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TRAVAUX PRATIQUES DE

VIBRATIONS & ACOUSTIQUE 1






















M. Bentahar
J.-C. Pascal


2008/2009




































i
ENSIM 2008/2009






TRAVAUX PRATIQUES DE

VIBRATIONS & ACOUSTIQUE 1



TP 1 TUBE DE KUNDT P. 1

TP 2 - PLAQUES DE CHLADNI P. 7

TP 3 VITESSE CRITIQUE DE FLEXION DARBRE P. 13

TP 4 - ANALYSE MODALE DUNE POUTRE P. 21







La dure des TP est de 3 heures.

La prparation pralable des TP est indispensable


Chaque TP donnera lieu une valuation par trinme / binme, (voir pages suivantes)

ii

iii

Travaux pratiques de Vibrations & Acoustique I
Fonctionnement pour lanne 2008-2009



1. Mthode dvaluation

Les tudiants sont :

- soit sollicits durant la sance de TP par lenseignant pour prsenter leurs acquis de la sance
prcdente,
- soit tenus de rendre un compte rendu de TP relatif la sance prcedente.

Le droulement des sances de TP sera donc le suivant :

Vous travaillerez par trinme/binme (n-mme) sur chaque banc de manipulation:

Groupe de 12 tudiants : 4 trinnes
Groupe de 11 tudiants : 3 trinnes + 1 binme
Groupe de 10 tudiants : 2 trinnes + 2 binmes

Vous ne serez pas toujours encadrs par le mme enseignant. Il convient que chaque trinme/binme
sattribue un numro (de 1 4) lors de la premire sance de TP. Il y a au total 4 TP que vous
effectuerez sur 4 sances en respectant lordre tabli dans le tableau de rpartition suivant.


Sance 1 Sance 2 Sance 3 Sance 4
Tube de Kundt n-nme 1 / ctp n-nme 2 / ctp / io n-nme 3 n-nme 4 / io
Plaques de Kladni n-nme 2 n-nme 3 / ctp n-nme 4 / ctp / io n-nme 1 / io
Vitesse critique n-nme 3 / ctp n-nme 4 / io n-nme 1 / io n-nme 2 / io
Analyse modale n-nme 4 / ctp n-nme 1 / ctp n-nme 2 / ctp n-nme 3 / io


Exemple : vous tes dans le groupe 2G3. Vous avez choisi le n de n-nme 2.

Sance 1 : vous fates le TP "Chladni".

Sance 2 : vous fates le TP "Tube de Kundt", pour lequel vous devez rdiger un compte rendu
(ctp : compte rendu de TP). De plus, vous tes interrog sur le TP "Chladni" par
lencadrant de la sance 2 (io : interrogation orale).

Sance 3 : vous effectuez le TP "Analyse modale", pour lequel vous devez rdiger une compte
rendu. De plus, vous rendez lencadrant de la sance 3 le compte rendu de TP de la
sance 2 ("Tube de Kundt")

Sance 4 : vous effectuez le TP "Vitesse critique" et vous tes interrogs sur "Analyse Modale"

Les comptes rendus corrigs vous sont retourns par les encadrants des sances suivantes.



iv
2. Linterrogation orale

Lobjectif est de contrler si ltudiant a compris les points cls relatifs chaque TP. Il est
important de noter que vous disposerez au pralable des points sur lesquels vous serez interrogs puisque
les questions porteront gnralement sur le travail qui vous est demand dans le manuscript de TP. Vous
pourrez ds lors prparer vos rponses, et les argumenter, rsultats lappui.
Chacune de ces valuations orales fera lobjet dune note sur 5 points. Cette note prendra en
compte divers aspects :
- Avez-vous compris lobjectif du TP ?
- Matrisez-vous les connaissances relatives au travail demand ?
- Vos rsultats sont-ils cohrents, et lanalyse que vous en fates est-elle correcte ?
- Vous tes-vous bien rparti le travail, et avez-vous bien communiqu entre vous ? (chacun
des tudiants du binme considr devra tre capable de rpondre -ou ne pas rpondre-
aux mmes questions que son collgue)
- La qualit de prsentation des supports la discussion (courbes, calculs)

Notons pour finir que la dure de cette valuation orale ne pourra excder 15 minutes, au cours desquels
lenseignant vous interrogera, et reprendra les points sur lesquels des difficults apparaissent.
Lenseignant consacrera donc au maximum 3*15 min = 45 min lvaluation orale, et il sera disponible
le reste du temps pour palier aux problmes techniques et rpondre aux questions de lensemble des
tudiants.


3. Le compte rendu de TP

Chaque trinme/binme devra lissu des 4 sances avoir rdig 2 comptes rendus de TP.
Chacun de ces comptes rendus devra tre crit en langage franais (i.e. non tlgraphique) et aura pour
objectif de rpondre aux questions poses dans le manuscrit de TP. Un effort particulier est demand sur
la prsentation synthtique des rsultats : le compte rendu ne devra pas excder une copie double (4
pages). Ces compte rendu seront nots sur 5 points (dont un point sur la prsentation).

Sur chaque compte rendu devront figurer en en-tte :
Groupe de TP :
Numro de binme :
Date du TP :
Nom de lencadrant :
Date de remise du compte-rendu :

Le rapport devra tre sign par tous les lments du trinme/binme .


4. L valuation finale

A la fin des 4 sances de TP, un examen des connaissances sera organis. Vous disposerez de
heure de prparation, et dheure de questions. Cela donnera lieu une note sur 15 points. La note
finale sera obtenue en ajoutant la note dexamen la moyenne sur 5 points de vos 4 notes dvaluation
(ctp et io) obtenues au cours des TP.


1
DETERMINATION DU COEFFICIENT D'ABSORPTION ACOUSTIQUE ET DE
L'IMPEDANCE ACOUSTIQUE SOUS INCIDENCE NORMALE PAR LA
METHODE DU TUBE A ONDES STATIONNAIRES

1- Introduction, but du TP.

Le coefficient d'absorption des matriaux utiliss en architecture, dfini comme le rapport
du flux d'nergie absorb au flux d'nergie incident, est un paramtre fondamental. Il peut tre
mesur par la mthode de la salle rverbrante, dfinie dans la norme NF S 31-003, o la
modification du temps de rverbration par une surface de matriau absorbant donne le
coefficient d'absorption en incidence alatoire partir de la formule de Sabine :

T
V
A
= 0 16 .
avec A S
i i
i
=


avec T : temps de rverbration du local. Il est dfini comme le temps au bout duquel le
niveau sonore a diminu de 60dB.
V : volume du local
A : absorption totale des parois

i
: coefficient d'absorption des diffrentes surfaces S
i
de la salle

L'objectif de ce TP consiste mesurer le coefficient d'absorption d'un matriau par une autre
mthode, dite mthode du tube de Kundt, ou mthode du tube ondes stationnaires. La
mesure du champ de pression acoustique dans un tuyau permet de dterminer le coefficient
d'absorption et l'impdance sous incidence normale d'un matriau absorbant plac une de ses
extrmits. Ce dispositif de mesure, dcrit dans la norme NF S 31-065, convient pour la mise
au point des produits absorbants et l'tude de leurs caractristiques physiques. Les rsultats
obtenus avec cette mthode sont proches de ceux obtenus par la mthode de la salle
rverbrante (voir figure 1).



Figure 1 : relation entre le coefficient d'absorption mesur par la mthode de la chambre
rbervrante et par la mthode du tube de Kundt

2



2- Description du dispositif exprimental

La mthode utilise un tube de section uniforme, de longueur fixe (figure 2). Le champ d'ondes
stationnaires est cr par un haut parleur aliment par un signal sinusoidal, gnr puis
amplifi par la chaine gnrateur BF/ ampli BF. Le champ acoustique cr devant l'prouvette
constitu par le matriau absorbant est explor au moyen d'un microphone mobile.
















Figure 2 : schma du dispositif exprimental


3- Rappels thoriques

3-1 Ondes acoustiques planes dans un tube

Le systme tudi, (voir la figure 2) est un tube de longueur L, de section circulaire,
caractris par son rayon a. Les fluctuations acoustiques de la masse volumique du gaz, de la
vitesse particulaire et de la pression sont notes , u et p. On suppose que ces fluctuations
sont uniformes sur chaque section droite du tube. Cette hypothse est appele hypothse
d'ondes planes. Cette hypothse est satisfaite lorsque les dimensions transversales du tube sont
faibles devant la longueur d'onde acoustique. Ceci est vrifi pour des frquences infrieures
la premire frquence de coupure du tube, qui dans le cas d'un tube circulaire de rayon a est
donne par :
f
c
a
c
= 1 84
2
.

,

Dans cette expression, par c dsigne la clrit des ondes acoustiques. Dans l'hypothse
d'ondes planes, les champs acoustiques , u et p ne dpendent que de l'abcisse x et du temps.
Dans les expressions suivantes , P
0
,
0
dsignent respectivement le rapport des chaleurs
spcifiques pression et volume contant, la pression et la masse volumique du fluide (air) au
repos.
Gnrateur Prampli
micro
Oscilloscope
Plaque
rflchissante
Eprouvette
(matriau absorbant)
Microphone
mobile Echelle des
distances (rgle)

3
L'quation de conservation de la masse
(1)


t
u
x
+ =
0
0,
l'quation d'Euler
(2)

0
u
t
p
x
= ,
et l'quation d'tat
(3) p
P
c = =

0
0
2
,
permettent d'tablir l'quation d'onde unidimensionnelle

(4)

2
2 2
2
2
1 p
x c
p
t
= .

En rgime harmonique, la solution gnrale de l'quation (4) s'crit sous la forme complexe

(5)
t j c x j c x j
e Be Ae t x p

) ( ) , (
/ /
+ =

La pression p(x,t), crite sous la forme (5) est la somme de deux ondes progressives se
propageant dans des directions opposes. Les conditions aux limites imposes aux extrmits
du conduit (x=0 et x=L ) permettent de dterminer les constantes complexes A et B. La
pression acoustique est une quantit scalaire, relle, qui est alors donne par la partie relle de
p(x,t).


3-2 Coefficient de rflexion

La pression incidente p
i
dsigne la composante du champ de pression acoustique se
propageant dans le sens des x dcroissant :

(6) p p e
i
j t kx
=
+
0
( )
.

Le nombre d'onde k et la longueur d'onde sont donns par

(7) k
c
= =

2
.

La pression rflchie sur le matriau absorbant situ en x=0 s'crit

(8) p Rp e
r
j t kx
=

0
( )
,

o on a dfini le coefficient de rflexion par

(9) R
p x
p x
R e
r
i
j
=
=
=
=
( )
( )
0
0
0

.

La pression acoustique complexe dans le tube s'exprime alors sous la forme

4

(10) p x t p p p e e
i r
jkx jkx j t
( , ) ( Re ) = + = +

0

.

Le module au carr de la pression acoustique

(11) p p R R kx
2
0
2
0
2
0
1 2 2 = + + ( cos( )) .

admet pour valeur maximale

(12) p p R
max
( ) = +
0 0
1

et pour valeur minimale

(13) p p R
min
( ) =
0 0
1 .

Le taux d'ondes stationnaires (TOS) est dfini par :

(14)
0
0
min
max
1
1
R
R
p
p

+
= = .

La mesure de permet de dterminer le module du coefficient de rflexion partir de
l'expresion
(15) R
0
1
1
=

+

.

Les minima de pression sont obtenus aux abscisses x
n
vrifiant la relation

(16) 2 2 1 kx n
n
= + ( ).

Le premier minimun est atteint pour n=0. Le dphasage est alors donn par :

(17)

= ( )
4
1
0
x
.


3-3 Coefficient d'absorption

Le coefficient d'absorption acoustique est le rapport de la puissance acoustique absorbe par
l'prouvette la puissance acoustique incidente. Sous incidence normale, le coefficient
d'absorption est li au coefficient de rflexion en pression par la relation

(18) = 1
0
2
R



5
4- Travail demand

1) La forme de la section du tube ondes stationnaires (circulaire, carre ..) a-t-elle une
importance ? Pourquoi ?

2) La mesure du coefficient de rflexion est base sur l'tude du systme d'ondes planes
stationnaires dans le conduit. Dterminer la plage frquentielle (f
min
, f
max
) sur laquelle les
mesures du cefficient de rflexion sont possibles. Faire l'application numrique.

3) Les ondes stationnaires sont des ondes caractrises par le synchronisme des vibrations des
diffrentes parties du systme : seule l'amplitude du champ vibratoire varie d'un point un
autre. Les noeuds (point d'amplitude zro) et les ventres (point d'amplitude maximale) sont
fixes dans l'espace, la phase tant partout la mme, except les sauts de au passage des
points nodaux. Les lignes nodales ou les surfaces nodales sparent deux rgions o les champs
acoustiques sont en opposition de phase.

Raliser un systme d'ondes stationnaires acoustiques dans le tube. Mesurer le champ de
pression acoustique en diffrents points. Vrifier chacun des lments de la dfinition ci-
dessus.

4) Fermer l'extrmit du tube par un bouchon rigide. Ne pas placer de matriau absorbant.
Pour quelques valeurs de la frquence, mesurer la longueur d'onde acoustique dans le tube.

Tracer la courbe de dispersion (k=2/ en fonction de f). En dduire la clrit c des ondes
acoustiques dans l'air.

5) Choisir la frquence d'excitation de telle sorte que /2=40cm. Fermer le tube par un
bouchon rigide. Mesurer les variations du module de la pression acoustique au voisinage de
l'extrmit (tendre la plage de mesure jusqu' trouver un minimum et un maximum de
pression). Tracer les valeurs trouves pour p en fonction de l'abscisse x. Interprter les
rsultats obtenus.

6) Sans changer la frquence d'excitation, rpter la mesure prcdente en prsence d'un
matriau absorbant. Tracer les variations du module de p en fonction de x. Tenez compte du
dcallage li lpaisseur du matriau. Dans les deux configurations (extrmit rigide ou
extrmit revetue de matriau), lorigine de laxe des x est place sur le plan de lextrmit.
Commenter.

7) Mesurer le coefficient de rflexion d'un matriau absorbant ( choisir parmi ceux
disponibles) sur la plage de frquence la plus tendue possible ? Par quoi tes-vous limit ?
Reprsenter les variations de R
0
et en fonction de la frquence.

8) Donner une interprtation du signe de . Remarquer qu'il est dpendant de la convention
e
j t
adopte ! Comment varie-t-il avec la frquence ? Interprter ce phnomne.


6


7

PLAQUES DE CHLADNI


1 - Introduction, but du TP.

L'objet de ce TP est dobserver grce la mthode de Chladni les dformes modales des
premiers modes de plaques circulaires ou carrs.

2 - Histoire

Ernst Florens Friedrich Chladni (1756 - 1827) a tudi vers 1780 Leipzig les vibrations des plaques
circulaires et carres. Les plaques taient gnralement maintenues en leur centre et excites sur un
bord par un archet de violon. Les modes de vibrations taient identifis en saupoudrant la surface de la
plaque par du sel ou du sable : ces particules se rfugiaient dans les zones o les vibrations taient
nulles (lignes nodales). Chladni fit une dmonstration en 1808 Paris devant l'Acadmie des Sciences
et l'Empereur. Ce dernier fut tellement impressionn qu'il offrit un prix d'un kilo d'or la premire
personne qui pourrait expliquer les fameuses figures. Celles-ci sont extraites de son livre
(Entdeckungen ueber die Theorie des Klanges) publi en 1787.






























1107
Figure 1 - Ernst
Chladni et ses figures
obtenues avec une
plaque carre fixe en
son centre.

8
3 - Modes de vibration de plaques.

Le problme vibratoire prsente des proprits de symtrie :
- symtrie de rvolution, ou axisymtrie, pour une plaque circulaire,
- symtrie par rapport une mdiane et/ou une diagonale pour la plaque carre.

La gomtrie, les liaisons et chargement impos (excitation au centre) prsentent la fois ces
symtries. En consquence, les modes propres de plaque vrifiant ces symtries sont
susceptibles dtre excits et donc mis en vidence. Les noeuds et ventres de vibration sont
constitus :
- de cercles concentriques pour la plaque circulaire (voir figure 2)
- de figures gomtriques varies, mais symtriques, pour la plaque carre (voir la
figure 1 et la figure 3).

La rsonance d'un mode de vibration de flexion de la plaque est observe lorsque, au voisinage
d'une frquence (la frquence propre de ce mode), l'amplitude de la flexion de la plaque
(donne par le signal de l'acclromtre) prsente un maximum.

A la rsonance d'un mode de vibration de plaque, les noeuds de vibration de ce mode peuvent
tre visualiss en saupoudrant sur la plaque un peu de sable fin. Sur les ventres de vibration,
les grains de sable sont jects, alors que le sable peut se concentrer aux noeuds de flexion de
la plaque. Les lignes nodales ainsi obtenues, ou figures de Chladni, fournissent une
reprsentation du mode de vibration de flexion (voir la figure 1).
















Figure 2 Les modes (n,m) de la plaque circulaire libre et le profil du dplacement de la plaque
pour le mode (0,2)


Pour les plaques circulaires, Chladni proposa en 1802 une loi pour obtenir approximativement la frquence
propre du mode ( )
2
2n m C f + , m est le nombre de cercles et n le nombre de lignes passant par le
centre.

Rfrence : T.D. Rossing (1982) "Chladni's law for vibrating plates", American Journal of
Physics 50, 271-274.


9




















(T.D. Rossing, N.M. Fletcher, Principles of vibration and sound, Springer-Verlag, 1994)


4 - Modes acoustiques d'une cavit

Comme dans les phnomnes de vibration, les ondes acoustiques peuvent, si les conditions
aux limites le permettent, donner lieu des phnomnes stationnaires. L'exemple le plus simple
est celui d'une onde se rflchissant entre deux plans parallles, distants d'une longueur l . Sur
ces plans, rigides, la vitesse des particules d'air est nulle, et la pression oscille entre deux
valeurs la priode T . L'onde ne peut tre stationnaire que si, compte tenu de la clrit du
son c dans le fluide acoustique, le temps t mis par l'onde pour revenir en un point (aprs une
rflexion sur chacun des murs) correspond un nombre entier de priode(s) :

t l c n T n f = = = 2 / /

c'est dire que la distance l est un nombre entier de demi-longueur d'onde :

l
n c
f
n = =
2 2



Un espace ferm (pour permettre les rflexions multiples) contenant un fluide acoustique est
donc caractris par des lments propres sa gomtrie - indpendants de la nature et de la
position de toute source acoustique. Une structure lastique comporte des frquences et des
modes propres de vibration (dforme) ; de mme, une cavit comporte des frquences et
modes acoustiques (champ de pression).

Si une source acoustique, place dans la cavit, vient exciter un mode sa frquence propre, il
apparat une rsonance, qui se traduit par une augmentation sensible de l'amplitude de la
pression acoustique. La premire rsonance acoustique entre deux surfaces parallles distantes


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de l se manifeste lorsqu'une source acoustique met un son dont la longueur d'onde est
= 2 l (rsonance en / 2).

En pratique, l'entre en rsonance d'un mode acoustique de cavit se manifeste par un
maximum local de l'amplitude du signal relev par le microphone autour d'une frquence
donne, qui est la frquence propre de ce mode.

Un mode acoustique dpend de la forme et des dimensions de la cavit ; un bon moyen, pour
vrifier que la rsonance observe est de nature acoustique (et non vibratoire), est de modifier
les dimensions de la cavit - par exemple en soulevant lgrement le couvercle : une forte
sensibilit du signal recueilli par le micro la position du couvercle confirme la nature
acoustique de la rsonance.


5 - Dispositif exprimental et mise en oeuvre du TP

EXCITATION MECANIQUE A LAIDE DUN POT-VIBRANT

Un pot vibrant est utilis pour exciter en son centre les vibrations de flexion d'une plaque de
forme circulaire souple. Un balayage en frquence permet de faire successivement entrer en
rsonance diffrents modes de la plaque. Ce dispositif vibrant est plac lintrieur dune
cavit paralllpipdique dont deux des parois sont transparentes, permettant dobserver les
figures de Chladni.


Le dispositif exprimental est constitu des lments suivants :


Un pot vibrant aliment par un gnrateur de signal sinusoidal met la plaque en
vibration.

Un capteur deffort plac entre le pot vibrant et la structure tudie permet la
mesure de leffort appliqu sur la plaque.

L'amplitude des vibrations est mesure par un acclromtre coll sur la plaque.

L'amplitude de la pression acoustique est releve par un microphone plac dans la
cavit.

Les signaux peuvent tre tudis laide dun analyseur et dun oscilloscope.

11


























Figure 4 - dispositif exprimental


Utilisation de lanalyseur
(aide mmoire des commandes utiliser pour raliser un balayage en frquence avec
lanalyseur, et obtenir la FRF 2/1 en amplitude et en phase)

Menu Disp Format (H) upper/lower (F3) (2 crans)
Active trace (F) permet de slectionner lcran infrieur ou suprieur (A, B)
Meas. Data (B) freq. Resp 2/1 (F6) pour chacun des 2 crans
Trace Coord. (C) dB magn. pour A (F3)
Unwrapped phase pour B (F5) (phase droulante)
Scale (D) Autoscale on (F1)
Inst Mode (J) swept sine (sinus glissant)
Freq (K) de 500 Hz (F3) 3,5 kHz (F4) ; sweep lin (F5)
Sourec (Q) level=1V (F2)
Avg (T) settle time = 5 cycles (F1)
Trace coord. (C) x axix = lin (F9)
Start (R)


12
6 - Travail effectuer


Au cours des manipulations prenez les deux prcautions d'utilisation suivantes :

Pour viter de dtriorer le pot vibrant, bloquer l'excitateur en plaant le systme de
verrouillage sur la position LOCK avant toute manipulation,

Lalimentation du pot vibrant et du haut-parleur se fait imprativement laide dun
ampli de puissance. Ne pas oublier de linsrer la suite du gnrateur de signal
(analyseur ou GBF).

Effectuer systmatiquement toutes les manipulations en plaant le pot vibrant dans la
cavit, ce qui permet d'viter de rpandre du sable sur la paillasse, et de rduire
sensiblement le niveau sonore dans la salle.


1- Placer la plaque circulaire souple. Placer lacclromtre au centre de la plaque. Effectuer
un balayage en frquence manuel avec le gnrateur de signal de faon exciter le systme
sur lun de ses modes (amplitude importante du signal d'acclration sur l'oscilloscope).
Placer le sable sur la plaque. Observer. Pour les modes observs, mesurer les frquences de
rsonance et dessiner les dformes modales.

2- Monter la plaque carre. Raliser la mme exprimentation. Observer les modes de la
plaque carre. Comparer la distribution des frquences propres de la plaque carre celle
obtenue pour la laque circulaire.

3- Monter le capteur deffort sur le pot vibrant et connecter le sur la voie 1 de l'analyseur.
Brancher l'acclromtre sur la voie 2 et utiliser l'analyseur pour exciter le pot vibrant.
Configurer (voir ci-contre). Effectuer les mesures suivantes entre 500 Hz et 3500 Hz :
- l'autospectre de la force,
- l'autospectre de l'acclromtre,
- une mesure en amplitude et phase de la fonction de transfert acclration/force,
Retrouvez-vous les maxima de cette fonction de transfert dans les pic ou les creux des
autospectre ? Conclure.

4- Dcentrer lacclromtre et refaire les mmes mesures et la mme analyse.

5- Etudier linfluence de la prsence du sable sur la rponse de la structure (en superposant
deux mesures faites avec et sans sable). Conclure.

6- En utilisant le haut-parleur comme source dexcitation, pouvez-vous identifier les modes de
la cavit l'aide du microphone ? Conclure.

7- En excitant la plaque souple laide du pot vibrant, mesurer la fonction de transfert p/f. La
quantit p dsigne la pression acoustique en un point de lenceinte et f dsigne la force
applique par le pot vibrant. Interprter. Changer la position du microphone et effectuer
une seconde mesure. Les rsonance observes sont-elles dorigine vibratoire / acoustique ?
Comment se manifeste le couplage vibro-acoustique ?

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VITESSE CRITIQUE DE FLEXION DARBRE EN ROTATION


1- Introduction, but du TP.

L'objet de cette manipulation est de mettre en vidence les premires vitesses critiques de
flexion d'un arbre comportant un ou deux volants d'inertie.

2- Modes de flexion et vitesses critiques

2-1 Gnralits

Un arbre ou un rotor est une structure constitue dun matriau lastique. Celle-ci prsente
des modes et frquences propres. Nous nous intressons ici aux seuls modes de flexion.

Dans le cas dun rotor guid en rotation par deux paliers, les forces appliques l'arbre sont :
- les ractions des paliers,
- le poids de l'arbre et des volants,
- les efforts lis au fonctionnement de la machine (actions exerces sur les lments
monts sur le rotor)
- les forces d'inertie centrifuges (radiales), qui sont de la forme :


r
r
F m r u
r
=
2
(1)

Figure 1 : schma de larbre en rotation.

Lorsque la vitesse de rotation correspond une frquence propre de la flexion de l'arbre,
certaines forces (efforts appliqus sur l'arbre d'une machine, dfauts d'quilibrage, poids,
dfaut des paliers,...) viennent exciter un mode de flexion de l'arbre sa frquence propre.
Cette vitesse de rotation est appele vitesse critique de flexion, et correspond la mise en
vibrations forces de l'arbre.
La flexion de l'arbre (note y sur le schma) est provoque par les forces qui lui sont
appliques, or les forces d'inertie centrifuges donnes par (1) sont d'autant plus importantes
que la flexion y est importante : en raison de la nature "auto-excitatrice" de ce type de
vibration, et du caractre amplificateur des forces d'inertie, les vitesses critiques prsentent des
dangers :
- risque de dformation plastique et de rupture de l'arbre si la limite lastique du
matriau est dpasse,

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- dtrioration plus ou moins rapide des lments de guidage (roulements ou paliers
huile, pour lesquels la rupture du film d'huile et le contact direct entre mtaux conduit
une dtrioration rapide du guidage).

En pratique, les phnomnes de vitesse critique font partie de l'tude vibratoire de la machine
dans son ensemble, ce qui peut se rvler assez complexe : outre les caractristiques de l'arbre
(masse, raideur) et des paliers (raideur, amortissement), de nombreux phnomnes
interagissent avec ce phnomne, notamment :
- les sollicitations de l'arbre (chargements lis au fonctionnement de la machine
tournante),
- les liaisons avec le bti et le couplage ventuel avec d'autres vibrations,
- la stabilit des vibrations.

2-2 Un modle simple : l'arbre vertical sur deux paliers avec volant excentr

Figure 2 : notations.
x
P
a b

Figure 3 : dformation dune poutre sur appuis simple sous leffet dune force ponctuelle

Une modlisation simple des phnomnes est possible par la dmarche qui suit:
L'arbre est vertical, de masse ngligeable. Il reste dans le domaine lastique, et prsente
une raideur de flexion k, dont la valeur est donne par la rsistance des matriaux. En
effet, conformment au schma de la figure 3, la flche prise par la poutre sexprime
comme suit (les paliers sont assimils des liaisons parfaites):
( )
( ), 2
6
) (
) ( ,
,
6
) ( , 0
2 2
2 2 2
x a Lx
EIL
x L Pa
x L x a
x b L
EIL
Pbx
x a x

=
=


o I
D
=

4
64
, et E = 210GPa (pour de lacier).
Ds lors, la raideur quivalente en flexion de la poutre peut tre dtermine grossirement
laide de la relation P = k
max
, o
max
dsigne la flche maximale prise par la poutre.

15
On considre que le volant est de masse m, et que son centre d'inertie G est excentr de la
distance CG = e. Pour dcrire le premier mode de flexion de l'arbre dot d'un volant en son
centre, la modlisation consiste en un simple systme masse - ressort. La flexion de l'arbre
dveloppe une force de rappel
r
F
r
(dans le domaine lastique)
u y k F
r
r
r
= .
L'criture du principe fondamental de la dynamique eu projection sur l'axe
r
u fournit la
relation :
( ) m e y k y
2
0 + =
soit
y e
k
m
e =

2
2
2
2
1
,

en posant

=
0
et
0
=
k
m
.

Les variations de y en fonction du paramtre frquentiel sont donnes sur la figure 4.



Figure 4 : variation de la flche y en fonction du paramtre frquentiel

Pour = 1 la mise en rsonance de l'arbre fait tendre y vers l'infini : la vitesse correspondante
est la vitesse critique.

Remarques :
- A la rsonance, les hypothses de calcul ne sont pas vrifies, en particulier en ce qui
concerne le comportement lastique de l'arbre,
- Ce modle ne prend pas en compte les amortissements au niveau des paliers.

Pour les vitesses sensiblement suprieures la vitesse critique ( >> 1 ), y tend vers - e , c'est
dire que le centre d'inertie du volant G se rapproche de l'axe des paliers : il y a "auto-
centrage" du centre d'inertie de l'arbre.


16
2-3 Arbre rigide / Arbre flexible
Pour viter les problmes lis aux vitesses critiques, beaucoup de machines
industrielles sont dimensionnes pour que la premire vitesse critique de flexion (V
c1
) soit
nettement suprieure la vitesse d'entranement V
e
(V
e
< 0,8 V
c1
). L'arbre est alors qualifi
d'arbre rigide.
Lorsque la vitesse d'entranement d'une machine tournante est trs leve, une telle
condition conduirait des sections d'arbre trs importantes. Le dimensionnement est alors
ralis pour que la vitesse de fonctionnement de la machine soit entre la premire et la seconde
vitesse critique de flexion de l'arbre, et l'arbre est dit flexible. Cette vitesse de fonctionnement
est suffisamment loigne de la premire vitesse critique pour viter l'excitation force de ce
premier mode, et permet de bnficier de l'"auto-centrage" de l'arbre en prsence d'un balourd
(voir ci-dessus). Toutefois, dans ce cas, des prcautions doivent tre prises dans la phase de
dmarrage :
- Pour que la zone de frquence proche de la premire vitesse critique soit dpasse
rapidement, il est ncessaire d'assurer une acclration angulaire importante (dmarrage
rapide).
- Pour viter une trop grande amplitude de vibration au passage de la premire vitesse
critique, on a intrt assurer un quilibrage trs prcis du rotor (cf. TP quilibrage).

2-4 Influence des paliers

2-4-1 Nature de la liaison
La schmatisation faite pour les paliers est importante : la dforme dpend fortement
des conditions aux limites de flexion de l'arbre, c'est dire de la nature de la liaison aux paliers
:
- liaison rotule (pour des roulements rotule, ou un guidage court - longueur du palier
< 0,8 diamtre),
- liaison pivot pour un guidage long.

2-4-2 lasticit des paliers
En raison de son mode de fixation au bti, un palier prsente gnralement une
flexibilit diffrente dans les deux plans x et y. Il en rsulte non pas une, mais deux vitesses
critiques diffrentes (mais voisines). Alors qu'une flexibilit identique dans ces deux directions
se traduit par des vibrations circulaires du palier, une anisotropie de raideur provoque un
tournoiement d'orbite elliptique. L'influence de la flexibilit est d'autant plus sensible que la
vitesse critique du rotor sur appuis rigides est leve.

2-4-3 Effet gyroscopique
Considrons un arbre muni d'un ou plusieurs disques, entran une vitesse de rotation
diffrente d'une vitesse critique.

Figure 5 : arbre en rotation

17
Lors d'une vibration de flexion de l'arbre, la normale au disque n'est plus confondue avec l'axe
dfini par les paliers. Le mouvement du disque est alors celui d'un volant en rotation la
vitesse de rotation de l'arbre autour de son axe de symtrie, cet axe tant lui mme anim du
mouvement de flexion de la ligne lastique de l'arbre, qui dcrit gnralement une orbite
circulaire ( une pulsation diffrente de celle de la rotation de l'arbre). Le mouvement du
volant est par consquent identique celui d'un gyroscope anim d'un mouvement de
prcession impos. Il s'en suit un couplage gyroscopique ; le plus souvent, le mouvement de
prcession est direct, c'est dire de mme sens que la rotation de l'arbre, et l'effet du couple
gyroscopique est de redresser l'arbre (de le ramener dans sa position naturelle). L'effet obtenu
est donc gnralement un raidissement de l'arbre, qui correspond une augmentation de la
vitesse critique.

3- Prsentation du dispositif exprimental.

Le banc d'essai est un exemple de machine tournante. Une vue gnrale est donne sur la
figure 6.


















Figure 6 : vue du dispositif exprimental

3-1 Le moteur d'entranement

Le contrle de la vitesse du moteur s'effectue par l'intermdiaire d'un botier (fig. 7) qui utilise
les impulsions envoyes par un capteur courant de Foucault (tachymtre, fig. 7,8) scrutant
une roue taille de 20 encoches.












Figure 7 : moteur dentrainement

18
Ce botier comprend :
- un interrupteur marche / arrt ( l'arrire),
- un affichage de la vitesse de rotation de l'arbre, en tr/min.

La vitesse peut varier de 0 10 000 tr / min.

- un bouton "max speed setpoint", qui dfinit la vitesse maximale de rotation du rotor
(la borne suprieure est la valeur affiche multiplie par 10). Ne pas dpasser une
vitesse de rotation de 6000 tr/min !
- un interrupteur 2 positions "ramp up / down", qui dfinit si la phase courante est une
acclration (up) ou une dclration (down),
- un interrupteur 3 positions "slow roll / ramp / stopped"
slow roll : vitesse lente (50 500 tr/min, rglable en face arrire)
ramp : phase d'acclration / dclration (rampe dont le sens est dfini par le bouton
prcdent, et la vitesse par le suivant)
stopped : arrt du rotor
un bouton "ramp rate", qui dfinit l'acclration du rotor (jusqu' 15 000 tr/min/min)
un interrupteur CCW/EXT/CW (face arrire) qui dfinit le sens de rotation :
CCW : sens direct
CW : sens horaire (ClockWise)

3-2 Le joint d'accouplement

L'objet de la manipulation est de mettre en vidence la flexion de l'arbre. Pour ne pas
transmettre ces vibrations et viter de dtriorer l'axe du moteur, l'entranement de l'arbre est
assur au travers d'un joint d'accouplement, constitu d'une pice en aluminium taille en
spirale.

3-3 Larbre

matriau : acier (E=210 000 N/mm2 )
section : circulaire (diamtre d)
Le mode de fixation des paliers permet, pour une flexion de faible amplitude, de les modliser
comme des liaisons de type rotule.

3-4 Les volants d'inertie

Deux volants dinertie sont monts sur larbre, dont la masse unitaire est 0,8 kg.

La fixation de ces volants est assure par deux vis radiales en appui sur l'arbre ; vrifier le bon
serrage de ces deux vis pour chaque rotor avant la mise en rotation du rotor.

L'adjonction de vis ( de 0,1 2,0 g ) dans certains des taraudages de ces volants permet de
crer un balourd.

Ne pas dsquilibrer le rotor (i.e. l'ensemble des deux volants) de plus de trois grammes.
Avant de mettre le rotor en rotation, vrifier que ces vis de fixation des masses sont bien
noyes dans le corps du rotor (qu'elles ne dpassent pas).




19
3-5 Les capteurs de proximit :




















Figure 8 : les capteurs de proximit

Outre le capteur destin contrler la vitesse de rotation de l'arbre, le dispositif comporte cinq
capteurs courant de Foucault connects un botier d'amplification (fig. 6) :

- un capteur plac prs du moteur dtecte une encoche chaque tour du rotor : le
signal obtenu par ce capteur sert de rfrence pour le reprage des phases,
- deux ensembles, comprenant chacun deux capteurs, servent reprer la position
suivant deux axes (x,y) de l'arbre. Les capteurs sont monts sur un support ; pour
viter une interaction entre les deux capteurs x et y, ils doivent sont lgrement dcals
(fig. 9).










Figure 9 : montage des capteurs

Pour assurer un bon fonctionnement, l'entrefer entre le capteur et l'arbre doit tre de 0,8 mm
pour les capteurs de dplacement (x,y), et de 0,4 mm pour les capteurs de contrle de la
vitesse et de reprage de la phase. (Ces capteurs sont identiques, cette diffrence d'entrefer
vient de la nature des matriaux utiliss : acier pour l'arbre, aluminium pour le joint
d'accouplement en sortie du moteur).

La sensibilit des capteurs de position est de 7,8 V/ m.


20
4- Travail effectuer :

Avant tout essai, vrifier le montage (serrage de toutes les vis, les sondes et les boulons.
Prter une attention particulire aux vis de fixation des masses, et fermer
systmatiquement tout les capots de scurit)

Ne pas dsquilibrer le rotor de plus de trois grammes.

1- Prendre connaissance de lquipement ; observer notamment le dispositif de rgulation du
moteur dentranement, les capteurs et la chane de mesure. Observer sur loscilloscope les
dplacements de larbre, voie par voie et en mode (x,y) (visualisation des orbites).

2- Larbre comporte deux disques dinertie. Placer ces deux disques accols, quidistance
des deux paliers, et placer un petit balourd. (Placer les capteurs courant de Foucault au
voisinage des paliers. Prendre garde ce que laxe ne vienne pas heurter les capteurs au
cours du mouvement). Mettre en vidence la premire vitesse critique. Estimer par ailleurs
sa valeur grce au modle simple dcrit ci-dessus. Conclure.

3- La vitesse critique dpend elle du balourd que prsente le rotor ? Pourquoi ?

4- Au voisinage de la vitesse critique, l'amplitude dpend elle du balourd du rotor ?

5- Dplacer chacun des disques vers les paliers (comme sur la figure 6), en conservant le
mme balourd. En conservant cette configuration, comment disposer les balourds sur
chacun des disques pour exciter le mode correspondant la deuxime vitesse critique ?
Appliquer de tels petits balourds. La premire vitesse critique est elle affecte par cette
modification ? Pourquoi ?

6- Comment est-il possible destimer par le calcul la deuxime vitesse critique ?

7- Observer exprimentalement les deux vitesses critiques. Au voisinage de chacune de ces
vitesses, quelle est la phase relative des dplacements aux deux extrmits. Conclure.

8- Dpasser la premire vitesse critique, observer lauto-centrage de larbre pour les vitesses
sensiblement suprieures la premire vitesse critique.

21

DETERMINATION DES PARAMETRES MODAUX DUNE POUTRE


1- Introduction, but du TP.

Lanalyse modale exprimentale est une technique qui permet la dtermination de la
base modale dune structure mcanique. La connaissance dune telle base est essentielle pour
ltude du comportement vibratoire de la structure. La dtermination exprimentale de la base
modale permet en outre le recalage dun modle obtenu par lments finis.
Le principe de lanalyse modale consiste considrer que la structure continue tudie
(poutre, plaque), i.e. une structure comportant une infinit de degrs de liberts et par
consquent une infinit de modes propres, peut tre discrtise sous forme dun systme
comportant une nombre fini de degrs de liberts. Cette approche est valide en basses
frquences (i.e. pour les premiers modes). Vous trouverez dans votre cours de vibrations
(chapitre III, paragraphe 4) une description de la mthode danalyse modale exprimentale. Le
problme trait est trs proche de l'exemple de la p.104. Vous pourrez galement lire le
paragraphe introductif du TP Chladni afin de mieux cerner les notions de dforme modale, de
nuds et de ventres de vibrations.
Lobjet de ce TP est de dterminer les paramtres modaux dune structure simple de
type poutre. Lanalyse est mene en utilisant un marteau dimpact comme source dexcitation.


2- Description du dispositif exprimental

La structure tudie est une poutre suspendue en deux points (voir la figure 1). La suspension
tant particulirement souple, la poutre peut tre considre comme libre chacune de ses
extrmits.

Figure 1 : vue du dispositif


L'excitation est ralise laide dun marteau dimpact. Celui-ci est muni d'un capteur de
force; la mesure de ce signal permet de caractriser l'excitation applique la poutre
(idalement une impulsion de Dirac), dans le domaine temporel (fig. 2a) et frquentiel (fig.
2b). On peut modifier le contenu frquentiel de l'impulsion d'impact au moyen d'embouts
interchangeables (acier, plastique, caoutchouc, ...).
La technique du marteau d'impact est intressante plusieurs titres :
- Le matriel d'excitation est rduit, donc facile mettre en oeuvre.
- Il n'y a pas de perturbation du comportement mcanique (masse ajoute, amortissement)
lie la prsence de l'excitateur.
- Le temps d'analyse est rduit (utilisation de la FFT).

22









Figure 2 a) impulsion d'excitation b) autospectre de F

La rponse de la structure cette excitation est mesure par trois acclromtres ICP, placs
respectivement aux points 1, 3 et 5, dfinis sur la figure 1 . Lexcitation peut tre applique
aux points 1 5.

En analyse modale, le comportement de la structure est suppos linaire, de sorte que ses
proprits dynamiques peuvent tre caractrises par une fonction de transfert. Cette fonction
de transfert est appele fonction de rponse en frquence (FRF). Elle correspond au quotient,
dans le domaine de Fourier de lacclration mesure en un point dcoute par la force
applique en un point dimpact.

Une carte d'acquisition (DIFA), pilote par un ordinateur (PC) permet lenregistrement des
signaux issus des trois acclromtres et du capteur de force mont sur le marteau d'impact.
Le traitement de ses diffrents signaux permet le calcul des fonctions de rponse en frquence
dont on peut extraire les caractristiques modales de la structure.

3- Gestion de la carte dacquisition

On donne ci-aprs quelques lments permettant de mettre en oeuvre la carte dacquisition
DIFA. La documentation du constructeur, laquelle on pourra se reporter fournit des
informations compltes.

Lancer le programme de gestion de la carte d'acquisition (Difa measuring systems) sous
DOS :
c:\> cd d_tac200
c:\d_tac200> de

Rappeler les paramtres de configuration par dfault :
-file /settings/slectionner la config. "POUTRE"/reload

Vrification et, le cas chant, modification de la configuration d'acquisition :
- setting / acquisition
- setting / measure settings (repeat count)
- setting / FFT window
- setting / calibration
- setting / display

Ralisation d'une mesure ou dune srie de mesure :
- measure / FRF

23

4- Travail effectuer

1- A laide du document fourni en annexe, calculer les frquences propres des 4 premiers
modes de la poutre.

2- Les acclromtres ont une sensibilit denviron 100 mV/g. Rechercher dans la
documentation la sensibilit du capteur deffort mont sur le marteau dimpacts (la livre-
force (lbf) est une unit anglo-saxonne quivalente 0,444 g). Rgler la dynamique de
chaque voie de faon viter toute saturation, et vrifier que la configuration dacquisition
prend correctement en compte les sensibilits des capteurs.

3- Raliser un impact au point 1 et mesurer les fonctions de transfert H
i1
() = a
j
()/F
1
(). La
quantit a
i
() dsigne lacclration du point i (i=1,2,3).

4- Dterminer la frquence de rsonance
dk
et lamortissement relatif
k
des 3 premiers
modes (k=1,2,3) de la poutre. Pour la dtermination de lamortissement relatif, deux
mthodes peuvent tre utilises : la mthode dattnuation -3dB dcrite en annexe
(mthode valable pour un pic de rsonance isol et faiblement amorti) et la fonction f0 /
damping du menu scalar (section 8.25 du manuel dinstruction de la carte dacquisition
DIFA). Cette fonction permet dobtenir la frquence propre et lamortissement relatif dun
pic encadr par 2 curseurs
1
.

5- Les modes propres U(i,k) vrifient la relation suivante (voir cours : exemple danalyse
modale dune poutre)

| U(i,k)U(j,k) | = 2
k

k

2
| Hij (
k
) |.

Lindice i=1,2,3,4,5 dsigne le numro du point dimpact. Lindice j=1,2,3,4,5 dsigne le
numro du point o est plac lacclromtre. Lindice k = 1,2,3 dsigne le numro du mode.
Cette relation permet de dterminer les valeurs de | U(i,k) |, i.e. lamplitude de dformation au
point i correspondant au mode k. Le signe de U(i,k) est dfini par la phase de Hij (
k
).
Dterminer les modes propres U(i,k). Faire une reprsentation graphique. Placer en abscisse
les points de mesure sur laxe de la poutre et en ordonne lamplitude de la dforme modale.

7- Le nombre de points de mesure nest pas suffisant pour dterminer compltement les
dformes modales (sous chantillonnage spatial). Quelles sont les mesures qui permettent
dobtenir les informations manquantes ? Effectuer ces mesures et complter la
reprsentation des dformes modales.



1
mais vous allez constater quelle ne fonctionne pas : employer la mthode de la largeur de
bande 3dB

24

ANNEXE : Frquences propres de vibration dune poutre homogne de section
constante pour diffrentes conditions aux limites







































* daprs Thorie des vibrations , M. Gradin & D. Rixen, 1993


Pour une poutre de longueur l , sollicite dans le plan vertical,
de section b (largeur) h (hauteur) :

12
3
h b
I =

NB : pour de lacier, E=210 Gpa, et =7800 kgm
-3





25

ANNEXE : Analyse modale , rappels de quelques lments thoriques


1- Systme un degr de libert

1-1 Description

Le systme le plus simple comporte un degr de libert (Fig. 1). En considrant un
amortissement visqueux, son comportement est reprsent par lquation :

m x c x k x f t && & ( ) + + = (1)

dont les paramtres physiques sont :

m masse (kg)
k raideur (N . m
-1
)
c amortissement visqueux (lamortisseur exerce une force c x& , proportionnelle et de
sens oppos la vitesse instantane)




Figure 1

1-2 Rponse libre

En labsence de force dexcitation ( f t ( ) = 0 ), lquation homogne associe (1)

m x c x k x && & + + = 0

admet des solutions de la forme :

( ) ( )
x x e x e x e x e
j t j t t t
d d
= + = +
+
1 2 1 2

*

avec :
d
k m c
m
=

=
4
2
1
2
0
2
(pulsation propre du systme amorti)
=

=
c
m 2
0
(valeur damortissement)
=
+
= +
c k m c
m
j
d
4
2
2
(ple)

26
1-3 Rponse force

En prsence dune excitation harmonique f t F e
j t
( ) =

, lquation (1) scrit :
&& & x x x
F
k
e
j t
+ + =
|
\

| 2
0 0
2
0
2


(2)
avec :


0
2 2
= = +
k
m
d
(pulsation propre du systme non amorti)

= = = =
c
k m
c
m Q 2 2
1
2
0 0
(coefficient damortissement relatif)

La recherche dune solution de la forme x X e
j t
=

conduit la fonction de transfert
complexe :

H
X
F
k
j
( )

=
|
\

|
=

|
\

| +
|
\

|
1
1 2
0
2
0
(3)

dont lamplitude et la phase sont reprsents figure 2 :




















Figure 2 : variation du module et de la phase de la fonction de transfert dun systme
un degr de libert, en fonction du paramtre frquentiel adimensionnel /
0



27
On constate que :

la pulsation de rsonance diminue avec lamortissement :

r
=
0
2
1 2
lamplitude de la rponse diminue avec lamortissement , et le maximum
damplitude est :
H
r
( )

=

1
2 1
2
(3 bis)

Sur la courbe = 0,1 (voir figure 2) , les points P
1
et P
2
dabscisses
1
et
2
, pour lesquels
lamplitude est 1 2 / la valeur de la rsonance (ce qui correspond une diminution de
-3 dB par rapport la rsonance) sont tels que la diffrence (
2
-
1
) vrifie, pour un faible
amortissement, la relation :

2 1 0
2 =
ce qui donne la relation :

=

= = =

2 1
0 0
2
1 2
Q

o Q est le facteur de qualit.

Pour les faibles amortissements sur un systme un degr de libert, H Q
r
( )

=
1
2

Les figures (3) et (4) reprsentent les parties relle et imaginaire de H().


























Figure 3 : variation de la partie relle de de la fonction de transfert dun systme un
degr de libert, en fonction du paramtre frquentiel adimensionnel /
0


28





















Figure 4 : variation de la partie imaginaire de de la fonction de transfert dun systme
un degr de libert, en fonction du paramtre frquentiel adimensionnel /
0



2- Systme plusieurs degrs de libert :

2-1 Description

Une structure complexe peut tre considre comme un ensemble de masses interconnectes
par des ressorts. Lamortissement rel dune structure, rsultant de phnomnes physiques
varis et complexes, ne peut tre modlise avec la mme prcision que linertie et la raideur.
Cependant, pour modliser les phnomnes sous une forme mathmatiquement exploitable,
des hypothses sont formules sur la nature de lamortissement. Nous utiliserons ici un
amortissement de type visqueux, pour lequel la force est proportionnelle et oppose la
vitesse. Dautres modles peuvent tre utiliss, notamment lamortissement hystrtique, pour
lequel lnergie dissipe dpend du nombre de cycles dcrits par la structure. Dans les
conditions dun amortissement proportionnel, le comportement vibratoire dune structure dans
le domaine lastique se modlise sous la forme dun systme dquations :

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } M x C x K x f t && & ( ) + + = (4)

o [M], [C] et [K] sont respectivement les matrices de masse, damortissement visqueux et de
raideur, {x} est le vecteur des N
ddl
degrs de libert du systme (dplacements), { } & x le
vecteur des vitesses, { } && x le vecteur des acclrations et {f(t)} le vecteur des forces
dexcitations.

Remarque : les matrices [M], [C] et [K] sont de dimensions N
ddl


N
ddl
.

29

2-2 Systmes conservatifs

Un systme est conservatif s'il n'est le sige d'aucune dissipation, c'est dire si [C] = [0].

La recherche dune solution spares, de la forme :
{ } { } x x y z q t
i i
i
N
ddl
=
=

( , , ) ( )
1

conduit au calcul des modes et pulsations propres.

Les modes propres dun systme conservatif sont rels, cest dire que tous les points de la
structure vibrent avec un dphasage de 0 -phase- ou - opposition de phase-) :

[ ] [ ] ( ) { } { } K M
i i
=
0
2
0 i=1, N
ddl


Chaque vecteur propre est dfini une constante multiplicative arbitraire prs.

L'criture de (2) dans la base modale est obtenue en faisant le changement de base

{ }
[ ] { } x q = o [] est la matrice des vecteurs propres
i
:

[ ][ ][ ] { } [ ][ ][ ] { } [ ]{ } ( ) && ( ) 2 + =
t t t
M q K q f t

Les vecteurs propres sont orthogonaux

{ }[ ]
{ }
t
i j
M = 0 et { }[ ]
{ }
t
i j
K = 0 pour i j

aussi les matrices modales
[ ] [ ][ ][ ] M M
m
t
= et [ ] [ ][ ][ ] K K
m
t
=

sont elles diagonales, de composantes respectives
{ }[ ]{ } m M
i
t
i i
= (masse modale)
{ }[ ]{ } k K
i
t
i i
= (raideur modale)

avec k m
i i i
=
0
2


Remarque : les vecteurs propres tant dfinis une constante multiplicative prs, il est
toujours possible de choisir cette constante de telle sorte que la masse modale soit unitaire
(opration de normalisation) ; cest ce qui a t implicitement crit quation (2))

Le systme dquations ainsi obtenu est donc dcoupl, chaque mode se comportant comme
un lment un degr de libert.

La transforme de Laplace scrit :

[ ] [ ] ( ) { } [ ] { } p M K Q p F p
m m
t
2
+ = ( ) ( )

soit, pour le mode i, les matrices modales tant diagonales,


30

{ }{ } { }{ }
q p
F p
p m k
F p
m p
i
t
i
i i
t
i
i i
( )
( ) ( )
( )
=
+
=
+

2 2
0
2

Les racines de p
i
2
0
2
0 + = tant p j
i
=
0
, on cherche crire le dnominateur sous la
forme :

1
2
0 0 0
p
A
p j
B
p j
i i i
+
=

+
+

en identifiant, on obtient A B
j
i
= =
1
2
0

, do

{ }{ } q p
j m p j p j
F p
i
i i i i
t
i
( ) ( ) =


+
|
\

|
1
2
1 1
0 0 0

(5)

en revenant X(p)

{ } [ ]{ }
[ ] [ ]
{ } X p Q p
j m p j p j
F p
t
i i i i i
N
ddl
( ) ( ) ( ) = =


+
|
\

|
=


2
1 1
0 0 0 1


do la matrice de transfert [H(p)] telle que { } [ ]{ } X p H p F p ( ) ( ) ( ) =

[ ]
[ ] [ ]
H p
j m p j p j
t
i i i i i
N
ddl
( ) =


+
|
\

|
=


2
1 1
0 0 0 1


en dfinissant les matrices rsiduelles (de composantes imaginaires, puisque les modes sont
rels)

[ ]
[ ] [ ]
R
j m
i
t
i i
=

2
0


cette matrice de transfert scrit

[ ]
[ ] [ ]
H p
R
p j
R
p j
i
i
i
i i
N
ddl
( )
*
=

+
+
|
\

|
|
=


0 0 1

La matrice de transfert est, comme les [R
i
], symtrique de dimensions N
ddl


N
ddl
. En notant
r
i(k,l)
la composante (k,l) de la matrice rsiduelle [R
i
], la composante (k,l) de [H(p)] est :

h p
r
p j
r
p j
k l
i k l
i
i k l
i i
N
ddl
,
( , ) ( , )
*
( ) =

+
+
|
\

|
=


0 0 1


En reprenant lquation (5) et lexpression dans la base modale { } { } x q t
i i
i
N
ddl
=
=

( )
1
, il vient
{ }
[ ] [ ]
{ } X p
p m k
F p
t
i i i
N
ddl
( ) ( ) =
+
=


2
1


soit, dans lespace de Fourier ( p = j )

31
{ }
[ ] [ ]
{ } X j
k m
F j
t
i i i
N
ddl
( ) ( )

2
1


La rponse impulsionnelle au point k (k
ime
composante de {X}) une excitation de type Dirac
unitaire au point l (l
ime
composante de {F}) est donc :

x t t
k
di i
N
di i k i l
ddl
( ) sin ( )
( ) ( )
=
=

1
1



o
i(n)
est la n
ime
composante du vecteur propre {
i
}.

2-3 Systmes dissipatifs amortissement visqueux proportionnel


A une distribution de lamortissement proportionnelle

[ ] [ ] [ ] C M K = + ( et rels)
(cest dire si la condition de Caughey est vrifie : [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] C M K K M C

=
1 1
)

correspondent des valeurs propres complexes
i i di
j = associes des modes (vecteurs)
propres rels, qui sont les modes propres du systme conservatif associ. Les valeurs propres
sont deux deux conjugues, et de partie relle ngative, ce qui traduit une dcroissance avec
le temps de lamplitude des modes de vibration libre, et la nature relle des modes propres
traduit que tous les points de la structure vibrent avec un dphasage de 0 (phase) ou
(opposition de phase).

Dans cette base modale, le systme (4) scrit :

[ ] { } [ ] { } [ ] { } [ ]{ } M q C q K q f t
m m m
t
&& & ( ) + + = (6)

o la matrice modale damortissement [C
m
] est, comme [M
m
] et [K
m
] , diagonale

[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ]
C C M K
m
t
m m
= = +

de composantes { }[ ]{ }
i
t
i i
c = (amortissement modal)

avec k m m
i i i i di i
= = +
0
2 2 2
et

i
i
i
=
0


En raison des proprits dorthogonalit des modes rels, le membre de gauche du systme (6)
est constitu dquations dcouples.

La transforme de Laplace scrit :


[ ] [ ] [ ] ( ) { } [ ] { } p M p C K Q p F p
m m m
t
2
+ + = ( ) ( )

soit, pour un mode :

( ) { }{ } p m p c k Q p F p
i i i i
t
i
2
+ + = ( ) ( )
la matrice de transfert est obtenue comme prcdemment :


32
[ ]
[ ] [ ]
H p
j m p p
i
t
i
i di i i i
N
ddl
( ) =


+
|
\

|
=


2
1 1
1


o apparaissent les ples conjugus
i i di
j = + et
i i di
j
*
=

En dfinissant les matrices rsiduelles (de composantes imaginaires)
[ ]
[ ] [ ]
R
j m
i
i
t
i
i di
=

2


la matrice de transfert scrit

[ ]
[ ] [ ]
H p
R
p
R
p
i
i
i
i i
N
ddl
( )
*
*
=

+
+
|
\

|
|
=


1


dont la composante (k,l) est :

h p
r
p
r
p
k l
i k l
i
i k l
i i
N
ddl
,
( , ) ( , )
*
( ) =

+
+
|
\

|
=


1


La rponse impulsionnelle au point k une excitation au point l est donc :

x t t e
k
di i
N
di
t
i k i l
ddl
i i
( ) sin ( )
( ) ( )
=
=

1
1
0





ce qui scrit galement :

x t R e R e
k
i
N
i
t
i
t
ddl
i i
( )
*
*
= +
=

1



2-4 Systmes dissipatifs - cas gnral

Pour une matrice damortissement (symtrique) non proportionnelle, une technique classique
consiste associer lquation (4)

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } M x C x K x f t && & ( ) + + =

lidentit [ ]{ } [ ]{ } { } M x M x & & = 0 ,

ce qui permet de former le systme matriciel


C M
M
x
x
K
M
x
x
f t
0
0
0 0


`
)
+


`
)
=


`
)
&
&& &
( )
,
qui est de la forme [ ]{ } [ ]{ } { } U z V z g t & ( ) + = ,
o les matrices [U] et [V] sont symtriques, de dimensions 2 N
ddl


2 N
ddl
, mais de signe
indfini. Lavantage de cette criture est de ramener un systme diffrentiel du second ordre
un systme du premier ordre.


33
La solution du systme homogne associ [ ]{ } [ ]{ } { } U z V z & + = 0 met en vidence lexistence
de modes propres {
di
} complexes. La nature complexe dun mode propre traduit que tous les
degrs de libert de la structure ne sont pas simultanment nuls (nergie sous forme
cintique), de mme quils ne parviennent pas simultanment ltat de dplacement maximal
(nergie sous forme potentielle). Contrairement un systme conservatif, les noeuds de
vibration de la structure ne sont donc pas fixes, mais voluent cycliquement au cours du
temps, la manire dune onde stationnaire.

Pour dcrire le comportement de la structure amortissement gnralis, la rponse force
peut tre exprime sur la base du systme conservatif associ (SCA), ou sur la base du
systme dissipatif.

2-5 Rponse sur la base du systme conservatif associ lquation (4) :

La base du SCA est forme des vecteurs propres de lquation homogne :

[ ]{ } [ ]{ } { } M x K x && + = 0

Dans cette base, lquation (4) peut se mettre sous la forme :

[ ] { } [ ] { } [ ] { } [ ]{ } M q C q K q f t
m dm m
t
&& & ( ) + + =

o les matrices gnralises de masse [M
m
] et de raideur [K
m
] sont diagonales, et o la
matrice damortissement gnralise [C
dm
] est, dans le cas dun amortissement non
proportionnel, non diagonale. Le systme dquations ainsi obtenu nest donc pas dcoupl :
en considrant les modes propres de SCA, un amortissement non proportionnel introduit un
couplage entre modes, cest dire un transfert dnergie entre diffrents modes propres.

2- 6 Rponse sur la base du systme dissipatif :

Dans cette base complexe {
di
}, le systme dquations obtenu est dcoupl, quelle que soit la
structure de la matrice des amortissements gnraliss. Il est alors possible de dfinir une
fonction de transfert sous la forme fractionnelle partielle :

[ ]
[ ] [ ]
H p
R
p
R
p
i
i
i
i i
N
ddl
( )
*
=


+
|
\

|
|
=


1


ou, en lexprimant sous forme dune fonction rationnelle :

[ ] H p
p R R R R
p p
p
p p
i i i i i i
i i i i
i i
i i i
N
i
N
ddl ddl
( )
( ) )
( )
* * *
* *
=
+ +
+
=
+
+ +
= =





2
0 1
0 1
2
1 1


Cette dernire forme est utilise dans les mthodes polynomiales didentification modale.
Dans le cas dune excitation par un Dirac au point l, la rponse impulsionnelle en un point k
est donne par :

( )
( )
x t e e
k
i
N
di k di l
t
di k di l
t
ddl
di di
( )
( ) ( ) ( )
*
( )
*
*
= +
=

1




34
2-7 Principe de rciprocit

Quelle que soit la nature de lamortissement, la symtrie des matrices du problme physique
[K], [M] et [c] conduit la symtrie de la matrice de transfert [H], qui illustre le principe de
rciprocit : la fonction de transfert pour une excitation au point k et une rponse au point l
est la mme que pour une excitation au point l et la rponse en k.

En pratique, la matrice de raideur [K] peut ne pas tre symtrique (par exemple dans le cas
dlments de machine lubrifis par film dhuile).


3 -Elments bibliographiques relatifs lanalyse modale des structures

[1] Modan, version 2.0, Manuel thorique.
[2] J. Piranda, Analyse modale exprimentale, note interna du Laboratoire de Mcanique
Applique Raymond Chalat, Besanon, 1996.
[3] J.F. Boisseau, B. Garnier, Vibrations des structures industrielles, in Techniques de
l'ingnieur, tome R6.
[4] K. Zaveri, M. Phil, Modal Analysis of large Structures : Multiple Exciter Systems,
brochure Brel & Kjaer, 1985
[5] Geradin, Rixen, Thorie des vibrations.

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