
U(s) V
h
(s)
(D.4)
En deduire le fonction realisee par le montage electronique utilisant lamplicateur operationnel A
2
.
I.4- En supposant que la bande passante de la servovalve est beaucoup plus grande que celle du verin, on montre
que le debit dair q(t) dans les chambre du verin est proportionnel au courant de commande I
m
(t) et que la
vitesse du verin v
v
(t) est proportionnelle au debit dair q(t). Soient k
q
et k
v
ces coecients de proportionnalite,
on peut ecrire :
_

_
q(t) = k
q
I
m
(t)
v
v
(t) = k
v
q(t)
(D.5)
Donner la relation entre v
h
(t) et h(t) puis en deduire le schema fonctionnel de lasservissement de lepaisseur
de sel sur le convoyeur.
I.5- Montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte de cet asservissement est :
V
h
(s)

h
(s)
=
K
boh
s
avec K
boh
= G
i
k
q
k
v
k
h
(D.6)
I.6- En deduire la fonction de transfert en boucle fermee :
H(s)
U(s)
(D.7)
I.7- Determiner les param`etres canoniques de cette fonction de transfert.
I.8- Calculer le temps de reponse `a 5% `a une consigne en echelon de position sachant que pour h maximal, la
tension de mesure v
h
= 10V .
I.9- En tenant compte de la vitesse de rotation constante du moteur, determiner numeriquement lavance du
tapis correspondant au temps de reponse `a 5%. Justier le fait que la hauteur de sel h(t) peut etre consideree
proportionnelle `a la commande u(t).
On supposera par la suite que la hauteur h(t) de sel deposee sur le tapis transporteur est proportionnelle `a la
tension de commande de la servovalve u(t) :
h(t) =
u(t)
k
h
(D.8)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
131

Etude de lasservissement du debit


I.10- Montrer quen prenant Z
1
= R
1
et pour Z
2
un condensateur de capacite C
2
, le montage amplicateur
operationnel A
1
(gure D.3) permet de realiser un correcteur de type Integral :
U(s) =
K
I
s
(V
qmref
(s) V
qm1
(s)) avec K
I
=
1
R
1
C
2
(D.9)
I.11- On suppose dans cette partie que la hauteur de sel deposee sur le tapis h(t) est proportionnelle `a la
tension de commande u(t) conformement `a la relation (D.8).
Montrer que la fonction de transfert entre q
m
(t) et h(t) peut se mettre sous la forme :
Q
m
(s)
H(s)
= k
1
e
s
(D.10)
I.12- Determiner numeriquement k
1
et .
I.13- On utilise le regulateur de type Integral precedemment etabli dont la fonction de transfert secrit :
C
R
(s) =
K
I
s
(D.11)
Le capteur de debit delivre une tension v
qm
(t) image du debit q
m
(t) :
v
qm
(t) = k
deb
q
m
(t) (D.12)

Etablir le schema fonctionnel (schema-bloc) du syst`eme compose de la tremie dalimentation, du regulateur, du


capteur de debit et de lactionneur douverture de la tremie.
I.14- Determiner le gain critique K
Ic
de ce regulateur et la frequence correspondante des oscillations du syst`eme.
I.15- Determiner le gain K
I
de fa con que le syst`eme en boucle ouverte ait une marge de phase de 45.
I.16- Quelle sera dans ce cas la marge de gain du syst`eme en boucle ouverte ?
I.17- Quelle sera lecart statique en reponse `a une consigne en echelon unitaire de debit en boucle fermee
garanti par ce reglage ?
II - Regulation de debit par variation de la vitesse dentranement du
convoyeur
On remplace le capteur de debit par une generatrice tachymetrique (capteur de vitesse de gain k
gt
)
permettant de mesurer la rotation dune des poulies supportant le tapis convoyeur. On enl`eve egalement le
verin et le sas douverture de la tremie (gure D.6). La hauteur de sel sur la bande transporteuse est donc `a
present constante :
h(t) = h
max
= 10cm (D.13)
Modelisation du moteur et etude de la loi de commande
Chane electronique de commande
La chane electronique de commande du moteur `a continu est representee sur les gures D.4 et D.5. La tension
v
gt
(t) delivree par la generatrice tachymetrique est proportionnelle `a celle du rouleau :
v
gt
(t) = k
gt

m
(t)
n
(D.14)
Le signal v
gt
(t) est traite par un conditionneur dont le schema de principe est donne par le montage de la
gure D.4. Le signal resultant de ce traitement est la tension de mesure v
mes
(t).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
132
II.1- Montrer que :
V
mes
(s)
V
gt
(s)
=
1
R
0
C
0
s + 1
=
1

f
s + 1
(D.15)
Quel est le role de ce montage ?
II.2- Sachant que pour un debit maximal, q
mmax
= 75kg/s la generatrice tachymetrique delivre une tension
v
gt
= 10V , donner la valeur du gain k
gt
(V/(rad/s)).
II.3- En considerant les amplicateurs operationnels A
6
, A
7
et A
8
de la gure D.5, montrer que :

c
(s)
V
cons
(s) V
mes
(s)
= K
p
_
1 +
1
T
i
s
_
avec K
p
=
R
9
R
8
et T
i
= R
6
C
6
(D.16)
II.4- Expliquer la fonction realisee par ce montage.
II.5- A
9
est un amplicateur operationnel de puissance montrer que :
U
m
(s)

c
(s)
= G
v
= 1 +
R
11
R
10
(D.17)
II.6- On choisit R
11
= 0, expliquer le role de ce montage.
Modelisation du moteur
Sachant que la fonction de transfert entre la vitesse de rotation
m
(t) du moteur `a courant continu et la tension
de commande u
m
(t) est de la forme :

m
(s)
U
m
(s)
= H
mot
(s) =
1
ke
LiJT
kekc
s
2
+
RiJT
kekc
s + 1
(D.18)
O` u k
e
, k
c
sont respectivement les constantes de force electromotrice et de couple. L
i
et R
i
sont linductance et
la resistance de linduit. Enn, J
T
est linertie totale du moteur et du convoyeur ramenee sur larbre du moteur.
II.7- Montrer que la fonction de transfert H
mot
(s) secrit :
H
mot
(s) =
1
ke
(
em
s + 1) (
e
s + 1)
si
4L
i
k
e
k
c
R
2
i
J
T
<< 1 (D.19)
O` u
em
=
R
i
J
T
k
e
k
c
et
e
=
L
i
R
i
designent respectivement les constantes de temps electromecanique et electrique
du moteur.
Synth`ese dune loi de commande PI
II.8- Donner le schema fonctionnel de la boucle dasservissement.
II.9- Montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte de lasservissement de vitesse est de la forme :
V
mes
(s)
V
cons
(s) V
mes
(s)
=
K
_
1
Tis
+ 1
_
(
f
s + 1) (
em
s + 1) (
e
s + 1)
(D.20)
O` u K est un gain `a determiner.
II.10- Comparer les valeurs numeriques des dierentes constantes de temps de la fonction de transfert (D.20).
Justier que cette fonction de transfert se ram`ene `a :
V
mes
(s)
V
cons
(s) V
mes
(s)
=
K
_
1
Tis
+ 1
_
(
em
s + 1) (
e
s + 1)
(D.21)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
133
II.11- Determiner `a partir du crit`ere de Routh les conditions de stabilite portant sur les gains T
i
et K
P
et
permettant de garantir la stabilite du syst`eme en boucle fermee.
II.12- Representer dans le plan (T
i
, K
P
) lallure du domaine de stabilite en boucle fermee.
II.13- On cherche `a regler le correcteur PI sur la base dun crit`ere temporel. Pour cela on utilise une technique
appelee compensation de p oles qui consiste ` a simplier un p ole lent (gr ace `a T
i
) et le remplacer par une p ole
rapide (gr ace `a K
P
). On choisit donc : T
i
=
em
:
C
R
(s) = K
p
_
1

em
s
+ 1
_
(D.22)
Determiner le gain K
P
an dobtenir en boucle fermee un temps de reponse `a 5% minimal.
II.14- Calculer ce temps de reponse.
II.15- Quelle sera lecart statique en reponse `a une consigne en echelon unitaire de debit en boucle fermee
garanti par ce reglage ?
II.16- Conclure letude en comparant les avantages et inconvenients des deux lois de commandes proposees
(correcteur integral de la section I et correcteur proportionnel integral de la section II).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
134
Notation et donnees numeriques
v
v
(t) m/s Vitesse du verin
0 < u(t) < 10V Tension de commande de la servovalve
0 < h(t) < 0.1m

Epaisseur de sel sur la bande transporteuse
l = 0.5m Largeur utile de la bande transporteuse
= 1500kg.m
3
Masse volumique du sel
L = 5m Distance sas douverture - rouleau peseur
n = 15 Rapport de reduction du reducteur
R
p
= 100mm Rayon de la poulie
k
deb
= 0.1 V/(kg/s) Gain du capteur de debit
k
gt
V/(rad/s) Gain de la generatrice tachymetrique
k
h
V/m Gain du capteur de position du verin

m
(t) rad/s Vitesse du moteur dentranement
C
R
(s) Fonction de transfert du regulateur
q
m
(t) kg/s Debit massique de sel au niveau du rouleau peseur
Q
m
(s) Transformee de Laplace du signal qm(t)
h(t) m Hauteur de la section de sel depose sur le tapis
H(s) Transformee de Laplace du signal h(t)
u
m
(t) V Tension de commande du moteur `a courant continu
U
m
(t) Transformee de Laplace du signal u
m
(t)
G
i
k
q
k
v
= 6 m/s/V
R
0
C
0
= 10
5
s
L
i
= 10
3
H Inductance de linduit
k
c
= 5.10
2
Nm/A Constante de couple du moteur `a courant continu
k
e
= 5.10
2
V/(rad/s) Constante de la fem du moteur `a courant continu
R
i
= 1 Resistance de linduit
J
T
= 2.10
4
kg.m
2
Inertie totale du moteur et du transporteur
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
135
selconcentr selbrut
selmlang
dbitdutilisation
Fig. D.1 Installation
trmie
servovalve
rgulateur
dusas
sasdouverture
capteur
dedbit
capteur
deposition
u
h v
h
e
h
L
v
qm
q
m
v
qmref
rgulateur
amplificateur
depuissance
moteur
rducteur
poulie
consigne
dedbit
-
-
+
+
Fig. D.2 Regulation de debit par variation de la hauteur de sel sur le transporteur
comparateurcorrecteur
dbitdesel
mesurededbit
comparateurcorrecteur
positiondusas
tagedentredelaservovalve
Z
1
R
Z
1
A
1
A
0 A
2
A
3
A
4
V
A4+
V
A4--
moteurcouple
delaservovalve
R
3
R
4
R
Z
2
R
Z
2
R
5
Z
m
I
m
R
v
qmref
v
qm
v
qm1
v
h
u
e
h
-
-
-
-
-
+
+
+
+
+
Fig. D.3 Schema de commande
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
136
A
5
v
gt
-
+ R
0
C
0
v
mes
Fig. D.4 Mesure de vitesse
A
6
A
8
A
9
u
m
R
8
R
8
R
9
R
9
R
10
R
11
v
cons
v
mes
e
c
e
comparateurcorrecteurvitesse
amplificateurdetension
moteur
-
-
-
+
+
+
R
1
R
1
R
1
R
1
A
7
R
6
-
+
C
6
Fig. D.5 Schema de commande
trmie
mesure
devitesse
rgulateur
amplificateur
depuissance
moteur
rducteur
consigne
devitesse
-
+
v
mes
e
v
cons
Fig. D.6 Regulation de debit par variation de la vitesse dentranement du convoyeur
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
137
DS :

Etude dun pilote automatique davion
On se propose dans cette etude de synthetiser le dispositif dasservissement de lassiette dun avion. Lassiette
est langle compris entre laxe longitudinal de lavion et lhorizontale (voir gure D.7). Cette grandeur est une
fonction de langle de braquage de la gouverne de profondeur.
Lasservissement de lassiette de lavion comporte les dispositifs suivants (gure D.8) :
Un gyroscope qui fournit, apr`es ltrage, une tension electrique v

proportionnelle `a lassiette .
Un gouvernail de profondeur actionne par un verin hydraulique. Pour faciliter le pilotage manuel de lassiette
par action directe sur v
ref
, la gouverne est localement asservie en position au moyen dun correcteur de
fonction de transfert C
g
(s). Un potentiom`etre dasservissement place sur la gouverne fournit, apr`es ltrage,
une tension electrique v

proportionnelle au braquage . La consigne de braquage v


ref
est elaboree `a partir
de lecart entre la reference de lassiette v
ref
et la mesure de lassiette v

.
Un organe de commande qui permet dasservir lassiette de lavion. La fonction de transfert de ce correcteur
est note : C
a
(s).
I - Asservissement de position de la gouverne
La motorisation de langle de braquage de la gouverne de profondeur est assuree par un actionneur
hydraulique de type verin rectiligne couple `a une servovalve pilotee par un courant i (gure D.9).
I.1- On demontre que pour de petits deplacements la fonction de transfert liant la variation de position angulaire
du gouvernail, `a la variation de courant de commande i de la servovalve est de la forme :
(s)
i(s)
=
Gi
SvL
s
_
MtVo
2S
2
v
B
s
2
+
Mt
S
2
v
s + 1
_ (D.23)
Calculer les p oles de cette fonction de transfert et justier sa reduction `a un mod`ele du premier ordre et un
integrateur :
(s)
i(s)
=
K
s (s + 1)
(D.24)
Donner les valeurs numeriques de K et
Solution
(s)
i(s)
=
50
s (0.0079s + 1)
I.2- On desire ltrer les signaux provenant des dierents capteurs au moyen des deux montages `a amplicateurs
operationnels A
3
et A
4
(gure D.10). Le gyroscope fournit un signal v
g
proportionnel `a lassiette et le
potentiom`etre angulaire un signal v
p
proportionnel `a langle de braquage (gure D.8).
Montrer en prenant limpedance Z
2
equivalente `a une resistance R
2
en parall`ele `a un condensateur C
2
, et
limpedance Z
1
une resistance R
1
, que ces montages realisent des ltres passe-bas du premier ordre de fonction
de transfert,
H
f
(s) =
R
2
R
1
1
(1 +R
2
C
2
s)
(D.25)
`a condition de prendre R
2
R
1
.
I.3- On desire regler la frequence de coupure `a -3dB de ce ltre passe-bas `a f
c
= 50 Hz. Pour C
2
= 10
9
F
donner la valeur de R
2
permettant la realisation de ce ltre. On negligera par la suite la constante de temps
du ltre passe-bas compte tenu de la bande passante de la gouverne.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
138
Solution

c
=
1
R
2
C
2
= 2f
c
R
2
= 3183 k
I.4- On se propose de synthetiser une commande par mod`ele interne pour asservir la position angulaire de la
gouverne. Le principe de la commande est indique sur la gure D.11.
Sur cette gure, Y (s), Y
m
(s), et Y
c
(s) designent respectivement la transformee de Laplace de la sortie du
syst`eme, de la sortie du mod`ele et de la consigne. Dans la pratique les param`etres caracterisant le syst`eme H(s)
ne sont jamais connus rigoureusement mais une bonne estimation de ces derniers permet dapprocher H(s) par
le mod`ele H
m
(s) et de choisir la structure du correcteur C(s).
Donner successivement les relations entre :
Y (s), (s), H(s) et C(s)
Y
m
(s), (s), H
m
(s) et C(s)
Y (s), Y
m
(s) et
m
(s)
Y
c
(s),
m
(s) et (s)
I.5- En deduire la fonction de transfert en boucle fermee :
F(s) =
Y (s)
Y
c
(s)
(D.26)
Montrer que si le mod`ele correspond parfaitement au syst`eme alors le correcteur C(s) est de la forme :
C(s) =
F(s)
H(s)
=
F(s)
H
m
(s)
(D.27)
I.6- Calculer la fonction de transfert en boucle fermee du syst`eme asservi de la gure D.12 et montrer en
utilisant lequation (D.27) que :
C
g
(s) =
C(s)
1 F(s)
(D.28)
I.7- Application pour lasservissement du gouvernail. On choisit comme fonction de transfert en boucle
fermee F(s) entre la consigne dangle de la gouverne v
ref
et la mesure v

un mod`ele du premier ordre avec


un gain unitaire et une constante de temps de 50ms.
Donner la forme generale du correcteur C
g
(s) de la position angulaire de la gouverne.
De quel type de correcteur sagit-il ?
Exprimer ses param`etres de synth`ese en fonction des donnees du probl`eme.
NB : On rappelle que compte tenu des bandes passantes considerees on peut negliger la constante du temps
du ltre passe-bas sur la mesure de langle de braquage. Ce ltre se comporte donc dans la zone de frequences
de travail comme un simple gain de valeur
R
2
R
1
.
I.8- On asservit la position de la gouverne en utilisant une forme approchee du correcteur precedent.
La loi de commande proposee est :
i(s)
v
ref
(s) v

(s)
= K
p
_
1 +
T
d
s
1 +
T
d
100
s
_
(D.29)
Montrer que pour Z
3
Z
6
= Z
4
Z
5
le courant
i
est independant de limpedance Z du moteur couple de la
servovalve :
i(s)
v
ref
(s) v

(s)
=
1
Z
3
(s)
(D.30)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
139
Solution
Z
3
= R
0
//(R serie C)
1
Z
3
=
1
R
0
+
Cs
1 +RCs
=
1
R
0
1 +RC(
R0+R
R
)s
1 +RCs
RC(
R
0
+R
R
) = 1.01T
d
RC = 0.01T
d
_

R
0
+R
R
= 101
_

_
K
p
=
1
R
0
, R =
R
0
100
, T
d
= RC
I.9- Montrer quen choisissant limpedance Z
3
equivalente `a une resistance R
0
en parall`ele, `a une resistance R
en serie avec un condensateur C, il est possible de realiser la loi de commande proposee `a la question I.8.
II - Asservissement de lassiette dun avion
On supposera par la suite que la dynamique (constante de temps) de lasservissement de la gouverne est negli-
geable devant celles de lavion. La fonction de transfert de cet ensemble se reduira `a un gain
R
1
k
c
R
2
conformement
aux expressions obtenues dans la Partie I.
On note langle dincidence de lavion cest-`a-dire langle que fait celui-ci avec le vecteur vitesse v =
[v
x
, v
y
, v
z
]
T
(gure D.7). On distingue au cours du vol trois eorts aerodynamiques : la force de portance
(notee F
p
), la force de braquage (note F
b
) induite par le braquage de la gouverne et un couple damortisse-
ment aerodynamique (note
a
). Dans un soucis de simplication, on supposera par la suite les hypoth`eses de
modelisation suivantes :
La force de portance est proportionnelle `a langle dincidence :
F
p
(t) = K

(t) (D.31)
La force de braquage est proportionnelle `a langle de la gouverne :
F
b
(t) = K

(t) (D.32)
Le couple damortissement aerodynamique par rapport `a laxe de tangage (G,y) est de la forme :

a
(t) = f

d(t)
dt
(D.33)
II.1- Donner la relation entre v = v, v
z
, et .
II.2- Appliquer le principe fondamental de la dynamique pour etablir :
la relation des forces suivant laxe vertical (G,z) ,
lequation des moments suivant laxe de tangage (G,y).
II.3-

Ecrire les relations obtenues `a la question precedente au point dequilibre, cest-`a-dire pour un vol
horizontal.
II.4- On designe par v
z
(t) (t), (t) et (t) les variations des dierentes grandeurs autour du point dequi-
libre. Montrer que les equations linearisees du mod`ele autour du point dequilibre (mod`ele linearise tangent)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
140
sont :
_

_
m
dv
z
dt
= K

J
d
2

dt
2
= K

l K

h f

d
dt
v
z
= v ( )
(D.34)
II.5- Appliquer la transformee de Laplace au syst`eme dequations trouve `a la question precedente et en deduire
que la fonction de transfert du syst`eme est de la forme :
(s)
(s)
= K
a
1 +
a
s
s
_
s
2

2
n
+
2s
n
+ 1
_ (D.35)
o` u K
a
,
a
,
n
et sont des param`etres `a determiner en fonction des donnees du probl`eme.
On prendra par la suite : K
a
k
c
k
c
= 3, = 0.75,
n
= 1.5 rad/s et
a
= 5s
Solution
(s)
(s)
=
K

(l h) +lK

mvs
s (Jmvs
2
+ (JK

+mf

v) s + (mvh +f

) K

)
(s)
(s)
= K
a
1 +
a
s
s
_
s
2

2
n
+
2s
n
+ 1
_
_

_
K
a
=
K

(l h)
mvh +f

a
=
lmv
K

(l h)

n
=
_
(mvh +f

) K

Jmv
=
JK

+mf

v
(mvh +f

) K

n
2
II.6- Est-ce que le syst`eme est naturellement stable sans correcteur ?
II.7- Le correcteur de lassiette de lavion C
a
(s) est un correcteur integral de fonction de transfert :
C

(s) =
G
p
s
(D.36)
Proposer un montage `a amplicateur operationnel permettant de realiser la fonction manquante sur le
schema D.10.
II.8- Donner le schema fonctionnel de lasservissement de lassiette de lavion autour du point dequilibre.
NB : On rappelle que compte tenu des bandes passantes considerees on peut negliger la constante de temps du
ltre passe-bas sur la mesure de lassiette.
II.9- Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte du syst`eme.
II.10- Analyser la stabilite du syst`eme en boucle fermee
v

(s)
v
ref
(s)
`a laide du crit`ere de Routh.
NB : Il est conseille de faire ce calcul avec les expressions numeriques des fonctions de transfert
II.11- Regler le correcteur C
a
(s) pour garantir une marge de phase de 40.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
141
Solution
G
p
= 0.0251
II.12- Determiner lerreur en regime permanent que presentera le syst`eme asservi `a une entree en :
echelon : v
ref
(t) =
o
(t)
rampe : v
ref
(t) =
o
t(t)
Solution
echelon : erreur nulle (presence dun integrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte)
rampe : erreur nulle (presence de deux integrateurs dans la fonction de transfert en boucle ouverte)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
142
Notation et donnees numeriques
L = 0.4 m longeur du bras de levier verin-gouverne
Gi = 5.6 10
2
m
3
/s/A gain en courant de la servovalve
Sv = 2.8 10
3
m
2
section du verin
Mt = 12.5 kg masse totale en mouvement ramenee ` a laxe du verin
Vo = 5.65 10
4
m
3
volume des chambres du verin ` a lequilibre
B = 13.75 10
8
Pa module de compressibilite de lhuile
= 5 10
9
m
3
/s/Pa coecient de fuite inter-chambre
l m bras de levier du moment de braquage par rapport ` a laxe de tangage
h m bras de levier du moment de portance par rapport ` a laxe de tangage
m kg masse de lavion
J kg/m
2
inertie de lavion
g = 9.8 m/s
2
constante de gravite
f N/(rad/s) coecient damortissement aerodynamique par rapport ` a laxe de tangage
i(t) A courant de commande de la servovalve
v(t) m/s vitesse de lavion
(t) rad assiette de lavion
(t) rad angle de braquage de lavion
(t) rad angle dincidence de lavion
Fp(t) N force de portance
F
b
(t) N force de braquage
a(t) N.m couple damortissement aerodynamique
i(t) A variation du courant de commande de la servovalve autour du point dequilibre
vz(t) m/s variation de la composante normale de la vitesse autour du point dequilibre
(t) rad variation de lassiette autour du point dequilibre
(t) rad variation de langle de la gouverne autour du point dequilibre
(t) rad variation de langle dincidence autour du point dequilibre
i(s) transformee de Laplace de i(t)
vz(s) transformee de Laplace de vz(t)
(s) transformee de Laplace de (t)
(s) transformee de Laplace de (t)
(s) transformee de Laplace de (t)
Cg(s) fonction de transfert du correcteur de la gouverne
Ca(s) fonction de transfert du correcteur de lassiette
kc = 10 V/rad gain du gyroscope
k
c
= 3 V/rad gain du capteur de position angulaire
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
143
, G
`
z
x

.
l
h
F
b
F
p
y

v
`
Fig. D.7 Vue de prol dun avion
C
a
(s)

_

_

C
g
(s)

gouverne

avion

` `
gyroscope

v
ref
v

v
ref

ltre
v
p

ltre
v
g
i
angulaire
capteur
Fig. D.8 Asservissement de lassiette dun avion
gouverne
L
`

axe de lavion
source
pression retour retour
servovalve
ancrage
sur lavion
verin

i
Fig. D.9 gouverne de lavion
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
144
v
ref
Z
2
Z
1
A
3
+

,
,
v
g
v

v
ref
v
p v

,
,
,
?
Z
2
Z
1
A
4
+

,
Z
A
2

+
Z
5
Z
4
Z
3
`
i
Z
6
`
`
`
`
`
`
Fig. D.10 Conditionnement et organes de correction

H(s)
`
_

`
_
`

H
m
(s)
`
Y (s)
Y
m
(s)
Y
c
(s)

m
(s)

C(s)
correcteur
syst`eme
Fig. D.11 Principe de la commande par mod`ele interne

H(s)
`
_

Y (s) Y
c
(s)

C
g
(s)
`
Fig. D.12 Syst`eme asservi
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
145
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
0
10
1
280
260
240
220
200
180
160
140
120
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Fig. D.13 Lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte de la partie II dans le plan de Bode avec G
p
= 1
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
146
DS :

Etude dune regulation de concentration et de debit
dun melangeur
On se propose detudier la regulation de concentration et de debit dun melangeur recevant deux uides
de concentration xe et produisant un melange `a concentration variable et `a debit devacuation reglable. Ces
produits sont stockes dans deux bacs debitant par gravitation dans le melangeur. Lalimentation en produit de
chaque bac est assuree par une vanne dont louverture est commandee par un signal provenant dun regulateur.
Le melangeur est equipe dun capteur de concentration et dun capteur de debit du uide de sortie. Il est
possible de soutirer du bac 2 `a laide dune pompe volumetrique. Les bacs 1 et 2 sont supposes cylindriques,
de sections respectives S
1
et S
2
. Ces bacs contiennent des liquides industriels et sont alimentes par les debits
volumiques respectifs q
e1
(t) et q
e2
(t). Les liquides secoulent hors des reservoirs par une canalisation dont
lorice souvre au fond des bacs. On note h
1
(t) et h
2
(t) les niveaux de liquide dans les bacs 1 et 2. La vidange
des reservoirs est obtenue par gravite.
I - Modelisation
I.1- Montrer que les equations qui regissent le comportement de la cuve du melangeur sont :
_

_
q(t) = k
_
h(t)
S
dh(t)
dt
= q
s1
(t) +q
s2
(t) q(t)
S
d (c(t)h(t))
dt
= c
1
q
s1
(t) +c
2
q
s2
(t) c(t)q(t)
(D.37)
O` u k est une constante `a determiner.
Solution
Lapplication du theor`eme de Bernouilli conduit `a la premi`ere equation :
q
s
(t) =
S
_
2gh(t) = k
_
h(t)
La deuxi`eme equation resulte dun bilan de debit volumique. Le debit entrant dans le melangeur q
s1
(t) +q
s2
(t)
moins le debit sortant q(t) est egal `a la variation de volume `a linterieur du melangeur
S
dh(t)
dt
= q
s1
(t) +q
s2
(t) q(t)
En eectuant un bilan de debit de mati`ere on aboutit `a la trois`eme equation. La variation de moles dans le
melangeur est egale `a la quantite de mati`ere entrante c
1
q
s1
(t) + c
2
q
s2
(t) moins la quantite de mati`ere sortante
c(t)q(t).
S
d (c(t)h(t))
dt
= c
1
q
s1
(t) +c
2
q
s2
(t) c(t)q(t)
I.2- On consid`ere le point de fonctionnement du syst`eme caracterise par les debits
q
e
= 0,02m
3
/s, q
e1e
, q
e2e
une concentration
c
e
= 1,25.10
3
mol/m
3
,
et des hauteurs
h
e
= h
1e
= h
2e
= 1m.
Ecrire les relations (D.37) au point de fonctionnement du syst`eme.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
147
Solution
_

_
q
e
= k
_
h
e
q
e
= q
s1e
+q
s2e
c
e
q
e
= c
1
q
s1e
+c
2
q
s2e
I.3- En se limitant au premier ordre, ecrire dans le domaine temporel les equations decrivant la dynamique
des bacs et du melangeur au voisinage du point de fonctionnement.
Solution
Autour du point de fonctionnement on peut ecrire :
_

_
q(t) = q
e
+q(t)
c(t) = c
e
+c(t)
q
s1
(t) = q
s1e
+q
s1
(t)
q
s2
(t) = q
s2e
+q
s2
(t)
h(t) = h
e
+h(t)
_

_
q(t)
k
2

h
e
h(t)
S
dh(t)
dt
q
s1
(t) +q
s2
(t)
k
2

h
e
h(t)
Sh
e
dc(t)
dt
(c
1
c
e
) q
s1
(t) + (c
2
c
e
) q
s2
(t) q
e
c(t)
I.4- Montrer que le schema bloc traduisant un fonctionnement des bacs et du melangeur autour du point de
fonctionnement peut etre represente par la gure D.15. Les termes
1
,
2
,
1
,
2
, et
c
sont des constantes `a
determiner en fonction des donnees du probl`eme. X(s), Y (s) et Z(s) sont les transformees de Laplace de
signaux `a determiner.
I.5- On se propose detudier la mise en forme du signal de commande de la vanne 1 de concentration.
Lelectronique de commande de la vanne 1 est decrite aux gures D.19 et D.20.
Lamplicateur A
1
re coit le signal v
mc
fourni par le capteur de concentration. Expliquer le role de cet
amplicateur.
I.6- Ce signal est entache dun bruit de mesure de frequence elevee que lon desire eliminer. Montrer que le
gain dynamique du montage est de la forme :
V
m
(s)
V
mc
(s)
= H
f
(s) =
1
1 +
f
s
avec
f
= RC (D.38)
I.7- Donner la valeur de la constante de temps
f
pour obtenir une bande passante `a -3dB de 50 Hz. Quelle est
la valeur de
V
m
(s)
V
mc
(s)
pour les basses frequences dans lesquelles se situe le fonctionnement de lasservissement ?
I.8- Quelle fonction realise le montage amplicateur A
2
? Comment choisir R
1
, R
2
, R
3
et R
4
pour realiser un
comparateur ?
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
148
I.9- Lerreur de concentration
c
= v
c
v
m
doit etre mise en forme avant dattaquer lamplicateur de
puissance A
6
. Quelle fonction realise separement chacun des amplicateurs A
3
, A
4
et A
5
?
I.10- Analyser le fonctionnement boucle de ce montage et en deduire la fonction de transfert du correcteur
sous la forme :
V
1
(s)

c
(s)
= g
p1
(1 +aTs)
(1 +Ts)
(D.39)
g
p1
=
R
6
R
5
gain proportionnel, aT = R
5
C
5
et T = R
8
C
8
R
6
R
7
.
Solution
Soient v
3
et v
5
les tensions de sortie des amplicateurs A
3
et A
5
:
_

_
V
3
(s) =
_

R
7
R
5
R
7
C
5
s
_

c
(s)
R
7
R
6
V
6
(s)
V
1
(s) =
1
R
8
C
8
s
V
3
(s)
V
5
(s) = V (s)
do` u :
V
1
(s)

c
(s)
=
R
6
R
5
(1 +R
5
C
5
s)
_
1 +R
8
C
8
R
6
R
7
s
_
I.11- En prenant C
8
= C
5
, quel type de correcteur realise-t-on pour g
p1
<
R
7
R
8
?
Expliquer son fonctionnement ainsi que son action sur lerreur de concentration
c
.
I.12- Le mouvement de rotation de la vanne 1, permettant de regler son debit q
e1
, est assure par un moto-
reducteur `a courant continu alimente par le montage `a amplicateur de puissance A
6
. Montrer que le courant
moteur i
motc
est de la forme :
I
motc
(s) =
_
1
R
13

R
11
R
12
R
10
_
V
motc
(s) +
R
11
R
12
R
10
V
1
(s) (D.40)
Solution
Pour le montage A
6
, en notant v
6
le potentiel `a la sortie de lamplicateur, on peut ecrire :
_

_
I
motc
(s) =
V
+
(s)
R
13
+
V
motc
(s) V
6
(s)
R
12
V

(s)
_
1
R
10
+
1
R
11
_
=
V
1
(s)
R
10
+
V
6
(s)
R
11
V

(s) = V
+
(s) = V
motc
(s)
do` u :
I
motc
(s) =
_
1
R
13

R
11
R
12
R
10
_
V
motc
(s) +
R
11
R
12
R
10
V
1
(s)
I.13- On desire ne pas avoir leet de dephasage du courant d u au coecient de self induction du moteur, ni
leet de la force contre electromotrice dinduction sur la tension moteur. Pour cela montrer quil est possible
de rendre le courant moteur i
motc
independant de la tension moteur v
motc
. En deduire alors que, quelle que
soit limpedance du moteur, la valeur du gain en courant de ce montage est :
g
i1
=
I
motc
(s)
V
1
(s)
(D.41)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
149
Application numerique : R
13
= 0.1
I.14- Sachant que dans les basses frequences, le gain en debit g
v1
=
Q
e1
(s)
I
motc
(s)
de la vanne 1 est constant,
donner la fonction de transfert liant le debit q
e1
aux tensions de consigne v
c
et de mesure v
mc
Q
e1
(s)
V
c
(s) V
mc
(s)
.
I.15- Etablir le schema bloc complet du syst`eme asservi en completant la gure D.15. Indiquer clairement
sur ce schema bloc les signaux suivants : consigne(s), commande(s), perturbation(s), mesure(s), sortie(s).
Solution

1
1 + 1s
Qe1(s)


1
1 + 2s

Qe2(s)

1
2
C(s)
Q(s)
+
+

1
1 + s

1
1 + cs
+
+
`
Qp(s)
Qs2(s)
Qs1(s)

+
-
Hr1(s)
`
mesure
Vmc(s)
perturbation
kc
sortie
gv2 gi2
Vq(s)
consigne
commande

+
-
Hr2(s)

kq
sortie
mesure
Imotc(s)
Imotq(s)
+
-
gv1 gi1
Vc(s)
consigne
commande
Vmq(s)
II - Regulation de la concentration
On suppose dans cette partie que le debit de soutirage q
s2
est constant. On desire etudier separement
la regulation de concentration en considerant linteraction q
s2
avec la regulation de debit comme une
perturbation.
II.1- Etablir le schema bloc de la regulation de concentration dans le melangeur.
II.2- Montrer quen asservissement la fonction de transfert en boucle ouverte entre la variation de concentration
du melangeur v
mc
et le signal
c
est de la forme :
V
mc
(s)

c
(s)
= H
r1
(s)
K
(1 +T
1
s) (1 +T
2
s)
= H
r1
(s)H(s) (D.42)
O` u K, T
1
et T
2
sont trois constantes `a determiner en fonction des param`etres du syst`eme.
On prendra par la suite :
V
mc
(s)

c
(s)
= H
r1
(s)
9,375
20000s
2
+ 450s + 1
= H
r1
(s)H(s) (D.43)
NB : On privilegera par la suite le traitement numerique des questions II.18, II.19, II.20, II.21
et II.22.
II.1- Correcteur proportionnel
Le correcteur H
r1
(s) est de type proportionnel :
H
r1
(s) = g
p1
(D.44)
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
150
II.1- En vous appuyant sur le lieu de la fonction de transfert H(s) donne sur la gure D.16, regler le gain g
p1
an de garantir une marge de phase de 45. Donner la marge de gain et la pulsation de coupure `a 0dB obtenues
pour ce reglage.
Solution
g
p1
= 1.66
Marge de gain innie

BP
= 0.0245 rad/s
II.2- Calculer la fonction de transfert en asservissement
V
mc
(s)
V
c
(s)
pour ce reglage et donner le temps de
reponse `a 5% du syst`eme pour une consigne en echelon damplitude v
c0
.
Solution
V
mc
(s)
V
c
(s)
=
15.52
20000s
2
+ 450s + 16.52
tr
5%
270s
II.3- Determiner lerreur statique en reponse `a un echelon de consigne damplitude v
co
puis `a une perturbation
brusque en debit damplitude q
s20
.
Solution
Erreur de poursuite :

c
() = 0.06v
c0
Erreur de regulation :
() = 1.9q
s20
II.2- Correcteur `a avance de phase
Le correcteur H
r1
(s) est de type avance de phase :
H
r1
(s) = g
p1
1 +aTs
1 +Ts
a > 1 (D.45)
II.1- Determiner g
p1
, a et T an de garantir une marge de phase de 45et une pulsation de coupure `a 0dB de

BP
= 0,049 rad/s.
Solution
a = 2.04
T = 14.29
g
p1
= 3.84
II.2- Determiner lerreur statique en reponse `a un echelon de consigne damplitude v
co
puis `a une perturbation
brusque en debit damplitude q
s20
.
Solution
Erreur de poursuite :

c
() = 0.03v
c0
Erreur de regulation :
() = 0.8q
s20
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
151
II.3- Ecrire un script Matlab permettant dune part de denir les fonctions de transfert H(s), H
r1
(s) et la
fonction de transfert en boucle fermee
V
mc
(s)
V
c
(s)
et dautre part de tracer sur deux gures dierentes la
reponse frequentielle dans le plan de Bode et la reponse indicielle du syst`eme.
II.3- Commande par mod`ele interne
On se propose de synthetiser une commande par mod`ele interne dont le principe est indique sur la -
gure D.17. Sur cette gure, Y (s), Y
m
(s), et Y
c
(s) designent respectivement la transformee de Laplace de la
sortie du syst`eme, de la sortie du mod`ele et de la consigne. Dans la pratique les param`etres caracterisant
le syst`eme H(s) ne sont jamais connus rigoureusement mais une bonne estimation de ces derniers permet
dapprocher H(s) par le mod`ele H
m
(s) et de choisir la structure du correcteur C(s).
II.1- Calculer la fonction de transfert en boucle fermee F(s) =
Y (s)
Y
c
(s)
du schema D.17.
II.2- Le schema D.17 est equivalent `a celui de la gure D.18 en choisissant le transfert du regulateur R(s) de
mani`ere judicieuse. Determiner R(s) en fonction de C(s) et H
m
(s).
II.3- Donner une representation de type schema bloc du regulateur R(s).
Solution
`
_
C(s)

`
+
+

H
m
(s)
II.4- Application `a la regulation de concentration dans le melangeur. On suppose que la fonction de
transfert du mod`ele correspond parfaitement `a celle du syst`eme. Cest-`a-dire :
H(s) = H
m
(s) =
K
(1 +T
1
s)(1 +T
2
s)
(D.46)
On choisit comme fonction de transfert en boucle fermee F(s) entre la consigne de concentration v
c
et la
mesure v
mc
un mod`ele du premier ordre avec un gain statique unitaire et une constante de temps de
BF
.
Donner la forme generale du correcteur H
r1
(s).
De quel type de correcteur sagit-il ?
Exprimer ses param`etres de synth`ese en fonction des donnees du probl`eme.
II.5- Est-ce que ce correcteur est realisable ? En vous appuyant sur un schema electrique, expliquer comment
mettre en oeuvre un tel correcteur.
II.6- Determiner lerreur statique en reponse `a un echelon de consigne damplitude v
co
et `a une perturbation
brusque en debit damplitude q
s20
.
II.4- Representation detat et commande par retour detat
On se propose dans les questions suivantes dutiliser la representation detat du syst`eme pour syntheti-
ser une loi de commande. On designe par vecteur detat x(t), entree u(t) et sortie y(t) du syst`eme, le vecteur
et les signaux respectivement denis de la mani`ere suivante :
x(t) = [q
s1
(t), c(t)]
T
,
u(t) = v
1
(t),
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
152
y(t) = v
mc
(t).
II.1- On rappelle que :
v
1
(t) =
q
e1
(t)
g
v1
g
i1
Montrer que les equations obtenues `a la question I.3 conduisent `a la representation matricielle (representation
detat) suivante :
_

_
x(t) =
_
_
_
a
11
0
a
21
a
22
_
_
_x(t) +
_
_
_
b
11
0
_
_
_u(t) +
_
_
_
0
e
21
_
_
_q
s2
(t)
y(t) =
_
0 c
12
_
x(t)
(D.47)
o` u les coecients a
ij
, b
ij
, e
21
et c
12
sont `a determiner en fonction des donnees du probl`eme.
Par la suite on adoptera la forme compacte de lequation (D.47) :
_

_
x = Ax +Bu +Eq
s2
y = Cx
(D.48)
o` u A, B, C, E sont des matrices denies `a partir de (D.47).
Solution
_

_
x(t) =
_
_
_
_
_

1
0

c
_
_
_
_
_
x(t) +
_
_
_
_
g
v1
g
i1

1
0
_
_
_
_
u(t) +
_
_
_
_
0

c
_
_
_
_
q
s2
(t)
y(t) =
_
0 k
c
_
x(t)
II.2- On choisit comme loi de commande :
u(t) = v
c
(t) Kx(t) (D.49)
o` u K est une matrice de dimension 1 2 `a valeurs dans IR.
En supposant que la perturbation q
s2
(t) est nulle et en appliquant la transformee de Laplace `a (D.48) montrer
que la representation detat du syst`eme en boucle fermee conduit `a lequation :
V
mc
(s) = F(s)V
c
(s) (D.50)
o` u F(s) est la fonction de transfert du syst`eme en boucle fermee denie par :
F(s) = C (sI
2
A+ BK)
1
B (D.51)
I
2
designe la matrice identite de dimension 2.
II.3- On designe par k
1
et k
2
les param`etres de la matrice K :
K =
_
k
1
k
2
_
(D.52)
Calculer F(s) puis etudier la stabilite du syst`eme en boucle fermee en fonction de k
1
et k
2
. Representer le
domaine de stabilite du syst`eme en boucle fermee dans le plan (k
1
, k
2
).
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
153
Solution
F(s) =
k
c

1
g
v1
g
i1

c
s
2
+ (
1
+
c
+
c
g
i1
g
v1
k
1
) s +g
i1
g
v1
k
1
+g
i1
g
v1
k
2

1
+ 1
Conditions de stabilite
_

_
k
1


1
+
c

c
g
i1
g
v1
k
2

1

1
g
i1
g
v1

k
1

1
`

k
1
=

1
+
c

c
g
i1
g
v1
k
1
k
2
k
2
=
k
1

1
g
i1
g
v1
II.4- On desire imposer un p ole double reel stable, s
0
(s
0
< 0), au transfert en boucle fermee. Exprimer les
gains k
1
et k
2
en fonction des donnees du syst`eme et de s
0
.
Solution
_

_
k
1
=
2s
0
+
1
+
c
g
i1
g
v1

c
k
2
=
1
g
i1
g
v1

1
_
s
2
0
+ 2
s
0

c
+

1

c
_
II.5- Quel est linteret de choisir un p ole double en boucle fermee ?
II.6- De quelle(s) mesure(s) doit-on disposer pour mettre en uvre la loi de commande (D.49) sur le syst`eme ?
Conclure sur les interets et incovenients de la commande par retour detat.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
154
Notation et donnees numeriques
Hr1(s) et Hr2(s) fonctions de transfert des deux correcteurs
z(t) variation de la grandeur z(t) autour dun point de fonctionnement ze,
Z(s) transformee de Laplace de la grandeur z(t),
c(t) mol/m
3
concentration c(t) ` a linterieur du melangeur,
q(t) m
3
/s debit volumique du melangeur,
h(t) m hauteur de liquide du melangeur,
vmc(t) V tension image de la concentration c(t),
vmq(t) V tension image du debit q(t),
vc(t) V tension de consigne de concentration,
vq(t) V tension de consigne de debit,
S1 = 1 et S2 = 1 m
2
sections respectives des bacs 1 et 2
S = 1 m
2
section du melangeur
qe1(t) et qe2(t) m
3
/s debits volumiques dalimentation des bacs 1 et 2,
qs1(t) et qs2(t) m
3
/s debits volumiques de sorties des bacs 1 et 2,
c1(t) = 2.10
3
mol/m
3
concentration du uide dans le bac 1,
c2(t) = 10
3
mol/m
3
concentration du uide dans le bac 2,
h1(t) et h2(t) m niveaux de liquide dans les bacs 1 et 2,
qp(t) m
3
/s debit de soutirage dune pompe placee au fond du bac 2,
g m/s
2
constante de la pesanteur,
gv1 = gv2 = 10
2
(m
3
/s)/A gains statiques des vannes 1 et 2,
s1 =1,13.10
3
m
2
section equivalente de la restriction de sortie du bac 1,
s2 =3,38.10
3
m
2
section equivalente de la restriction de sortie du bac 2,
s =4,51.10
3
m
2
section equivalente de la restriction de sortie du melangeur,
kq = 100 V/(m
3
/s) gain du debitm`etre,
kc =2,5.10
3
V/(mol/m
3
) gain du capteur de concentration.
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
155

`
`

-
+
`
`
-
+
debim`etre
vanne 1 vanne 2
bac 1 bac 2
melangeur

capteur de
concentration
S
S
2
S
1
q
s2
(t) q
s1
(t)
q
e2
(t) q
e1
(t)
q(t)
v
q
(t)
v
mq
(t) v
mc
(t)

c
(t)
q
(t)
v
c
(t)
H
r1
(s) H
r2
(s)
pompe
`
q
p
(t)
h
2
(t) h
1
(t)
h(t)
c
1
i
motc
(t) i
motq
(t)
c
2
c(t)

_
`
`
amplicateur
de
puissance
`
amplicateur
de
puissance
v
2
(t) v
1
(t)
`
Fig. D.14 Schema de principe dune regulation de concentration et de debit dun melangeur

1
1 +
1
s
Q
e1
(s)

+
-

1
1 +
2
s

Q
e2
(s)

2
C(s)
Q(s)
+
+

1
1 +s

1
1 +
c
s
+
+
`
Z(s)
Y (s)
X(s)
Fig. D.15 Schema bloc des bacs et du melangeur
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
156
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
180 135 90 45
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
System: sys
Gain (dB): 4.38
Phase (deg): 135
Frequency (rad/sec): 0.0245
System: sys
Gain (dB): 0.00729
Phase (deg): 123
Frequency (rad/sec): 0.0175
System: sys
Gain (dB): 17.2
Phase (deg): 45.1
Frequency (rad/sec): 0.00205
System: sys
Gain (dB): 14.8
Phase (deg): 155
Frequency (rad/sec): 0.049
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
Fig. D.16 Lieu de la fonction de transfert H(s)

H(s)
`
_

`
_
`

H
m
(s)
`
Y (s)
Y
m
(s)
Y
c
(s)

m
(s)

C(s)
correcteur
syst`eme
Fig. D.17 Principe de la commande par mod`ele interne
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM
157

H(s)
`
_

Y (s) Y
c
(s)

R(s)
`
Fig. D.18 Syst`eme asservi
v
c
(t)
,
`
v
mc
(t)
v
m
(t)
,
C
R
A
1

+
`
R
3
R
4
,
R
1
R
2

c
(t)
`
,
A
2

+
`
Fig. D.19 Electronique de commande de la vanne 1
R
9
A
3
R
7

+
,
`
A
4

+
,
v
1
(t) `
R
8
C
8
R
10
R
11
A
6
+

R
13
R
12
`
v
motc
(t)
i
motc
(t)
moteur
`a courant
R
6
R
5
C
5
,

c
(t)
`
A
5
R
9

+
continu
Fig. D.20 Electronique de commande de la vanne 1
Syst`emes Asservis Lineaires - M. T. PHAM