3.1.

SISTEMAS DE LIENARD

3.1

Sistemas de Lienard

Los sistemas de Lienard responden a la ecuacin diferencial x + f (x)x + g (x) = 0 (3.1)

+ F (x), donde f (x) = F 0 (x) la ecuacin Efectuando el cambio de variables x1 = x, x2 = x diferencial (3.1) se puede escribir como el sistema planar x 1 = x2 F (x1 ), x 2 = g (x1 ). (3.2)

que es una generalizacin de la ecuacin diferencial que rige el comportamiento de un sistema mecnico de segundo orden con friccin f () y fuerzas g () debidas a funciones potenciales, bajo suposiciones adecuadas sobre f () y g ().

Lienard estableci en 1928 que, bajo ciertas condiciones sobre F () y g (), la ecuacin diferencial (3.1) o el sistema planar (3.2) slo pueden tener un nico ciclo lmite. En la prueba de ste y otros resultados de inters ser til denir las funciones Z x Z x F (x) = f ( )d, G(x) = g ( )d ,
0 0

y la funcin energa 1 2 (3.3) x + G(x1 ). 2 2 Abusando ligeramente de la notacin, se indicar indistintamente V (x) o V (x1 , x2 ) segn convenga. V (x1 , x2 ) = Teorema 1 (Lienard). Bajo las hiptesis (i ) F y g son funciones reales continuas i.e. F, g C 1 (R); (ii ) F y g son impares: F (x) = F (x); g (x) = g (x), lo que implica que F (0) = g (0) = 0; (iii ) xg (x) > 0 para x 6= 0, i.e. g () est contenida en el primer y tercer cuadrante; (iv ) F 0 (0) < 0; (v ) F tiene ceros slo en x = 0, y en x = a, a R; (vi ) F tiende montonamente a innito para x a, cuando x ; el sistema de Lienard (3.2) tiene un nico ciclo lmite y es estable. Bajo las hiptesis del teorema, el sistema posee las siguientes propiedades: El origen es el nico punto de equilibrio de (3.2). La curvas de pendiente nula (nullclinas) estn dadas por x 1 = 0 x 2 = 0 x2 = F (x1 ), g (x1 ) = 0 x1 = 0. 2

Sobre x1 = 0 (el eje x2 ), el ujo tiene direccin horizontal y hacia la derecha si x2 > 0, y cambia de sentido para x2 < 0. Sobre la curva x2 = F (x1 ) el ujo tiene direccin vertical (ya que sobre ella x 1 = 0) y orientada hacia abajo si x1 > 0, y hacia arriba si x1 < 0. El sistema (3.2) es invariante bajo el cambio de coordenadas (x1 , x2 ) (x1 , x2 ). Por lo tanto, si [x1 (t), x2 (t)] es una solucin de (3.2), tambin lo es [x1 (t), x2 (t)]. En consecuencia, si es una trayectoria cerrada del sistema, es simtrica respecto al origen.

Fig. 3.1: La funcin F (x1 ) y una trayectoria del sistema de Lienard.

La demostracin hace uso de una construccin similar a la utilizada en el oscilador de van der Pol, como se aprecia en la Fig. 3.1. La curva es una trayectoria solucin del sistema. El perl de la curva F (x) que se muestra en la gura es tpica de las funciones que satisfacen las hiptesis del teorema. Demostracin: Debido a la naturaleza del ujo sobre el eje x2 y sobre la curva x2 = F (x1 ), cualquier trayectoria que comience en un punto a = (0, p) ubicado en el semieje positivo (p > 0) cruza la curva x2 = F (x1 ) verticalmente en el punto c (porque en ese punto x 1 = x2 F (x1 ) = 0), y vuelve a cruzar el eje x2 (esta vez en semieje negativo) en el punto e. Debido a la simetra del sistema (3.2), la curva es cerrada si y slo si las coordenadas del punto e son e = (0, p). Esto signica que el valor de la funcin energa (3.3) satisface V (a) = V (e), o bien V (0, p) = V (0, p). Sobre el arco abcde se calcula la funcin auxiliar Z c (x1 ) = dV = V (e) V (a) = V (0, p) V (0, p), (3.4)
abcde

donde xc 1 es la abscisa del punto c. Resulta entonces que es una trayectoria cerrada de (3.2) si c c 0 0 (xc 1 ) = 0. A continuacin se mostrar que (x1 ) tiene un nico cero en x1 = x1 , y que x1 > a. En primer lugar, se observa que sobre la trayectoria , dV = = = = = = V V + = G(x1 )dx1 + x2 dx2 x1 x2 x1 g (x1 )dx1 + x2 dx2 x 2 dx1 + x2 dx2 dx2 dx1 + x2 dx2 dt x 1 dx2 + x2 dx2 F (x1 )dx2

(3.5)

(3.6)

donde en (3.5) y en (3.6) se tienen en cuenta las ecuaciones del sistema (3.2). Adems, si xc 1 < a, c F (x1 ) < 0 y dx2 = g (x1 )dt < 0, de manera que para xc 1 < a, (x1 ) > 0 que por (3.4) signica que (xc 1 ) = V (e) V (a) > 0. En sntesis, cualquier trayectoria que cruza la curva x2 = F (x1 ) en un punto c, con 0 < xc 1 < a no es cerrada. Lema: Para a, ( ) es una funcin montonamente decreciente que vara desde el valor positivo (a) > 0 en = a hasta cuando crece en el intervalo [a, ).

Para = xc 1 > a en la Fig. 3.1, se parte el arco abcde en tres tamos, y sobre cada uno de ellos se denen las funciones Z Z Z 1 ( ) = dV, 2 ( ) = dV, 3 ( ) = dV.
ab bcd de

3.1. SISTEMAS DE LIENARD donde ( ) = 1 ( ) + 2 ( ) + 3 ( ). Sobre resulta x2 g (x1 ) dx2 dV = g (x1 ) + x2 dx1 = g (x1 ) + dx1 dx1 x2 F (x1 ) F (x1 )g (x1 ) = dx1 x2 F (x1 )

Sobre los arcos ab y de se tiene que F (x1 ) < 0, g (x1 ) > 0 y dx1 /[x2 F (x1 )] = dt > 0, por lo que 1 ( ) > 0 y 3 ( ) > 0. Sobre el arco bcd, F (x1 ) > 0, g (x1 ) > 0 y dx1 /[x2 F (x1 )] = dt > 0, de modo que 2 ( ) < 0. Como las trayectorias de (3.2) no pueden intersectarse, el incremento de = xc 1 hace que el arco ab suba y el arco de baje. Sobre ab, los extremos de integracin quedan b c jos entre xa 1 = 0 y x1 = a, y para cada x1 jo en [0, a], el incremento de = x1 eleva el arco ab, lo que hace que aumente x2 y en denitiva decrece el integrando, haciendo que 1 ( ) disminuya. Sobre el arco de ocurre una situacin similar: los extremos de integracin permanecen jos entre e c xd 1 = a y x1 = 0, y para cada x1 [0, a], un aumento de = x1 baja el arco de, lo que hace que x2 disminuya (sea ms negativo) y que decrezca 3 ( ), pues Z 0 Z a F (x1 )g (x1 ) F (x1 )g (x1 ) 3 ( ) = dx1 = x2 F (x1 ) dx1 . x2 F (x1 ) a 0 Sobre el arco bcd de se puede escribir dV = F (x1 )dx2 . Nuevamente, como las trayectorias de (3.2) no pueden intersectarse, el incremento de = xc 1 hace que el arco bcd se desplace hacia la derecha. Sobre el arco bcd los lmites de integracin de la variable x2 quedan jos entre x2 = xb 2 b d y x2 = xd 2 , y por cada x2 jo en [x2 , x2 ] el incremento de x1 hace que F (x1 ) crezca y como 2 ( ) = Z
xb 2

F (x1 )dx2

xd 2

causa que 2 ( ) decrezca. Por lo tanto, para = xc 1 a, () es una funcin montonamente decreciente de = xc . 1 Resta probar que ( ) cuando . Sobre bcd se tiene que dV = F (x1 )dx2 = F (x1 )g (x1 )dt < 0, y por lo tanto para cualquier sucientemente pequeo, | 2 ()| = Z
xd 2

F (x1 )dx2 =
xb 2

xb 2

F (x1 )dx2

>

xd 2

xb 2

F (x1 )dx2
xb 2

xd 2 +

> F ()

d = F ()(xb 2 x2 2) > F ()(xb 2 2) c c c Como xb 2 > x2 , y x2 cuando = x1 , resulta que | 2 ( )| cuando , o en otras palabras, que ( ) cuando .

dx2

xd 2 +

Finalmente, como la funcin continua ( ) decrece montonamente desde un valor positivo en (a) hacia cuando vara en [a, ), resulta que ( ) = 0 exactamente en un valor de , = x0 1 (a, ). Por lo tanto (3.2) tiene una nica solucin peridica 0 que pasa por el punto c 0 (x0 , F ( x0 1 1 )). Adems, como ( ) < 0 para = x1 > x1 , las sucesivas trayectorias que pasa por el punto ( , F ( )) tienden a la trayectoria 0 , i.e., 0 es un ciclo lmite estable de (3.2). Esto completa la demostracin del teorema de Lienard. 2 Ejemplo 3.1 Oscilador de van der Pol
El sistema x + (1 x)x + x = 0 es un caso particular del sistema (3.2), donde f (x) = h0 (x) = (1 x2 1) y g (x) = x. Como las funciones f (x) y g(x) cumplen con las hiptesis del teorema de Lienard, de acuerdo al Teorema 3.1 el oscilador de van der Pol tiene un nico ciclo lmite estable si > 0. 2

Fig. 3.2: Ciclo lmite para el sistema (3.7) con = 1/10.

En 1958 el matemtico chino Z. Zhang prob el siguiente teorema que complementa al de Lienard. Teorema 2 (Zhang) Bajo las hiptesis (i ) a < 0 < b; (ii ) F, g C 1 (a, b); (iii ) xg (x) > 0 para x 6= 0; Rx (iv ) G(x) = 0 g ( )d cuando x a si a = , y G(x) cuando x b si b = ; el sistema (3.2) tiene a lo sumo un ciclo lmite en la regin a < x < b, y si existe es estable. Ejemplo 3.2 Sistema con un ciclo estable
El sistema cuadrtico x 1 = x2 (1 + x1 ) + x1 + ( + 1)x2 1, x 2 = x1 (1 + x1 ), (3.7)

(v ) f (x)/g (x) es montonamente creciente en (a, 0) (0, b) y no es constante alrededor de x = 0; 2

donde (0, 1) tiene exactamente un nico ciclo lmite y es estable. Es sencillo observar que el ujo es horizontal y en el sentido de las x1 crecientes sobre la lnea x1 = 1, por lo que cualquier trayectoria cerrada queda comprendida en la regin x1 > 1. El sistema no tiene la forma del de Lienard, pues g (x1 ) = x1 (1 + x1 ) no satisface el requisito xg(x) > 0 para todo x 6= 0; de hecho, xg (x) < 0 para x < 1. Si se dene una nueva variable independiente como d = (1 + x)dt, donde x se evala a lo largo de las trayectorias del sistema (3.7), el sistema en las nuevas coordenadas resulta dx1 d dx2 d = = x2 x1 . x1 + ( + 1)x2 1 , 1 + x1

Este sistema no cumple con los requisitos del teorema de Lienard; en particular, F (x) = [x +( +1)x2 ]/(1+ x) no cumple que F 0 (0) < 0, pues F 0 (0) = > 0. Sin embargo, satisface todas las hiptesis del teorema de Zhang. En este caso, G(x) = x2 /2, y basta tomar a = 1, b = 1. Entonces, x + ( + 1)x2 x f (x) = = + g (x) (1 + x)x 1+x que es montonamente creciente para todo x > 1, y no es constante en un entorno del origen. En consecuencia, el teorema de Zhang permite asegurar que el sistema tiene a lo sumo un nico ciclo lmite estable (Fig. 3.2). 2

En 1981 Zhang prob otro interesante teorema relacionado al nmero de ciclos que puede exhibir el sistema de Lienard (3.2).

3.1. SISTEMAS DE LIENARD

Fig. 3.3: Funcin f (x) (a) y los dos ciclos lmite del sistema (3.8) (b).

Teorema 3 (Zhang) Bajo las hiptesis (i ) g (x) = x; (ii ) F C 1 (R); (iii ) f (x) = F 0 (x) es una funcin par con exactamente dos ceros positivos a1 < a2 ; (iv ) F (a1 ) > 0 y F (a2 ) < 0; (v ) f (x) es montonamente creciente para x > a, el sistema (3.2) tiene a lo sumo dos ciclos lmite. Ejemplo 3.3 Sistema con dos ciclos En el sistema cuadrtico 8 5 x 1 = x2 ( 25 x1 4 x3 + 4 x ), 3 1 5 1 x 2 = x1 ,
es F (x) =
8 5 25 x

(3.8)

3 0 4 2 4 4 4 x) = 8 3.3(a) muestra que la 3 x + 5 x y entonces, f (x) = F ( 5 x 4x + 5 . La Fig. p p 1 funcin f (x) es par; sus races positivas son a1 = 2 5 17 ' 0.47, a2 = 1 5 + 17 ' 1.51, y se 2 verica que F (a1 ) ' 0.245, F (a2 ) ' 0.87. En consecuencia se satisfacen todas las hiptesis del teorema, y el sistema tiene a lo sumo dos ciclos lmite. En realidad, el sistema posee exactamente dos ciclos (cf. Teorema 6) como se muestra en la Fig. 3.3(b). 2

Por supuesto, cuanto mayores sean requisitos impuestos sobre las funciones F (x) y g (x) tanto ms especco se puede ser respecto al nmero de ciclos que tenga el sistema (3.2). Por ejemplo, si g (x) = x y F (x) es un polinomio, se tiene los siguientes resultados: Teorema 4 (Lins, de Melo y Pugh): El sistema (3.2) con g (x) = x y F (x) = a1 x + a2 x2 + a3 x3 con a1 a3 < 0 tiene exactamente un ciclo lmite, que es estable si a1 < 0 e inestable si a1 > 0. 2 El matemtico ruso Rychkov mostr que el sistema de Lienard (3.2) con g (x) = x y F (x) = a1 x + a3 x3 + a5 x5 tiene a lo sumo dos ciclos lmites. Si un sistema no lineal en un punto de equilibrio se comporta como un foco mltiple, de multiplicidad m, pueden bifurcarse desde l hasta m ciclos lmite, que se denominan ciclos lmite locales. Teorema 5 (Blows y Lloyd): El sistema (3.2) con g (x) = x y F (x) = a1 x + a2 x2 + + a2m+1 x2m+1 tiene a lo sumo m ciclos lmite locales, y existen coecientes con a1 , a3 , a5 , . . . , a2m+1 alternando en signo tal que (3.2) tiene m ciclos lmite locales. 2

Fig. 3.4: Los ciclos lmite del sistema de Lienard (3.10) con = 1/100.

Teorema 6 (Perko): Para 6= 0 sucientemente pequeo, el sistema (3.2) con g (x) = x, y F (x) = [a1 x + a2 x2 + + a2m+1 x2m+1 ] tiene a lo sumo m ciclos lmite; adems, para 6= 0 sucientemente pequeo el sistema tiene exactamente m ciclos lmite que se aproximan asintticamente cuando 0 a crculos de radio ri , i = 1, 2, . . . , m centrados en el origen si y slo si la ecuacin de m -simo grado 2m + 2 a2m+1 m 1 3 5 35 7 3 2 =0 (3.9) a1 + a3 + a5 + a + + 2m + 1 22m+1 2 8 16 127
2 tiene m races positivas i = ri , i = 1, 2, . . . , m.

Ejemplo 3.4 Sistema con dos ciclos

El Teorema 6 permite construir sistemas con tantos ciclos lmite como se desee. Por ejemplo, para hallar un sistema con exactamente dos ciclos asintticos a crculos de radio r1 = 1 y r2 = 2 se iguala el polinomio ( 1)( 4) con el polinomio (3.9) con m = 2 y se determinan los coecientes a1 , a3 , a5 : 2 5 + 4 = 5 3 1 a5 2 + a3 + a1 . 16 8 2

De aqu resulta que a5 = 16/5, a3 = 40/3, a1 = 8. Para 6= 0 sucientemente pequeo, el Teorema 6 asegura que el sistema x 1 = x2 ( 16 x5 40 x3 + 8x1 ), 5 1 3 1 (3.10) x 2 = x1 ,

tiene exactamente dos ciclos lmite. Los ciclos lmite para = 0.01 se muestran en la Fig. 3.4, y para = 0.1 en la Fig. 3.3(b); son los ciclos calculados en el Ejemplo 3.3. Para este valor grande de los ciclos no son cercanos a los crculos de radio r1 = 1 y r2 = 2. En el polinomio F (x) se pueden agregar trminos de potencias pares, tales como a2 x2 y a4 x4 sin alterar los resultados respecto al nmero y la geometra de los ciclos lmite de este ejemplo. 2

Ejemplo 3.5 Sistema con tres ciclos

Como en el Ejemplo 3.4, se puede demostrar que para 6= 0 sucientemente pequeo el sistema de Lienard x7 x 1 = x2 ( 128 1 7 x 2 = x1 ,
224 5 x1 5

392 3 x1 3

72x1 ),

(3.11)

tiene exactamente tres ciclos lmite que son asintticos a los crculos de radio r1 = 1, r2 = 2, r3 = 3 cuando 0. Los ciclos lmite de este sistema para = 0.001 y = 0.01 se muestran en la Fig. 3.5(a) y Fig. 3.5(b) , respectivamente. 2

3.2. RESEA HISTRICA

Fig. 3.5: Ciclos lmite del sistema de Lienard del Ejemplo 3.5 con = 0.001 (a) y = 0.01 (b) .

3.2

Resea histrica

A comienzos de siglo, el matemtico David Hilbert present una lista de 23 problemas al Segundo Congreso Internacional de Matemticas que tuvo lugar en Pars. El problema 16 trata sobre el nmero mximo de ciclos lmites Hn que puede tener un sistema polinomial de orden n, x = y =
n X

aij xi y j , (3.12) bij x y .

i j

i+j =0 n X

i+j =0

Para (a, b) R(n+1)(n+2) , Hn (a, b) indica el nmero de ciclos lmites del sistema planar polinomial (3.12) de orden n con coecientes (a, b) = (a0 , a1 , . . . a(n+1)(n+2)/2 , b0 , b1 , . . . b(n+1)(n+2)/2 ). Dulac, en 1933, demostr que un sistema planar analtico x (t) = f [x(t)], donde f (x) es analtica en E R2 no puede tener un nmero innito de ciclos acumulndose en un punto crtico. Teorema 7 (Dulac) En cualquier regin acotada del plano, el sistema planar x (t) = f [x(t)] analtico en R2 puede tener a lo sumo un nmero nito de ciclos lmites. Cualquier sistema polinomial tiene a lo sumo un nmero nito de ciclos lmites en R2 . 2 Recientemente se encontraron algunos errores en la prueba de Dulac, que fueron corregidos en 1988 por los matemticos franceses Ecalle, Martinet, Mossu y Ramis, y de manera independiente por el matemtico ruso Y. Ilashenko. Para la aplicacin del teorema es vital que el campo f (x) sea analtico. En caso contrario, pueden aparecer innitos ciclos lmite, como muestra el ejemplo siguiente (Perko, 1996). Ejemplo 3.6 Sistema con innito nmero de ciclos El conjunto de ecuaciones denido por
x y = = y + x(x2 + y 2 ) sen(x2 + y 2 )1/2 , x + y (x2 + y 2 ) sen(x2 + y 2 )1/2 ,

=y = 0 si (x, y ) = (0, 0) dene un sistema continuo en R2 que puede escribirse en si x2 + y 2 6= 0, y por x coordenadas polares como r = = r3 sen(1/r), 1.

8
El origen es un punto de equilibrio, y existen innitos ciclos lmites n formados por los crculos de radio r = 1/(n). Estos ciclos lmites se acumulan en el origen; cada uno de los ciclos 2n es estable mientras 2 que los 2n+1 son inestables.

El teorema de Dulac asegura que Hn (a, b) < . El nmero de Hilbert Hn se dene como Hn = sup
(a,b)R(n+1)(n+2)

Hn (a, b).

Los sistemas lineales no tienen ciclos lmites en R2 de donde resulta que H1 = 0. En cambio, para el caso ms simple de sistemas no lineales, los sistemas planares cuadrticos [(3.12) con n = 2], no se ha podido determinar el nmero de Hilbert H2 . En 1952, el matemtico ruso N. V. Buatin prob que cualquier sistema planar cuadrtico tiene a lo sumo 3 ciclos lmites locales. Durante cierto tiempo se crey que H2 = 3; sin embargo, en 1979 los matemticos chinos S. L. Shi, L. S. Chen y M. S. Wang produjeron ejemplos de sistemas planares cuadrticos con 4 ciclos lmites. Por lo tanto, H2 4. Basado en la evidencia disponible hasta el momento, se cree que H2 = 4. En 1984 Y. X. Chin asegur haber probado este resultado; sin embargo, una serie de errores fueron encontrados en este trabajo por Y. L. Cao. Respecto de H3 , se sabe que un sistema planar cbico puede tener al menos 11 ciclos lmite (Zoladek, 1995). En 1986 J. B. Li y Q. Huang hallaron un sistema planar cbico con once ciclos lmite. Hasta este momento, todo lo que puede decirse es que H3 11. El Problema 16 de Hilbert para sistemas planares ha despertado mucho inters en los ltimos aos, y probablemente contine hacindolo por algn tiempo ms.

3.2.1

Referencias

N. Bautin, On the number of limit cycles which appear with a variation of coecients from an equilibrium position of a focus or center type, Mat. Sb., 30, 1952, pp. 181-196. A.M.S. Translation No. 100, 1954, pp. 3-19. T. Blows, N. Lloyd, The number of small amplitude limit cycles of Lienard equations, Math. Proc. Cambridge Phil. Soc., 95, 1984, pp. 751-758. H. Dulac, Sur les cycles limites, Bull. Soc. Math. France, 51, 1923, pp. 45-188. H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3ra ed., Prentice-Hall, New Jersey, 2002. J. Li, Q. Huang, Bifucation of limit cycles forming compound eyes in the cubic system. Chinese Ann. Math, 8B(4), 1987, pp. 391-403. A. Lins, W. de Melo, C. Pugh, On Lienards equation, Lecture Notes in Mathematics, 597, Springer-Verlag, 1977, pp. 335-357. L. Perko, Dierential Equations and Dynamical Systems, 2da. Ed., Texts in Applied Mathematics 7, Springer-Verlag, New York, 1996. Shi Songling, A concrete example of the existence of four limit cycles for plane quadratic systems, Sci. Sinica, 23, 1980, pp. 153-158. Zhang Ziefen, On the uniqueness of limits cicles of certain equations of nonlinear oscillations, Dokl. Akad. Nauk. SSSR, 19, 1958, pp. 659-662. Zhang Ziefen, On the existence of exactly two limit cycles for the Lienard equation, Acta Math. Sinica, 24, 1981, pp. 710-716. H. Zoladek, Eleven small limit cycles in a cubic vector eld, Nonlinearity, 8, 1995, pp. 843-860.