BANDA TRANSPORTADORA

CRISTIAN EFREN GRANDA ORDOEZ October 15, 2013

INTRODUCCION

A lo largo de la historia en el mbito industrial se ha tratado de desarrollar y perfeccionar tcnicas para poder automatizar procesos para as tener un mejor rendimiento al momento de procesar los productos, tener una reduccin de costos, los niveles de seguridad en el procesamiento, y adems del tiempo ahorrado. En el mbito industrial es necesario controlar los sistemas o procesos de produccin, con respecto a varias variables dependientes como puede ser velocidad, temperatura, precisin en donde el objetivo es realizar el proceso con el mnimo de errores y que exista una mayor eciencia y exactitud para ello se requiere un controlador que nos permita realizar estas exactitudes. Mediante el control de velocidad de motores podemos realizar un sistema automtico para realizar una banda transportadora dejando as a un lado a la parte solamente manualmente y realizar el proceso automtico.

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2.1

MARCO TEORICO
Banda Transportadora

Una parte muy comn en los sistemas automatizados son las bandas transportadoras, stas se encargan de llevar los productos de una fase a otra del proceso de produccin, o en muchos casos son la base principal de ste, como es el caso de la produccin en serie. Las bandas transportadoras mueven grandes cantidades de materiales con rapidez seguridad. Permiten que los trabajadores reduzcan la cantidad de materiales que se manejan a mano aumentando as la capacidad de trabajo y el rendimiento de la produccin. En su forma ms elemental, consisten en una banda que recibe su traccin mediante rodillos especiales los cuales a su vez son conducidos por motor reductores. La banda es fabricada, segn su aplicacin, con materiales y dimensiones diferentes y sirve directa o indirectamente para transportar los materiales. La mayor parte de las veces las bandas son movilizadas por motores elctricos, stos pueden presentar una variacin de velocidad al aumentar o disminuir el peso sobre la banda, de tal manera que es necesario aplicar una regulacin a ste, es decir, un controlador. [1] 1

Figure 1: Banda Transpotadora.[1] Se usan extensivamente para transportar materiales agrcolas e industriales, tales como grano, carbn, menas, etctera, a menudo para cargar o descargar buques, cargueros o camiones. Para transportar material por terreno inclinado se usan unas secciones llamadas cintas transportadoras elevadoras. Existe una amplia variedad de cintas transportadoras, que dieren en su modo de funcionamiento, medio y direccin de transporte, incluyendo transportadores de tornillo, los sistemas de suelo mvil, que usan planchas oscilantes para mover la carga, y transportadores de rodillos, que usan una serie de rodillos mviles para transportar cajas o pals.
2.2 Servomotores

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especcas al enviar una seal codicada. Con tal de que una seal codicada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codicada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar supercies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. [1]

Figure 2: Servomotor. [2] Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, cuando usted observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. [1]
2.3 PID en motores

El controlador PID es el ms usado por su seguridad y versatilidad, y no es la excepcin en el control de motores de C.C. Debido a la naturaleza ms o menos lineal de estos, su modelo matemtico es relativamente simple ya que slo contiene un polo, por lo cual no es necesario totalmente la parte derivativa del controlador, es ms prctico y muy funcional usar solamente un control PI, esto facilita tambin su clculo matemtico y la denicin de las variables, ya sea por criterio de Ruth o por cancelacin de polos. Los motores de C.C. reaccionan excelentemente al controlador PID creando una respuesta casi lineal y alcanzando la velocidad deseada de una manera rpida y segura con mucha estabilidad aun cuando la parte derivativa se lleve a cero, lo cual hace al PID una alternativa de control para los motores de C.C. muy able. El control PID es aplicado de manera relativamente sencilla, en el caso de querer controlar la velocidad de ste son necesarios unos cuantos elementos: 3

Es necesario tener una manera de transformar la variable de velocidad a una variable elctrica, esto es crear un sensor que nos entregue la velocidad del motor en forma de voltaje. Una vez que se tiene la variable de velocidad en voltaje, sta se compara y el controlador manda una seal de control segn el error entre el valor deseado y el sensado, pasando por una etapa de potencia, que es necesaria en la mayora de los casos.[1]

METODOLOGIA

Con el propsito de llegar a responder con los objetivos planteados inicialmente, comprobar la hiptesis planteada hay que tenerse en cuenta con una metodologa respectiva, en la cual veremos que se desarrolle el trabajo propuesto con la mayor lgica y de la forma ms adecuada posible, en donde partimos primeramente por un diseo prototipo del proyecto para poderlo llevar a cabo. Luego iremos viendo pequeos detalles del proyecto para ir deniendo errores realizando varias pruebas del proyecto.

Brazo mecnico

Es un instrumento articulado que simule los movimientos que realiza un brazo humano, el cuallleva a cabo sus movimientos gracias a fuerzas que le proporcionan las condiciones necesarias parasu movimiento.

Figure 3: Esquema de un brazo mecnico. [3] Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad

mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

REFERENCIAS

[1] CONTROL PID DE LA VELOCIDAD DE UNA BANDA TRANSPORTADORA PARA LA CLASIFICACIN DE OBJETOS <http://ice.uaz.edu.mx/c/document_library/get_le?uuid=ab9532e1-c869-4cf59f8e-83695781687b&groupId=54327> [2] SERVOMOTORES <http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf > [3] Brazo mecnico <http://blogespot106-natali.blogspot.com/2010/10/brazo-mecanico.html>