Vous êtes sur la page 1sur 84

Systmes asservis

Volume 4 Asservissements digitaux J.-M. Allenbach

Ecole dIngnieurs de Genve Laboratoire dAutomatique

N 8 Edition 2006

Asservissements digitaux

TABLE DES MATIRES

11 RGLAGE DIGITAL
11.1 PRINCIPE 11.1.1 Conduite de processus discontinue 11.1.2 Echantillonnage et quantification 11.1.3 Boucle de rglage 11.1.4 Cycles limites 11.2 RGLAGE PSEUDO-CONTINU 11.2.1 Rglage de processus rel: dimensionnements analytiques 11.2.2 Rglage de processus rel: dimensionnements exprimentaux 11.2.3 Rgulateurs programms 11.2.4 Rglage en simulation 11.3 SYSTMES CHANTILLONNS 11.3.1 Fonction de transfert et ples 11.3.2 Rponse harmonique 11.3.3 Rponse indicielle 11.4 STABILIT 11.4.1 Dfinition 11.4.2 Critres 11.5 RGULATEURS DISCRETS 11.5.1 Rgulateurs classiques 11.5.2 Autres rgulateurs 11.6 DIMENSIONNEMENT 11.6.1 Choix d'un rgulateur classique 11.6.2 Critre de Nyquist 11.6.3 Critre de Bode 11.6.4 Critre d'Evans 11.6.5 Calcul des coefficients 11.6.6 Rglage en simulation 11.6.7 Autre imposition des zros 11.6.8 Imposition des ples en boucle ferme 11.6.9 Filtre de consigne et RST

1 2 4 6

9 13 14 16

19 23 24

25 26

30 30

31 33 34 35 36 36 36 37 38

Jean-Marc Allenbach

15-08-2003

Asservissements digitaux

11.7

EXEMPLES

39

Annexes 11.A TRANSFORME EN Z 11.A.1 Motivation 11.A.2 Dfinition 11.A.3 Transformation en z inverse 11.A.4 Rgles de calcul en z 11.A.5 Passage direct de s z 11.A.6 Ples dans s et z 11.B CHOIX DE LA MTHODE 11.B.1 Procdure 11.C RATIONALISATION DE LA FONCTION EXPONENTIELLE 11.C.1 But 11.C.2 Taylor 11.C.3 Pad 11.D EFFET FRQUENTIEL DE L'CHANTILONNAGE 11.D.1 Expos du problme 11.D.2 Mesure corrective 11.E 11.E.1 11.E.2 11.E.3 11.E.4 RAPPEL DE LA RGLAGE ANALOGIQUE Expos du principe Stabilit Dimensionnement de rgulateur Exemples

49 49 53 55 55 57

59

61 61 62

63 65

67 68 70 76

Jean-Marc Allenbach

ii

15-08-2003

Asservissements digitaux

BIBLIOGRAPHIE
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] H. BHLER: Conception de systmes automatiques, PPUR, Lausanne. H. BHLER: Electronique de rglage et commande, PPUR, Lausanne. L. MARET: Rgulation automatique, PPUR, Lausanne. H. BHLER: Systmes chantillonns I, PPUR, Lausanne. H. BHLER: Systmes chantillonns II, PPUR, Lausanne. J. NEYRINCK: Thorie des circuits et systmes, PPUR, Lausanne. GILLE, DECAULNE ET PELEGRIN: Thorie et calcul des asservissements linaires, Dunod, Paris. M. ROSSI: Simulation d'un essieu moteur, EPFL/LEI, Lausanne. O. FLLINGER: Regelungstechnik , Hthig. B. C. KUO: Automatic Control Systems , Prentice-Hall. E. JUCKER: Equations fondamentales des micromoteurs courant continu avec rotor sans fer, Portescap, La Chaux-de-Fonds. L. POVY: Identification de processus, Dunod, Paris. L. MARET: Rgulation automatique 2, Eivd, Yverdon. J.-M. ALLENBACH: Rglage de systme retard pur, EIG/LAE, Genve. J.-M. ALLENBACH: Rglage de systme instable, EIG/LAE, Genve. C. T. CHEN: Analog & Digital Control System Design, Saunders HBJ. W. A. WOLOWICH: Automatic Control Systems, Saunders HBJ. B. C. KUO: Digital Control Systems, Saunders HBJ. M. RIVOIRE, J.-L. FERRIER: Cours d'automatique, Eyrolles, Paris. R. LONGCHAMP: Commande numrique de systmes dynamiques , PPUR, Lausanne. F. DE CARFORT, C. FOULARD: Asservissements linaires continus, Dunod, Paris. P. NASLIN: Les rgimes variables dans les systmes linaires et non linaires, Dunod, Paris. W. OPPELT: Kleines Handbuch technischer Regelvorgnge, Verlag Chemie GMBH. E. GROSCHEL: Regelungstechnik, R. Oldenburg, Mnchen et Wien. F. MILSANT: Asservissements linaires analyse et synthse, Dunod, Paris. H.GASSMANN: Einfhrung in die Regelungstechnik, Harri Deutsch, Thun M. KUNT: Traitement numrique des signaux, PPUR, Lausanne. DIVERS PROFESSEURS: Cours de mathmatique, EIG, Genve. DIVERS PROFESSEURS: Electronique, EIG, Genve.

GLOSSAIRE
Symbole ai bj ci e e* D1max Description Coefficient de zi du polynme dnominateur Coefficient de zj du polynme numrateur Rsidu ni Ecart de rglage Ecart de rglage discret (chantillonn et quantifi) Dpassement maximal accept sur la rponse indicielle Page 21 21 20 8 5 29

Jean-Marc Allenbach

iii

15-08-2003

Asservissements digitaux

G0(z) Geb(s) GR(s) GR*(s) GR*(z) Gs(s) Gs'(z) Kd kd Ki ki Kp trmax T Tc TD TDAC Ti TJ Tn TpR Tv ucm ucm' ucm* uid v w xR y y* z zpi zzj

Fonction de transfert chantillonne en boucle ouverte Fonction de transfert approxime continue du convertisseur D/A Fonction de transfert continue du rgulateur analogique Fonction de transfert approxime continue du rgulateur numrique Fonction de transfert chantillonne du rgulateur numrique Fonction de transfert continue du systme rgler Fonction de transfert chantillonne du systme rgler travers le convertisseur D/A Facteur de drivation discrte Facteur de drivation continue Facteur d'intgration discrte Facteur d'intgration continue Facteur de proportionnalit Temps de rponse maximal accept Priode d'chantillonnage Temps de calcul du rgulateur Constante de temps de drivation (forme somme-produit) Petite constante de temps due la conversion D/A Constante de temps d'intgration (forme somme ou quotient) Constante de temps d'intgration (forme somme-produit) Temps de corrlation d'intgrale Petite constante de temps due l'algorithme de calcul du rgulateur numrique Temps de corrlation de drive Signal de commande Signal de commande en peigne de Dirac Valeur numrique du signal de commande Signal de commande idal (non limit) Grandeur de perturbation Grandeur de consigne Intgrale discrte de l'cart de rglage Grandeur de sortie (rgle) Grandeur de sortie quantifie et chantillonne Variable discrte ple chantillonn ni zro chantillonn nj Marge de phase Marge de stabilit relative Marge de stabilit absolue Partie relle d'un ple Pulsation (partie imaginaire d'un ple) Pulsation pour laquelle la rponse harmonique a un module unit Pulsation qui limite la pente de 1 et celle de 2 sur la rponse harmonique en boucle ouverte Pulsation rduite

31 10 11 11 4 4

10 10 10 10 10 55 9 11 13 10 11 13 11 11 11 5 5 5 15 9 5 10 5 5 5 19 19 27 28 27 25 23 34 34 23

M 1=1/T c=c/T

Jean-Marc Allenbach

iv

15-08-2003

Asservissement digitaux

CHAPITRE 11: RGLAGE DIGITAL


11.1 PRINCIPE
11.2.1 Conduite discontinue de processus On a trait jusqu'ici des systmes conduite continue, particulirement des systmes dont on ne rgle qu'une seule grandeur physique avec une seule commande. Dans le cas de systmes multiples, la structure se complexifie.
OC1
+

R1

OCM1

OM1
Signaux analogiques

M
OCk
+

M Rk

M
OCMk

M
OMk

PROCESSUS
CB1
Signaux logiques

OB1 LCS

AB1

M
ABn

M
CBj

OBm

Fig. 11.1 Reprsentation schmatique d'une conduite continue de processus.

On reconnat dans le schma le processus, ses organes de commande analogiques (OCM) ou binaires (AB) et ses organes de mesure analogiques (OM) ou binaires (CB). La conduite est opre depuis les rgulateurs (R) et la logique de commande squentielle (LCS). Le mme systme peut faire l'objet d'une conduite discontinue de processus (fig. 11.2). Les fonctions de commande squentielle et de rglage sont assures par un calculateur de processus qui accde aux organes de commande et de mesure via des interfaces d'entre et de sortie et des convertisseurs digitalanalogique ou analogiquedigital. Que le calculateur soit implant su un microcontrleur, un ordinateur personnel, un gros ordinateur ou processeur de signal, les oprations de conduite sont ralises par traitement numrique. Pour des raisons de prix, on n'implante parfois qu'un seul convertisseur analogiquedigital, accdant aux grandeurs mesures par multiplexage. Le pupitre de commande (PC) permet l'oprateur de modifier les valeurs de consigne, voire les paramtres des rgulateurs. Les fonctions de commande et de rglage sont labores par des algorithmes programms. L'excution du calcul a lieu des instants fixs: les instants d'chantillonnage. On doit tenir compte des temps de slection de mesure, de conversion analogiquedigital, d'excution de l'algorithme et de conversion digitalanalogique. Pareillement, un changement de variable logique ne sera pris en compte qu'au prochain instant d'chantillonnage.

Jean-Marc Allenbach EIG

111

31-10-2003

Asservissement digitaux

Le temps qui spare deux instants d'chantillonnage successifs est appel priode d'chantillonnage. Les diffrentes boucles de rglage peuvent avoir des priodes d'chantillonnage diffrentes.
OCM1 OM1
Signaux analogiques

M
OCMk

M
OMk

PROCESSUS
OB1 OBm ABn
DAC1

AB1

CB1
Signaux logiques

M
CBj MUX ADC

DACk

unit d'entressorties

MMI

Calculateur de processus

Programme

Fig. 11.2 Reprsentation schmatique d'une conduite discontinue de processus.

11.1.2 Echantillonnage et quantification On peut reprsenter un chantillonneur par un contact qui s'ouvre et se ferme. Le signal chantillonn est gal au signal continu pendant que le contact est ferm et nul le reste du temps. Pour ne pas alourdir exagrment le traitement mathmatique, on s'arrangera pour maintenir constante la priode d'chantillonnage. xe xe
t

xs xs
t

Fig. 11.3 Echantillonnage.

Jean-Marc Allenbach EIG

112

31-10-2003

Asservissement digitaux

Dans un calculateur de processus, un signal ne varie pas de manire continue, il est reprsent par un nombre fini de chiffres (p. ex. 16 bit, 3 digit, ...). La quantification peut tre reprsente par un dispositif non linaire gradins. xe xe
t

xs xs
t

Fig. 11.4 Quantification

Une conversion analogiquedigital combine les deux oprations. xe xe


t

xs xs
t

Fig. 11.5 Conversion analogiquedigital: chantillonnage et quantification.

La quantification, par la non-linarit qu'elle introduit, rend difficile le traitement mathmatique. Cependant, avec un choix de quantification suffisamment fine (< 5), on pourra ngliger son effet dans les calculs. On pourra toutefois observer des oscillations entre deux niveaux conscutifs: les cycles limites ( 11.1.4). L'chantillonneur de la figure 11.3 ne peut pas tre trait simplement sur le plan mathmatique: le temps de fermeture est non nul et le signal a le temps de varier. Pour pallier cet inconvnient, on dfinit deux chantillonneurs qui reprsentent assez bien la ralit et dont le traitement mathmatique ne rencontre pas d'obstacle majeur. L'chantillonneur idal se ferme pendant un temps infiniment court. Le signal de sortie est discret, sans nergie, et ne peut pas agir sur un systme concret. Ce modle convient bien pour dcrire l'acquisition d'une mesure par le calculateur de processus. xe xe
t

xs xs
t

Fig. 11.6 Echantillonneur idal.

Jean-Marc Allenbach EIG

113

31-10-2003

Asservissement digitaux

L'chantillonneur pulsations s'obtient partir de l'chantillonneur rel en faisant tendre la largeur des impulsions vers zro en maintenant leur surface. On obtient en sortie une suite d'impulsions de Dirac, dont la surface est gale la valeur du signal d'entre divise par la priode d'chantillonnage. xe xe
t

xs xs
t

Fig. 11.7 Echantillonneur pulsations. Ce modle convient pour un signal d'entre continu ou discret, il convient bien pour exprimer la sortie du calculateur de processus. Entre deux rafrachissements du contenu du registre d'un convertisseur digital analogique, la sortie analogique reste constante. Pour exprimer cette proprit, on dfinit l'lment de maintien, dont la valeur pendant une priode d'chantillonnage est gale la surface de l'impulsion de Dirac reue en dbut de priode. xe xe
t

xs xs
t

Fig. 11.8 Elment de maintien. La mise en cascade d'un chantillonneur pulsations et d'un lment de maintien est un bon modle d'un convertisseur digitalanalogique, appel aussi chantillonneur-bloqueur. 11.1.3 Boucle de rglage Les modles dvelopps au paragraphe prcdent permettent d'expliciter tous les lments d'une boucle de rglage assure par calculateur de processus (fig. 11.9). Le systme rgler, dont les signaux sont des fonctions continues du temps, est modlis par une fonction de transfert continue Gs(s) (bloc 5). L'algorithme de calcul du rgulateur, est modlis par une fonction de transfert discrte G*R(z) (bloc 2). Le convertisseur analogiquedigital (bloc 1) est modlis par un chantillonneur idal et le convertisseur digitalanalogique (blocs 3 & 4) est modlis par un chantillonneur-bloqueur.
Jean-Marc Allenbach EIG 114 31-10-2003

w*

Asservissement digitaux

Jean-Marc Allenbach EIG

w*

e*

GR*(z)
2 3 4

u*cm

u'cm

ucm

Gs(s)
5

115

y*

u*cm

ucm

y*

ucm

31-10-2003

Fig. 11.9 Boucle de rglage chantillonn

Asservissement digitaux

Dans la boucle de rglage apparaissent deux variables abstraites: s pour l'expression de la fonction de transfert du systme rgler et z pour celle du rgulateur digital. Pour dimensionner le rgulateur ou analyser le comportement dynamique du systme, il faut choisir (annexe 11B) une des variables abstraites pour effectuer les calculs, puis revenir le cas chant dans la variable concrte temps. Ou bien on calcule tout dans l'espace s, considrant que les instants d'chantillonnage sont suffisamment rapproch pour qu'on puisse assimiler les signaux chantillonns des signaux continus (section 11.2). Dans ce cas, il faudra tablir des fonctions de transfert approches pour les blocs 2 4. On pourra alors largement appliquer les mthodes de dimensionnement et de calculs vues au chapitres 6 8. Ou bien on calcule tout dans l'espace z, aprs avoir traduit dans l'espace z la fonction de transfert du bloc 5. Il faudra transporter dans l'espace z les critres de dimensionnement tablis dans l'espace s (sections 11.3 11.6). 11.1.4 Cycles limites La dimension finie des grandeurs digitales provoque une quantification ( 11.1.2) qui intervient chaque point d'un circuit de rglage o se produit une conversion. Dans un schma de rglage, on peut reprsenter la quantification par un bloc "fonction non linaire gradins"(fig. 11.4). v w + y# u#cm R D/A A/D ucm OCM u S y

Fig. 11.10

Circuit de rglage avec quantifications explicites.

Souvent, c'est la quantification est la plus grossire dans la conversion analogiquedigital, ce qui permet de ngliger l'effet de la quantification dans la conversion digitalanalogique. On se propose sans dmonstration mathmatique rigoureuse de mettre en vidence les effets de la quantification et de l'chantillonnage sur le comportement dynamique d'un systme rgl comme celui reprsent la figure 11.11. Pour faciliter le raisonnement, on a choisi un simple rgulateur R proportionnel ainsi qu'un organe de commande OCM idal qui n'introduit pas de constante de temps, mais se content d'amplifier le signal reu. Le systme rgler S est d'ordre 3 ou 4 sans qu'on le prcise explicitement. On tudiera le comportement dynamique de ce systme pour une consigne constante avec comme condition initiale une cart de rglage non nul. Pour une description plus approfondie de ces phnomnes, on se reportera des ouvrages spcialiss [1].

Jean-Marc Allenbach EIG

116

31-10-2003

Asservissement digitaux

v w + y# A/D ucm R OCM u S y

Fig. 11.11 Circuit de rglage avec la quantification la plus critique.

y y#

w yq

u t Tc T

Fig. 11.12 Comportement dynamique et formation des cycles limites. (Pour assister au dveloppement de ce diagramme temporel, une animation pas--pas PowerPoint est accessible depuis la page html prcdente)

Jean-Marc Allenbach EIG

117

31-10-2003

Asservissement digitaux

Le quadrillage de la figure 11.12 exprime horizontalement les intervalles TE entre instants d'chantillonnage et verticalement les pas de quantification yq correspondant la variation du bit le moins significatif de la conversion. A l'instant zro, la valeur initiale de la sortie y est arrondie au niveau de quantification le plus proche donne la grandeur de sortie chantillonne y#[0]. On constate que l'cart de rglage initial vaut un pas de quantification. Le coefficient de proportionnalit du rgulateur et celui de l'organe de commande dfinissent la valeur de commande u[0+Tc] dont le changement intervient un temps de calcul plus tard. Le systme ragit cette nouvelle valeur de commande selon son comportement dynamique propre qu'on observe par la grandeur y(t). A l'instant d'chantillonnage, cette grandeur est de nouveau mesure et quantifie: y#[1]. On constate que l'cart de rglage nul. Le systme ragit la va-leur de commande nulle selon son comportement dynamique. Et ainsi de suite pour les ins-tants d'chantillonnage suivants. On observe des oscillations autour de la valeur de consigne qu'on appelle cycles limites ou encore bruit de quantification. On peut citer deux causes: Des variations de la grandeur de sortie y(t) plus faibles qu'un pas de quantification ne sont pas rpercutes sur la valeur chantillonne y#[k]. Pour des variations de l'ordre de grandeur du pas de quantification, le systme rgl se comporte comme un rglage tout-ourien au niveau microscopique du bit. Entre deux instants d'chantillonnage, les variations de la grandeur de sortie y(t) ne sont pas prises en compte et la grandeur de commande reste constante. Le systme rgl se comporte comme un systme en boucle ouverte. Souvent, le calcul se fait sur un nombre de bits plus importants que la conversion. La valeur de consigne peut se superposer exactement un niveau de quantification comme dans l'exemple tudi (fig. 11.13b). Elle peut aussi se trouver mi-distance entre deux niveaux (fig. 11.13c) ou en un point quelconque (fig. 11.13a). Selon le cas de figure, les oscillations pourront porter sur deux voire trois niveaux de quantification, et leur priodicit sur un nombre diffrent de priodes d'chantillonnage. e# yq e#0 e e e e# e#

a
Fig. 11.13

Ecart de rglage et cart de rglage quantifi.

Jean-Marc Allenbach EIG

118

31-10-2003

Asservissements digitaux

11.2

RGLAGE PSEUDO-CONTINU

11.2.1 Rglage de processus rel: dimensionnements analytiques Le dimensionnement pseudo-continu d'un rgulateur discret a ceci d'intressant qu'on peut lui appliquer moyennant certaines adaptations les rgles de dimensionnement tablies pour les rgulateurs continus (chap. 8). On se doute bien qu'un tel calcul ne peut tre valable que si l'chantillonnage est suffisamment rapide par rapport au systme pour qu'on puisse ngliger ses effets. On a vu au chapitre 8 qu'il est judicieux de classer les constantes de temps du systme rgler en constantes de temps dominantes qu'on cherche compenser par le numrateur du rgulateur et petites constantes de temps qui sont de faible influence sur le comportement dynamique du systme. On peut dfinir la priode d'chantillonnage T maximale en fonction de TDoMin la plus petite des constantes de temps dominantes.

T T DoMin 2

(11.01)

Par cette approche, on obtient partir du circuit de rglage de la figure 11.9 un circuit approxim par un modle purement continu dont tous les blocs sont exprims en fonction de la variable s. v

w
+ e

6444 4 7444 4 8
GR (z)

Gsv (s)
ucm

u*cm

u'cm

Gs (s)

yu +

+ yv

1444444444 4 24444444444 3

Go ( s)

Fig. 11.14 Systme chantillonn boucl dans un modle pseudo-continu.

Si le systme rgler est connu par sa fonction de transfert continue Gs(s), il faut tablir une fonction de transfert continue pour chacun des autres blocs de manire reprsenter au mieux la ralit. L'chantillonneur bloqueur est un bon modle de la conversion digitale-analogique. On procdera par tape en calculant d'abord la fonction de transfert de l'lment de maintien recevant une impulsion de Dirac de surface u0. ucm'(t) = u0(t) Selon la dfinition ( 11.1.3), le signal de sortie est une fonction crneau. ucm(t) = u0(t) u0(t T) (11.03) (11.02)

Jean-Marc Allenbach EIG

119

15082003

Asservissements digitaux

Le quotient de la sortie sur l'entre, exprim dans l'espace s, dfinit la fonction de transfert. 1 e sT ( ) Gm s = (11.04) s On obtient une fonction non rationnelle, ce qui nous empche d'appliquer un certain nombre de mthodes de calcul bien pratiques tel le dimensionnement de Bode. On va donc l'approximer par une fonction rationnelle. Au dveloppement limit d'ordre 1 de la fonction exponentielle, on lui prfrera l'approximation de Pad dont la validit s'tend sur une plus large plage de pulsation (Annexe 11.C). 1 0.5 x e x (11.05) 1 + 0.5 x On peut injecter cette approximation dans (11.04). 1 0.5 sT 1 1 + 0.5 sT G m ( s) (11.06) s T G m ( s) (11.07) 1 + 0.5 sT
On ne dmontrera pas ici la fonction de transfert qu'il faut attribuer l'chantillonneur pour qu'il sorte le signal ucm' de la relation (11.02) lorsqu'il est excit par un nombre u0 [4]. 1 Ge ( s ) (11.08) T On en dduit que l'chantillonneur-bloqueur, ou si on prfre le convertisseur D/A, introduit simplement une petite constante de temps supplmentaire dans le circuit de rglage. 1 Geb ( s) = Ge ( s) Gm ( s) 1 + sTDAC (11.09) avec TDAC = 0.5 T Pour que le circuit de rglage soit entirement dtermin, il faut encore calculer la fonction de transfert du rgulateur. On va le faire pour un PID sur la base de son quation temporelle (7.32) dans laquelle les constantes sont dsignes de faon lgrement diffrente.
de(t ) ucm (t ) = k p e(t ) + k i e( )d + k d dt
0 t

(11.10)

Traduite dans le temps discret, l'intgration temporelle devient somme et la drive diffrence. Pour allger l'criture, on omet l'exposant *.
ucm [ k ] = K p e[ k ] + Ki e[ j ] + Kd (e[ k ] e[ k 1])
j =1 k

(11.11)

Pour viter de calculer chaque instant d'chantillonnage une somme de k termes, avec pour corollaire la rservation de k places mmoire, on prfre avoir recours au calcul rcursif en dfinissant une variable auxiliaire xR, qui est la composante intgrale du rgulateur. Cela permet d'crire diffremment (11.11).
x R [ k ] = Ki e[ j ] = x R [ k 1] + Ki e[ k ]
j =1 k

(11.12)

Jean-Marc Allenbach EIG

1110

15082003

Asservissements digitaux

U ( s) = K p E ( s) + R( s) + Kd ( E ( s) e sT E ( s)) (11.15) Ki (11.16) R ( s) = E ( s) 1 e sT Ki (11.17) U ( s) = K p E ( s ) + E ( s) + Kd (1 e sT ) E ( s) sT 1 e Le quotient de la sortie sur l'entre donne la fonction de transfert. Ki (11.18) G R * ( s) = K p + + Kd (1 e sT ) sT 1 e La fonction n'est pas rationnelle, on a ici encore recours l'approximation de Pad. (1 + s 0.5 T ) Ki sT (11.19) G R * ( s) K p + + Kd 1 + s 0.5 T sT Plutt que qu'une somme de terme, on prfre la fonction de transfert en quotient de polynmes. K p + Ki Kd + 0.5 K p + 0.25 Ki + s2 T 2 1+ s T Ki Ki G R * ( s) = (11.20) T (1 + s 0.5 T ) s Ki En ralit, le calcul de ucm[k] par un processeur ncessite un temps de calcul Tc, qu'on peut traduire par un retard pur. K p + Ki Kd + 0.5 K p + 0.25 Ki 1+ s T + s2 T 2 Ki Ki G R * ( s) = e sTc (11.21) T s (1 + s 0.5 T ) Ki On approxime par une fonction rationnelle; Tc tant trs petit, on se contente du dveloppement limit d'ordre 1. K p + Ki Kd + 0.5 K p + 0.25 Ki 1+ s T + s2 T 2 Ki Ki G R * ( s) (11.22) T (1 + s 0.5 T )(1 + s Tc ) s Ki

ucm [ k ] = K p e[ k ] + x R [ k ] + Kd (e[ k ] e[ k 1]) (11.13) Si on traduit dans l'espace de Laplace les relations (11.12) et (11.13), on peut calculer la fonction de transfert. R ( s) = e sT R ( s) + K i E ( s) (11.14)

On a tabli au chapitre 7 la fonction de transfert d'un rgulateur analogique. (1 + s Tn )(1 + s Tv ) 1 + s (Tn + Tv ) + s 2 Tn Tv G R ( s) = = (11.23) s Ti s Ti Si les numrateurs des deux rgulateurs de construction diffrente sont du mme ordre, le numrateur du systme discret est plus lev: il y a bien intgration pure, mais multiplie par deux cellules du premier ordre petites constantes de temps: celle introduite par l'algorithme de calcul TpR (qui vaut 0.5 T pour le PID) et le temps de calcul Tc proprement dit. On peut construire GR*(s) la fonction de transfert du rgulateur discret partir de GR(s) celle du rgulateur analogique.

Jean-Marc Allenbach EIG

1111

15082003

Asservissements digitaux

G R * ( s) = G R ( s )

1 1 1 + s TpR 1 + s Tc

(11.24)

En comparant (11.22) et (11.23) la lumire de (11.24), on peut identifier les termes. T Ti = Ki K p + Ki Tn + Tv = T (11.25) Ki Kd + 0.5 K p + 0.25 Ki Tn Tv = T 2 Ki

On peut tablir la fonction de transfert en boucle ouverte. 1 1 G0 ( s) = GR * ( s) Geb ( s) Gs ( s) = GR ( s) G ( s) (11.26) (1 + s TpR )(1 + s Tc ) 1 + s TDAC s La relation (11.26) montre que pour un rglage pseudo-continu tout se passe comme si on avait un rgulateur continu GR(s) qui agisse sur un systme rgler qui est le processus proprement dit Gs(s) multipli par trois cellules du premier ordre. Si on dimensionne un rgulateur continu l'aide d'une petite constante de temps quivalente Tpe, on utilise une autre petite constante de temps quivalente TpE pour dimensionner un rgulateur discret par mthode pseudo-continue. (11.27) TpE = Tpe + TpR + TDAC + Tc On peut donc dimensionner Tn et Tv en compensant les constantes de temps dominantes et Ti d'aprs TpE et le critre de la marge de phase (Nyquist) du rapport de pulsation (Bode) ou de la marge de stabilit relative (Evans) (sect. 8.3). On peut aussi dimensionner Tn , Tv et Ti par la mthode d'Evans (sect. 8.4). On calcule alors Kp, Kd et Ki de la relation (11.28), tablie partir de (11.25). T Ki = Ti T + Tv T Tn + Tv Kp = n = Ki Ti Ti (11.28) Tn Tv 2(Tn + Tv ) T Tn Tv Tn + Tv T Kd = = + Ti T Ti T 4 Ti 2 Ti 4 Ti K p Ki T T = n v Ti T 2 4

La constante de temps TpR dpend du type de rgulateur utilis.


Rgulateur TpR P 0 PI 0 PD 0.5 T PID 0.5 T

Fig. 11.15 Petite constante de temps due l'algorithme de calcul du rgulateur.

Jean-Marc Allenbach EIG

1112

15082003

Asservissements digitaux

Pour les autres types de rgulateurs, on peut faire le mme calcul qu'avec les quations (11.11) (11.22). Le rsultat de ces calculs est rsum au tableau 11.16.
Rgulateur P I GR*(s) kp Ki Kp kp Kd

1 + s 0.5 T sTi 1 + s Tn sTi kp 1 + s Tv 1 + s 0.5T

T Ti T Ti Tn 0.5T Ti
kp

PI

PD

T 0.5T kp v Ti Tn Tv 2(Tn + Tv ) T Ti T 4 Ti

PID

(1 + s Tn )(1 + s Tv ) sTi (1 + s 0.5 T )

T Ti

Tn + Tv T Ti

Fig. 11.16 Principaux rgulateurs discrets et leur approximation pseudo-continue.

11.2.2 Rglage de processus rel: dimensionnements exprimentaux Lorsqu'on ne connat pas la fonction de transfert du systme rgler, on dimensionne le rgulateur sur la base d'une mesure typique (section 8.2). Pour les critres de Ziegler-Nichols ou Chien-Hroner-Reswick, on corrige le tableau de dimensionnement sans changer le type de mesure sur l'installation relle. 1 GR ( s) = K P (1 + + s TD ) (11.29) s TJ Rgulateur A P KP B
0,3 Tg Tu +T 0,35 Tg Tu +T 0,6 Tg Tu +T

TJ A

TD A&B
0

Tg Tu + T
0,9 Tg Tu +T 1,2 Tg Tu +T

PI

3.3 (Tu + 0.5 T ) 1,2 Tg

PID

2 (Tu + 0.5 T )

Tg

0.5 (Tu + 0.5 T )

Fig. 11.17 Dimensionnement pseudo-continu, A : Ziegler-Nichols, B : Chien-HronerReswick.


Jean-Marc Allenbach EIG 1113 15082003

Asservissements digitaux

De la relation (11.29), on tire la valeur du signal de commande l'instant t = kT.


K ucm ( kT ) = K P e( kT ) + P TJ
kT
0

e( )d + K P TD

de( kT ) dt

(11.30)

On dduit le signal discret en approximant explicitement l'intgrale par une somme de rectangle de largeur T et la drive par la diffrence entre deux points successifs divise par T.
K k (e[ k ] e[ k 1]) ucm [ k ] = K P e[ k ] + P T e[ j ] + K P TD TJ j = 1 T

(11.31)

e( t )

de ( kT ) dt

kT

e( )d

t
Fig. 11.18 Signal avec approximation de son intgrale et de sa drive en k.

En identifiant avec (11.11), on dduit comment calculer Kp, Kd et Ki d'aprs les rsultats du tableau 11.17.
Kp = KP T Ki = K P TJ TD Kd = K P T

(11.32)

11.2.3 Rgulateurs programms Sur la base de (11.12) et (11.13), on peut crire une forme qui se programme mieux. (11.33) ucm [ k ] = ( K p + Ki + Kd )e[ k ] + x R [ k 1] Kd e[ k 1] On en tire un algorithme de programmation en notation simplifie. 1 2 3 4 5 6 7
lire y e=wy ucm = xR + (Kp + Ki + Kd)e Kd e1 sortir ucm xR = xR + Ki e e1 = e fin
1114

calcul de l'cart de rglage calcul du signal de commande mise jour de la composante intgrale prcdente mise jour de l'cart de rglage prcdent

Jean-Marc Allenbach EIG

15082003

Asservissements digitaux

Cet algorithme sera parcouru chaque instant d'chantillonnage. Les constantes Kp, Kd et Ki devront tre stockes en mmoire non volatile et les variables e1 et xR devront tre initialises zro l'enclenchement de l'installation. On peut traduire cet algorithme sous forme de schma-bloc, dans lequel le retard d'une priode d'chantillonnage est reprsente par l'oprateur z1 (Voir Annexe 11.A); on a dsign par Kpid la somme de coefficients Kp + Ki + Kd. x[ k 1] = z 1 { x[ k ]} (11.34)

Comme un rgulateur continu, un rgulateur discret peut tre muni d'une limitation du signal de commande. Comme en continu, on prendra garde viter que la composant intgrale ne sature pendant le temps de limitation, ce qui provoquerait un retard d'action au moment du changement de signe de l'cart de rglage: blocage la composante intgrale pendant ce temps par dispositif antiwindup.
1 z D1

e[k-1]
G3 Kd

w[k]
S1

e[k] elim[k]
S2

Kpid G2

Ki G1 S3

xR[k+1]

1 z D2

uid[k] xR[k]
S4 S5 S6 Limitation

ucm[k]

y[k]
1/Kpid G4

Fig. 11.19 Diagramme structurel d'un rgulateur PID discret avec limitation et correction de la composante intgrale.

On doit encore complter l'algorithme par la limitation du signal de commande idal. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13


lire y e=wy uid = xR + (Kp + Ki + Kd)e Kd e1 si uid > umax alors ucm = umax sinon si uid < umin alors ucm = umin sinon ucm = uid sortir ucm elim = e (uid ucm ) /(Kp + Ki + Kd) xR = xR + Ki elim e1 = e fin

calcul de l'cart de rglage calcul du signal de commande idal calcul de la limitation

dispositif antiwindup mise jour de la composante intgrale prcdente mise jour de l'cart de rglage prcdent

Jean-Marc Allenbach EIG

1115

15082003

Asservissements digitaux

On peut se demander s'il est vraiment lgitime de calculer de manire continue un systme chantillonn. Pour vrifier la validit de la mthode, on a compar sur la figure 11.20 les valeurs des coefficients d'un rgulateur PI discret obtenues par dimensionnement chantillonn trait continu (voir section 11.6) et par dimensionnement pseudo-continu trait interrompu avec un systme rgler du second ordre.

Fig. 11.20 Coefficients d'un rgulateur PI discret en fonction de T la priode d'chantillonnage rapporte T1 la constante de temps dominante du systme rgler. [4] Mthode: pseudo-continue chantillonne.

11.2.4 Rgulateurs en simulation numrique Avant d'appliquer un rglage sur une installation, il est bon de vrifier le dimensionnement en simulation. Le langage MATLAB, et son diteur de schma-blocs SIMULINK se prtent trs bien cet usage. Sous SIMULINK, on peut crer un rgulateur en copiant simplement le schma de la figure 11.19. On peut aussi utiliser des blocs tout faits en y injectant les coefficients du rgulateurs. Ces blocs sont de deux types, qui correspondent aux deux formes d'criture des fonctions de transfert sous MATLAB: Zero-Pole et Transfer Fcn. Du schma de la figure 11.19, on peut exprimer la fonction de transfert en z d'un rgulateur PID discret. K K GPID * ( z ) = K pid + i d (11.35) z 1 z On peut aussi l'crire comme quotient de polynmes (voir aussi 11.5.1).
GPID * ( z ) = K pid z 2 + ( K p + 2 Kd ) z + Kd z ( z 1)
1116

(11.36)

Jean-Marc Allenbach EIG

15082003

Asservissements digitaux

Il s'agit donc d'un quotient de deux polynmes, chacun de degr deux. Etudions les deux manires d'crire un quotient de polynmes de degr deux. Sous SIMULINK le bloc Transfer Fcn correspond des polynmes dvelopps. (11.37) z2 z En MATLAB, on peut dfinir cette fonction de transfert par deux vecteurs des coefficients des polynmes.
num=[b2 b1 b0];den=[1 -1 0]; Gpid=(num,den)
G PID * ( z ) = b2 z 2 + b1 z + b0

(11.38) (11.39)

Sous SIMULINK le bloc Zero-Pole correspond des polynmes factoriss. GPID * ( z ) = K R ( z z1 )( z + z2 ) z ( z 1) (11.40)

En MATLAB, on peut dfinir cette fonction de transfert par deux vecteurs des coefficients des polynmes.
zro=[z1 z2];ple=[0 1];gain=Kr; Gpid=(zro,ple,gain]

(11.41) (11.42)

Si on a calcul le rgulateur de manire analytique (11.23), on peut directement calculer la forme Transfer Fcn (11.43) ou la forme Zero-Pole (11.44).
T 2 + 2(Tn + Tv ) T + 4Tn Tv T 2 4Tn Tv T 2 2(Tn + Tv ) T + 4Tn Tv ] (11.43) 4 Ti T 2 Ti T 4 Ti T den = [1 1 0] num = [

4Tn Tv + 4(Tn Tv ) T T 2 zros = [ 4 Ti T 0] poles = [1 gain = 4Tn Tv + 2(Tn + Tv ) T + T 2 4 Ti T

4Tn Tv 4(Tn Tv ) T T 2 ] 4 Ti T (11.44)

Si on a calcul le rgulateur de manire exprimentale (11.29), on peut directement calculer la forme Transfer Fcn (11.45) ou la forme Zero-Pole (11.46). T TD + ) TJ T den = [1 1 0] num = [ K P (1 + T K P (1 + 2 D ) T T KP D ] T

(11.45)

Jean-Marc Allenbach EIG

1117

15082003

Asservissements digitaux

T T T T 1+ 4 D 1 4 D 1+ 4 D + 1 4 D T T T T zros = [ ] T TD T TD 2 (1 + + ) 2 (1 + + ) TJ T TJ T poles = [1 0] (11.46) T TD gain = K P (1 + + ) TJ T Enfin, si on a dj calcul les coefficients Kp, Kd et Ki , les expressions sont beaucoup plus immdiates, en particulier pour la forme Transfer Fcn. Pour la forme Zero-Pole, les expressions sont peine moins simples. On lit en (11.47) les valeurs insrer dans (11.38). b0 = Kd b1 = ( K p + 2 Kd ) b2 = K p + Kd + Ki = K pid On lit en (11.48) les valeurs insrer dans (11.41). K p + 2 Kd K p 2 4 Ki Kd z1 = 2 K pid K p + 2 Kd + K p 2 4 Ki Kd z2 = 2 K pid gain = K pid On prendra garde bien respecter la syntaxe MATLAB, en particulier utiliser le point dcimal et non la virgule qui sert de signe de sparation pour des variables diffrentes. Par ailleurs, la forme requiert un nombre de chiffres significatifs assez lev (4) sous peine de comportement surprenant du l'apparition de zros conjugus complexes l o on attendait des zros rels. (11.48)

(11.47)

1.573z2-1.908z+0.55 z2-z D is crete Trans fer Fcn

1.573(z-0.741)(z-0.472) z(z-1) D is crete Zero-Pole

Fig 11.21 Blocs SIMULINK pour rgulateur PID: Kp = 0.81 Ki = 0.55 Kd = 0.22 T = 0.15 [s].

Jean-Marc Allenbach EIG

1118

15082003

Asservissements digitaux

11.3

SYSTMES CHANTILLONNS

11.3.1 Rglage de processus rel: dimensionnements analytiques Lorsqu'on est en prsence d'un systme continu rgl par un rgulateur digital, on peut dcrire l'ensemble du problme par l'outil mathmatique spcifique au temps discret: la trans-forme en z (annexe 11.A). Comme on avait pour des systmes continus tabli des rela-tions en s sur la base des quations diffrentielles, on tablira pour des systmes chan-tillonns des relations en z sur la base des quations aux diffrences. Comme en continu, on tablira des fonctions de transfert exprimant la relation entre signal de sortie et signal d'entre d'un bloc fonctionnel. On se limite ici tudier deux cas: La fonction de transfert chantillonne Gs'(z) pour un systme Gs(s) excit travers un chantillonneur - bloqueur. La fonction de transfert discrte Gs*(z) pour un rgulateur numrique excit travers un chantillonneur idal. Pour tous les autres cas dont le besoin ne se fait pas ressentir pour la suite de l'expos, on se reportera des ouvrages plus fouills [4]. La fonction de transfert chantillonne se dfinit par analogie avec la fonction de transfert continue. S ( z ) = G( z ) E ( z) u* u' y (11.49)

Gs (s)

Fig. 11.22 Systme continu avec chantillonneur pulsation. Dans le cas d'un systme physique, sa fonction de transfert continue Gs(s) est souvent connue. Pour calculer la fonction de transfert chantillonne, on veut viter de rechercher la fonction du temps correspondante, de la discrtiser, puis d'en chercher la transforme en z. On lui prfre le passage direct de s z tabli au 11.A.6. Les ples et zros continus tant des valeurs particulires de s , on peut leur appliquer la dfinition (11.A09) pour dfinir les ples chantillonns zpi et les zros chantillonns zzj .

z pi = e piT z zj= e zjT

(11.50) (11.51)

On se propose d'illustrer notre propos par l'exemple d'un filtre du deuxime ordre qu'on veut chantillonner. 1 (11.52) G ( s) = (1 + s T1 )(1 + s T2 ) Pour pouvoir appliquer la rgle de calcul (11.A30), il faut d'abord crire la fonction de transfert continue dans sa forme somme, aprs avoir mis en vidence les ples pi = Ti-1. 1 1 (11.53) G ( s) = T1T2 ( s p1 )( s p2 )
Jean-Marc Allenbach EIG 1119 2005-03-15

Asservissements digitaux

1 1 1 1 1 ( ) T1 T2 p1 p 2 s p1 p1 p2 s p2 On peut maintenant passer en z. 1 1 z 1 z G( z) = ( ) T1 T2 p1 p2 z z p1 p1 p2 z z p2 G ( s) =

(11.54)

(11.55) (11.56)

avec

z p1 = e p1T

z p2 = e p2T

On en tire la forme quotient. z p1 z p2 z G( z ) = T1 T2 ( z z p1 )( z z p2 )

(11.57)

Dans la pratique, on n'excite pas un systme concret par une suite d'impulsions de Dirac, mais par une fonction escalier (11.1.2). u* u' u y

Gs (s)
1444 4 24444 3 G 's ( s ) Fig. 11.23 Systme continu chantillonn travers un chantillonneur bloqueur (DAC). La fonction du systme qui tient compte de l'lment de maintien peut tre calcule partir de (11.04).

Gs '( s ) = Gm ( s) Gs ( s ) =

1 e sT Gs ( s) s

(11.58)

Le calcul n'est pas trivial, le produit n'tant pas conserv dans le passage de s z. G ( z) G m ( z) G s ( z) (11.59) Pour faciliter le calcul, on dfinit Gi(s) l'intgrale de la fonction de transfert du systme, qu'on peut aussi crire sous forme de somme. 1 G i ( s) = G s ( s) Gi (z ) (11.60) s n ci G s ( s) = (11.61) s pi i =1

Gi ( s) =

n 1 n ci c 1 1 = i ( ) s i = 1 s pi i = 1 pi s s pi

(11.62)

On applique le tableau des transformes (fig. 11.A03) pour calculer la fonction de transfert chantillonne. n n z (1 zpi ) ci ci z z Gi ( z ) = ( )= (11.63) p z 1 z z p ( z 1 )( z z ) i pi i pi i =1 i =1 On applique le thorme du retard cette fonction pour en tirer Gs'(z). z 1 (1 e sT ) Gi ( s) = Gs '( s ) G s '( z ) = Gi ( z) z

(11.64)

Jean-Marc Allenbach EIG

1120

2005-03-15

Asservissements digitaux

On peut tirer la rgle de calcul pour un systme command travers un convertisseur DAC modlis par un chantillonneur bloqueur en injectant (11.63) dans (11.64).
G s '( z ) = G s '( z ) =
n n ci ci z 1 z z z1 ( ) = (1 ) z i = 1 pi z 1 z z pi p z z i pi i =1

(11.65) (11.66)

i =1

ip

(1 z pi )
i

( z z pi )

Il faut relever que, pour une constante de temps Tk de Gs(s) infrieure T/5, le ple chantillonn correspondant zpk est infrieur 10-2. On peut dans ce cas se simplifier le calcul de Gs'(z) en ngligeant le terme "(1 + s Tk)" dans l'expression de Gs(s); cela est particuli-rement utile lors d'un dimensionnement sans assistance d'ordinateur. u*

G (z)

y*

Fig. 11.24 Systme discret Pour un systme purement numrique, on part de l'quation caractristique aux diffrences. y * [ k ] = bn u * [ k ] + b n1u * [ k 1] + ... + b0 u * [ k n] (11.67) a n1 y * [ k 1] ... a0 y * [ k n] Ici encore le thorme du retard permet le passage dans l'espace z.

Y * ( z ) = bnU * ( z ) + bn 1 z 1U * ( z ) + ... + b0 z nU * ( z ) a n1 z 1Y * ( z ) ... a0 z nY * ( z )


On exprime la fonction de transfert discrte en appliquant (11.49).
G * (z) = Y * (z) U * (z)

(11.68)

(11.69) (11.70)

bn + bn 1z 1 +...+b0 z n G * (z) = 1 + a n 1z 1 +...+ a0 z n

Plutt que la forme dveloppe avec exposants ngatifs de z, on lui prfre souvent la forme dveloppe avec exposants positifs.
G * (z) = bn z n + bn 1z n 1 +...+b0 z n + a n 1z n 1 +...+a 0

(11.71)

On ne signalera que les principales combinaisons de fonctions de transfert chantillonnes, sans les dmontrer. La fonction de transfert de deux systmes en srie, chantillonns par deux chantillonneurs synchroniss, est le produit des fonctions de transfert de chaque systme.
Jean-Marc Allenbach EIG 1121 2005-03-15

Asservissements digitaux

u*

Ga (z)

y*a

y'a

Gb (s)

Fig. 11.25 Systme continu chantillonn en srie avec un systme discret.


G ( z) = G a * ( z ) G b ( z )

(11.72)

La fonction de transfert d'un systme boucl se calcule comme en continu. w w*


+

e*

G R (z)

u*cm

u'cm

ucm

Gs (s)
1444 4 24444 3 G 's ( s )

y* Fig. 11.26 Circuit de rglage chantillonn.


G cf ( z ) = G R * ( z ) Gs ' ( z ) 1 + G R * ( z ) G s '( z )

(11.73)

Pour calculer l'effet d'une perturbation, on calcule d'abord la sortie dans l'espace continu. La fonction de transfert de perturbation a t obtenue par manipulation de blocs selon le chapitre 3.
Y ( s) = G 0 ( s) (W ( s ) Y ( s)) + G sv ( s) V ( s)

(11.74) v

w*
+

Gsv (s)
e*

G R (z)

u*cm

u'cm

ucm

Gs (s)
1444 4 24444 3 G 's ( s )

yu +

yv

y*

Fig. 11.27 Circuit de rglage chantillonn avec perturbation. On note Yv(z) la traduction en z du signal de sortie de Gsv(s). Yv(z) Gsv(s)V(s)
Y (z) = G R * ( z ) G s '( z) W ( z ) + Yv ( z ) 1 + G R * ( z ) G s '( z)

(11.75) (11.76)

Jean-Marc Allenbach EIG

1122

2005-03-15

Asservissements digitaux

11.3.2 Rponse harmonique chantillonne La rponse harmonique continue a t dfinie comme la fonction de transfert continue dans laquelle la variable s est purement imaginaire: j . On remplace donc s par j dans la dfinition de z (11.A09). z = e j T = ej z = cos + j sin
Plan z

(11.77) (11.78)

0.5

-0.5

-1

-1

-0.5

0.5

Fig. 11.28 Variable ej dans le plan z. On a introduit la pulsation rduite qui inclut la priode d'chantillonnage. Si, dans le plan s, j dcrit l'axe imaginaire, on s'est content des valeurs positives pour le calcul de la rponse harmonique en raison de la symtrie par rapport l'axe rel. Dans le plan z l'axe imaginaire est envoy sur le cercle unit selon par la fonction complexe (11.77). En raison de la priodicit de cette fonction, on a pas besoin de calculer jusqu' , mais on peut se limiter . Pour la mme raison de symtrie des fonctions rationnelles en z, on se contente de calculer la rponse harmonique chantillonne pour 0 .
G ( j ) = lim G ( z)
z e j

(11.79)

A titre d'exemple, on peut calculer la rponse harmonique chantillonne T pour un filtre RC continu actif du premier ordre. z G( z ) = (11.80) T / RC ze On obtient, en appliquant la dfinition, l'expression analytique de la rponse harmonique chantillonne de ce filtre.
G ( j ) = cos + j sin cos e T / RC + j sin

(11.81)

Il s'agit d'un demi-cercle suspendu l'axe rel. On relvera contrairement au cas continu que la rponse harmonique chantillonne ne se termine pas l'origine, mais une valeur finie non nulle.
Jean-Marc Allenbach EIG 1123 2005-03-15

Asservissements digitaux

0 -0.5 -1 -1.5 -2

2 1.6 1

G (j)

=0

0.1

0.6 0.2 0.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Fig. 11.29 Rponse harmonique chantillonne d'un filtre pour T/RC = 0,3. On peut aussi prendre comme exemple un filtre numrique du deuxime ordre. b2 z 2 + b1z G * (z) = 2 (11.82) z + a1 z + a0 b2 cos 2 + b1 cos + j (b2 sin 2 + b1 sin ) (11.83) G * ( j ) = cos 2 + a1 cos + a0 + j (sin 2 + a1 sin )
1

=0

G*(j)
0.5

1.5
-1

1.1
-2

0.8
-3

-4

1 0.9 0.95

-5 -3

-2

-1

Fig. 11.30 Rponse harmonique discrte de (11.83): a0 = 0,75 a1 = 1 b1 = 1 et b2 = 0,25.

11.3.3 Rponse indicielle chantillonne La rponse indicielle chantillonne H(z) est le produit de la fonction de transfert avec un saut unit chantillonn. H ( z ) = E ( z ) G( z ) (11.84) z [k] H ( z ) = G (z) (11.85) z 1
Jean-Marc Allenbach EIG 1124 2005-03-15

Asservissements digitaux

11.4

STABILIT

11.4.1 Dfinition Lorsqu'on a un systme chantillonn boucl, il est ncessaire de pouvoir valuer sa stabilit, comme on sait le faire pour un systme continu. On va donc partir de ce qu'on connat en continu pour le traduire en chantillonn. w w*
+

e*

G R (z)

u*cm

u'cm

G's (z)

y*

Fig. 11.31 Circuit de rglage chantillonn.

On peut dterminer la stabilit d'un systme continu en boucle ferme par l'tude de sa fonction de transfert Gf(s). On a vu au chapitre 6 qu'il est ncessaire que tous les ples pi de Gf(s) soient partie relle ngative.
pi = i j i avec i < 0

(11.86)

Pour un systme chantillonn, on peut galement calculer sa fonction de transfert en boucle ferme Gcf(z). w[k ] y[k ]

Gcf(z)

Fig. 11.32 Modle simplifi d'un circuit de rglage chantillonn. Pour traduire dans le plan chantillonn la condition (11.86) pour les ples continus, on lui applique la dfinition (11.50) qui donne les ples chantillonns zpi.

z pi = e (i j i) T = e iT (cos i j sin i )
On en tire le module.

(11.87)

| z pi | = eiT
i < 0 | z pi | < 1

(11.88) (11.89)

On tire donc la rgle que pour que Gf(z) soit stable, tous ses ples chantillonns zpi doivent se trouver l'intrieur du cercle unit.
Jean-Marc Allenbach 1125 22-03-2005

Asservissements digitaux

Im

plan s instable

Im

plan z

stable

instable Re stable Re 1

Fig. 11.33 Domaine de stabilit pour les ples continus et chantillonns.

11.4.2 Critres On peut aussi, comme en continu, tablir des critres portant sur la rponse harmonique en boucle ouverte G0(j ) pour dterminer le comportement du systme asservi. w[k ] +

e*[k ]

y[k ]

G0(z)

Fig. 11.34 Systme chantillonn en boucle ferme. Critre de Nyquist: On trace dans le plan complexe la rponse harmonique chantillonne en boucle ouverte et on applique comme en continu le critre du revers par rapport au point 1 pour dterminer le comportement en boucle ferme.
1

1
0

Go(j )
= =0

-1

-2

-3

-4

-5 -3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Fig. 11.35 Diagramme de Nyquist chantillonn.


Jean-Marc Allenbach 1126 22-03-2005

Asservissements digitaux

Dans la figure 11.35, le trac a correspond un systme stable en boucle ferme, le trac b un systme en limite de stabilit et le trac c un systme instable. Un systme est stable si, en parcourant la rponse harmonique pour des pulsations de 0 , le point 1 est laiss sur la gauche. Comme en continu, la marge de phase permettra de dterminer le dpassement D1 sur la rponse indicielle.
M = 45 M = 63 M 76 D1 16% D1 5% D1 0%

(11.90)

On prendra encore garde respecter une marge de gain AM assez confortable. (on rappelle qu'il s'agit du nombre par lequel il faut multiplier G0 pour amener le systme en limite de stabilit).
AM > 2 ... 5

(11.91)

Critre de Bode: par extension, on peut aussi appliquer ce critre en jouant sur le rapport de pulsations entre celle dfinie par un module unit de la rponse harmonique en boucle ouverte et celle dfinie par la cassure entre la pente de 1 et celle de 2.

On dsire par rapport la stabilit dfinie ( 11.4.1) pouvoir tre plus prcis sur le comportement dynamique. Critre d'Evans: Dans le plan s, on a dfini des marges de stabilit absolue et relative. Il s'agit de les traduire dans le plan z. Le temps de rponse maximal accept impose que tous les ples du systme asservi se trouvent gauche d'une verticale dfinie par i.
p y = i j y

(11.92)

Dans le plan z, cela correspond un cercle de rayon e iT centr l'origine.

z y = e iT e jyT

(11.93)

Ces deux limites sont dessines en traitill sur les figures 11.36 et 11.37. Les tronons renforcs en trait gras (bleu) sont correspondantes dans les plan s et z. Un dpassement de 5 % sur la rponse indicielle correspond une marge de stabilit relative de = 45 dfinissant deux droites affines dans le plan s.
px = x j x

(11.94)

Jean-Marc Allenbach

1127

22-03-2005

Asservissements digitaux

Dans le plan z, cela correspond une cardiode, ou plutt deux spirales symtriques par rapport laxe rel (Figure 11.A.9).

z x = e xT (1 j )

(11.95)

Ces deux limites sont dessines en trait mixte sur la figure 11.36. Les parties renforces en trait gras (rouge) sont correspondantes dans les plan s et z.
1.5 1

j/T
1

0.8 0.6

cli
0.5

0.4 0.2

cli

0 -0.2

-0.5 -0.4 -1 -0.6

e cliT

S
-1.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

-0.8 -1 -1 -0.5 0 0.5

Z
1

Fig. 11.36 Critre d'Evans dans les plans s et z pour un comportement optimal. Un dpassement de 16 % sur la rponse indicielle correspond une marge de stabilit relative de = 30 dfinissant deux droites affines dans le plan s. zx = x jx 3 (11.96)

Dans le plan z, cela correspond une cardiode.


xT ( 1 3 j)

zx = e

(11.97)

Ces deux limites sont dessines en trait gras sur la figure 11.37. Tous les ples du systme devront donc se trouver dans la zone trame (jaune) limite par zx et zy pour respecter les exigences de temps de rponse et de dpassement prescrites par le cahier des charges.

Jean-Marc Allenbach

1128

22-03-2005

Asservissements digitaux

1.5

j/T
1

0.8 0.6 0.4 0.2

cli

0.5

cli

0 -0.2

-0.5 -0.4 -1 -0.6

S
-1.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

-0.8 -1

Z
-1 -0.5 0 0.5 1

Fig. 11.37 Critre d'Evans dans les plans s et z pour un comportement unipriodique. Pour viter tout dpassement, les ples continus doivent tre rels.
px = x

(11.98)

Dans le plan, cela correspond des nombres rels positifs infrieurs 1.

z x = e xT

(11.99)

Plus gnralement, pour un dpassement maximal 0 % < D1max < 100 %, on a aussi des droites affines.
p x = ( ln[ D1 max] j) x
ln D1 max j)

(11.100)

zx = e

xT (

(11.101)

Jean-Marc Allenbach

1129

22-03-2005

11. 5 REGULATEURS DISCRETS 11.5.1 Rgulateurs classiques Les rgulateurs peuvent tre reprsents par une fonction de transfert chantillonne: quotient de polynmes en z de degr 0 2. Leur expression dans le temps discret avait dj t exprime au paragraphe 11.2.1, de mme que leurs algorithmes de calcul.
KR

S ( z) GR * ( z) = = R( z)

(z z
k =1 q ph

zk

(z z
h =1

(11.102)
)

Pour les rgulateurs classiques, tant p que q ne peuvent prendre que les valeurs 0, 1 ou 2. Les valeurs de zph ne peuvent tre que 0 ou 1. On a rsum les rgulateurs classiques dans un tableau, dans lequel on constate que R(z) est entirement dfini ds qu'on a choisi le type de rgulateur. Rgulateur P I PI PID PD PD2 Fig. 11.38 R(z) 1 z1 z1 z(z1) z z S(z) b0 b1z b1z+b0 b2z2+b1z+b0 b1z+b0 b2z2+b1z+b0 b2 Ki+Kp+Kd Kp+Kd+Kd2 b1 Ki Ki+Kp (Kp+2Kd) Kp+Kd (Kp+2Kd2) b0 Kp Kp Kd Kd Kd2

Rgulateurs classiques.

11.5.2 Autres rgulateurs D'autres rgulateurs auront galement une fonction de transfert sous forme de quotient de polynmes de degr non limit 2. Les rgulateurs RST sont de plus quips d'un filtre de consigne Gfl. Gfl * ( z ) = T ( z) S ( z) (11.103)

Jean-Marc Allenbach

30

14/12/01

Asservissements digitaux

11. 6 DIMENSIONNEMENT 11.6.1 Choix d'un rgulateur classique Comme pour les rgulateurs continus, on choisit un rgulateur chantillonn d'aprs la fonction de transfert du systme rgler, qui sera ici chantillonne avec lment de maintien. N ( z) Gs '( z ) = s = Ds ( z ) Ks

(z z
j =1 n pi

zj

) (11.104)

(z z
i =1

L'ide matresse comme en continu est de compenser certains ples du systme rgler zpi par les zros zzk du rgulateur classique. On observera un certain nombre de rgles: on ne compense pas un ple dcrivant une intgration pure (1), on ne compense que les ples dominants, et pas ceux de faible influence. Qu'entend-on par ples dominants? On les mettra en relation avec les ples continus. On peut ajouter encore le cas les trs petits ples, qu'on peut simplifier dans le calcul manuel: on divise Ns(z) et Ds(z) par (z zpi), en ngligeant le reste du numrateur. Ples dominants compenser: Ples ne pas compenser: Ples simplifier: 1 > zpi > 0,82 zpi < 0,82 zpi < 6,7 10-3 < = > 1/pi > 5T < = > 1/pi < 5T < = > 1/pi < T/5

Ayant choisi les ples compenser, on a entirement dtermin le rgulateur, l'exception de KR. D'aprs les relations (11.102) et (11.104), on peut exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte et y appliquer les critres de stabilit vus la section 11.4. Les tableaux 11.39 et 11.40 guident le bon choix du rgulateur.

G0 ( z ) = G R * ( z ) Gs '( z ) = K R

N 0 ( z) D0 ( z )

(11.105)

Systme rgler sans comportement intgral S(z) ns = 1 ns = 2 ns = 3 Fig. 11.39 avec comportement intgral
KR Ds ( z ) z1

plus petite constante de temps non compense

K R Ds ( z )
PI PID

KR

Ds ( z ) z z pn
I PI PID

P PD PD2

Guide de choix de rgulateurs classiques.


1131 01-03-2006

Jean-Marc Allenbach

Asservissements digitaux

N s ( z) Ds ( z ) deg[Ds(z)] = n zpi>0,82 i = 0...k < n Gs '( z ) =

k=0

k =1

k= 2 zp1 1

k3 zp1 1 zp2

zp1 = 1

zp2 = 1

zp3 = 1

P S(z) = KR I S(z) = KR

PD S(z) = KR(zzp1) PI S(z) = KR(zzp1)

PD2 S(z) = KR(zzp1)(zzp2)

PID S(z) = KR(zzp1)(zzp2)

G0(z) = GR*(z) Gs(z) choix de la mthode Rponse harmonique chantillonne calcul de KR


Fig. 11.40

Lieu des ples chantillonn

Dimensionnement dun rgulateur chantillonn.

Aprs avoir dtermin, G0(j), il ne reste donc qu' dterminer KR.

Jean-Marc Allenbach

1132

01-03-2006

Asservissements digitaux

11.6.2 Critre de Nyquist Comme dans le cas continu, le critre porte sur la rponse harmonique en boucle ouverte pour dterminer la stabilit du systme rgl Gcf(z). Pour appliquer ce critre on dfinit une fonction F(j): G ( j ) F ( j ) = 0 KR (11.106)

On trace F() et on cherche son intersection la pulsation x avec la demi-droite dfinie par la marge de phase M = x + 180, d'o on dtermine KR.

KR = 1

avec arg[F ( j x )] = x []

F ( j x )

(11.107)

On vrifie encore que, pour cette valeur de KR, on observe une marge de gain AM suprieure 6 [dB] (facteur 2).
avec arg[G0 ( j180 )] = 180 G0 ( j180 ) 0,5

(11.108)

On rappelle les valeurs de phase: x 104 pour une rponse indicielle sans dpassement (D1 = 0 %) x = 116,5 (~120) pour une rponse indicielle optimale (D1 = 5 %) x = 135 pour une rponse indicielle unipriodique (D1 = 17 %)
0.5

AM 0

M
|F(jx)|

-0.5 G0(j) F(j)

arg(F(jx))

-1

-1

-0.5

0.5

Fig. 11.41

Exemple du critre de Nyquist pour comportement optimal (x = 120).


1133 01-03-2006

Jean-Marc Allenbach

Asservissements digitaux

11.6.3 Critre de Bode Comme dans le cas continu, il existe une relation entre le rapport c/1 et le dpassement D1 sur la rponse indicielle de Gcf(z).
log|G(j)|
1 T

1 =

c =

c T

log

|Go(j)|

Fig. 11.42

Rponse harmonique continue (module).

Dans le cas prsent, la forme de la rponse harmonique chantillonne compose de nombres complexes de la forme cos zpi + j sin ne permet pas un trac manuel simple par segments de droites. On aura recours une aide informatique. La difficult est de dterminer c. On sait que la phase peut tre approxime 90 lorsque la pente du module vaut 1 et 180 lorsqu'elle vaut 2; c, on peut l'admettre 135 (voir vol. 1, chap. 3 et 4). On lira c sur le graphe de phase lorsque celle-ci vaut 135. On dtermine 1 alors d'aprs le comportement dynamique recherch: c/1 =c/1 4 pour une rponse indicielle sans dpassement (D1 = 0%) c/1 =c/1 = 2 pour une rponse indicielle optimale (D1 = 5%) c/1 =c/1 = 1 pour une rponse indicielle unipriodique (D1 = 17%). Il reste lire la valeur du module pour 1, ce qui permet de calculer KR.
KR = 1 F (1 )
(11.109)

2*5.0337e-005*(z+0.98842) Diagramme de Bode : Go(z)= ---------------------------------------------------------------------(z-0.96923)*(z-0.9963)


0

Amplitude

10

( 36.8924 , 0.29678 ) W1

10

-10

10
0

10 10 Fr quence [rad/s]

10

10

Phase [ ]

-100
-200
-300
10

Wc ( 73.7846 , -135 )

10 10 Fr quence [rad/s]

10

10

Fig. 11.43

Exemple du critre de Bode pour comportement optimal.

Jean-Marc Allenbach

1134

01-03-2006

Asservissements digitaux

11.6.4 Critre d'Evans Comme dans le cas continu, on peut exprimer l'quation (11.110) des ples en boucle ferme partir de la fonction de transfert en boucle ouverte (11.105). 0 = K R N 0 ( z ) + D0 ( z ) (11.110)

On doit tracer le lieu des ples et le superposer la zone du plan complexe limite par le contour d'Evans dans laquelle tous les ples doivent se trouver pour que le cahier des charges soit respect (fig.11.36 et 11.37). Les intersections du lieu des ples avec le contour d'Evans donnent les valeurs extrmes de KR permettant le respect du cahier des charges. Le trac du lieu et la recherche des intersections sont toutefois plus ardus que dans le plan continu, ce qui impose l'aide de mthodes numriques programmes. On choisira ensuite librement une valeur de KR comprise entre les extrmas calculs.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.5 0

KRmax KRmin

KR
0.5 1

Fig. 11.44 Critre d'Evans.

Jean-Marc Allenbach

1135

01-03-2006

Asservissements digitaux

11.6.5 Calcul des coefficients du rgulateur Le dimensionnement des paragraphes prcdents donne le rgulateur sous forme de zros de ples et de gain. L'algorithme programm l'exprime par des coef-ficients (sect. 11.2), mis en vidence au tableau 11.38. L'exemple pour un PID est prsent ci-dessous, pour les autres rgulateurs, on procdera de la mme manire:
S ( z ) = ( K i + K p + K d ) z 2 ( K p + 2 K d ) z + K d = K R ( z z p1 )( z z p 2 )

(11.111)

K d = K R z p1 z p 2 K p = K R ( z p1 + z p 2 ) 2 K d = K R ( z p 1 + z p 2 2 z p 1 z p 2 ) K i = K R K p K d = K R (1 z p1 z p 2 + z p1 z p 2 )
}

(11.112)

11.6.6 Rgulateurs en simulation On peut introduire les rgulateurs dans une simulation MATLAB. Pour la forme ZeroPole, c'est immdiat.

zros = [ z p1 poles = [0 1] gain = K R

z p2 ] (11.113)

Pour la forme Transfer Fcn , le calcul reste simple.

K R * ( z p1 + z p2 ) den = [1 1 0]

num = [ K R

K R * z p1 * z p2 )]

(11.114)

11.6.7 Autre imposition des zros Plutt que de compenser les ples dominants diffrents de 1 du systme rgler, on peut aussi imposer selon d'autre critres les zros du rgulateur, par exemple en privilgiant le comportement dynamique face en une perturbation en s'inspirant des rflexions des paragraphes 8.3.4 et 8.4.5 . On se base sur le petit ple quivalent zppE.
z zR1 = 4 z ppE

(11.115)

Il faut toutefois rappeler que, dans ce cas, ce zro se retrouve parmi les zros du systme global, provoquant un dpassement accru sur la rponse indicielle par rapport celui qu'on obtiendrait avec les ples seuls ( 6.6.5 et 8.3.4).Il faut donc ajouter un filtre de consigne qui admet un ple gal au zro subsistant dans le systme en boucle ferme. Cette structure de rgulateur avec filtre de consigne peut tre considr comme un rgulateur RST minimal. Il se peut qu'on ne trouve pas de valeur de gain KR qui permette le respect simultan des conditions du cahier des charges: certains ples demeurent hors du contour d'Evans. On
Jean-Marc Allenbach 1136 01-03-2006

Asservissements digitaux

peut alors ajouter au rgulateur une paire zrople (diple) de manire rapprocher du centre du disque de rayon eT le lieu des ples en boucle ferme. L'effet de contraction du lieu des ples est obtenu si le zro occupe l'extrmit droite du diple [20].
11.6.8 Imposition des ples en boucle ferme On peut aussi s'inspirer des mthodes dveloppes la section 8.4 en choisissant une paire de ples dominants en boucle ferme l'intersection du cercle et de la cardiode dfinis par le cahier des charges. Le rgulateur peut ensuite tre construit l'aide des conditions des angles et des modules. On se souvient qu'un rgulateur PI admet un ple 1 et un PID deux ples 1 et 0. Les zros du rgulateur se construisent alors par la condition des angles et son gain se calcule par la condition des modules. Seul un zro du rgulateur est effectivement calcul, le deuxime d'un PID doit tre choisi par l'utilisateur, par exemple pour compenser celui des ple qui est le plus proche de 1.

0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

zpf1

Fig. 11.45 Ples (x) et zros (o) en boucle ouverte et ple impos (+) en boucle ferme.

Lorsque le cahier des charges ne peut pas tre atteint avec seulement deux zros du rgulateur situs entre 0 et 1, il faut faire appel un rgulateur polynomial pour lequel il faut choisir un troisime ple, l'origine ou en tout cas tout proche de zro, comme dj mentionn au paragraphe prcdent. Le choix d'un deuxime zro permet de contracter le lieu des ples en boucle ferme et ainsi d'obtenir par calcul un troisime zro infrieur 1. L'exprience professionnelle peut conduire d'autres choix que la compensation du ple dominant, en particulier lorsqu'on veut la fois obtenir de bonnes performances face aux variations de consigne et face aux variations de perturbation.

Jean-Marc Allenbach

1137

01-03-2006

Asservissements digitaux

11.6.9 Filtre de consigne et RST Si on dimensionne le rgulateur polynmes R(z) et S(z) pour privilgier le comportement dynamique lors de l'intervention d'une perturbation, comme cela est voqu aux deux paragraphes prcdents, on peut tre conduit adjoindre un filtre de consigne pour que le comportement face une variation de consigne soit convenable. En effet, un dimensionnement privilgiant un bon rattrapage de consigne aboutit souvent une rponse indicielle de consigne apriodique fort dpassement, d la subsistance d'un zro en boucle ferme par le rgulateur. L'ide est de compenser ce zro de transmission par un ple au filtre de consigne qui admet un zro l'origine, en veillant prserver un gain unit. Pour un rgulateur RST, les ples du filtre sont identiques aux zros du rgulateur, dont certains ne sont peut-tre pas gnants en boucle ferme, les ples du filtre qui ne compensent pas des zros en boucle ouverte ont pour effet un ralentissement malvenu du rglage. L'astuce consiste placer des zros dans T(z) pour annuler les ples qu'on ne veut pas introduire dans le filtre de consigne. La rgle du gain unit du filtre doit en tout cas tre observe. Les ouvrages de rgulation proposent d'autres stratgies plus sophistiques de dimensionnement de rgulateur RST, mais qui ne donnent pas un rsultat unique et requirent aussi des choix arbitraires du concepteur [20].

Cette stratgie du filtre de consigne peut aussi tre applique lorsque le systme rgler n'est pas connu de manire analytique et qu'on a dimensionn le rgulateur par ChienHroner-Reswick ou Ziegler-Nichols (sect. 8.2) puis converti dans le plan chantillonn ( 11.2.2). Le choix du filtre peut tre ici un peu plus laborieux, par notre mconnaissance du processus, mais l'ide reste de compenser le zro du rgulateur qui subsiste en boucle ferme, en particulier avec Chien-Hroner-Reswick par un ple du filtre de consigne.

Jean-Marc Allenbach

1138

01-03-2006

Asservissements digitaux

11. 7 EXEMPLES DE DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS DISCRETS 11.7.1 Systme rgler et spcifications pour le systme rgl. On prend un exemple de systme rgler.

v u

5 + 1 + s 0,02

8 1 + s 0,34

1 1 + s 0,003

Fig. 11.701 Systme rgler.

On exprime les exigences du cahier des charges pour: La consigne: temps de rponse infrieur tr = 40 [ms] et dpassement infrieur D1 = 5 %. Une perturbation de 0,1: cart de rglage infrieur e = 0,25 et temps de correction infrieur tcp = 100 [ms]. On veut assurer le rglage avec un microcontrleur dont la priode d'chantillonnage est fixe 2 [ms] et qui excute un calcul signal de sortie en 50 [s] On tablit la fonction de transfert du systme rgler travers le convertisseur DA. 2,1712 10 3 ( z + 3104 . )( z + 0,2190) Gs '( z ) = ( z 0,5134)( z 0,9048)( z 0,9941) (11.701)

11.7.2 Compensation des ples dominants du systme rgler. On applique la compensation dcrite au paragraphe 11.6.1.

GR * ( z ) = K R

( z 0,9048)( z 0,9941) z ( z 1)

(11.702)

On fait calculer le lieu des ples en boucle ferme, en partant de la fonction de transfert en boucle ouverte G0(z) =GR*(z)Gs'(z), selon la mthode dcrite au paragraphe 11.6.4 pour KR [4,5 ; 9].
Diagramme de Evans de 2.1712e-3*(z+3.104)*(z+0.219)/(z*(z-1)*(z-0.5134)) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.5 0 0.5 1

Fig. 11.702 Lieu des ples avec rgulateur (11.702). Jean-Marc Allenbach 1139 02-07-2003

Asservissements digitaux

Tout choix l'intrieur de l'intervalle permet de respecter le cahier des charges. On choisit la valeur suprieure. GR * ( z) = 9 ( z 0,9048)( z 0,9941) z ( z 1) (11.703)

On vrifie le comportement dynamique, avec une perturbation qui intervient 100 [ms] aprs la variation de consigne.
1.2 ( 0.026108 , 1.0452 ) ( 0.017592 , 0.95 ) ( 0.12332 , 1.2346 )

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Fig. 11.703 Comportement dynamique avec rgulateur (11.703).

Si le comportement dynamique face une perturbation donne satisfaction (D1 = 4,5 % et tr = 17,6 [ms]), le comportement dynamique face une perturbation est insuffisant. Certes l'erreur maximale n'est pas dpasse, mais sa correction met beaucoup trop de temps. A partir de (11.702), on peut aussi faire tracer la rponse harmonique selon la mthode dcrite au paragraphe 11.6.3 pour KR = 1. On applique ensuite le critre du rapport de pulsation.
2.1712e-3*(z+3.104)*(z+0.219) Diagramme de Bode : Go(z)= ----------------------------------------------------------------------(z*(z-1)*(z-0.5134))
0

10

( 82.3102 , 0.1313 )

Amplitude 10
-10

10 0 -100 -200 -300 Phase [] -400 10

10 10 Frquence [rad/s]

10

10

( 164.6203 , -135 )

10

10

10

10

Fig. 11.704 Rponse harmonique avec rgulateur (11.702). Jean-Marc Allenbach 1140 02-07-2003

Asservissements digitaux

Pour la moiti de la pulsation de cassure c = 164 [s1], on observe un module de 0,1313. On adopte donc KR = 1/0,1313 = 7,6. GR * ( z ) = 7,6 ( z 0,9048)( z 0,9941) z ( z 1) (11.704)

A partir de (11.702), on peut aussi faire tracer la rponse harmonique selon la mthode dcrite au paragraphe 11.6.2 pour KR = 1. On applique ensuite le critre de la marge de phase.
2.1712e-3*(z+3.104)*(z+0.219) Diagramme de Nyquist chantillonn: Go = ----------------------------------------------(z*(z-1)*(z-0.5134)) 0
-0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9 -1

( 0.11358 , -116.5 )

-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

Fig. 11.705 Rponse harmonique avec rgulateur (11.702).

Pour une marge de phase M = 63,5 [], on observe un module de 0,1136. On adopte donc KR = 1/0,1136 = 8,8. GR * ( z ) = 8,8 ( z 0,9048)( z 0,9941) z ( z 1) (11.705)

Avec ces rgulateurs, on obtient quasiment le mme comportement qu' la figure 11.703, avec un dpassement un tout petit peu plus faible par le dimensionnement de Bode.

11.7.3 Calcul pseudocontinu On part de la fonction de transfert de la figure 11.701. On compense les deux constantes de temps dominantes du systme rgler par celles du rgulateur.

G R ( s) =

(1 + s 0,02)(1 + s 0,34) s Ti

(11.706)

On calcule la constante de temps d'intgration selon le critre de Bode optimal. Ti = 2 K s TpE = 2 40 (0,003 + 0,001 + 0,001) = 0,4 [s] De l on peut calculer la fonction de transfert chantillonne. (11.707)

Jean-Marc Allenbach

1141

02-07-2003

Asservissements digitaux

0,002 0,34 + 0,02 = 0,005 Kp = 0,025 = 0,895 0,4 0,4 0,34 * 0,02 0,895 0,005 Kd = = 8,05 0,002 * 0,4 2 4 Ki = GR * ( z ) = 8,95 ( z 0,9941)( z 0,9047) z ( z 1)

(11.708)

(11.709)

Le rgulateur obtenu est extrmement proche de ceux obtenus par les dimensionnement d'Evans et de Nyquist. Le comportement dynamique ne prsente pas de diffrence perceptible par rapport celui obtenu par Evans (fig. 11.703).

11.7.4 Imposition de zro diffrent d'un ple du systme rgler On essaye un choix de zro selon 11.6.7.

z zR1 = 4 0,5134 = 0,8435 On compense le deuxime ple par l'autre zro du rgulateur. GR * ( z ) = K R ( z 0,9048)( z 0,8435) z ( z 1)

(11.710)

(11.711)

On fait tracer les lieu des ples pour KR [4,5; 20].


Diagramme de Evans de 2.1712e-3*(z+3.104)*(z+0.219)*(z-0.8465)/(z*(z-1)*(z-0.5134)*(z-0.9941)) 1
0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.5 0 0.5 1

Fig. 11.706 Lieu des ples avec rgulateur (11.711).

On choisit KR = 9 qui correspond la valeur la plus proche du cahier des charges, mais on s'attend des valeurs plus leves que requises, tant pour le dpassement que pour le temps de rponse. GR * ( z ) = 9 ( z 0,9048)( z 0,8435) z ( z 1)
1142

(11.712)

Jean-Marc Allenbach

02-07-2003

Asservissements digitaux
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 ( 0.071672 , 0.95 ) ( 0.025775 , 1.5721 )

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Fig. 11.707 Comportement dynamique avec rgulateur (11.712).

Comme prvu, on observe un trs fort dpassement (57 %) et un long temps de rponse (72 [ms]): aux ples complexes forte composante imaginaire s'ajoute l'effet du zro voisin. On ajoute donc un filtre de consigne pour compenser ce zro. Glc * ( z ) =
1 .4 1 .2 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 0 .0 5 0 .1 0 .1 5 0 .2 0 .2 5 0 .3 ( 0 .0 3 7 9 0 3 , 1 .2 3 2 1 )

0,135 z z 0,8435

(11.713)

Fig. 11.708 Comportement dynamique avec rgulateur (11.712) et filtre de consigne (11.713).

Le filtre de consigne a certes contribu rduire le dpassement, mais la forte partie imaginaire des ples reste prpondrante. On essaye un nouveau choix de zro, plus droite, donc plus actif. GR * ( z ) = K R ( z 0,8920)( z 0,9048) z( z 1) (11.714)

On fait tracer le lieu des ples en boucle ferme pour KR [4,5 ;12].

Jean-Marc Allenbach

1143

02-07-2003

Asservissements digitaux
Diagramme de Evans de 2.1712e-3*(z+3.104)*(z+0.219)*(z-0.892)/(z*(z-1)*(z-0.5134)*(z-0.9941)) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

-1

-0.5

0.5

Fig. 11.709 Lieu des ples avec rgulateur (11.714).

On exprime les ples en boucle ferme pour la valeur KR =12.


polebf = 0.8460+0.2244i 0.84600.2244i 0.8147 0.0253 (11.715)

Le zro 0,8435 subsiste en boucle ferme. On prvoit d'emble un filtre de consigne. Glc * ( z ) =
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

0,135 z z 0,8435
( 0.11531 , 1.1739 ) ( 0.036192 , 1.0461 ) ( 0.026958 , 0.95 ) ( 0.15017 , 0.99 )

(11.716)

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

Fig. 11.710 Comportement dynamique avec rgulateur (11.714) pour KR = 12, avec filtre (11.716).

On a obtenu cette fois le comportement dsir: l'effet du zro est compens par le ple du filtre de consigne et celui des ples complexes forte partie imaginaire est contrecarr par le ple rel voisin 0,8147.

Jean-Marc Allenbach

1144

02-07-2003

Asservissements digitaux

11.7.5 Imposition des ples en boucle ferme On dfinit les ples et zros du systme rgler selon (11.701) On fixe le ple dominant en boucle ferme selon le cahier des charges pour la rponse indicielle de consigne.
2,1 = 52,5 t r = 40 [ ms] PE( p f1 ) = 0,04 D1 5% = 45

pf1 = 52,5 j52,5

(11.717)

On en dduit le ple dominant dans le plan z. z pf1 = e p1T = 0,8954 + 0,0944 j (11.718)

A priori, on choisit un rgulateur PID, ce qui impose deux ples 0 et 1 en boucle ouverte.
Diagramme d'Evans de 2.1712e-3*(z+3.104)*(z+0.219)/(z*(z-1)*(z-0.5134)*(z-0.9048)*(z-0.9941)) 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0,8954+0,0944j

Fig. 11.711 Ples (x) et zros (o) en boucle ouverte et ple impos (+) en boucle ferme.

On calcule l'angle total d aux zros du rgulateur par la condition des angles.

tot = 180+ 1 + 2 + 3 + R1 + R 2 1 2 = 203,6


On choisit de compenser le ple dominant par zn, ce qui dtermine zv.

(11.719)

z n = 0,9941 z v = 0,8560
dfini. GR * ( z ) = 4,756 ( z 0,9941)( z 0,8560) z ( z 1)

(11.720) (11.721)

On calcule le gain par la condition des modules. Le rgulateur est alors entirement

(11.722)

On vrifie si le comportement dynamique est conforme aux attentes.

Jean-Marc Allenbach

1145

02-07-2003

Asservissements digitaux
1.4 1.2 ( 0.044797 , 1.0937 ) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

( 0.13196 , 1.3328 )

Fig. 11.712 Comportement dynamique avec rgulateur (11.722) sans filtre de consigne.

Le cahier des charges n'est respect ni pour le dpassement face la variation de consigne ni pour le comportement face une variation de perturbation. Pour expliquer, on fait tracer le lieu des ples en boucle ferme.
Evans de 2.1712e-3*(z+3.104)*(z+0.219)*(z-0.856)*(z-0.9941)/(z*(z-1)*(z-0.5134)*(z-0.9048)*(z-0.9941)) 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Fig. 11.713 Ples (+) et zros (o) en boucle ferme avec rgulateur (11.722).

Outre la paire de ples qu'on a impose, on observe le zro non ngligeable en 0,856 d au rgulateur qui est responsable du dpassement et un ple issu de 0,5134 en 0,63 dont l'effet est insuffisant pour limiter le dpassement. On pourrait placer un filtre de consigne, mais cela ne rglerait pas le problme de la lenteur de correction de l'cart d la perturbation. On prfre donc choisir un zro de manire obtenir en boucle ferme un diple dont le ple est gauche. On place le zro entre 0,9941 et 0,9048, d'o on calcule l'autre. z n = 0,92 z v = 0,9103 K R = 7,1409 On en tire le rgulateur.
Jean-Marc Allenbach 1146 02-07-2003

(11.723) (11.724) (11.725)

Asservissements digitaux

GR * ( z ) = 7,141

( z 0,92)( z 0,9103) z ( z 1)

(11.726)

On place encore un filtre de consigne estim sans trop d'investigation pour compenser l'effet des zros en garantissant un gain unit. Glc * ( z ) =
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 ( 0.12144 , 1.2417 )

0,075 z 0,925

(11.727)

( 0.046164 , 0.95 )

Fig. 11.714 Comportement dynamique avec rgulateur (11.726) avec filtre de consigne (11.727).

Cette fois, le cahier des charges est respect pour la consigne et pour une perturbation. Par cet exemple trait par diffrentes mthodes, on a pu dmontrer que chacune d'entre elles peut tre applique, sous rserve d'une approche soigneusement rflchie si on veut obtenir de bonnes performances tant pour le comportement dynamique en prsence de perturbation que pour le comportement face un changement de consigne. On peut, pour le filtre de consigne, entrer compltement dans la conception de rgulateur RST en choisissant S(z) pour le dnominateur du filtre. On a choisi ensuite un zro voisin pour garantir un dpassement de consigne infrieur 5 % et un gain unit du filtre. Ce choix s'est fait de manire pragmatique. Glc * ( z ) = 0,51 ( z 0,9) 7,141 ( z 0,92)( z 0,9103) (11.728)

Jean-Marc Allenbach

1147

02-07-2003

Asservissements digitaux
1.4 1.2 ( 0.070065 , 1.0312 ) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 ( 0.049781 , 0.95 ) ( 0.12144 , 1.2381 ) ( 0.15107 , 1.05 )

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Fig. 11.715 Comportement dynamique avec rgulateur (11.726) avec filtre de consigne (11.728).

Toutes les exigences du cahier des charges sont tenues, l'erreur due l'apparition de perturbation est corrige 5 % prs en 51 [ms] et 1 % prs en 95 [ms].

Jean-Marc Allenbach

1148

02-07-2003

Asservissements digitaux

11.A ANNEXE: TRANSFORME EN Z 11.A.1 Motivation Comme pour les systmes continus o on utilisait la transforme de Laplace pour ramener le calcul diffrentiel dans le temps un calcul simplement algbrique dans un espace abstrait, on veut se simplifier le calcul pour des systmes chantillonns. Comme on le verra ci-dessous, l'application de la transforme de Laplace des fonctions discrtes donne des fonctions trs lourdes manier, voire transcendantes; le but de simplification n'est pas atteint. On dveloppera donc un outil spcifique inspir du prcdent: la transforme en z. 11.A.2 Dfinition Dans les applications, on a souvent faire au lieu d'une fonction continue f(t), une suite de valeurs f[k] (k entier) qui ont t mesures certains intervalles de temps. C'est en particulier le cas lorsqu'on fait appel des systmes numriques. Une fonction du temps est lue aux instants t = 0, t = T, t = 2T, ..., t = kT, T tant la priode d'chantillonnage.

f [ k ] = f ( kT )
f(t) f[3] f[4] f[2] f[1] f[5] f[6] f[n+1] f[n] f[n1]

(11.A01)

T 2T 3T 4T 5T 6T

(n1)T nT (n+1)T

Fig. 11.A01 Fonction chantillonne dans le temps. Pour pouvoir traiter une telle suite par la transforme de Laplace (L ), on fait ~ correspondre la suite f[k] une fonction escalier f (t ) .

~ f (t ) f[3] f[4] f[2] f[1] f[5] f[6] f[n+1] f[n] f[n1]

T 2T 3T 4T 5T 6T
Fig. 11.A02 Fonction escalier dans le temps.

(n1)T nT (n+1)T

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1149

16-11-2000

Asservissements digitaux

~ f (t ) = f [n] pour n T t < (n + 1) T

(11.A02)

~ La fonction f est continue par morceaux, on peut donc en calculer sa transforme de Laplace.
~ L {f } = =
+ ( n + 1) T st

n = 0 nT + snT n=0

e
e

e st f [n] dt = f [n] s n=0 e s


s( n + 1) T +

( n + 1) T nT

f [ n]

= f [ n]
n=0

snT

(1 e s

sT

(11.A03) )

On peut mettre en facteur les fonctions indpendantes de n.

1 e ~ L {f } = s

sT +

n=0

f [n] e snT

(11.A04)

Chaque fois qu'on applique la transforme de Laplace une fonction escalier apparat le terme (1 e-sT)/s. Il est judicieux de simplifier l'criture en dfinissant la transforme de Laplace discrte D.
D { f [ k ]} =

k =0

f [ k ] e skT

(11.A05)

La transforme de Laplace discrte peut aussi s'interprter comme une transforme de Laplace normale portant, non sur une fonction, mais sur une distribution. En effet, la suite (f[k]) peut tre interprte comme un peigne de Dirac pondr par les valeurs f[k]. ( f [ k ]) =

k =0

f [ k ] (t kT )

(11.A06)

Comme les valeurs f[k] proviennent d'une fonction temporelle f(t), on peut dfinir la distribution f*(t). f * (t ) = f (t ) (t kT )
k =0 +

(11.A07)

On peut appliquer la transforme de Laplace la distribution f*(t).

L { f * (t )} = L { f [ k ] (t kT )} =
k =0

k =0

f [ k ] L { (t kT )}
(11.A08)

k =0

f [k ] e

snT

= D { f [ k ]}

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1150

16-11-2000

Asservissements digitaux

On peut donc traiter les problmes faisant intervenir des suites en leur appliquant la transforme de Laplace discrte. Les calculs se simplifient encore si on effectue un changement de variable de s z.
z = e sT

(11.A09)

On peut dfinir partir de (11.A05) la fonction transforme en z par l'oprateur Z.. F ( z) =

k =0

f [k ] z k

=Z { f [ k ]}

(11.A10)

On allge volontiers l'criture par une notation spcifique pour exprimer la relation entre une fonction discrte du temps et sa correspondante dans l'espace z. f[k] F(z) (11.A11)

La srie (11.A10) est une srie de Laurent. Si elle converge, elle le fait dans un domaine DR du plan complexe.
D R = {z C z > R 0}

(11.A12)

C'est une "couronne infinie", car la srie ne contient pas de puissances strictement positives de z. On dmontre que la transforme en z d'une suite f[k] possde un domaine de convergence (cd que R n'est pas infini) si et seulement si il existe deux constantes positives m et n telles que: f [ k ] < m n k k (11.A13) La fonction F(z) est analytique dans DR ainsi qu'en z = , ce qui signifie qu'elle est borne pour z . Toutes les singularits de F(z) sont donc contenues dans le disque ferm:
{z C z R}

(11.A14)

Traitons l'exemple d'une exponentielle complexe.


f [ k ] = e k avec C
+

(11.A15) 1 1 e z
1

F ( z) = F ( z) =

k =0

e k z k = (e z 1 ) k =
k =0

pour z > e Re( )

(11.A16) (11.A17)

z z e

On peut obtenir par ce type de calcul la transforme en z de toutes les fonctions courantes du temps discret. Le tableau suivant l'expose sans le dmontrer, et indique galement la transforme de Laplace de la fonction continue de mme nom.

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1151

16-11-2000

Asservissements digitaux

f(t) ou f(kT)

F(z)

F(s)

z z 1
Tz ( z 1)
2

1 s 1 s2 2 s3
1 s+a a s( s + a )

T 2 z ( z + 1) ( z 1) z ze
aT 3

eat

1e

at

(1 e aT ) z ( z 1)( z e
aT

sin 0 t

z sin 0 T z 2 2 z cos0 T + 1 z 2 z cos 0 T z 2 z cos 0 T + 1 z T e aT (z e


aT 2

0
2 s 2 + 0

cos0 t

s
2 s + 0 2

t eat

1 (s + a) 2

e at sin 0 t

z e aT sin 0 T z 2 2 z e aT cos 0 T + e 2aT z 2 z e aT cos 0 T z 2 z e


2 aT

0
2 ( s + a ) 2 + 0

at

cos 0 t

s
2aT
2 ( s + a ) 2 + 0

cos0 T + e

Fig. 11.A03 Principales fonctions du temps et leurs transformes.

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1152

16-11-2000

Asservissements digitaux

11.A.3 Transformation en z inverse Au paragraphe prcdent, on a donn la dfinition de l'image F(z) fonction analytique dans DR pour toute suite f[k] qui satisfait la condition (11.A13). Rciproquement, toute fonction F(z) analytique dans un domaine DR est l'image d'une seule suite f[k], que l'on peut calculer de plusieurs manires. 1. D'aprs la dfinition pour les coefficients de la srie: 1 f [k ] = F ( z ) z k 1dz 2j

(11.A18)

On souligne que l'intgrale doit tre calcule sur une courbe ferme oriente positivement contenant toutes les singularits de F(z), par exemple un cercle de rayon r > R.

Fig.11.A04 Intgration dans z pour le calcul de la transforme inverse.

2. En posant z = r ej, on obtient une nouvelle expression.


f [k ] = rk 2

F (r e j ) e jk d

(11.A19)

Les ej).

f [k ] rk

peuvent tre interprts comme les coefficients c-k de la srie de Fourier de F( r

3. On peut former la fonction F(z-1), d'o on obtient une srie de puissances positives de z : une srie de Taylor. Et ainsi:
1 dk f [k ] = ( F ( z 1 )) k k! dz

z =0

(11.A20)

4. Dans les applications courantes, F(z) est trs souvent une fonction rationnelle. N ( z ) bn z n + bn 1z n 1 +...+b1z + b0 F ( z) = = n D( z ) z + a n 1z n 1 +... a1z + a 0
Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino 1153

(11.A21)

26-09-2005

Asservissements digitaux

On rappelle que le degr de D est plus grand ou gal au degr de N, puisque F est analytique en z = . Deux techniques sont possibles: 4a. En divisant N par D, on obtient autant de termes f[k] que l'on veut, avec l'inconvnient de ne pas obtenir de forme gnrale pour f[k].
F ( z ) = d 0 + d1 z 1 + d 2 z 2 +...

(11.A22)

Si on compare le rsultat de la division avec la dfinition (11.A10) qu'on rcrit explicitement, il apparat que chaque terme dk de la division correspond bien f[k].
F ( z ) = f [0] + f [1] z 1 + f [2] z 2 +... (en vertu de l'unicit de la srie de Laurent)

(11.A23)

Si on veut viter le calcul analytique de la division, on peut faire appel une forme rcursive aisment programmable.

f [ k ] = d k = bn k a n 1d k 1 + a n 2 d k 2 +...+ a 0 d k n

(11.A24)

4b. On dcompose F(z) en lments simples, on calcule la srie de Laurent de chacun de ceux-ci, puis on fait la somme. F ( z) =

i =1

z iz

o les
pi

z pi sont les racines de D( z ) (cas de racines simples)

(11.A25)

5. Comme consquence du thorme de la valeur initiale (tableau 11.A05), on a une formule rcurrente.
f [0] = lim F ( z )
z

f [1] = lim z ( F ( z ) f [0])


z

f [2] = lim z ( F ( z ) f [0] f [1] z


z

(11.A26) )

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1154

16-11-2000

Asservissements digitaux

11.A.4 Rgles de calcul en z A chaque opration dans l'espace temps correspond une opration quivalente dans l'espace z. On les nonce la figure 11.A05 sans les dmontrer, en ajoutant encore pour rappel l'opration correspondante dans l'espace s.
opration f[k] F(z) F(s)

linarit retard avance

K1 f 1[ k ] + K2 f 2 [ k ]
f 1[ k n ]

K1 F1 ( z ) + K2 F2 ( z )
z n F1 ( z )

K1 F1 ( s) + K 2 F2 ( s)
e snT F1 ( s)

f 1[ k + n ]

z + n ( F1 ( z ) F1 ( z e )

n 1

m= 0

f [m] z m )

e + snT F1 ( s)

amortissement f 1[ k ] e k "drive" f 1[ k ] f 1[ k 1]

F1 ( s +

z 1 F ( z ) f 1[0] z 1 z F ( z) z 1 1 lim F1 ( z )

s T F1 ( s) f 1[0] 1 F ( s) sT 1 lim s F1 ( s)
lim s F1 ( s )

"intgrale"

j =0

f 1[ j ]

valeur initiale f 1[0] * valeur finale


lim f1 [ k ]

z 1

lim ( z 1) F1 ( z )

s0

*remarque: dans le cas continu, cela correspond : lim f 1 ( t ) t 0

Fig. 11.A05 Principales oprations dans le temps et leurs transformes.

11.A.5 Passage direct de s en z Lorsqu'on connat la fonction de transfert continue G(s) d'un systme, il parat opportun d'en calculer la fonction de transfert chantillonne. u(t) y( t )

G (s )

Fig. 11.A06 Systme continu.

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1155

26-09-2005

Asservissements digitaux

On sera le plus souvent en prsence d'une fonction rationnelle. G ( s) = N ( s) D ( s) (11.A27)

Un systme physique rel aura le plus souvent des ples (racines de D(s)) simples, ce qui permet d'exprimer la fonction de transfert comme somme d'lments simples.
n c1 c2 cn c G ( s) = + +...+ = i s p1 s p2 s - p n i = 1 s pi

(11.A28)

La fonction de transfert chantillonne peut tre calcule si on connat la correspondance de chacun des termes.

u[k]

u*[k]

G (z )

y[k]

Fig. 11.A07 Systme chantillonn.

Si on se reporte au tableau 11.A03, la correspondance des termes de (11.A28) est assez immdiate.

1 z y s pi z e piT On en dduit la fonction de transfert chantillonne. G ( z ) = ci


i=1 n

(11.A29)

z z e piT

(11.A30)

Il faut encore noter que dans le cas rare d'un ple de multiplicit m, on n'aura pas seulement un terme correspondant dans la somme, mais m.
G ( s) =

i =1 j =1

(s p ) j
i

n m(i )

cij

(11.A31)

La correspondance est dans ce cas un peu moins triviale.

m 1 z 1 ( ) y m m 1 (m 1)! pi ( s pi ) z e piT
1

(11.A32)

On peut aussi s'intresser au passage de s z pour des courbes dans le plan s. Ce que deviennent certaines droites par la transformation complexe (11.A09) est trs intressant.

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1156

16-11-2000

Asservissements digitaux

Fig. 11.A08 Croix centre l'origine du plan s (pondr ici par la priode d'chantillonnage; on devrait dire le plan s T ) et sa correspondance dans z.

On a encore obtenu par MapleV la correspondance d'une demi-droite vectorielle du plan s formant un angle de 30 avec la verticale dans le deuxime quadrant.

Fig. 11.A09 Spirale issue du passage de s z d'une demi-droite 30

11.A.6 Ples dans s et z. Il peut encore tre utile de prsenter la position des ples dans les deux espaces abstraits, avec leur effet sur le comportement dynamique du systme. La figure 11.A10 est tablie en utilisant la pulsation d'chantillonnage s.

s =

2 T
1157

(11.A33)

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

16-11-2000

Asservissements digitaux

Fig. 11.A10 Ples continus et chantillonns et rponses libres correspondantes.

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

1158

16-11-2000

Asservissements digitaux

11.B ANNEXE: CHOIX DE LA MTHODE 11.B.1 Procdure Le graphe de choix ci-dessous est destin guider la dcision pour une mthode de calcul pour un rgulateur chantillonn.

OUI

Constantes de temps du systme ?>? 2 priodes d'chantillonnage

NON

Calcul de la petite constante de temps quivalente (section 11.2)

Calcul de la fonction de transfert du systme rgler (section 11.3)

Dimensionnement pseudocontinu du rgulateur (section 8.3 ou 8.4)

Dimensionnement du rgulateur par la rponse harmonique (section 11.6)

Dimensionnement du rgulateur par le lieu des ples (section 11.6)

Calcul des coefficients du rgulateur (section 11.2)

Calcul des coefficients du rgulateur (section 11.5 et 11.6)

Programmation de l'algorithme du rgulateur (section 11.2)

Fig. 11.B01 Diagramme de slection.

Jean-Marc Allenbach

1159

19-12-2000

Asservissements digitaux

Jean-Marc Allenbach

1160

19-12-2000

Asservissements digitaux

11.C ANNEXE: RATIONALISATION DE LA FONCTION EXPONENTIELLE 11.C.1 But La fonction exponentielle apparat souvent dans l'expression de fonction de transfert lorsque le systme contient de petits retards purs (hacheurs, variateurs courant alternatifs, rgulateurs discrets,...). Plusieurs critres de dimensionnement des circuits de rglage posent la condition restrictive d'une fonction de transfert rationnelle pour le systme rgler. Cela conduit rechercher une approximation rationnelle de la fonction exponentielle valable pour l'intervalle de valeurs qui convient l'application.

f ( x ) = e x = exp( x )
11.C.2 Taylor

(11.C01)

La fonction exponentielle peut tre comme toute autre fonction approxime par un polynme de Taylor.

f ( x) t ( x) = 1 + x +

1 2 x +... 2

(11.C02)

Le domaine de x pour lequel l'approximation est valable sera d'autant plus vaste qu'on prend un nombre lev de termes du polynme.
3

2. 5 2

1. 5 1 0. 5 0 15 t(x) exp(x ) -1 05 0 0. 5 1

Fig. 11.C01 Fonction exponentielle et l'approximation par un polynme de Taylor de degr 2. Calculs par MATLAB.

On constate que le domaine de validit de l'approximation est plus large pour des arguments positifs que pour des arguments ngatifs. Le domaine de validit se restreint encore pour un polynme de degr 1, qu'on utilise le plus souvent en technique de rglage. On prfrera toutefois crire l'inverse du dveloppement de l'exponentielle d'argument positif plutt que le dveloppement de l'exponentielle d'argument ngatif.
Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino 61 16-11-2000

Asservissements digitaux

11.C.3 Pad On utilise volontiers l'approximation de Pad, dfinie par un quotient de polynmes de degr n au dnominateur et m au numrateur. On se limite souvent l'approximation la plus simple de degr 2 (n = 1 et m = 1).
f ( x) r ( x) =
3 2. 5 2 1. 1 0. 5 exp( ) r(x 0 - ) 15

1 + 0,5 x 1 0,5 x

(11.C03)

-1

05

0. 5

Fig. 11.C02 Fonction exponentielle et l'approximation de Pad de degr 2. Calculs par MATLAB.

Cette approximation donne un domaine de validit plus large, en particulier pour les arguments ngatifs.

Jean-Marc Allenbach & Francis Marchino

62

16-11-2000

Asservissements digitaux

11.D ANNEXE: EFFET FRQUENTIEL DE L'CHANTILLONNAGE 11.D.1 Expos du problme w w*


+ e*

GR (z)

u*cm

u'cm

ucm

Gs (s)

y*

1444 4 24444 3 G 's ( s)

Fig. 11.D01 Boucle de rglage chantillonn. En observant la structure, on peut tre tent de penser que pour une priode d'chantillonnage T, toutes les frquences du signal y(t) suprieures 1/T sont simplement absentes du signal y*[k]. Mathmatiquement, la fonction y* est le produit de la fonction continue avec un peigne de Dirac de pas T.

y * ( t ) = y ( t ) T ( t ) (11.D01) (11.D02) avec T (t ) = (t kT ) k = La traduction dans l'espace frquentiel par la transforme de Fourier est un produit de convolution [27]. 1 n Y * ( f ) = Y ( f ) T ( f ) = Y( f ) (11.D03) T T n = Si on chantillonne assez vite pour que, dans le spectre de y, l'amplitude des frquences suprieures 1/2T soit ngligeable, il n'y a pas de problme. Pour isoler le signal utile dans y*, on place un filtre digital dont le gabarit est indiqu en traitill sur la figure 11.D02.

Fig. 11.D02 Signaux de la figure 11.D01 dans les espaces temporel et frquentiel (T idale).
Jean-Marc Allenbach

11 63

19-12-2001

Asservissements digitaux

Dans la pratique la frquence d'chantillonnage est souvent plus basses et le spectre du signal s'tend au-del de celle-ci.

Fig. 11.D03 Signaux de la figure 11.D01 dans les espaces temporel et frquentiel (T pratique). Pour comprendre le phnomne, imaginons qu'on ouvre en ucm la boucle de rglage de ( z ) = 1 . Si l'hypothse formule la figure 11.D01. De plus on impose w(t) = 0 et on choisit GR en dbut de paragraphe est correcte doit retrouver en ucm le signal y reconstitu.

Fig. 11.D04 Signal reconstitu dans les espaces temporel et frquentiel (T pratique).

On constate que non seulement le spectre est tronqu, ce qui lisse les variations brusques du signal dans le temps, mais il s'ajoute des composantes aux frquences lgrement infrieures 1/2T, ce qui augmente la dformation du signal. L'hypothse formule n'est donc pas vrifie. Le spectre d'un signal n'est pas forcment dcroissant de part et d'autre de zro, on peut constater un pic une frquence suprieure 1/2T, d par exemple la perturbation d'une installation voisine.

Jean-Marc Allenbach

11 64

19-12-2001

Asservissements digitaux

Fig. 11.D05 Pic haute frquence et signal reconstitu dans l'espace frquentiel (T pratique). Ce cas est encore plus dsagrable puisqu'on voit apparatre un pic image une frquence infrieure 1/2T, propre introduire des instabilits ou des vibrations car il apparat dans un domaine de frquence utile. On rappelle que le thorme de Shannon demande d'chantillonner un signal au moins au double de la frquence maximale de son spectre.

11.D.2 Mesure corrective Pour se rapprocher le plus possible du cas idal, on souhaite supprimer du spectre de y toutes le frquences suprieures 1/2T. Cela ncessite l'adjonction d'un filtre analogique avant la conversion A/D (chantillonnage et quantification). Il faut souligner que le filtrage ct digital ferait aussi disparatre une partie du signal utile. w w*
+ e*

GR (z)

u*cm

u'cm

ucm

Gs (s)

y*

1444 4 24444 3 G 's ( s)

Fig. 11.D06 Boucle de rglage chantillonn avec filtre de garde.

Fig. 11.D07 Spectre du signal avant chantillonnage.

On souhaite un filtre de gain 1 pour les frquences dans le plan de Fourier comprises entre -1/2T et 1/2T, et de gain nul en dehors. Comme ce filtre n'existe pas, on cherche un filtre rel qui s'en approche le plus possible. On adopte volontiers un filtre de deuxime ordre qui offre dans le plan de Bode un trs faible amortissement aux pulsations infrieures la celle de dimensionnement d et un passage rapide une pente d'amortissement de 2 pour les suprieures. On peut choisir un modle de Butterworth, Tchebycheff ou elliptique (de Cauer). Si les exigences du gabarit ne sont pas trop pointues, un filtre de Butterworth d'ordre 2 peut convenir et est de ralisation facile, pour le dimensionnement, on choisit une pulsation d voisine de la pulsation d'chantillonnage, pour ne pas trop attnuer le signal utile:
GfB2 ( s) = 1 s 1+ s+ d d 2
2

(11.D04)

Jean-Marc Allenbach

11 65

19-12-2001

Asservissements digitaux

Fig. 11.D08 Filtre de garde du deuxime ordre sans zros. Pour calculer les composants de ce schma, on crit sa fonction de transfert:

G f ( s) =

1 1 + ( R1C2 + R2 C2 ) s + R1 R2 C1C2 s 2

(11.D05)

Aprs choix de deux composants, les deux restants se calculent par identification des relations (11.D05) et (11.D04). Ce schma convient aussi pour d'autres filtres sans zros, avec facteur d'amortissement plus grand ou plus petit que celui de Butterworth. En cas de ncessit on a recours deux cellules en casca-de pour obtenir une attnuation encore plus rapide des frquences leves. Pour les gabarits exigeants on choisira des filtres de Cauer ou de Tchebycheff II, on fait appel un schma qui permet des zros dans la fonction de transfert. Le dimensionnement des composants (schma possible la fig. 11.D09) plus laborieux fait de prfrence appel un programme auquel on fournit le gabarit de filtrage. Pour le choix des gabarits, des types et le dimensionnement des filtres, on se reportera au cours de Traitement du Signal.Quel que soit le modle choisi, on prend garde au fait que le filtre introduit un retard de phase dj pour des pulsations infrieures d et que cela a un incidence sur la dynamique et la stabilit du systme boucl. Exemple de filtre de Cauer d'ordre 3 pour d = 1 [s1] et ondulation maximale dans la bande passante de 0,25 [dB]:
GfC3 ( s) = 1 1 + 0,411 s + 1,027 s 2 1 + 2,024 s 1 + 0,194 s 2 (11.D06)

Fig. 11.D09 Filtre de garde du troisime ordre avec deux zros.

Enfin, on peut imaginer d'acqurir les mesures une frquence k fois plus leve que celle d'chantillonnage si le calculateur le permet puis de calculer la valeur du signal mesur par un filtre digital moyenneur sur k mesures. On peut ainsi se contenter d'exigence peu leve sur le filtre de garde. Pour en savoir plus, on se reportera au cours de Traitement Numrique du Signal.
Jean-Marc Allenbach 11 66 19-12-2001

Asservissements digitaux

11.E ANNEXE: RAPPEL DE RGLAGE DE ANALOGIQUE 11.E.1 Expos du principe Le rglage consiste comparer la valeur mesure y de la grandeur rgler (sortie du systme rgler S) avec la valeur de consigne w (valeur souhaite); partir de la diffrence de ces grandeurs, le rgulateur R labore le signal de commande ucm qui agit sur le systme aprs amplification par l'organe de commande OCM. v w + Fig. 11.E01 Boucle de rglage. La technique de rglage consiste dimensionner correctement le rgulateur pour garantir la stabilit du systme en boucle ferme ainsi qu'un comportement dynamique souhait face une variation de consigne w ou de perturbation v. Grossirement dit, on souhaite que le signal de sortie suive les variations du signal de consigne sans retard excessif ni trop forte altration de forme et que la sortie ne soit pas trop affecte par une perturbation. On peut trouver deux descriptions du comportement dynamique: Description dans le temps: La rponse indicielle (variation de la sortie du systme dont l'entre varie comme une fonction chelon unit) ne doit pas admettre de dpassement suprieur D1max et son temps de rponse 5 % doit tre infrieur trmax. y( t ) D1max 1 t tr Fig. 11.E02 Gabarit de rponse indicielle. Description frquentielle: Si on dcompose le signal de consigne w selon Fourier, toutes les pulsations infrieures p doivent tre transmises sans altration au signal rel y et toutes les pulsations suprieures b doivent tre fortement attnues. |Gcf(s)| ucm u y

OCM

p b

Fig. 11.E03 Gabarit de rponse harmonique.


Jean-Marc Allenbach 1167 20-12-2000

Asservissements digitaux

11.E.2 Stabilit Un systme est stable si, abandonn dans un tat quelconque, il atteint son tat d'quilibre en un temps raisonnable. A l'inverse, un systme est instable si, abandonn dans un tat quelconque, il s'loigne de l'quilibre linairement, exponentiellement ou par oscillations d'amplitude croissante. Mathmatiquement, on dfinit la stabilit d'un systme par la position de ses ples: Est stable un systme qui n'admet aucun ple partie relle positive (fig. 11.A10). On rappelle qu'un systme peut tre dcrit par sa fonction de transfert: le quotient du signal d'entre et du signal de sortie exprims dans l'espace de Laplace. Le systme boucl de la figure 11.E01 peut tre dcrit: Y ( s) Gcf ( s) = (11.E01) W ( s) l'indice cf spcifiant qu'on parle de la fonction de transfert en boucle ferme par rapport la valeur de consigne. Pour les systmes linaires (traits dans le cadre de ce cours), la fonction de transfert s'crit comme un quotient de polynmes en S. Les ples sont les racines du polynme dnominateur et les zros celles du numrateur.
Im stable Plan S instable

Re

Fig. 11.E04 Domaine de stabilit dans le plan complexe. On peut aussi dfinir la fonction de transfert du systme seul: organe de commande processus organe de mesure (le polynme dnominateur est de degr n, le numrateur de degr m < n:

Gsys ( s) =

Y ( s) U cm ( s)

(11.E02)

La stabilit d'un systme en boucle ferme peut aussi tre dfinie par la rponse harmonique en boucle ouverte, si et seulement si celui-ci est stable. La rponse harmonique en boucle ouverte est issue de la fonction de transfert en boucle ouverte, elle-mme produit des fonctions de transfert du rgulateur et du systme rgler.
Go ( j ) = lim Go ( s)
s j

(11.E03)

Jean-Marc Allenbach

1168

20-12-2000

Asservissements digitaux

Go ( s) = GR ( s) Gsys ( s)

(11.E04)

La rponse harmonique est un fonction complexe du paramtre rel pulsation . Si on reprsente Go(j) pour des pulsations variant de 0 , on obtient une courbe paramtre appele reprsentation de Nyquist. Si, en parcourant la courbe de rponse harmonique en boucle ouverte dans les sens des pulsations croissantes, on laisse le point 1 gauche, le systme Gcf(s) en boucle ferme est stable.
1/Am Im Re

3
1

2 1 systme stable 2 systme en limite de stabilit 3 systme instable

m (1 )
1

|Go(j)|

Fig. 11.E05 Stabilit dans le plan de Nyquist.

Si on reprsente le module de la rponse harmonique en fonction de la pulsation selon des chelles logarithmiques, on obtient la reprsentation de Bode du module. Le systme en boucle ferme est stable, si le module de la rponse harmonique en boucle ouverte croise l'horizontale de valeur 1 (0 [dB]) pour une pente suprieure ou gale 2 (40 [dB/dcade]). log|G(j)| 1 2 1 1 3 1 2

log

1 systme stable 2 systme en limite de stabilit 3 systme instable


Fig. 11.E06 Stabilit dans le plan de Bode.

2 |Go(j)| 3

Jean-Marc Allenbach

1169

20-12-2000

Asservissements digitaux

11.E.3 Dimensionnement d'un rgulateur Dans ce rsum, on se limitera aux systmes linaires (ou linarisables) connus par un modle mathmatique approchant la ralit: la fonction de transfert. Les rgulateurs les plus frquents sont les P, PI et PID, donns ici par leur fonction de transfert idalise:

P: GR ( s) = K p 1 + s Tn 1 PI: GR ( s) = K p + = s Ti s Ti (1 + s Tn )(1 + s Tv ) 1 PID: GR ( s) = K p + + s Td = s Ti s Ti En rgle gnrale, on choisira un rgulateur avec composante intgrale, pour garantir l'annulation de l'cart statique. On discerne deux approches dans le dimensionnement: 1. On compense la (les) constante(s) de temps dominante(s) par Tn (et Tv), puis on ajuste 1/Ti pour obtenir le comportement dsir en appliquant le critre de la marge de phase (Nyquist) ou celui du rapport de pulsation (Bode) (fig. 11.E09). 2. On impose deux des ples en boucle ferme qu'on considre comme dominants (les plus influents, l'effet des autres tant ngligeable comme celui des zros), puis on calcule le rgulateur par construction gomtrique (Evans). Si le systme rgler est stable et dphasage minimal (ples et zros en boucle ferme ont une partie relle ngative), on appliquera de prfrence une mthode simple et rapide: la mthode de Bode. Prenons un systme d'ordre n: (11.E05)

Ks (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 )L (1 + s Tn ) avec T1 > T2 > T3 >L > Tn Gsys ( s) =

(11.E06)

On considre les deux premires constantes de temps comme dominantes ( leur effet sur une rponse libre se prolonge plus longtemps que celui des autres constantes de temps) et on les compense par celles du numrateur du rgulateur. On remplace les constantes de temps restantes par une petite constante de temps quivalente (dveloppement limit d'ordre 1 du polynme d'ordre n2) et on calcule la constante de temps d'intgration avec cette petite constante de temps et la dynamique souhaite pour le systme en boucle ferme:
rponse optimale (D1 = 5 %): Ti = 2 K s Tpe rponse unipriodique (D1 = 16 %): Ti = K s Tpe rponse sans dpassement: Ti 4 K s Tpe rponse avec autre dpassement: Ti = avec Tpe =

(11.E07)
(voir fig. 11. E09)

c K T 1 s pe

k =2

Tk

Jean-Marc Allenbach

1170

20-12-2000

Asservissements digitaux

Un petit retard pur sera assimil une petite constante de temps (dveloppement limit d'ordre 1 de la fonction exponentielle): e
s Tp

1 1 + s Tp

(11.E08)

Avec ce dimensionnement, le temps de rponse est minimalis. On peut toutefois vrifier si le temps de rponse est respect: dimensionnement optimal: t r = 4,2 Tpe dimensionnement unipriodique: t r = 5 Tpe dimensionnement sans dpassement: t r = 9 Tpe (11.E09)

log|G(j)| |GR(j)|
Ks

Tn Ti

1 =
1 1 = Tn T1 1 1 = Tv T2

Ks Ti

c =

1 Tpe

log

|Go(j)| |Gs(j)|

Fig. 11.E07 Systme rgler deux constantes dominantes: rgulateur dimensionn par la mthode de Bode.

Si les exigences de temps de rponse ne sont pas trop serres, on peut se contenter d'un rgulateur PI et ne compenser qu'une seule constante de temps, la petite constante de temps quivalente est alors calcule en consquence en sommant ds la deuxime constante de temps. S'il y a plus de deux constantes de temps dominantes, on aura recours au rglage cascade avec plusieurs rgulateurs:

Jean-Marc Allenbach

1171

20-12-2000

Asservissements digitaux

v w=w1

F2
+

F S1
y1 = y

R1

ucm1=w2

R2

ucm2

S2

y2=u1

Fig. 11.E08 Rglage cascade deux rgulateurs.

Aprs compensation des constantes de temps dominantes, on peut aussi appliquer la mthode de Nyquist: on fait tracer la rponse harmonique l'ordinateur pour une valeur arbitraire de Ti, on lit le module de la rponse harmonique pour la valeur de marge de phase prescrite par le dpassement souhait (fig. 11.E09), puis on multiplie la valeur arbitraire de Ti par la valeur lue du module. Le systme rgler doit tre stable, mais il n'y a pas de condition sur les zros et les retards pur peuvent tre laisss sous forme exponentielle. La mthode d'Evans n'a pas d'autres contrainte sur le systme rgler qu'une expression rationnelle de sa fonction de transfert, il peut tre instable. C'est une mthode essentiellement graphique qui est dcrite ci-dessous mais qui peut aussi tre informatise: On reporte dans le plan complexe les ples pi et les zros zj du systme rgler, plus le ple l'origine d la composante intgrale du rgulateur (s'il y a lieu). On calcule le facteur d'Evans ks du systme rgler.

zj
k s = Ks n
j =1

(11.E10)

pi
i =1

On place dans le plan complexe le ple pf1, une des ples dominants (conjugus complexes) du systme en boucle ferme, calcul d'aprs le cahier des charges:

3
t rmax ln D1 max

(11.E11) ) (11.E12)

= arctg (

p f1 = ( 1 + j cotg )

On dtermine les zros du rgulateur par la condition des angles. Les j sont les angles forms par l'horizontale et les vecteurs reliant les zros zj au ple pf1. Les i sont les angles forms par l'horizontale et les vecteurs reliant les ples en boucle ouverte pi au ple pf1. La relation est une somme modulo 360
Jean-Marc Allenbach 1172 20-12-2000

Asservissements digitaux

n + v = 180+ R + i j
i =1 j=1

(11.E13)

Un des angles doit tre choisi arbitrairement, si v est choisi nul, on aura un rgulateur PI, sinon un PID. Les zros sont dtermins par trac depuis pf1 selon l'angle calcul ci-dessus, puis mesurs sur l'axe rel. On en calcule les constantes de temps.

Tn =

1 zn

Tv =

1 zv

(11.E14)

On calcule le facteur d'Evans ko en boucle ouverte par la condition des modules:


pf1 ko =

pf1 pi
i =1

pf1 z n p f1 z v

pf1 z j
j =1

(11.E15)

On calcule la constante de temps d'intgration: k Ti = Tn Tv s ko

(11.E16)

Si la condition des angles ne peut pas tre respecte, on aura recours au rglage cascade. Cette mthode garantit effectivement que les ples imposs feront partie des ples en boucle ferme, en revanche elle ne peut pas garantir que les autres ples et les zros seront d'influence ngligeable. On a rsum la figure 11.E09 l'ensemble des critres.

Jean-Marc Allenbach

1173

20-12-2000

Boucle ferme Rponse harmonique

Boucle ouverte

Jean-Marc Allenbach

Fonction de Ples transfert (Evans) tmc dsignation (Ny, Bo, Bl.) (Evans) Q [ ] Q [dB] (Bo.) trc

Rponse indicielle

D1

tr

c/1 tg[m]
(Ny.) 4 2 1.4 1

Asservissements digitaux

1174

1.000 0.707 0.591 0.500 0.450 0.425 0.400 0.383 0.259 0.215 0.100 0.035 9 4.20 6.21 5 4.5 5 6 6 5 5.5 6 5.5 3 sans dpassement 0 2.1 optimale 1 3 (apriodique) 1.05 2.6 unipriodique 1.15 2.3 oscillatoire 1.24 3 " 1.3 3 " 1.36 3 " 1.42 3 " 2 3 " 2.38 3 " 5 3 " 14.3

90 45 36.2 30 27 25 23.5 22.5 15 12.5 5.7 2

0 0.043 0.100 0.163 0.200 0.230 0.250 0.270 0.430 0.500 0.720 0.900

4.71 3.23 2.50 2.05 1.9 1.73 1.62 0.98 0.78 0.34 0.11

0 0.4 1.3 1.9 2.3 2.7 3 6 7.5 14 23

76 63.5 54.5 45 *39 35.5 32.5 30 15 10 2.5 0.3

0.8 0.72 0.64 0.59 0.27 0.18 0.04 0.005

tm: temps de monte de 0 100% D1: dpassement maximal tr: temps de rponse 5% : coefficient d'amortissement 1: pulsation pour laquelle le module de la rponse harmonique vaut 1 ( 0[dB]) c: pulsation pour laquelle la pente du module de la rponse harmonique approxim par segments de droites | passe de 1 2 voir fig. 11.E10 | : marge de stabilit relative : marge de stabilit absolue m: marge de phase (*: valeurs peu raisonnables!)

20-12-2000

Fig. 11.E09 Systme asservi 2e ordre dominant: valeurs des paramtres en fonction du comportement dynamique.

Jean-Marc Allenbach

Evans (Root Locus)

Bode

log|G(j)|

Asservissements digitaux

1
c

log

|Go(j)|

Nyquist
1

1175

1/Am

Im Re

20-12-2000

Fig. 11.E10 Localisation des paramtres.

m (1)

1
|Go(j)|

Asservissements digitaux

11.E.4 Exemples Soit un systme rgler donn par sa fonction de transfert: 3,333 e s 0,004 Gsys ( s) = (1 + s 0,2)(1 + s 0,1)(1 + s 0,0035)(1 + s 0,0025)

(11.E17)

Le client spcifie le cahier des charges pour la rponse indicielle: cart statique nul, dpassement maximal de 5 % et temps de rponse maximal de 60 [ms]. On rationalise la fonction: on approxime le retard pur de 4 [ms] par un constante de temps de mme valeur. On simplifie la tche, on remplace les trois plus petites des constantes de temps par une petite constante de temps quivalente: Tpe = 4 + 3,5 + 2,5 = 10 [ms].
Gsys ( s) = 3,333 (1 + s 0,2)(1 + s 0,1)(1 + s 0,01)

(11.E18)

On dimensionne d'abord par la mthode de Bode: 1. L'cart statique nul demand impose une composante intgrale pour le rgulateur: PI ou PID. 2. Les constantes de temps dominantes sont 0,1 et 0,2 [s], on choisit un PID. 3. On compense les deux constantes de temps dominantes par Tn et Tv. 4. On dimensionne la constante de temps d'aprs la 3e colonne depuis la gauche et la colonne de droite du tableau 11.E09: Ti = 2 3,333 0,01 = 0,6666 [s]. 5. On vrifie que le temps de rponse est aussi respect d'aprs la 5e colonne depuis la gauche du tableau 11.E09: t r = 4,2 0,01 = 0,042 [s] < 0,060 [s] : c'est bon. 6. On crit la fonction de transfert du rgulateur sous forme de quotient de polynmes factoriss: (1 + s 0,2)(1 + s 0,1) G R ( s) = (11.E19) s 0,067
On dimensionne aussi par la mthode d'Evans: 1. On met en vidence le facteur d'Evans, les ples et les zros: 16,7 10 3 Gsys ( s) = ( s + 5)( s + 10)( s + 100) 2. On traduit le cahier des charges en dterminant les ples dominants: 3 = = 50 0,06 ln 0,05 = arctg ( ) = 45

(11.E20)

(11.E21)

p f1 = ( 1 + j cotg ) = 50 + 50 j 3. On applique la condition des angles sur pf1 (fig. 11.E11): n + v = 180+135+133+130+45 = 263 4. On choisit arbitrairement:
Jean-Marc Allenbach 1176

(11.E22)

(11.E23)

20-12-2000

Asservissements digitaux

n = 1=133 =>

v =130

(11.E24)

5. Par construction, on dtermine les zros du rgulateur et ses constantes de temps: 1 1 z n = 5 et z v = 10 => Tn = = 0,2 [ s] Tv = = 0,1 [ s] (11.E25) 5 10 6. On applique la condition des modules: 71 68 64 71 ko = = 5041 (11.E26) 68 64

7. On calcule la constante de temps d'intgration: 16,7 Ti = 0,2 0,1 = 0,066 [ s] 5041

(11.E27)

8. On crit la fonction de transfert du rgulateur sous forme de quotient de polynmes factoriss: (1 + s 0,2)(1 + s 0,1) G R ( s) = (11.E28) s 0,066 Im

pf1

50j

3 100 p3 50

R n=1 Re

v=2

p2 p1 pR zv zn

Fig. 11.E11 Trac des ples et zros.

Il faut souligner que les deux mthodes ne donnent pas souvent le mme rgulateur!

Jean-Marc Allenbach

1177

20-12-2000