[MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES]

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Sistema Masa-Resorte Movimiento Libre Amortiguado
El concepto del movimiento libre armnico no es realista porque el
movimiento que describe la ecuacin
2
2
d x
m kx
dt
= supone que no hay
fuerzas de retardo que acten sobre la masa en movimiento. A menos
que la masa este colgada en un vaco perfecto, cuando menos habr
una fuerza de resistencia debida al medio que rodea al objeto. Segn
se advierte en la figura 1, la masa podra estar suspendida en un
medio viscoso o conectado a un dispositivo amortiguador.
Figura 1. Movimiento Libre Amortiguado
Ecuacin diferencial del movimiento libre amortiguado. En mecnica,
se considera que las fuerzas de amortiguamiento que actan sobre un
cuerpo son proporcionales a alguna potencia de la velocidad
instantnea. En particular supondremos en el resto de la descripcin
que esta fuerza esta expresada por un mltiplo constante de / dx dt .
Cuando no hay otras fuerzas externas aplicadas al sistema, este sigue
la segunda ley de Newton:
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2
2
d x dx
m kx
dt
dt
| = (1.1)
Donde | es una constante de amortiguamiento positiva y el signo
negativo es consecuencia del hecho que la fuerza amortiguadora
acta en direccin opuesta a la del movimiento.
Al dividir la ecuacin (1.1) entre la masa m, la ecuacin diferencial del
movimiento libre amortiguado es ( ) ( )
2 2
/ / / / 0 d x dt m dx dt k m x | + + = ,
o sea
2
2
2
2 0
d x dx
x
dt
dt
e + + = (1.2)
Donde
2
2 ,
k
m m
|
e = = (1.3)
El smbolo 2 solo se usa por comodidad algebraica, porque as la
ecuacin auxiliar queda
2 2
2 0 m m e + + = y las races
correspondientes son
2 2 2 2
1 2
, m m e e = + = (1.4)
Ahora podemos distinguir tres casos posibles que dependen del signo
algebraico de
2 2
e . Puesto que cada solucin contiene al factor de
amortiguamiento
t
e

, 0 > , los desplazamientos de la masa se
vuelven insignificantes cuando el tiempo es grande.
Caso I.
2 2
0 e > Aqu, se dice que el sistema esta
sobreamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento, | , es
grande comparado con la constante de resorte, k . La solucin
correspondiente de (1.2) es
1 2
1 2
( )
mt m t
x t c e c e = + , o bien
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2 2 2 2
1 2
( )
t t t
x t e c e c e
e e | |
= +
|
\ .
(1.5)
Esta ecuacin representa un movimiento suave y no oscilatorio. La
figura 2 muestra dos grficas posibles de ( ) x t
Figura 2.
Caso II.
2 2
0 e = Se dice que el sistema esta crticamente
amortiguado puesto que cualquier pequea disminucin de la fuerza
de amortiguamiento originara un movimiento oscilatorio. La solucin
general de la ecuacin (1.2) es
1 2
1 2
( )
mt m t
x t c e c te = + , es decir
1 2
( ) ( )
t
x t e c c t

= + (1.6)
En la figura 3 vemos dos tpicos grficos de movimiento. Obsrvese
que se parecen mucho a los de un sistema sobreamortiguado.
Tambin se aprecia, segn la ecuacin (1.6), que la masa puede
pasar de posicin de equilibrio, a lo mas una vez.
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Figura 3.
Caso III.
2 2
0 e < Se dice que el sistema esta subamortiguado
porque es el coeficiente de amortiguamiento es pequeo en
comparacin con la constante del resorte. Ahora las races
1
m y
2
m
son complejas:
2 2 2 2
1 2
, m i m i e e = + =
Entonces, la solucin general de la ecuacin (1.2) es
2 2 2 2
1 2
( ) cos
t
x t e c t c sen t

e e
| |
= +
|
\ .
(1.7)
Como se aprecia en la figura 4 el movimiento que describe (1.7) es
oscilatorio pero, a causa de un coeficiente
t
e

, las amplitudes de
vibracin tienden a cero cuando t
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Figura 4.
Problema 1
Un contrapeso de 4 lb se une a un resorte cuya constante es de
2lb/pie. El medio presenta una resistencia al movimiento
numricamente igual a la velocidad instantnea. Si el contrapeso se
suelta de un punto a 1 pie arriba de la posicin de equilibrio con una
velocidad de 8 pie/s hacia abajo, calcule el tiempo en que pasa por la
posicin de equilibrio. Encuentre el momento en que el contrapeso
llega a su desplazamiento extremo respecto a la posicin de equilibrio.
Cul es su posicin en ese instante?
Solucin
Tenemos que 2 / k lb pie = . Entonces:

4 1
32 8
W
W mg m m m
g
= = = =
Por lo tanto la ecuacin diferencial del movimiento es:
2 2
2 2
1
2 1
8
1
'' ' 2 0
8
d x dx d x dx
m kx x
dt dt
dt dt
x x x
| = =
+ + =
Las condiciones iniciales son
(0) 1, '(0) 8 x x = =
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La ecuacin auxiliar de la ecuacin diferencial
'' 8 ' 16 0 x x x + + =
Seria
( )( )
2
8 16 0 4 4 m m m m + + = + +
Por lo tanto sus races son
1 2
4 m m = = . Por lo tanto el sistema es
crticamente amortiguado y
4 4
1 2
( )
t t
x t c e c te

= + (1.8)
Al aplicar las condiciones iniciales
(0) 1, '(0) 8 x x = =
4(0) 4(0)
1 2
1
1
(0) 1
0
1 (0)
1
x
x
t
c e c e
c

=

=

=

= +
=

4(0) 4(0) 4(0)
1 2 2
1 2 2 2
8
(0) 8
0
8 4 4 (0)
8 4 8 4( 1) 4
x
x
t
c e c e c e
c c c c

=

=

=

= +
= + = + =
As la ecuacin del movimiento es
4 4
( ) 4
t t
x t e te

= + (1.9)
Para graficar ( ) x t , se calcula el valor de t donde la funcin tiene un
extremo esto es, el valor del tiempo para que la primera derivada
(velocidad) es cero. Al diferenciar la ecuacin (1.9) tenemos:
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4 4 4
4 4
'( ) 4 16 4
'( ) 8 16
t t t
t t
x t e te e
x t e te


= +
=
As que
4 4 4
'( ) 0
0 8 16 0 (8 16 )
0 8 16 8 / 16 1/ 2
t t t
x t
e te e t
t t t

=
= =
= = =

4 4
4 4 4
( ) 0
( ) 4
0 4 0 ( 1 4 )
0 1 4 1/ 4
t t
t t t
x t
x t e te
e te e t
t t


=
= +
= + = +
= + =
Por lo tanto el momento en que el contrapeso llega a su
desplazamiento extremo respecto a la posicin de equilibrio. Sera:
{
4 4
4(1/ 2) 4(1/ 2)
2 2
2
( ) 4 1/ 2
(1/ 2) 4(1/ 2)
(1/ 2) 2
(1/ 2)
t t
x t e te t
x e e
x e e
x e pies

= + =
= +
= +
=