Control por Computador.

Ingeniera Informtica

Tema 2. Sistemas de Medida

Aspectos Fundamentales Transductores: Sensores y Actuadores Caractersticas de los Sensores Adquisicin de Datos

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Aspectos Fundamentales
Convertidor Analgico a Digital
Analgico-Digital V(t) Seal elctrica base U(t)
Acondicionador Seal Adaptador Sensor

Variable Controlada
Y(t)

A/D
Voltaje proporcional a la variable medida

Transductor Sensor, Transmisor, Sonda, Captador, Detector etc.

El sistema de medida cierra el lazo de control Su misin es convertir la magnitud fsica controlada en una palabra digital manejable por el computador.
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El conjunto transductor+acondicionador recibe distintos nombres segn el sector (Sensor, Transmisor, Captador, Detector etc.)
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Transductores: Sensores y Actuadores

Transductor
Dispositivo que convierte una magnitud fsica/qumica de un tipo en otra de otro tipo. Es un convertidor o modificador de energa.

Sensor
Elemento sensible que responde ante una determinada magnitud fsico/qumica (estimulo). Se utiliza este nombre para referirse a los transductores de entrada (magnitud fsica -> Seal elctrica)

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Actuador
Transductor de salida. Convierte una seal (generalmente elctrica) en una magnitud fsica (fuerza, desplazamiento, flexin etc. 3

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Transductores: Sensores y Actuadores

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Micrfono electromagntico
Distincin entre sensor y transductor
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Transductores: Sensores y Actuadores

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Motor Elctrico de Corriente Continua

Actuador (Transductor de Salida)
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Sensores. Clasificacin
Pueden clasificarse atendiendo a mltiples aspectos. Entre ellos: Aporte de Energa
Activos o Pasivos

Tipo de seal a su salida

Analgicos o Digitales

Parmetro variable
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Resistivos, Inductivos, Capacitivos Magnticos, pticos 6

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Sensores. Clasificacin (continuacin)

Magnitud medida
Temperatura, Flujo calorfico Fuerza, Presin, Par Posicin, Velocidad, Aceleracin Nivel, Flujo, Humedad pH, pontencial Redox Conductividad

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Etc...

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Sensores. Clasificacin (continuacin)

Aporte de Energa
Activos
Necesitan para su funcionamiento de una fuente de energa auxiliar (p.e termistores). Se emplean principalmente para medir seales dbiles. Su sensibilidad se puede modificar a travs de la seal de alimentacin.

Pasivos
No requieren la presencia de una fuente de energa auxiliar para funcionar. Por ejemplo los termopares producen directamente una tensin de salida proporcional a la temperatura.

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Sensores. Clasificacin (continuacin)

Tipo seal a su salida
Analgicos
La seal es continua en el tiempo. Suele ser lo habitual en la mayor parte de sensores.

Digitales
Su salida toma valores discretos. Pueden codificarse en forma digital (absoluta o relativa), en trminos de frecuencia o periodo proporcional a la magnitud medida.

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Sensores. Caractersticas
Estticas
Propiedades de un sistema cuando todos los efectos transitorios han desaparecido y el sistema se encuentra en un estado estacionario.
Exactitud, Precisin Discriminacin (resolucin) Sensibilidad Deriva Linealidad

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Histresis Etc..

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Sensores. Caractersticas
Dinmicas
Referentes al comportamiento transitorio del sensor
Tiempo de respuesta Sobreimpulso Ancho de banda Orden del sistema (0, 1 ,2) Etc.

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Exactitud, discriminacin y precisin

Exactitud es una medida de la capacidad de un instrumento para entregar el verdadero valor de la magnitud medida

Error ABSOLUTO = Lectura Obtenida- MAGNITUD VERDADERA Error RELATIVO = Error ABSOLUTO / MAGNITUD VERDADERA

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Discriminacin es el mnimo cambio necesario en la entrada para provocar un cambio detectable en la salida del sensor.
Se conoce tambin como RESOLUCIN UMBRAL es la discriminacin sobre el cero
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Precisin
Precisin es la capacidad de un instrumento para entregar la misma lectura para medidas repetidas de la misma magnitud en las mismas condiciones.

A
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Cual de los dos lanzadores es ms PRECISO y cual ms EXACTO ?

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Repetibilidad y Reproductividad
Repetibilidad
Grado de concordancia entre los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo las mismas condiciones de medida.

Reproducibilidad
Grado de concordancia entre los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo diferentes condiciones de medida.

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El grado de repetibilidad o reproducibilidad en instrumentos es una forma alternativa de expresar la precisin.

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Curva de Calibracin y Sensibilidad

Curva de calibracin
Trazo obtenido al ir anotando en un trazado X-Y los valores de salida del sensor para cada valor de la magnitud de entrada.

Sensibilidad
Pendiente de la curva de calibracin. Para sensores con caracterstica lineal la sensibilidad es constante.
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Campo de Medida y Fondo Escala (SPAN)

Campo de Medida (RANGE)
Conjunto de valores de la variable de entrada entre los cuales se puede usar el sistema de medida. Ej. 1..10 Bar

Alcance (SPAN)
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Diferencia entre el mximo y mnimo que puede medir el dispositivo. Ej. Span = 9 Bar.
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Linealidad
Desviacin de la curva de calibracin con respecto a una lnea recta determinada. Se suele expresar en % del fondo de escala. La lnea recta de referencia puede ser: -Mnimos cuadrados -Puntos extremos

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Histresis

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Mxima diferencia en la medida que se obtiene al construir la curva de calibracin con valores de la magnitud de entrada crecientes y decrecientes respectivamente
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Caractersticas Dinmicas
Las caractersticas dinmicas muestran el comportamiento ante una entrada variable en el tiempo Respuesta Temporal
Constante de Tiempo Tiempo de subida Tiempo de establecimiento

Respuesta Frecuencial
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Ancho de Banda Frecuencia de corte Frecuencia natural

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Tipo de Sistemas
Segn el grado de la ecuacin diferencial que relaciona la salida con la entrada Orden 0
No contiene ningn elemento almacenador de energa

Primer Orden
Hay un elemento que almacena energa. Ec. Dif. De primer grado

Segundo Orden
Hay al menos dos elementos que almacena energa. Ec. Dif. De segundo grado
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Orden Superior
Ms de dos elementos que almacenan energa. Ec. Dif. De grado mayor a 2 20

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Sistemas de Orden 0

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Sistemas de Primer Orden

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Sistemas de Segundo Orden

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Adquisicin de Datos
Arquitectura de un Sistema de Adquisicin de Datos Acondicionamiento de seal Aliasing (enmascaramiento) Muestreo y Retencin (Sample and Hold) Multiplexacin Conversin Digital Analgica D/A Conversin Analgica Digital A/D

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Arquitectura de un Sistema de Adquisicin de Datos

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Acondicionamiento de Seal
Amplificadores de Instrumentacin Filtros Integradores/Diferenciadores

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Amplificadores de Instrumentacin

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Factor Rechazo Modo Comn (CMRR)

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Estructura tpica de amplificador de Instrumentacin

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Aplicaciones tpicas del amplificador de Instrumentacin

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Filtros
Se requieren para seleccionar las componentes armnicas de inters y eliminar las no deseadas Se pueden clasificar en tres grandes grupos:
Filtros Pasivos en base a redes RLC
Simples, econmicos y robustos. Selectividad baja

Filtros Activos utilizando Amplificadores Operacionales y componentes pasivos R y C

Utilizables en baja frecuencia (limitada por el AO) Elevada selectividad y ganancia

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Filtros Digitales
Realizados mediante rutinas software Muy selectivos, eficientes, econmicos 31

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Clasificacin de los filtros en base a su Respuesta en Frecuencia

Paso Bajo

Paso Alto

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Paso Banda

Ranura
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Esquemas simples de filtros paso BAJO y paso ALTO pasivos y activos

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Paso Bajo

Paso Alto

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Obtencin de filtros paso BANDA y RANURA a partir de filtros simples

Paso BANDA
Se pueden obtener conectando en serie un filtro paso BAJO y un paso ALTO

RANURA
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Mediante la combinacin en paralelo de un filtro paso BAJO y un paso ALTO y posterior suma
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Teorema del muestreo.

Teorema del Muestreo
Una seal muestreada puede ser reconstruida a partir de sus muestras si la frecuencia de muestreo es superior a 2 veces la mxima componente frecuencial de la seal. A esta frecuencia mnima se le denomina frecuencia de Nyquist. Si no se cumple se produce el enmascaramiento (aliasing) de las seales de mayor frecuencia, apareciendo como seales de baja frecuencia.

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Enmascaramiento (Aliasing)
El efecto del enmascaramiento se puede apreciar en las componentes frecuenciales de la seal. Ejemplo
F1 aparece correctamente F1<Fs/2 F2, F3, F4 se enmascaran a 30, 40 y 10 Hz respectivamente Se puede obtener la frecuencia enmascarada mediante la expresin Fa=min|kFs-F| para k entero

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Filtros antialiasing
Para el evitar el enmascaramiento se utilizan filtros paso bajo que eliminen las componentes de frecuencias superiores a 2*Fs.
Se suelen emplear filtros de 2 orden o superior con estructuras Chebyshev, Bessel o Butteworth

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Multiplexacin y Muestreo y Retencin

Muestreo y Retencin (Sample and Hold) Multiplexacin

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Muestreo y Retencin
Los circuitos de Muestreo y Retencin son elementos que presentan dos modos de operacin
Muestreo. La salida sigue a la entrada Retencin. La salida mantiene el ltimo valor Se utilizan para mantener la seal estable durante el proceso de conversin A/D

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Circuito tpico de Muestreo y Retencin

Los elementos bsicos de un circuito de Muestreo y Retencin son:

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Buffer separadores de elevada impedancia IC1 e IC2 Condensador para retener la seal C Interruptor analgico Q1 en base a un transistor FET
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Multiplexacin
Un multiplexor es un circuito que permite seleccionar una de varias seales en funcin del estado de seales de control digitales
Estn realizados mediante interruptores analgicos realizados con transistores MOSFET

Interruptores analgicos
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Generalmente se construyen mediante transistores MOSFET de canal N

Cuando la seal de control (puerta del MOSFET) est a 0 V, no hay conduccin R~ 10000 Mohm Cuando la lnea de control est a 15V, conduce y R~ 100 Ohm.

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Conversin Digital a Analgica (D/A)

Elemento que convierte una palabra digital en una seal analgica (tensin o corriente) proporcional

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Conversin Digital a Analgica (D/A)

Las tcnicas electrnicas mas extendidas para convertir una seal digital en un valor analgico son: Resistencias Ponderadas Redes R-2R Modulacin por Ancho Pulso (PWM)

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Resistencias Ponderadas
Est basado en sumar la aportacin ponderada de cada bit asociada a la corriente que da lugar sobre una resistencia.
El amplificador suma la corriente que llega a travs de cada resistencia. La corriente es inversamente proporcional al valor de la resistencia. Para conseguir una ponderacin binaria, cada resistencia es doble de la anterior. El inconveniente es que para un nmero de bits alto, es complejo y costoso obtener resistencias precisas de valor 2^N*R.

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Por ejemplo para 8 bits, partiendo MSB = R= 1K tendremos que se utilizarn resistencias de 1K, 2K, 4K, 8K, 16K, 32K, 64K y 128K

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Redes R-2R
Similar a las redes ponderadas pero solo se precisan resistencias de 2 valores R y 2R
Segn el estado 0 o 1 del bit la resistencia asociada est conectada a 0 V o a la referencia de tensin Vref. Si est a 1 la corriente que aporta se divide por 2 por cada nodo que pasa, por tanto la ponderacin binaria es directa. La fabricacin de resistencias R y 2R precisas en el circuito integrado es sencilla y econmica

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Funcionamiento de la Red R-2R

En b solo est conectado el MSB En c solo el MSB-1 est a 1

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Modulacin por ancho pulso PWM

El valor digital se transforma en un valor proporcional de duracin en estado alto de pulsos de frecuencia y amplitud constante
Solo se precisa una simple red R-C para obtener el valor promedio (valor analgico proporcional al ancho del pulso) La amplitud del pulso identifica el mximo valor de la seal (rango de salida). Muy utilizado por su bajo coste y elevadas prestaciones. La frecuencia de los pulsos ha de ajustarse en funcin de la dinmica del sistema a controlar.

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Conversin Analgica a Digital (A/D)

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Un convertidor analgico-digital (CAD) es un dispositivo que proporciona una salida la cual representa digitalmente la tensin o corriente de entrada. 48

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Conversin Analgica a Digital (A/D)

Las tcnicas electrnicas mas extendidas para convertir una seal analgica en una palabra digital son: Simple o doble rampa (Integracin) Aproximaciones sucesivas Paralelo (Flash) Tensin-Frecuencia (V/F)

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Sigma-Delta

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Conversor A/D de doble rampa. Estructura

Consta de un circuito integrador/desintegrador, comparador, contador digital, generador de reloj y una lgica de control.
Se emplea cuando se requiere elevada precisin y muy bajo coste y el tiempo para realizar la conversin no es importante (< 30 conversiones/segundo) Muy utilizado en aparatos de medida digitales de bajo coste (multmetros)

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Conversor A/D de doble rampa. Funcionamiento

Durante un tiempo fijo T (n ciclos de reloj constante) se integra la seal de entrada Vin. Se realiza la descarga (desintegracin) conectando el integrador a una tensin negativa de referencia Vref y se cuentan los pulsos que tarda en descargarse completamente dT. La relacin dT/T es igual a Vin/Vref. Por tanto dT= Vin * T/Vref -> dT=K* Vin

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Conversor A/D de Aproximaciones Sucesivas. Estructura

Consta de un conversor D/A controlado por un circuito secuencial (Registro Aproximaciones Sucesivas) y un comparador.
Se requieren N (Nmero de bits resolucin) de ciclos de reloj para completar la conversin. Velocidad de conversin mxima del orden de unas pocas Ms/s Coste medio-alto. Crece exponencialmente con la velocidad y nmero de bits

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Conversor A/D de Aproximaciones Sucesivas. Funcionamiento

Consiste en ir comparando la seal de entrada Vin con la salida del conversor D/A controlado por por el circuito de aproximaciones sucesivas SAR. Basado en un algoritmo de bsqueda binaria el SAR va generando la secuencia de valores apropiados. Requiere tantos ciclos de reloj como bits de resolucin.

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Conversor A/D paralelo (Flash)

Consta de 2N-1 comparadores y resistencias idnticas y un decodificador digital
La red resistiva crea 2N-1 valores de tensin distintos proporcionales a la Vref y que se aplican a las entradas inversoras ( ) de los comparadores La seal Vin se aplica a la entrada no inversora ( + ) de los comparadores. La salida de aquellos que el valor de Vin sea mayor que la seal ( ) ser un nivel alto y el resto quedarn a nivel bajo El decodificador 2N-1 a N crea el valor digital en binario correspondiente a Vin Son los convertidores ms rpidos en el mercado Se emplean para digitalizar seales de video, RF, radar etc. Su coste crece exponencialmente con N

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Conversor Tensin-Frecuencia (V-F)

Convierte la seal de entrada en una onda cuadrada de frecuencia proporcional a sta
Suele construirse en base un integrador/desintegrador, un comparador y un circuito monoestable El procesador solo tiene que contar los pulsos por unidad de tiempo para obtener una palabra digital proporcional a la medida Econmico, sencillo y preciso para velocidades de conversin medias a bajas

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Conversor Tensin-Frecuencia (V-F) Funcionamiento

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Conversor Sigma-Delta ( )
Cuantifican la seal de entrada mediante un CAD de muy baja resolucin (1 bit) pero a muy alta frecuencia de muestreo
Elevadas resolucin (hasta 28 bits) Muy bajo coste Tasas neta de muestreo ~ 1 Ms/s Ampliamente utilizado en la digitalizacin de seales de audio

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Modulador Sigma-Delta ( ) primer orden

La cadencia de ceros y unos en la seal de salida del modulador es proporcional al valor de la seal de entrada Vin. El filtro digital y el decimador se encargan de convertir esa seal serie en una palabra digital proporcional al valor Vin.

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Modulador Sigma-Delta ( ) primer orden

a) Seal entrada

b) Seal en el comparador

c) Salida del modulador

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