ANALISISCINEMAT

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO

ANLISIS CINEMTICO DE UN TREN
PLANETARIO PENTAXIAL

TESIS QUE PARA OBTENER EL TTULO DE

INGENIERO MECNICO

PRESENTA

RODRIGO REYES SERRANO

ASESORES
M. en C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO
M. en C. MARIO ANTONIO RAMREZ FLORES

ABRIL DEL 2010

DISEO CINEMTICO DE UN TREN PLANETARIO PENTAXIAL. Ingeniera Mecnica
Rodrigo Reyes Serrano
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DEDICATORIA

La presente tesis se la dedico a mi familia, ya que gracias a sus consejos y palabras de
aliento crec como persona. A mis padres, tos y hermanos por su apoyo, confianza y amor.
Principalmente a mi esposa Noem y a mi hija Zeltzin, que siempre han estado a mi lado
brindndome su apoyo y cario. Sin ustedes a mi lado no lo hubiera logrado, les agradezco
a todos ustedes, con toda mi alma, el haber llegado a mi vida y el compartir momentos
agradables y tristes, pero esos momentos son los que nos hacen crecer y valorar a las
personas que nos rodean. Los quiero mucho a todos ustedes y gracias por estar a mi lado.


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NDICE

PGINA

INTRODUCCIN 6
OBJETIVO.... 6
JUSTIFICACIN. 6
ANTECEDENTES 7

1.- MARCO TERICO
1.1.- INTRODUCCIN A LOS TRENES DE ENGRANES
1.1.1.- Historia y evolucin...... 9
1.1.2.- Trenes de engranes....... 12
1.1.3.- Teora de los engranes.. 13
1.2.- TIPOS DE ENGRANES
1.2.1.- Rectos... 15
1.2.2.- Helicoidales.. 19
1.2.3.- Cnicos. 22
1.2.4.- Cnicos en espiral. 23
1.2.5.- Hipoidales. 23
1.2.6.- Corona con tornillo sinfn 24
1.3.- TRENES DE ENGRANES
1.3.1.- Tren Ordinario Simple.. 26
1.3.2.- Tren Ordinario Compuesto... 26
1.3.3.- Tren Epicicloidal... 27

2.- TREN PLANETARIO HUMPAGE
2.1.- TIPO DE MECANISMO.. 30
2.2.- TREN PLANETARIO PRIMARIO 33
2.3.- TREN PLANETARIO SECUNDARIO.. 34

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2.4.- FUNCIONAMIENTO DEL HUMPAGE 35

3.- PROPUESTA DEL TREN PLANETARIO PENTAXIAL
3.1.- TREN PLANETARIO SIMPLE. 37
3.2.- TREN PLANETARIO DOBLE. EL HUMPAGE. 38
3.3.- TREN PLANETARIO TRIPLE. EL PENTAXIAL. 40
3.3.1.- Descripcin del tren propuesto. 40
3.3.2.- Elementos que lo componen......... 42
3.3.3.- Propuesta del nmero de dientes.. 48

4.- CLCULO CINEMTICO DEL TREN PENTAXIAL
4.1.- POSIBLES COMBINACIONES DE ENGRANAJE 50
4.2.- CLCULO DE LAS VELOCIDADES.. 51
4.3 CUADRO COMPARATIVO DE LAS VELOCIDADES.. 80

RESULTADOS... 81
CONCLUSIONES... 83
BIBLIOGRAFA 83


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INTRODUCCIN
Esta tesis es un trabajo de investigacin para presentar la propuesta del diseo cinemtico
de un mecanismo combinado de tres trenes de engranes planetarios, que contiene cinco ejes
coaxiales de movimiento.

Primero se establece el Marco Terico, donde se exponen las consideraciones tericas
necesarias para el desarrollo de la tesis. Despus se hace un anlisis del Tren planetario
Humpage, que es un mecanismo combinado de dos trenes planetarios. Posteriormente se
presenta la propuesta del Tren planetario pentaxial. Y, finalmente, se establecen los
clculos cinemticos del tren pentaxial, donde se comparan las velocidades obtenidas con
este tren.

Este mecanismo est diseado de tal forma que tiene cinco ejes de movimiento coaxiales.
De estos ejes, dos son de movimiento de entrada y tres son de salida. Dadas las magnitudes
de las dos velocidades de entrada, se pueden combinar sus sentidos de rotacin, lo cual nos
da cuatro posibilidades. Por otro lado, se pueden tener ocho combinaciones de cules
pueden ser los dos ejes de entrada; estas ocho combinaciones con las cuatro posibilidades
de sentidos de rotacin nos arroja un total de 32 opciones diferentes de la cinemtica del
mecanismo. Pero, adems, en cada una de estas opciones hay tres ejes de salida, por lo cual
tendremos en total 96 posibles velocidades diferentes, con este mecanismo.

OBJETIVO
Con este trabajo, el objetivo que se pretende lograr es hacer el diseo cinemtico de un tren
de engranes planetario combinado, que tenga cinco ejes de movimiento, con lo cual se
podrn obtener hasta 96 velocidades diferentes de salida.

JUSTIFICACIN
El diseo de este tren planetario pentaxial obedece a la necesidad de tener un mecanismo de
transmisin compacto, en el cual se puedan dar dos velocidades de entrada, y obtener una
amplia gama de velocidades de salida.


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ANTECEDENTES

El diseo cinemtico de este tren planetario pentaxial est basado en el tren planetario
Humpage, el cual consta de dos ejes de entrada y uno de salida. Se pens en realizar el
diseo cinemtico de este tren planetario para poder tener dos ejes de entrada y tres de
salida, a diferencia del tren planetario Humpage que solo consta de un eje de salida, y as
poder aprovechar dos ejes ms de salida. Por esta razn es que se consider conveniente
realizar el anlisis cinemtico de este mecanismo, lo cual da origen a este trabajo.


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CAPTULO 1

MARCO TERICO


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1.1.- INTRODUCCIN A LOS TRENES DE ENGRANES.
1.1.1.- Historia y evolucin.

Molde chino para fabricar engranajes de bronce (siglos II a. C. a III d. C.)
Desde pocas muy remotas se han utilizado cuerdas y elementos fabricados en madera para
solucionar los problemas de transporte, impulsin, elevacin y movimiento. Nadie sabe a
ciencia cierta dnde ni cundo se inventaron los engranajes. La literatura de la antigua
China, Grecia, Turqua y Damasco mencionan engranajes pero no aportan muchos detalles
de los mismos.

Mecanismo de Anticitera
El mecanismo de engranajes ms antiguo de cuyos restos disponemos es el mecanismo de
Anticitera. Se trata de una calculadora astronmica datada entre el 150 y el 100 a. C. y
compuesta por al menos 30 engranajes de bronce con dientes triangulares. Presenta
caractersticas tecnolgicas avanzadas como por ejemplo trenes de engranajes
epicicloidales que, hasta el descubrimiento de este mecanismo, se crean inventados en el

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siglo XIX. Por citas de Cicern se sabe que el de Anticitera no fue un ejemplo aislado sino
que existieron al menos otros dos mecanismos similares en esa poca, construidos por
Arqumedes y por Posidonio. Por otro lado, a Arqumedes se le suele considerar uno de los
inventores de los engranajes porque dise un tornillo sin fin.
En China tambin se han conservado ejemplos muy antiguos de mquinas con engranajes.
Un ejemplo es el llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 d. C.), un ingenioso
mecanismo que mantena el brazo de una figura humana apuntando siempre hacia el Sur
gracias al uso de engranajes diferenciales epicicloidales. Algo anteriores, de en torno a
50 d. C., son los engranajes helicoidales tallados en madera y hallados en una tumba real
en la ciudad china de Shensi.
No est claro cmo se transmiti la tecnologa de los engranajes en los siglos siguientes. Es
posible que el conocimiento de la poca del mecanismo de Anticitera sobreviviese y, con el
florecimiento de la cultura del Islam los siglos XI-XIII y sus trabajos en astronoma, fuera
la base que permiti que volvieran a fabricarse calculadoras astronmicas. En los inicios
del Renacimiento esta tecnologa se utiliz en Europa para el desarrollo de sofisticados
relojes, en la mayora de los casos destinados a edificios pblicos como catedrales.

Engranaje helicoidal de Leonardo
Leonardo da Vinci, muerto en Francia en 1519, dej numerosos dibujos y esquemas de
algunos de los mecanismos utilizados hoy diariamente, incluido varios tipos de engranajes
de tipo helicoidal.
Los primeros datos que existen sobre la transmisin de rotacin con velocidad angular
uniforme por medio de engranajes, corresponden al ao 1674, cuando el famoso astrnomo
dans Olaf Roemer (1644-1710) propuso la forma o perfil del diente en epicicloide.

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Robert Willis (1800-1875), considerado uno de los primeros ingenieros mecnicos, fue el
que obtuvo la primera aplicacin prctica de la epicicloide al emplearla en la construccin
de una serie de engranajes intercambiables. De la misma manera, de los primeros
matemticos fue la idea del empleo de la evolvente de crculo en el perfil del diente, pero
tambin se deben a Willis las realizaciones prcticas. A Willis se le debe la creacin del
odontgrafo, aparato que sirve para el trazado simplificado del perfil del diente de
evolvente.
Es muy posible que fuera el francs Phillipe de Lahire el primero en concebir el diente de
perfil en evolvente en 1695, muy poco tiempo despus de que Roemer concibiera el
epicicloidal. La primera aplicacin prctica del diente en evolvente fue debida al suizo
Leonhard Euler (1707). En 1856, Christian Schiele descubri el sistema de fresado de
engranajes rectos por medio de la fresa madre, pero el procedimiento no se llevara a la
prctica hasta 1887, a base de la patente Grant.

Transmisin antigua
En 1874, el norteamericano William Gleason invent la primera fresadora de engranajes
cnicos y gracias a la accin de sus hijos, especialmente su hija Kate Gleason (1865-1933),
convirti a su empresa Gleason Works, radicada en Rochester (Nueva York, EEUU) en una
de los fabricantes de mquinas herramientas ms importantes del mundo.
En 1897, el inventor alemn Robert Hermann Pfauter (1885-1914), invent y patent una
mquina universal de dentar engranajes rectos y helicoidales por fresa madre. A raz de este
invento y otros muchos inventos y aplicaciones que realiz sobre el mecanizado de
engranajes, fund la empresa Pfauter Company que, con el paso del tiempo, se ha
convertido en un multinacional fabricante de todo tipo de mquinas-herramientas.
En 1906, el ingeniero y empresario alemn Friedrich Wilhelm Lorenz (1842-1924) se
especializ en crear maquinaria y equipos de mecanizado de engranajes y en 1906 fabric
una talladora de engranajes capaz de mecanizar los dientes de una rueda de 6 m de
dimetro, mdulo 100 y una longitud del dentado de 1,5 m.

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A finales del siglo XIX, coincidiendo con la poca dorada del desarrollo de los engranajes,
el inventor y fundador de la empresa Fellows Gear Shaper Company, Edwin R. Fellows
(846-1945), invent un mtodo revolucionario para mecanizar tornillos sin fin glbicos
tales como los que se montaban en las cajas de direccin de los vehculos antes de que
fuesen hidrulicas.
En 1905, M. Chambn, de Lyon (Francia), fue el creador de la mquina para el dentado de
engranajes cnicos por procedimiento de fresa madre. Aproximadamente por esas fechas
Andr Citron invent los engranajes helicoidales dobles.
1.1.2.- Trenes de engranes.
La principal clasificacin de los engranajes se efecta segn la disposicin de sus ejes de
rotacin y segn los tipos de dentado. Segn estos criterios existen los siguientes tipos de
engranajes:

Pin recto de 18 dientes
Ejes paralelos:


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Engranajes especiales. Parque de las Ciencias de Granada.
Cilndricos de dientes rectos
Cilndricos de dientes helicoidales
Doble helicoidales
Ejes perpendiculares
Helicoidales cruzados
Cnicos de dientes rectos
Cnicos de dientes helicoidales
Cnicos hipoides
De rueda y tornillo sinfn
Por aplicaciones especiales se pueden citar:
Planetarios
Interiores
De cremallera
Por la forma de transmitir el movimiento se pueden citar:
Transmisin simple
Transmisin con engranaje loco
Transmisin compuesta. Tren de engranajes
Transmisin mediante cadena o polea dentada
Mecanismo pin cadena
Polea dentada

1.1.3.- Teora de los engranes.

Un tren de engranajes es un mecanismo formado por varios pares de engranajes
acoplados de tal forma que el elemento conducido de uno de ellos es el conductor
del siguiente. Suele denominarse como la cadena cinemtica formada por varias
ruedas que ruedan sin deslizar entre s; o bien como cualquier sistema de ejes y
ruedas dentadas que incluya ms de dos ruedas o tndem de ejes y ruedas dentadas.
En la Figura 1 se muestra un ejemplo genrico de un sistema de engranaje o tren de
engranajes. Generalmente se recurre a ellos porque no es posible establecer una
determinada relacin de transmisin entre dos ejes mediante un solo par de ruedas

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dentadas; o tambin porque se desea obtener un mecanismo con relacin de
transmisin variable, lo que tampoco es posible con un solo par de ruedas.

Figura 1. Ejemplo de Tren de engranajes


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1.2.- TIPOS DE ENGRANES.
1.2.1.- Rectos.

Elementos de un engranaje.

Representacin del desplazamiento del punto de engrane en un engranaje recto.
Los engranajes cilndricos rectos son el tipo de engranaje ms simple y corriente que existe.
Se utilizan generalmente para velocidades pequeas y medias; a grandes velocidades, si no
son rectificados, o ha sido corregido su tallado, producen ruido cuyo nivel depende de la
velocidad de giro que tengan.

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Diente de un engranaje: son los que realizan el esfuerzo de empuje y transmiten la
potencia desde los ejes motrices a los ejes conducidos. El perfil del diente, o sea la
forma de sus flancos, est constituido por dos curvas evolventes de crculo,
simtricas respecto al eje que pasa por el centro del mismo.
Mdulo: el mdulo de un engranaje es una caracterstica de magnitud que se define
como la relacin entre la medida del dimetro primitivo expresado en milmetros y
el nmero de dientes. En los pases anglosajones se emplea otra caracterstica
llamada Diametral Pitch, que es inversamente proporcional al mdulo. El valor del
mdulo se fija mediante clculo de resistencia de materiales en virtud de la potencia
a transmitir y en funcin de la relacin de transmisin que se establezca. El tamao
de los dientes est normalizado. El mdulo est indicado por nmeros. Dos
engranajes que engranen tienen que tener el mismo mdulo.
Circunferencia primitiva: es la circunferencia a lo largo de la cual engranan los
dientes. Con relacin a la circunferencia primitiva se determinan todas las
caractersticas que definen los diferentes elementos de los dientes de los engranajes.
Paso circular: es la longitud de la circunferencia primitiva correspondiente a un
diente y un vano consecutivos.
Espesor del diente: es el grosor del diente en la zona de contacto, o sea, del
dimetro primitivo.
Nmero de dientes: es el nmero de dientes que tiene el engranaje. Se simboliza
como (Z). Es fundamental para calcular la relacin de transmisin. El nmero de
dientes de un engranaje no debe estar por debajo de 18 dientes cuando el ngulo de
presin es 20 ni por debajo de 12 dientes cuando el ngulo de presin es de 25.
Dimetro exterior: es el dimetro de la circunferencia que limita la parte exterior
del engranaje.
Dimetro interior: es el dimetro de la circunferencia que limita el pie del diente.
Pie del diente: tambin se conoce con el nombre de dedendum. Es la parte del
diente comprendida entre la circunferencia interior y la circunferencia primitiva.
Cabeza del diente: tambin se conoce con el nombre de adendum. Es la parte del
diente comprendida entre el dimetro exterior y el dimetro primitivo.
Flanco: es la cara interior del diente, es su zona de rozamiento.
Altura del diente: es la suma de la altura de la cabeza (adendum) ms la altura del
pie (dedendum).

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Angulo de presin: el que forma la lnea de accin con la tangente a la
circunferencia de paso, (20 25 son los ngulos normalizados).
Largo del diente: es la longitud que tiene el diente del engranaje
Distancia entre centro de dos engranajes: es la distancia que hay entre los centros
de las circunferencias de los engranajes.
Relacin de transmisin: es la relacin de giro que existe entre el pin conductor
y la rueda conducida. La R
t
puede ser reductora de velocidad o multiplicadora de
velocidad. La relacin de transmisin recomendada tanto en caso de reduccin
como de multiplicacin depende de la velocidad que tenga la transmisin con los
datos orientativos que se indican:
Velocidad lenta:
Velocidad normal:
Velocidad elevada:
Hay dos tipos de engranajes, los llamados de diente normal y los de diente corto cuya altura
es ms pequea que el considerado como diente normal. En los engranajes de diente corto,
la cabeza del diente vale (0,75M), y la altura del pie del diente vale (M) siendo el valor de
la altura total del diente (1,75M)

Frmulas constructivas de los engranajes rectos

Dimetro primitivo:
Mdulo:
Paso circular:

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Nmero de dientes:
Dimetro exterior:
Espesor del diente:
Dimetro interior:
Pie del diente:
Cabeza del diente: M
Altura del diente:
Distancia entre centros:
Ecuacin general de transmisin:


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1.2.2.- Helicoidales

Engranaje helicoidal
Los engranajes cilndricos de dentado helicoidal estn caracterizados por su dentado
oblicuo con relacin al eje de rotacin. En estos engranajes el movimiento se transmite de
modo igual que en los cilndricos de dentado recto, pero con mayores ventajas. Los ejes de
los engranajes helicoidales pueden ser paralelos o cruzarse, generalmente a 90. Para
eliminar el empuje axial el dentado puede hacerse doble helicoidal.
Los engranajes helicoidales tienen la ventaja que transmiten ms potencia que los rectos, y
tambin pueden transmitir ms velocidad, son ms silenciosos y ms duraderos; adems,
pueden transmitir el movimiento de ejes que se corten. De sus inconvenientes se puede
decir que se desgastan ms que los rectos, son ms caros de fabricar y necesitan
generalmente ms engrase que los rectos.
Lo ms caracterstico de un engranaje cilndrico helicoidal es la hlice que forma, siendo
considerada la hlice como el avance de una vuelta completa del dimetro primitivo del
engranaje. De esta hlice deriva el ngulo que forma el dentado con el eje axial. Este
ngulo tiene que ser igual para las dos ruedas que engranan pero de orientacin contraria, o
sea: uno a derechas y el otro a izquierda. Su valor se establece a priori de acuerdo con la
velocidad que tenga la transmisin, los datos orientativos de este ngulo son los siguientes:
Velocidad lenta: = (5 - 10)
Velocidad normal: = (15 - 25)
Velocidad elevada: = 30

Las relaciones de transmisin que se aconsejan son ms o menos parecidas a las de los
engranajes rectos.


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Frmulas constructivas de los engranajes helicoidales cilndricos
Como consecuencia de la hlice que tienen los engranajes helicoidales su proceso de
tallado es diferente al de un engranaje recto, porque se necesita de una transmisin
cinemtica que haga posible conseguir la hlice requerida. Algunos datos dimensionales de
estos engranajes son diferentes de los rectos.

Juego de engranajes helicoidales

Dimetro exterior:
Dimetro primitivo:
Mdulo normal o real:
Paso normal o real:
ngulo de la hlice:
Paso de la hlice:
Mdulo circular o aparente:

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Paso circular aparente:
Paso axial:
Nmero de dientes:
Los dems datos tales como adendum, dedendum y distancia entre centros, son los mismos
valores que los engranajes rectos.
Engranajes helicoidales dobles
Este tipo de engranajes fueron inventados por el fabricante de automviles francs Andr
Citron, y el objetivo que consiguen es eliminar el empuje axial que tienen los engranajes
helicoidales simples. Los dientes de los dos engranajes forman una especie de V.
Los engranajes dobles son una combinacin de hlice derecha e izquierda. El empuje axial
que absorben los apoyos o cojinetes de los engranajes helicoidales es una desventaja de
ellos y sta se elimina por la reaccin del empuje igual y opuesto de una rama simtrica de
un engrane helicoidal doble.
Un engrane de doble hlice sufre nicamente la mitad del error de deslizamiento que el de
una sola hlice o del engranaje recto. Toda discusin relacionada a los engranes
helicoidales sencillos (de ejes paralelos) es aplicable a los engranajes helicoidales dobles,
exceptuando que el ngulo de la hlice es generalmente mayor para los helicoidales dobles,
puesto que no hay empuje axial.
Con el mtodo inicial de fabricacin, los engranajes dobles, conocidos como engranajes de
espina, tenan un canal central para separar los dientes opuestos, lo que facilitaba su
mecanizado. El desarrollo de las mquinas talladoras mortajadoras por generacin, tipo
Sykes, hace posible tener dientes continuos, sin el hueco central. Como curiosidad, la
empresa Citron ha adaptado en su logotipo la huella que produce la rodadura de los
engranajes helicoidales dobles.


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1.2.3.- Cnicos.

Engranaje cnico
Se fabrican a partir de un tronco de cono, formndose los dientes por fresado de su
superficie exterior. Estos dientes pueden ser rectos, helicoidales o curvos. Esta familia de
engranajes soluciona la transmisin entre ejes que se cortan y que se cruzan. Los datos de
clculos de estos engranajes estn en prontuarios especficos de mecanizado.
Engranajes cnicos de dientes rectos
Efectan la transmisin de movimiento de ejes que se cortan en un mismo plano,
generalmente en ngulo recto, por medio de superficies cnicas dentadas. Los dientes
convergen en el punto de interseccin de los ejes. Son utilizados para efectuar reduccin de
velocidad con ejes en 90. Estos engranajes generan ms ruido que los engranajes cnicos
helicoidales. Se utilizan en transmisiones antiguas y lentas. En la actualidad se usan muy
Engranaje cnico helicoidal
Se utilizan para reducir la velocidad en un eje de 90. La diferencia con el cnico recto es
que posee una mayor superficie de contacto. Es de un funcionamiento relativamente
silencioso. Adems pueden transmitir el movimiento de ejes que se corten. Los datos
constructivos de estos engranajes se encuentran en prontuarios tcnicos de mecanizado. Se
mecanizan en fresadoras especiales.
Engranaje cnico hipoide


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Un engranaje hipoide es un grupo de engranajes cnicos helicoidales formados por un
pin reductor de pocos dientes y una rueda de muchos dientes, que se instala
principalmente en los vehculos industriales que tienen la traccin en los ejes traseros.
Tiene la ventaja de ser muy adecuado para las carroceras de tipo bajo, ganando as mucha
estabilidad el vehculo. Por otra parte la disposicin helicoidal del dentado permite un
mayor contacto de los dientes del pin con los de la corona, obtenindose mayor robustez
en la transmisin. Su mecanizado es muy complicado y se utilizan para ello mquinas
talladoras especiales (Gleason)

1.2.4.- Cnicos en espiral.
El engranaje cnico espiral tiene dientes curvos oblicuos. Se da un ngulo espiral a los
dientes de manera que el avance de la cara sea mayor que paso circular, lo que produce un
contacto continuo de lnea de paso en el plano de los ejes del engranaje. Con esto se
consigue una operacin suave para un menor nmero de dientes en el pin en el caso de
los engranajes cilndricos rectos de Zerol que no tiene un contacto continuo de lnea de
paso.
Adems, en los engranajes cnicos espirales el contacto del diente se inicia en un extremo
del diente y avanza en forma oblicua atravesando la cara del diente, lo que contrasta con la
accin del diente en los engranajes cnico rectos o Zerol en los que el contacto se produce
al mismo tiempo en todo lo ancho de la cara del diente. En consecuencia, los engranajes
cnico espirales tienen una accin ms suave que el engranaje cnico recto y Zerol y son
especialmente indicados para el trabajo a altas velocidades.

1.2.5.- Hipoidales.
Durante cierto tiempo los engranajes espirales se utilizaron exclusivamente en las
transmisiones de los ejes traseros de los automviles. En 1925 Gleason introduzco el
engranaje hiperblico que lo reemplazo en esta aplicacin. Estos son de apariencia
semejante a los cnicos espirales excepto que el eje del pin esta desplazado con respecto
a la corona de manera que los ejes no se interceptan. Para poder tener este descentramiento
a la vez que se mantiene el contacto de la lnea, la superficie de contacto de un engranaje
hipoidal se aproxima a un hiperboloide de revolucin en vez de a un cono como en los
engranajes cnicos.
El descentramiento es una ventaja e las aplicaciones automotrices debido a que permite
bajar la flecha de los cardan, lo que a su vez permite bajar la carrocera. Adicionalmente,
los piones hipoidales son ms fuertes que los piones cnicos espirales, debido a que se
pueden disear de tal manera que el ngulo espiral del pin sea mayor que el de la corona,

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lo que a su vez produce un mayor dimetro del pin y ms fuerte como resultado, que en
el pin cnico correspondiente.
Otra diferencia es que los engranajes hipoidales tienen efecto deslizante a lo largo de los
dientes en tanto que los engranajes cnicos espirales no la tienen. Los engranajes hipoidales
actan ms silenciosamente y se pueden emplear en relaciones mayores de velocidades que
los engranajes cnicos espirales; aparte de que los engranajes hipoidales pueden ser
esmerilados perfectamente.
1.2.6.- Corona con tornillo sinfn.

Tornillo sin fin de montacargas
Es un mecanismo diseado para transmitir grandes esfuerzos, y como reductores de
velocidad aumentando la potencia de transmisin. Generalmente trabajan en ejes que se
cruzan a 90. Tiene la desventaja de no ser reversible el sentido de giro, sobre todo en
grandes relaciones de transmisin y de consumir en rozamiento una parte importante de la
potencia. En las construcciones de mayor calidad la corona est fabricada de bronce y el
tornillo sin fin, de acero templado con el fin de reducir el rozamiento. Este mecanismo si
transmite grandes esfuerzos es necesario que est muy bien lubricado para matizar los
desgastes por friccin.
El nmero de entradas de un tornillo sin fin suele ser de una a ocho. Los datos de clculo de
estos engranajes estn en prontuarios de mecanizado.
Tornillo sin fin y corona glbicos

Con el fin de convertir el punto de contacto en una lnea de contacto y as distribuir mejor
la fuerza a transmitir, se suelen fabricar tornillos sin fin que engranan con una corona
glbica.

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Otra forma de distribuir la fuerza a transmitir es utilizar como corona una rueda helicoidal y
hacer el tornillo sin fin glbico, de esta manera se consigue aumentar el nmero de dientes
que estn en contacto. Finalmente tambin se produce otra forma de acoplamiento donde
tanto el tornillo sin fin como la corona tienen forma glbica consiguiendo mejor contacto
entre las superficies.
Mecanizado de coronas y tornillos sin fin
El mecanizado de las coronas de engranaje de tornillo sin fin se puede realizar por medio de
fresas normales o por fresas madre. El dimetro de la fresa debe coincidir con el dimetro
primitivo del tornillo sin fin con la que engrane si se desea que el contacto sea lineal. El
mecanizado del tornillo sin fin se puede hacer por medio de fresas bicnicas o fresas
frontales. Tambin se pueden mecanizar en el torno de forma similar al roscado de un
tornillo. Para el mecanizado de tornillos sin fin glbicos se utiliza el procedimiento de
generacin que tienen las mquinas Fellows.


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1.3.- TRENES DE ENGRANES.

1.3.1.- Tren Ordinario Simple.

En un tren de engranajes ordinario simple, las ruedas extremas del tren giran sobre los dos ejes
entre los que ha de establecerse la relacin de transmisin deseada. En el tren de engranajes,
todos los ejes de las ruedas que lo componen (tanto extremas como intermedias) apoyan sobre
un mismo soporte fijo, segn se puede ver en la Figura 2

Figura 2. Tren de engranajes ordinario simple
El mecanismo consta de tres o ms ruedas dentadas que engranan. La relacin de
transmisin viene dada por las caractersticas de las ruedas motriz y conducida, y no se ve
afectada por la presencia de las ruedas intermedias (ruedas locas)
La funcin de las ruedas intermedias suele limitarse a invertir el sentido de giro de la rueda
conducida.

1.3.2.- Tren Ordinario Compuesto.
El tren de engranajes compuesto est formado, como mnimo, por una rueda dentada doble.
La rueda dentada doble consta de dos ruedas dentadas de distinto tamao que estn unidas
y, por tanto, giran a la misma velocidad.

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La relacin de transmisin global del tren se obtiene multiplicando las dos relaciones de
transmisin simples.

1.3.3.- Tren Epicicloidal.

Un engranaje planetario o engranaje epicicloidal es un sistema de engranajes (o tren de
engranajes) consistente en uno o ms engranajes externos o satlites que rotan sobre un
engranaje central o planeta. Tpicamente, los satlites se montan sobre un brazo mvil o
portasatlites que a su vez puede rotar en relacin al planeta. Los sistemas de engranajes
planetarios pueden incorporar tambin el uso de un engranaje anular externo o corona, que
engrana con los satlites. El sistema, de esta manera, tiene dos grados de libertad que se
restringen a uno haciendo girar al satlite alrededor de una rueda fija o central (2). En el
caso de los trenes epicicloidales, tambin cabe hablar de trenes recurrentes o no recurrentes,
segn que los ejes de entrada y salida sean o no coaxiales.

Figura 3. Tren de engranajes epicicloidales


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Figura 4. Tren de engranajes planetarios

En la Figura 4 se muestra un tren de engranajes planetarios con la nomenclatura y
distincin de los componentes.
Para resolver el problema cinemtico se procede de los engranajes planetarios:
- Nos situamos sobre el brazo portasatlites, para estudiar el movimiento relativo respecto
del mismo (es decir lo convertimos en el eslabn de referencia). Desde el punto de vista
analtico, ello equivale a introducir una velocidad
3
(siendo
3
la velocidad de giro del
brazo portasatlites) al conjunto del sistema.
- El brazo, de esta forma, se queda fijo, la rueda fija gira con velocidad
3
y la rueda
satlite (4) con velocidad
4

3
.


29

CAPTULO 2

TREN PLANETARIO HUMPAGE


30

Como ya se estableci en el Captulo 2, un tren planetario es un mecanismo de
engranaje que tiene dos ejes de entrada y uno de salida. Esta conformacin nos da la
posibilidad de que podamos estar variando las dos velocidades de entrada y as poder tener
una amplia variacin de valores para la velocidad de salida; efecto que no podemos obtener
tan ampliamente con un tren de engranes ordinario.

En los trenes planetarios, los tres ejes de movimiento corresponden a los ejes de
rotacin de los dos engranes centrales y del brazo. Los dos ejes de entrada pueden ser
cualquiera de estos tres ejes de rotacin, y el eje de salida ser el restante. Incluso, a
excepcin del eje del brazo, cualquiera de los ejes de rotacin de los engranes centrales
puede ser un eje de entrada con velocidad cero, o sea sin movimiento; en estos casos slo
tendremos en realidad una velocidad de entrada.

2.1.- TIPO DE MECANISMO.

El tren planetario Humpage lo podemos clasificar como un mecanismo combinado
en serie, con eslabones comunes. Este mecanismo est conformado por dos trenes
planetarios que comparten un mismo brazo y un mismo engrane central de entrada; o sea,
estos dos elementos son los eslabones comunes.

Una caracterstica del tren Humpage es que uno de sus engranes centrales est fijo,
o sea, su velocidad es cero y, por lo tanto, en este mecanismo slo habr una velocidad de
entrada.
Otra caracterstica es que el eje de rotacin del brazo no tiene salida hacia el
exterior del mecanismo; esto es, su movimiento queda ahogado dentro del mecanismo.

En la figura N 2.1 se muestra una fotografa de un tren Humpage, la figura N 2.2
contiene un esquema del tren Humpage y en la figura N 2.3 se indica el diagrama de este
mecanismo.


31

FIGURA N 2.1 Fotografa de un tren Humpage.


32

1
4
3
2
5
6

FIGURA N 2.2. Esquema del tren Humpage.

1
4
3
2
5
6

FIGURA N 2.3. Diagrama del tren Humpage.


33

2.2.- TREN PLANETARIO PRIMARIO.

El tren planetario Humpage est conformado, como ya se indic, por dos trenes
planetarios simples, donde el brazo es uno slo y comn a los dos trenes. A estos dos trenes
simples les llamaremos tren planetario primario y tren planetario secundario.

El tren planetario primario es el que recibe el movimiento de entrada al mecanismo.
Est conformado por los siguientes eslabones:

El engrane (o pin) 2, que es donde se inicia el movimiento; ste es el primer
engrane central del planetario.
El engrane 3, que va montado sobre el brazo; ste es el engrane satlite del
planetario.
El eslabn 4, que es el brazo del planetario.
El engrane 1, el cual est fijo, no se mueve; ste es el segundo engrane central del
planetario.

En la figura N 2.4 se muestra el diagrama del tren primario.

1
4
3
2

FIGURA N 2.4. Diagrama del tren planetario primario.


34

2.3.- TREN PLANETARIO SECUNDARIO.

El tren planetario secundario es el que nos proporciona el movimiento de salida, en
el mecanismo Humpage. Este tren est integrado por los siguientes eslabones:

El engrane (o pin) 2, que es donde se inicia el movimiento; ste es el primer
engrane central del planetario.
El tren ordinario compuesto, conformado por los engranes 3 y 5, que va montado
sobre el brazo; estos son los engranes satlites del planetario.
El eslabn 4, que es el brazo del planetario.
El engrane 6, que es el segundo engrane central del planetario; este engrane es el
que nos proporciona el movimiento de salida. Sobre el eje de este engrane es que gira el
brazo.

En la figura N 2.5 se muestra el tren secundario.

4
3
2
5
6

FIGURA N 2.5. Diagrama del tren planetario secundario.


35

2.4.- FUNCIONAMIENTO DEL HUMPAGE.

El funcionamiento del reductor Humpage es de la siguiente forma (ver Fig. N 2.3).
Al girar el eje de entrada adquiere rotacin el engrane central 2, el cual le da movimiento al
engrane satlite 3, que gira libremente sobre la rama del brazo 4. Sin embargo, el satlite 3
est tambin conectado al engrane central 1, pero como este engrane est fijo entonces el
satlite 4 empieza a rodar sobre este engrane central, y el efecto que produce es que el eje
del brazo empiece a girar alrededor del eje principal del mecanismo. Todo esto es lo que
define el movimiento del primer tren planetario simple.
Una vez que el brazo adquiri su movimiento, el funcionamiento del segundo tren
planetario simple es el siguiente. Al girar el engrane central 2 le transmite movimiento al
engrane satlite 3 y ste, a travs de su eje hueco de rotacin, le imprime la misma
velocidad al engrane satlite 5, ya que estos dos engranes conforman un tren ordinario
compuesto. Como el eje de rotacin del engrane satlite 5 es la rama del brazo, el cual ya
adquiri velocidad por medio del primer planetario, entonces este satlite 5 empieza a rodar
sobre el engrane central 6. Pero debido a que la relacin o proporcin entre dientes
(Valor del Tren) entre el satlite 4 y el central 1 no es la misma que entre el satlite 5 y el
central 6, entonces se produce un efecto de arrastre del satlite 5 sobre el central 6, con la
consiguiente produccin de movimiento de rotacin en el engrane 6, lo cual nos
proporciona la velocidad del eje de salida.
Cabe aclarar que en cualquier tren planetario simple siempre se tienen tres ejes de
rotacin: el del primer engrane central, el del brazo, y el del segundo engrane central;
independientemente del caso particular de que alguno de los engranes centrales no se
mueva.

En consecuencia, tericamente, para dos trenes planetarios simples, como es el caso
del Humpage, deberamos tener seis ejes de rotacin, pero slo tenemos dos: el de entrada,
que es el que le da movimiento al engrane central inicial (engrane 2) del primer tren
planetario simple, y el de salida, que corresponde al movimiento del engrane central final
(engrane 6) del segundo tren planetario simple. Entonces qu pasa con los otros cuatro
ejes? Pues como ya se indic, el eje de rotacin del engrane central 2, es el mismo tanto
para el primero como para el segundo planetario. El brazo 4, y su eje de rotacin, es el
mismo tanto para el primer planetario como para el segundo y, adems, este eje no sale del
mecanismo. Y, por ltimo, el eje de rotacin del engrane central 1, del primer planetario,
no existe porque este engrane est fijo. As que, tericamente, s tenemos los 6 ejes: dos
veces el eje del engrane central 2 (que es el eje de entrada), dos veces el eje del brazo 4
(que no sale del mecanismo), el eje del engrane central 1 (que no se mueve), y el eje del
engrane central 6 (que es el eje de salida).


36

CAPTULO 3

PROPUESTA DEL TREN PLANETARIO
PENTAXIAL


37

El tren planetario pentaxial que se propone en este trabajo consta de tres trenes
planetarios simples, que estn sobrepuestos, esto es, que tienen eslabones comunes. Para
mayor claridad, a continuacin se expone lo que sera un tren planetario simple. Despus se
explica lo que sera el tren planetario doble, que es el tren Humpage y, finalmente, se
presenta el tren planetario triple, que es la propuesta, ya que este ltimo sera un tren de
engranes con cinco ejes, o sea el tren planetario pentaxial.

3.1.- TREN PLANETARIO SIMPLE.

Primero es necesario caracterizar a los trenes planetarios simples (Fig. N 3.1) que
componen tanto al reductor Humpage como al modelo que se propone.

5
4
3
2

Fig. N 3.1. Tren Planetario Simple.

Este tren planetario simple consta de engranes cnicos, ejes de rotacin y brazo.
Tiene dos engranes centrales, uno grande (5) y uno pequeo (2), un engrane satlite (3) y
un brazo (4). Adems, como cualquier tren planetario, hay un eje principal del mecanismo
que es la lnea que pasa por los centros de los dos engranes centrales.


38

3.2.- TREN PLANETARIO DOBLE. EL HUMPAGE.

Como ya se indic, el modelo que aqu se presenta est basado en el tren reductor
Humpage. Las caractersticas principales de este reductor son las siguientes (ver Fig. N
3.2):

1
4
3
2
5
6

Fig. 3.2. Tren planetario Humpage.

1).- Consta de dos trenes planetarios simples.
2).- Los dos trenes planetarios comparten un mismo brazo comn (4).
3).- Los dos trenes tienen el mismo engrane central de entrada (2).
4).- El eje de rotacin del brazo (que generalmente en los trenes planetarios es de
entrada o de salida) en este tren no sale del mecanismo.
5).- El engrane central mayor est fijo (1).
6).- Tiene dos engranes satlites (3 y 5) que conforman un tren ordinario compuesto;
esto es, estn unidos por un mismo eje, que en este caso es hueco, y que gira
libremente sobre la rama del brazo.
7).- El eje de salida es el eje de rotacin del engrane central mediano (6).


39

En este tren planetario Humpage, tenemos:

El primer tren planetario simple consta de los siguientes elementos (ver Fig. N
3.2):
1).- Eje principal: la lnea central entre el eje de entrada y el eje de salida.
2).- Brazo: La barra quebrada 4 (eje y rama).
3).- Engrane satlite: eslabn 3.
4).- Engranes centrales: eslabones 2 y 1.

El segundo tren planetario simple consta de los siguientes elementos (ver Fig. N
3.2):
1).- Eje principal: la lnea central entre el eje de entrada y el eje de salida.
3).- Engranes satlites: eslabones 3 y 5.

El funcionamiento del reductor Humpage es de la siguiente forma (ver Fig. N 2).
Al girar el eje de entrada adquiere rotacin el engrane central 2, el cual le da movimiento al
engrane satlite 3, que gira libremente sobre la rama del brazo 4. Sin embargo, el satlite 3
est tambin conectado al engrane central 1, pero como este engrane est fijo entonces el
satlite 4 empieza a rodar sobre este engrane central, y el efecto que produce es que el eje
del brazo empiece a girar alrededor del eje principal del mecanismo. Todo esto es lo que
define el movimiento del primer tren planetario simple.

Una vez que el brazo adquiri su movimiento, el funcionamiento del segundo tren
planetario simple es el siguiente. Al girar el engrane central 2 le transmite movimiento al
engrane satlite 3 y ste, a travs de su eje hueco de rotacin, le imprime la misma
velocidad al engrane satlite 5, ya que estos dos engranes conforman un tren ordinario
compuesto. Como el eje de rotacin del engrane satlite 5 es la rama del brazo, el cual ya
adquiri velocidad por medio del primer planetario, entonces este satlite 5 empieza a rodar
sobre el engrane central 6. Pero debido a que la relacin o proporcin entre dientes
(Valor del Tren) entre el satlite 4 y el central 1 no es la misma que entre el satlite 5 y el
central 6, entonces se produce un efecto de arrastre del satlite 5 sobre el central 6, con la
consiguiente produccin de movimiento de rotacin en el engrane 6, lo cual nos
proporciona la velocidad del eje de salida. Cabe aclarar que en cualquier tren planetario
simple siempre se tienen tres ejes de rotacin: el del primer engrane central, el del brazo, y
el del segundo engrane central; independientemente del caso particular de que alguno de los
engranes centrales no se mueva.

En consecuencia, tericamente, para dos trenes planetarios simples, como es el caso
del Humpage, deberamos tener seis ejes de rotacin, pero slo tenemos dos: el de entrada,
que es el que le da movimiento al engrane central inicial del primer tren planetario simple,
y el de salida, que corresponde al movimiento del engrane central final del segundo tren
planetario simple. Entonces qu pasa con los otros cuatro ejes? Pues como ya se describi

40

en el funcionamiento del tren Humpage, el eje de rotacin del engrane central 2, es el
mismo tanto para el primero como para el segundo planetario. El brazo 4, y su eje de
rotacin, es el mismo tanto para el primer planetario como para el segundo y, adems, este
eje no sale del mecanismo. Y, por ltimo, el eje de rotacin del engrane central 1, del
primer planetario, no existe porque este engrane est fijo. As que, tericamente, s
tenemos los 6 ejes: dos veces el eje del central 2 (que es el eje de entrada), dos veces el eje
del brazo 4 (que no sale del mecanismo), el eje del central 1 (que no se mueve), y el eje del
central 6 (que es el eje de salida).

3.3.- TREN PLANETARIO TRIPLE. EL PENTAXIAL.

3.3.1.- Descripcin del tren propuesto.

Considerando lo anteriormente expuesto es que se pens en la posibilidad de poder
establecer ciertas caractersticas o modificaciones al tren planetario Humpage, de tal forma
que se pudiera utilizar el movimiento del eje de rotacin del brazo 4. Se redise el tren
Humpage con esta caracterstica y as surgi la primera propuesta de diseo o modelo de un
nuevo tren planetario basado en el Humpage. En la Fig. N 3.3 se muestra esta propuesta.

1
4
3
2
5
6

Fig. N 3.3 Primera propuesta.

41

Como se puede ver en el diagrama de la figura referida, el eje de rotacin del brazo
4 ahora si tiene salida del mecanismo. Con esta modificacin ahora el tren planetario tiene
dos velocidades de salida: una en el eje del engrane central 6 (como ya se tena) y otra en el
eje de rotacin del brazo.

Sin embargo, como en esta primera propuesta el engrane central 1 sigue teniendo la
caracterstica de mantenerse fijo, entonces se pens en darle movimiento. Por lo tanto, en la
segunda propuesta se estableci que ahora se tuvieran dos velocidades de entrada, una en el
eje del engrane central 2 y la otra en el eje del engrane central 7 (antes 1), ver Fig. N 3.4.

7
4
3
2
5
6

Fig. N 3.4. Segunda propuesta.

Cabe aqu sealar el siguiente cambio de nomenclatura: El engrane central que
estaba fijo tena la numeracin 1, porque todos los elementos que no se mueven, de un
mecanismo, deben ser el eslabn 1; pero como ahora se propone que este eslabn s tenga
movimiento, entonces su numeracin debe ser diferente de 1, por ejemplo 7. En la Fig.
N 3.4 ya se utiliza este cambio.

Despus se estableci que as como se tiene una velocidad de entrada en el engrane
central 2, el cual mueve directamente al engrane satlite 3, tambin sera posible mover
directamente al engrane satlite 5 a travs de otro engrane central, que no sea el 6. De esta

42

manera es que se lleg a la tercera propuesta de este trabajo, al agregar el engrane central 8.
Ver Fig. N 4.5.

7
4
3
2
6
8
5

Fig. N 3.5. Tercera propuesta.

De esta manera, en el diseo final propuesto se tienen cinco ejes de movimiento. De
stos, dos ejes tendrn los movimientos de entrada y tres ejes sern los de movimiento de
salida.

3.3.2.- Elementos que componen el tren pentaxial.

Al haber agregado este engrane central 8, el tren propuesto se convierte en un tren
planetario compuesto, que contiene tres trenes planetarios simples, que son los siguientes
(ver Fig. N 3.5):

El primer tren planetario simple consta de los siguientes elementos:
1).- Eje principal: la lnea central del eje del brazo.

43

3).- Engrane satlite: eslabn 3.

El segundo tren planetario simple consta de los siguientes elementos:

El tercer tren planetario simple consta de los siguientes elementos:

En todo el mecanismo completo, que es un tren planetario compuesto, se tiene que
el brazo 4 es un eslabn comn a los tres trenes planetarios simples; el engrane satlite 3 es
un eslabn comn a los tres trenes planetarios simples; y el engrane satlite 5 es un eslabn
comn al segundo y tercer trenes planetarios simples.

Finalmente, aunque no se realiz un anlisis dinmico del mecanismo como ya se
haba indicado, se propone que para una distribucin ms equilibrada de las fuerzas que se
generen, el brazo debe ser de ms de una rama, con su correspondiente multiplicidad de los
engranes satlites. Dependiendo de un posterior anlisis dinmico particular, para el diseo
dinmico se podran tener dos, tres o hasta cuatro ramas del brazo. Como ejemplificacin
de esto, el diseo final que se propone en este trabajo es con un brazo de dos ramas, como
se muestra en la Fig. N 7.


44

7
4
3
5
8
3
2
5
6
A
E
D
C
B

Fig. N 3.6. Propuesta final del tren planetario pentaxial.

Las figuras anteriores son diagramas de los diferentes trenes propuestos. En las
figuras que se presentan a continuacin se muestran varias vistas del tren pentaxial
diseado.


45

Fig. N 3.7. Vista frontal.

Fig. N 3.8. Vista superior.

46

Fig. N 3.9. Vista lateral izquierda.

Fig. N 3.10. Vista lateral derecha.

47

Fig. N 3.11. Isomtrico sudoeste.

Fig. N 3.12. Isometrico sudeste.


48

3.3.3.- Propuesta del nmero de dientes.

Para poder aplicar calcular (en el siguiente captulo) las velocidades del tren
pentaxial, es necesario conocer el nmero de dientes (N) de cada engrane.

La cantidad de dientes de cada engrane no puede ser arbitraria, ya que los engranes
que estn en contacto, unos con otros, a travs de los dientes, deben tener el mismo paso
para que puedan engranar. La relacin entre el nmero de dientes, en estos casos, resulta
igual a la relacin entre los dimetros de los engranes.

Con base en lo anterior, habr una relacin entre dientes en los subconjuntos de
engranes 2-3-7 y 8-5-6. Dicho de otra manera, dando el valor del nmero de dientes a los
engranes 2 y 8, todos los dems engranes tendrn un nmero de dientes predeterminado.

En el caso del subconjunto 2-3-7, y considerando que el engrane de entrada, el N 2,
es pequeo, se le asigna un valor de 20 dientes. De acuerdo a lo indicado y tomando en
cuenta la relacin de dimetros de los engranes, se proponen los siguientes valores:
Para el engrane 3: 55 dientes; y para el engrane 7: 75 dientes.

En el caso del subconjunto 8-5-6, se propone para el engrane 8 15 dientes.
Considerando la proporcin entre dimetros de los engranes de este subconjunto, tendremos
los siguientes valores:
Para el engrane 5: 25 dientes y para el engrane 6: 36 dientes.

Resumiendo, el nmero de dientes ser:

N de engrane N de dientes N
i
2 20 N
2
3 55 N
3
5 25 N
5
6 36 N
6
7 75 N
7
8 15 N
8


49

CAPTULO 4

CLCULO CINEMTICO DEL TREN
PENTAXIAL


50

4.1.- POSIBLES COMBINACIONES DE ENGRANAJE.

El tren planetario Humpage (ver Fig. N 3.2) se utiliza como un reductor de
velocidad, ya que al dar una velocidad de entrada al eje del engrane 2 se obtiene una
velocidad de salida en el eje del engrane 6, con una proporcin de reduccin de alrededor
de 100. Sin embargo, tericamente es posible hacer una inversin del mecanismo, dando la
velocidad de entrada en el eje del engrane 6 y obtener una velocidad de salida en el eje del
engrane 2; con lo cual el mecanismo se convierte en un amplificador, con la misma
proporcin de 100.

Considerando lo anterior, el modelo aqu propuesto puede funcionar como reductor
de velocidad o como amplificador de velocidad, dependiendo esto de cules sean los ejes
de entrada y cules los de salida. Como dos de los cinco ejes deber ser de velocidad de
entrada y los otros tres sern los de salida, entonces se puede hacer una serie de
combinaciones, lo cual nos arroja un total de 8 posibilidades de combinacin del
mecanismo. En la Fig. N 4.1 se muestra una tabla con todas estas posibilidades, donde se
hace referencia a los ejes por medio de las letras. La nomenclatura correspondiente de los
ejes se indica en la Fig. N 4.2.

Combinacin Ejes de
entrada
Ejes de salida
1a C D E A B
2a C E D A B
3a C A E D B
4a B E D A C
5a B D A C E
6a B A C D E
7a A D B C E
8a A E B C D

Fig. N 4.1. Posibles combinaciones de movimientos de los ejes.

51

7
4
3
5
8
3
2
5
6
A
E
D
C
B

Fig. N 4.2. Nomenclatura de los ejes y eslabones.

Adems, dadas las magnitudes de las velocidades de rotacin de los dos ejes que se
hayan seleccionado, se puede tener para cada eje dos alternativas del sentido de rotacin, y
para el conjunto simultneo de estos dos ejes, existirn cuatro posibilidades de combinacin
de estos sentidos de rotacin, lo cual nos da un total de 32 posibles soluciones cinemticas
del mecanismo propuesto.

Cabe aclarar que hay otras dos combinaciones que no pueden ser posibles. No se
puede dar simultneamente movimiento a los ejes C y B, ni a los ejes E y D; porque esto
implicara tener dos velocidades diferentes en el tren compuesto de los engranes satlites,
condicin imposible.

4.2.- CLCULO DE LAS VELOCIDADES.

Para el clculo de las velocidades, hay que partir de la ecuacin general de
movimiento de un tren planetario, la cual es:

=

Donde es el Valor del Tren,
es la velocidad final (del eje de salida),
es la
velocidad del brazo, y
es la velocidad inicial (del eje de entrada). El Valor del tren, ,

se calcula por separado para cada tren planetario, suponiendo que el brazo no se mueve y

52

que, por lo tanto, el tren planetario se convertira en un tren ordinario, ya sea simple o
compuesto.

Adems, para resolver esta ecuacin habr que determinar el Valor del Tren,
suponiendo que el brazo no se mueve, por lo cual el tren planetario se comportara como un
tren ordinario. Si este tren ordinario es simple, el Valor del Tren ser:

=

Donde
es el nmero de dientes del engrane inicial y
es el nmero de dientes
del engrane final.

En el caso de que el tren ordinario sea compuesto, el Valor del Tren ser:

=

Donde
es el producto de los nmeros de dientes de los engranes motrices, y
es el producto de los nmeros de dientes de los engranes conducidos.

El Valor del Tren () debe llevar un signo, para los dos casos del tren ordinario.
Ser positivo si el engrane inicial y el engrane final giran (o giraran) en el mismo sentido
(el que sea). ser negativo si estos engranes giran en sentidos contrarios.

Como ya se indic, el modelo propuesto en esta tesis tiene 32 posibles soluciones. A
continuacin se realiza el clculo de las velocidades para cada una de las 4 posibilidades
(por los sentidos de giro), de cada una de las 8 combinaciones, lo que nos da las 32 posibles
soluciones.
En cada uno de los clculos que a continuacin se realizan, se analizarn cada uno
de los tres trenes planetarios que conforman el tren pentaxial.

Se podran establecer ecuaciones o frmulas generales para cada combinacin, pero
mejor supondremos los valores de las velocidades de entrada para obtener valores
numricos de las velocidades de salida; esto es con el fin de posteriormente establecer una
tabla comparativa de los resultados.

Puesto que hay que dar el valor numrico de las dos velocidades de entrada, en
general stas seran diferentes; sin embargo, asignaremos el valor numrico de 1000 RPM a
un eje y de 500 RPM al otro eje.

Respecto a los sentidos de rotacin, tomaremos la convencin de que los giros en
sentido antihorario, visto de izquierda a derecha, sern positivos; y los giros en sentido

53

horario, tambin vistos de izquierda a derecha, sern negativos (es la convencin
matemtica tradicional).

Por ltimo, recordaremos el nmero de dientes de cada engrane:

N de engrane N de dientes N
i
2 20 N
2
3 55 N
3
5 25 N
5
6 36 N
6
7 75 N
7
8 15 N
8

a).- 1 COMBINACIN
Ejes de entrada: C y D, ejes de salida: E, A y B.

a.1).- Primera posibilidad:

= 1000
= 500

i).- Para el primer tren planetario (eslabones 1, 2, 3, 4 y 7) tendremos:

=
2
=
= 1000
=
7
=
= 500
=
4
=

Suponiendo el brazo fijo, el tren planetario se convierte en tren ordinario
simple, y tendremos:
=
7
=
20
75
= 0.2666

Sustituyendo estos valores en la ecuacin general, tendremos:

=

0.2666 =
500
4
1000
4

Despejando la variable
4
obtenemos:
4
= 605.2423 o sea:
= 605.2423


54

ii).- Para el segundo tren planetario (eslabones 1, 2, 3, 4, 5 y 6) tendremos:

=
2
=
= 1000
=
6
=
=
4
=
= 605.2423

compuesto, y tendremos:
=
6
=
20(25)
55(36)
= 0.2525


=

0.2525 =
6
605.2423
1000 605.2423

6
obtenemos:
6
= 505.5659 o sea:
= 505.5659

iii).- Para el tercer tren planetario (eslabones 1, 2, 3, 4, 5 y 8) tendremos:

=
2
=
= 1000
=
8
=
=
4
=
= 605.2423

=
8
=
20(25)
55(15)
= 0.606


=

0.606 =
8
605.2423
1000 605.2423

8
obtenemos:
8
= 844.4654, o sea:
= 844.4654


55

a.2).- Segunda posibilidad:

= 500
= 1000


=
2
=
= 500
=
7
=
= 1000
=
4
=

=
7
=
20
75
= 0.2666


=

0.2666 =
1000
4
500
4

4
obtenemos:
4
= 895.1816, o sea:
= 895.1816


=
2
=
= 500
=
6
=
=
4
=
= 895.1816

=
6
=
20(25)
55(36)
= 0.2525


=

0.2525 =
6
(895.1816)
500 (895.1816)

6
obtenemos:
6
= 994.9646, o sea:
= 994.9646

56


=
2
=
= 500
=
8
=
=
4
=
= 895.1816

=
8
=
20(25)
55(15)
= 0.606


=

0.606 =
8
(895.1816)
500 (895.1816)

8
obtenemos:
8
= 655.7016, o sea:
= 655.7016

a).- 2 COMBINACIN
Ejes de entrada: C y E, ejes de salida: D, A y B.


= 1000
= 500

i).- Para el primer tren planetario (eslabones 1, 2, 3, 4, 5 y 6) tendremos:

=
2
=
= 1000
=
6
=
= 500
=
4
=


=
6
=
20(25)
55(36)
= 0.2525


=


57

0.2525 =
500
4
1000
4

4
obtenemos:
4
= 600.7984 o sea:
= 600.7984

ii).- Para el segundo tren planetario (eslabones 1, 2, 3, 4 y 7) tendremos:

=
2
=
= 1000
=
7
=
=
4
=
= 600.7984

=
7
=
20
75
= 0.2666


=

0.2666 =
7
600.7984
1000 600.7984

4
obtenemos:
7
= 494.3712 o sea:
= 494.3712


=
2
=
= 1000
=
8
=
=
4
=
= 600.7984

=
8
=
20(25)
55(15)
= 0.606


=

0.606 =
8
600.7984
1000 600.7984


58

8
obtenemos:
8
= 842.7145, o sea:
= 842.7145


= 500
= 1000


=
2
=
= 500
=
6
=
= 1000
=
4
=


=
6
=
20(25)
55(36)
= 0.2525


=

0.2525 =
1000
4
500
4

4
obtenemos:
4
= 899.2015 o sea:
= 899.2015


=
2
=
= 500
=
7
=
=
4
=
= 899.2015

=
7
=
20
75
= 0.2666


=


59

0.2666 =
7
899.2015
500 899.2015

4
obtenemos:
7
= 1005.6286 o sea:
= 1005.6286


=
2
=
= 500
=
8
=
=
4
=
= 899.2015

=
8
=
20(25)
55(15)
= 0.606


=

0.606 =
8
899.2015
500 899.2015

8
obtenemos:
8
= 657.2853, o sea:
= 657.2853

a).- 3 COMBINACIN
Ejes de entrada: C y A, ejes de salida: E, D y B.


= 1000
= 500


=
2
=
= 1000
=
7
=
=
4
=
= 500

=
7
=
20
75
= 0.2666


60


=

0.2666 =
7
500
1000 500

6
obtenemos:
7
= 366.7 o sea:
= 366.7


=
2
=
= 1000
=
6
=
=
4
=
= 500

=
6
=
20(25)
55(36)
= 0.2525


=

0.2525 =
6
500
1000 500

6
obtenemos:
6
= 373.75 o sea:
= 373.75


=
2
=
= 1000
=
8
=
=
4
=
= 500

=
8
=
20(25)
55(15)
= 0.606


61


=

0.606 =
8
500
1000 500

8
obtenemos:
8
= 803 , o sea:
= 803


= 500
= 1000


=
2
=
= 500
=
7
=
=
4
=
== 1000

=
7
=
20
75
= 0.2666


=

0.2666 =
7
1000
500 1000

6
obtenemos:
7
= 1133.3 o sea:
= 1133.3


=
2
=
= 500
=
6
=
=
4
=
= 1000


62

=
6
=
20(25)
55(36)
= 0.2525


=

0.2525 =
6
1000
500 1000

6
obtenemos:
6
= 1126.25 o sea:
= 1126.25


=
2
=
= 500
=
8
=
=
4
=
= 1000

=
8
=
20(25)
55(15)
= 0.606


=

0.606 =
8
1000
500 1000

8
obtenemos:
8
= 697 , o sea:
= 697


63

a).- 4 COMBINACIN
Ejes de entrada: B y E, ejes de salida: D, A y C.


= 1000
= 500

i).- Para el primer tren planetario (eslabones 1,8, 5, 4 y 6) tendremos:

=
8
=
= 1000
=
6
=
= 500
=
4
=


=
6
=
15
36
= 0.4166


=

0.4166 =
500
4
1000
4

4
obtenemos:
4
= 647.0422 o sea:
= 647.0422


=
8
=
= 1000
=
7
=
=
4
=
= 647.0422

=
7
=
15(55)
25(75)
= 0.44

=


64

0.44 =
7
647.0422
1000 647.0422

7
obtenemos:
7
= 491.7408 o sea:
= 491.7408


=
8
=
= 1000
=
2
=
=
4
=
= 647.0422

=
2
=
15(55)
25(20)
= 1.65


=

1.65 =
2
647.0422
1000 647.0422

2
obtenemos:
2
= 64.6619, o sea:
= 64.6619


= 500
= 1000


=
8
=
= 500
=
6
=
= 1000
=
4
=


=
6
=
15
36
= 0.4166


65


=

0.4166 =
1000
4
500
4

4
obtenemos:
4
= 852.9577 o sea:
= 852.9577


=
8
=
= 500
=
7
=
=
4
=
= 852.9577

=
7
=
15(55)
25(75)
= 0.44

=

0.44 =
7
852.9577
500 852.9577

7
obtenemos:
7
= 1008.259 o sea:
= 1008.259


=
8
=
= 500
=
2
=
=
4
=
= 852.9577

=
2
=
15(55)
25(20)
= 1.65


=


66

1.65 =
2
852.9577
500 852.9577

2
obtenemos:
2
= 1435.3379 , o sea:
= 1435.3379

a).- 5 COMBINACIN
Ejes de entrada: B y D, ejes de salida: A, C y E.


= 1000
= 500


=
8
=
= 1000
=
7
=
= 500
=
4
=


=
7
=
15(55)
25(75)
= 0.44


=

0.44 =
500
4
1000
4

4
obtenemos:
4
= 652.7777 o sea:
= 652.7777


=
8
=
= 1000
=
6
=
=
4
=
= 652.7777


67


=
6
=
15
36
= 0.4166


=

0.4166 =
6
652.7777
1000 652.7777

6
obtenemos:
6
= 508.1249 o sea:
= 508.1249


=
8
=
= 1000
=
2
=
=
4
=
= 652.7777

=
2
=
15(55)
25(20)
= 1.65


=

1.65 =
2
652.7777
1000 652.7777

2
obtenemos:
2
= 79.861, o sea:
= 79.861


68


= 500
= 1000


=
8
=
= 500
=
7
=
= 1000
=
4
=


=
7
=
15(55)
25(75)
= 0.44


=

0.44 =
1000
4
500
4

4
obtenemos:
4
= 847.2222 o sea:
= 847.2222


=
8
=
= 500
=
6
=
=
4
=
= 847.2222


=
6
=
15
36
= 0.4166


=

0.4166 =
6
847.2222
500 847.2222


69

6
obtenemos:
6
= 991.8749 o sea:
= 991.8749


=
8
=
= 500
=
2
=
=
4
=
= 847.2222

=
2
=
15(55)
25(20)
= 1.65


=

1.65 =
2
847.2222
500 847.2222

2
obtenemos:
2
= 1420.1388, o sea:
= 1420.1388

a).- 6 COMBINACIN
Ejes de entrada: B y A, ejes de salida: C, D y E.


= 1000
= 500


=
8
=
= 1000
=
7
=
=
4
=
= 500


=
7
=
15(55)
25(75)
= 0.44


70


=

0.44 =
7
500
1000 500

7
obtenemos:
7
= 280 o sea:
= 280


=
8
=
= 1000
=
6
=
=
4
=
= 500


=
6
=
15
36
= 0.4166


=

0.4166 =
6
500
1000 500

6
obtenemos:
6
= 291.7 o sea:
= 291.7


=
8
=
= 1000
=
2
=
=
4
=
= 500

=
2
=
15(55)
25(20)
= 1.65


71


=

1.65 =
2
500
1000 500

2
obtenemos:
2
= 325, o sea:
= 325


= 500
= 1000


=
8
=
= 500
=
7
=
=
4
=
= 1000


=
7
=
15(55)
25(75)
= 0.44


=

0.44 =
7
1000
500 1000

7
obtenemos:
7
= 1220 o sea:
= 1220


=
8
=
= 500
=
6
=
=
4
=
= 1000


72


=
6
=
15
36
= 0.4166


=

0.4166 =
6
1000
500 1000

6
obtenemos:
6
= 1208.3 o sea:
= 1208.3


=
8
=
= 500
=
2
=
=
4
=
= 1000

=
2
=
15(55)
25(20)
= 1.65


=

1.65 =
2
1000
500 1000

2
obtenemos:
2
= 1825, o sea:
= 1825


73

a).- 7 COMBINACIN
Ejes de entrada: A y D, ejes de salida: B, C y E.


= 1000
= 500


=
7
=
= 500
=
2
=
=
4
=
= 1000


=
2
=
75
20
= 3.75


=

3.75 =
2
1000
500 1000

7
obtenemos:
2
= 2875 o sea:
= 2875


=
7
=
= 500
=
6
=
=
4
=
= 1000


=
6
=
75(25)
55(36)
= 0.9469


=


74

0.9469 =
6
1000
500 1000

6
obtenemos:
6
= 1473.45 o sea:
= 1473.45


=
7
=
= 500
=
8
=
=
4
=
= 1000

=
8
=
75(25)
55(15)
= 2.2727


=

2.2727 =
8
1000
500 1000

8
obtenemos:
8
= 2136.35, o sea:
= 2136.35


= 500
= 1000


=
7
=
= 1000
=
2
=
=
4
=
= 500


=
2
=
75
20
= 3.75


75


=

3.75 =
2
500
1000 500

7
obtenemos:
2
= 1375 o sea:
= 1375


=
7
=
= 1000
=
6
=
=
4
=
= 500


=
6
=
75(25)
55(36)
= 0.9469


=

0.9469 =
6
500
1000 500

6
obtenemos:
6
= 26.75 o sea:
= 26.75


=
7
=
= 1000
=
8
=
=
4
=
= 500

=
8
=
75(25)
55(15)
= 2.2727


76


=

2.2727 =
8
500
1000 500

8
obtenemos:
8
= 636.35, o sea:
= 636.35

a).- 8 COMBINACIN
Ejes de entrada: A y E, ejes de salida: B, C y D.


= 1000
= 500


=
6
=
= 500
=
8
=
=
4
=
= 1000


=
8
=
36
15
= 2.4


=

2.4 =
8
1000
500 1000

8
obtenemos:
8
= 1200 o sea:
= 1200


77


=
6
=
= 500
=
2
=
=
4
=
= 1000


=
2
=
36(55)
25(20)
= 3.96


=

3.96 =
2
1000
500 1000

2
obtenemos:
2
= 2980 o sea:
= 2980


=
6
=
= 500
=
7
=
=
4
=
= 1000

=
7
=
36(55)
25(75)
= 1.056


=

1.056 =
7
1000
500 1000

7
obtenemos:
7
= 1528, o sea:
= 1528


78


= 500
= 1000

=
6
=
= 1000
=
8
=
=
4
=
= 500


=
8
=
36
15
= 2.4


=

2.4 =
8
500
1000 500

8
obtenemos:
8
= 700 o sea:
= 700


=
6
=
= 1000
=
2
=
=
4
=
= 500


=
2
=
36(55)
25(20)
= 3.96


=

3.96 =
2
500
1000 500


79

2
obtenemos:
2
= 1480 o sea:
= 1480


=
6
=
= 1000
=
7
=
=
4
=
= 500

=
7
=
36(55)
25(75)
= 1.056


=

1.056 =
7
500
1000 500

7
obtenemos:
7
= 28, o sea:
= 28


80

4.3 CUADRO COMPARATIVO DE LAS VELOCIDADES.

Velocidades obtenidas por cada eje.

Combinacin Ejes de entrada Ejes de salida
1a 1 C=1000 E=500 A=605 E=505 B=844
1a 2 C=500 E=1000 A=895 E=994 B=655
2a 1 C=1000 D=500 A=600 D=494 B=842
2a 2 C=500 D=1000 A=899 D=627 B=539
3a 1 C=1000 A=500 E=-376 D=-366 B=803
3a 2 C=500 A=1000 E=1126 D=1133 B=697
4a 1 B=1000 E=500 D=491 A=647 C=64
4a 2 B=500 E=1000 D=1008 A=852 C=1435
5a 1 B=1000 D=500 A=652 C=79 E=508
5a 2 B=500 D=1000 A=847 C=1420 E=997
6a 1 B=1000 A=500 C=-325 D=280 E=291
6a 2 B=500 A=1000 C=1825 D=1220 E=1208
7a 1 A=1000 D=500 B=2136 C=2875 E=1473
7a 2 A=500 D=1000 B=-636 C=-1375 E=26
8a 1 A=1000 E=500 B=3500 C=2980 D=1528
8a 2 A=500 E=1000 B=-2000 C=-1480 D=-28


81

RESULTADOS

Los resultados que se obtuvieron a travs del anlisis cinemtico de este tren
planetario son satisfactorios, gracias a los resultados obtenidos mediante el clculo
cinemtico de los trenes planetarios, podemos observar la variedad de velocidades
obtenidas las cuales se demuestran en la siguiente tabla.

Velocidades obtenidas ordenadas de mayor a menor de todos los ejes de salida.

Combinacin Ejes de entrada
Eje de
salida
8a 1 A=1000 E=500 B=3500
8a 1 A=1000 E=500 C=2980
7a 1 A=1000 D=500 C=2875
7a 1 A=1000 D=500 B=2136
8a 2 A=500 E=1000 B=-2000
6a 2 B=500 A=1000 C=1825
8a 1 A=1000 E=500 D=1528
8a 2 A=500 E=1000 C=-1480
7a 1 A=1000 D=500 E=1473
4a 2 B=500 E=1000 C=1435
5a 2 B=500 D=1000 C=1420
7a 2 A=500 D=1000 C=-1375
6a 2 B=500 A=1000 D=1220
6a 2 B=500 A=1000 E=1208
3a 2 C=500 A=1000 D=1133
3a 2 C=500 A=1000 E=1126
4a 2 B=500 E=1000 D=1008
5a 2 B=500 D=1000 E=997
1a 2 C=500 E=1000 E=994
2a 2 C=500 D=1000 A=899
1a 2 C=500 E=1000 A=895
4a 2 B=500 E=1000 A=852
5a 2 B=500 D=1000 A=847
1a 1 C=1000 E=500 B=844
2a 1 C=1000 D=500 B=842

82

3a 1 C=1000 A=500 B=803
3a 2 C=500 A=1000 B=697
1a 2 C=500 E=1000 B=655
5a 1 B=1000 D=500 A=652
4a 1 B=1000 E=500 A=647
7a 2 A=500 D=1000 B=-636
2a 2 C=500 D=1000 D=627
1a 1 C=1000 E=500 A=605
2a 1 C=1000 D=500 A=600
2a 2 C=500 D=1000 B=539
5a 1 B=1000 D=500 E=508
1a 1 C=1000 E=500 E=505
2a 1 C=1000 D=500 D=494
4a 1 B=1000 E=500 D=491
3a 1 C=1000 A=500 E=-376
3a 1 C=1000 A=500 D=-366
6a 1 B=1000 A=500 C=-325
6a 1 B=1000 A=500 E=291
6a 1 B=1000 A=500 D=280
5a 1 B=1000 D=500 C=79
4a 1 B=1000 E=500 C=64
8a 2 A=500 E=1000 D=-28
7a 2 A=500 D=1000 E=26


83

CONCLUSIONES

Dentro de la gran variedad de mecanismos que hay, los trenes de engranes son de
gran utilidad porque nos permiten trasladar el movimiento de rotacin de un eje a otro; pero
adems, nos dan la posibilidad de variar el valor de la velocidad. El tren planetario
pentaxial, cuyo diseo cinemtico se analiz en este trabajo, nos da la caracterstica de
lograr una gran variacin de la velocidad, dependiendo de los ejes de entrada seleccionados
y las velocidades suministradas. Y es de considerar su aplicacin en la solucin de
problemas tcnicos y de ingeniera.

BIBLIOGRAFA

Calero y Carta. FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MQUINAS PARA
INGENIEROS. Editorial: Mc Graw Hill.

Carrizosa y Rivera. INTRODUCCIN A LOS MECANISMOS. Editorial: IPN.

Dijksman. CINEMTICA DE MECANISMOS. Editorial: LIMUSA.

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Editorial: Prentice hall.

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Mabie y Reinholtz. MECANISMOS Y DINMICA DE MAQUINARIA. Editorial:
LIMUSA-IPN.

Nieto Nieto. SNTESIS DE MECANISMOS. Editorial. A.C. Madrid.

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Shigley. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS. Editorial: Mc Graw Hill.

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

es la velocidad final (del eje de salida),

es la velocidad inicial (del eje de entrada). El Valor del tren, ,

es el nmero de dientes del engrane inicial y

es el producto de los nmeros de dientes de los engranes motrices, y

es el producto de los nmeros de dientes de los engranes conducidos.

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