USP - Universidade de So Paulo EESC Escola de Engenharia de So Carlos Departamento de Engenharia Eltrica

Relatrio Parcial SEL328 Laboratrio de Controle de Sistemas Lineares

Prof. Dr. Rodrigo Andrade Ramos

Bruno Caceres Carrilho Caio Hiroshi Fujiwara

7656508 6798680

So Carlos 2013-09-19

Sumrio
1. Introduo ....................................................................................................................... 1 2. Materiais utilizados ....................................................................................................... 1 3. Procedimentos experimentais ...................................................................................... 1 3.1.Descrio qualitativa Sistema de controle de velocidade de um motor cc ......... 2 3.2.Modelagem do sensor (tacogerador) ........................................................................... 2 3.3.Modelagem do motor de corrente contnua ............................................................... 3 3.4.Modelagem do motor atuador PWM .......................................................................... 5 4. Anlises e resultados ..................................................................................................... 6 4.1.Sensor (tacogerador) ..................................................................................................... 6 4.2.Motor de corrente contnua .......................................................................................... 8 4.3.Atuador PWM .............................................................................................................. 11 4.4.Modelagem completa do sistema em malha aberta ................................................ 12 5. Concluso ..................................................................................................................... 14 6. Bibliografia ................................................................................................................... 14

1. Introduo Mquinas de corrente contnua so mquinas capazes de converter energia eltrica em energia mecnica (motores) ou energia mecnica em energia eltrica (geradores). O motor de corrente contnua foi uma das primeiras mquinas utilizadas para a converso eletromecnica de energia. Seu funcionamento embasado na teoria do eletromagnetismo, especificamente na Lei de Lorentz e na Lei de Faraday, proporcionando um movimento do seu eixo em funo da tenso aplicada em seus terminais condutores. Por possuir caractersticas bastante lineares, o uso desses tipos de motores est voltado para uma variedade de aplicaes como: carros eltricos, mquinas de impresso, elevadores, prensas industriais, entre outras. Com o objetivo de implementar um sistema completo de controle de velocidade de um motor de corrente contnua, realizada inicialmente a modelagem e anlise de trs diferentes componentes do sistema: motor de corrente contnua (planta), tacogerador (sensor) e do atuador PWM,realizados experimentalmente e abordados nesse relatrio.

2. Materiais utilizados Motor de corrente contnua FaulhaberSchnaich 3863h048c

Multmetro digital Osciloscpio Protoboard TIP 120 Resistor Diodo 1N4007 Placa de aquisio de dados Placa PWM Tacogerador Encoder ptico

3. Procedimentos experimentais

3.1.Descrio qualitativa Sistema de controle de velocidade de um motor cc O sistema de controle de velocidade de um motor cc representado pelo diagrama de blocos da figura 1:

Figura 1: Sistema de controle de velocidade em malha fechada A malha de realimentao negativa presente no sistema produz uma varivel de erro que comanda a largura de pulso necessrio ao funcionamento do motor e proporciona estabilidade ao sistema. Para a implementao do sistema de controle de velocidade, deve-se inicialmente determinar as funes de transferncias de cada um dos blocos constituintes do sistema.

A malha de realimentao negativa presente no sistema produz uma varivel de erro que comanda a largura de pulso necessrio ao motor.

3.2.Modelagem do sensor (tacogerador) O tacogerador um transdutor utilizado para a medio da velocidade angular em mquinas rotativas, em que se obtm uma tenso de sada que varia linearmente em funo da velocidade do seu eixo. Para a determinao da constante do tacogerador considerou-se o sistema de malha aberta descrito pela figura 2.

Figura 2: Sistema em malha aberta para determinao da constante do tacogerador

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Implementou-se o sistema descrito pelo diagrama de blocos da figura 2, com um encoder ptico (dispositivo eletromecnico que reproduz pulsos eltricos a partir do movimento rotacional de um eixo)e um tacogeradoracoplado ao eixo do motor. Os valores de tenso na sada do tacogerador e a frequncia fornecida nos terminais do encoderforam obtidos para cinco diferentes valores de tenso de entrada do sistema, com o auxlio de um multmetro e um osciloscpio. A equao (1) descreve a relao entre a frequncia obtida na sada do encoder com a velocidade angular do motor, onde 1024 o nmero de linhas do dispositivo: (1) A partir dos valores coletados, calculou-se cada uma das velocidades angulares do motor atravs da equao (4) econstruiu-se um grfico que relaciona a tenso de sada do tacogerador com oa velocidade angular do motor. O valor da constante foi obtida ento, atravs do coeficiente angular do grfico ou ainda, atravs da equao (2): (2) 3.3.Modelagem do motor de corrente contnua Omotor de corrente contnua descrito matematicamente pelas equaes (3), (4) e (5) e a sua representao em diagrama de blocos pode ser visualizada na figura 3: ( ) ( ) ( ) onde: ( ) ( ) ( ) (5) : resistncia de armadura [] : indutncia de armadura [H] : constante f.c.e.m. [V s/rad] : constante de torque [N m/A] : momento de inrcia [N m s2/rad] : coeficiente de atrito viscoso [N m s/rad] : coeficiente de atrito esttico [N m] : tenso de armadura [V] : torque do motor [Nm] ( ) ( ) (4) ( ) (3)

Figura 3: Diagrama de blocos do motor cc A modelagem do motor de corrente contnua foi realizada apenas atravs dos seus polos mecnicos e eltricos, sem a necessidade de se obter cada um dos seus parmetros fsicos. Atravs do sistema descrito pela figura 4 e do software LabView, pode-se obter a resposta transitria do sistema em um perodo de mil milissegundos.

Figura 4: Sistema utilizado para aquisio de dados atravs do Labview Aps a montagem do circuito, aplicou-se uma tenso de 9 volts na entrada do sistema. Atravs do software LabView, obteve-se a resposta do sistema para o degrau aplicado na entrada durante o perodo de 1 segundo. Os dados obtidos foram extrados em um arquivo em formato .txt e a partir desses dados modelou-se o sistema no software Matlab. O valor do polo mecnico do sistema foi obtido atravs do grfico da resposta transitria do sistema. Levando-se em conta que o polo dominante do sistema o polo mecnico, buscou-se o valor da constante de tempo correspondente auma amplitude correspondente e o polo foi ento encontrado atravs de .

Sendo o polo eltrico no dominante no sistema, considerou se que ele corresponde a um polo quinze vezes menor do que o polo mecnico. Foram coletados os valores da tenso do tacogerador e da tenso no buffer e o clculo dos ganhos individuais de cada bloco foram calculados e atravs do teorema do valor final calculiuse o valor do ganho do motor de corrente contnua. O sistema foi ento modelado no software Matlab. No Simulink,inclui-se a influncia de sinais externos para a simulao de rudose as respostas obtidas para o modelo simulado foram comparadas com a resposta obtida experimentalmente para o sistema.
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3.4.Modelagem do motor atuador PWM Com o intuito de se diminuir a potncia dissipada no sistema, comum a utilizao deamplificadores chaveados CC-CC (choppers), circuitos que fornecem um trem de pulsos de tenso atravs do chaveamento da fonte externa para alimentar o motor cc. O valor mdio da tenso fornecida dado pela modulao da largura de pulso do comparador PWM, de acordo com a equao (6) e a representao de sua operao pode ser visualizada na figura 5: (6) onde V a tenso da fonte de alimentao, perodo de chaveamento. a durao do pulso de tenso e o

Figura 5: Representao da operao de um PWM Devido ao fato do mdulo PWM no ser capaz de fornecer um nvel de potncia suficientemente alto para acionar o motor cc utilizado, implementou-se em protoboard o sistemadescrito pela figura 6, em que o transistor TIP120 amplifica o sinal enviado para o motor.

Figura 6: Sistema para determinao do ganho do PWM Para a obteno da constante referente ao bloco atuador PWM, aplicou-se cinco diferentes valores de tenso na entrada do sistema. Os valores para o perodo de funcionamento da chave fechada , o perodo de funcionamento total e o valor da tenso so coletados com o auxlio de um osciloscpio e de um multmetro. Experimentalmente, foi possvel encontrar o valor da constante atravs dos dados coletados no experimento, conforme a equao (7): (7) onde u(t) o valor da tenso aplicada na entrada do sistema. 4. Anlises e resultados

4.1.Sensor (tacogerador)

Os valores de tenso na sada do tacogerador e a frequncia fornecida nos terminais do encoderforam obtidos para cinco diferentes valores de tenso de entrada do sistema, com o auxlio de um multmetro e um osciloscpio. Os resultados obtidos para a tenso na sada do tacogerador, a frequncia fornecida nos terminais do encoder, a velocidade angular do eixo do motor e o valor calculado para a constante para cada um dos cinco diferentes valores de entrada aplicados so exibidos na tabela 1: Tabela 1: Resultados obtidos para a modelagem do tacogerador [rad/s] 20,9849 49,8237

2,025 3,99

3,42 8,12

0,32 0,71

0,01525 0,01425
6

5,97 8,03 10

12,55 17,4 22,3

1,14 1,56 2,03

77,0058 106,765 136,831

0,0148 0,01461 0,01484

Observou-se que o valor da constante do tacogeradorse manteve numa pequena faixa de valores bem prximos para as cinco medies. A figura 7 relaciona o valor da tenso de sada do tacogerador e a velocidade angular atravs da interpolao linear dos resultados obtidos.

Figura 7: Interpolao linear dos dados obtidos no experimento Para uma determinao mais fiel ao valor da constante optou-se por utilizar o valor do coeficiente angular da reta da figura 7. O valor da constante obtido foi igual a 0,01473, resultado coerente com os valores calculados anteriormente. A figura 8 demonstra a modelagem final do sistema com o tacogerador.

Figura 8: Modelagem final do sistema com tacogerador

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Esperava-se que a dinmica do tacogerador fosse muito mais rpida que a dinmica do motor cc, o que pode ser visualizado atravs dos resultados obtidos para a modelagem do tacogerador. 4.2.Motor de corrente contnua A resposta transitria para um degrau de 9 volts na entrada do sistema obtida atravs do sistema de aquisio pelo software LabViewposteriormente implementada no Matlab exibida na figura 9.

Figura 9: Resposta transitria do sistema de aquisio obtida pelo LabView A partir do grfico da figura 9 implementado no Matlab, obteve-se a constante de tempo dominante (polo mecnico) do sistema, atravs do ponto correspondente ao valor de amplitude igual a . Os valores das constantes de tempo obtidas e os respectivos polos do sistema so mostrados na tabela 2. Tabela 2: Polos e constantes de tempo do sistema Constante de tempo [s] Mecnic o Eltrico 0,0105 0,0007 Polo -95,23809524 -1428,57143

Pelo teorema do valor final e a funo de transferncia parcial, encontrou-se o ganho total do sistema, de valor igual a 6016,6288 atravs de (7). A sobreposio da curva experimental e a curva do sistema obtido pelo Matlabso exibidas na figura 10.
( ) ( )

(7)
8

Figura 10: Curva experimental e curva modelada no Matlab A tabela 3 contm os valores obtidos para os ganhos dos blocos individuais e os valores de tenso do tacogerador e da tenso do buffer. Tabela 3: Parmetros obtidos para a modelagem do motor cc 1,76V 0,78V 0,01473 0,5 0,44318 O ganho obtido uma composio do ganho do motor, do tacogerador, da placa de aquisio e do buffer. O ganho do motor ento obtido a partir da diviso do ganho total pelos ganhos dos outros componentes do sistema, e igual a 1843318,2118. A funo de transferncia modelada para o motor cc dada por (8): (8) O modelo criado no Simulink para o sistema do motor descrito na figura 11. Os grficos das figuras 12 e 13 referem-se respectivamente resposta transitria para a velocidade angular do motor e para o valor de tenso na sada do tacogerador.

Figura 11: Modelagem do motor no Simulink

Figura 12: Resposta transitria do motor cc

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Figura 13: Resposta transitria sistema do motor cc acoplado com o tacogerador A modelagem realizada para o motor cc, tratando-o como um sistema "caixa preta" remeteu para um resultado esperado de acordo com as suposies iniciais: apesar de ser um sistema de segunda ordem, o sistema possui um polo dominante (polo mecnico) e poderia ento, ter seu comportamento descrito por um sistema de primeira ordem sem grandes margens de erro, j que a dinmica eltrica muito mais rpida que a dinmica mecnica; uma boa estimativa para o polo eltrico no possuir grande influncia nas respostas do sistema um polo com mdulo 15 vezes maior que o polo mecnico, conforme observado nos resultados obtidos.

4.3.Atuador PWM Os resultados obtidos para a modelagem do atuador PWM esto exibidos na tabela 4: Tabela 4: Resultados obtidos para a aquisio da constante
u(t) [V] 2 4 6 8 [s] 78 163 256 350 [V] 1,84 4,08 6,44 8,72

0,92 1,02 1,073333 1,09

Assim como na modelagem do tacogerador, para se determinar a melhor escolha do valor da constante do PWM, optou-se por utilizar o valor obtido para o coeficiente angular da reta construda a partir dos dados do experimento (Figura 14). O valor ento obtido para a constante do atuador PWM foi igual a .
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Figura 14: Reta interpolada para determinao da constante do PWM O resultado obtido para a constante do PWM foi satisfatria, visto que era esperado um ganho prximo ao unitrio, sendo esse, apenas um mtodo de se corrigir a dissipao de potncia excessiva e desnecessria, porm, sem alterar drasticamente as caractersticas do sistema.

4.4.Modelagem completa do sistema em malha aberta Possuindo-se os parmetros obtidos para o tacogerador e o atuador PWM e a modelagem do motor de corrente contnua, obteve-se o sistema em malha aberta final e a resposta transitria para um degrau de 9V, descritos respectivamente nas figuras15 e 16,e tambm a funo de transferncia do sistema em malha aberta dada por (9): (9)

Figura 15: Sistema completo em malha aberta

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Figura 16: Resposta transitria para o sistema em malha aberta Sada do motor e sada do tacogerador A insero de rudos foi realizada para se obter um sistema com robustez suficiente para que no houvesse influncia considervel na resposta do sistema e tomou-se o cuidado para que no houvesse um dimensionamento excessivo, e mostrada na figura 16 e a figura 17 exibe a resposta transitria para o sistema.

Figura 16: Sistema completo em malha aberta com a insero de um sinal e rudo

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Figura 17: Resposta transitria para o sistema em malha aberta Sada do motor e sada do tacogerador com a incluso de um sinal de rudo

5. Concluso A partir dos experimentos realizados, foi possvel se obter uma modelagem inicial para a construo de um sistema de controle de velocidade para um motor de corrente contnua. Os resultados obtidos para os experimentos realizados conforme o descrito permitiram a construo do modelo em malha aberta do sistema. Alm disso, alguns conceitos tericos utilizados para a modelagem do tacogerador, do motor de corrente contnua e do atuador PWM foram comprovados experimentalmente durante as anlises, como a suposio de que a dinmica do tacogerador fosse muito mais rpida que a dinmica do motor cc e a dominncia do polo mecnico sobre o polo eltrico do sistema do motor, alm das vantagens em se utilizar um atuador PWM para a diminuio da potncia dissipada de forma excessiva no sistema. A determinao da modelagem inicial do controle de velocidade de um motor de corrente contnua foi realizada de forma eficiente e os resultados foram satisfatrios e condizentes de acordo com as suposies iniciais adotadas. Porm, o mtodo obtido ainda no o mais adequado por outros fatores, como falta de estabilidade do sistema, sada do tacogerador limitado a um valor prximo de 2 volts, entre outros que evem ser corrigidos atravs de uma realimentao com o fechamento da malha.

6. Bibliografia Vilma A. Oliveira, Manoel L. Aguiar, Jerson B. Vargas, Sistemas de Controle: Aulas de Laboratrio, EESC-USP.

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Robert H. Bishop, ModernControl Systems UsingMatlabandSimulink, Addison-Wesley Pub Co.

Analysisand

Design

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