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Dpartement de Gnie Electrique

3me Anne GE

AUTOMATIQUE
MODELISATION

Fernand LEGER 1930 Contrainte dobjets

Edition 2008

J.M RETIF

Institut National des Sciences Appliques de Lyon

[JM. RETIF], [2008], [2007], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Chapitre I VARIABLES DETAT CONTINUES

1. 2.

PREAMBULE. ...................................................................................................................... 1 FORMULATION PAR DES EQUATIONS DETAT CONTINUES.............................. 2


2.1 2.2 2.3 Solution analytique des quations dtat. .............................................................................................. 2 Calcul de la matrice de transition........................................................................................................... 3 Exemple : rponse dun second ordre. ................................................................................................... 3

3. 4.

PHENOMENES ENERGETIQUES. .................................................................................. 4 MODELISATION DETAT A PARTIR DEQUATIONS DIFFERENTIELLES......... 5


4.1 4.2 4.3 Domaine lectrique. ................................................................................................................................. 6 Domaine mcanique en translation. ..................................................................................................... 13 Domaine mcanique en rotation. .......................................................................................................... 19

5. CHANGEMENT ENTRE LES FORMALISMES DETAT ET DE TRANSMITTANCE. .................................................................................................................. 22


5.1 5.2 Passage des quations dtat une matrice de transfert. ................................................................... 22 Passage dune transmittance aux quations dtat. ............................................................................ 22

6.

EXEMPLE........................................................................................................................... 27
6.1 Moteur courant continu...................................................................................................................... 27

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Chapitre II LES BOND GRAPHS

1. 2.

PREAMBULE. .................................................................................................................... 33 LIENS ET PORTS.............................................................................................................. 33


2.1 2.2 2.3 Dfinitions............................................................................................................................................... 33 Expressions de la puissance et de lnergie.......................................................................................... 34 Variables de flux et deffort. ................................................................................................................. 36

3.

ELEMENTS DU LANGAGE BOND GRAPH. ............................................................... 37


3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Les lments actifs.................................................................................................................................. 37 Elments passifs...................................................................................................................................... 38 Les dtecteurs. ........................................................................................................................................ 42 Jonctions. ................................................................................................................................................ 43 Elments de transformation. ................................................................................................................. 45

4.

PROCEDURES DE CONSTRUCTION DE MODELES. .............................................. 47


4.1 4.2 Exemple 10 : Filtre elliptique. ............................................................................................................... 48 Exemple 11 : Poulie entranant une charge. ........................................................................................ 49

5.

CAUSALITE DUN BOND GRAPH. ............................................................................... 50


5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 Notion de causalit. ................................................................................................................................ 50 Les lments actifs.................................................................................................................................. 50 Les lments passifs. .............................................................................................................................. 51 Jonctions. ................................................................................................................................................ 52 Elments de transformation. ................................................................................................................. 52 Procdure daffectation de la causalit. ............................................................................................... 53 Rcapitulatif des causalits. .................................................................................................................. 54

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Chapitre III MODLISATION PAR LES BOND GRAPHS

1. 2.

PREAMBULE. .................................................................................................................... 57 CHEMINS CAUSAUX DUN BOND GRAPH. ............................................................... 57


2.1 2.2 Gain dun chemin causal. ...................................................................................................................... 57 Gain dune boucle causale..................................................................................................................... 59

3. 4. 5.

ETABLISSEMENT DUNE FONCTION DE TRANSFERT. ....................................... 61 ELABORATION DES EQUATIONS DETAT............................................................... 62 APPLICATIONS DES BOND GRAPHS A LA MODELISATION. ............................. 65
5.1 5.2 5.3 Exemple A : Filtre passif. ...................................................................................................................... 65 Exemple B : Traction dune charge par une poulie. ........................................................................... 73 Exemple C : Suspension dun vhicule................................................................................................. 76

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VARIABLES DETAT CONTINUES


1. Prambule. La formulation par variables dtat est une approche directe dans le domaine temporel qui sexprime par une quation diffrentielle matricielle du premier ordre. Les systmes qui peuvent tre reprsents par variables dtat sont rgis par des quations diffrentielles et peuvent tre multi variables (plusieurs entres et plusieurs sorties). Pour reprsenter les informations dues lordre et aux diffrentes entres sorties, lquation diffrentielle est matricielle. Le vecteur de sortie est exprim en fonction du vecteur dentre et dun vecteur intermdiaire qui traduit ltat du systme. Les quations dtat ont la forme suivante : X (t) = A X(t) + B U(t) Equation dtat Equation de sortie Y (t) = C X(t) + D U(t)
U(t) Y(t) X(t)

(1.1) (1.2) (1.3) (1.4) (1.5) (1.6) (1.7) (1.8) (1.9)

Vecteur dentre de dimension (e,1) Vecteur de sortie de dimension (s,1) Vecteur dtat de dimension (n,1) Matrice dtat de dimension (n,n) Matrice dentre de dimension (n,e) Matrice de sortie de dimension (s,n) Matrice de couplage direct entre sortie, de dimension (s,e)

A B C D

Les quations (1.1) et (1.2) correspondent au schma bloc de simulation suivant :

U(t)

+ +

X(t) n

X(t) n

+ +

Y(t)

Figure 1 schma bloc dune reprsentation dtat. Dans le cas mono variable s = e = 1 , la taille du vecteur dtat sera gale lordre de lquation diffrentielle. Non unicit de la formulation dtat. Le choix dun vecteur dtat nest pas unique, pour un vecteur dtat donn il est possible, via une transformation T, de faire un changement de base. Il existe donc une infinit de dcompositions dtat qui seront videments identiques dans leurs reprsentations entre sortie mais qui auront des vecteurs dtat diffrents. La non unicit de la reprsentation dtat peut se montrer aisment, en effet, appliquons une dcomposition dtat quelconque la transformation linaire dfinie par une matrice T de dimension (n,n) tel que : X(t) = T X(t) avec X(t) le nouveau vecteur dtat.
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2 En utilisant les relations (1.1) et (1.2) nous aurons les quations dtat suivantes :
X(t) = T 1 A T X(t) + T 1 B U(t) = A.X(t) + B U(t)
Y(t) = C T X(t) + D U(t) = C X(t) + D U(t) Nous obtenons ainsi un nouveau systme dtat avec :

A = T 1 A T ,

B = T 1 B ,

C = CT .

2. Formulation par des quations dtat continues. 2.1 Solution analytique des quations dtat. Pour tablir lvolution temporelle de la sortie, il est ncessaire de rsoudre lquation dtat (1.1) ceci tant fait, puisque la sortie Y(t) est une combinaison linaire de lentre U(t) et de ltat X(t) , la relation (1.2) assurera le calcul de la sortie. Pour rsoudre cette quation dtat prenons en la transforme de Laplace. L X (t) = L [ A X(t) + B U(t) ] Le systme est ici considr avec une condition initiale non nulle X 0 p.X(p) = A X(p) + X 0 + B U(p) [ p I A ] X(p) = X 0 + B U(p) Do lon tire :
X(p) = [ p I A ]
1

X0 + [ p I A ]
1

B U(p)
1

Loriginal dans le temps est alors obtenu par la transforme de Laplace inverse soit :
X(t) = L-1 [ p I A ]

)X )

+ L-1 [ p I A ]

) B U(t)

(2.1)

Posons maintenant la matrice de transition


(t) = L-1 [ p I A ]

(2.2)

Cette matrice prenant pour valeur :


(t) = eAt Lquation (2.1) devient : X(t) = (t) X0 + (t) * B U(t)

(2.3)

X(t) = (t) X 0 + (t ) B U() d


0

(2.4)

Le premier terme de lquation (2.4) correspond au rgime libre ne dpend que des caractristiques du systme et de la condition initiale. Le second terme correspond au rgime forc li la commande. Cas particulier dune commande constante. Si la commande est constante sur lhorizon dintgration nous aurons :
X(t) = (t) X 0 + (t ) B U d X(t) = (t) X 0 + () d B U
0 0 t t

(2.5)

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2.2 Calcul de la matrice de transition. La rsolution de lquation (2.4) fait appel la matrice de transition dont il faut trouver la formulation. Comme cette matrice est dfinie par lexponentielle de la matrice dtat (2.3), il est alors possible de la dcomposer en srie :
A 2 t 2 A3 t 3 + + (2.6) 2! 3! Cette dcomposition en srie est adapte lorsque lon dsire un calcul numrique de la matrice de transition. Si lon dsire une expression analytique il est prfrable dutiliser la relation (2.2) ( t ) = eAt = I + A t + (t) = L-1 [ p I A ]

2.3 Exemple : rponse dun second ordre.

Y (p) 1 . = U ( p ) (1 + T1 p )(1 + T2 p ) Il existe plusieurs approches pour dterminer les quations dtat de cette transmittance, en utilisant la mthode des modes (cf 5.2.1) nous aurons les quations dtat suivantes : 1 0 T1 x1 ( t ) x t 1 1 1 x1 ( t ) 1( ) + u t et y t = ( ) ( ) = 1 x 2 ( t ) 1 T1 T2 T1 T2 x1 ( t ) x 2 ( t ) 0 T2
Considrons la fonction de transfert apriodique suivante :
A partir de la relation (2.2) nous obtenons pour la matrice de transition : 1 0 1 1 1 t p + 0 p + T1 T1 T1 e 0 1 -1 -1 -1 =L = (t) = L [ p I A ] = L t 1 1 0 p+ 0 1 T e T2 2 p+ 0 T2 Pour une entre constante la rsolution temporelle de lquation dtat donne (Eq (2.2)) : t t T1 e T1 0 e 0 X + d B U X(t) = 0 t 0 T2 T2 0 e 0 e t T1 0 t T1 1 e e T1 1 0 X + U X(t) = 0 t t 1 T2 T2 e 0 T2 0 1 e La sortie y(t) est la combinaisons des rponses de deux premiers ordre de constante de temps T1 et T2 . Dans le premier terme de lquation dtat nous avons le rgime libre dun premier ordre et dans le second les rponses indicielles correspondantes au rgime forc.

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3. Phnomnes nergtiques.

Afin dtablir une procdure systmatique de modlisation quelque soit le domaine de la physique abord nous allons nous appuyer sur un vocabulaire gnral traduisant les phnomnes nergtiques mis en jeux. Variables de puissances. La puissance est considre comme le produit dun effort par un flux.
Effort : e(t) Flux : f(t)

Par exemple, pour un mouvement en translation, leffort sera la force exprime en newton et le flux la vitesse linaire en m/s. Pour les phnomnes lectriques leffort sera la tension en volt et la variable de flux le courant en ampre.
Puissance Energie

P(t)=e(t).f(t).

E(t) = E(t 0 ) + P ( ) d
t0

E(t) = E(t 0 ) + e ( ) f ( ) d
t0

(3.1)

Il est possible de dfinir les variables dnergie sous deux formes diffrentes :
Le moment gnralis

Le moment gnralis est dfini par lintgrale de leffort.

p (t) = p(t 0 ) + e ( ) d dp (t) = e ( ) d


t0

(3.2)

Le dplacement gnralis

Le dplacement gnralise correspond lintgrale du flux.

q (t) = q(t 0 ) + f ( ) d dq ( t ) = f ( ) d
t0

(3.3)

Energies potentielles et inertielles.

Dans un systme lnergie est stocke ou dissipe. Les mcanismes de dissipations sont multiples mais aboutissent tous une transformation en chaleur. Cest par exemple, leffet joule pour les courants lectriques, les frottements mcanique aux interfaces des dplacements. Si lon prend une voiture en mouvement uniforme, toute la puissance du moteur se dissipe en chaleur ; tout dabord les dperditions thermique de la combustion du carburant, ces calories svacuant par les changes thermiques du moteur, le radiateur et les gaz dchappements ; ensuite nous avons tous les frottements solide/solide dans les pices mcaniques en contact (paliers, engrenages de la boite vitesse roues ) ; enfin et cest la plus grande partie, lorsque la vitesse saccrot, les frottements de lair sur la carrosserie. Maintenant, si la voiture se trouve en haut dune cote, elle disposera en plus de la puissance du moteur de lnergie cintique due la vitesse (nergie inertielle) dun plus provenant dun dnivel (nergie potentielle). Nous allons maintenant gnraliser ces deux formes dnergie stocke.

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Stockage de type inertiel.

La puissance tant le produit dun effort par un flux lnergie sera dfinie par la relation intgrale suivante : E(t) = e ( ) f ( ) d + E ( t 0 ) . La dfinition du moment gnralis (3.2) permet de faire le changement de variable dp = e ( ) d il vient : E ( p) =
0 t

f ( p ) dp + E ( p0 )
p0

(3.4)

Le stockage inertiel est ainsi dfini comme lintgrale dun flux. Nous retrouverons dans cette catgorie les masses en mouvement, les inerties en rotation les inductances
Stockage de type potentiel.

Ici nous allons dfinir le stockage de type potentiel comme lintgrale dun effort. Comme nous lavons vu prcdemment lnergie a la forme suivant : E(t) = e ( ) f ( ) d + E ( t 0 ) . Pour
0 t

faire apparatre leffort nous prendrons la dfinition du dplacement gnralis (3.3) qui permet doprer au changement de variable dq = f ( ) d , ce qui donne : E (q) =
q

e ( q ) dq + E ( q0 )

(3.5)

q0

Ici lnergie stocke correspond lintgrale dun effort. Leffort accumul dans un ressort ou la tension stocke dans un condensateur sont de type potentiel.
4. Modlisation dtat partir dquations diffrentielles.

Il existe de multiples approches pour dterminer les quations dtat partir dun jeu dquations diffrentielles. Nous prsenterons ici deux mthodes. La premire utilisera des grandeurs de type effort ou flux, telles la tension, le courant, la vitesse, la force, le couple. La seconde sappuiera sur une notion dnergie. Lide directrice sera ici de prendre comme variable dtat une quantit lie lnergie stocke. Nous prendrons ainsi comme variables dtat p ( t ) et q ( t ) correspondant respectivement au moment gnralis et au dplacement

gnralis.
Nous allons maintenant dcliner ces 2 mthodes par lintermdiaire de divers exemples lmentaires des domaines lectriques et mcaniques.

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4.1 Domaine lectrique. 4.1.1 Le condensateur.
1 Pour un condensateur la tension correspond lintgrale du courant : u(t) = i ( ) d . (4.1) C
0 t

Cette relation pouvant se formuler sous forme drive : i(t) = C u(t) . Charge du condensateur (dplacement gnralis). La quantit dlectricit exprime en Coulomb vaut : Q(t) = i ( ) d .
0 t

(4.2)

(4.3) En regard de la relation(4.1) il vient : Q(t) = C u(t) Si nous formulons la quantit dlectricit accumule laide des variables dnergies formules au paragraphe 3 nous obtenons : q(t) = q(t 0 ) + f ( ) d = q (t 0 ) + i ( ) d .
t0 t0 t t

Nous pouvons constater, que pour le condensateur, le dplacement gnralis q(t) correspond la charge du condensateur en Coulomb. Energie stocke (type potentiel).
E(t) = u ( ) i ( ) d , comme i( ) d = C d ( u() ) nous aurons :
0 t

E(t) = C u ( ) d ( u() )
0

E=

C u2 2

(4.4)

Si nous formulons lnergie stocke partir de la charge du condensateur exprim en Coulomb


Q2 (4.5) 2C Cette dernire relation aurait pu tre directement obtenu avec lquation (3.5), lnergie stocke est lintgrale dun effort et sera donc de type potentiel.

(Eq (3.3)) nous obtenons : E =

Choix de la variable dtat. Pour tablir les quations dtat il est ncessaire dexprimer la drive du vecteur dtat en fonction de lui mme et de lentre.

Premire approche.
Pour un condensateur la relation (4.1) montre que la tension est proportionnelle lintgrale du courant, si nous prenons la tension u(t) comme variable dtat nous i(t) aurons : x1 ( t ) = u ( t ) x1 ( t ) = C

Seconde approche.
Si nous choisissons comme variable dtat le dplacement gnralis correspondant ici la charge Q(t) en Coulomb nous pourrons crire : x1 ( t ) = Q ( t ) = C u(t) x1 ( t ) = i ( t ) .
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4.1.2 Linductance.

Pour une inductance le courant est lintgrale de la tension i(t) = Soit sous sa forme drive : u(t) = L i(t) Flux dans linductance (moment gnralis) .
U

1 u ( ) d . L
0

(4.6)

(4.7)

Le flux dans linductance, exprim en weber, vaut (t) = u ( ) d .


0

Exprimons maintenant le moment gnralis p (t) = e ( ) d = p (t) = u ( ) d . Nous vrifions


0 0

ici que le moment gnralis exprime le flux magntique emmagasin dans linductance. En considrant la relation (4.7) nous retrouvons la relation classique reliant le flux au courant soit : p(t) = (t) = L i(t) (4.8) Energie stocke (type inertiel).
U

E(t) = u ( ) i ( ) d , pour laquelle (Eq (4.6))


0

u( ) d = L d ( i( ) ) , nous obtenons :

E(t) = L i ( ) d ( i() ) .
0

L i2 E= 2

(4.9)

Maintenant si nous reportons dans cette quation la relation du flux (4.8) nous aurons :
E= 2 p2 qui prend la forme gnrale E = 2L 2L

(4.10)

Choix de la variable dtat.

Premire approche.
Nous rechercherons, comme pour linductance, une relation intgrale pour le choix de la variable dtat. Ici la relation (4.6) montre que le courant est proportionnel lintgrale de la tension. Nous prendrons comme variable dtat le courant i(t) soit : u (t) x1 ( t ) = i ( t ) x1 ( t ) = L

Seconde approche.
Ici nous prendrons comme variable dtat le moment gnralis soit le flux en Wb (t) = L i(t) ce qui nous conduit : x1 ( t ) = ( t ) = L i ( t ) x1 ( t ) = u ( t )

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4.1.3 Exemple 1 : Filtre passif de Butterworth (structure en ).

Nous allons, partir du filtre passif suivant, tablir ses quations dtat.
V1
a i1 R1 E b V3 c L

i3

i5

C
i2

V2

C
i4
R2

V4

Figure 4-1 Schma lectrique du filtre de Butterworth. Lois des mailles :

E = V1 + V2 (4.11) V2 = V3 + V4 (4.14) V4 = R 2 I5
Lois des nuds : I1 = I2 + I3 avec I2 = C V2

avec V1 = R1 I1 avec V3 = L I3

(4.12) (4.15)

soit E = R1 I1 + V2

(4.13) (4.17)

soit V2 = L I3 + V4 (4.16)

(4.18)

I3 = I4 + I5 avec I4 = C V4 (4.19) Pour tablir les quations dtat il faut prendre une variable dtat par lment de stockage. Nous avons ici deux condensateurs et une inductance, il nous faudra donc trois variables dtat.
Premire approche.
Ici nous prendrons comme variable dtat les tensions aux bornes des condensateurs et le courant dans linductance soit :
X T = [ V2 V4 I3 ]

(4.20) (4.22)

La grandeur dentre sera la tension E et la sortie la tension V4 soit: (4.21) U=E Y = V4 = x 2 Avec ces notations les quations du circuit deviennent :
U = R1 I1 + x1

(4.23) (4.25)

x1 = L x 3 + x 2 I1 = C x1 + x 3 x 3 = C x 2 + I5

(4.24) (4.26)

x 2 = R 2 I5

Pour la premire composante dtat nous avons :

I I I x I x1 = V2 x1 = V2 soit partir de (4.18) x1 = 2 = 1 3 = 1 3 en remplaant I1 dans C C C U x1 x 3 (4.27) lquation (4.23) nous obtenons : x1 = R1 C C

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9 Pour la seconde composante du vecteur dtat nous oprons de manire similaire. I I x I I x 2 = V4 x 2 = V4 soit partir de (4.19) x 2 = 4 = 3 5 = 3 5 en remplaant I5 dans C C C x x (4.28) lquation (4.26) nous obtenons x 2 = 3 2 C R2 C Enfin pour la troisime composante il vient :
V x 3 = I3 x 3 = I3 soit partir de (4.15) x 3 = 3 en remplaant V3 dans lquation (4.14) L x x V V4 soit x 3 = 1 2 (4.29) x3 = 2 L L

Les quations (4.27) (4.28) et (4.29) expriment la drive du vecteur dtat en fonction de lui mme et de lentre U, la premire quation dtat est donc dfinie.
1 R C x1 1 x = 0 2 x3 1 L 0 1 R2 C 1 L 1 1 C x1 R1 C 1 x 0 + U 2 C x3 0 0

(4.30)

La sortie se confondant avec la seconde composante du vecteur dtat nous obtenons :


x1 Y = [ 0 1 0] x2 x3

(4.31)

Seconde approche.
Nous prendrons ici lnergie stocke dans les condensateurs et le flux dans linductance soit : x 3 = = L I3 x1 = Q1 = C V2 x 2 = Q 2 = C V4
X T = [ Q1 Q 2 ] La sortie et la commande restant les mmes que prcdemment, Y = V4 et U=E. En drivant comme prcdemment les composantes dtat nous obtenons : x U V2 x x1 = C V2 x1 = C V2 = I2 comme I 2 = I1 I3 = I3 avec V2 = 1 et I3 = 3 . R1 C L x x U x1 = 1 3 + Il vient : R1 C L R1

x V x2 x 2 = C V4 x 2 = C V4 = I4 comme I4 = I3 I5 avec I3 = 3 et I5 = 4 = . L R2 R2 C x x ce qui donne x 2 = 2 + 3 R2 C L


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x x x 3 = L I3 x 3 = L I3 = V3 comme V3 = V2 V4 avec V2 = 1 et V4 = 2 . C C x x x3 = 1 2 Nous aurons C C

Les matrices dtat sont alors :


1 R C x1 1 x = 0 2 x3 1 C 0 1 R2 C 1 C 1 1 L x1 R1 1 x2 + 0 U L x3 0 0

(4.32)

x1 0 x 2 x3 Les valeurs des composants de ce filtre tant les suivants : Y = 0 1 C


R1 = R 2 = 50 , L = 15 H C = 3, 2 nF .

(4.33)

Avec la seconde approche nous obtenons pour lquation dtat :


6 x1 6, 25 10 0 x2 = x3 +3,125 108

0 6, 25 106 3,125 108


x1 0 x 2 x3

6, 667 104 x 0, 02 1 4 +6, 667 10 x 2 + 0 E 0 x3 0

Y = 0 +3,125 108

Pour tablir le schma de simulation il est possible de faire appel un bloc Simulink assurant directement la simulation dun systme dtat ou en dveloppant les quations dtat en utilisant que des intgrateurs des sommateurs et des gains.

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11 Dans ce cas, nous aurons le schma suivant :

1 E

1/R1 1 s

1/(R1*C)

x1

1/L

x2 1 s 1/(R2*C) 1/C 1 V4

1/C 1 s 1/C x3

Figure 4-2 Schma de simulation dun filtre de Butterworth. Calcul Matlab.


U U

A partir de la premire approche il est possible dlaborer un programme Matlab (script *.m) pour calculer les matrices dtat et tracer le diagramme de Bode correspondant. Script Matlab
>> S2

Excution
a= x1 x2 x3 b= u1 x1 0.02 x2 0 x3 0 x1 -6.25e+006 0 3.125e+008 x3 0 -6.667e+004 -6.25e+006 6.667e+004 -3.125e+008 0 x2

%-- Filtre de Butterworth ----% clear, R1=50; R2=50; C=3.2e-9;L=15e-6; %- Formulation deuxime approche % A2=[-1/(R1*C) 0 -1/L;0 -1/(R2*C) 1/L;1/C -1/C 0] B2=[1/R1;0;0]; C2=[0 1/C 0]; D2=0; S2=ss(A2,B2,C2,D2), bode(S1),grid; figure step(S2)

c= y1 d= u1 y1 0 x1 x2 0 3.125e+008 x3 0

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Bode Diagram 0

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 0

-90

-180

-270 10
5

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figure 4-3 Reprsentation de Bode du filtre de Butterworth. Nous pouvons vrifier, que le module et la phase dfinies dans le plan de Bode, sont caractristiques dun filtre passe bas.
Step Response 0.7

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5 Time (sec)

1.5 x 10
-6

Figure 4-4 Rponse indicielle du filtre de Butterworth.

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4.2 Domaine mcanique en translation. 4.2.1 La masse.

Une masse M, en mouvement de translation, est rgie par lquation fondamentale de la dynamique F(t) = M v(t) . Exprime sous forme intgrale nous aurons : v(t) = Quantit de mouvement (moment gnralis). La quantit de mouvement exprim en kg.m/s vaut p (t) = F ( ) d , en considrant la relation
0 t
i

(4.34)
1 F ( ) d M
0 t

(4.35)

intgrale (4.35)

p(t) = M v(t)
t t

(4.36)

Avec les variables de puissance lnergie sexprime par correspond au moment gnralis. Energie stocke (type inertiel).

p(t) = e ( ) d = F ( ) d et
t0 t0

E(t) = F ( ) v ( ) d , partir de la relation (4.35), F() d = M d ( v() ) nous retrouvons


0

lexpression classique de lnergie cintique. E(t) = M v ( ) d ( v ( ) )


0 t

E=

M v2 2

(4.37)

Si nous exprimons maintenant lnergie cintique en fonction de la quantit de mouvement nous


p2 2M Lnergie stocke est ici lintgrale dun flux, donc de type inertiel.

aurons : E =

Choix de la variable dtat.

Premire approche.
Nous associerons dans ce cas la vitesse v(t) la variable dtat soit
i i

x(t) = v(t) x(t) = v(t) .


Seconde approche.
Dans ce cas, cest la quantit de mouvement exprimant ici le moment gnralis qui sera la variable dtat.

x(t) = p(t) = M v(t) x(t) = M v(t) = F(t)

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4.2.2 Le ressort.

Maintenant considrons un lment lastique comme un ressort de raideur k (N/m), la F(t) dformation est proportionnelle la force de sollicitation x(t) = . En drivant cette relation k nous obtenons nous obtenons lexpression qui relie la vitesse de compression la force F :
i

F(t) v(t) = (4.38) k En exprimant maintenant la force en fonction de la vitesse de compression du ressort nous obtenons : F(t) = k v ( ) d
0 t

(4.39)

Dplacement gnralis. Par analogie avec le condensateur calculons la grandeur q (t) = v ( ) d qui peut tre considre
0 t

F(t) k Ici q(t) reprsente le dplacement exprim en mtre.

comme une force accumule. q (t) =

(4.40)

Energie stocke (type potentiel). Un ressort accumule une nergie potentielle E(t) = F ( ) v ( ) d Sachant que v ( ) d =
t t

d ( F ( )) k

,
E= F2 2k k q2 2

E(t) =

1 F ( ) d ( F ( )) . k
0

(4.41)

Si nous exprimons cette nergie avec la quantit Q nous obtenons : E = Choix de la variable dtat.
Premire approche.

(4.42)

La variable dtat sera ici la force de compression F.


x ( t ) = F(t) x ( t ) = F(t)
i i

Seconde approche.

Dans ce cas cest la grandeur q ( t ) (dplacement gnralis) qui sera la variable dtat.
i F(t) F(t) x(t) = Q(t) = x (t) = = v(t) k k i

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4.2.3 Exemple :Masse suspendue.

Soit une masse M suspendue une rfrence fixe par lintermdiaire dun ressort de raideur k et dun amortisseur de coefficient de frottement fluide b. Une force F sollicite cet ensemble qui se dplacera suivant une trajectoire rectiligne conformment la figure ci-dessous.

Ressort raideur k

F1

F2

Amortisseur

Masse M v

Masse M M.g F F

Figure 4-5 Masse suspendue et quilibre de celle-ci.


Premire approche.

Nous avons deux lments de stockage le premier, la masse, de type inertiel pour lequel nous prendrons comme variable dtat x1 = v ; le second, le ressort, de type potentiel, aura pour variable dtat x 2 = F1 . Lanalyse de lquilibre dynamique de la masse M permet dcrire : F M g F1 F2 = M v Sachant que la force de frottement fluide F2 = b v . En drivant le vecteur dtat nous obtenons : 1 1 x1 = v = ( F M g F ( F M g x 2 b x1 ) 1 F2 ) = M M x2 = F 1 = k v = k x1 . Si nous considrons la vitesse de la masse comme grandeur de sortie et la grandeur de commande constitu du vecteur U = [ F M g ] , nous obtenons les quations dtat suivantes :
T

b x1 = M x2 k

1 1 x1 M + M x 0 2 0

1 M U 0

x Y = [1 0] 1 x2

Pour obtenir le dplacement, not ici par x, il suffit dintgrer la vitesse. Afin deffectuer une simulation correcte avec une valeur initiale de la force F nulle il est impratif de calculer les valeurs initiales du vecteur dtat et lallongement x 0 provoqu par le poids de la charge. 0 M.g et un allongement initial x 0 = Pour F=0 nous aurons lquilibre X = k M g
U

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16 Simulation Matlab Simulink. Le programme Simulink de simulation de la masse suspendue, est programm avec des variables qui doivent tre affects par un script dinitialisation. Ici le calcul des quations dtat est effectu avec un bloc standard de Simulink.
t Clock To Workspace F U To Workspace1 V To Workspace4

To Workspace3

Step

M*g Constant

x' = Ax+Bu y = Cx+Du State-Space Condition initiale x1=0 x2=-M.g

1 s

Integrator To Workspace2

Condition initiale x=-M.g/k

Figure 4-6 Schma de simulation Simulink de la masse suspendue. Aprs la simulation, il est commode de visualiser les rsultats, via les variables archives dans lespace de travail, par lintermdiaire dun autre script Matlab. Script dinitialisation
%-------- Masse en suspension ---% clear; %-- donnes pour la simulation --% tfin=20; Tplot=0.1; %-- donnes du problmes --% M=100; b=100; k=1000; g=9.81; %-- Valeur initiale F=0 --% x0=-M*g/k; %-- Matrices d'tat --% A=[-b/M -1/M;k 0]; B=[1/M -1/M;0 0]; C=[1 0]; D=0;

Script de visualisation
%-- Visualisation --% close all, subplot(2,1,1); plot(t,F,t,U),legend('F','U'); grid; subplot(2,1,2); plot(t,x),legend('x');grid;

500

Le dplacement est lintgrale de la vitesse : x(t) = v ( ) d + x 0


F U

-500

-1000

10 12 Temps (s)

14

16

18

20

-0.8 -0.85 -0.9 -0.95 -1 x

Avec une initialisation correcte de M.g x2 = F 1 = M g et x 0 = k Nous pouvons vrifier que le dplacement x nvolue pas avant lapplication de lchelon de force F=100 N appliqu t=0,5 s. Ensuite nous avons une dynamique oscillatoire du second ordre.

10 12 Tempd (s)

14

16

18

20

Figure 4.7 rponses un chelon de force


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Deuxime approche.

Nous prendrons pour la premire composante de ltat la quantit de mouvement (moment


gnralis) p(t) = M v(t) grandeur lie lnergie cintique par E =
p2 : 2M

x1 ( t ) = p(t) = M v(t) x1 ( t ) = M v(t) = F M g F 1 F2

La seconde variable dtat correspond au dplacement gnralis qui ici correspond au F (t) dplacement rel q (t) = 1 . Lnergie potentielle accumule dans le ressort k 2 kq valant : E = . Nous aurons pour cette variable dtat : 2 x (t) F (t) F (t) x 2 ( t ) = q(t) = 1 x 2 ( t ) = 1 = v ( t ) = 1 k k M En posant comme prcdemment U = [ F M g ] , nous pouvons maintenant expliciter la
T

formulation de la premire composante de ltat soit : b x1 ( t ) = M v(t) = U k x 2 ( t ) x1 ( t ) M Les quations dtat sont alors : b k x1 M x1 1 1 x U Y = [ 0 1] 1 + x = 1 x 0 0 2 x2 0 2 M Simulation Matlab Simulink. Lors de la formulation prcdente, nous avions utilis le bloc standard de simulation dquations dtat, ici nous avons fait appel uniquement des intgrateurs, des gains et des sommateurs.
t Clock To Workspace Condition initiale x1=0 x2=-M.g/k

x1

U b/M Gain 1 s x1

Step

1/M Gain3

M*g Constant k Gain1

1/M Gain2

1 s x2

x2

Figure 4-8 Schma de simulation Simulink de la masse suspendue. La variable x 2 reprsente la compression du ressort qui est gale au mouvement de la masse M, il nest donc pas utile dintgrer la vitesse. Comme prcdemment se pose le problme dinitialisation des intgrateurs du schma de simulation.
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0 Pour F=0 lquilibre des variables dtat lieu pour X = M g . k

Dans les mmes conditions de simulation que prcdemment (application dune force de 100N t=5 s) nous avons reprsent les variables dtat lies lnergie cintique et potentielle.
30 x1 quantit de mouvement de la masse M 20

4 Energie cintique 3 2

10

-10

1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-20

10

12

14

16

18

20

-0.8 x2 dplacement gnralis du ressort -0.85

15

10
-0.9 Dplacement de 0,1 m -0.95

Energie potentielle du ressort 5

-1

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

Figure 4-9 variables dtat

Figure 4-10 Energies cintique et potentielle

Lors de lapplication de la force de 100N la figure 4-9 montre un dplacement de la masse M de 0,1 mtre. Sur la figure 4-10 nous trouvons les reprsentations de lnergie cintique et potentielle du ressort. A lquilibre, il est normal que lnergie cintique soit nulle, nous avons dans cet essais appliqu une force de 100N vers le haut qui sest oppos llongation du ressort due au poids de la masse M. Nous pouvons vrifier que le ressort tant moins distendu son nergie potentielle a augment de 5 joule. Nous pouvons observer que la force de 100N comprimant un ressort de 0,1 m fourni un travail 100x0,1 = 5 J qui est quivalent lnergie accumule dans le ressort. de 2

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4.3 Domaine mcanique en rotation. 4.3.1 Linertie.

En rotation cest linertie J qui est lquivalent dune masse en translation, dans ce cas lquation fondamentale de la dynamique donne Cm (t) = J (t) .
i

(4.43)

Dans cette relation Cm (t) reprsente le couple dentranement en Nm et (t) la vitesse angulaire en rad/s. Sous forme intgrale nous aurons : (t) =
1 Cm ( ) d J
0 t

(4.44)

Quantit de mouvement (Moment gnralis). La quantit de mouvement exprim en Kg.m / s vaut p (t) = Cm ( ) d en considrant la
2

relation intgrale (4.44) p(t) = J (t) Energie stocke (type inertiel).

(4.45)

E(t) = F ( ) v ( ) d partir de la relation (4.44) C( ) d = J d ( ( ) ) nous retrouvons


0

lexpression classique de lnergie cintique. E(t) = J ( ) d ( ( ) )


0 t

E=

J 2 2

(4.46)

Si nous exprimons maintenant lnergie cintique en fonction de la quantit de mouvement nous p E= aurons : 2J Choix de la variable dtat.
Premire approche.

Nous associerons dans ce cas la vitesse (t) la variable dtat soit :

x(t) = (t) x(t) = (t)


Seconde approche.

Dans ce cas cest la quantit de mouvement (moment gnralis) qui sera la variable dtat.

x(t) = p(t) = J (t) x(t) = J (t) = Cm (t)

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4.3.2 Le ressort spirale ou barre de torsion.

Un ressort spirale ou un arbre sollicit en torsion pure aura un angle de dformation proportionnel au couple de sollicitation. La relation reliant langle de dformation au couple est la suivante : C (t) (t) = m , reprsentant la raideur en mN/rad. Pour obtenir la vitesse angulaire il suffit de driver la relation prcdente soit :
i

C (t) (t) = m (4.47) Le couple du ressort spirale sexprime vis vis de la vitesse angulaire par la relation intgrale : Cm (t) = ( ) d
0 t

(4.48)

Dplacement gnralis. Nous allons comme dans le cas linaire calculer la charge de couple stocke soit ici :
q (t) = ( ) d
0 t

C (t) q(t) = m

Cette grandeur correspond langle de dformation exprime en radian. Energie stocke (type potentiel). Maintenant calculons lnergie potentielle accumule par le ressort spirale. E(t) = Cm ( ) ( ) d sachant que ( ) d =
0 t

d ( Cm ( ) )

nous aurons :

1 E(t) = Cm ( ) d ( Cm ( ) ) .
0

C 2 E= m 2 q2 2

(4.49)

Si nous exprimons cette nergie avec la quantit Q nous obtenons : E = Choix de la variable dtat.
Premire approche.

(4.50)

La variable dtat sera ici le couple de dformation Cm du ressort spirale.


x1 ( t ) = C m (t) x1 ( t ) = C m (t)
i i

Seconde approche.

Dans ce cas cest la grandeur Q(t) qui sera la variable dtat.


i C (t) C (t) x1 (t) = q (t) = m x ( t ) = m = (t) i

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Elment

Formulation Intgrale et drive u(t) =


i 1 i d i(t) = C u(t) ( ) C

p(t) ou q(t)

Energie stocke Type potentiel


E= C u2 2 E=
q2 2C

Variable dtat Mthode 1 x(t)=u(t)


x(t) = u(t)
i i

Variable dtat Mthode 2

Coulomb

Condensateur

q(t) = C u(t)

x(t) = q(t) = C u(t)


x(t) = C u(t) = i(t)
x(t) = q (t) =
i i
i i

Translation Ressort

F(t) F(t) = k v ( ) d v(t) = k


0

mtre F(t) q(t) = k


i

Type potentiel
E= F 2k
2

E=

kq 2

x ( t ) = F(t)

F(t) k

x ( t ) = F(t)
x ( t ) = C m (t)

Ressort spirale ou barre de torsion Inductance

C (t) Cm (t) = ( ) d (t) = m


0

radian C (t) q (t) = m

Type potentiel C 2 q2 E= E= m 2 2 Type inertiel


E= L i2 2 E=
p2 2L

x ( t ) = Cm (t)

F(t) x (t) = = v(t) k C (t) x(t) = q (t) = m


C (t) x ( t ) = m = (t)
i i

i(t) =

i 1 u d u(t) = L i(t) ( ) L

weber ( t ) = p (t)

x(t) = i(t)
x(t) = i(t)
i i

x(t) = (t) = L i(t)


x(t) = L i(t) = u(t)
i i

(t) = L i(t) p(t) = M v(t)

Translation Masse Rotation Inertie

i 1 v(t) = F ( ) d F(t) = M v(t) M

Type inertiel
E= Mv 2
2

x(t) = v(t)
2

x(t) = p(t) = M v(t)


x(t) = M v(t) = F(t)
i i

E=

p 2M
2

x(t) = v(t)

(t) =

i 1 C (t) = J (t) C d ( ) m m J 0

p(t) = J (t)

Type inertiel
E= J 2
2

x(t) = (t)
p 2J
x(t) = (t)
i i

x(t) = p(t) = J ( t )
x(t) = Cm (t)
i

E=

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5. Changement entre les formalismes dtat et de transmittance.

Pour les systmes rgis par une ou plusieurs quations diffrentielles linaires, il est possible de dfinir, soit une fonction de transfert dans le cas mono variable, soit une matrice de transfert dans le cas multi variable.
5.1 Passage des quations dtat une matrice de transfert. La reprsentation par quations dtat est une formulation multi variable, dans le cas gnral, nous aboutirons une reprsentation par matrice de transfert de la forme :

Y1 ( p ) H11 ( p ) H11 ( p ) Y2 ( p ) = H 21 ( p ) H 21 ( p ) Ys ( p ) Hs1 ( p ) Hs2 ( p )

H1e ( p ) U1 ( p ) H 2e ( p ) U 2 ( p ) Hse ( p ) Ue ( p )

(5.1)

Il est clair que dans le cas mono variable nous retrouvons la reprsentation classique par transmittance. Pour obtenir ce type de reprsentation, reprenons la dfinition des quations dtat dont nous allons prendre la transforme de Laplace qui prsuppose une condition initiale nulle.

X (t) = A X(t) + B U(t) p X (p) = A X(p) + B U(p)


Y (p) = C X(p) + D U(p) Y (t) = C X(t) + D U(t)
L

(5.2) (5.3)
1

La relation (5.2) conduit : [ p.I A ] X(p) = B U(p) X(p) = [ p.I A ] En reportant X(p) dans (5.3) nous obtenons :
Y (p) = C [ p.I A ]
1

B U(p)

B U(p) + D U(p) = C [ p.I A ]

B + D U(p) B+D

la matrice de transfert vaudra donc : H ( p ) = C [ p.I A ]

(5.4)

5.2 Passage dune transmittance aux quations dtat. Lorsque lanalyse dun systme physique conduit un systme dquations diffrentielles et algbriques, nous pouvons, comme nous lavons vu, tablir les quations dtat. Dans certains cas, cette analyse conduit ltablissement dune fonction de transfert ou une matrice de transfert. Dans la situation o nous disposons dune transmittance il est possible dtablir directement les quations dtat partir de celle-ci. Nous allons, dans un premier temps, considrer une transmittance dont le degr du numrateur est strictement infrieur au degr du dnominateur. Soit une transmittance de la forme : Y ( p ) b0 + b1 p + b 2 p 2 + + b m pm H ( p) = = avec n>m U ( p ) 1 + a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + p n

La transmittance, ici dordre n, correspond une quation diffrentielle du mme ordre. La taille du vecteur dtat devra tre gal n. Il existe deux grandes mthodes pour choisir les n composantes du vecteur dtat. La premire associera une composante dtat chaque ple de la transmittance. Cette approche sera appele mthode des modes. La seconde utilisera une sortie intermdiaire et ses n-1 drives, cette mthode sera appele dcomposition canonique.
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23
5.2.1 Mthode des modes.

Cette mthode consiste calculer les ples de la transmittance et dassocier chacun deux une composante du vecteur dtat. Selon le type de ples (simple ou multiples) ou leur nature (rel ou complexe) les formes prises par les matrices des quations dtat sont diffrentes. Cependant la trame mthodologique reste la mme et nous allons tout dabord lillustrer dans le cas de ples rels distincts.
Cas de ples rels distincts.

Aprs le calcul des ples la fonction de transfert est dcompose en lments simples. Y (p) 1 2 n (5.5) H(p) = + + + = p + 1 p + 2 p + n U ( p) En associant chaque ple les composantes du vecteur dtat suivant : U (p) x1 ( t ) = 1 x1 ( t ) + u ( t ) x1 ( p ) = p + 1
x2 ( p) = U ( p) x 2 ( t ) = 2 x 2 ( t ) + u ( t ) p + 2

(5.6)

xn (p) =

U ( p) x n ( t ) = n x n ( t ) + u ( t ) p + n

Les quations dtat sont alors : x1 ( t ) 1 0 x 2 ( t ) = 0 2 0 0 x n ( t ) 0 x1 ( t ) 1 x t 1 0 2 ( ) + U ( t ) n x n ( t ) 1

(5.7)

La matrice est diagonale et nous retrouvons videmment sur celle-ci les valeurs propres qui sont les ples de la transmittance. La forme diagonale de la matrice A simplifie grandement les formulations faisant appel son inversion. Avec ces variables dtat la sortie vaut : (5.8) y ( t ) = 1 x1 ( t ) + 2 x 2 ( t ) + + n x n ( t ) Ce qui donne pour lquation de sortie : y ( t ) = [ 1 2 n ] X ( t )
Cas de ples complexes conjugus.

(5.9)

La dmarche est la mme que prcdemment, cependant les matrices A et B contiendront des nombres complexes. Par exemple, si nous prenons un systme du troisime ordre possdant deux ples complexes et un ple rel tel que : Y ( p) 1 2 (5.10) H(p) = = + + 2 U ( p ) p + ( r1 + j c1 ) p + ( r1 j c1 ) p + 2

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24 Nous prendrons comme prcdemment des variables dtat associes aux ples : U (p) x1 ( p ) = x1 ( t ) = ( r1 + j c1 ) x1 ( t ) + u ( t ) p + ( r1 + j c1 ) x2 ( p) = x3 ( p ) = U (p) x 2 ( t ) = ( r1 j c1 ) x 2 ( t ) + u ( t ) p + ( r1 j c1 ) U (p) x 3 ( t ) = 2 x 3 ( t ) + u ( t ) p + 2 (5.11)

Pour ce choix de variables dtat la sortie sexprime par : Y ( t ) = 1 x1 ( t ) + 1 x 2 ( t ) + 3 x 3 ( t ) Nous obtenons une forme similaire la prcdente
0 0 x1 ( t ) 1 x1 ( t ) ( r1 + j c1 ) 0 ( r1 j c1 ) 0 x2 ( t ) + x2 ( t ) = 1 u ( t ) 2 0 0 1 x3 ( t ) x3 ( t ) x1 ( t ) Y ( t ) = [ 1 1 2 ] x 2 ( t ) x3 ( t ) Cas dun ple multiple.

(5.12)

(5.13)

(5.14)

Considrons une fonction de transfert dfini par un ple multiple dordre r. H(p) = r + r 1 + + 2 + Y (p) 1 = p + U ( p) (5.15)

( p + )r ( p + )r 1
U (p)

( p + )2

Dans ce cas nous prendrons r composantes du vecteur dtat :


x1 ( p ) = x2 ( p) =
x1 ( p ) = x2 ( p) = x2 ( p) (p + ) x3 ( p ) (p + )
x1 ( t ) = x1 ( t ) + x 2 ( t ) x 2 ( t ) = x 2 ( t ) + x 3 ( t )

(p + )

U ( p)

(p + )

r 1

(5.16)
x r 1 ( t ) = x r 1 ( t ) + x n ( t ) x r ( t ) = x r ( t ) + U ( t )

( p + )2 U ( p) xr ( p) = (p + )

x r 1 ( p ) =

U (p)

x r 1 ( p ) = xr ( p) =

xr ( p) (p + )

U (p) (p + )

Avec ces variables dtat la sortie vaut : Y ( t ) = r x1 ( t ) + r 1 x 2 ( t ) + + 2 x r 1 ( t ) + 1 x r ( t )

(5.17)

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25 Les quations dtat seront alors : x1 ( t ) 1 0 0 x1 ( t ) 0 x t 0 x 2 ( t ) 0 1 2 ( ) 0 = 0 + 0 U(t) 0 1 0 x r 1 ( t ) x r 1 ( t ) 0 x (t) 0 0 r xr ( t ) 1


x1 ( t ) x2 ( t ) 1 ] x r 1 ( t ) xr ( t )

(5.18)

Y(t) = [ r

r 1

(5.19)

A nest plus diagonale, cest une matrice de Jordan. Dans le cas de la coexistence de ples rels, complexes et multiples ces derniers introduirons des sous matrices de Jordan.
5.2.2 Dcomposition canonique.

Pour cette approche nous allons dfinir une sortie intermdiaire S(p), la transmittance tant de la Y (p) b0 + b1 p + b 2 p 2 + + b m p m = (5.20) forme : H ( p ) = U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n nous poserons : S( p) 1 = 2 U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p + + a n 1 p n 1 + p n ce qui conduit nexprimer la sortie quavec la sortie intermdiaire S.
Y ( p ) = b0 + b1 p + b 2 p 2 +

(5.21)

+ bm pm S ( p )

(5.22)

Les composantes dtat seront la sortie S et ses n-1 premires drives.


x1 ( p ) = S ( p ) x2 ( p) = p S( p) x3 ( p ) = p S ( p )
2

x1 ( t ) = S ( t ) = x 2 ( t ) x 2 ( t ) = S ( t ) = x3 ( t ) x3 ( t ) = S ( t ) = x 4 ( t ) x n 1 ( t ) = xn ( t ) = d
n 1

(5.23) S( t ) = xn ( t )

x n 1 ( p ) = p

n 2

S(p)

dt n 1

S( t ) dt n Pour exprimer la dernire composante du vecteur dtat, partir de la relation (5.21) nous obtenons : (5.24) x n ( t ) = a 0 x1 ( t ) a1 x 2 ( t ) a 2 x 3 ( t ) a n 1 x n ( t ) + u ( t )

x n ( p ) = p n 1 S ( p )

dn

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26 Les quations dtat seront alors les suivantes : x1 ( t ) 0 x2 ( t ) 0 x3 ( t ) 0 = x ( t ) 0 n 1 a 0 xn ( t ) 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a n 2 x1 ( t ) 0 x 2 ( t ) 0 x 3 ( t ) 0 + u (t) 1 x n 1 ( t ) 0 a n 1 xn ( t ) 1 0 0 0

(5.25)

0 0 a1 a 2

Pour exprimer la sortie en fonction de ltat la relation (5.22) donne : x1 ( t ) x2 ( t ) x (t) 0] 3 x ( t ) n 1 xn ( t )

Y ( t ) = [ b0

b1 b 2

bm

(5.26)

Cette dcomposition est particulirement simple car nous retrouvons dans la dernire ligne de la matrice A les coefficients du dnominateur et la matrice C est compose du numrateur. Cette dcomposition canonique aboutit une forme dite de matrice compagne.
5.2.3 Cas particulier ou m=n.

Dans le cas ou le degr du numrateur est gal au degr du dnominateur un traitement pralable doit tre fait pour se ramener une formulation ou la transmittance aura un degr du numrateur infrieur au degr du dnominateur. Y (p) c0 + c1 p + c2 p 2 + + cn p n = H ( p) = U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n En isolant le coefficient de transmission directe qui correspond au gain de la transmittance pour une frquence infinie nous obtenons : ( c a c ) + ( c1 a1 cn ) p + ( c2 a 2 cn ) p2 + + ( cn 1 a n 1 cn ) pn 1 H ( p ) = cn + 0 0 n a 0 + a1 p + a 2 p2 + + a n 1 p n 1 + p n a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 pn 1 + pn Pour tablir les quations dtat on utilise lune des deux mthodes prcdentes pour la transmittance, le coefficient c n correspondant la matrice D. H ( p ) = cn + b0 + b1 p + b2 p2 + + b n 1 p n 1

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27
6. Exemple. 6.1 Moteur courant continu. Nous allons considrer un moteur courant continu aliment par une tension Vs au stator

linducteur produisant un flux ( Ii ) , Ii reprsentant le courant dexcitation.

E Rs Ls Induit Vs

Cm

Inducteur Ve

Figure 6-1 Montage technologique Les notations utilises sont les suivantes : E(t) : Force contre lectromotrice en volt Is ( t ) Courant de linduit en ampre

Figure 6-2 Schma de principe du moteur

Rs k0
J

Rsistance de linduit en Coefficient technologique

( t ) Flux de linducteur en weber

Courant dans linducteur en ampre Vs ( t ) Tension de linduit en volt Ls Inductance de linduit en henry

Ii (t)

Ve ( t ) Tension dexcitation de linducteur

Cm ( t ) Couple moteur en Nm

Inertie du moteur et de sa charge en m 2 K g f frottement fluide en Nms/rad

Les quations du moteur courant continu et la relation fondamentale de la dynamique nous donne les quations suivantes :
Vs ( t ) = E ( t ) + R s Is ( t ) + Ls Is ( t )
E ( t ) = k 0 ( Ii ) ( t )

(6.1) (6.3)

C m ( t ) = k 0 ( Ii ) Is ( t )
J ( t ) = Cm ( t ) f ( t )

(6.2) (6.4)

Le moteur courant continu et sa charge sont rgis par deux quations diffrentielles, il nous faut donc choisir deux variables dtat. Nous avons ici deux stockages de type inertiel, le premier dans linductance du stator et pour lequel nous associeront la premire composante du vecteur dtat soit : x1 (t) = Ls Is (t) , le second stockage a lieu dans linertie du moteur et de sa charge et nous prendrons comme deuxime composante dtat : x 2 (t) = J ( t ) En drivant le vecteur dtat il vient : x1 (t) = Ls Is (t)
x 2 (t) = J ( t )

Si nous posons pour la commande et la sortie U ( t ) = Vs ( t ) et Y T ( t ) = ( t ) Is ( t ) partir des quations (6.1) (6.4) nous auront :
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28 k ( Ii ) k ( Ii ) R R U(t) = 0 x 2 ( t ) + s x1 ( t ) + x1 ( t ) x1 ( t ) = s x1 ( t ) 0 x2 ( t ) + U ( t ) J Ls Ls J

k ( Ii ) f x2 ( t ) = 0 x1 ( t ) x 2 ( t ) Ls J Ce qui donne les quations dtat suivantes : k ( Ii ) Rs 0 0 Ls J x t x1 ( t ) 1 ( ) 1 = + U(t) Y ( t ) = 1 x t x 2 ( t ) ( ) k I ( ) f 0 i 2 0 Ls Ls J Simulation Matlab.

1 J x1 ( t ) x 2 ( t ) 0

(6.5)

Comme dans lexemple prcdemment nous allons crire un script dinitialisation et un script de visualisation. Script dinitialisation
%------ Simulation d'un MCC ----% clear,clc; Rs=5.5; Ls=582e-3; k1=1.1911; eta=0.85; Wnom=157; Unom=220; Inom=6; Pmecanom=Unom*Inom*eta; Cnom=Pmecanom/Wnom; J=0.1; f=Cnom/Wnom; tfin=3; Tplot=0.01; A=[-Rs/Ls -k1/J;k1/Ls -f/J]; B=[1;0]; C=[0 1/J;1/Ls 0]; D=[0;0]; Mcc=ss(A,B,C,D); Mcc.OutputName{1}='Vitesse'; Mcc.OutputName{2}='Courant';

Script de visualisation
subplot(3,1,1); plot(t,U),legend('U');grid; axis([0 tfin 0 250]); subplot(3,1,2); Nr=W*30/pi; plot(t,Nr),legend('Vitesse tr/min');grid; axis([0 tfin 0 1600]); subplot(3,1,3); plot(t,Is),legend('Is');grid;

To Workspace1 Clock

t To Workspace

W x' = Ax+Bu y = Cx+Du Step State-Space em To Workspace4 Is To Workspace2

Figure 6-3 Schma Simulink pour la simulation du moteur courant continu

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29

200 U 100 0 1500 1000 500 0 30 Is 20 10 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Vitesse tr/min

0.5

1.5

2.5

Figure 6-4 Rsultats de simulation pour un chelon de tension. Pour une mise en tension sous charge nominale nous pouvons constater un dpassement important du courant nominal qui conduit avoir une puissance lectrique crte denviron 5 fois la puissance nominale.
8000 6000 Pm=2800 W 4000 2000 0 Pe=1300 W Pm=1100 W Pe=6400 W Pe Pm

0.5

1.5

2.5

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0


U

rendement

0.5

1.5

2.5

Figure 6-5 Puissances et rendement pour un chelon de tension. Passage une formulation par transmittances. Si le courant de linducteur est maintenu constant nous pouvons poser : k1 = k 0 ( Ii ) les quation dtat (5.5) deviennent : k 1 1 0 J x1 ( t ) 1 J x1 ( t ) + U(t) (6.6) Y t = ( ) 1 x 2 ( t ) 0 f x 2 ( t ) 0 J Ls Pour tablir la matrice de transfert nous avons vu prcdemment (5.4) quelle est issue de lquation matricielle :
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Rs x1 ( t ) Ls = x t ( ) 2 k1 L s

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30
H(p) = C [ p I A ]
1

B + D , soit :

0 H(p) = 1 Ls

R 1 p+ s Ls J 0 k1 Ls

k1 J f p+ J

1 0

0 H(p) = 1 Ls 0 H(p) = 1 Ls

Ls ( J p + f ) 1 2 J ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 k1 J 0 2 ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 1 J 0

2 ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 1 0 J ( Ls p + R s ) 2 ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 k1 Ls

k1 Ls ( J p + f ) 2 2 ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 H(p) = (J p + f ) k1 J 2 2 ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1

Ce qui donne : k1 2 ( p ) ( J p + f )( Ls p + R s ) + k1 = Vs (p) (J p + f ) Is ( p ) 2 J p f L p R k + + + ( )( ) s s 1

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31

Annexe Le systme SI (MKSA)


LES UNITES DANS DIVERS SYSTEMES. Grandeur Nom Symbole Expression avec les units de base Equation aux dimensions

longueur Masse temps Courant lectrique Potentiel lectrique, fem, Rsistance lectrique Capacit lectrique

mtre Kilo gramme seconde ampre volt ohm farad

m kg s A V

L M T A T 1Q

W A V A C V Wb A V.s Wb m kg m s2 N m2 N.m J s
2

L2 MT 2Q1 L2 MT 1Q1 L2 M 1TQ2

Inductance Flux dinduction magntique Densit dinduction magntique Force Pression Energie, travail, quantit de chaleur puissance

henry weber tesla newton pascal joule watt

H Wb T N Pa J W

L2 MQ 2 L2 MT 1Q1 MT 1Q 1 LMT 2 L1MT 2 L2 MT 2 L2 MT 3

Rgle dcriture. Lorsquune unit porte le nom dun chercheur, le nom de lunit est crit en minuscule, sauf Celcius.

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33

LES BOND GRAPHS


1. Prambule.

Le bond graph est un langage graphique qui constitue un intermdiaire entre le systme physique que lon tudie et la formulation mathmatique ncessaire sa modlisation. La conception dun bond graph ou graphe de liens repose sur lchange dnergie entre les lments du systme tudi et sappuie sur la notion de causalit. Cette prise en compte de la causalit reprsente un avantage majeur de cette approche. Dautres formalismes, tels les graphes de fluences ou les graphes dinterconnections de ports, ne prennent pas en compte cet aspect. Afin de prciser cette notion de causalit nous prendrons deux exemples : Si nous sommes dans le domaine mcanique, pour une masse en mouvement, la force constitue la cause et la vitesse leffet. En lectronique, lvolution de la tension aux bornes dun condensateur est la consquence du courant le traversant. La mthodologie des bond graphs suppose que le systme soit paramtres localiss, dans ce cas, il est possible de dcomposer lensemble tudi en lments appels ports. Entre ces ports lnergie est transmise, celle-ci se dcomposant entre un effort et un flux, ces dnominations gnrales pourront se dcliner dans plusieurs domaines de la physique. Cette dernire remarque constitue un autre atout de la reprsentation dun systme par bond graphs. En effet, il sera possible avec le mme formalisme, de reprsenter des phnomnes lectriques, mcaniques, thermiques, chimiques Avant dentrer dans les dtails du formalisme par bond graph nous allons spcifier ses principales caractristiques. Cest un langage unifi quelque soit le domaine physique considr. Il est bas sur une formulation nergtique des changes entre les sous systmes ; Afin de dcrire la varit des phnomnes dans diffrents domaine de la physiques une typologie dlments que nous dtaillerons ultrieurement est dfinie. Source idale dnergie Stockage dnergie Dissipation dnergie Transformation et conversion de lnergie 2. Liens et ports. 2.1 Dfinitions.

Comme nous venons de lentrevoir, cette approche permet de reprsenter les changes dnergie en terme de flux et deffort entre les lments du systme physique appel ports. Ainsi si le vhicule A entrane la charge B, la force de traction F sera leffort et la vitesse le flux ; la demi-flche donne alors le sens de passage de lnergie.
Entranement mcanique
V F F V Circuit I Circuit U

Circuits lectriques

A
V

A
I

Figure 2-1 Conventions dun lien

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34 Dans le domaine lectrique, lorsque le circuit A alimente le circuit B, la tension U reprsente leffort et le courant I le flux (au sens des bond graphs). Pour rsumer, si deux composants dun systme physique schangent de lnergie. Par convention la demi-flche appele lien indique le sens du transit. Pour ce sens, le transfert de la puissance sera considr comme positive. Par convention, A sera le port dentre et B le port de sortie. effort A B e A B f e Port d'entre Port de sortie A B f flux Figure 2-2 Reprsentations dun lien entre deux ports Le lien comportera deux grandeurs, la variable de flux note f est une variable extensive et correspond un nombre de particules par unit de temps. La variable deffort, note e est une variable intensive indpendante de toute quantit de matire. La variable f de flux est note du cot de la demi-flche et leffort e sur le cot oppos. Le produit de leffort par le flux reprsente la puissance change. Lors de llaboration dun bond graph, chaque lment est schmatis par un ensemble de ports communiquant par des liens indiquant le sens de transfert de la puissance. Pour des ensembles importants, il est parfois utile de faire une analyse plus macroscopique en dfinissant des sous-systmes, dans ce cas le bond graph mots est utilis. Afin dillustrer cette approche, pour un vhicule lectrique, une analyse par bond graph mots donne la dcomposition suivante :
Batterie tension Courant Onduleur tension Courant Boite Couple de Vitesse vitesse angulaire Vitesse Couple angulaire force vitesse

Moteur

Vhicule & Environnement

Transmission

Figure 2-3 Bond graph mots 2.2 2.2.1 Expressions de la puissance et de lnergie. La variable de puissance (P) A partir des grandeurs de flux et deffort dautres variables peuvent tre dfinies : La puissance change rsulte du produit dun flux par un effort. P = e f Exemples : En mcanique leffort, est la force ou le couple et le flux la vitesse linaire ou angulaire, nous aurons dans ce domaine les expressions classiques P = F V avec la force en newton et le flux en m/s. P = C Ici la force correspond au couple en Nm et le flux la vitesse angulaire en rad/s.

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2.2.2

35 La variable de moment gnralis p(t).


t

Le moment gnralis not p(t) correspond lintgrale de leffort. p (t) = e ( ) d + p ( 0 )


0

Exemples : Domaine lectrique. Ici leffort et le flux sont reprsents, respectivement par la tension et le courant, il vient :
p (t) = V ( ) d + p ( 0 ) .
0 t

Domaine mcanique. Pour un mouvement de translation, leffort est la force et le flux la vitesse linaire. Dans le cas dune translation p (t) = F ( ) d + p ( 0 ) .
0 t

Ici, le moment gnralis p(t) reprsente limpulsion en Ns. Pour les mouvements de rotation, leffort est le couple et le flux la vitesse de rotation angulaire. En rotation p (t) = C ( ) d + p ( 0 ) et le moment gnralis p(t) sera limpulsion
0 t

angulaire en Nms.
2.2.3 La variable de dplacement gnralis q(t).
t

Cette notion de dplacement est la grandeur duale du moment gnralis. Cette variable sexprime par lintgrale du flux soit : q (t) = f () d + q ( 0 )
0

Exemples : Domaine lectrique. Comme nous lavons vu prcdemment, leffort et le flux correspondent respectivement la tension et au courant.
q (t) = I ( ) d + q ( 0 ) .
0 t

Dans le domaine lectrique le dplacement reprsente la charge en Coulomb. Domaine mcanique. Pour un mouvement de translation q (t) = V ( ) d + q ( 0 ) .
0 t

Lintgrale de la vitesse est ici le dplacement exprim en m. x(t) = x 0 + V() d .


t0

Cest de la particularit, de cette variable dans le domaine mcanique, que vient la dnomination de dplacement. Pour un mouvement en rotation q (t) = ( ) d + q ( 0 )
0 t

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36 Lintgration de la vitesse angulaire donne langle, dans ce domaine le dplacement correspond donc la rotation angulaire exprime en rad. (t) = 0 + () d
t0 t

2.2.4

Variable dnergie E(t).


t

Lnergie correspond lintgration de la puissance . E(t) = e ( ) f ( ) d + E ( 0 )


0

Exemples : Domaine lectrique. Dans le domaine lectrique nous aurons :


E(t) = V ( ) I ( ) d + E ( 0 )
0 t

Domaine mcanique. Pour un mouvement de translation leffort est la force et le flux la vitesse linaire. En rotation leffort est le couple et le flux la vitesse de rotation. En translation E(t) = F ( ) V ( ) d + E ( 0 ) .
0 t

En rotation E(t) = C ( ) ( ) d + E ( 0 ) .
0

2.3

Variables de flux et deffort.

Rsum des variables deffort et de flux

Domaine Electrique Magntique Mcanique translation Mcanique rotation Hydraulique Thermique Chimique

Effort e La tension en Volt La force magntomotrice La force en N

Flux f Moment p Le courant en Impulsion p ampre en V.s La drive du flux magntique La vitesse en m/s Impulsion p en N.s Le couple en Nm La vitesse en rad/s Impulsion p en N.m.s Pression en Dbit Pascal ( N / m2 ) Temprature K Potentiel chimique Drive de lentropie S Flux molaire

Dplacement q

Le flux magntique Dplacement en mtre Angle en radian Volume en m3 Entropie S

Nombre moles

de

Tableau 2-1

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37
3. Elments du langage bond graph.

Les phnomnes mis en jeux sont analyss en termes de sources deffort et sources de flux. La puissance tant le produit dun effort par un flux. Nous allons distinguer 3 types dlments : Les lments actifs, les lments passifs, les lments dtecteurs, les jonctions et les lments de transformation.
3.1 Les lments actifs.

Dans un systme, lnergie peut tre apporte soit par une source deffort soit par une source de flux. Dans le domaine lectrique, ce sont respectivement les sources de tension et de courant. Ces sources sont orientes par une demi-flche oppose la source considre.
3.1.1 Source deffort.

Se

e f

La variable effort est suppose indpendante du flux fourni par la source. Pour une source de tension, cela revient dire que sa rsistance interne est nulle. Exemples 1.

Domaine lectrique.

Domaine mcanique.

F
u Z

Se :

Tension u

Se :

Force F

Source de tension, alimentation par une Moteur dentranement ayant des pertes nulles et source dimpdance nulle. fournissant une force de propulsion F.
3.1.2 Source de flux.

Sf

Ici cette source est la duale de la prcdente. Dans le domaine lectrique cela correspond une source de courant dimpdance infinie. Exemples 2. Domaine lectrique. Domaine mcanique.

e f

Vitesse v

Sf :

Courant i

Sf :

Vitesse v

Source de courant, alimentation par une Moteur dentranement ayant une inertie infinie et source dimpdance infinie. fournissant une vitesse constante.
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38
3.2 Elments passifs.

Ce sont les lments passifs qui dgradent lnergie en chaleur, une rsistance lectrique, le frottement qui soppose un mouvement etc
3.2.1 Elment R.

Cet lment est utilis pour modliser un phnomne physique R liant les variables flux et effort, la puissance tant dissipe sous forme calorifique. Dans le domaine lectrique se sont les rsistances, en mcanique, les amortisseurs ou tout phnomne de frottement, en hydraulique une restriction. En fait tout phnomne dgradant lnergie en chaleur.

e f

Exemples 3.
Domaine lectrique.
I
Force F=b.V

Domaine mcanique.
F
Vitesse V F V

U R1 U I

R:R1

R:b

La rsistance : Puissance dissipe P = U I = R1 I .


2

Frottement sopposant un dplacement. Frottement sec ; F constant, P = V F Frottement fluide ; F = b V


P = V F = b V2

3.2.2

Elments de stockage.

Les lments de stockage sont des lments passifs mais rversibles en nergie. Un barrage accumule de lnergie potentielle, une inertie en rotation stocke de lnergie cintique. Dans le domaine lectrique, un condensateur contient une quantit dlectricit et une inductance de lnergie magntique. Deux types dlments de stockage existent selon quils accumulent un flux ou un effort.
3.2.3 Elment C (stockage de type potentiel).

e f

Cet lment prend en compte le stockage dun effort. Llment C est utilis pour tout phnomne physique liant la variable deffort la variable de dplacement, ce stockage est dit

potentiel. Le dplacement est dfini par la relation q = c ( C, e ) , dans le cas linaire q = C e .


Lnergie stocke peut sexprimer :
E(t) = e ( ) f ( ) d + E ( 0 )
0 t

Le dplacement sexprimant vis--vis du flux par q (t) = f () d , il vient :


0
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39
q

E(q) =

e ( q ) dq + E ( q0 ) .

q0

Exemples : Energie stocke dans un ressort. Pour un ressort la force est proportionnelle lcrasement soit : F = k x ,
x

E(x) =

F ( x ) dx + E ( x 0 ) =

k x dx + E ( x 0 ) =

x0

x0

k x2 2

Energie stocke dans un condensateur. Pour un condensateur la charge Q (dplacement) est relie la tension (effort) par la relation Q = C U .
q

E(x) =

F ( q ) dq + E ( q0 ) =

q0

x0

q q2 dq + E ( q0 ) = , si on exprime cette nergie stocke C 2C

1 en fonction de la tension, nous retrouvons la relation classique E = C U 2 . 2 Llment C peut sexprimer par deux causalits : 1 Causalit intgrale : e = f , leffort et lintgrale dun flux. C Causalit drive : f = C e , le flux et la drive de leffort. Exemples 4. Domaine lectrique.
I
Force F

Domaine mcanique.
F
Compression k.x Force F

Tension U U

Courant I

C:C

Ressort de raideur k

Vitesse V

C:

1 k

Le condensateur permet lorsquil reoit un Le ressort permet lorsquil est soumis une courant (flux) demmagasiner une charge vitesse (flux) demmagasiner un dplacement lectrique exprime en Coulomb exprim en mtre. t (dplacement). t Dplacement : q = f q ( t ) = V() d Dplacement : q = f q ( t ) = i() d 0 0 Pour un ressort, la force due la compression t sachant que pour un condensateur : F t et nous vaut : F ( t ) = k V ( ) d q = 1 k u ( t ) = i ( ) d q = C u 0 C 0 retrouvons comme pour le condensateur la Nous retrouvons la relation gnrique en relation valable dans le cas linaire q = C e . rgime linaire q = C e ou q reprsente la Nous vrifions ici que le dplacement quantit dlectricit en Coulomb.
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40 F et que la k valeur de la variable C de cet lment vaut Causalit. 1 Pour avoir une causalit intgrale, un C = k . condensateur doit tre aliment par une source Causalit. de courant, la tension tant la consquence. correspond la compression x =
1 En causalit intgrale : u(t) = u 0 + i() d . C
t

En causalit intgrale : F = F0 + k V() d .


0

En causalit drive : i ( t ) = C u ( t )

1 En causalit drive : v ( t ) = F ( t ) k

3.2.4

Elment I (stockage de type inertiel).

e f
t

Cet lment permet de modliser un phnomne physique liant la variable flux la variable moment. p = I ( I, f ) . Si le systme est linaire p = I f

Cet lment de stockage est de type inertiel. Lnergie stocke peut sexprimer :
E(t) = e ( ) f ( ) d + E ( 0 ) Le dplacement sexprimant vis--vis du flux par p (t) = e() d ,
0 0 t

il vient : E( p) =

f ( p ) dp + E ( p0 ) .
p0

Energie emmagasine dans une masse. Ici p reprsente la quantit de mouvement p = M V E(p) =
p p

V ( p ) dp + E ( p0 ) =
p0

p0

p 1 p2 1 dp + E ( p0 ) = = M V 2 , qui correspond lnergie M 2 M 2

cintique. Energie emmagasine dans une inductance. Dans le domaine lectrique, p reprsente le limpulsion en V.s, p=L.I. E( p) =

I ( p ) dp + E ( p0 ) =
p0

p0

p 1 p2 1 dp + E ( p0 ) = = L I 2 , nous retrouvons la relation L 2 I 2

usuelle donnant lnergie magntique emmagasine dans une inductance. Llment I peut sexprimer par deux causalits : 1 Causalit intgrale f = e , le flux et lintgrale de leffort. I Causalit drive e = I f , leffort et la drive du flux. Pour des circuits lectriques le courant reprsente le flux dans le formalisme des graphes de fluence cest linductance qui reprsente llment I. En mcanique le flux tant la vitesse cest linertie qui est llment de stockage.
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41 Exemples 5.

Domaine lectrique.
i Tension u u L Courant i

Domaine mcanique.

I:L

Masse M Force F Vitesse v

I:M

Linductance permet lorsquelle est soumise En mcanique llment I est la masse M pour une tension (effort) demmagasiner une un mouvement de translation ou linertie pour une rotation. impulsion en V.s. t La masse soumise une force (effort) p = e p ( t ) = v() d , sachant que pour emmagasine une quantit de mouvement en Kg.m/s (moment). 0
1 une inductance : i ( t ) = v ( ) d L
0 t

p = e p ( t ) = F() d
0

la

loi donne :

Qui correspond bien au cas linaire fondamentale de la t p = I f pour lequel le paramtre I est 1 v ( t ) = F ( ) d linductance. M
p (t) = v ( ) d + p ( 0 )
0 t 0

dynamique

Ce qui fourni p = M v qui est bien la quantit de mouvement.

Causalit : Avec une formulation intgrale la cause est la Causalit : Pour un mouvement la vitesse est la tension et la consquence est le courant. consquence de la force. t 1 t i(t) = i0 + u() d 1 L = + v(t) v F() d 0 0 M 0 En causalit drive nous retrouvons la relation Avec une formulation drive nous retrouvons classique : la loi fondamentale de la dynamique. u(t) = L.i(t) F(t) = M.v(t)

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3.3 Les dtecteurs.

Ce sont des lments qui plac dans le bond graph indiquent la prsence dun capteur ou dun instrument de mesure suppos idal. Ainsi aucune puissance nest consomme par le dtecteur, nous distinguerons selon le type de mesure faite deux type de dtecteur :
3.3.1 Dtecteur deffort.
De

f =0
3.3.2

Dtecteur de flux.
Df

e=0

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3.4 3.4.1 Jonctions. Jonction 0.

La jonction 0 permet de coupler des lments soumis un mme effort.

e2 e1
f1

f2

e3 f3

Les efforts sont identiques : e1 = e2 = e3 = e Le flux entrant est gal la somme des flux sortants f1 = f 2 + f3 Le corollaire de ces 2 proprits se traduit par un bilan de puissance nulle e1 f1 e2 f 2 e3 f3 = 0 . Exemples 6.

Domaine lectrique. Domaine mcanique. Alimentation par une source de tension dune Association srie dlments soumis une inductance et dune rsistance en parallle. mme force.
i

iR

iL

Masse M
Force F

Amortisseur

Vitesse V1

Vitesse V2

R:R

R:b
V 1 V2

u Se : u u i 0

iR
u I :L

F F
V1

iL

Se : F

F
V2

I:M

Leffort tant commun, ici la tension, la Lamortisseur est considr sans masse, les jonction 0 correspond la mise en parallle forces sont identiques chaque extrmit. dlments. Nous retrouvons ici une source de tension Se, Lamortisseur est anim de la vitesse un lment dissipatif R qui dissipera par effet V = V V et dissipera une puissance b V 2 . 3 1 2 3 Joule R i 2 . La masse sera soumise une force tel que : R Linductance sera parcourue par un courrant : 1 V2 = F 1 M iL = u L Nous pouvons remarquer que la jonction 0 correspond pour les circuits lectriques une mise en parallle, alors quavec un montage cela correspond un montage en srie.

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3.4.2 Jonction 1.

e2

f2

nul

e1

f1

e3

Pour une jonction 1, les flux sont communs et leffort entrant est gal la somme des efforts sortants. e1 = e2 + e3 . Comme prcdemment, le bilan de puissance est e1 f1 e2 f 2 e3 f3 = 0 .

f3
Exemples 7

Domaine lectrique. Domaine mcanique. Une jonction 1 partageant le mme flux, cela Considrons une masse relie un ressort et correspond en lectricit la mise en srie de un amortisseur conformment au schma de composants. principe suivant
C i R
vR

Ressort raideur k
vC

L
vL

Masse M Amortisseur

F
Fm

Fk
Masse M
Fa

R:R
vR i

R:b
Fa

v 1
Fm

Se : u

u i

1
vC i

vL

I:L

Se :F

F v
Fk

v v

I:M

C:C

C :1/k

Avec cette jonction le courant est constant (flux) Les liens relis aux lments R, L et C traduisent respectivement les tensions aux bornes de la rsistance, de linductance et du condensateur.

Pour cette jonction la vitesse est commune, ce qui traduit ltat dquilibre de la masse M. Les liens permettant de prendre en compte la force motrice (Source Se) et les forces rsistantes du ressort et de lamortisseur (liens relis aux lments R et C). La force dinertie due lacclration correspond au lien aboutissant llment I.

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3.5 3.5.1 Elments de transformation. Transformateur TF.

Cet lment 2 ports permet un changement des flux et des efforts tout en tant conservatif en puissance. Le transformateur TF possde un coefficient de transformation m e2 e1 tel que : TF f1 f2 e1 f 2 m = =m. e2 f1 Nous vrifions bien au vue de la relation prcdente que le transformateur TF est conservatif en puissance puisque P = e1 f1 = e2 f 2 Cet lment est utilis lors de la modlisation des transformateurs lectriques, en mcanique pour les leviers, les engrenages et poulies. Le transformateur intervient aussi lors des changements de domaines physiques, ainsi un vrin hydraulique peut tre vu comme la transformation de pressions et dbits volumiques, en force et vitesse. Exemples 8

Domaine lectrique. Transformateur lectrique.

Domaine mcanique. Transmission par courroie.


Rayon R1 1 Rayon R2 2 Cm1 Cm2

i1
u1

i2

u2

u1 i1

TF m

u2 i2

Cm1 1

TF
R m= 1 R2

Cm2 2

Pour un transformateur idal sans pertes : i u P = u1 i1 = u 2 i 2 et 2 = 1 = m i1 u 2 m, reprsentant le facteur de transformation.

Si nous navons pas de pertes il y a conservation de la puissance. P = Cm1 1 = Cm 2 et R1 2 Cm1 = = =m R 2 1 Cm2

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3.5.2
e1 f1

Gyrateur GY.

GY r

e2 f2

Cet lment est comme le prcdent conservatif en puissance, il permet de transformer un effort en flux tel que : e1 = r f 2 et e2 = r f1 .

Le gyrateur peut tre utilis pour prendre en compte les changements de domaine physique qui se font sans perte de puissance. Exemple 9.moteur courant continu. Un moteur transforme de la puissance lectrique en puissance mcanique. Pour un moteur courant continu le couple moteur est proportionnel une constante technologique k, au flux de linducteur et au courant dans linduit Is . C m = k Is La force contre lectromotrice est quant elle proportionnelle au flux et la vitesse, E = k . Si nous identifions pour les variables lectriques : effort e1 = E , flux f1 = Is et pour les grandeurs mcaniques, effort e2 =Cm flux f 2 = nous aurons : E = k e1 = k f 2 et Cm = k Is e 2 = k f1 e2 =Cm e1 = E Domaine Domaine GY mcanique lectrique f = f1 = Is r = k 2

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4.

47 Procdures de construction de modles.

Nous allons ici prsenter une mthodologie simple pour laquelle les phnomnes physiques ne sont pas coupls. Dans les domaines lectriques et mcaniques les associations srie / parallle sont duales vis vis des jonctions 1 et 0. Les lignes directrices seront donc diffrentes dans les deux cas. Pour les circuits lectriques : 1. Identifier tous les lments du systme tudi. 2. Identifier et nommer le point du systme dont les variables deffort diffrent (tension). Pour toutes ces valeurs deffort placer une jonction 0. Fixer une rfrence pour leffort (tension). 3. Placer des jonctions 1 entre les jonctions 0 afin de prendre en compte les relations existant entre les flux (courant). 4. Relier les jonctions par des liens en respectant le sens du transfert de la puissance. 5. Placer les lments de base prsents dans le circuit, soit sur lextrmit du lien libre associ, soit sur la jonction concerne 6. Eliminer tous les liens dont le potentiel correspond au potentiel choisit comme rfrence, puis liminer toutes les jonctions 0 et 1 relatives deux liens nintroduisant pas de changement de signe. Pour les systmes mcaniques : 1. Identifier tous les lments du systme tudi. 2. Identifier et nommer le point du systme dont les variables de flux diffrent (vitesse, courant). Pour toutes les valeurs du flux placer une jonction 1. Fixer un axe de rfrence pour le flux (vitesse). 3. Placer des jonctions O entre les jonctions 1 afin de prendre en compte les relations existant entre les efforts (tension, force). 4. Relier les jonctions par des liens en respectant le sens du transfert de la puissance. 5. Placer les lments de base prsents dans le systme, soit sur lextrmit du lien libre associ, soit sur la jonction concerne 6. Eliminer tous les liens dont le potentiel correspond au potentiel choisit comme rfrence, puis liminer toutes les jonctions 0 et 1 relatives deux liens nintroduisant pas de changement de signe. Nota : Pour les systmes lectriques les jonctions 1 tant flux constant (courant) les lments de la jonction correspondent au ceux qui sont en srie. A contrario, la jonction 0 est force constante (tension) reprsentera les lments en parallles.

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4.1 Exemple 10 : Filtre elliptique.

i1 R1 L1

i3 L3 L2 R2 C i2 Vs

R : R1 VR1 i1 Se : E E i1 1 VL1 a Vb i1 b 0 i 2 Vb d 1 i2 VL 2 I : L2 i2 VC C:C b Vb i3

R : R2 VR 2 i 3 c 1 i 3 VL3

I : L3

Les jonctions 1 sont flux constant (courant), sur celles-ci sont rparti les efforts (tension) ici cela correspond aux deux mailles du filtre. Nous retrouvons ainsi sur les jonctions a, b, c : a/ Jonction 1 : E = VR1 + VL1 + Vb . c/ Jonction 1 : Vb = VR 2 + VL3 . d/ Jonction 1 : Vb = VL2 + VC . La jonction 0 est effort constant (tension), cest le potentiel du nud b. b/ Jonction 0 : i1 = i 2 + i3

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4.2

49 Exemple 11 : Poulie entranant une charge.

Poulie de rayon R et d'inertie J Cm

F 2

V1 2

h Corde de raideur k

V1 x1 F

Cm F.R C J = J 2

Charge M F M V1

M V1

M g

I:J

I:M

CJ Cm 2

2 a Cu 2

M V1 V1
c F V1
M g V1

Se

R TF

Se : M g

a/ Jonction 1. Cette jonction vitesse de rotation constante (flux) correspond lquilibre dynamique de la poulie en rotation, soit en crivant la relation fondamentale de la dynamique : J 2 = Cm Cu
i

b/ Transformateur TF :R. La poulie transforme via lenroulement de la corde le mouvement de rotation en mouvement de translation. Si les pertes sont nulles nous aurons : V1 = 2 R et Cu = F R . C e f V Un lment TF est rgit par les relations : 1 = 2 = m soit ici : u = 1 = R . e2 f1 F 2 c/ Jonction 1. Cette jonction prend en compte lquilibre de la charge en translation pour laquelle nous pouvons crire : M V1 = F M g .
i

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5. 5.1 Causalit dun bond graph. Notion de causalit.

Les bond graphs permettent de reprsenter un systme en mettant en vidence les changes dnergie entre les divers lments de celui-ci. Pour laborer la structure de calcul ncessaire la simulation du systme, il est indispensable de faire apparatre les relations de cause effet. Lorsque 2 sous-systmes A et B sont coupls en changeant mutuellement effort et flux, deux situations duales peuvent se produire. A applique un effort e B qui ragit en renvoyant A un flux f. A applique un flux f B qui ragit en renvoyant A un effort e.
A e f e A f e A f B A B A B A e f e f e f B B

Figure 5-1 Causalit

Figure 5-2 Causalit

Pour reprsenter ces deux situations dchange de lnergie, un trait causal est plac perpendiculairement au lien du cot o leffort est transmis. Le flux videment transitant dans le sens oppos au trait causal. Cette position du trait causal est indpendante du sens du transfert de lnergie indiqu par la demi-flche du lien. Sur la figure 5-1 leffort est impos de A vers B et le flux transite dans le sens contraire soit du port B vers le port A. La figure 5-2 reprsente la situation inverse. Nous allons aborder maintenant la causalit des divers lments constituant un bond graph.
5.2 5.2.1 Les lments actifs. Source deffort.

Se
5.2.2

e f
e f

Leffort tant impos par la source, le trait causal se trouve donc sur le port du cot de la flche.

Source de flux.

Sf

Ici la source impose le flux , le trait causal indiquant la causalit de leffort est donc oppos au cot de la flche.

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5.3 5.3.1 Les lments passifs. Elments R.

Dans le cas linaire, la causalit de cet lment est indiffrencie, en effet nous pouvons exprimer le flux en fonction de leffort ou rciproquement. Nous pouvons donc obtenir les deux situations suivantes :

e f e f

f =

e dans ce cas cest le flux qui est impos. R

e = R f et cest leffort qui est fix.

Lorsque llment R nest plus linaire, il se peut que la causalit ne soit plus arbitraire et que le flux ou leffort soit impos.
5.3.2 Elment C.

Nous avions voqu lors de la dfinition de cet lment que deux causalits sont possibles :

e f e f

C C

Causalit intgrale : e = dun flux.

1 f , leffort est impos par lintgrale C

Causalit drive : f = C e , le flux est impos avec la drive de leffort.

La drive tant proscrire dans un schma de simulation, seule la causalit intgrale sera considrer.

5.3.3

Elment I.

Comme pour llment C, deux causalits sont possibles et seule la causalit intgrale sera considrer. 1 e Causalit intgrale f = e , le flux est lintgrale de leffort. I I

e f

Causalit drive e = I f , leffort est la drive du flux.

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5.4 5.4.1 Jonctions. Jonction 0.

e e f1 0

f3

e f2 f4

Pour une jonction 0 leffort est commun, et les flux se partagent en fonctions du sens des liens. Dans cet exemple f1 = f 2 + f3 + f 4 (bilan des puissances nulles la jonction). Pour que leffort puisse tre calcul, il suffit quune des quatre jonctions, quelque soit son sens, puisse imposer leffort. Ici le trait de causalit de cette jonction correspond au lien 4, cela exprime le fait que la relation associe ce lien assure le calcul de leffort e.

Rgle de causalit : Pour une jonction 0, un seul effort peut donner sa valeur aux autres, ce qui implique quil ny ait quun seul trait causal prs de la jonction.
5.4.2 Jonction 1.

f e3

Il

e1 f

1 f f e4

e2

Avec une jonction 1, les efforts se rpartissent, lorientation des liens fixant la relation entre ceux-ci, ici nous avons : e1 = e2 + e3 + e4 suffit dterminer le flux dun seul lien, cette contrainte impose quil ny ait autour de la jonction quun seul trait causal manquant. Dans cet exemple cest la relation associe au lien 3 qui permet le calcul du flux. Rgle de causalit : pour une jonction 1 il ne doit y avoir quun seul lien sans trait de causalit prs de la jonction.
5.5 Elments de transformation.

5.5.1

Transformateur TF.

Pour le transformateur deux possibilits soffrent pour affecter la causalit. Nous rappelons que les relations caractristiques dun TF sont : e1 = m e2 et f 2 = m f1 . Le facteur de transformation m est une relation directe entre les efforts e1 et e2 et les flux f 2 et f1 . Nous rappelons quil y a conservation de la puissance P = e1 f1 = e2 f 2 . e Si leffort e1 est connu, nous aurons e2 = 1 au e1 e2 m TF f f1 f2 secondaire cest le flux f 2 qui est impos et f1 = 2 . m m Dans ce cas les traits causaux sont reprsents ci-contre. e1 e2 Dans le cas o le flux est impos au primaire, cest TF effort qui est fourni au secondaire (voir ci-contre) et l f1 f2 nous aurons e1 = m e2 et f 2 = m f1 . m Rgle de causalit : Pour une jonction TF il ne doit avoir quun seul trait causal prs de la jonction.
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5.5.2 Gyrateur GY.

Ici comme son nom lindique le gyrateur assure une relation croise entre les efforts et les flux. e1 = r f 2 et e2 = r f1 Comme pour le transformateur, nous avons deux possibilits daffectation de la causalit.
e1 f1

GY r GY r

e2 f2

Si leffort e1 est impos au secondaire le flux vaudra e e f 2 = 1 se qui ramera via la relation f1 = 2 la causalit r r sur le flux au primaire Dans le cas contraire, au primaire le flux est impos et au secondaire cest leffort. Les relations gnriques assurant le calcul sont alors : e1 = r f 2 et e2 = r f1 .

e1 f1

e2 f2

Rgle de causalit : Pour une jonction gyrateur, 2 traits causaux sont prsents ou absents de la jonction.
5.6 Procdure daffectation de la causalit.

12345-

Affecter la causalit aux sources. Placer les traits en causalit intgrale sur toutes les jonctions I et C. Affecter les causalits aux jonctions O, 1, TF et GY. Fixer des causalits aux lments R. Rechercher les ventuels conflits de causalit. En cas de conflit problme !

Problme de causalit. Dans ce cas, mais cest un expdiant, il est toujours possible pour certains lment I ou C dutiliser une causalit drive. Dans cette situation, il est probable que vous seriez confront des problmes numriques de rsolution. Il est donc indispensable, pour viter une formulation drive de revoir la formulation par bond graph de votre systme. Si vous tes confront un problme de causalit, il est vraisemblable que vous nayez pas analys avec suffisamment dacuit les phnomnes mis en jeu. La plupart du temps, vous avez omis de formuler un phnomne qui paraissait secondaire en terme dimportance mais primordial pour la causalit. Dans le domaine lectrique la mise en parallle de sources de tensions ou la mise en srie de sources de courants sans considrer les impdances de liaison conduisent un conflit de causalit. En mcanique si vous sollicitez les extrmits dun arbre par deux sources deffort (couples) sans considrer la raideur de la liaison vous aurez un problme de causalit.

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5.7 Rcapitulatif des causalits.

Causalit Obligatoire

Elment

Loi de caractrisation
e est impos par Se

Cas linaire

Se
Sf
e

Obligatoire

e f e f
f C

f est impose par Sf e= f f = e

Intgrale

e=

q C p I

Intgrale

e f
e f e f

I
R

f =

Arbitraire Arbitraire

e = R f
e R

f =

Elments
2

Rgle

Loi
e4 .

4
2

Effort commun impos par Un seul lien avec e = e = e = e 1 2 3 4 un trait causal prs Orientation nergie de la jonction 0 f1 = f 2 + f3 + f 4 . Causalit f 4 = f1 f 2

f3

Un seul lien sans Flux impos par f 2 . un trait causal prs f = f = f = f 1 2 3 4 de la jonction 1 Orientation nergie e1 = e2 + e3 + e4 . Causalit e2 = e1 e3 e4
e2

e1 f1
e1 f1
e1 f1

TF m
TF m
GY r

f2
e2 f2
e2 f2

Affectation symtrique de la causalit.

e1 = m e2

f 2 = m f1

e e2 = 1 m

f f1 = 2 m

e1 f1

GY r

e2 f2

Affectation antisymtrique de la causalit.

e1 = r f 2 e f1 = 2 r

e2 = r f1
e f2 = 1 r

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55
5.7.1 Exemple

Reprenons ici le circuit de lexemple 7 du paragraphe 3.3.2. Exemple 12.

R
vR

C
vC

R:R

L
vL
F
Se : u
1

4 1

1
2

1 3

I:L

C:C

R:R
vR

Pour la source Se, les lments I et C ont une causalit imposes.

i Se : u u i 1 i
vC
vL

I:L

Pour la jonction 1, afin de pouvoir tablir le courant (flux) de faon unique, il faut ajouter un trait de causalit au lien aboutissant llment R du cot de la jonction (trait pointill).

C:C
Equations de simulation.
1 Lien-2 lment C : vC ( t ) = i ( ) d C
0 t

Lien-3 lment I : i ( t ) =

1 v L ( ) d L
0

Lien-4 lment R : Vr ( t ) = R i ( t )

Jonction 1 : v L ( t ) = u(t) Vr ( t ) vC ( t )

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57

MODLISATION PAR LES BOND GRAPHS


1. Prambule.

Le modle bond graph associ un systme physique est un intermdiaire qui permet de conduire lcriture du modle mathmatique assurant la simulation su susdit systme. Cette modlisation pouvant soprer un niveau lmentaire par le chanage des quations et dune mthode dintgration numrique, ou par lutilisation dun progiciel avanc de simulation tel Matlab. Conjointement cet aspect de simulation, le bond graph est un outil de reprsentation qui montre non seulement larchitecture du systme mais aussi son organisation causale et permet dtablir des relations formelles telles les transmittances et les quations dtat. Dans ce chapitre nous allons dans le cas linaire mono variable tudier les tapes mthodologiques conduisant lobtention dune fonction de transfert. Toujours dans le cas linaire mais pour des systmes multivariables nous utiliserons les bond graphs pour aider llaboration des quations dtat. A lissue des descriptions mthodologiques de ces deux approches celles-ci seront illustrer par 3 exemples. 2. Chemins causaux dun bond graph. 2.1 Gain dun chemin causal.

Dans le cas linaire, le gain dun chemin causal est une fonction liant la variable dentre la variable de sortie via les lments correspondants. Le gain dun chemin causal se calcule par : 1 1 (2.1) T = 1n 0 + n1 m j ou rk ou g e m r j k j e k Ce gain comprend 3 termes :

le premier, 1n 0 + n1 , dtermine le signe et dpend de lorientation des liens, 1 le second, m j ou , est le produit des gains transformateurs m j j 1 le troisime, rk ou , est le produit des gains des gyrateurs, la causalit des lments rk k

TF et GY dtermine sil faut prendre les gains ou leurs inverses,

le troisime ( g e ) correspond aux gains des lments de boucle R, C et I.


e

Orientations des liens. Pour le premier terme il faut dterminer les valeurs prises par n 0 et n1 . n 0 est le nombre de changements dorientations des liens pour la variable flux aux jonctions 0 . n1 est le nombre de changements dorientations des liens pour la variable effort aux jonctions 1 .

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58 Transformateurs et gyrateurs. Pour ces lments, selon la causalit, le coefficient k i vaut +1 ou -1 conformment aux configurations dcrites ci-aprs.
Sf e1 f1 e1 f1
e1 f1 e1 f1

TF
m1

e2 f2 e2 f2

Ici e1 = m1 e2 et f 2 = m1 f1 = m1

Se

TF
m1

e f 1 Ici e2 = 1 et f1 = 2 m1 m1 m1 Ici e1 = r f 2 et e2 = r f1 = r

Sf

GY r GY r

e2 f2 e2 f2

Se

e e 1 Ici f1 = 2 et f 2 = 1 r r r

Elments R, C, I. Nous considrerons ici que les lments C et I sont en causalits intgrales, pour llment R la causalit est arbitraire. Elment Causalit Gain g e

e f e f e f e f

1 Cp 1 Ip R

I R R

1 R

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59 Illustrons le calcul du gain causal, avec lexemple B qui traite de la traction dune charge par une poulie. Nota : Le Bond Graph initial est dfini dans le chapitre prcdent ( 4.2 du chapitre "Les Bond Graphs"). Le Bond graph respectant des causalits intgrales est dtermin dans ce chapitre ( 5-2 Exemple B) Nous allons ici chercher le chemin causal reliant la variable dentre, le couple lectromagntique Cm , la vitesse de la charge V1 .
C:

I:J
Effort Flux CJ Cm 2 Cu 1 2 Cf 2

1 k

( V1 V2 )

I:M Df M V1 V1 V1 1

Se

R TF

F 0 V2

V1 Fb V1

M g

Se : M g R :f R :b

Figure 2-1 : chemin causal entre sortie. Pour reprsenter la mesure de la vitesse nous avons plac un capteur de flux (lment DF). La variable flux traverse une seule jonction 0 sans changement de sens ce qui donne n 0 = 0 . La variable effort traverse 2 jonctions 1 sans changement de sens alors n1 = 0 . Le gain du transformateur vaut : m1 = R . 1 k Les gains des lments I C,R qui sont sur le parcours sont respectivement : g1 = , g2 = . Jp p 1 g3 = . Mp Le gain du chemin causal entr sortie vaudra alors : kR T (p) = M.J.p3
2.2 Gain dune boucle causale.

Lorsque deux ports sont parcourus par une boucle causale indice i, le gain de la boucle Bi est obtenu par la relation similaire au gain dun chemin causal :
Bi = ( 1)
n 0 + n1 2 1 1 m j ou rk ou g e m rk e j j k 2

(2.2)

Le fait que les termes lis au lments TF et GY soient au carr correspond au fait que ce lment sont traverss deux fois dans une boucle causale. Reprenons titre dexemple de bond graph de la traction dune charge.
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60
B3

I:J

C:

1 k

I:M Df

Se

R TF

V1

Effort R :f B1 Flux R :b B2

Se : M.g

Figure 2-2 : boucles causales. Boucle B1 : Pour cette jonction 1, il y un changement de sens pour la variable effort, n 0 = 0, n1 = 1 . f . Llment rsistif une causalit rsistance , B1 ( p ) = Jp J La grandeur , reprsente la constante de temps mcanique lie la rotation de la poulie. f Boucle B2 : Pour cette jonction 1, il y un changement de sens pour la variable effort, . n 0 = 0, n1 = 1 b . Llment rsistif a une causalit rsistance , B2 ( p ) = Mp M La grandeur , reprsente la constante de temps mcanique lie la translation de la charge. b Boucle B3 : Pour cette jonction 1, il y un changement de sens pour la variable effort, et pour la jonction 0 il ny a pas de changement de sens, pour la variable flux, n 0 = 0, n1 = 1

B3 ( p ) =

R 2 .k J p2
k reprsente la pulsation propre associe llasticit de la corde et de linertie J

La quantit R

de la poulie. Boucle B4 : Pour cette jonction 1 il ny pas de changement de sens pour la variable effort, et pour la jonction 0 il y a un changement de sens, pour la variable flux. n 0 = 1, n1 = 0 k B4 ( p ) = . M p2 La quantit
k reprsente la pulsation propre associe llasticit de la corde et de la charge. M Ces quantits associes aux boucles causales que nous venons de mettre en vidence correspondent aux modes de systmes.
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3.

61 Etablissement dune fonction de transfert.

La prise en compte de la structure causale du bond graph se prte lapplication de la rgle de MASON (utilise gnralement avec les graphes de fluence) pour ltablissement de la transmittance entre sortie. Si lon note y(t) et u(t) respectivement la sortie et lentre dun systme mono variable, la rgle de MASON applique au bond graph peut prendre la forme symbolique suivante : Y (p) k = U ( p)

Tk ( p ) .Dk ( p )
D(p)

(3.1)

Tk ( p ) est le gain dun chemin direct liant la sortie lentre, dans le cas gnral il peut en

exister plusieurs.
D ( p ) est le dterminant du bond graph son calcul se fera laide de la relation suivante :

D ( p ) = 1 B j ( p ) + B j ( p ) .Bk ( p )
j j,k

B j ( p ) .Bk ( p ).Bl ( p ) + "


j,k,l

(3.2)

Les B j ( p ) reprsentent les gains de boucles causales du systme intervenant, lorsquelles sont disjointes, en produit 2 2 puis 3 3 etc .
Dk ( p ) se calcule comme D ( p ) , mais avec uniquement les boucles causales ne touchant pas la

chane daction correspondante. Nous allons illustrer cette mthodologie avec lexemple prcdent de la charge tracte par une poulie. Nous avons, conformment la figure 2-2, trois boucles disjointes ( B1, B2 , B4 ), en appliquant les relations prcdentes nous obtenons :

V1 ( p ) T1 ( p ) .D1 ( p ) = Cm ( p ) 1 B1 ( p ) B2 ( p ) B3 ( p ) B4 ( p ) + B1 ( p ) .B2 ( p ) + B1 ( p ) .B4 ( p ) + B2 ( p ) .B3 ( p ) Avec :


T1 ( p ) =

kR M.J.p3

, et D1 ( p ) =1, il vient :
1

V1 ( p ) kR = Cm ( p ) M.J.p3

1+

f b R 2 .k k f .b f .k R 2 .k.b + + + + + + J p M p J p 2 M p 2 J.M.p 2 J.M.p3 J.M.p3

V1 ( p ) kR = Cm ( p ) J.M.p3 + p 2 ( f .M + b.J ) + p R 2 .k.M + kJ + b.f + k.f + R 2 .k.b

) (

(3.3)

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62
4. Elaboration des quations dtat.

Le passage dune reprsentation par bond graph dun systme une formulation dtat est assez naturelle. Les composantes du vecteur seront les variables nergie associes aux lments I et C. Les relations correspondantes ces deux lments sont les suivantes : Elment I. 1  e = If f = e I Pour cet lment nous prendrons :

Moment gnralis p = I f xi = p = I f

=e i = I f x

Le choix du moment gnralis pour la variable dtat donne ainsi pour sa drive leffort. Elment C. 1  e= f f = Ce Dplacement gnralis q = C e C Avec llment C la composante du vecteur dtat sera le dplacement soit : i = Ce = f xi = q = C e x Pour obtenir les quations dtat partir dun bond graph les principales tapes sont les suivantes : 1. Affectation chaque lment C et I dune composante du vecteur dtat. 2. Ecriture des lois de structure aux jonctions en tenant compte des causalits.

3. Ecriture des lois caractristiques des lments en tenant compte des causalits. 4. Rsoudre ces diffrentes relations pour expliciter la drive du vecteur dtat. Pour illustrer cette dmarche, reprenons lexemple prcdent de la traction dune charge par une poulie ( 4.2).
I:J
C: 1 k

I:M

2 1 4

8 7 0 10 Se : M.g

Se : C m

R TF

R:f

R:b

Figure 4-1 : Bond graph dune charge entrane par une poulie.

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63 1. Affectation chaque lment C et I dune composante du vecteur dtat. Nous avons ici 2 stockages inertiels (la masse et linertie) et un lment de stockage potentiel (le condensateur), associons les composantes dtat suivantes : x1 = p2 = J f 2 = J 2 (4.1) x 2 = p8 = M f 8 = M V1 (4.2) 1 1 x 3 = q6 = e6 = F (4.3) k k e C Nous prendrons comme vecteur dentre U = 1 = m et pour sortie : Y = f8 = V1 . e10 M g 2. Ecriture des lois de structure aux jonctions en tenant compte des causalits. Jonction 1 f1 = f 2 = f3 = f 4 e2 = e1 e3 - e4 Jonction 0. e5 = e6 = e7 f 6 = f5 f 7 Jonction 1 f7 = f8 = f9 = f10 e8 = e7 - e9 e10 3. Ecriture des lois caractristiques des lments en tenant compte des causalits. Jonction 1 En 1, e1 = Cm En 2, lment I : x (4.1) f 2 = 1 J  2 = e2 1 = J x e3 = f f3 e4 = R e5
f5 = R f 4 (4.3) e6 = k x 3

(4.4) (4.5) (4.6) (4.7) (4.8) (4.9)

(4.10) (4.11) (4.12) (4.13) (4.14) (4.15) (4.16) (4.17) (4.18) (4.19)

En 3, lment R : En 4, TF : Jonction 0 En 5, TF : En 6 : lment C Jonction 1 En 8 , lment I : En 9, lment R : En 10, Se

x (4.2) f8 = 2 M e9 = b f9 e10 = M g

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64 4. Rsoudre ces diffrentes relations pour expliciter la drive du vecteur dtat. Composante x1
 1 = e2 , (4.12) x  1 = e2 = Cm e3 - e4 (4.5)&(4.10) x 1 (4.4) f3 = f 2 (4.1) f 2 = x1 J

(4.13) e3 = f f3

f Nous obtenons alors : e3 = x1 J (4.6) e5 = e6 (4.14) e4 = R e5 Ce qui donne : e4 = R k x 3 La premire composante vaut alors

(4.3) e6 = k x 3 f  1 = Cm x1 - R k x 3 x J  2 = e7 - e9 e10 (4.9) x b x2 M

Composante x2

 2 = e8 Erreur ! Source du renvoi introuvable. x (4.6)&(4.3) e7 = e6 = k x 3 (4.18)&(4.8) e9 = b f9 = b f8 (4.19) e10 = M g  2 vaudra : La composante x

(4.17) e9 =

2 = x

b x 2 + k x3 M g M
 3 = f5 f 7 (4.7) x

Composante x3  3 = f6 Erreur ! Source du renvoi introuvable. x (4.15)&(4.4) f5 = R f 4 = R f 2 (4.8)&(4.2) f7 = f8 = 1 x2 M


3 = x

(4.1) f5 =

R x1 J

 3 vaut alors : La composante x

R 1 x1 x 2 J M

Les vecteurs X , U et Y tant les suivants :


e C F q6 ] = J 2 M V1 , U = 1 = m et Y = f7 = V1 k e10 M g Nous obtiendrons la dcomposition dtat :

X T = [ p2

p8

f J  X= 0 R J

0 b M 1 M

R k 1 0 C k X + 0 1 m M g 0 0 0

(4.20)

Y = 0

1 M

C 0 X + [ 0 0] m M g
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(4.21)

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5.

65 Applications des bond graphs la modlisation.


5.1 Exemple A : Filtre passif.

Reprenons ici lexemple 10 du filtre elliptique du chapitre Les bond graphs du paragraphe 4.1.
a i1 R1 E C i2 L1 L2 R2 VR 2 b i3 L3

Figure 5-1 Filtre elliptique


5.1.1 Causalits du bond graph.
R:R2

R:R1 VR1 i1

Problme ! a b 1
Vb Vb i2

VR2 Vb i3

Se : E E

i3 1
VL3

i1

i1

VL1 i1 I:L1

i3 I : L3

1
VL2 i2 I:L2 i2 VC C:C

Causalit la jonction a. Sur cette jonction de type 1 le courant i1 (flux) est impos par linductance L1 . La source Se fixant la tension E (effort), le respect de la causalit conduit ce que la rsistance R1 fournisse la tension (effort) et que le courant i1 soit transmis la jonction b.

Figure 5-2 Bond graph du filtre elliptique Causalit de la jonction d. Linductance L2 impose le courant i 2 , sachant que le condensateur impose la jonction la tension, le lien entre d et b transmettra le courant i 2 . Causalit de la jonction b. Cette jonction de type 0 est tension constante (effort), elle reoit des jonctions a et d les courants i1 et i 2 . Le respect de la causalit conduit, via le lien entre d et a, imposer le courant. Causalit de la jonction c. La jonction est de type courant constant. Linductance L3 imposant le courant ainsi que le lien issu de la jonction b, il y a un conflit de causalit. Ce conflit vient du fait que nous avons des inductances en srie et quil nest pas physique davoir deux sources de courant en srie.

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66 La simulation de ce circuit conduirait avoir une causalit drive, ce que nous devons tout prix viter. Si nous nous sommes retrouvs dans cette situation, cest que nous avons nglig un phnomne annexe crucial en terme de causalit. Pour remdier ce problme il faut considrer les inductances comme non idales, ici, pour lever ce conflit de causalit, nous considrerons la rsistance naturelle de linductance L2 qui sera mise en parallle. Il est noter que nous aurions pu, pour lever ce problme de causalit, ajouter une rsistance en parallle L1 ou L3 .
i1 R1 E L1 RL i2 L2 i3 L3 R2 VR 2

Figure 5-3 Filtre elliptique avec la rsistance de L2 Afin de changer la causalit du lien entre b et d, linductance L 2 ne doit plus se comporter comme une source de courant. Pour cela nous ajouterons une rsistance parallle R L linductance L 2 conformment la figure 6-3. Cette rsistance pourra prendre ensuite en simulation une trs forte valeur.
R : R1 VR1 i1 Se : E E i1 1 VL1 i1 I: L1 VL 2 i2 I:L 2 iL 2 VL 2 VL 2 i RL R : RL 0 e VC C :C a Vb i1 0 Vb i 2 1 i2 b Vb i3 d R :R 2 VR 2 i 3 c 1 VL3 i 3 I:L 3

Figure 5-4 Nouveau bond graph du filtre elliptique a/ Jonction 1. 1 i1 = VL1 . Causalit effort. L1 VR1 = R1 i1 . Causalit flux. VL1 = E Vb VR1
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b/ Jonction 0. i 2 = i1 i3

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67 c/ Jonction 1. 1 i3 = VL3 Causalit effort. L3 VR 2 = R 2 i3 VL3 = Vb VR 2 d/ Jonction 1. 1 VC = i 2 C

Vb = Vc + VL2

e/ Jonction 0. VL2 = R L i RL i RL = i 2 i L2
5.1.2 Schma bloc de simulation.

i L2 =

1 VL2 L2

A partir des quations tires de la causalit aux jonctions et de la distribution des efforts et des flux, nous obtenons le schma de simulation ci-dessous.

Vb E

R1

VR1

d/ jonction 1 + VL1 1 L1 p i1 + i3 i2 1 C p VC + V b +

Vb + -

VL3

1 L3 p R2

i3

VR 2 c/ jonction 1

a/ jonction 1

b/ jonction 0

+ i RL VL 2

VR 2 RL 1 L2 p VL 2

iL 2

e/ jonction 0

Figure 5-5 : schma de simulation du filtre elliptique.


5.1.3 Fonction de transfert.

Nous nallons pas ici laborer la fonction de transfert partir de la rgle de MASON, mais utiliser une technique alternative issue du schma bloc prcdent. A partir du schma de simulation nous pouvons facilement tablir les fonctions de transfert correspondantes chaque jonction. E ( p ) Vb ( p ) = H1 ( p ) ( E ( p ) Vb ( p ) ) R1 + L1 p b/ Jonction 0 : i 2 = i1 i3 1 Vb ( p ) = H3 ( p ) Vb ( p ) c/ Jonction 1 : I3 ( p ) = R 2 + L3 p a/ Jonction 1 : I1 ( p ) =
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I ( p) + VL2 ( p ) d/ Jonction 1 : Vb ( p ) = 2 Cp L2 p I2 ( p ) e/ Jonction 0 : VL2 ( p ) = L 1+ 2 p RL En considrant les fonctions de transfert des jonctions d et e nous obtenons : I ( p) 1 L2 p R L p + + L 2 Vb = 2 I 2 ( p ) Vb = I 2 ( p ) C p 1 + L2 p C p R L + L2 p RL

68

L2 p + L2 C p2 Vb ( p ) R L + L 2 p + R L L2 C p RL = = = H2 ( p ) L2 I2 ( p ) 2 R L C p + L2 C p2 Cp Cp + RL Ces relations permettent de construire le schma bloc suivant :


2

1+

E + Vb -

H1 ( p ) VL1 1 R1 + L1 p i1 + i2 i3 b/ jonction 0

H 2 (p) R L + L 2 p + R L L 2C p2 R L C p + L 2 C p2 Vb

H 3 (p ) 1 R 2 + L3 p i3 R2 VR 2

a/ jonction 1

c/ jonction 1

Figure 5-6 : schma de simulation du filtre elliptique. A partir du schma bloc Fig. 6-6 nous obtenons : I3 ( p ) H1 ( p ) H 2 ( p ) H3 ( p ) = G (p) = pour obtenir la tension VR 2 ils suffira de E (p) 1 + H1 ( p ) H 2 ( p ) + H 2 ( p ) H3 ( p )
multiplier le courant i3 par R 2 G ( p) = R L + L2 p + C.L2 R L p 2 a 4 .p 4 + a 3 p3 + a 2 .p 2 + a1.p + a 0

a 4 = C L1 L 2 L3 a 3 = C L1. L3 R L + L2 ( L3 ( R1 + R L ) + L1 ( R 2 + R L ) )

a 0 = R L ( R1 + R 2 ) Pour L1 = L3 et en considrant R L nous aurons un troisime ordre.

a 2 = C. L3. R1 R L + L1 ( L 2 + C. R 2 R L ) + L 2 ( L3 + C. R1 R 2 + C. R1 R L + C. R 2 R L ) a1 = L 2 ( R1 + R 2 ) + R L ( L1 + L3 + C R1 R 2 )

G ( p) =

3 2 C L2 1 + 2.L1.L 2 p + ) ( C ( L1 + L 2 ) ) ( R1 + R 2 ) .p + ( 2.L1 + C.R1.R 2 ) .p + ( R1 + R 2 )

1 + C.L 2 p 2

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69
5.1.4 Equations dtat.

Pour tablir les quations dtat nous allons utiliser le bond graph de ce filtre sur lequel nous numroterons chaque lien. Ce mode opratoire permet de saffranchir des dsignations des variables relles en nutilisant que les flux et les efforts indics par les liens.
R : R1 R :R 2 a b

2
Se : E

11 5
1

3
I: L1

6
1

12
I:L 3

7 8
I:L 2

C :C

10
R : RL

Figure 5-6 : Bond graph indic du filtre elliptique. 1. Affectation chaque lment C et I dune composante du vecteur dtat. La taille du vecteur dtat sera de cinq, nous avons en effet 3 lments inertiels constitus des trois inductances et deux condensateurs qui sont des lments stockage potentiels. Nous prendrons comme vecteur dtat :
X T = [ p3
3

p9
9

p12
12

q8 ]
8

(5.1) (5.2) (5.3) (5.5) (5.7)


 = e = L   1 = L1 f x 3 3 1 i1 = VL1  = e = L   2 = L2 f x 9 9 2 i L2 = VL2  = e = L   =L f x i =V
3 3 12 12 3 3 L3

La drive de ce vecteur dtat sera :  T = [e e e X f ] Ainsi nous pouvons crire : x1 = p3 = L1 f3 = 1 = L1 i1 x 2 = p9 = L2 f9 = 2 = L 2 i L2 x 3 = p12 = L3 f12 = 3 = L3 i3

(5.4) (5.6) (5.8)

 =i  8 = f8 = C V  4 = Ce x 4 = q8 = C e8 = C VC (5.9) x C 2 Ici lentre et la sortie seront respectivement les tensions E et VR 2 .

(5.10)

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70 2. Ecriture des lois de structure aux jonctions en tenant compte des causalits. Jonction a f1 = f 2 = f3 = f 4 (5.11) e3 = e1 e2 e4 Jonction b e4 = e5 = e6 Jonction c f5 = f11 = f12 Jonction d f 6 = f 7 = f8 Jonction e e7 = e9 = e10 f 6 = f 4 f5 e12 = e5 e11 e6 = e7 + e8 f10 = f 7 f9

(5.12)

(5.13) (5.15) (5.17) (5.19)

(5.14) (5.16) (5.18) (5.20)

3. Ecriture des lois caractristiques des lments en tenant compte des causalits. Jonction a e1 = E En 1, Se : e2 = R1 f 2 En 2, lment R : x  1 = e3 f3 = 1 En 3, lment I : (5.3) et (5.4) x L1 Jonction c e11 = R 2 f11 En 11 lment R : x  3 = e12 f12 = 3 En 12 lment I : (5.7) et (5.8) x L3 Jonction d x  4 = f8 En 8, lment C : (5.9) et (5.10) e8 = 4 x C Jonction e e10 = R L f10 En 9 lment R : x  2 = e9 f9 = 2 En 10 lment I : (5.5) et (5.6) x L2 4. Rsoudre ces diffrentes relations pour expliciter la drive du vecteur dtat. 1 Calcul de x  = L  (5.23)&(5.12) x i = e = e e e (5.21) e = E
1 1 1 3 1 2 4 1

(5.21) (5.22) (5.23)

(5.24) (5.25)

(5.26) (5.27) (5.28)

(5.22) e2 = R1 f 2 (5.13) e4 = e6

(5.11) f 2 = f3 (5.18) e4 = e7 + e8

R (5.23) e2 = 1 x1 L1

x (5.19)&(5.9) e4 = e10 + 4 C Calcul de f10 : (5.20) f10 = f 7 f9 x (5.14) f10 = f 4 f5 2 L2 x x x (5.3)&(5.7) f10 = 1 3 2 L1 L3 L 2
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x (5.27) e4 = R L f10 + 4 C x (5.17)&(5.5) f10 = f 6 2 L2

x (5.11)&(5.15) f10 = f3 f12 2 L2 (5.29)


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71 Nous obtenons alors : x R R R x x x x e4 = L x1 L x 2 L x 3 + 4 e4 = R L 1 3 2 + 4 L1 L2 L3 C L1 L3 L 2 C La drive de la premire composante dtat vaudra : R R R R x  1 = E 1 + L x1 + L x 2 + L x 3 4 x L2 L3 C L1 L1 2 Calcul de x  2 = e9 (5.28) x  2 = e9 = R L f10 (5.27) x
2 = x

(5.30)

 2 = e9 = e10 (5.19) x
x x x  2 = e9 = R L 1 3 2 (5.29) x L1 L3 L 2

RL R R x1 L x 2 L x 3 L1 L2 L3 3 Calcul de x  3 = e12  3 = e12 = e5 e11 (5.16) x (5.25) x  3 = e6 R 2 f11  3 = e7 + e8 R 2 f12 (5.18)&(5.15) x (5.13)&(5.24) x x R  3 = e10 + 4 2 x 3 (5.19)&(5.9)&(5.7) x C L3 x R  3 = R L f10 + 4 2 x 3 , nous avons prcdemment calcul f10 (5.27) x C L3
x x x x R  3 = R L 1 3 2 + 4 2 x 3 , il vient : (5.29) x L1 L3 L2 C L3 R R R R x  3 = L x1 L x 2 L + 2 x 3 + 4 x L1 L2 C L3 L3

(5.31)

(5.32)

4 x  4 = f8  4 = f6 x (5.17) x  4 = f 4 f5  4 = f3 f12 x (5.11)&(5.15) x x x 4 = 1 3 (5.3)&(5.7) x L1 L3 Expression de la sortie. Nous prendrons ici la tension de sortie aux bornes de la rsistance R 2 soit : Y = e11 . (5.15) Y = R 2 f12 (5.24) Y = e11 = R 2 f11 R (5.7) Y = 2 x 3 L3

Calcul de (5.26) (5.14)

(5.33)

(5.34)

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72 Sachant que lentre U correspond la tension dalimentation E, les expressions (5.30) (5.32) donnant les drives des composantes du vecteur dtat permettent de dfinir les matrices A et B. R1 R L R L RL 1 + L3 C L1 L1 L2 RL R R 1 0 L L 0 L1 L2 L3  = U X X (5.35) + 0 R R R R 1 L L L + 2 L1 L2 L L C 0 3 3 1 1 0 0 L L 1 3 La matrice de sortie C est issue de la relation (5.34) exprimant comme sortie la tension VR 2 .
Y = 0 0 R2 L3 0 X + [ 0] U

(5.36)

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5.2

73 Exemple B : Traction dune charge par une poulie.


2

Poulie de rayon R et d'inertie J Cm

h Corde de raideur k

x1
Charge M

Reprenons lexemple 11, du chapitre Les bond graphs au paragraphe 4.2. Dans cet exemple nous allons considrer en sus des pertes par frottements au niveau de la poulie et de la charge. Le couple de frottement sur laxe de la poulie sera considr comme proportionnel la vitesse de rotation ( Cf = f 2 ). La charge sera quant elle soumise une force de frottement sopposant sou mouvement tel que : Fb = b V1

Figure 5-7 Traction dune charge


5.2.1 Causalit.

Le respect des causalits des lments I et des sources deffort conduisent un conflit de causalit la jonction c. Cela est du au fait que la corde a t considre implicitement de raideur infinie. Cette raideur infinie entranant des efforts infinis, ce qui nest pas physiquement raliste.
I:J
I:M

CJ Cm 2

2 a Cu 2 Problme

FM V1 c F V1 M g V1

Se

R TF

Se : M g

Cf R :f

Fb V1

Causalits obligatoires

R :b

Figure 5-8 Bond graph de la charge et de sa poulie Afin de rsoudre ce problme de causalit nous allons maintenant considrer une corde prsentant une lasticit entre la poulie et la charge. k Avec une corde lastique de raideur k = 0 , cette adjonction dun lment supplmentaire h conduit ajouter une nouvelle jonction 0, ainsi (Cf Fig 5-9).

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74
F V2

C:

1 k

( V2 V1 )
V1 F

V2

F V1

Figure 5-9 Equilibre de la corde et bond graph associ Le bond graph de lensemble poulie, corde et charge est donn Fig. 5-10.
I:J
C: 1 k I:M

CJ a Cm 2 Cu 2 2

F Vc F V2 0 d F V1

FM

V1 c M g V1

Se

R TF

Se : M g

Cf

Fb Causalits obligatoires

R :f

R :b

Figure 5-10 Nouveau bond graph de lensemble poulie corde charge Maintenant le bond graph ne sexprime que par des causalits intgrales, lanalyse pour chaque jonction est la suivante : a/ Jonction 1. Le flux 2 est impos par llment I :J la jonction 1. 1 Nous aurons : 2 = CJ C J = C m C u Cf J b/ Jonction TF :R. Leffort F est transmis la jonction TF. Pour ce transformateur nous avons : Cu = R F d/ Jonction 0. Leffort F est impos par llment C :
c/ Jonction 1. Le flux est impos par llment I :M. V1 =
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Cf = f 2

V2 = R 2 .

1 , F = k Vc avec Vc = V2 V1 . k

1 FM et FM = F M g b V1 . M

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75
5.2.2 Schma bloc.

En reprsentant ces quations aux jonctions nous obtenons le schma bloc suivant :
Cu + 1 2 Jp f Jonction a k h 0 : hauteur initiale R R V2 b + Vc Jonction d k p F M.g + FM 1 Mp Jonction c V1 1 x1 p h0 - h + k0 h Calcul de k

Cm

Jonction b

Figure 5-11 Schma bloc de la poulie et sa charge En aval de ce schma, la hauteur h variant, la raideur k doit tre calcule. Lallongement de la corde, pour un mme effort est proportionnel sa longueur nous aurons donc la relation Fh F = . suivante : x = k0 k Cette dernire relation permet dadjoindre au schma de simulation Fig. 5-11 un bloc de calcul de la raideur.
5.2.3 5.2.4 Fonction de transfert. Equations dtat.

Voir les paragraphes 2 et 3 de ce chapitre Voir paragraphe 4 de ce chapitre.

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5.3

76 Exemple C : Suspension dun vhicule.

Nous allons considrer ici la modlisation dune suspension de voiture. Lentre du systme est la vitesse de dplacement Vz impose par le profil de la chausse au pneu anime la masse du vhicule une vitesse V1 . Pour obtenir le dplacement d1 de la caisse du vhicule une simple intgration de la vitesse V1 est suffisante.. Les caractristiques dynamiques entre le profil de la route et le mouvement vertical du vhicule permettront dapprcier le confort utilisateur de cette suspension. Il est clair quune simulation plus raliste devrait prendre en compte lensemble des quatre roues et faire apparatre les mouvements de tangage, roulis et pompage. Par soucis de simplification nous avons rduit le problme en ne considrant que la direction perpendiculaire au dplacement du vhicule (pompage). Dans ce cas la suspension du vhicule peut se ramener au schma suivant :
M g

FM = M d1

..

M Masse du vhicule

Dplacement d1

M Masse du vhicule

Ressort : raideur k1

Amortisseur frottement fluide b

F3 F3

m g

F4 F4

Fm = m d2

..

m Masse de la roue Pneu : raideur k2

Dplacement d2

F2 F2

m Masse de la roue F2

Dplacement dz

F2

Figure 5-12 Equilibre dynamique des lments de la suspension Pour construire le bond graph nous allons analyser lquilibre dynamique de chaque sous lment de lensemble, sil est vitesse constante nous aurons une jonction 1, sil est soumis une force constante nous aurons une jonction 0. Le pneu Le pneu est ici considr comme un lment lastique sans masse assimilable un ressort de raideur k2. F2 V2 F2 Le profil de la route peut tre reprsent par Vitesse V2 F2 1 une source de flux imposant une vitesse Vz . 0 C: Vz V2 k 2 Ici la force (effort) est constante, nous avons une jonction 0 pour laquelle les vitesses (flux) Vitesse Vz se distribuent. F2 Vz F2 Au point de contact de la chausse ( Sf : Vz ) la vitesse est impose. A lextrmit du ressort Sf :Vz (contact pneu jante) la vitesse est V2 . Vz V2 permet La diffrence de vitesse Pneu Bond graph laccumulation dune force tel que
F2 ( t ) = k 2 ( Vz V2 ) d
0 t

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77 La roue
F3 m g F4 Fm = m x 2
..

Loi fondamentale de la dynamique :

m Masse de la roue F2

Forces = m d 2
Vitesse V2

F3 + F4 V2 Se : m g V2 m g 1 F2 V2 Fm V2 I:m

Forces statiques : F2 Force venant du pneu. F3 Force due la suspension F4 Force de lamortisseur m g Poids de la roue Le poids de la roue constitue une source deffort Les Forces F3 et F4 sont transmises La masse m constitue reprsente un lment I tel que :
V2 (t) =

Forces = m d 2 = Fm soit :
1 Fm d m
0 t

Lamortisseur et la suspension
F3

F4
Vitesse V1

Ressort : raideur k1

Amortisseur frottement fluide b Vitesse V2 F3

F4
R :b

F3 + F4 V1 0 F3 + F4 1 V2 V1

F4 V2 V1
1 k1

La modlisation de cet ensemble ncessite deux jonctions. La jonction 0 assure la distribution des vitesses, en entre nous avons la vitesse V2 de la jante de la roue, en sortie la vitesse V1 du chssis de la voiture. La diffrence de ces deux vitesses sollicitant lensemble suspension amortisseur. Les phnomnes de dissipation et stockage sont pris en compte par une jonction 1. Llment R traduit la dissipation de lamortisseur et llment C le stockage de la suspension.

F3 + F4 V2

F3 V2 V1
C:

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78 Chssis de la voiture
M g FM = M x 1
..

M Masse du vhicule

Comme pour la roue cest lapplication de la loi fondamentale de la dynamique qui permet de dfinir le bond graph correspondant. Ici les forces statiques sont : F3 Effort transmis par la suspension. F4 Force due lamortisseur M g Poids du vhicule La masse M constitue reprsente un lment I

F3

F4 I: M

tel que :
FM V1 Se : M g V1 M g 1

Forces = M x1 = FM soit :
t 0

1 V1 (t) = FM d M

F3 + F4 V1

Lanalyse prcdente conduit au bond graph global suivant ;


I: M FM V1 Se : M g V1 1 M g F3 + F4 V1 F +F 0 3 4 1 V2 V1 F3 + F4 V2 Se : m g V2 m g 1 F2 V2 0 F2 Vz V 2 C: 1 k2 Fm V2 R :b F4 V2 V1 F3 C: I:m 1 k1
6

I: M
12

Se : M g

11

1 V1 e
8

R :b
7

F3 + F4 0

F3 + F4 c

d 1
9

10

V2 V1

Se : m g

V2 1 b
3

C:
5

I:m

1 k1

F2 0
1

F2 a

C:

1 k2

F2 Vz Sf : Vz

Sf : Vz

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79
5.3.1 Causalit.

a/ Jonction 0. Les forces sont constantes et les vitesses sy distribuent. Elle correspond lquilibre du pneu, la source de flux transmet la vitesse Vz sur le lien 1, le lien 2 de vitesse Vz V2 transmet de lnergie via la raideur du pneu, le lien 3 transmet une force F2 la vitesse V2 masse m de la roue. b/ Jonction 1. Pour une jonction 1 la vitesse (flux) est constante et vaut V2 (lien3). Sur cette jonction nous retrouvons lensemble des forces qui sollicite la roue. Le lien 4 traduit la force de la pesanteur qui soppose au mouvement, le lien 5 correspond la force dinertie et llment I traduit lnergie emmagasine par une masse en mouvement. c/ Jonction 0. Cette jonction a pour effort commun la somme des forces sur le ressort et lamortisseur ( F3 + F4 ) elle permet de prendre en compte la distribution des vitesses. Son lien dentre rparti la vitesse V2 sur le lien 7 (ressort et amortisseur la vitesse V2 V1 ) et le lien 8 (masse M du vhicule la vitesse V1 ). d/ Jonction 1. Ici les forces F3 + F4 se rpartissent via les jonctions 9 et 10 sur la suspension et lamortisseur. Les lments C et R prenant respectivement en compte lnergie stocke et lnergie dissipe. e/ Jonction 1. Cette jonction concerne lquilibre des forces sur le vhicule. Le lien 11 prend en compte le poids de la voiture et le lien 12 la force dinertie, llment de stockage I reprsente lnergie cintique. Affectation des causalits. a/ Jonction 0. F2 = k 2 Vz.2 . Causalit flux.
I: M FM V1 Se : M g V1 M g 1

Vz.2 = Vz V2 . b/ Jonction 1. 1 V2 = Fm . Causalit effort. m Fm = F2 m g F3 F4 c/ Jonction 0. V2.1 = V2 V1 d/ Jonction 1. F3 = k1 V2.1 . Causalit flux.

e d
F4 V2 V1 F3 C: I:m 1 k1 R :b

F3 + F4 V1 F3.4

c 0 V V 1 2 1
F3 + F4 V2 Se : m g V2 m g 1 F2 V2 Fm V2

V2 V1

F4 = b V2.1 F3.4 = F3 + F4 e/ Jonction 0. 1 V1 = FM . Causalit effort. M FM = F3 + F4 M g

b a0
F2 Vz V2 C: 1 k2

F2 Vz Sf : Vz

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5.3.2 Schma bloc :

A partir des quations lies aux jonctions il est ais de dfinir le schma bloc de simulation.

Vz V2

F3.4 + k2 p - Fm + m g F2
1

V2 V1

mp

Jonction a

+ V2.1 -

F4 + F3.4 M g + 1

Jonction b

Jonction c

k1 F3 + p Jonction d

V1

Mp

Jonction e

Figure 5-13 : Schma bloc de la suspension dun vhicule.


5.3.3 Fonction de transfert.

Nous dsirons tablir la transmittance entre la vitesse verticale Vz provoque par le profil de la chausse et la vitesse V1 du de la masse du vhicule. Llaboration de cette fonction de transfert par la mthode de MASON est assure par le calcul de la relation suivante : V1 ( p ) = k Vz ( p )

Tk ( p ) .Dk ( p )
D (p)

Pour y parvenir nous devons : Calculer au numrateur, le ou les gains Tk ( p ) des chemins causaux reliant lentre Vz la sortie V1 , le ou les boucles causales Dk ( p ) correspondantes.

Etablir pour dnominateur le dterminant D ( p ) par la relation :


D ( p ) = 1 B j ( p ) + B j ( p ) .Bk ( p )
j j,k

B j ( p ) .Bk ( p ).Bl ( p ) + "


j,k,l

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Gains des chemins causaux entre/sortie.


I:M
I:M

Se : M g

1
T ( p) = k1.k 2 M.m.p
4

Se : M g

1
T ( p) = R.k2 M.m.p3

R :b
0

R :b

Se : m g

I:m

C:

1 k1

Se : m g

I:m

C:

1 k1

C:

1 k2

C:

1 k2

Sf :Vz

Sf :Vz

Ici n 0 = 0 et n1 = 0 k k 1 T1 ( p ) = 1 2 m M p4

n 0 = 0 et n1 = 0 k b 1 T2 ( p ) = 2 m M p3

Gains des boucles causales.


I:M
I:M

Se : M g

1 R :b 0 1 1 k1

Se : M g

1 R :b 0 1 1 k1

C: Se : m g 1 I:m

C: Se : m g 1 I:m

C:

1 k2

C:

1 k2

Sf :Vz

Sf :Vz

n 0 = 1 et n1 = 0
B1(p) = k2 m.p2

n 0 = 1 et n1 = 0
B2 (p) = b M.p

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82
I:M

I:M

Se : M g

1 R :b 0 1

Se : M g

B3 (p) =

k1 M.p 2

R :b

1 1 k1

Se : m g

I:m

1 C: k1

C: Se : m g 1 I:m

C:

1 k2

C:

1 k2

Sf :Vz

Sf :Vz

n 0 = 1 et n1 = 0
B3 (p) = k1 M.p2
I:M

n 0 = 0 et n1 = 1 k B4 (p) = 1 m.p 2

B2
Se : M g 1 R :b 0 1

B3

B5
C: Se : m g 1 I:m 1 k1

B4

B1
0 C: 1 k2

Sf : Vz

n 0 = 0 et n1 = 1
B5 (p) = b m.p

Nous pouvons constater que les cycles B1 et B2 sont disjoint ainsi que B1 et B3 . Nous aurons donc dans le dterminant deux doubles produits

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83

Calcul du dterminant D(p) D ( p ) = 1 B1 ( p ) B2 ( p ) B3 ( p ) B4 ( p ) B5 ( p ) + B1 ( p ) B2 ( p ) + B1 ( p ) B3 ( p )


D ( p) = 1+

k2 mp
2

k k k2 b k1k 2 b b + 1 + 1 + + + 2 2 3 Mp Mp m.p M m p mp M m p4

Comme il ny a pas de boucle causales en dehors des chanes dactions D1 ( p ) = D 2 ( p ) = 0 il vient :


k1 k 2 1 k 2 b p + m M p4 m M p4 V1 ( p ) = Vz ( p ) 1 + k 2 + b + k1 + k1 + b + k 2 b + k1k 2 m p 2 M p M p 2 m p 2 m.p M m p3 M m p 4 k1 k 2 k 2 b + p V1 ( p ) M m M m = k k Vz ( p ) k k b k k b b p 4 + p3 + + p 2 2 + 1 + 1 + p 2 + 1 2 M m m M m Mm Mm
Mb p V1 ( p ) k1 = M k 2 + k1 ( M + m ) Vz ( p ) M m 3 b (M + m) b p4 +p + p2 + p +1 k1k 2 k1k 2 k1k 2 k1 1+

(5.37)

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84
5.3.4 Equations dtat.

Le bond graph de cette suspension possde 2 lments stockage inertiel (les deux masses) et 2 lments stockage potentiel (llasticit du pneu et de la suspension), nous choisirons donc le vecteur dtat suivant :
I:M 12 Se : M g 11 1 R :b 8 0 6 Se : m g 4 1 3 5 I:m 7 1 9 C: 1 k1 10

a0
1 Sf :Vz

C:

1 k2

Figure 5-14 : Bon graph de la suspension 1. Affectation chaque lment C et I dune composante du vecteur dtat.
X T = [ p5
5

p12
12

q9
9

q2 ]
2

(5.38) (5.39) (5.41) (5.43) (5.45) (5.47)

La drive du vecteur dtat sera :  T = [e e f f ] X Les composantes du vecteur dtats et ses drives sont les suivantes :  =e =F 1 = m f x1 = p5 = m f5 = m V2 (5.40) x 5 5 m   = M f = e = F x = p = M f = MV (5.42) x
2 12 12 1 2 12 12

1 1 e9 = F3 k1 k1 1 1 x 4 = q2 = e2 = F2 k2 k2 x 3 = q9 =

(5.44) (5.46)

1 9 = f9 = V2 V1 e k1 1 4 = 2 = f 2 = Vz V2 x e k2

3 = x

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85 2. Ecriture des lois de structure aux jonctions en tenant compte des causalits. Jonction a

e1 = e2 = e3
Jonction b

(5.48)

f 2 = f1 - f3 e5 = e3 - e4 e6 f 7 = f 6 - f8 e7 = e9 + e10 e12 = e8 - e11

(5.49)

f3 = f 4 = f5 = f 6
Jonction c

(5.50)

(5.51)

e6 = e7 = e8
Jonction d

(5.52)

(5.53)

f7 = f9 = f10
Jonction e

(5.54)

(5.55)

f8 = f11 = f12

(5.56)

(5.57)

3. Ecriture des lois caractristiques des lments en tenant compte des causalits. Jonction a En 1, Sf Jonction b En 4, Se Jonction d En 10, Elment R : e10 = b f10 Jonction e En 11, Se x  2 = e12 f12 = 2 x M 4. Rsoudre ces diffrentes relations pour expliciter la drive du vecteur dtat.  1 = e5 = e3 - e4 e6 = e2 m g ( e9 + e10 ) = k 2 x 4 m g ( k1 x 3 + b f10 ) x En 12, lment I, (5.42) et (5.43)
 1 = k 2 x 4 m g ( k1 x 3 + b ( f6 - f8 ) ) = k 2 x 4 m g ( k1 x 3 + b ( f5 - f12 ) ) x

En 2, lment C, (5.46) et (5.47) e2 = k 2 x 4 x f5 = 1 m

 4 = f2 x

En 5, lment I, (5.40) et (5.41)

 1 = e5 x

En 9, lment C (5.44) et (5.45) e9 = k1 x 3

 3 = f9 x

1 1  1 = k 2 x 4 m g k1 x 3 + b x1 - x 2 x M m b b  1 = x1 + x 2 k1 x 3 + k 2 x 4 m g x m M  2 = e12 = e8 - e11 = e7 - M g = ( e9 + e10 ) - M g = ( k1 x 3 + b f10 ) - M g x


 2 = ( k1 x 3 + b f 7 ) - M g = ( k1 x 3 + b ( f6 - f8 ) ) - M g x

(5.58)

1 1  2 = ( k1 x 3 + b ( f5 - f12 ) ) - M g = x  2 = k1 x 3 + b x1 - x 2 - M g x M m b b  2 = x1 - x 2 + k1 x 3 - M g x m M
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(5.59)

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86
 3 = f9 = f7 = f 6 - f8 = f5 - f12 x  4 = f 2 = f1 - f3 = Vz f5 = Vz x 3 = x

1 x1 m

1 1 x1 x 2 m M 1  4 = x1 + Vz x m

(5.60) (5.61)

Les relations (5.58) (5.61) permettent le calcul de lquation dtat.


b m b  = m X 1 m 1 m + b M b M 1 M 0 k1 k 2 0 0 1 k1 0 0 1 0 Vz X + 0 0 0 M g 0 0 mg 1 0 0 0 0

(5.62)

La sortie que nous considrons ici tant la vitesse V1 nous aurons :


Vz 0 0 X + [ 0 0 0] M g (5.63) mg Calcul de ltat initial. A larrt le pneu et la suspension sont sollicits, les drives du vecteur dtat et les vitesses tant nulles nous pouvons partir des quations dtat (5.58) (5.61) crire : 0 = k1 x 3 + k 2 x 4 m g 0 = + k1 x 3 - M g Ce qui conduit ltat initial suivant : M g (M + m) g X0 = 0 0 k1 k2 Y = 0

1 M

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87 BIBLIOGRAPHIE OUVRAGES. Les Bond graphs Sous la direction de Genevive Dauphin-Tanguy HERMES Systmes Automatiss Automatique Modlisation et identification des processus (tome1) P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis Editions Technip (collection : Mthodes et pratiques de lingnieur) Automatique Modlisation et identification des processus (tome2) P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis Editions Technip (collection : Mthodes et pratiques de lingnieur)

DOCUMENT PEDAGOGIQUE INSA. Eric BIDEAU Modlisation par variable dtat et Automatique Moderne.

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