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Materia: Control Digital Alumno: Meneses Quionez Paul David Carrera: Ing. Electrnica Profesor: Manuel Omar Meranza Castilln H. Nogales, Sonora Octubre/2013
Introduccin
Sabemos modelar sistemas continuos (Laplace) o sistemas discretos (Z). Pero en muchos casos los sistemas contienen tanto bloques continuos como bloques discretos. Ejemplo: control de un sistema fsico (continuo) mediante un computador (discreto). Se necesitan elementos que permitan interconectar sistemas continuos con sistemas discretos. Estos elementos deben servir para convertir una seal continua en una secuencia y viceversa:
Muestreador: convierte una seal continua en una secuencia. Bloqueador: convierte una secuencia en una seal continua.
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MUESTREADOR
SISTEMA DISCRETO
Ejemplo en el control de un horno: la temperatura x(t) medida en el horno es introducida a un ordenador como una secuencia {xK}
SISTEMA DISCRETO
BLOQUEADOR
SISTEMA CONTINUO
Ejemplo en el control de un horno: una secuencia de valores {xK} generada por el ordenador es introducida al horno como una tensin x(t) que se debe aplicar en su resistencia. 3
MUESTREO DE SEALES
Muestreo de seales
Permite obtener una secuencia a partir de una seal.
x(t) {xK}
El muestreador toma los valores de la seal cada cierto tiempo. Este tiempo se conoce como periodo (T) y normalmente es constante.
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Representacin y comportamiento
x(t) {xK}
T = periodo de muestreo Relacin entrada/salida en el dominio del tiempo: xk = x(kT) x0 = x(0); x1 = x(T); x2 = x(2T);
x(t)
T adecuado
t {xK}
T excesivo
X ( ) = x(t ) e
j t
dt
( ) =
k =
jKT x e K
1 + j t x(t ) = X ( ) e d 2 T + T ( ) e jKT d xK = 2 T
1 xK = x( KT ) = 2
jKT X ( ) e d
1 xK = 2
( 2 r +1) T ( 2 r 1) r = T
X ( ) e jKT d
1 xK = 2
2r jKT 2r 1 X ( + ) e jKT e T d = T 2
T r = T
X ( +
2r ) e jKT d T
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T xK = 2
+ T T r =
1 2r X ( + ) e jKT d T T
1 2r ( ) = X ( + ) T r = T
+
La relacin en el dominio de Laplace se puede obtener de forma similar:
1 2r (s) = X (s + j) T r = T
+
En ninguno de los casos se puede hablar de funcin de transferencia, es slo una relacin E/S. 10
AT
0
2 T
X 3 ( )
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0
2 T1
2 ( )
T2
0
0 2 T2
2 ( )
T3
2 T3
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T<
1 0 > T
f > 2 f0
La frecuencia de muestreo f debe ser al menos el doble que la mxima frecuencia f0 contenida en la seal a muestrear (TEOREMA DEL MUESTREO)
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SITUACIN COMN: seales no de banda limitada. Muchas seales reales (por ejemplo, un tren de pulsos rectangulares) no son de banda limitada, contienen todas las frecuencias. Estas seales nunca se pueden muestrear sin prdida de informacin, por pequeo que sea el periodo de muestreo.
X 4 ( )
El mdulo de la transformada de Fourier de la seal X4 no llega a hacerse cero; la seal contiene todas las frecuencias
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RECONSTRUCCIN DE SEALES
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Reconstruccin de seales
Obtencin de una seal a partir de una secuencia.
Reconstruir = volver a obtener una seal que ha sido muestreada.
x(t)
x(t)
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g(t)
{K}
g(t)
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x(t ) = {xK } * g (t ) =
n =
xn g (t nT )
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Funcin de transferencia
Se utiliza en el dominio s y en el dominio . Se obtienen a partir de las transformadas de Fourier y Laplace de la respuesta impulsional:
G ( ) = F [g (t )]
G ( s ) = L[g (t )]
Ambas permiten conocer la salida (seal continua) a partir de la entrada (secuencia discreta) en los dominios s o :
X ( ) = G ( ) ( )
Tipos de bloqueadores
En funcin del criterio seguido para reconstruir una seal continua a partir de los valores de la secuencia. Estudiaremos 3 tipos:
Bloqueador ideal. Bloqueador de orden 0. Bloqueador de orden 1.
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Bi
X 1 ( )
( )
X 2 ( )
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T < T Bi ( ) = 0 T
El valor cero fuera del intervalo central cancela las repeticiones. El valor T dentro de ese intervalo restaura la escala.
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G ( ) e
jt
1 d = 2
T
T
T e jt d =
T e j t T = 2 jt T
t j t j t j t sen j t T T T T T e e e e T = sen(1t ) = = = 2 1t jt 2 t j t T T
sen(1t ) g (t ) = 1t
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Bloqueadores causales
La salida en un cierto instante t0 slo depende de los valores que toma la entrada en instantes anteriores t<t0. Estudiaremos 2 tipos:
Bloqueador de orden 0. Bloqueador de orden 1.
Bloqueador de orden 0: la seal continua de salida toma el valor del ltimo dato conocido para la entrada (ajuste polinomial de orden 0). Bloqueador de orden 1: la seal continua de salida se obtiene a partir de los dos ltimos datos conocidos para la entrada (ajuste polinomial de orden 1).
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B0
x(t)
{xK}
x(t)
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0 t < 0 g (t ) = 1 0 t < T 0 t T
t
Funciones de transferencia:
G ( ) = F [g (t )] = g (t ) e jt dt = 0
j T e 1 e jt dt = j
G ( s ) = L[g (t )] = 0 g (t ) e st dt = 0
sT e 1 e st dt = s
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B1
x(t)
{xK}
x(t)
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0 1 + g (t ) = 1 0
Funciones de transferencia:
1 + jT 1 e jT jt G ( ) = F [g (t )] = g (t ) e dt = ... = T j
G ( s ) = L[g (t )] = 0
1 + sT 1 e sT st g (t ) e dt = ... = T s
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Comparacin f. de transferencia en
Bi ( )
B0 ( )
T
B1 ( )
T
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Bloqueadores
{xK}
x(t)
xk = x ( k T ) 1 + 2r ( ) = X + T r = T 1 + 2r j (s) = X s + T r = T
sen(1t ) 1 = Bi : g (t ) = 1t T 1 e j T B0 ( ) = j B0 : sT B ( s) = 1 e 0 s 2 1 + j T 1 e j T B1 ( ) = T j B1 : 2 1 + sT 1 e sT B1 ( s ) = T s
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EJEMPLO: Generacin de seales, generar en matlab un seno de una frecuencia de 2kHz y con una amplitud de 0.5 esto muestreado a distintas frecuencias.
Como podemos apreciar hay cuatro graficas en donde se mira la seal original y la muestreada a distintas frecuencias, como nota, a menor
En las graficas anteriores ala izquierda se muestran seales muestreadas y a la derecha las seal reconstruida a partir de la seal muestreada. Las frecuencias que no funcionaron para la reconstruccin de la seal original fueron las que no cumplieron con el teorema del muestreo, dichas frecuencias son 11025Hz y 8000Hz. El teorema nos indica >21 , observando el teorema nos dice que algunas frecuencias de muestreo no funcionaron. Utilizndolo, se puede encontrar una frecuencia minima de muestreo. 2 = 2(2 9000) + 1 = (2 9000) + 1 =21
Como nos da a entender el procedimiento anterior 18001Hz es la frecuencia mnima para que la seal se pueda reconstruir tericamente con mucha exactitud a partir de la seal muestreada.
= 18001