Cristian efren granda Ordoez

Universidad Politecnica Salesiana Club de Robo tica UPS -Cuenca

PROYECTO ROBOT DE BATALLA

Antecedentes:
Se ha visto a travs de los aos en los concursos ecuatorianos de robtica en la categora robot de batalla que han participado algunos robots provenientes de diferentes universidades, sin embargo muchos de estos han tenido una participacin muy baja llegando incluso a no funcionar en medio del concurso, aunque dentro de estos robots existen algunos que sobresalen como Tormenta (ESPOL) o Destructor (ESPOL), se logra evidenciar la falta de calidad de los mismos cuya razn principal llega a ser la escasez econmica y en cierta parte la desorganizacin de los concursantes. Mas particularmente se recuerda la actuacin de Alobot, el cual fue des arrollado por estudiantes de la Universidad Politcnica Salesiana y particip en un concurso ecuatoriano de robtica logrando una respetable actuacin al obtener el segundo puesto, lo cual hace de evidencia de la gran ventaja que es tener apoyo econmico por parte de la universidad al desarrollar un proyecto de esta categora.

Justificacin:
La categora robot de batalla dentro de los concursos ecuatorianos de robtica es la principal y en la que ms se demuestra la capacidad y conocimientos de los concursantes, la Universidad Politcnica Salesiana ha logrado una buena actuacin en el pasado en esta categora, sin embargo en los ltimos aos se ha notado su ausencia por falta de un buen proyecto. El Club de Robtica UPS-Cuenca propone el desarrollo de un robot para esta categora, mediante el necesitado apoyo de parte de la universidad, el cual no solo servir para representar a la UPS en concursos de robtica nacionales, y posiblemente internacionales, y dejar en alto su buen nombre como universidad, sino que proporcionar experiencias, nuevos conocimientos y materiales los cuales los desarrolladores podrn, de acuerdo a la misin y visin del club de robtica, impartir a las nuevas generaciones para que estas puedan seguir desarrollando y mejorando. Adems de que toda la tecnologa desarrollada en este proyecto podra ser utilizada en alguna otra aplicacin de ndole social u otro, con la ventaja de saber que sta ha sido probada y que funciona correctamente.

Objetivos:
GENERAL: Disear y construir un Robot de Batalla de primera categora, que demuestre la capacidad de los miembros del Club de Robtica y sus conocimientos adquiridos en la Universidad Politcnica Salesiana.

Cristian efren granda Ordoez ESPECIFICOS: Obtener uno de los primeros lugares en la categora robot de batalla en el concurso ecuatoriano de robtica CER2010. Obtener prestigio y promocionar al Club de Robtica UPS-Cuenca al realizar un proyecto interesante y vistoso. Adquirir conocimiento y experiencia en la creacin de robots para poder impartirlos a los futuros miembros del club de robtica. Dejar una base de informacin, herramientas y materiales para el futuro mejoramiento del robot por parte de nuevos miembros del club. Dejar abierta la posibilidad de la utilizacin de la tecnologa desarrollada en otro tipo aplicaciones.

Descripcin del Proyecto:

Un robot de batalla consta de muchas partes trabajando en conjunto, por ello dentro del club se han creado pequeos grupos encargados de disear, investigar y conseguir materiales de una cierta rea, sin embargo estos grupos son encargados de presentar algunas alternativas para poder discutir y elegir la mejor opcin entre todos los miembros del club. A manera general se puede ver en el siguiente diagrama de bloques todos los componentes que intervienen en el robot a si como su relacin entre unos y otros:

Dimensin y Peso Algo fundamental con lo que se debe empezar a disear es conociendo las bases de los concursos en los que se quiere participar ya que al no cumplirlas es posible la descalificacin del robot, por ello todo el diseo debe estar basado en cumplir las reglas principales de los lmites de peso y dimensiones, generalmente las reglas del Concurso Ecuatoriano de Robtica indican un peso mximo de 50Kg y unas dimensiones tal que el robot debe caber en una esfera de 1 metro de dimetro, estos factores influyen mucho a la hora de elegir los componentes y sern tomados muy en cuenta. Estructura Mecnica La estructura mecnica debe ser lo ms resistente posible ya que debe absorber los golpes del contrincante, sin embargo no se debe olvidar que tiene que ser lo ms liviano posible tambin, por ello la eleccin de los materiales es fundamental, pueden existir algunas opciones como hierro, aluminio, aleaciones de metales, o materiales ms avanzados como fibra de carbono aunque este llega a ser muy costoso. Es necesario disear una estructura mecnica en funcin de todos los componentes que va a albergar los cuales deben estar posicionados dentro de la misma de tal forma de obtener un adecuado centro de gravedad. Su diseo esttico es muy importante principalmente en la forma

Cristian efren granda Ordoez en que va a tratar de evitar los ataques del oponente y como va a atacar al mismo mediante una estructura compleja de arma accionable o una esttica que forme parte misma del esqueleto, o tomar en cuenta ambas opciones para crear un robot ms robusto y capaz. Radio Control El radio control es la interfaz entre el robot y el piloto que lo maneja, principalmente se lo usa para encender o apagar los motores que mueven al robot as como tambin para accionar armas desde un lugar remoto fuera del rea de combate, dependiendo de cuantas acciones se puedan realizar, se necesitar un cierto nmero de canales de transmisin. El principio fundamental en que se basa es la transmisin de datos a travs de ondas de radio frecuencia, las cuales por lo general se encuentran alrededor de los 75MHz que es parte del espectro de uso libre, sin embargo existen otras tecnologas que trabajan a 2.4GHz con el propsito de evitar interferencias del medio y de otros equipos que puedan estar trabajando, otro aspecto importante del radio control es el tipo de modulacin con que trabaja los cuales pueden ser por amplitud (AM) por frecuencia (FM) o por pulso de cdigo (PCM), siendo esta ltima la mejor opcin. Motores y Driver: Los motores son los encargados de dar movilidad al robot, existen algunos modelos de robots que poseen dos llantas, cuatro llantas o ms, cada uno con dos, cuatro o ms motores respectivamente, estos diversos modelos poseen ventajas y desventajas en cuanto al tamao, consumo de corriente, torque, rapidez, etc. Debido a que el robot se encuentra en una categora de un peso mximo de 50kg, se deben dimensionar bien estos motores para que sean capaces de no solo mover su propio peso sino tambin empujar al contrincante, de aqu que parmetros de torque son importantes as como su velocidad que con un juego apropiado de llantas darn al robot su velocidad la cual debe ser la apropiada. Tambin se deben tomar en cuenta otras caractersticas del motor como peso y la capacidad de soportar esfuerzos sobre todo cuando a este se lo hace funcionar cuando est bloqueado. Para que alguien pueda controlar los movimientos del robot es necesario implementar un circuito de control para hacerlo, este dispositivo llamado driver tiene la ventaja de no solo controlar la direccin de dos motores individualmente, movimiento estilo tanque, sino tambin es capaz de controlar la velocidad a la que estos van, este driver tambin debe ser dimensionado de acuerdo la cantidad de corriente que consumen los motores y al voltaje de los mismos, otras caractersticas son importantes como la corriente pico que puede soportar por poco tiempo, protecciones contra sobrecorriente y temperatura excesiva, tipo de entradas para el circuito de control el cual es un receptor RC, y freno regenerativo el cual devuelve la energa hacia la batera cuando no se acciona el motor, que de otra forma sera desperdiciada como calor. Alimentacin por bateras El dimensionamiento de las bateras va de la mano principalmente con el consumo de corriente de los motores ya que estos son la mayor carga para los circuitos internos del robot, existen varios tipos de tecnologas de bateras cada una con sus ventajas y desventajas como pueden ser: NiquelCadmio, Niquel-MetalHdrido, Plomo-cido, Litio-Polmeros, etc. aqu los factores determinantes para la eleccin de una u otra son su peso y tamao que deben ser lo mnimo posible en funcin de contribuir a no sobrepasarse de los lmites que establecen las reglas de los concursos, su tensin nominal que generalmente es de 12V, su capacidad de resistir abuso ya que recibir golpes y maltrato en una batalla, y finalmente lo ms importante su capacidad de corriente que debe ser la mayor posible en relacin con el resto de caractersticas. Por lo general los motores

Cristian efren granda Ordoez para un robot de batalla suelen necesitar 24V para su funcionamiento por que se deben utilizar dos bateras en serie para cumplir este requerimiento. Por las caractersticas de un robot de batalla, no llega a ser posible implementar unas bateras que le den una duracin de funcionamiento demasiado larga por lo que generalmente se debe calcular que las mismas se mantengan estables por lo menos por 10 a 15 minutos que dura una batalla, de aqu que las bateras llegan a ser subdimensionadas en AH con respecto al consumo de los motores y las mismas sufren picos de descargas de corriente demasiado altos los cuales deben ser soportados por lapsos de tiempo cortos. Arma neumtica Una arma para el combate se puede disear de varias formas, su parte principal tiene que ser un actuador el cual puede ser elctrico, neumtico o hidrulico, cada tipo tiene sus ventajas y desventajas por lo que se debe elegir cuidadosamente, un sistema neumtico posee la ventaja sobre uno electromecnico de que tiene ms fuerza y velocidad de actuacin, y sobre uno hidrulico el peso, por lo que llega a ser la mejor opcin. Dependiendo del diseo se necesitaran algunos componentes, pero principalmente un pistn que proporciona un movimiento para el arma, una electrovlvula para poder controlar los movimientos, y una fuente de energa que proviene de un acumulador de aire a presin, as como tambin otros componentes como tubos y acoples entre componentes, todos estos deben poder resistir golpes fuertes de lo contrario si se daan dejara obsoleta el arma. Dos aspectos son muy importantes a considerar, primero la cantidad de presin de aire necesaria para tener la fuerza para realizar el trabajo requerido como lanzar 100lb o mas al aire, y la cantidad de aire misma la cual debe ser la mayor posible para poder realizar la accin la mayor cantidad de veces, de aqu que se dimensiona el acumulador el cual por lo general soporta 8bar. Instrumentacin Ya que la informacin es muy importante en cualquier situacin, una propuesta interesante es implementar dentro del robot sensores que indiquen variables pertinentes como corriente consumida por los motores, nivel de voltaje de la batera, presin de aire en el acumulador, temperatura interna de los componentes, etc. Para de esta forma poder tomar las decisiones ms adecuadas durante una batalla y aumentar las posibilidades de ganar. Para poder implementar un sistema de instrumentacin primeramente son necesarios los distintos sensores, luego circuitera que interprete las seales y las enve a travs de un mdulo inalmbrico hacia un receptor que luego traspase la informacin hacia un computador para poder visualizarla.

Diseo Preliminar del robot:

Se puede ver a continuacin un diseo preliminar que presenta la idea general del robot el cual tendr dos ruedas para su movilidad, una estructura totalmente cubierta con proteccin, un sistema de arma neumtico encargado de lanzar al oponente por los aires causando daos en la cada, y una arma secundaria posterior utilizada como segunda opcin de ataque y tambin para proteger al robot, sin embargo este diseo puede estar sujeto a mejoras de acuerdo al desarrollo del proyecto en el cual se vern las fortalezas y debilidades del mismo.

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Datos Tcnicos:
Se presentan a continuacin los componentes principales necesarios para la construccin de un robot de batalla en cada una de sus partes, se pueden ver las caractersticas tcnicas que permiten realizar un diseo ms preciso y eficiente, adems se proporcionan datos de donde se pueden conseguir los mismos as como su precio lo que permite realizar un presupuesto y un anlisis de costo y conveniencia de los componentes.
Control RC Marca: Nombre: Foto: E-Sky E-Sky 2.4GHz 6-ch

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Caractersticas Principales: 6 Channel 2.4GHz R/C Transmisor y receptor. Maniobra: Adelante / Atrs, Izquierda / Derecha, Arriba, Abajo & Pitch Control (timn, alerones, ascensor, Pitch y acelerador) Modulo de frecuencia: 2.4MHz Tamano de la antena: 115cm * 26 mm Tipo de codificacin: PCM Peso del control: 575 gramos Medidas del control: 189*72*218 mm Alimentacin del control: 12v Peso del receptor: 10g Medidas del receptor: 39*28.5*14.5* mm Alimentacin del receptor: 4.8v Los controles antiguos de 35MHz, consuman una potencia de 750mW, pero el transmisor de 2.4GHz consume 4mW, de esta manera nos ahorramos el consumo en la batera. La banda de frecuencia de 2,4 GHz, elimina cualquier interferencia cuando se encuentra en uso, pueden trabajar hasta 40 controles al mismo tiempo. Pgina Web: 1. 2. 0406G $ 150 http://www.hobbypeople.com/shop/index.php?main_page=product_info&pro ducts_id=17537&language=en http://www.xheli.com/exceed-rc-6-ch-2-4ghz-transmitter-receiver.html

Caractersticas Secundarias:

Cdigo: Precio del producto:

Motor Marca: Nombre: Foto: NPC T64

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Caractersticas Principales: - Voltaje nominal: 24 V. - Voltaje mximo: 36 V (incremento de 50% a 60% de rpm) - Potencia: aprox. 0.7hp - Velocidad: 230 rpm. - Peso: 13lb (5.9Kg). -Dynamometer Test Results: Torque in Amps RPM HP pulgadas/libras 30 8.6 238 0.11 60 12.5 230 0.22 90 16.2 225 0.32 120 20.0 218 0.41 150 23.5 211 0.52 180 27.5 206 0.62 210 31.6 200 0.71 240 35.1 194 0.81 270 39.2 187 0.89 300 43.1 181 0.95 825 110 stall - Type: Permanent Magnet Reversible, center timed. - Geared: de 20:1.

Caractersticas Secundarias:

Pgina Web: Cdigo: Precio del producto:

www.robotmarketplace.com NPC-T64 $286.00

Controlador de Motores (Driver) Marca: Nombre: Foto: RoboteQ AX2550

Caractersticas Principales:

- Dos salidas independientes (2 motores) - Control analgico, R/C, serial - Voltaje de operacin: 12V - 40V DC - Corriente: 60 A 1h + 80 A 3min 100A 1min 120A 30seg - Corriente pico: >250A - Dimensiones: 5.5" (140mm) ancho x 1.6" (40mm) alto x 9" (228mm) largo - Peso: 3.3lbs (1.5kg) - 8 mosfests por salida, con resistencia de 5mOhm en total

Caractersticas

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Secundarias: - limitacin de corriente - freno regenerativo - proteccin por trmica - proteccin contra subvoltaje (<12V) y sobrevoltaje (43V) - cable de poder 8AWG - mezclado de canales para control con un solo joystick - 2 entradas analgicas (8bits-resolucin) - 3 entradas digitales para uso general - 1 ingreso R/C extra para activar arma - 1 salida digital, 24V 2A max - salida de 5V para alimentacin del receptor R/C, 100mA max - control de velocidad a lazo abierto y cerrado, control de posicin - monitoreo de consumo de corriente, voltaje de batera y temperatura a travs de una utilidad para computadora.

Pgina Web: Cdigo: Precio del producto:

www.robotmarketplace.com RTQ-AX2550 $495.00

Bateras Marca: Nombre: Foto: PowerStar 12V 22AH SLA Battery

Caractersticas Principales:

- Voltaje: 12 V - Capacidad: 22000mAh (17aH) - Dimensiones: 7.13 x 3.03 x 6.26 in. - Peso: 12.5lb (5.68Kg). - A prueba de fuga del cido - Diseo creado para soportar abuso

Caractersticas Secundarias:

Pgina Web: Cdigo: Precio del producto:

www.robotmarketplace.com 0B-PS22-12 $37.99

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Marca: Nombre: Foto:

Cargador de Bateras Dynamite Passport Ultra AC/DC Charger

Caractersticas Principales:

Tipo: AC/DC Charger/Cycler Ingreso: 100-240V AC OR 12V DC Descarga de Corriente: 0.1 to 5.0A Razn de Carga: 0.1 to 8.0A Tipos de bateras: LiPo/LiIon/LiFe/NiCd/NiMH/Pb

Caractersticas Secundarias:

Numero de celdas: 1-6 cell LiPo/LiIon/LiFe, 1-14 cell NiCd/NiMH, 2/6/12V Pb batteries Conector de salida: Banana Plug Trickle Charge Rate: 50-200mA or Off LCD: Blue Backlit 16 Character Display Descarga: Yes, Cutoff Adjustable Proteccin de sobrecarga: Reverse and short circuit Peak: Yes Sensor de temperature Controlador CPU de 12bits Fuente de poder de 100W

Pgina Web: Cdigo: Precio del producto:

www.robotmarketplace.com 0-DYN4064 $129.99

Llantas Marca: Nombre: Foto: El Hierro Llantas neumticas 26cm

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Caractersticas Principales:

- Dimensiones: 26cm dimetro 7.5cm ancho - Peso: 1.5lbs No lisas Aro de metal Neumticas Hechas para carretilla

Caractersticas Secundarias:

Local Codigo Precio del producto:

El Hierro Llantas neumticas 26cm $8.75

Plancha corrugada Marca: Nombre: Foto: Plancha metalica corrugada

Caractersticas Principales:

"PANT48 PLANCHA ANTIDES 4""X8" PLANCHAS CALIDAD ESPECIAL NORMA ASTM A36-ST37.2 ESPESORES 0.20mm a 8.00mm ROLLOS X 1219mm 4 x 8 PIES

Pgina Web: Cdigo: Precio del producto:

http://www.dipacmanta.com Plancha metlica corrugada $80 c/u

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Cantidad 2

Marca: Nombre: Foto:

Tubo de vapor cedula 40 Dipac Tubo de vapor cedula 40

Caractersticas Principales:

TSC4 T.S /COST CED 40 ASTM-A53 TUBERIA SIN COSTURA NORMA RECUBRIMIENTO LARGO NORMAL ACABADO ASTM A53 GrB para conduccion de fluidos NEGRO O GALVANIZADO 6.00m NATURAL

Pgina Web: Ubicacion Cdigo: Precio del producto: Cantidad

http://www.dipacmanta.com Av. 12 de abril Tubo de vapor cedula 40 $40c/u 2m

Marca: Nombre: Foto (Caractersticas):

Transmisor/Receptor RF Laipac TRF 2.4G - Transceptor 2.4 Ghz.

Pgina Web:

www.laipac.com

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Local Precio del producto: CORPOIMPEX $ 75 + $ 15

CILINDRO DE DOBLE EFECTO Marca: Nombre: Foto:

Caractersticas Principales:

Caractersticas Secundarias:

Pgina Web: Cdigo: Precio del producto:

www.ecuainsetec.com.ec 0000103710059 $182.1

ELECTRO-VALVULA Marca:

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Nombre: Foto: MFH-5-1/4

Caractersticas Principales:

Caractersticas Secundarias:

Pgina Web: Cdigo: Precio del producto:

www.ecuainsetec.com.ec 001163394 $142.4

Acumulador Marca: Nombre: Foto (Caractersticas): TAILGATE 5-gallon air tank

Pagina Web Cdigo Local Precio del producto:

http://www.shinnfuamerica.com/ProductDetails/Tailgate_Tools W-1005 CACIA Ferretera $ 58,48

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Componentes electrnicos varios Microcontroladores 18F2550 Condensadores Osciladores 20Mhz Resistencias Pulsantes Placa Virgen A4 Percloruro de Hierro Hoja de transferencia Termica Conectores Cables CORPOIMPEX , CRQ, CALLTRONICS, DELTRONICS $ 100

Componentes:

Local Precio del producto:

Componentes mecnicos varios Componentes: 1kg de suelda Ejes de acero Muelles Perfiles ngulos Tornillos Acero de transmisin Rodamientos Chumaceras DipacManta, El HIerro $ 100

Local Precio del producto:

Componentes:

Componentes neumticos varios Inductor de Borde (fin carrera magntico) Caja de enchufe Racor Recto Silenciador Tubo de pulieritano Acoples Mecanicos Ecuainsetec $ 100

Local Precio del producto:

Para poder construir de una mejor manera el robot llegan a ser necesarias ciertas herramientas que tienen el propsito de facilitar el trabajo de los miembros del club para as lograr un mejor proyecto de mayor calidad de construccin, adems las mismas van a ser tiles a la hora de ir a concursos en que reparaciones y ajustes entre batallas son bastante necesarias.
Compresor Marca: Nombre: Shimaha Compresor porttil 3/4HP

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Foto (Caractersticas):

Local Precio del producto:

CACIA Ferretera $ 99

Marca: Nombre: Foto (Caractersticas):

Taladro/Destornillador IskraEro Taladro/Destornillador automtico inalmbrico BVV 1202-17

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Pgina Web: Local Precio del producto: www.iskra-ero.com El Hierro $ 78

Amoladora + discos Marca: Nombre: IskraEro Amoladora KB 11-115

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Foto (Caractersticas):

Pgina Web: Local Precio del producto:

www.iskra-ero.com El Hierro $ 49

Juego de Dados Marca: Nombre: Foto (Caractersticas): Hunter 40pc socket set

Local Precio del producto:

El Hierro $ 10

Planeacin: Cronograma:
(Empezar en unas dos semanas, terminar un mes o ms antes del concurso, hay que hacer en project)

Presupuesto:
Presupuesto Robot de Batalla Componente Motor NPC-T64 L298 Cantidad Precio unitario Precio total 2 286 1 3 Costo Importacin 572 3

Cristian efren granda Ordoez Bateras PowerStar PS22-12 Cargador Passport Ultra Radio control E-Sky 2.4GHz 6-ch Llantas neumticas Plancha Corrugada Tubo de vapor C40 TRF 2.4G - Transceptor 2.4 Ghz. Acumulador TailGate Piston FESTO DNC-50-500-PPV Electrovalvula FESTO MFH-5-1/4 Compresor Shimaha Taladro/Destornillador IskraEro Amoladora con discos IskraEro Juego de dados Hunter Varios Electrnicos Varios Mecnicos Varios Neumticos 4 1 1 4 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 38 130 150 8,75 80 40 90 58,48 182,1 142,4 99 67 49 10 100 100 100 Subtotal Imprevistos 10% Total 152 130 150 35 160 40 90 58,48 182,1 142,4 99 67 49 10 100 100 100 2731,98 273,198 3005,178