TRANSELEVADOR

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ndice
1 2 3 Abreviaturas .......................................................................................................................... 7 Introduo/Objetivo.............................................................................................................. 8 Transelevador e enquadramento num sistema de armazenagem ....................................... 9 3.1 3.2 3.3 4 Descrio geral do transelevador.................................................................................. 9 Descrio da estrutura geral do transelevador ........................................................... 10 Layout do armazm ..................................................................................................... 12

Sistema de Controlo ............................................................................................................ 13 4.1 4.2 4.3 PLC ............................................................................................................................... 13 Consola ........................................................................................................................ 14 Variadores de velocidade ............................................................................................ 17 Eixo X ................................................................................................................... 18 Eixo Y ................................................................................................................... 18 Eixo Z ................................................................................................................... 18

4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.4 5

Sensor de carga ........................................................................................................... 19

Sistema de Acionamento .................................................................................................... 20 5.1 5.2 5.3 Motores ....................................................................................................................... 20 Redutores .................................................................................................................... 22 Freios ........................................................................................................................... 23

Sistemas de transferncia de carga .................................................................................... 24 6.1 6.2 6.3 Garfo telescpico de profundidade simples ............................................................... 24 Garfo telescpico de profundidade dupla .................................................................. 24 Carro Satlite ............................................................................................................... 25

Sistema de Posicionamento ................................................................................................ 26 7.1 Posicionamento em X .................................................................................................. 26 Laser .................................................................................................................... 26

7.1.1 7.2

Posicionamento em Y .................................................................................................. 27

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7.2.1 7.3

Leitor cdigo de barras........................................................................................ 27

Posicionamento em Z .................................................................................................. 28 Encoder ............................................................................................................... 28

7.3.1 8

Sistema de Comunicao .................................................................................................... 29 8.1 8.2 Sistema de Comunicao Externo ............................................................................... 29 Sistema de Comunicao Interno ............................................................................... 30

Sistema de Segurana ......................................................................................................... 32 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 Limitador de translao............................................................................................... 32 Limitador de velocidade .............................................................................................. 33 Sensor magntico acesso ala ...................................................................................... 34 Sistema Homem Morto ............................................................................................... 35 Rel de Segurana ....................................................................................................... 36 Esquema Eltrico ............................................................................................................. 37 Introduo ao esquema eltrico ................................................................................. 37 Alimentao eltrica ................................................................................................... 38 Quadro eltrico ........................................................................................................... 39 Entradas e sadas remotas .......................................................................................... 40 Programa ......................................................................................................................... 41 Introduo ao programa ............................................................................................. 41 Descrio da estrutura do programa .......................................................................... 43 FC 999 FC_STK_MAIN_FROM_OB1 .................................................................. 43 FC 988 FC_CONV_RECV.................................................................................... 43 FC 989 FC_CONV_SEND ................................................................................... 43 FC 901 FC_STK_MAIN....................................................................................... 43

10 10.1 10.2 10.3 10.4 11 11.1 11.2

11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.2.4 11.3

Descrio da subestrutura da FC 901 .......................................................................... 43 FC 98"FC_INPUTS" ............................................................................................... 43 FC 99 FC_OUTPUTS .......................................................................................... 43 FC 981FC_STK_CYCLE ....................................................................................... 43

11.3.1 11.3.2 11.3.3

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11.4

Descrio da subestrutura da FC 981 .......................................................................... 44 FC 0 "FC_HCS_RECV" ........................................................................................... 45 FC 70 FC_RESET_ENC_XYZ ............................................................................... 45 FC 3 FC_ENC_XYZ ............................................................................................. 45 FC 4 FC_LIM_SOFT_XYZ.................................................................................... 45 FC14 "FC_Dinamic_Pars_Coords" ....................................................................... 45 FC8 "FC_Status_STK" ........................................................................................... 45 FC9 "FC_Oper_Modes"........................................................................................ 45 FC10 "FC_Indicators"........................................................................................... 45 FC32 "FC_Processes" ........................................................................................... 45 FC16; FC18; FC21 ............................................................................................. 46 FC65 "FC_Hours_XYZ" ..................................................................................... 46 FC25 "FC_Manual_XYZ"................................................................................... 46 FC36; FC38; FC40 ............................................................................................. 46 FC96 "FC_Z_Cycle" .......................................................................................... 46 FC61 "FC_Reset" .............................................................................................. 46 FC50 "FC_Com_Drv_XYZ" ................................................................................ 46 FC78; FC82 ....................................................................................................... 46 FC 1 FC_HCS_RECV ....................................................................................... 46 FC 15; FC 17; FC 20 .......................................................................................... 46 FC 97 FC_Diagnostics ................................................................................... 46

11.4.1 11.4.2 11.4.3 11.4.4 11.4.5 11.4.6 11.4.7 11.4.8 11.4.9 11.4.10 11.4.11 11.4.12 11.4.13 11.4.14 11.4.15 11.4.16 11.4.17 11.4.18 11.4.19 11.4.20 11.5

Descrio dos blocos de dados ................................................................................... 48 DB 78 "HMI_OP77".............................................................................................. 48 DB 98; DB 99 ........................................................................................................ 48 DB 10 "PAR_GEN"................................................................................................ 48 DB 11; DB 13; DB 15 ............................................................................................ 48 DB 21; DB 23; DB 25 ............................................................................................ 48 DB 31; DB 33; DB 35 ............................................................................................ 48

11.5.1 11.5.2 11.5.3 11.5.4 11.5.5 11.5.6

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11.5.7 11.5.8 11.5.9 11.5.10 11.5.11 11.5.12 11.5.13 11.5.14 11.5.15 11.5.16 11.5.17 11.5.18

DB 40 "Enc" ......................................................................................................... 48 DB 44 "Err" .......................................................................................................... 48 DB 60 "Status" ..................................................................................................... 48 DB 4 DB_DATA_TIME ................................................................................... 48 DB 19 PAR_TIME .......................................................................................... 49 DB 52 HOURS ............................................................................................... 49 DB 56 MOV ................................................................................................... 49 DB 64 COM ................................................................................................... 49 DB 68 COM_RECV ........................................................................................ 49 DB 69 COM_SEND ........................................................................................ 49 DB 84 TIM..................................................................................................... 49 DB 88 VARS .................................................................................................. 49

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Verso
Verso V1.0 Date 0000-00-00 Description Verso inicial Author Andr Veiros / Filipe Costa

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1 Abreviaturas
PLC MFC / MFC SCADA Profibus OP Programmable Logic Controller Warehouse Management System, based in a computer server Graphical computer monitoring of the whole system Distributed Peripheral communication Field bus network, where medium level control devices are connected to the PLC Operator Panel with keyboard and display

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Introduo/Objetivo

Os transelevadores so mquinas desenvolvidas para o armazenamento automtico de materiais, atravs de movimentaes mecnicos automatizadas. As entradas e sadas do material so executadas desde um ponto origem at um ponto destino de forma totalmente automtica, executando normalmente transferncias de carga entre os pontos. Isto aumenta a produtividade das instalaes ao mesmo tempo que reduz a necessidade de recursos (outros equipamentos e operadores) para seu funcionamento. Este documento um auxiliar de programao, pois descreve todos os elementos do equipamento assim como o seu funcionamento. Este auxiliar de programao tem como funo dar a mxima informao ao programador, mas, de uma forma compacta, clara e simples de entender, para que qualquer pessoa que esteja a iniciar a sua atividade nos transelevadores, rapidamente se ambiente com o equipamento e fique a conhecer o seu funcionamento, os seus componentes e o programa.

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3 Transelevador e enquadramento num sistema de armazenagem

3.1 Descrio geral do transelevador

Transelevador
Mecnica / Estrutura Base Coluna Plataforma Freios/Redutores Sistema de transferncia de carga Quadro Eltrico

Eltrico / Automao PLC Consola Variadores de velocidade Motores Sensor de carga Sistema de posicionamento Sistema de comunicao Sistema de segurana

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3.2 Descrio da estrutura geral do transelevador

CARRIL SUPERIOR RODAS DE GUIA SUPERIOR

PLATAFORMA DE MANUTENO

MASTRO

ESCADA DE MANUTENO

GUIAS DA PLATAFORMA

CABO DE AO

CARGA

GARFOS TELECOPICOS MOTOR DE ELEVAO PLATAFORMA DE ELEVAO TAMBOR DO CABO DE AO

BASE MOTOR DE TRANSLAO

CARRIL LINHA DE ALIMENTAO

BATENTE DE FIM DE CORREDOR

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Vista 3D do transelevador

Y
Up

Garfos

Motor de elevao Plataforma Motor (Painel do operador)

Quadro eltrico (Painel do operador)

Motor de translao

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3.3 Layout do armazm

X1 . X3 . X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . X

Y . . . . . . . . . . . Y5 . Y3 . Y1

Ala 1 . Ala 2 . . . . Ala

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4 Sistema de Controlo
4.1 PLC
O PLC a unidade de processamento central do transelevador e desempenha as tarefas mais importantes, como :

Comunicao com o MFC Superviso de reguladores de velocidade: do movimento horizontal, vertical e o movimento de translao dos garfos Superviso de sistemas de posicionamento: do movimento horizontal, vertical e o movimento de translao dos garfos Superviso da emergncia e deteo de falhas em cadeia Leitura e processamento de todos os sinais provenientes de sensores fotoeltricos e indutivos, fins de curso, etc. Interface do operador por meio dos painis do operador e indicadores de luz.

PLC siemens 315

um CPU de mdia a grande capacidade de memria de programa, permitindo o seguinte: Alta performance de processamento em binrio e de ponto flutuante aritmtica Interface PROFIBUS DP master / slave e Ethernet Configuraes extensas de I / O Configurar I / O Nota: necessrio carto de memria Micro para operar o CPU. Estes mdulos so projetados para: Gama de um ambiente de - 25 C a + 70 C condensao, permissvel. Carga extraordinria medial (por exemplo, por clrico e sulfrico atmosferas).

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4.2 Consola A consola normalmente utilizada para fazer as funes de monitoramento e controlo dos modos de semiautomtico e manual. O operador pode escolher entre trs modos de operao, pelos seletores principais instalados no quadro eltrico e na plataforma: * Automtico * Semiautomtico * Manual

Automtico - Quando selecionado o modo automtico todo o controlo do transelevador deixa de feito localmente, isto , este passa a ser controlado por um sistema superior vulgo MFC atravs de um protocolo de comandos. Os comandos so enviados do MFC para o transelevador e este retorna confirmaes de comando, estados, erros e informaes estatsticas. Semiautomtico - Quando selecionado o modo semiautomtico, o controlo local e feito na consola OP ou tambm se podem enviar comandos semiautomticos atravs do SCADA. O modo semiautomtico uma funo bastante til, para recuperar situaes de erro, teste do equipamento, durante as operaes de manuteno. Manual - Quando selecionado o modo manual o controlo local e feito no painel do operador localizado no quadro eltrico. Este modo normalmente utilizado na manuteno, quando existem erros de posicionamento, onde o operador pode realizar qualquer tipo de ajuste manualmente, ou executar qual qualquer outro tipo de deslocao do transelevador manualmente. A transio entre o controlo remoto e o controlo local feita atravs dos seletoreschave localizadas nos painis do operador. Para executar todas estas operaes algumas condies devem ser completamente seguidas.

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Consola normalmente usada

Consola OP77 (frente/lado)

12345-

Display Ranhura do carto de memria Indicador de erros led Teclado Encaixe de fixao da consola

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Conexes da consola 123Alimentao 24V Porta MPI/Profibus DP Ligao h massa

Ligao da alimentao da consola

Ligao da consola em rede

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4.3 Variadores de velocidade

Existem dois tipos de unidades de variao de frequncia que so: Sistema descentralizado um sistema colocado do quadro eltrico e controla os eixos do X e Y Sistema localizado um sistema local integrado no motor e serve para controlar os motores dos garfos.

As unidades de variao de frequncia (drives) utilizadas para controlar os acionamentos de translao e de elevao so da marca SEW modelo Movidrive, e os garfos tm uma unidade da mesma marca e modelo. Cada um dos drives tem um conjunto de entradas para controlo de velocidade e posio. A estas entradas esto conectados os encoders e resolvers. O garfo por norma no mximo s tem dois motores, e em vez de encoder eles tm um resolver instalado. Cada unidade tem um sistema interno que monitorar os parmetros de temperatura, tenso e corrente, enviando para o CPU dos transelevadores os respetivos diagnsticos.

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4.3.1 Eixo X O controlo do eixo X feito atravs de uma unidade de controlo VFC (Voltage Flux Control) com um encoder digital, para se obter o retorno da velocidade atual, controlando assim o motor do eixo X, de uma maneira que o movimento seja rpido e suave. 4.3.2 Eixo Y
O controlo do eixo Y feito atravs de uma unidade de controlo VFC (Voltage Flux Control) com um encoder digital, para se obter o retorno da velocidade atual, controlando assim o motor do eixo Y, de uma maneira que o movimento rpido e suave.

Variador de velocidade (translao/elevao)

4.3.3 Eixo Z O controlo do eixo Z feita atravs de uma soluo combinada que fornece motor, variador e redutor, com um resolver para se obter o retorno da velocidade atual e ter um controlo dos motores dos garfos muito mais preciso, de uma maneira que o movimento muito dinmico e suave.

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4.4 Sensor de carga

Para a medio do peso da carga sobre os garfos transelevador, por norma utilizado um sensor de peso. O sistema baseia-se um sensor de carga, que mede o peso da plataforma de suspenso e a carga nos cabos, est ligado a um dispositivo digital de transmisso de peso, cujo valor medido e continuamente enviado para o PLC atravs da rede Profibus DP. O PLC avalia pelo menos uma condio para segurana do equipamento: Peso maior do que o mximo permitido, no executa a tarefa;

Sensor de peso

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5
5.1

Sistema de Acionamento
Motores

O motor normalmente utilizado um motor da marca SEW modelo DR, o primeiro motor capaz de combinar as trs classes de motores padro e energeticamente eficiente da SEW.

As classes energticas so: Motor padro (Eficincia Standard ou IE1) Motor energeticamente eficiente (Alta Eficincia ou IE2) Motor de extrema eficincia energtica (Premium Eficincia ou IE3)

Dependendo da eficincia requerida ou da classe respetiva, os tamanhos dos motores so atribudos e os valores de potncia. Todas as caractersticas adicionais so idnticas para todas as variantes de classe. Eles podem ser usados universalmente, o que reduz o espao de armazenamento e de custos.

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5.2 Redutores
A gama de redutores vem sendo concebida e fabricada nas necessidades do mercado atual. A sua construo permite uma excelente dissipao de calor, tem uma montagem universal, vrias opes de acoplamentos. Estas engrenagens apresentam a vantagem de terem um funcionamento muito suave. Permitem transmisses silenciosas, sem vibraes e choques, pois h sempre 2 ou 3 dentes em contato. Todos os redutores so lubrificados para garantir uma longa vida til sem problemas.
Alguns redutores helicoidais

Nesta imagem podemos observar engrenagens do tipo helicoidal

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5.3

Freios

O freio um disco eletromagntico que funciona como uma bobine de corrente contnua e que alivia eletricamente e freia por ao de uma mola. Devido ao seu tipo de funcionamento, o freio acionado automaticamente quando ocorre uma falha de corrente, para que sejam assegurados os princpios bsicos de segurana. O freio tambm pode ser alivado manualmente, por ao da alavanca fornecida para reposio automtica. O freio controlado atravs do variador de velocidade colocado no quadro do transelevador.

Freio

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6 Sistemas de transferncia de carga

6.1 Garfo telescpico de profundidade simples
um equipamento composto por dois braos unidos por uma transmisso. Os braos so constitudos por perfis guiados, de acionamento por correntes. A motorizao constituda por um variador e resolver, que vai possibilitar o controlo dos mesmos.

Garfo simples profundidade

6.2 Garfo telescpico de profundidade dupla

um equipamento composto por dois braos unidos por uma transmisso. Os braos so constitudos por perfis guiados, de acionamento por correntes. A motorizao constituda por dois motores e um variador de velocidade e um resolver. Estes garfos permitem ter duas profundidades sendo a primeira profundidade controlada por um motor e a segunda por outro.

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Garfo de dupla profundidade

6.3 Carro Satlite

um equipamento mvel, que tem um sistema de elevao, desloca-se sob as cargas pelo interior das prateleiras, possibilitando carregam e descarregam em locais at 8m de profundidade. A motorizao constituda por dois motores, um variador e dois, um variador e dois encoders. Um dos motores controla o movimento de translao e outro movimento de elevao que o que permite carregar e descarregar.

Carro satlite

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7 Sistema de Posicionamento
7.1 Posicionamento em X
7.1.1 Laser Este sistema baseia-se num dispositivo de medio de laser. O dispositivo um sensor tico, que mede a distncia entre o sensor e um espelho, sem contacto fsico. O refletor por normalmente instalado no transelevador e o sensor instalado numa das extremidades do corredor, de maneira que o refletor est sempre no campo visual do sensor. Dentro do dispositivo de laser, existe um dodo emissor e um dodo recetor. O dodo emissor emite um feixe, o qual recebido pelo dodo recetor depois de ter sido refletido pelo espelho. Este dispositivo laser, calcula a posio real do transelevador com + / - resoluo de 0,1 mm. A distncia medida est a ser continuamente enviados para o PLC, atravs da rede Profibus DP.

Laser

Sistema laser (laser/refletor)

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7.2 Posicionamento em Y
7.2.1 Leitor cdigo de barras Este sistema baseia-se em um scanner a laser de cdigos de barras. Consiste num scanner de leitura contnua ao longo de uma fita de cdigo de barras. um sistema de encoder absoluto no necessitando de pontos de referncia seguros no caso de falta de energia. Embora o dispositivo no necessita de pontos de referncia, existe um sensor de referncia indutivo na coluna do transelevador, para calibrar o ponto "zero" do dispositivo de medio, permite que o dispositivo possa ser facilmente substitudo por um novo. A distncia medida continuamente e enviada para o PLC, atravs da rede Profibus DP.

Leitor de cdigo de barras

Leitor/fita de cdigo de barras

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7.3 Posicionamento em Z
7.3.1 Encoder Este encoder distingue-se dos outros pois possui vrios sensores ticos que combinados entre si geram um cdigo binrio, para cada posio do disco. O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante similar, isto , Encoder Profibus ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz, criando pulsos luminosos e posteriormente transformados em pulsos eltricos. O encoder absoluto possui uma importante diferena em relao ao encoder incremental, a posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero. Enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio do seu curso. Consequentemente os encoders absolutos no perdem a posio atual no caso de uma eventual falha de energia de alimentao.

Esquemtico do encoder absoluto

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8 Sistema de Comunicao
8.1 Sistema de Comunicao Externo
A transmisso de dados entre o PLC (no a bordo) e do transelevador feito por um sistema de comunicao de infravermelho. O sistema consiste em duas unidades, um mvel instalada no transelevador e uma fixa instalada numa das extremidades do corredor. Os dados a serem transmitidos so frequncia modulada (FSK) em luz infravermelha. A transmisso de duas maneiras em simultneo, com uma taxa de transmisso para 1500 Mbits / seg . Este sistema est integrado na rede Profibus DP (Decentralized Peripherals).

Sensor comunicao infravermelhos

Comunicao infravermelhos

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8.2 Sistema de Comunicao Interno

O sistema de comunicao interno PROFIBUS DP (distribudo I / O) usado para controlar sensores e atuadores usando um controlador central que o PLC. Taxas de dados de at 12 Mbps so possveis em cabos de par tranado e / ou cabos de fibra ptica. Em vez da interface de usurio normal, na camada 7 (ISO-OSI modelo de referncia) do DP protocolo, h uma interface de usurio na forma de um aplicativo padro que, juntamente com os DDLM (Direct Data Link Mapper) comunica diretamente com a camada 2 (ISO-OSI modelo de referncia. Existem dois tipos de master de DP: Classe 1 master: Controla o processo ciclicamente Classe 2 master: Atribuio de dispositivos parmetro e diagnstico, benefcios: Muito rpido protocolo de comunicaes, porque muito hardware orientado Pode ser usado com sistemas de terceiro.

Estrutura Profibus

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Uma tabela muito importante na configurao da rede Profibus, a tabela de conexes ou tabela de conexo de rede, que define todos os equipamentos (unidades, codificadores, scanners, PLCs) que so conectados ao PLC presente. Basicamente, esta tabela de conexes tem 2 tipos de redes de comunicao diferentes: Rede Profibus - com todos os tipos de escravos diferentes que so conectados ao PLC (drives, scanners, I / O Remotas...) Rede Ethernet - com todos os diferentes parceiros com os quais transmite os dados de interface PLC e processos (PLCs e outros MFC).

Tabela de conexes de rede

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9 Sistema de Segurana
9.1 Limitador de movimento translao/elevao
No caso do transelevador estar numa situao de desgoverno no movimento de translao/elevao, existe um fim de curso ( ver abaixo) que fora a paragem do mesmo.

Sensor fim de curso

1234-

Batente Parte mvel Lingueta de contato Contacto

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9.2 Limitador de velocidade

Na implementao de processos de automao industrial os sensores so peas fundamentais para correta motorizao dos eventos, para a funo de limitao de velocidade so usados imanes. As funes de abertura e de fecho dependem da direo de atuao, dos manes de acionamento e da polaridade dos manes de acionamento. Aplicaes tpicas: Deteo de movimentos de objetos ferromagnticos; Deteo de rodas dentadas; Aplicaes em ambientes com condies agressivas (exterior, elevada quantidade de poeira e sujidade, vibraes).

Esta imagem o sistema de acionamento do sensor magntico, mostra a diviso dos lados de acionamento do sensor. Este sistema ativa conforme a direo de passagem do man.

Sensor magnticos mais usados:

1 Contacto biestvel BN 20-rz atuado com um contacto S

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1 Contato biestvel BN 20-rz atuado com um contato N

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9.3 Sensor magntico acesso ala

Os sensores magnticos servem para monitorizar a posio de portas de segurana de correr, giratrias. A utilizao de sensores magnticos de segurana oferece vantagens especiais em casos de condies extraordinrias de sujidade, ou ento nos casos em que se deve respeitar obrigatoriamente normas elevadas de higiene. Isto atingido graas simplicidade da limpeza das unidades. Uma vantagem acrescentada consiste na possibilidade de coloc-los abaixo de materiais no magnticos. As superfcies de montagem e de armazenagem podem ser preparadas de forma que fiquem isentas de cantos que acumulem sujidade ou para evitar projees ou resduos funcionalmente necessrios.
Desenho do sensor Estrutura e modo de operao: Estes dispositivos abrangem um sensor magntico de segurana multicanal e um man atuador.

Esquemas possveis do sensor

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9.4 Sistema Homem Morto

O sistema homem morto ou safeball consiste de uma bola esfrica contendo dois interruptores de presso incorporados boto, uma em cada lado da bola. Ao utilizar esta configurao com dois botes de presso, caso qualquer um deles seja largado ser logo ativada a cadeia de segurana.

Este dispositivo utilizado, quando o transelevador est a ser operado em modo manual ou semiautomtico, porque como necessrio ir um operador embarcado. Todos os movimentos que operador realizar tero de ser feitos com a mo na safeball, caso o operador retirar de l a mo ser acionada a paragem do transelevador por emergncia.

Ativao do boto

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9.5 Rel de Segurana

Rels de segurana PNOZ X so os rels normalmente utilizados para o controlo dos equipamentos de segurana do transelevadores sem agulhagem sendo bastante fiveis e de fcil utilizao. Estes rels tm uma ampla rea de aplicao, nos mais diversos dispositivos de segurana. Os rels PNOZ X funcionam atravs de contatos eletromecnicos sem tenso. As dimenses construtivas variam de 22,5 a 90 mm, a quantidade dos contatos varia de dois a oito.
Rel de segurana PNOZ X

Rels de segurana PNOZ Multi so a gama de reles de segurana utilizados para os controlo da cadeia de emergncia dos armazns que possuem agulhem pois e necessrio colocar barreiras de ticas entre outros equipamentos de segurana. Estes rels so precisos utilizar quando temos que utilizar vrios dispositivos de segurana encadeados e necessrio utilizar uma programao simples para fazer o controlo destes mesmos equipamentos.

Rel de segurana PNOZ Multi

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10 Esquema Eltrico
10.1 Introduo ao esquema eltrico
O quadro eltrico o principal responsvel por alojar e proteger todos os componentes de controlo e segurana do transelevador. Como por exemplo PLC, variadores de velocidade, entradas e sadas remotas, disjuntores, fusveis, reles de segurana. Estes componentes esto no interior do quadro eltrico para que estejam protegidos dos variados ambientes onde normalmente existem poeiras, limalhas, humidade vibraes, e o quadro eltrico protege os componentes de tudo isso, para alm de reunir todos os componentes de grande importncia no funcionamento do transelevador, isso tambm uma das boas razoes para a utilizao do quadro eltrico pois rene todos os componentes de controlo e segurana, e em caso de avaria ser muito mais fcil para o operador que for realizar a reparao pois sabe onde se dirigir. O quadro eltrico deve estar devidamente isolado e devidamente sinalizado com o sinal de perigo de alta tenso, embora os quadros eltricos j estejam preparados com um sistema de segurana, para quando se abre uma das portas do quadro corta a alimentao do mesmo para que no haja margem para acidentes.

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10.2 Alimentao eltrica

A alimentao do quadro eltrico do transelevador realizado atravs da linha de alimentao que est normalmente situada perto do solo (ao longo da ala e fixo na estante), com a chamada calha aberta ou fechada dependendo da aplicao, com sete linhas, duas delas utilizadas para paragem de emergncia, trs fases, um neutro e uma terra. Os transelevadores recebem corrente a partir de escovas deslizantes fixas no transelevador de maneira flexvel, para que deslizem ao longo da calha de alimentao em perfeitas condies e assim assegurem a perfeita alimentao do transelevador.

Calha de alimentao aberta

Calha de alimentao

fechada

Coletor de calha aberta

Coletor de calha fechada

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10.3 Quadro eltrico

O quadro feito pela empresa Rittal, com um grau de proteo IP55, iluminao e instalaes de tomadas. Todo o equipamento eltrico est ligado terra, bem como portas, os painis de montagem e os elementos metlicos. As cores diferentes do cabo so utilizadas de acordo com a sua tenso e funo. Todos os cabos de terra so o verde / amarelo de acordo com as normas. Todos os fios e equipamentos eltricos so identificados de acordo com os esquemas eltricos. A distribuio de cabos dentro de armrios feita por meio calhas fechadas de PVC, separando linhas de energia dos sinais de baixa tenso.

Quadros eltricos

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10.4 Entradas e sadas remotas

So utilizadas cartas da empresa beckhoff para as entradas remotas .Estas entradas digitais so capazes de adquirir sinais de controlo binrio a partir do nvel de processo e transmiti-los, numa forma eltrica isolado, para o PLC. Os terminais Bus contem dois canais que indicam o estado do sinal por meio de leds.

As sadas remotas beckhoff so terminais de sada digital, capazes de enviar sinais de controlo binrio da unidade de automao para os atuadores no nvel do processo com o isolamento eltrico. As sadas remotas beckhoff lidam com diferentes correntes de carga, e suas sadas so protegidas contra sobrecarga e curto-circuito. Os terminais BUS contem dois canais que indicam o estado do sinal por meio de leds.

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11 Programa
11.1 Introduo ao programa
Na Efacec existem pelo menos dos tipos de programa, um deles com o autmato embarcado e o outro com o autmato no quadro eltrico geral externo ao transelevador, assim controlando mais do que um transelevador. Neste documento seguimos a forma organizacional com o autmato no quadro eltrico externo ao transelevador. As diferenas mais significativas desta maneira de organizao existncia de algumas funes com o caso da FC 999, que no caso do autmato embarcado no transelevador esta mesma substituda pelo OB1. A FC 981 no programa com o autmato no quadro eltrico externo ao transelevador chamada uma vez por cada STK, assim como a funo FC 901 de preparao de dados. Exemplo do tipo de organizao do programa:

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FC999 Funo principal FC901 Preparao de dados de Inputs e processamento de dados de outputs FC981 Funo principal do controlo do transelevador FC0 Gera comandos recebidos em funes MFC FC70 Funo para fazer o zero nos eixos FC3 Calcular posies reais dos encoders FC4 Limite de software de reduo de velocidade FC14 Ajuste de parmetros em situaes especficas FC15 Obtm posies atuais do X FC17 Obtm posies atuais d Y FC20 Obtm posies atuais do Z FC8 Atualiza todos os estados do STK FC9 Controla modos de operao FC10 Verifica condies para definir as sadas dos indicadores luminosos FC97 Chama funes de diagnstico FC32 Controla processos automticos, reset e movimento FC16 Calculo da posio final do X FC18 Calculo da posio final do Y FC21 Calculo da posio do Z FC65 Monitoriza horas de trabalho dos motores FC25 Controlo da operao em modo manual FC36 Controla a velocidade em automtico do X FC38 Controla a velocidade em automtico do Y FC40 Controla a velocidade em automtico do Z FC96 Ciclo de controlo dos garfos FC61 Fazer reset ao movimento dos garfos FC50 Define as velocidades para os variadores respetivos FC78 Controlar consola OP77 FC82 Controlar consola OP77
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FC988 Receber dados PLC transportadores FC989 Enviar dados PLC transportadores FC990 Copia dados das entradas FC991 Copia dados das sadas FC992 Recebe dados Profibus FC993 Envia dados Profibus

FC54 Diagnostico de erros do X FC55 Diagnostico de erros do Y FC56 Diagnostico de erros do Z FC57 Diagnostico de erros genricos

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11.2 Descrio da estrutura do programa

11.2.1 FC 999 FC_STK_MAIN_FROM_OB1 FC999 FC_STK_MAIN_FROM_OB1: Funo usada com funo principal do programa. 11.2.2 FC 988 FC_CONV_RECV FC 988 FC_CONV_RECV: Funo usada para receber dados do PLC dos transportadores essa informao usada por razoes de segurana. Quando o STK estiver numa ordem para carregar ou descarregar o transportador, os garfos no se podem mover se o transportador ou palete no estiver pronta. 11.2.3 FC 989 FC_CONV_SEND FC 989 FC_CONV_SEND: Funo usada para enviar dados para PLCs dos transportadores. 11.2.4 FC 901 FC_STK_MAIN FC 901 FC_STK_MAIN: Funo usada para controlar todas as funes do programa do PLC.

11.3 Descrio da subestrutura da FC 901

11.3.1 FC 98"FC_INPUTS" FC 98"FC_INPUTS": utilizada no mapeamento de todas as funes declaradas no esquema eltrico para variveis disponveis para trabalhar. Aqui podemos ter os valores dos encoders (X,Y,Z), diagnstico dos variadores de velocidade, sistema de ponderao, botes de presso, etc. 11.3.2 FC 99 FC_OUTPUTS FC 99 FC_OUTPUTS: Esta funo usada para mapear todas as variveis de controlo de movimentos das sadas declaradas no esquema eltrico. Com esta funo podemos enviar para os variadores de velocidade a velocidade calculada, ligar ou desligar as luzes indicadoras de funcionamento, etc. 11.3.3 FC 981FC_STK_CYCLE FC 981FC_STK_CYCLE: Esta funo utilizada para chamar todas as funes usadas no movimento do STK.

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11.4 Descrio da subestrutura da FC 981

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11.4.1 FC 0 "FC_HCS_RECV" FC 0 "FC_HCS_RECV": Funo utilizada para gerar os comandos recebidos em funes do MFC. Esses comandos so para carregar ou descarregar paletes dos transportadores ou das prateleiras. 11.4.2 FC 70 FC_RESET_ENC_XYZ FC 70 FC_RESET_ENC_XYZ: Funo usada para repor os valores do encoder a zero. No caso do encoder do eixo do X, o zero feito atravs do envio de um comando pr-definido designado de preset para os parmetros do lazer. No caso do encoder do eixo do Y, o zero feito por o valor calculado designado de drift. No caso do encoder do eixo do Z, o zero sempre feito aps uma reciclagem dos garfos com os garfos centrados e enviado um comando de pr-definido designado de preset. 11.4.3 FC 3 FC_ENC_XYZ FC 3 FC_ENC_XYZ: utilizada para calcular as posies reais dos encoders, utilizando os valores de drift e de offset para ajustar os valores das posies de origem. 11.4.4 FC 4 FC_LIM_SOFT_XYZ FC 4 FC_LIM_SOFT_XYZ: Funo define os limites de software para reduzir as velocidades e as posies de limite de paragem. 11.4.5 FC14 "FC_Dinamic_Pars_Coords" FC14 "FC_Dinamic_Pars_Coords": utilizada para ajustar alguns parmetros em situaes especficas: a) Rampa de acelerao e distncias dinmicas desacelerao b) Coordenadas Impossvel c) Definir de parmetros para os transportadores e do armazm 11.4.6 FC8 "FC_Status_STK" FC8 "FC_Status_STK": Esta funo utilizada para atualizar todas as condies de estados do STK. 11.4.7 FC9 "FC_Oper_Modes" FC9 "FC_Oper_Modes": Controla os e modos de operao manual, semiautomtico automtico. 11.4.8 FC10 "FC_Indicators" FC10 "FC_Indicators": A funo verifica as condies para definir as sadas para os indicadores luminosos. 11.4.9 FC32 "FC_Processes" FC32 "FC_Processes": Controla todos os processos automticos, reset e movimento.

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11.4.10 FC16; FC18; FC21 FC16; FC18; FC21: Estas funes so usadas para o clculo das posies finais do X, Y e Z. 11.4.11 FC65 "FC_Hours_XYZ" FC65 "FC_Hours_XYZ": Esta funo usada para monitorizar as horas de trabalho dos motores. 11.4.12 FC25 "FC_Manual_XYZ" FC25 "FC_Manual_XYZ": Esta funo utilizada para o controlo da operao em modo manual. 11.4.13 FC36; FC38; FC40 FC36; FC38; FC40: usada para controlar a velocidade no modo automtico nos variadores do X, Y e Z. 11.4.14 FC96 "FC_Z_Cycle" FC96 "FC_Z_Cycle": O ciclo de controlo dos garfos (carregar e descarregar) feito nesta funo. 11.4.15 FC61 "FC_Reset" FC61 "FC_Reset": Esta funo usada para fazer o reset ao movimento dos garfos. Se garfos no esto centrados, forar o movimento para os centrar. Se garfos esto centrados, iniciar um movimento em 2 segundos para a direita e depois para o centro de novo. Este movimento feito para assegurar que o encoder est a funcionar. 11.4.16 FC50 "FC_Com_Drv_XYZ" FC50 "FC_Com_Drv_XYZ": usado para definir as velocidades para os variadores respetivos. Algumas protees so definidas nesta funo, como a de limitar a velocidade, para permitir fazer o reset ao variador. 11.4.17 FC78; FC82 FC78; FC82: Estas funes so utilizadas para a consola HMI (Interface manual Humana). A interface entre o PLC e a OP77 estabelecida atravs destas funes. 11.4.18 FC 1 FC_HCS_RECV FC 1 FC_HCS_RECV: Esta funo est aqui para futuras expanses do programa. Mas esta funo executada na FC_STK_MAIN para manter estruturas anteriores. A funo utilizada para enviar os erros, estados, e comandos para HCS. 11.4.19 FC 15; FC 17; FC 20 FC 15; FC 17; FC 20: Funes utilizadas para obter as posies atuais dos eixos Y,X e Z. 11.4.20 FC 97 FC_Diagnostics FC 97 FC_Diagnostics: Funo usada para chamar todas as funes de diagnstico do STK.

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11.4.20.1

Descrio da subestrutura da FC 97

11.4.20.2

FC 54; FC 55; FC 56

FC 54; FC 55; FC 56: Funes usadas para fazer diagnstico de todos os erros (encoders, posies, etc.), alerta de ativao do rele trmico e visionamento dos estados do freio. 11.4.20.3 FC 57 FC_Diagonstics_GEN

FC 57 FC_Diagonstics_GEN: Funo utilizada para diagnosticar todos os erros genricos (comunicaes, alterao de estados, etc.) e ativao de elementos de segurana, verificados no funcionamento do transelevador.

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11.5 Descrio dos blocos de dados

11.5.1 DB 78 "HMI_OP77" DB 78 "HMI_OP77": Este bloco de dados do painel do operador define os dados que temos sobre entradas e sadas. 11.5.2 DB 98; DB 99 DB 98; DB 99: Este bloco de dados contm todas as entradas e sadas declaradas no esquema eltrico. 11.5.3 DB 10 "PAR_GEN" DB 10 "PAR_GEN": Este bloco de dados contm parmetros de configurao para cada STK. 11.5.4 DB 11; DB 13; DB 15 DB 11; DB 13; DB 15: Estes blocos de dados contm os parmetros dos encoders e os parmetros dos variadores de velocidade. Este DB diferente para cada STK.

11.5.5 DB 21; DB 23; DB 25 DB 21; DB 23; DB 25: Este bloco de dados contem todas as posies definidas para os encoders de X, Y e Z. 11.5.6 DB 31; DB 33; DB 35 DB 31; DB 33; DB 35: Estes blocos de dados so utilizados para a realizao dos clculos, como por exemplo velocidade, posio, etc. 11.5.7 DB 40 "Enc" DB 40 "Enc": Este bloco de dados utilizado para parametrizar o encoder e clculos de software. 11.5.8 DB 44 "Err" DB 44 "Err": Bloco de dados utilizado na definio dos erros. 11.5.9 DB 60 "Status" DB 60 "Status": Bloco dados usado para STK monitorizar os estados de emergncias. 11.5.10 DB 4 DB_DATA_TIME DB 4 DB_DATA_TIME: Bloco de dados que contm as informaes como dia, ano, ms, horas, minutos e segundos. E como deve ser inicializado.

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11.5.11 DB 19 PAR_TIME DB 19 PAR_TIME: Bloco de dados que contem os parmetros de todos os timer utilizados no programa. Este programa utiliza timer elaborados pela efacec porque os fornecidos pela siemens no tm capacidade suficiente. 11.5.12 DB 52 HOURS DB 52 HOURS: Este bloco de dados contm os tempos de funcionamento de cada eixo. 11.5.13 DB 56 MOV DB 56 MOV: Este bloco de dados contm variveis pra serem utilizadas controlo do eixo do X, Y e Z. 11.5.14 DB 64 COM DB 64 COM: Este bloco de dados contm todas as informaes das variveis de comandos a executar. 11.5.15 DB 68 COM_RECV DB 68 COM_RECV: Bloco de dados usado para receber as informaes das variveis de comando do HCS. 11.5.16 DB 69 COM_SEND DB 69 COM_SEND: Bloco de dados utilizado para enviar todas as informaes das variveis de comando para o HCS. 11.5.17 DB 84 TIM DB 84 TIM: Este bloco de dados memria de trabalho, neste bloco temos informao do valor atual do timer, o valor de sada do mesmo e ainda um valor de preset. 11.5.18 DB 88 VARS DB 88 VARS: Bloco de dados contm variveis gerais para serem utilizadas no programa.

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