III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013

ABSTRACT-This paper presents the design and construction of

a prototype for the study and teaching control the generation of
gas in mines, the paper is organized as follows: the state of the art
review on the sensing of gases in the mine ventilation, description
of the prototype, obtaining the reaction curves of the response of
gas sensors, design and implementation of the control strategy
and analysis of the results and conclusions.

KEYWORDS.
Mine ventilation, sensing of gases, prototype, control strategy.

Resumen- El presente artculo muestra el diseo y construccin
de un prototipo didctico para el estudio y control de la
generacin de gases en las minas.
El artculo se organiza de la siguiente forma: revisin del estado
del arte sobre el sensado de gases en la ventilacin de minas,
descripcin del prototipo, obtencin de las curvas de reaccin de
la respuesta de los sensores del gas, diseo e implementacin de la
estrategia de control y anlisis de los resultados y conclusiones.

Palabras Claves.
Ventilacin de minas, sensores de gas, prototipo, Estrategia de
control.



I. INTRODUCCIN.

El estudio del fenmeno de la ventilacin de minas contempla
variables como el clculo de caudales de aire necesarios para
el bienestar y la salud de los trabajadores mineros, el manejo
de la humedad y temperatura de un punto de la mina, como
tambin el control de gases en los frentes de explotacin. En
la actualidad existe software (VnetPc Pro. VnetPC PRO-
Ventsim- Ventsim Visual) [4] que pueden simular y calcular
las anteriores variables. Estos programas tienen limitantes
debido a que emplean mtodos numricos para aproximar y
calcular la dinmica de los gases, la cual es bastante compleja
de modelar, si se consideran fenmenos de turbulencia [9],
[12].

La evacuacin de gases en las minas es uno de los fenmenos
que ms riesgo genera en una explotacin minera, ya que
existen minas como las de carbn que por su naturaleza no
pueden escapar a las emanaciones de gas metano que trae
consigo el carbn [2], [13]. Para la prevencin de dicho
riesgo, actualmente existe en el mercado una gran variedad de
sensores que pueden realizar la medicin de gases en puntos



determinados de la mina que son de prioridad para la
seguridad de los mineros [7]. Estos sensores permiten tener
una lectura real del nivel de gas en el interior de la mina,
dando as una garanta de seguridad a los mineros, las lecturas
se pueden leer en el punto de ubicacin del sensor y en una
estacin de control principal, la cual por lo general esta
instalada en superficie, donde se conoce el nivel de gas en
cada punto de la mina donde exista un sensor [8].
Otra estrategia es el empleo de multidectores de gases
manuales, los cuales son asignados a cada minero como un
implemento ms para su seguridad. En el contexto nacional,
las minas Colombianas han sufrido las graves consecuencias
de no emplear un buen sistema de control de gases. Ya que los
accidentes por explosiones ha causa de gas metano han estado
en aumento. [13]


El control de gases debe ser una prioridad para la industria
minera, pero, a causa del retraso tecnolgico que existe en el
pas la forma de medir los niveles de gas es an poco
confiable. En las minas Colombianas la forma de sensado de
los gases es realizada por un minero (encargado de la
ventilacin) o un trabajador comn el cual en algunos casos
no tiene conocimientos bsicos sobre ventilacin y seguridad
minera. La herramienta empleada para medir el nivel de gas en
las minas es un Multidetector de gases el cual puede medir
cuatro gases, por lo general, CO
2
, H
2
S, CH
4
y O
2
. El tipo de
gas que se genera en la explotacin depende de las
caractersticas de cada mina y del mineral extrado.
El proceso que realiza el operario es el siguiente: Cuando el
Limite Permisible del Gas sobrepasa los valores seguros, el
Multidetector genera una alarma indicndole el nivel de gas
presente en el sitio. Este procedimiento debe realizarse cada
tres veces en un turno de trabajo. Las desventajas que trae
este sistema de medicin, consisten en que no son continuas,
ya que solo la hace el operario en tiempos determinados, con
el riesgo que se pueda incrementar el nivel de algn gas
peligroso,[2] como el metano, esto puede suceder en instantes
en que no se est efectuando la medicin. Otra desventaja es
que el operario esta expuesto directamente al riesgo de la
inhalacin de gases txicos, debido a que en algunas ocasiones
las lecturas dadas por el Multidetector son errneas, puesto
que estos equipos deben ser calibrados cada tres meses. Por
todo lo anterior la ventilacin es esencial para la operacin
minera subterrnea y para la construccin de edificios
inteligentes. Por ello es necesario el diseo de prototipos
didcticos para el estudio, la simulacin y control de los
fenmenos de la ventilacin en ductos, recintos cerrados y
cavidades. [9], [10]. Una de las acciones ms importantes en el
proceso de la ventilacin es el control de los gases generados
en el interior de una mina, especialmente en minas de carbn,
morerinco2009@live.com, juandiego.nova@gmail.com, juan.salamanca@uptc.edu.co, jhon13nino@yahoo.es

Diseo y Construccin de un Prototipo Didctico para el Estudio de
Estrategias de Control Aplicadas a la Ventilacin de Gases en Minas
Subterrneas.
Marlon Mauricio Moreno, Juan Diego Nova, John Jairo Nio Tec, Juan Mauricio Salamanca PhD.
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las cuales son las principales afectadas por este problema, que
genera un alto riesgo para quienes trabajan en ellas
[2],[5],[13],[14].
Debido a la importancia del fenmeno de generacin de gases
en las minas, la academia que prepara a los profesionales
encargados de trabajar y estudiar las mejores maneras de
realizar la minera, debe contar con las herramientas
necesarias para ensear a tratar y controlar este fenmeno.
Para un buen aprendizaje del problema de control de gases en
las minas, se requiere que las universidades e institutos
tcnicos cuenten con prototipos reales a escala de las minas,
ductos y cavidades, con los que se pueda estudiar la emisin
de gases y los efectos de las estrategias de control para una
ventilacin adecuada.

II. DESCRIPCIN DE LA MINA PROTOTIPO.

Imagen 1. Vista de la entrada a un tnel de la mina el UVO
Aceras Paz del Rio Boyac Colombia

Como referencia para este diseo se analiza la mina de hierro
el UVO (es importante aclarar, que las pruebas realizadas
toman como condiciones problemas de la ventilacin en
general y tanto el diseo como las pruebas son de carcter
didctico). El prototipo funciona con dos ventiladores
principales Axiales, los cuales estn ubicados en el exterior de
la mina, estos ingresan un caudal de aire a las dos galeras
por medio de ductos de ventilacin. Este sistema se emplea en
casos donde un frente de explotacin no puede recibir aire de
forma natural, ya sea porque no esta comunicado con otra
labor minera o esta demasiado alejado del circuito de
ventilacin principal. Estos tipos de frentes o galeras se
denominan frentes ciegos.
En el prototipo se tienen sensores de gas CH
4
y CO, los cuales
estn ubicados en cada galera de la mina. En estas se inyecta
gas butano para simular la generacin de gases en un frente de
explotacin minera. Se decide emplear estos sensores, ya que
el gas CH
4
y el CO son los gases ms letales que existen en
minera. En la imagen 2 y 3 se observa el prototipo
implementado y en la tabla 1 se muestran las principales
caractersticas de los sensores utilizados. Es importante aclarar
que los sensores utilizados se emplean didcticamente. En
condiciones reales los sensores deben estar encapsulados y
aislados del ambiente minero para protegerlos de las duras
condiciones de la mina. Los sensores deben cumplir con las
norma ATEX (Appareils destins tre utiliss en
ATmosphres EXplosives) o la EExl, las cuales regulan el
funcionamiento de un equipo en condiciones y ambientes
explosivos. Los equipos elctricos que operan en minas deben
estar aislados de los gases, para prevenir que se produzca una
explosin.

Imagen 2 Prototipo diseado.



Tabla No 1 especificaciones tcnicas del
Sensor de gases utilizado.

Datos Tcnicos
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Imagen 3 prototipo diseado.
III OBTENCIN DE LAS CURVAS DE REACCION.

Para la obtencin de las curvas de reaccin de los sensores
frente a una emisin de gases se realiz el siguiente
procedimiento:
1. Obtencin de un caudal nominal de aire.
2. Generacin de una perturbacin por emisin
espontanea de gases en dos frentes.
3. Medicin del comportamiento del gas bajo estas
condiciones nominales.
4. Respuesta del comportamiento del gas frente a un
aumento y a una disminucin. porcentual de la
velocidad de los ventiladores.
5. Las curvas de reaccin se obtuvieron al realizar
contaminacin de cada uno de los frentes de trabajo
por separado con gas butano. La inyeccin del gas
se realiz durante un intervalo de tiempo igual. Las
turbinas operaron a una velocidad constante durante
el proceso de contaminacin, y la concentracin del
gas se reduce hasta cero. La curva resultante del
promedio de este procedimiento se ilustra en la
figura 3. En esta grafica se deduce que la dinmica de
los sensores corresponde a un sistema de primer
orden.

Figura 4 Curva de reaccin del proceso.

De la curva de reaccin se obtiene la funcin de transferencia
generada por cada sensor [1].
1
-0.104
( ) (1)
0.1026
G s
s
=
+

Funcin de transferencia generada por el sensor 2

2
-0.138
( ) (2)
0.1388
G s
s
=
+

De acuerdo con lo anterior podemos combinar en cascada las
dos funciones de transferencia para generar la funcin de
transferencia total, conservando el signo negativo relacionado
con el comportamiento de los sensores frente a la inyeccin de
aire.
2
0.357
( ) (3)
0.241 0.0142
G s
s s

=
+ +


Para propsitos de diseo del controlador la ganancia de la
funcin de transferencia debe normalizarse por un factor de
2.5 generando la funcin de transferencia:

2
0.01428
( ) (4)
0.241 0.0142
G s
s s

=
+ +


IV DISENO DEL CONTROLADOR DIGITAL

El controlador que se implemento es un PID digital el cual se
dise a partir de la funcin de transferencia en tiempo
continuo y luego se discretizo utilizando el mtodo de la
aproximacin trapezoidal.

La ecuacin del PID continuo est dada por

( ) ( ) ( ) ( )
1
(5)
t
P d
i
d
u t k e t e d e t
dt
t t

(
= + + I
(
I

}

La correspondiente funcin de transferencia del PID es

( )
( )
2
D P I
U s k s k s k
E s s
+ +
= : Donde
D P d
k k = I y
I P i
(6) k k = I

La aproximacin trapezoidal del PID, en tiempo continuo,
genera una ecuacin discreta recursiva del PID.



(7)
Donde se definen los parmetros del PID Digital:




(8)





El PID digital se puede implementar como un filtro digital
como se ilustra en la figura 5.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 2
1 1 2
m m m m m
u nT u n T e nT e n T e n T | | | = + + +
1
2
1 ;
2
1 2 ;
2
m D
o P
m I
m D
P
m I
P D
m
T
K
T
T
K
T
K
T
|
|
|
( I
= + +
(
I

( I
= +
(
I

I
=
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Figura 5 estructura del PID digital en forma de filtro digital

Esta ecuacin se puede implementar en cualquier procesador
digital con caractersticas bsicas y con una buena seleccin
del periodo de muestreo. Para el proyecto se utiliz el micro
controlador PIC 18f2455 cuyas especificaciones tcnicas se
muestran en la tabla siguiente.

Tabla 2 Especificaciones del micro controlador
PIC16F2455




Figura 6. Seal de salida del sensor de gases con control PID


Figura 7. Seal de control a los ventiladores bajo control PID

En las figuras 6 y 7 se ilustran las seales de salida y de
control para el prototipo de ventilacin bajo control PID
digital. En ellas se observa la reduccin de los gases desde un
valor inicial alto hasta cero. Se nota el efecto de la dinmica
de los dos tneles que derivan aire del eje principal de
ventilacin. Esta dinmica se aproxima a un sistema de
segundo orden. El controlador PID digital funciono
adecuadamente en este caso.

CONCLUSIONES.

Para la seguridad de los trabajadores que laboran en los frentes
de extraccin en las minas subterrneas es de vital importancia
contar con un buen suministro de aire puro y un sistema que
evacue los gases generados en la explotacin. [3], [4]

Para la enseanza y la comprensin de la dinmica de gases en
una mina subterrnea es importante contar con prototipos que
permitan simular las condiciones de generacin de gases en
los frentes de extraccin y la manera como se pueden evacuar
de forma efectiva. [6], [7]

El control digital es una buena herramienta para controlar los
ventiladores en un sistema de ventilacin en una mina, debido
a la facilidad de implementacin en procesadores digitales.
[8], [9], [11]



REFERENCIAS

[1] Witrant E. K.h. Johansson Air Flow Modeling in
Deepwells: Application to Mining Ventilation 4th IEEE
Conference on Automation Science and Engineering
August 23-26, 2008.
[2] Reed W. C. Taylor. Factors affecting the development of
mine face ventilation systems in the 20th century National
Institute for Occupational Safety and Health, Pittsburgh,
PA 2007.

[3] Grau, R.H. Robertson, S.B.; Mucho, T.P. Garcia, F.; Smith,
A.C NIOSH ventilation research addressing diesel
emissions and other air quality issues in nonmetal mines
National Institute for Occupational Safety and Health
(NIOSH) 2002.

[4] Kostas Fytas Dveloppement dun modle intgr
informatique pour la planification de la ventilation dans les
mines souterraines tudes et recherches / Rapport R-291,
Montral, IRSST, 2002, 63 pages.

[5] Distritos Mineros: Exportaciones e Infraestructura de
Transporte. Ministerio de minas y energa. Unidad de
planeacin minero energtica UPME. Noviembre de
2005.
[6] Bandyopadhyay L.K., S.K. Chaulya, P.K., Mishra
Wireless Communication in Underground Mines RFID-
Based Sensor Networking Springer New York 2010.

III CONGRESO INTERNACIONAL DE INSTRUMENTACIN CONTROL Y TELECOMUNICACIONES CIICT 2013
[7] E. Witrant, S.I. Niculescu and N. Marchand, "A Real-Time
Control Approach for Mine Climate Regulation", 7th
International Conference on Mathematical Problems in
Engineering, Aerospace and Sciences (ICNPAA 2008),
Genoa (Italy), June 25-27, 2008. Invited paper.

[8] E. Witrant, A. D'Innocenzo, A.J. Isaksson, M.D. Di
Benedetto, K.H. Johansson, F. Santucci and M. Strand,
"Mining ventilation control: a new industrial case for
wireless automation", IEEE Conference on Automation
Science and Engineering (CASE 2008), Washington DC,
USA, August 23-26, 2008 Invited paper.

[9] E. Witrant, K. Johansson, and the HynX team, "Air flow
modelling in deep wells: application to mining ventilation,
IEEE CASE 2008 Invited paper.

[10] S. Olaru, G. Sandou, E. Witrant, and S. Niculescu,
"Receding horizon climate control in metal mine extraction
rooms", IEEE CASE 2008 Invited paper.

[11] M. Di Benedetto, A. D'Innocenzo, E. Serra, and E. Witrant,
"Automatic verification of wireless control in a mining
ventilation system", IEEE CASE 2008 Invited paper.

[12] Barbu Viorel Stabilization of Navier Stokes Flows Springer
Verlag London 2011
[13] Seguridad y Salvamento Minero, INGEOMINAS,
Congreso Internacional de Minera Medelln 2011,
Medelln, Agosto de 2011.

[14] J. M. Salamanca, J. J. Nio Merchn, O. H. Martnez
Sistemas de Control Automtico en la Ventilacin de
Minas. Importancia en la Minera Subterrnea y su
Desarrollo en Colombia IX Congreso Internacional de
Electrnica y Tecnologas de Avanzada.

John Jairo Nio Merchn, Tecnlogo en Supervisin de Labores
Mineras, Tcnico en Minas Bajo Tierra, Estudiante de ingeniera
de minas UPTC, reas de inters, ventilacin de minas y energas
alternativas en minera. Semillero de investigacin grupo DSP-
UPTC.

. Juan Mauricio Salamanca PhD. Ingeniero electrnico de la
Universidad distrital Francisco Jos de Caldas Magister en
Automatizacin Industrial de la Universidad Nacional de
Colombia Bogot. Doctor en Ingeniera de la Universidad del
Valle Cali. Actualmente se desempea como Docente Asistente en
la escuela de Ingeniera electrnica de la UPTC. Director del grupo
en procesamiento de Seales DSP-UPTC. Sus lneas de inters son
Anlisis, Modelado y control de procesos Industriales y Sistemas
no lineales y Procesamiento de seales