Reduccin de Subsistemas

Diagramas de bloques Anlisis de sistemas retroalimentados Grficas de flujo de seales Regla de Mason Ecuaciones de estado y regla de Mason Formas alternativas del espacio de estados Transformaciones de similitud

Introduccin

En general los sistemas poseen mltiples entradas y mltiples salidas. Compuestos por la interconexin de mltiples subsistemas. Representacin Diagramas de bloques Grficas de flujo de seales Funcin de transferencia Matriz de transferencia

Diagramas de bloques

Componentes de un diagrama de bloques: Punto de suma Punto de derivacin

Forma en cascada

Forma en cascada.
Ge ( s ) = G3 ( s ) G2 ( s ) G1 ( s )

Para el sistema de la figura la funcin de transferencia es 1 V1 ( s ) R1C1 G1 ( s ) = = 1 Vi ( s ) s+ R1C1 1 V2 ( s ) R2 C2 G2 ( s ) = = 1 V1 ( s ) s+ R2 C2 Si las redes se colocan en cascada, G (s) = V2 ( s ) Vi ( s ) = 1 R1C1 R2 C2 1 1 1 1 s + + + s + R1C1 R2 C2 R1C1 R2 C2 R2 C1
2

G1 ( s ) G2 ( s )

Forma en paralelo

Forma en paralelo.
Ge ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )

Forma en retroalimentacin
E (s) = R (s) C (s) H (s) C (s) = E (s)G (s) E (s) = C (s)

G (s) G (s)

Ge ( s ) =

1 G (s) H (s)

G ( s ) H ( s ) se define como funcin de transferencia en lazo abierto o de ganancia de lazo.

Movimiento de bloques para crear formas conocidas C ( s ) = R( s )G ( s ) X ( s )G ( s )

Para un punto de suma,

A la izquierda de un punto de suma.

C ( s) = ( R( s) X ( s) ) G ( s)

A la derecha de un punto de suma.

C ( s ) = R( s )G ( s ) X ( s )

1 C ( s) = R( s) X (s) G ( s ) G(s)

Puntos de derivacin

Ejemplo.
Primero, juntamos los tres puntos de suma en un slo punto de suma. Segundo, reconocemos tres funciones de retroalimentacin H1 ( s ) , H 2 ( s ) ,
H 3 ( s ) que estn conectadas en paralelo.

Estn alimentadas de una fuente comn de seal y sus salidas se suman. G2 y G3 estn en cascada. Finalmente reducimos el sistema en retroalimentacin y multiplicamos por G1 .

Ejemplo 2.

Regla de Mason

Grficas de flujo se seales

Ejemplo.

Regla de Mason
C (s) k k k = G (s) = R( s) k : Nmero de trayectorias directas Tk : k sima ganancia de trayectoria directa ganancias de mallas triples + ... = 1 ganancias de mallas simples + ganancias de mallas dobles trminos de ganancia de malla en que tocan la k-sima k = trayectoria directa.

Ejemplo
T1 = G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s ) G5 ( s ) Ganancias de Malla L1 = G2 ( s ) H1 ( s ) L2 = G4 ( s ) H 2 ( s ) L3 = G7 ( s ) H 4 ( s ) L4 = G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s ) G5 ( s ) G6 ( s ) G7 ( s ) G8 ( s ) Ganancias dobles G2 ( s ) H1 ( s ) G4 ( s ) H 2 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) G7 ( s ) H 4 ( s ) G4 ( s ) H 2 ( s ) G7 ( s ) H 4 ( s )

Hay tres mallas que no se tocan?

Solucin

C (s)

G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s ) G5 ( s ) 1 G7 ( s ) H 4 ( s ) = R (s)

= 1 G2 ( s ) H1 ( s ) + G4 ( s ) H 2 ( s ) + G7 ( s ) H 4 ( s ) + G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s ) G5 ( s ) G6 ( s ) G7 ( s ) G8 ( s ) + G2 ( s ) H1 ( s ) G4 ( s ) H 2 ( s ) + G2 ( s ) H1 ( s ) G7 ( s ) H 4 ( s ) + G4 ( s ) H 2 ( s ) G7 ( s ) H 4 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) G4 ( s ) H 2 ( s ) G7 ( s ) H 4 ( s )

Espacio de estados a partir de un diagrama de bloques

Formas Alternativas del Espacio de Estados

Vamos a obtener dos representaciones en el espacio de estados para la funcin de transferencia C (s) 24 = R ( s ) ( s + 2 )( s + 3)( s + 4 )

Forma en cascada Forma en paralelo

Forma cannica Controlable

Consideremos la siguiente funcin de transferencia b2 s 2 + b1s + b0 s2 + 7s + 2 G(s) = 3 = 3 2 s + 9 s + 26s + 24 s + a2 s 2 + a1s + a0 Forma cannica controlable a2 a1 a0 1 0 u  = 1 0 0 x x + 0 0 1 0 y = [b2 b1 b0 ] x Forma cannica observable a2  = x a1 a 0 y = [1 0 1 0 b2 u 0 1 x + b 1 b0 0 0 0] x

La forma cannica controlable es utilizada en el diseo de controladores, que veremos ms adelantes. La forma cannica observable se utilizar en el diseo de estimadores de estado para los casos en los que slo parte del estado sea medible.

Transformaciones de Similitud.  = Ax + Bu x Sea x = Pz y = Cx + Du Sustituimos  = APz + Bu Pz  = P 1 APz + P 1 Bu z y = CPz + Du y = CPz + Du La ecuacin anterior es una representacin alterna de un sistema en espacio de estados. Tarea. Demostrar que la funcin de transferencia de un espacio de estados es invariante ante trasformaciones de similitud.