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Dpartement de Gnie Electrique

4me Anne GE

AUTOMATIQUE
REGULATION

Francis PICABIA 1919

Edition 2008

J.M RETIF

Institut National des Sciences Appliques de Lyon

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Chapitre 1
GENERALITES SUR LA COMMANDE

1. 2. 3.

PREAMBULE ...................................................................................................................1 STRUCTURE TECHNOLOGIQUE ................................................................................2 FORMULATION DE LA COMMANDE.........................................................................4


3.1 Prambule. ..............................................................................................................................................4

3.2 Asservissement ........................................................................................................................................5 3.2.1 Prcision statique ...........................................................................................................................5 3.2.2 Erreur statique de position cas continu.........................................................................................6 3.2.3 Erreur statique de position cas discret..........................................................................................6 3.2.4 Erreur de tranage cas continu......................................................................................................7 3.2.5 Erreur de tranage cas discret.......................................................................................................8 3.3 Rgulation ...............................................................................................................................................8

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Sommaire
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Chapitre 2 ROBUSTESSE DUNE COMMANDE


1. 2. POSITION DU PROBLEME. ........................................................................................... 11 DEFINITIONS. ................................................................................................................... 11
2.1 2.2 2.3 2.4 Marge de gain......................................................................................................................................... 12 Marge de phase. ..................................................................................................................................... 13 Marge de retard. .................................................................................................................................... 13 Marge de module.................................................................................................................................... 14

3. 4.

COMPROMIS PRECISION ROBUSTESSE. ................................................................. 16 APPROCHES DE LA ROBUSTESSE.............................................................................. 16


4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 Influence des bruits sur la sortie .......................................................................................................... 17 Sensibilit de la sortie au bruit de sortie.............................................................................................. 17 Sensibilit de la sortie au bruit de mesure. .......................................................................................... 18 Sensibilit de la sortie un bruit sur la commande. ............................................................................ 18 Influence des bruits sur la commande.................................................................................................. 18 Synthse sur les fonctions de sensibilit ............................................................................................... 19 Calcul des marges de robustesse........................................................................................................... 20 Marge de module................................................................................................................................. 20 Marge de phase ................................................................................................................................... 20 Marge de retard ................................................................................................................................... 20

5.

EXEMPLE........................................................................................................................... 21
5.1 5.2 5.3 Influence de la perturbation Wy sur la sortie. .................................................................................... 21 Influence du bruit Wu sur la sortie. ..................................................................................................... 24 Analyse temporelle................................................................................................................................. 26

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CHAPITRE 3 COMMANDE PAR PID CONTINU

1.
1.1. 1.2. 1.3. 1.4.

INTRODUCTION............................................................................................................... 29
Prambule.................................................................................................................................................... 29 Rgulateur PI. ............................................................................................................................................. 30 Rgulateur PID. .......................................................................................................................................... 31 Rgulateur PID filtr. ................................................................................................................................. 31

2.
2.1. 2.2.

COMMANDE D'UN PREMIER ORDRE PAR UN CORRECTEUR PI. .................... 32


Comportement en premier ordre. ............................................................................................................. 32 Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 33

3.
3.1. 3.2.

COMMANDE D'UN SECOND ORDRE PAR UN CORRECTEUR PID..................... 34


Comportement en premier ordre. ............................................................................................................. 34 Comportement en troisime ordre. ........................................................................................................... 35

4.
4.1. 4.2. 4.3. 4.4.

COMMANDE D'UN SECOND ORDRE PAR UN CORRECTEUR PID FILTRE..... 36


Introduction................................................................................................................................................. 36 Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 37 Variante pour un processus ayant un zro. .............................................................................................. 38 Comportement en quatrime ordre. ......................................................................................................... 39

5.
5.1. 5.2. 5.3. 5.4.

METHODE DE NASLIN. .................................................................................................. 41


Principe de la mthode. .............................................................................................................................. 41 Rglage d'un second ordre par PI. ............................................................................................................ 44 Rglage d'un troisime ordre par PID. ..................................................................................................... 45 Rglage d'un troisime ordre par PID filtr............................................................................................. 46

6.
6.1. 6.2.

APPROXIMATION DE ZIEGLER ET NICHOLS. ....................................................... 47


Caractrisation du processus..................................................................................................................... 47 Dtermination du rgulateur. .................................................................................................................... 48

7.
7.1. 7.2.

CONCLUSION SUR LA COMMANDE PAR PID. ........................................................ 48


Rsum sur les mthodes de rglage. ........................................................................................................ 48 Rglages pour un processus retard.......................................................................................................... 48

8.

EXEMPLES......................................................................................................................... 51

8.1. Exemple 1: commande d'un premier ordre par un PI . .......................................................................... 51 Robustesse de la commande................................................................................................................................... 51 Analyse temporelle................................................................................................................................................. 52 8.2. Exemple 2: commande d'un second ordre par un PID filtr. ................................................................. 54 8.3. Exemple 3: commande d'un second ordre par un PI par la mthode de Naslin. .................................. 59

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Chapitre 4 COMMANDE PAR PID NUMERIQUE


1 INTRODUCTION. 61 2 DISCRETISATION DES CORRECTEURS........................................................................................ 62
2.1 2.2 2.3 Rgulateur PI numrique........................................................................................................................... 62 Rgulateur PID numrique........................................................................................................................ 63 Rgulateur PID filtr numrique. ............................................................................................................. 64

3 COMMANDE D'UN PREMIER ORDRE PAR UN PI. ........................................................................ 65


3.1 3.2 3.3 Comportement discret du processus. ........................................................................................................ 65 Comportement en premier ordre. ............................................................................................................. 66 Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 67

4 COMMANDE D'UN SECOND ORDRE PAR UN PID FILTRE. .......................................................... 67


4.1 4.2 4.3 Comportement discret du processus. ........................................................................................................ 67 Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 68 Comportement en quatrime ordre. ......................................................................................................... 69

5 CONCLUSIONS 70 6 EXEMPLES.. 72
6.1 6.2 Exemple1: commande d'un premier ordre par un PI. ............................................................................ 72 Exemple 2: Commande d'un second ordre par un PID filtr. ................................................................ 75

7 ANNEXES 79
7.1 7.2 Reprsentation discrte d'un premier ordre. ........................................................................................... 79 Reprsentation discrte d'un second ordre. ............................................................................................. 80

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Chapitre 5. COMMANDE DES SYSTEMES MONOVARIABLES.


1. GENERALITES SUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR. ............................................... 83
1.1. Mthodologie.....................................................................................................................................83 1.2. Condition de ralisabilit d'un correcteur. .........................................................................................84

2.

FORMES GENERALES DUN CORRECTEUR POUR UN CRITERE DERREUR DONNE....... 84


2.1. Critre d'erreur statique nulle.............................................................................................................84 2.2. Critre d'erreur de vitesse nulle. ........................................................................................................85 2.3. Systmes rponse prototype minimale. ...........................................................................................86

3.

CALCUL DUN CORRECTEUR EN FIXANT LA TRANSMITTANCE EN BOUCLE FERMEE.. 87


3.1. Principe. .............................................................................................................................................87 3.2. Robustesse. ........................................................................................................................................88

4.

CORRECTEUR A REPONSE PILE.................................................................................... 89


4.1. Principe. .............................................................................................................................................89 4.2. Robustesse d'un correcteur rponse pile. ........................................................................................90

5.

FONCTIONNEMENT EN BOUCLE FERMEE DU SECOND ORDRE. .................................... 91


5.1. Rappel sur le comportement discret dun premier ordre et dun second ordre. .................................91 5.2. Synthse du correcteur pour un processus modlis par un premier ordre........................................94 5.3. Synthse pour un processus modlis par un second ordre. ..............................................................94

6.

SYNTHESE D'UN REGULATEUR POUR LES PROCESSUS RETARDES. ............................. 95


6.1. Prliminaires. .....................................................................................................................................95 6.2. Correcteur pour un processus modlis par un premier ordre retard. ..............................................96 6.3. Correcteur pour un processus modlis par un second ordre retard. ...............................................97

7.

EXEMPLES.................................................................................................................... 99
7.1. Commande d'un processus du premier ordre. ....................................................................................99 7.2. Commande d'un processus du premier ordre retard. ......................................................................102

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Annexes. RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE EN z

1.

ECHANTILLONNAGE DUNE FONCTION CONTINUE. ............................................................ 105

1.1. 1.2. 1.3.

Dfinition ...............................................................................................................................................105 Transforme de Fourier dun signal chantillonn. ...............................................................................106 Transforme de Laplace dun signal chantillonn................................................................................107 Linarit. ................................................................................................................................................108 Translation temporelle. ..........................................................................................................................108 Translation complexe. ............................................................................................................................109 Multiplication par le temps. ...................................................................................................................110 Thorme la valeur initiale..................................................................................................................110 Thorme la valeur finale....................................................................................................................111 Dfinition. ..............................................................................................................................................112 Calcul de la sortie dune transmittance laide dune quation rcurrente. ..........................................113

2.

PROPRIETES DE LA TRANSMITTANCE EN Z. ....................................................................... 108


2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6.

3.

FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE. .................................................................. 112


3.1. 3.2.

4.

PASSAGES ENTRE LES FORMULATIONS TEMPORELLES ET FREQUENTIELLES................... 115


4.1. Passage de F(z) f(t)..............................................................................................................................115 4.1.1. Inversion analytique. 115 4.1.2. Utilisation dune table de transformation. 117 4.2. Passage de F(p) F(z)............................................................................................................................117

5.

RECONSTITUTION DUN SIGNAL ECHANTILLONNE. ........................................................... 120


5.1. Filtrage cardinal .....................................................................................................................................120 5.2. Extrapolation avec un bloqueur dordre zro.........................................................................................122 5.3. Exemple de discrtisation dune fonction continue. ..............................................................................123 5.3.1. Oprateur de diffrence discrte. 123 5.3.2. Transformation bilinaire (Tustin). 124 5.3.3. Utilisation d'un bloqueur d'ordre zro. 124 5.3.4. Analyse des rponses indicielles. 125 5.3.5. Rponses harmoniques. 125

6.

ASSOCIATION DE SYSTEMES ECHANTILLONNES. ............................................................... 127


6.1. 6.2. Systmes en boucle ouvertes..................................................................................................................127 Systmes en boucle ferme. ...................................................................................................................128

7.

INTEGRATION ET DERIVATION A LAIDE DE LA TRANSFORMEE EN Z. ............................... 130


7.1. Intgration. .............................................................................................................................................130 7.1.1. Mthode des rectangles. 130 7.1.2. Mthode des trapzes 131 7.1.3. Mthode de Simpson 131 7.2. Drivation. .............................................................................................................................................133 7.2.1. Drivation par diffrence discrte 133 7.2.2. Drivation partir dune approximation polynomiale 134 7.2.3. Test de la mthode de drivation. 136

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-1-

CHAPITRE 1 GENERALITES SUR LA COMMANDE


1. Prambule L'objectif principal d'une commande est de matriser l'volution d'une ou plusieurs grandeurs physiques (temprature, pression, vitesse, PH ...) partir d'une ou plusieurs variables de contrle et ceci dans un environnement perturb.
Perturbations

Variables de commande

PROCESSUS A COMMANDER

Grandeurs matriser

Nous nous trouvons dans la situation o les sorties dpendent des variables de contrle et des perturbations, ces dernires sont de nature externe ou interne au systme et gnralement non mesurables. Par exemple un conducteur voulant maintenir la vitesse de son vhicule constante, disposera de la position de la pdale d'acclration, comme grandeur de contrle. S'il n'y avait aucune perturbation, une action fixe sur l'acclrateur maintiendrait la vitesse constante. Cependant le vent, le profil de la route perturbent l'avance du vhicule. Pour maintenir sa vitesse constante, le conducteur regarde son compteur de vitesse, apprcie la diffrence entre la vitesse souhaite et celle mesure et, agit en consquence sur l'acclrateur. De cet exemple trivial tir de la vie quotidienne, nous pouvons mettre en vidence le principe de la boucle ferme pour compenser partiellement la perturbation de la vitesse. L'limination parfaite de l'influence des perturbations est impossible. En effet c'est la mesure de leurs consquences qui induit l'action. Le maintien de la vitesse en prsence de perturbations est un problme dit de REGULATION. Lorsque la sortie est arrive la valeur de consigne, la rgulation consiste trouver les moyens de maintenir la sortie constante. Si l'on dsire que le vhicule passe de l'arrt 100 km/h suivant un profil en rampe, on a affaire un ASSERVISSEMENT. L'ASSERVISSEMENT correspond un problme de poursuite o la sortie du systme doit suivre au mieux une consigne variable reprsentant la rfrence. Nous venons de voir la notion importante de boucle ferme, o le conducteur essaye de maintenir aussi faible que possible, l'cart entre la consigne de vitesse qu'il s'est fix et la mesure donne par son compteur. Comment fait-il ? Si la vitesse est trop grande il va relcher l'acclrateur en fonction de l'cart constat et agir en sens inverse si la vitesse est trop faible. Dans une cte pente importante, la pdale sera pousse fond et la vitesse de consigne ne pourra tre atteinte. Il y a SATURATION de la grandeur de commande. Ce type d'action obit des rgles qui sont propres au conducteur et qui peuvent tre approches par la logique floue. Si l'on dsire automatiser le contrle de la vitesse il est possible, partir de la consigne et de la mesure de vitesse, de calculer l'ouverture du carburateur.
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-22. Structure technologique La commande des systmes tait dans le pass l'apanage des techniques analogiques de traitement du signal. Maintenant la vulgarisation de l'lectronique numrique fait que la quasi-totalit des commandes sont faites l'aide de DSP, micro contrleurs, calculateurs... Ce saut technologique n'est pas sans incidences conceptuelles : En effet, le traitement numrique de l'information des instants discrtiss implique l'utilisation d'outils tels, la transformation en z ou les variables d'tat discrtes. Cependant, les approches continues, transformation de Laplace, variables d'tat continus, gardent leurs lettres de noblesses car elles sont tout d'abord le fondement des techniques discrtes et dans un contexte numrique elles offrent souvent des moyens d'analyses pertinents. La commande par une unit de calcul, d'un processus l'allure suivante:
Perturbations non mesurables Perturbations non mesurables Perturbations non mesurables

Sortie y(t) u (t) b

ACTIONNEUR ANALOGIQUE

PROCESSUS

CAPTEUR ANALOGIQUE

Perturbations mesurables Wm(t)

Convertisseur Analogigue Numrique


Wm(k) u(k) y(k)

Convertisseur Numrique Analogique

UNITE DE CALCUL NUMERIQUE

Convertisseur Analogigue Numrique

Bus de signaux numriques Figure 2.1

Signal analogique

Dans ce schma technologique il apparat des signaux de nature diffrente. La sortie du processus est un signal continu qui est ensuite converti sous forme numrique et se retrouve discrtis et reprsent par une suite de nombres (figure 2.2a).
y(t) Pour la sortie y(k)

t Signal continu Figure 2.2a

k.T T 2T 3T Signal discret constitu d'une suite de valeurs numriques chantillonnes frquence fixe

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-3La sortie et ventuellement la perturbation sont acquises priode fixe et converties en nombres. Enfin la commande calcule est envoye sur un convertisseur numriqueanalogique pour piloter le procd via son actionneur (figure 2.2b). Cette commande est reprsente en sortie de calculateur par un signal discret, une fois pass par le convertisseur numrique analogique ce qui arrive sur le processus est constitu dun signal analogique constant entre deux instants dchantillonnage, ce signal est dit bloqu.
Pour la commande Ub(t) Les valeurs numriques calcules par la commande s'appliquent sur l'actionneur par l'intermdiaire de bascules D et d'un convertisseur numrique analogique. La grandeur de sortie est dite bloque

t T 2T 3T Signal bloqu

U(k)

Signal discret constitu de la suite des valeurs numriques de la commande k.T

T 2T 3T Signal discret

Figure 2.2b

Intressons nous maintenant au procd. Il est illusoire de vouloir dcrire par un seul type de schma bloc la diversit des systmes que l'automaticien peut rencontrer. Cependant, nous allons en dfinir un qui met en vidence les principales grandeurs altrant la sortie :

Perturbation sur la commande Wu

Perturbation sur la sortie Wy

Grandeur de commande U venant de l'unit de calcul

Sortie Y PROCEDE

Bruit sur la mesure Wb Figure 2.3

Mesure de la sortie vers l'unit de calcul

Wu Y

bruit sur l'entre sortie de procd

Wy U

bruit sur la sortie Wb grandeur de commande

bruit sur la mesure

A partir de cette analyse, il sera possible de complter l'approche en ajoutant des transferts sur les perturbations, de dissocier celles inconnues de celles qui sont mesurables, etc. Par soucis de concision nous restreindrons notre tude au schma fonctionnel de la figure 2.3.
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-4Pour bien contrler un systme, il faudra s'attacher faire une analyse fonctionnelle de l'ensemble et d'identifier les principaux transferts reliant la commande et les perturbations la grandeur contrler. Le plus souvent le processus est non linaire ou considr comme linaire autour dun point de fonctionnement. Pour le caractriser, il sera indispensable d'utiliser les mthodes modernes d'identification pour reprsenter le comportement dynamique du systme contrler. Le dfi que doit rsoudre l'automaticien c'est de contrler au mieux la sortie sachant que le modle du processus dont il dispose est imprcis et peut voluer dans le temps. En outre la mesure de la grandeur contrler est bruite et la commande peut l'tre aussi. Il va donc s'agir de dfinir un correcteur ou un algorithme de commande, ayant des performances satisfaisantes, et s'affranchissant des mconnaissances du procd, des imprcisions de la mesure, et des limitations de la commande. La proprit qu'une commande a de bien ragir aux bruits et aux volutions de procd s'appelle la ROBUSTESSE. Dans ce cours nous insisterons particulirement sur le compromis PERFORMANCE ROBUSTESSE qui doit tre la ligne de conduite de l'automaticien. 3. Formulation de la commande. 3.1 Prambule. Il existe diverses structures de commandes qui partir de l'acquisition de la sortie Y et de la consigne W tablissent la commande U. Afin de simplifier le propos et de dgager les ides directrices de la conception d'une commande, nous considrerons que celle-ci est faite par un seul bloc fonctionnel K, conformment la figure 3.1. Nous formulerons cette structure de commande sans dfinir la nature discrte ou continue des blocs qui la compose.
Perturbation sur la commande Wu CORRECTEUR
Consigne W

Perturbation sur la sortie Wy

PROCEDE

Sortie Y

Figure 3.1

Bruit sur la mesure Wb

K : transfert du correcteur

P : transfert du processus

Exprimons la sortie en fonction de la consigne W, et des perturbations sur la commande, sur la sortie, et sur la mesure. Y = Wy + P (Wu + K.W. - K. Wb - K.Y) Y (1 + K.P) = Wy + P.Wu + K.P.W - K.P.Wb
Y= K. P P 1 KP .W + .Wu + .Wy .W 1 + K. P 1 + K. P 1 + K. P 1 + K. P b
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( 3.1.1 )

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-5KP reprsente le transfert entre la consigne et la sortie, la matrise de sa dynamique est 1 + KP appel asservissement. P La sortie sera perturbe par un bruit de commande par le transfert 1 + K. P 1 Une perturbation sur la sortie altrera la sortie par la fonction de transfert , la rduction 1 + K. P de linfluence de cette perturbation constitue tout le problme de la rgulation.

Nous pouvons constater que la fonction de transfert

K. P qui relie le bruit de mesure la 1 + K. P sortie est au signe prs la mme que pour lasservissement. Nous allons pour cette structure de commande analyser les problmes et les contraintes lis aux problmes dasservissement et de rgulation.

3.2 Asservissement L'objectif de tout asservissement est de maintenir la sortie Y la plus proche possible de la consigne W.
Asservissement de la sortie
y(t) Sortie Y

Consigne W

t Figure 3.2

Nous ngligerons ici les perturbations Wu, Wy et Wb, dans ce cas la sortie s'exprime :
K. P ( 3.2.1 ) .W 1 + K. P 3.2.1 Prcision statique Pour une consigne en chelon, une fois le transitoire de la sortie termin, lcart entre la consigne W et la sortie Y est appel erreur statique (voir figure 3.3). Y =
Asservissement rponse un chelon
y(t) w(t) Consigne W

erreur statique Sortie Y t Figure 3.3

Nous allons rechercher la condition sur le correcteur ou le processus ncessaire pour annuler cette erreur. A partir de la relation ( 3.2.1 ) et sachant que Y = .K.P
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-61 ( 3.2.2 ) W 1 + K. P 3.2.2 Erreur statique de position cas continu Ici les fonctions de transferts seront dfinis par leurs transmittance de Laplace la relation ( 3.2.2 ) sexprime W( p ) ( p) = ( 3.2.3 ) 1 + K( p). P( p) 1 Pour une entre en chelon W(p) = p Une commande sera dite sans erreur statique si pour une entre en chelon, pour un temps suffisamment grand la sortie Y rejoint la consigne W. Ceci sexprime par le fait que lerreur (t) tend vers zro. En utilisant le thorme la valeur finale, lannulation de lerreur statique sexprime: il vient =
lim (t) lim (p). p = lim t p 0 1 1 + K(p). P(p)

( 3.2.4 )

Pour qu'il n'y ait pas d'erreur statique, il faut donc que lim( K(p). P(p)) , pour cela, p0 soit le processus, soit le correcteur doit possder un ple pour p=0. Autrement formul, pour quil ny ait pas derreur statique pour une entre en chelon il est indispensable que le processus ou le correcteur soit intgrateur. 3.2.3 Erreur statique de position cas discret. Ici nous considrerons un schma de commande en temps discret, les fonctions de transfert seront alors dfinies par leur transformes en z. En suivant le mme raisonnement que prcdemment nous aurons pour le signal dcart:
(z) = W(z) 1 + K(z). P(z)

( 3.2.5 )

Pour une entre en chelon nous allons exprimer la nullit de lerreur pour un temps grand. Nous rappelons que pour les systmes discrets le thorme la valeur finale est:
z 1 lim( y( t )) = lim Y( z). z t z 1
z z - 1 Dans ce cas le thorme la valeur finale s'exprime :

( 3.2.6 )

Sachant que pour une entre en chelon W(z) =

z - 1 1 = lim = 0 z 1 + K(z). P(z) t z 1 z 1 ( ) Il faut donc : lim K(z). P (z) z 1 lim (t) = lim [ (z)] .
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-7Le processus ou le correcteur doit donc possder un ple pour z = 1, nous aboutissons la mme conclusion que dans le cas continu, le processus ou le correcteur doit avoir un gain statique infini, cest dire tre intgrateur. Remarques sur le rejet des perturbations : Reprenons l'expression ( 3.1.1 ):
Y (p) = K ( p ) .P ( p ) P (p) K ( p ) .P ( p ) 1 W (p) + Wu ( p ) + Wy ( p ) Wb ( p ) 1 + K ( p ) .P ( p ) 1 + K ( p ) .P ( p ) 1 + K ( p ) .P ( p ) 1 + K ( p ) .P ( p )

Dans le cas continu, si le correcteur ou le processus possde la proprit qui vient d'tre dcrite, soit un pole pour p=0, nous voyons, dans le cas de perturbations indicielles, que la sortie converge vers:
Y = W+ P ( 0) 1 Wu + .Wy -Wb

et lerreur sur la sortie vaut: W Y ( ) =Wb Nous pouvons voir que si la perturbation de sortie est rejet, une erreur de mesure se rpercute sur la sortie. Cet tat de fait est normal, un capteur demesure faux conduit videment une sortie erronne.
3.2.4 Erreur de tranage cas continu Ici la consigne W est une rampe, et lon dsire que la sortie Y suive au mieux celle ci conformment la figure e ci-aprs.
Asservissement rponse une rampe
y(t) w(t) Consigne W erreur de trainage Sortie Y t Figure 3.4

On appelle erreur de tranage lcart permanent qui subsiste entre la consigne et la sortie une fois le transitoire termin. Nous allons voir la condition ncessaire sur le produit K.P pour annuler cette erreur. 1 1 1 . 2 Ici W(p) = 2 (p) = 1 + K(p).P(p) p p

soit en utilisant le thorme la valeur finale : 1 1 () = lim . 1 + K(p). P (p) p p 0 Si l'on veut annuler cette erreur il faut :

lim p. ( K(p). P(p)) p 0

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-8Il est donc ncessaire que le produit K(p).P(p) possde un ple double pour p=0, ce qui se manifeste par la prsence dun intgrateur double dans le produit processus correcteur. 3.2.5 Erreur de tranage cas discret. Dans le cas ou le processus et le correcteur sont chantillonns les transferts correspondant seront formul laide de la transforme en z. Nous allons procder comme prcdemment et utiliser le thorme la valeur finale sur lerreur (z). Tz La transforme en z dune rampe de pente unitaire vaut : W(z) = (z - 1) 2 1 T.z ,appliquons maintenant le thorme la valeur Lerreur vaut: (z) = . 1 + K(z).P(z) (z - 1) 2 (z - 1) 1 T finale soit: () = lim (z). = lim . z 1 + K(z). P(z) (z - 1) (z 1) (z 1) L'annulation de cette erreur ncessite : lim[ K(z).P(z).(z - 1)] z 1 Nous voyons que pour satisfaire cette condition, il faut que le produit P(z). K(z) possde un ple double pour z = 1. Autrement formul, il faut deux actions intgrales sur le produit Processus correcteur.
3.3 Rgulation La rgulation dun systme consiste, en sa facult ragir, lorsquil est lquilibre, diverses perturbations. La sortie est donne par lexpression ( 3.1.1 )
Y= K. P P 1 KP .W .W + .Wu + .Wy 1 + K. P 1 + K. P 1 + K. P 1 + K. P b P 1 KP .W .Wu + .Wy 1 + K.P 1 + K.P 1 + K.P b

En considrant la consigne W comme constante lexpression de la sortie devient:


Y=

( 3.3.1 )

Par exemple, pour un chelon sur la perturbation Wy, la sortie Y doit revenir sa valeur initiale le plus rapidement possible (figure 3.5). Lannulation, de leffet dune perturbation, implique que les diffrents transferts de la relation ( 3.3.1 ), ait un gain statique nul. Nous avons vu, au paragraphe 3.2 concernant lasservissement, que lannulation de lerreur statique, pour une consigne en chelon, ncessite pour le produit K.P soit intgrateur soit : lim[ K(0). P(0)] =

Y() =

P(0) 1 K(0).P(0) .Wu + .Wy .W 1 + K(0).P(0) 1 + K(0).P(0) 1 + K(0).P(0) b

Nous pouvons vrifier que cette condition limine une perturbation constante sur la sortie. Pour le bruit sur la commande celui-ci sera limin si le processus a un gain fini, par 1 contre sil est intgrateur il tendra vers . K ( 0) Lerreur de mesure par contre se rpercute intgralement.

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Figure 3-5 : Rejet dune perturbation sur la sortie


Remarque.

L'erreur de poursuite en asservissement s'exprime par : =

1 .W 1 + K.P

L'erreur de rgulation due une perturbation sur la sortie Wy a pour expression : 1 Y= .Wy 1 + K.P Nous constatons que si l'on utilise un seul correcteur K, les dynamiques des transitoires en asservissement et en rgulation seront les mmes. Il nous est donc impossible dobtenir avec le seul correcteur K des rponses diffrentes en asservissement et en rgulation. Les contraintes industrielles conduisent souvent avoir en asservissement (grands mouvements) des dynamiques douces, par contre il est ncessaire dimposer une dynamique rapide en rgulation (petits mouvements) afin de rsorber rapidement les perturbations. Pour satisfaire ces exigences on peut, au schma figure 3.1, adjoindre en amont un modle de rfrence srie (figure 3.6) ou utiliser dautres structures de commande qui seront tudies ultrieurement.

Figure 3-6 : Schma de commade avec un modle de rfrence srie Avec cette structure de commande, on choisira la dynamique en rgulation, tel que le transfert entre Y et W soit vloce, le modle de rfrence srie assurant alors une rponse lente entre Y et W.

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CHAPITRE 2 ROBUSTESSE D'UNE COMMANDE


1. Position du problme. Lingnieur confront un problme de commande doit identifier son procd afin de qualifier sa commande. Lors de cette dmarche il ne faut pas perdre de vue qu'un processus industriel a souvent un comportement non linaire et qui, en plus, volue parfois au cours du temps, cause du vieillissement. En outre le correcteur reoit une ou plusieurs informations de capteurs de mesures imparfaits et la grandeur de commande s'applique au systme par des organes de puissances possdant eux mmes des limitations et non-linarits. La complexit du procd, les erreurs et bruits de mesures, et les imperfections de l'actionneurs ne doivent pas dcourager l'automaticien, mais plutt le sensibiliser une conception pouvant s'affranchir au mieux de ces contraintes. Face ces difficults l'automatique recle de nombreux outils tels, la commande non linaire, la commande adaptative, la commande multivariable...,. Cependant l'identification et la synthse de correcteurs dans un contexte non linaire n'a rien de trivial et l'on ne sait traiter l'heure actuelle que quelques classes particulires de non-linarits. Pour ces raisons l'approche linaire garde le plus souvent la faveur de l'ingnieur confront un problme de commande. Par consquent le procd sera identifi par un modle linaire rustique et l'on concevra un correcteur qui s'affranchira au mieux des imperfections de l'identification et des bruits sur la mesure et la commande. La proprit d'une commande ragir correctement des variations du comportement du processus et aux imperfections des mesures et de l'actuateur, est appel robustesse. Il existe maintenant des approches de synthse de correcteurs robustes partir de la formulation analytique des bruits et imperfections du processus, dus aux capteurs et actionneurs, et cela dans un contexte multivariable. Dans ce cours nous restreindrons nos prtentions, une analyse des performances d'un correcteur, par des indicateurs que nous allons tudier dans ce chapitre. En rsum une commande sera dites robuste si, partir d'un modle de procd approximatif, la commande donne des rsultats satisfaisants avec une mesure entache d'erreur et un actionneur imparfait. 2. Dfinitions. Considrons une commande classique d'asservissement conformment au schma ci-aprs:

Figure 2-1 : Systme boucl Notons L=K.P le transfert en boucle ouverte. Si nous exprimons le transfert entre l'erreur d'asservissement et la consigne W, il vient:
1 =S W 1+ L Par dfinition ce transfert S est appel fonction de sensibilit. =

(2.1)

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12 Exprimons maintenant la fonction de transfert en boucle ferme: Y L = =T (2.2) W 1+ L Cette fonction T est appele fonction de sensibilit complmentaire, cette dnomination provient du fait que S+T=1; L'analyse de la stabilit d'un systme se fait par l'tude des ples du dnominateur (1+L) du transfert en boucle ferme. La stabilit est souvent apprcie par la reprsentation de L dans le plan de Nyquist, l'aide du critre du revers autour du point -1. Nous rappellerons ici les critres de marge de phase et de marge de gain qui sont classiquement utiliss pour apprcier la robustesse et nous dfinirons ensuite la marge de module et la marge de retard. 2.1 Marge de gain. La marge de gain correspond la distance sur laxe des rels sparant lorigine ave lintersection de la fonction L au dphasage de -180. Lorsque la fonction de transfert L est mise en boucle ferme, pour ce point dintersection, la contre-raction est positive ! Nous comprenons aisment que ce gain ne doit pas excder un, si nous voulons que le systme reste stable. Sachant que le gain du processus est en fait connu que trs approximativement, lorsque la fonction L=K.P, induit un dphasage de 180, il est prudent de prendre une scurit, celle-ci sexprime classiquement par la marge de gain que nous noterons G .

Il est conseill que cette marge soit infrieure un demi :. Marge de gain G <0,5

Figure 2-2 : Reprsentation de L=K.P dans le plan de Nyquist Nota : Comme nous le verrons plus loin, nous nutiliserons plus la notion de marge de gain, mais la marge de module qui est plus pertinente.

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2.2 Marge de phase. La marge de phase est gale au dphasage de L pour un module unitaire (cf. Fig. 2-2) Le correcteur a des paramtres fixes, seul le processus peut avoir un comportement diffrent de la reprsentation P qui a servi la synthse de la commande. Lorsque les paramtres du processus varient la fonction L se dforme et peut approcher voire passer gauche du point -1. Ces deux grandeurs permettent de saffranchir dans une certaine mesure des variations paramtriques du processus. Cette notion est appel robustesse.

Nota :
La marge de phase est insuffisante pour bien qualifier la robustesse et nous labandonnerons au profit de la marge de retard. 2.3 Marge de retard. Au dphasage de la marge de phase correspond une pulsation . Considrons un retard

parasite , celui-ci va induire un dphasage = . la pulsation . Lorsque le retard = , la marge devient nulle et le systme diverge. On appellera donc marge de retard, le retard pur qui dstabilise le systme boucl.
Marge de retard =

On peut avoir une bonne marge de phase, mais si celle ci correspond une pulsation importante, un petit retard dstabilisera le processus. Ainsi la marge de phase peut conduire une conclusion errone concernant la robustesse dune commande, nous lui prfrerons donc la marge de retard qui mesure donne directement le retard pur qui dstabilise le systme en boucle ferme. La valeur de la marge de retard doit tre compare la constante de temps principale du processus. Il faut apprcier cette marge une valeur qui peut avoir t nglige dans la modlisation du systme. Plus le rapport de la marge de retard sur la constante de temps principale du processus est grand, moins il est probable que ce retard existe. Ce jugement doit aussi tre relativis par rapport au degr de confiance que lon a dans le modle de reprsentation du processus. Lorsque le systme chantillonn la marge de retard de toute faon ne saurait tre infrieure la priode d'chantillonnage.

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2.4 Marge de module. Elle se dfinit par le plus petit rayon M du cercle centr au point -1 qui est tangent la reprsentation de L dans le plan de Nyquist ( voir Fig. 2.2). Nous pouvons constater que la marge de module est plus contraignante que la marge de gain, on a toujours: M < (1 G ) .

Sachant que le critre d'une bonne marge de gain est G < 0,5 une marge de module correcte sexprimera de faon identique soit : Marge de module M > 0.5 La marge de module se substitue donc la marge de gain. Comme nous venons de le voir, l'expression gomtrique de la marge de module s'exprime simplement dans le plan de Nyquist. Nous allons maintenant la dfinir par rapport la fonction de sensibilit S. 1 1 Sachant que par dfinition = 1 + L L = 1 + , cette dernire galit peut s'interprter S S vectoriellement dans le plan de Nyquist (voir figure 2.3).

Figure 2-3 :Reprsentation de Nyquist de la fonction L

1 . Par consquent le S maximum de la fonction de sensibilit S sera gal linverse de la marge de module. Dans le plan de Bode, la marge de module M sera mesure par le maximum de la fonction de sensibilit tel que M(dB)=-max(S).
Nous voyons que la marge de module correspond au minimum de.

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Figure 2-4 : Reprsentation de Bode de la fonction de sensibilit S Dans cet exemple le maximum de la fonction de sensibilit est de 2.5 dB nous aurons donc log(M)=-0.125 soit M=0.75. Nota: Ici la fonction de sensibilit S reprsente le transfert en asservissement nous vrifions W bien qu' la frquence nulle le gain vaut zro, ce qui limine par consquent l'erreur statique pour une entre en chelon.
En rsum.

Pour apprcier la robustesse on ne considrera que la marge de module, et la marge de retard. Elles devront alors respecter les ingalits suivantes. Marge de module M > 0.5 Marge de retard = e
> 50% Cons tan te de temps principale du processus Avec un systme chantillonn > 2.Te

Nota : Les valeurs de 0,5 et de 50% sont donnes ici qu titre indicatif et doivent tre modifies en fonction de la qualit de la modlisation. Ainsi pour un modle approximatif il faudra les rviser la hausse.

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3. Compromis prcision robustesse. Si nous reprsentons le module de S exprim en dB en fonction de la pulsation w on dmontre que pour un processus stable:

dans le cas continu

S().d = 0
0

e 2

et dans le cas discret

S().d = 0
0

e reprsentant la pulsation d'chantillonnage, l'intgration est faite entre 0 et la pulsation de Shannon.

Figure 2-4 : Fonction de sensibilit S Cette proprit se traduit dans la reprsentation graphique de la fonction de sensibilit par le fait que la surface en dessous de 0 dB est gale celle se trouvant au-dessus. Cette remarque vidente permet de mieux comprendre le compromis prcision robustesse que doit faire le concepteur d'un correcteur. En effet amliorer le rejet d'une perturbation revient filtrer, depuis le continu, une bande de frquence la plus large possible, mais cette augmentation de la prcision relvera le maximum de S et diminuera donc la marge de module (cf. Fig. 3.1); Nous pouvons constater sur la figure 3.1 que l'augmentation de la bande passante de rejet de perturbation augmente la valeur de M exprim en dB c'est dire diminue la marge de module.
4. Approches de la robustesse. Dans un environnement perturb, il est possible de quantifier celui-ci, ainsi que la mconnaissance que l'on a du processus. A partir de cette analyse qui est souvent difficile mener, il existe des mthodes, (commande H , synthse) assurant le calcul d'un correcteur satisfaisant des contraintes de bruit. Ce type d'approche sort du cadre de ce cours, cependant il nous sera possible, aprs utilisation d'une mthode de calcul d'un correcteur, d'apprcier la qualit du correcteur par une analyse de la robustesse de celui-ci.

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17 Nous allons maintenant considrer une structure de commande faisant intervenir diffrents bruits conformment au schma suivant:

Figure 4-1 : Schma de commande avec les perturbations Wu, Wy et le bruit Wb Avec Wu Wy Wb bruit sur l'entre bruit de sortie bruit de mesure

Afin de juger l'influence de ces bruits sur la sortie Y et la commande U, nous allons dfinir diverses fonctions de sensibilits auxquelles pourront tre rattaches les notions de marge de module, et de retard que nous avons tudies dans le paragraphe 2.
4.1 Influence des bruits sur la sortie . Calculons l'expression de la sortie
Y = Wy + P(Wu + K.W K.Wb K.Y) Y(1 + K.P) = Wy + P.Wu + K.P.W K.P.Wb

Y=

K.P P 1 K.P .W + .Wu + .Wy .Wb 1 + K.P 1 + K.P 1 + K.P 1 + K.P

(4.1)

Le premier transfert correspond la dynamique d'asservissement, les trois autres reprsentent la contribution des bruits qui altrent la sortie. Notons respectivement u, y, b les erreurs apports par Wu, Wy, Wb, la sortie Y s'exprime alors: Y= K.P .W + u + y b 1 + K.P

Nous allons maintenant dfinir les fonctions de sensibilit pour ces trois bruits, en adoptant pour les tablir, la dfinition de celles ci la relation (2.1), soit = S.W , il vient: K.P Y= .W + Syu .Wu + Syy .Wy + Syb .Wb (4.2) 1 + K.P
4.1.1 Sensibilit de la sortie au bruit de sortie.

Nous noterons Syy cette sensibilit qui s'exprime: y 1 1 Syy = Syy = = qui sera mis sous la forme avec: L yy = K.P Wy 1 + K.P 1 + L yy
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4.1.2 Sensibilit de la sortie au bruit de mesure.

Ici la fonction de sensibilit vaut Syb = soit Syb = 1 ce qui donne 1 + L yb

b K.P = Wb 1 + K.P 1 L yb = 2 K.P

4.1.3 Sensibilit de la sortie un bruit sur la commande.

Pour un bruit sur la commande U, la fonction de sensibilit s'exprime par Syu = soit Syu = 1 avec 1 + L yu L yu = 1 1 + K.P P + K 1 = P P

u P = Wu 1 + K.P

4.2 Influence des bruits sur la commande. La synthse d'un correcteur satisfaisant des contraintes trop svres peut solliciter la commande de faon brutale et fatiguer exagrment l'actionneur. Afin de juger des consquences de la synthse d'un correcteur sur la grandeur de commande U, nous allons exprimer les sensibilits de celles-ci aux divers bruits conformment au schma bloc de la figure 4.1.

U = Wu + K(W (Wb + Wy + P.U)) U(1 + K.P) = Wu + K.W K.Wb + K.Wy U= K 1 K K W+ Wu Wb Wy 1 + K.P 1 + K.P 1 + K.P 1 + K.P K 1 K W+ Wu (Wb + Wy ) 1 + K.P 1 + K.P 1 + K.P (4.3)

U=

(4.4)

Nous constatons ici une volution de la commande comportant trois termes, le premier correspond l'action dsire pour la consigne W, le second est li au bruit sur la commande Wu, le troisime correspond contribution des bruits de mesure et de sortie Wb et Wy. Nous pouvons comme prcdemment exprimer la grandeur tudie en exprimant les erreurs qui K l'affecte, soit : U = W + u + y 1 + K.P Pour chacun de ces bruits associons une fonction de sensibilit, il vient: U= K W + Suu .Wu + Suy .(Wb + Wy ) 1 + K.P

Si nous comparons les relations (4.1) et (4.4) nous constatons que Suu = Syy . L'tude de l'influence des bruits sur la commande fait apparatre une quatrime fonction de sensibilit Suy que nous allons expliciter.

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19 Sensibilit de la commande un bruit sur la sortie ou un bruit de mesure. Nous noterons pour la sensibilit de la commande aux bruits sur la sortie et la mesure y K 1 1 (1 + K.P + K) soit Suy = Luy = P 1 = Suy = = 1 + Luy Wu 1 + K.P K K
4.3 Synthse sur les fonctions de sensibilit L'analyse qui vient d'tre faite, sur l'influence des perturbations, sur la sortie et sur la commande nous a permis d'crire:

Y=

K.P W + Syu .Wu + Syy .Wy + Syb .Wb 1 + K.P K W + Syy .Wu + Suy .(Wb + Wy ) 1 + K.P

U=

Ces relations ont conduit la dfinition de quatre fonctions de sensibilit: Trois concernent la sortie. Syy Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie.
Syu Syb

Sensibilit de la sortie une perturbation sur la commande. Sensibilit de la sortie un bruit de mesure.

et une la commande Suy Sensibilit de la commande un bruit sur la sortie ou un bruit de mesure. Nota : Syy reprsente ici la sensibilit de la commande un bruit sur la commande Lorsque vous voudrez tester la robustesse d'un correcteur, il faudra, en fonction de la connaissance que vous avez a priori des bruits altrant la chane de commande, calculer les fonctions de sensibilit correspondantes. Au minimum il faut calculer Syy et souvent Syb et Syu . Si l'on met le processus sous la forme : P = B R et le correcteur K = , les diverses expressions A S assurant le calcul de la sensibilit sont rsumes dans le tableau ci aprs. Ici T reprsente la fonction de transfert en boucle ferme. Selon la formulation du problme les fonctions Lij peuvent tre calcules simplement partir de la relation (2.1) soit: 1 Sij 1 Sij = Lij = 1 + Lij Sij

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20 Les diffrentes relations permettant de calculer les fonctions de sensibilits sont runies dans le tableau 4.7. 1 A.S Syy = Syy = Sensibilit de la 1 + K.P AS + B.R sortie une Syy = 1 T perturbation sur B.R L yy = K.P L yy = la sortie A.S K.P B.R Syb = Syb = Sensibilit de la 1 + K.P AS + B.R sortie une Syb = T perturbation sur 1 (A.S + 2.B.R) Syb = Syy 1 L yb = 2 L yb = la mesure K.P B.R
Sensibilit de la sortie une perturbation sur la commande Syu = P 1 + K.P 1 L yu = + K 1 P K Suy = 1 + K.P Syu = L uy = 1 P 1 K Tableau 4-7
4.4 Calcul des marges de robustesse. 4.4.1 Marge de module.
Syu = P.Syy

B.S AS + B.R

L yu =

A.S + B.R B.S B.S A.R AS + B.R

Sensibilit de la commande un bruit de sortie ou de mesure

Suy =
Suy = K.Syy

L uy =

A.S B.R A.R A.R

Celle-ci peut tre calcule soit partir de la reprsentation de Nyquist de la fonction Lij, conformment la figure 2.2, ou en dterminant le maximum de la fonction de sensibilit Sij, 1 dans ce cas M = max(Sij )
4.4.2 Marge de phase

Elle se dtermine dans le plan de Nyquist ou de Bode de Lij (Fig.(2.2)).


4.4.3 Marge de retard

Comme prcdemment la reprsentation de Bode de Lij permet le calcul de la marge de retard. =

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5. Exemple. Considrons le schma de commande suivant:
Perturbation W sur la commande u Consigne CORRECTEUR W + p2 + 0,1 p + 1 0, 5 p 2 + p + + U Perturbation W y sur la sortie PROCESSUS + 1 p 2 + 0,1 p + 1 +

+ + Wb

Bruit sur la mesure

Figure 5-1 : Commande dun processus du second ordre B(p) 1 = A(p) p 2 + 0,1.p + 1 la pulsation propre p=1 rd/s et de coefficient d'amortissement p=0.05. Le processus a pour transfert P(p) = Le correcteur choisi simplifie le dnominateur du processus et assure en boucle ferme une dynamique du second ordre. soit

R(p) p 2 + 0,1.p + 1 K(p) = = S(p) p(1 + 0,5.p)

Y(p) 1 = 2 W(p) 0,5.p + p + 1 La dynamique en asservissement aura une pulsation propre o=1.41 rd/s et un coefficient d'amortissement de 0=0.7 assurant ainsi un bon compromis temps de rponse dpassement. Avec ce correcteur le transfert en asservissement vaut Nous allons maintenant tudier la robustesse de ce correcteur vis vis de la sortie et en prsence d'une perturbation sur la sortie et d'un bruit sur la commande.
5.1 Influence de la perturbation Wy sur la sortie. Nous nous trouvons ici dans le cas classique de la dynamique de rejet de perturbations o la fonction Lyy est gale au transfert en boucle ouverte.

soit ici

L yy = K(p).P(p) =

B(p).R(p) 1 = A(p).S(p) 0,5.p 2 + p

Cette fonction, dans les reprsentations de Bode et Nyquist, nous permettra de dterminer les diffrentes marges. Afin de bien apprcier l'volution de L yy en fonction de la frquence, nous tracerons sa reprsentation de Nyquist avec le gain exprim en dB (Fig. 5.2a). Pour mesurer la marge de module et la marge de phase, seule la partie proche du cercle unit sera reprsente (Fig. 5.2b).

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Figure 5-2a : Reprsentation de Nyquist de Lyy en dB Cette reprsentation de Nyquist o le module est en dB rend la dynamique sur Lyy plus visible. Nous pouvons vrifier qu une pulsation nulle le gain est infini, ce qui est normal puisque le correcteur est intgrateur.

Figure 5-2b : Reprsentation de Nyquist de Lyy Des diffrentes reprsentations de L yy nous pouvons dduire les diffrentes marges soit: Marge de module M=0.78 Marge de phase =68 68. 1,187 Marge de retard = = = 1, 25s =1,25 s 180. 0.95

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Figure 5-2c : Reprsentation de Bode de Lyy Nous pouvons voir, sur la reprsentation dans Nyquist et dans Bode de L yy , que le correcteur prsente des garanties de robustesse importante pour une perturbation sur la sortie. Pour juger du rejet de la perturbation sur la sortie Wy , il faut, comme nous l'avons vu au paragraphe 4, tracer sa fonction de sensibilit. soit ici Syy = y Wy = A(p).S(p) A(p).S(p) + B(p).R(p) Syy = 0,5.p 2 + p 0,5.p 2 + p + 1

Dont la reprsentation de Bode est donne figure 5.2d

Figure 5-2d : Reprsentation de Bode de Syy Nous pouvons vrifier un trs bon rejet de la perturbation dans une bande de frquence allant du continu 0,8 rd/s.
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5.2 Influence du bruit Wu sur la sortie. Le rejet de perturbation possde, comme nous venons de le voir, une bonne robustesse, nous allons maintenant tudier l'influence sur la sortie Y d'un bruit de commande . Ici il faut tudier le transfert

L yu =

1 A(p).S(p) + B(p).R(p) B(p).S(p) + K(p) 1 = P(p) B(p).S(p) 0,5.p 4 + 1, 05.p3 + 1,1.p 2 + 0,1.p + 1 0,5.p 2 + p

L yu =

Figure 5-3a : Reprsentation de Nyquist de Lyu en dB La reprsentation Fig. 5.3a de L yu passe trs prs du point -1, nous pouvons mesurer (Fig. 5.3b) une marge de module M=0,1 ce qui est nettement insuffisante.

Figure 5-3b :Reprsentation de Nyquist Lyu Influence sur la sortie dune perturbation de commande
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Figure 5.3c : Reprsentation de Bode de Lyu A partir de la reprsentation de Bode (Fig. 5.3c) on mesure une marge de phase =54 pour une 54. pulsation =0,65 rd/s. La marge de retard sera donc = = 1,5s 180.0.65 La marge de module tant nettement insuffisante, pour apprcier le rejet de perturbation sur la commande, calculons la fonction de sensibilit Syu . P(p) B(p).S(p) Syu = = 1 + K(p).P(p) A(p).S(p) + B(p).R(p)

Syu =

0,5.p 2 + p 0,5.p 4 + 1, 05.p3 + 1, 6.p 2 + 1,1.p + 1

dont la reprsentation de Bode est donne figure 5.3d

Figure 5-3d : Reprsentation de Bode de Syu

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26 Nous pouvons ici vrifier que le maximum de Syu=20 dB, soit un gain de 10, ce qui amne 1 videmment pour la marge de module M = = 0,1 . 10 Si l'on considre la bande passante de rjection du bruit Wu -20dB nous constatons que celle ci est comprise entre 0.1 et 3.4 rd/s, ce qui est considrable, on peut donc s'attendre une influence trs importante de Wu sur la sortie Y.
5.3 Analyse temporelle Afin de vrifier notre analyse de la robustesse, nous avons procd la simulation de la commande conformment au schma figure 4.1.

asservissement et perturbation sur la sortie Nous avons tout d'abord envoy une consigne W en chelon unitaire suivie au temps t=15s d'une perturbation en chelon Wy d'amplitude 0,2. Nous vrifions bien ( figures 5.4a 5.4b), comme prvu, la bonne dynamique en asservissement et en rgulation. La dynamique de la commande est satisfaisante.

Figure 5-4a : Rponse indicielle avec une perturbation sur la sortie

Figure 5-4b : Commande U

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27 asservissement et perturbation sur la commande Comme prcdemment nous envoyons un chelon de consigne, mais ici au temps t=15s nous perturbons la commande d'un chelon d'amplitude 0,2. Il est clair, que les oscillations induites sont, comme prvu, totalement inacceptables. Ceci est d principalement au fait que nous avons simplifi un dnominateur trs oscillatoire du processus. En pratique il est dconseill d'liminer des ples ou des zros du processus ayant un coefficient d'amortissement infrieur 0,5. Dans cet exemple c'est le retour la case dpart. Il faut refaire une synthse d'un correcteur reposant sur une mthodologie plus raliste.

Figure 5-5a : Rponse indicielle avec une perturbation sur la commande

Figure 5-5b : Commande U

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CHAPITRE 3 COMMANDE PAR PID CONTINU


1. Introduction. 1.1. Prambule.

Les rgulateurs proportionnel intgral (PI) et proportionnel intgral driv (PID), sont trs rpandus, car historiquement, ils faisaient appel pour leur ralisation des techniques analogiques. A l'heure actuelle, bien que l'approche numrique soit prdominante, l'utilisation des PI, PID perdure, car elle est robuste et ne prsuppose pas une connaissance prcise de la dynamique du procd commander. Des gnrations de rgleurs se sont contentes le plus souvent du tournevis pour toute thorie! Les progrs de l'automatique et les possibilits de l'lectronique numrique offrent des moyens d'analyse et de conception de commandes qu'il est ais d'implmenter ensuite sur une unit de calcul. Malgr cela, la plupart du temps, les fabricants de rgulateurs se sont contents de simuler sur des microprocesseurs des rgulateurs continus. Nous verrons ultrieurement que pour une mme complexit algorithmique il est possible de faire la synthse de correcteurs ddis des plus performants. Les correcteurs PI, PID tant encore trs rpandus nous allons tudier dans ce chapitre divers moyens de les rgler. Il existe dans la littrature spcialise de multiples moyens de rgler les paramtres d'un rgulateur continu. Une partie de ceux ci ncessite une connaissance trs frustre du systme et est base principalement sur des rsultats empiriques, d'autres partir du plan de Black ou de Nyquist permettent d'orienter le choix d'un rglage. Nous allons ici proposer une approche diffrente et privilgier une synthse algbrique reposant, sur la connaissance d'un modle de comportement du processus, et un placement de ples, fixant la rponse en boucle ferme. La dmarche que nous allons suivre reprsente seulement une tape dans le cadre plus gnral de la dfinition d'une commande. Quel que soit le type de correcteur choisi, qu'il soit continu ou discret, la dmarche de l'automaticien, confront un problme de commande, peut se subdiviser en plusieurs tapes: Etape 1 : Choix du modle. A partir de la connaissance que l'on a du processus il faudra choisir: Le type de modle: Transmittance continue, transmittance discrte, variable d'tat continue, variable d'tat discrte, matrice de transfert. L'ordre ou la taille des reprsentations d'tat. Ce choix induit videmment une classe de correcteurs possible, en effet, si vous modlisez votre systme par une fonction de transfert en z, il va de soi que vous ferez le calcul avec un correcteur discret, dans le cas d'une modlisation par variable d'tat il vous sera possible d'accder des commandes telles, la commande optimale ou la compensation par retour d'tat. Plus l'ordre de la modlisation sera leve plus la prcision du modle sera importante, mais le correcteur sera lui aussi d'ordre lev. Il s'agira donc d'oprer un compromis prcision complexit. Etape 2 : Mesure du comportement en boucle ouverte. Si cela est possible, il faudra procder l'enregistrement de la sortie et de l'entre du processus, pour oprer son identification. La qualit de l'identification est trs sensible la richesse spectrale de l'entre, il faudra donc choisir le signal de stimulation le plus adapt au systme. On choisi gnralement un chelon, des crneaux, voire une squence binaire pseudo alatoire.

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30 Un autre point important est de dfinir le ou les points de fonctionnement pour lesquels seront faites les acquisitions. Etape 3 : Identification. Il existe une multitude de mthodes d'identification numrique trs efficace, nous pouvons par exemple utiliser : Les moindres carrs gnraliss, le maximum de vraisemblance, le simplex , le recuit simul etc.. Ces mthodes et d'autres sont disponibles dans des logiciels commercialiss d'utilisation simple tels Matlab, Scilab, MatrixX, Pim, Acsyde... Une fois l'identification faite il faudra juger de sa qualit dans le domaine temporel, et partir d'indicateurs, tel l'cart quadratique. Si les rsultats ne sont pas satisfaisants, il est rare que se soit la mthode d'identification qui soit en cause, il faudra revenir l'tape 1 ou l'tape 2. Etape 4 : Analyse du modle de comportement. On tudiera ici les ples et les zros du modle ainsi que ses reprsentations frquentielles afin de bien orienter la stratgie de commande. Etape 5 : Traduction du cahier des charges. A partir des besoins exprims sur les qualits que doit avoir la rponse du systme command, notamment: le temps de rponse dsir, le dpassement accept, l'limination des perturbations, il faudra dterminer les contraintes pour la synthse du correcteur. Etape 6 : Choix du correcteur Il faut ici choisir un type de correcteur et une mthode de synthse de celui ci prenant en compte les contraintes dfinies l'tape 5. Etape 7 : Apprciation de la synthse faite. Il faudra calculer les fonctions de sensibilits significatives par rapport l'environnement qui est connu, et vrifier si les diffrentes marges de robustesse sont satisfaisantes. Conjointement il est utile d'oprer des simulations temporelles, si possible avec une modlisation du processus diffrente de celle qui a servi l'tablissement du correcteur, afin d'apprcier la qualit de la dynamique de la sortie, de la commande, et les saturations ventuelles sur l'actionneur etc. Si l'ensemble de ces tests sont satisfaisants la phase d'implantation de l'algorithme ou l'application des rglages calculs pourra tre faite. Dans le cas contraire il faudra revenir l'tape 5 voire l'tape 1. 1.2. Rgulateur PI. Un rgulateur Proportionnel Intgral gnre la commande u(t) partir du signal d'cart consigne t 1 mesure (t) conformment l'quation suivante: u( t ) = K p . ( t ) + ( t ). dt T i 0 Sa transmittance de Laplace vaut Kp + K p . p 1 + Ti . p Ti U( p) 1 = K p . 1 + .= = K p . ( p) p Ti . p Ti . p

(1.1)

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31 Ce rgulateur possde un zro dpendant de Ti et un ple fixe nul, il ne pourra compenser qu'un ple du processus, nous l'utiliserons donc pour des systmes modliss par un premier ordre. 1.3. Rgulateur PID. Un rgulateur Proportionnel Intgral Driv ralise la fonction t 1 d. ( t ) u( t ) = K p . ( t ) + ( t ). dt + Td . dont la transforme de Laplace vaut: T dt i 0 Kp + K p . p + K p . Td . p 2 T U( p) 1 = K p . 1 + + Td . p = i Ti . p ( p) p

(1.2)

Le rgulateur PID possde 2 zros et un ple nul, il peut compenser deux ples du processus il sera utilis prfrentiellement pour rguler des processus modliss par un second ordre. 1.4. Rgulateur PID filtr. L'action drive d'un correcteur PID peut poser des problmes d'amplification du bruit dans les hautes frquences, c'est pour cela que l'on adjoint souvent l'action drive un filtre passe bas du premier ordre. Le transfert d'un PID filtr est alors:

Kp T 1 + K p . 1 + d . p + K p . Td . 1 + . p 2 T N. Ti N Td . p U( p) 1 = i = K p . 1 + + T .p T Ti . p ( p) 1+ d p + d . p2 N N La reprsentation frquentielle de l'action drive est donne figure (1.1)


Gain(dB) Reprsentation de Bode de la drive filtre

(1.3)

1 Td

N Td

pulsation rd/s

Figure 1-1 : Diagramme de Bode dune drive filtre Ce rgulateur dispose de quatre paramtres de rglages qui pourront tre mis profit pour matriser la dynamique d'un processus du second ordre.

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2. Commande d'un premier ordre par un correcteur PI.
b0 et command par un rgulateur 1 + a1 . p

Soit un processus modlis par la transmittance P ( p ) =

PI conformment au schma ci aprs : Ici b0 reprsente le gain statique et a1 la constante de temps.


Correcteur Proportionnel Intgral Wy Processus U

+ -

Kp .(1 +

1 Ti . p

b0 1 + a1. p

Figure 2-1 : Commande dun premier ordre par un PI Reprsentons la fonction de transfert en boucle ouverte de cette commande: K p . (1 + Ti . p) b 0 L yy = K( p). P( p) = . . T p i 1 + a 1 . p (2.1)

Celle ci est du second ordre et donnera dans le cas gnral un comportement en boucle ferme possdant deux ples et un zro. Nous avons ici notre disposition deux coefficients de rglage qui nous permettons, soit de fixer les ples sans matriser le zro, soit de fixer un ple et un zro. Pour cette dernire approche il est intressant de prendre comme zro du correcteur le ple du processus, ce qui revient ici simplifier le dnominateur du systme par le numrateur du correcteur. Nous allons maintenant appliquer ces deux dmarches pour calculer les actions proportionnelle et intgrales.
2.1. Comportement en premier ordre.

Nous allons ici simplifier le dnominateur du processus par le numrateur du correcteur l'expression du transfert en boucle ouverte vaut: K p . (1 + Ti . p) b 0 L yy = K( p). P( p) = . . T p i 1 + a 1 . p soit en posant (1 + Ti . p) = (1 + a 1 . p)

(2.2)

Kp . b0 L yy = K( p). P( p) = la fonction de transfert en boucle ferme est un premier ordre de T . p i 1 1 la forme suivante ( p) = = avec To constante de temps 1 + T0 . p Ti 1+ K . b . p p 0 Ti fixant le comportement en boucle ferme soit T0 = (2.3) K p . b0

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33 En rsolvant les quations (2.2) et (2.3) les actions du rgulateur PI sont donnes par les relations suivantes: (2.4) (2.5) a1 Kp = Ti = a1 b0 .T0 Nous constatons que les rglages sont trs simples, l'action intgrale Ti est gale la constante de temps du processus et le gain K p sera d'autant plus important que la constante de temps en boucle ferme sera faible. Le choix de T0 est dpendant de la constante de temps a1 du processus, dans la pratique elle est du mme ordre de grandeur, on a intrt la prendre plus faible, si la robustesse est assur et que la commande ne sature pas.
2.2. Comportement en second ordre.

K p . (1 + Ti . p) b 0 le transfert en boucle ouverte vaut: L yy = K( p). P( p) = . ce qui donne T p + a p . 1 . i 1 (1 + Ti . p) en boucle ferme : ( p) = (2.6) a T . 1 2 1 i 1 + p. Ti 1 + b . K + p b . K 0 p 0 p

Le rgulateur PI dispose de deux paramtres de rglage, il est donc possible de fixer 2 ples en boucle ferme. 1 b0 Avec un rgulateur PI de la forme : K p . 1 + et un processus 1 + a1 . p Ti . p

La fonction de transfert (p) a un zro et deux ples. Le rgulateur PI ne possdant que deux paramtres de rglages, il ne sera possible que de matriser le dnominateur de (p). Nous allons donc fixer les ples sans s'occuper du zro de (p). En mettant ce transfert sous la forme d'un second ordre exprim par sa pulsation propre o et son coefficient d'amortissement o on a: (1 + Ti . p) (2.7) ( p) = 2. 0 . p p 2 1+ + 2 0
0

L'identification des dnominateurs des relations (2.6) et (2.7) donne: b0 . K p 2. 0 1 (2.8) et 2 = (2.9) = 1 + T i 0 a1. Ti 0 b0. Kp La pulsation propre 0 va permettre de rgler le temps de rponse et le coefficient d'amortissement 0 le dpassement. En rsolvant ces deux quations, les coefficients de rglage s'expriment en fonction des paramtres b0 , a1 du modle du processus et des exigences de l'asservissement, exprims par la pulsation propre 0 et le coefficient d'amortissement 0 . Ti = 2. 0 . 0 . a1 1 2 0 . a1 (2.10)
Kp = 2 0 . Ti . a1 b0

(2.11)

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Condition d'existence du rglage.

Les actions calcules partir des relations (2.10) et (2.11) doivent tre positives. Cela ncessite que pour avoir une action intgrale positive de respecter l'ingalit suivante:
0 . 0 1 2. a 1

(2.12)

Remarque sur le choix de o et o Un bon point de dpart est de prendre la pulsation propre 0 gale celle du processus en boucle ouverte. En asservissement, afin de fixer une dynamique plus rapide elle pourra tre plus importante. La valeur maximale admissible sera atteinte lorsque pour le plus grand changement de consigne, la commande sera sature.

En ce qui concerne le dpassement, la valeur 0 = 0, 7 correspond un lger dpassement assurant un bon temps de rponse. Si l'on ne veut pas de dpassement on prendra 0 = 0,9 . En rgulation 0 = 0, 4 doit tre considr comme une valeur limite.
3. Commande d'un second ordre par un correcteur PID.

Nous allons ici tudier le rglage d'un correcteur PID commandant un processus modlis suivant un second ordre conformment au schma suivant:
Correcteur Proportionnel Intgral driv Kp.(1 + 1 Ti. p +Td. p ) U

Wy Processus + b0 1+ a1. p + a2. p2 + Y

+ -

Figure 3-1 : Commande dun second ordre par un PID Les fonctions de transfert de ce schma de commande sont : Pour le processus : P( p) = B( p) b0 = A ( p ) 1 + a1 . p + a 2 . p 2
Kp
K( p) = R ( p) 1 T = K p . 1 + + Td . p = i S( p) Ti . p

(3.1)

Pour le correcteur :
+ K p . p + K p . Td . p 2 p

(3.2)

3.1.

Comportement en premier ordre.

Simplifions le dnominateur du processus par le numrateur du correcteur. La fonction en boucle 1 + Ti . p + Ti . Td . p 2 b0 . ouverte est: L yy = K( p). P( p) = K p . 2 T p . i 1 + a1. p + a 2 . p avec 1 + Ti . p + Ti . Td . p 2 = 1 + a1. p + a 2 . p 2
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(3.3)

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35 Ti . p La fonction de transfert en boucle ferme est alors un premier ordre: 1 1 ( p) = qui est de la forme ( p ) = (3.4) 1 + T0 . p Ti 1+ K . b . p p 0 Les actions du rgulateur PID sont donnes par la rsolution des quations (3.3) et (3.4) (3.5) (3.6) (3.7) a2 Ti Td = Kp = Ti = a1 Ti b 0 . T0
3.2. Comportement en troisime ordre.

il vient L yy =

K p . b0

Ici nous ne chercherons pas simplifier les ples du processus par les zros du correcteur, le transfert en boucle ferme sera alors du troisime ordre. Nous aurons choisir trois ples en boucle ferme qui permettront la dtermination des actions du correcteur. La fonction de transfert en boucle ferme d'un PID et d'un processus modlis par un second ordre de la forme (3.1) est: 1 + Ti .p + Ti .Td .p 2 (3.8) ( p) = Ti . K p .b 0 + 1 Ti . K p .b 0 .Td + a1 2 a 2 .Ti 3 1+ .p + .p + .p K p .b 0 K p .b 0 K p .b 0

Ce transfert peut tre reprsent par


Ti . K p . b 0 + 1 Kp . b0

( p) =

1 + Ti . p + Ti . Td . p 2 1 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3

avec

p1 =

p2=

Ti . ( K p .b 0 .Td + a1 ) K p .b 0

p3 =

a 2 . Ti K p . b0

La rsolution de ces trois quations fournie les rglages du rgulateur PID soit: (3.9) a .p p K p = 2 1- 3 b 0 . p3 (3.10) K p . b 0 . p3 Ti = a2 (3.11) a1 p Td = 2 Ti K p .b 0

Choix des ples. Le polynme 1 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3 peut s'exprimer par un ple double associ une p 2 2. 0 . (1 + T0 . p) + + constante de temps soit 1 p . 2 0 0

(3.14) T 2. 0 p3 = 0 . avec p1 = T0 + 0 2 0 Pour calculer les actions du correcteur, on choisira dans un premier temps le fonctionnement dsir en boucle ferme en fixant 0 , 0 et T0 . On calculera ensuite l'aide des relations (3.12) (3.14) les coefficients p1 , p2 , p3 du dnominateur de ( p ) .Le calcul des actions du PID est fourni par les relations (3.9) (3.11).
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(3.12)

(3.13) 2. T0 . 0 1 p2 = 2 + 0 0

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36 Note sur le choix des ples. Dun point de vue empirique sil est ais de dfinir un ou deux ples pour dfinir une dynamique du premier ou de second ordre il est moins commode den dterminer trois. Pour contourner cette apparente difficult, il suffit de choisir une dynamique du second ordre, caractris par exemple, par sa pulsation propre et son coefficient damortissement. Pour que la dynamique du second ordre choisi soit peu perturbe par le troisime ple, il suffit que celui ci ait une pulsation beaucoup plus grande que celle choisi (petite constante de temps). Condition d'existence d'un rglage positif. Le rglage dun PID impose des rglages positifs, des valeurs ngatives nimpliquent pas que le correcteur soit irralisable mais dans ce cas la signification physique des actions est dvoye. Nous allons maintenant dterminer la condition qui donnera un rglage positif. K p . b0 p A partir des relations (3.10) et (3.11) nous pouvons crire, . Td = 2 1 . a2 p3 Avoir une action drive positive implique p2 > p3 , en remplaant ces coefficients par les 1 2. T0 . 0 T0 expressions (3.13) et (3.14) nous obtenons, 2 + > 2 , la condition sur T0 sera: 0 0 0 T0 < 1 1 2. 0 . 0 (3.15)

4. Commande d'un second ordre par un correcteur PID filtr. 4.1. Introduction.

Nous allons maintenant nous intresser la commande d'un second ordre par un PID filtr conformment au schma ci aprs.
Correcteur Proportionnel Intgral driv filtr W + Wy Processus + U
b0

+ Y

Td . p Kp . 1 + + T .p Ti . p 1+ d N 1

1 + a1. p + a2 . p2

Figure 4-1 Le procd est modlis par un second ordre:P ( p) = b0 1 + a1 . p + a 2 . p 2 Le correcteur Proportionnel Intgral avec une action drive filtre a pour transfert: Td . p U( p) 1 en rduisant au mme dnominateur la fonction de transfert = K p . 1 + + Td . p ( p) Ti . p 1+ N de ce correcteur nous obtenons: Kp T 1 + K p . 1 + d . p + K p . Td . 1 + . p 2 Ti N. Ti N U( p) R ( p) = = (4.1) T S( p) ( p) 2 d p+ .p N
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37 Nous allons ici montrer comment calculer les actions d'un correcteur PID filtr dans deux cas, tout d'abord nous simplifierons les deux ples du processus par celui du correcteur, ensuite nous tudierons le cas gnral o aucun pole du processus t simplifi. Il existe des solutions intermdiaires qui ne seront pas dvelopps ici mais qui vous est loisible de mettre en uvre.
4.2. Comportement en second ordre.

Nous allons ici simplifier les ples du processus par les deux zros du correcteur et fixer ensuite les deux ples du systme en boucle ferme. Les fonctions de transfert du processus et du rgulateur sont: B( p) b0 = P( p) = A ( p ) 1 + a1 . p + a 2 . p 2 T 1 K p 1 + Ti + d . p + Ti . Td . 1 + . p 2 N N K( p) = T Ti . p 1 + d . p N En simplifiant le numrateur de K(p) par le dnominateur de P(p), le transfert en boucle ouverte Kp . b0 , vaut: K( p). P( p) = Td Ti . p. 1 + . p N 1 et la fonction de transfert en boucle ferme ( p ) = (4.2) Ti . Td Ti 2 .p + .p +1 b0 . K p . N b0 . K p

L'obtention de cette fonction de transfert en boucle ferme ncessite pour simplifier le dnominateur du processus les galits suivantes: 1 T (4.4) a1 = Ti + d (4.3) a 2 = Ti . Td . 1 + N N Maintenant formulons le transfert (p) l'aide de sa pulsation propre o et son coefficient 1 d'amortissement o soit : ( p) = 2 (4.5) 2. 0 . p p + +1 0 2
0

L'galit entre (4.2) et (4.5) conduit aux deux quations: 2 0 = b0 . K p . N Ti . Td (4.6)

2. 0 Ti = 0 b0 . K p

(4.7)

Nous disposons de quatre quations (4.3) (4.4) et (4.6) (4.7) pour calculer les paramtres Kp, Ti, Td,et N, la rsolution de celles ci donne les rglages suivants: (4.8)
1 Ti = a1 2. 0 . 0

(4.9) a2 1 Td = Ti 2. 0 . 0

(4.10) T . Kp = i 0 2. 0 . b 0

(4.11) N = 2. 0 . 0 . Td

Nous avons mis des contraintes importantes sur le rglage de ce PID filtr puisque nous voulons en mme temps matriser les ples et ne pas avoir de zros. Etudions maintenant les conditions d'existences du rglage.

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Conditions d'existence du rglage. Pour un processus stable nous aurons toujours a1 et a2 positifs, le gain b0 l'tant aussi nous constatons au regard des quations (4.8) et (4.9) que seules les actions intgrales et drives peuvent tre ngatives, ce qui n'a pas grand sens physique dans un contexte de rgulation continu. 1 1 Notons: X = 0 . 0 , Ti 0 a1 c'est dire 0 . 0 2. a 1 2X (4.12) Considrant cette condition satisfaite, la positivit de Ti et Td s'exprime par: 1 a2 1 a1 et 0 0. 2. 0 . 0 Ti 2. 0 . 0 La rsolution de ces deux inquations par le changement de variable X = 0 . 0 aboutit la rsolution d'une inquation du second degr: 4. a 2 . X 2 2. a1. X + 1 0 donnant les rsultats
2 2 a 1 a1 a 1 + a1 4. a 2 4. a 2 et X 4. a 2 4. a 2 Il est ncessaire pour qu'un rglage existe que le discriminant soit positif. Si l'on formule cette condition avec la pulsation propre du processus p et son coefficient d'amortissement p nous

suivants:

2. p 1 2 trouvons: 2 0 p 2 . Il est donc indispensable que le processus ne soit pas p p trop oscillatoire pour appliquer cette mthode de rglage. Les conditions sont rsumes dans le tableau suivant: Tableau 4-1 Conditions d'existence d'actions positives pour un rgulateur PID filtr
1 0 . 0 2. a 1
2 a1 a1 4. a 2 0 . 0 4. a 2 2 a1 + a1 4. a 2 0 . 0 4. a 2

4.3.

Variante pour un processus ayant un zro.

Si le processus possde un zro nous pouvons le mettre sous la forme: b 0 + b1. p P ( p) = . 1 + a 1. p + a 2 . p 2 En procdant comme prcdemment, c'est dire en simplifiant le dnominateur du processus par K p (. b 0 + b1. p ) le numrateur du correcteur, le produit K( p). P( p) = et le transfert en boucle Td Ti . p.1 + . p N ferm aura l'expression suivante: b b 1+ 1 .p 1+ 1 .p b0 b0 ( p ) = = 2 Ti + K p . b1 2.0 . p p Ti . Td + +1 . p + 1 . p2 + 2 0 b0 . K p . N 0 b0 . K p Obtenir ce rglage revient rsoudre les quatre quations suivantes : T 1 a1 = Ti + d a 2 = Ti . Td .1 + (Simplification du dnominateur du processus) N N

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39 Ti . Td 1 = 2 b 0 . K p . N 0 Ti + K p . b1 b0 . K p = 2. 0 0 (Dfinition des ples en boucle ferme).

La rsolution de ces quatre quations donne : (4.13) (4.14) b0 a b0 Ti = a1 Td = 2 2 2 Ti 2. b 0 . 0 . 0 b1. 0 2. b 0 . 0 . 0 b1. 0 (4.15) (4.16) b1.2 Ti .0 0 . Td N = 2.0 .0 . Td Kp = b0 2.b 0 .0 b1.0
4.4. Comportement en quatrime ordre.

Si aucune simplification ples zros n'est faite nous sommes dans le cas gnral et aurons une fonction de transfert en boucle ferme du quatrime ordre dont nous pourrons fixer les ples par l'intermdiaire des quatre paramtres de rglage du correcteur. Afin de simplifier la formulation algbrique de la solution nous allons formuler le correcteur sous la forme suivante: Kp T 1 + K p .1 + d . p + K p . Td .1 + . p2 N Ti U( p) R ( p) N. Ti r r . p + r2 . p 2 = avec: = = 0+ 1 2 Td 2 S( p) ( p) p s . p + 2 p + .p N (4.17) Kp r0 = Ti (4.18) T r1 = K p . 1 + d N. Ti (4.19) 1 r2 = K p . Td . 1 + N (4.20) T s2 = d N

Pour un objectif de commande nous exprimerons, les paramtres du correcteur r0, r1, r2, et s2 en fonction des coefficients du dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. Ensuite les actions Kp, Ti, Td et N seront exprims en fonction des coefficients r0, r1, r2, et s2. Ces relations sont obtenues en rsolvant le systme d'quations (4.21) (4.24) soient: (4.21)
K p = r1 r0 . s2

(4.22) Kp Ti = r0

(4.23) N r Td = 2 . Kp N + 1

(4.24) T N= d s2

Les contraintes sur l'asservissement conduisent souvent un rgulateur K( p ) =

R ( p) ralisable S( p ) mais amenant, pour la structure particulire de PID, des actions ngatives. Dans ce cas si vous n'avez votre disposition que les rglages Kp, Ti, Td et N il faudra recommencer la synthse du correcteur. Par contre si vous avez la libert de la ralisation de K(p) le rglage sera possible. Pour dterminer les paramtres du correcteur tablissons tout d'abord le transfert en boucle r r . p + r2 . p 2 b0 ouverte, soit : L yy = 0 + 1 . 2 1 + a1 . p + a 2 . p 2 p + s2 . p

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40 La fonction de transfert en boucle ferme vaudra : r r 1 + 1 . p + 2 . p2 r0 r0 ( p) = 1 + b 0 . r1 a + b .r + s a + a .s a .s . p + 1 0 2 2 . p2 + 2 1 2 . p3 + 2 2 . p4 1+ b 0 . r0 b 0 . r0 b 0 . r0 b 0 . r0 r r 1 + 1 . p + 2 . p2 r0 r0


1 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3 + p4 . p 4

que l'on mettra sous la forme: ( p) =

Dfinir le comportement en asservissement c'est dterminer les quatre ples de (p). Nous pouvons dans notre choix en dfinir deux qui seront les ples dominants, fixant la rponse en asservissement, les deux autres pouvant compenser partiellement les zros du numrateur ou avoir une dynamique rduite. Ce choix tant fait les coefficients p1 , p2 ,p3 ,p4 ,sont dfinis, il faut alors rsoudre les quatre a + b .r + s a + a .s 1 + b 0 . r1 a .s p2 = 1 0 2 2 p3 = 2 1 2 p4 = 2 2 quations : p1 = b 0 . r0 b 0 . r0 b 0 . r0 b 0 . r0 La rsolution de celles ci donne :
s2 = a 2 . p4 a 2 . p 3 a1 . p 4

a .s r0 = 2 2 b0 .p 4

Tableau 4-2 a .s . p a . p s . p r2 = 2 2 2 1 4 2 4 b0 . p4

a .s . p p r1 = 2 2 1 4 b0 . p4

En utilisant les relations (4.21) (4.24) nous pouvons dterminer les actions du correcteur PID filtr.

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41
5. Mthode de NASLIN. 5.1. Principe de la mthode.

Cette mthode est base sur la matrise de l'amortissement de la rponse indicielle d'une fonction de transfert. Cet amortissement est li aux points de cassures de la reprsentation asymptotique dans le diagramme de Bode soit : ( p) = b0 a 0 + a1. p + a 2 . p + a 3 . p 3 +... + a na . p na
2

avec a i 0

Dont la reprsentation asymptotique dans le plan de Bode est

Figure 5-1 Soient 1, 2,3,.., ,na, les pulsations de cassure de la reprsentation asymptotique du gain dans le plan de Bode. Naslin prconise que les rapports 1 , 2 , 3 ,....., na soient gaux 0 1 2 na 1 entre eux et gal un coefficient , dont la valeur dtermine le dpassement de la rponse indicielle. Naslin a tabli exprimentalement que ce coefficient est de l'ordre de deux. Pour ne pas avoir trop de dpassement il doit tre dans l'intervalle: 1, 8 2, 4 . Afin d'tablir la reprsentation asymptotique de (p) il faut calculer ses ples, pour viter ce calcul, nous allons approximer ce diagramme uniquement partir des coefficients du dnominateur. 1 Pour chaque valeur ai une asymptote croise l'asymptote horizontale au point i = avec ai une pente -20.i dB par dcade. Illustrons cette mthode l'aide de l'exemple suivant: 1 1 = Soit ( p) = 3 (1 + 50. p)(1 + 30. p)(1 + 20. p) 30000. p + 3100. p2 + 100. p + 1 En utilisant cette approximation la reprsentation asymptotique dans le plan de Bode sera dfinie par trois droites:
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1 i

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42
1 = 0. 01 rd/s 100 1 D2 de pente -40 dB /dcade coupant l'axe 0 dB en = 0. 018 rd/s 3100 1 = 0. 032 rd/s D3 de pente -60 dB /dcade coupant l'axe 0 dB en 3 30000 Nous pouvons constater figure 5.2 que cette reprsentation est significative.

D1 de pente -20 dB /dcade coupant l'axe 0 dB en

D2 Gain (dB) 0 D1 0.01

D3 0.018 0.032

-20

-40

-60

-80 Pulsation (rd/s) -100 10 -3 10 -2 10 -1 10 0

Figure 5-2 Considrant cette approximation comme valide nous allons maintenant exprimer le rapport entre deux pulsations de cassure successives. Soient trois termes du polynme du dnominateur: a m 1 . p m 1 + a m . p m + a m + 1 . p m + 1 nous allons reprsenter les trois asymptotes que nous noterons: 1 m 1 Dm-1, asymptote -20(m-1).dB /dcade coupant l'axe 0 dB en a m 1 Dm, asymptote -20.m.dB /dcade coupant l'axe 0 dB en m 1 am 1 a m +1

Dm+1, asymptote -20(m+-1).dB /dcade coupant l'axe 0 dB en m +1

Figure 5-3

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43 En calculant l'intersection entre les asymptotes on obtient la relation suivante: a m 1 m 1 a m 1 . m pour la premire intersection, m 1 = a m . m 1 soit m 1 = a m a la seconde donnant m = m partir de ces deux galit nous pouvons exprimer le rapport a m 1
a2 m m = = de ces deux pulsations soit m 1 a m 1 . a m + 1

(5.1)

L'ide directrice de Naslin est de maintenir le rapport entre ces pulsations constant pour toutes les asymptotes. Il a montr l'aide d'essais en simulation que le dpassement D, de la rponse indicielle; exprim en pour cent, est li au coefficient par la relation empirique:
log( D %) = 4 , 8 2.

(5.2)

A titre illustratif nous allons montrer que pour un second ordre l'approximation de Naslin est exacte. 1 1 Soit ( p ) = 2 = 2. p . p (1 + T1 . p)(1 + T2 . p) p + + 1 p 2
p

Sa reprsentation asymptotique exacte est la suivante:


BODE Gain dB
0 dB

1 T1

1
T1. T2

1 T2
log( )

Figure 5-4 4. 2 p 2 Calculons le coefficient de Naslin soit ici: = 2 . 2 p = 4. p p

ce qui amne pour =2, p =

2 = 0, 707 2

Pour une transmittance d'ordre quelconque ( p) = le critre de Naslin s'exprime par les relations: (5.3) 2 2 a1 a2 a2 3

b0 a 0 + a1. p + a 2 . p + a 3 . p 3 +... + a na . p na
2

1 = a0.a2

2 =

a1 . a 3

3 =

a2 .a4

........... na 1 =

a2 na 1 a na 2 . a na

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44 L'ordre de la fonction de transfert tant na nous aurons (na-1) quations pour dterminer le correcteur. Les coefficients ai contiennent les paramtres du modle du processus ainsi que les grandeurs d'action du correcteur.
5.2. Rglage d'un second ordre par PI.

Pour dfinir les actions proportionnelle et intgrale il faut deux quations, la fonction de transfert en boucle ferme doit donc tre du troisime ordre. Le rgulateur tant du premier ordre le modle de comportement du processus devra tre du second ordre. 1 + Ti . p b0 b0 Soit P ( p) = = et K( p) = K p . 2 2 2. .p Ti . p 1 + a1 . p + a 2 . p p p + +1 p 2 p La fonction de transfert en asservissement est alors: K p . b 0 . (1 + Ti . p) ( p) = K p . b 0 + Ti . K p . b 0 + 1 . p + a 1 . Ti . p 2 + a 2 . Ti . p 3

(5.4)
2 a1

Les deux coefficients de Naslin valent: =

Ti . K p . b 0 + 1 K p . b 0 . a1

)2

et =

a 2 . Kp . b0 + 1

En rsolvant ces deux quations les rglages du PI sont: (5.5) (5.6)


Kp =
2 a1 . a 2

3 a1 Si nous formulons ces relations par rapport la pulsation propre du processus p et son coefficient d'amortissement p il vient: (5.7) (5.8)

. a 2 . b 0

Ti =

2 2 . a 2 . a1 . a 2

Kp =

4. 2 p . b 0

Ti =

2 . 4. 2 p 8. p . 3 p

pour =2 le rglage est possible si p>0,7, il faut donc que le processus ne soit pas trop oscillatoire. Pour juger de l'intrt de cette approche nous allons, pour les rglages calculs, voir quel est l'influence de dans le plan des ples. En exprimant pour =2 les expressions (5.7) et (5.8) dans la fonction en boucle ferme (5.4), le dnominateur de celle ci vaut: 2 2 1 1+ . p + 2 2 . p 2 + 3 3 . p 3 qui se factorise par : p .p p .p p .p
p p p2 1 + + . 1+ 2 2 . . p .p p p p p Il est alors ais de calculer les trois ples soient: 1 + j 3 1 j 3 p1 = p . p p2 = p . p . p3 = p . p . 2 2 Reprsentons les dans le plan des ples en les mettant sous la forme r+/- j.c nous constatons que c le rapport = 3 est indpendant de la pulsation du processus p et de son coefficient r
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45 d'amortissement p. La reprsentation des deux ples complexes se dplacent donc sur deux droites conformment la figure 5-5.
Im

( p + (r + j. c))( p+ (r jc)) = p2 + 2. r. p + r 2 + c2

2 2 0 = r + c 2 2 r = 0 . 0 = p + 2. 0. 0. p + 0 2 c = 0. 1 0
c r 1 2 0
0

Re
r

Figure 5-5
1 2 c 0 = 3 ce qui Le coefficient d'amortissement li cette paire de ple est dfini par = 0 r donne o=0,5. 5.3. Rglage d'un troisime ordre par PID.

Appliquons la mthode de Naslin un PID pour dterminer les trois paramtres de ce rgulateur il faut un processus du troisime ordre soit: b0 pour le modle du processus et P( p) = 1 + a1 . p + a 2 . p 2 + a 3 . p 3 Kp + K p . p + K p . Td . p 2 Ti 1 K( p) = K p . 1 + + Td . p = p Ti . p La fonction de transfert en boucle ferme alors l'expression suivante:
( p) = b 0 . K p + b 0 . K p . p + b 0 . K p . Td . p 2 b0. Kp + b 0 . K p + 1 . p + b 0 . K p . Td + a 1 . p 2 + a 2 . p 3 + a 3 . p 4

Ti Les trois galits de Naslin conduisent rsoudre les quations suivantes: . b 0 . K p . b 0 . K p . Td + a 1 2 b0. Kp + 1 = Ti

( b 0 . K p . Td + a 1 ) 2 = . a 2 . ( b 0 . K p + 1) a2 2 = . a 3 . ( b 0 . K p . Td + a 1 )
1 Kp = 3 2 . a 3 . b0 b0 a3 2
Ti =

La rsolution de ces quations donne pour le rglage de ce PID les actions: (5.9) (5.10) (5.11)
3 2 3.a 3. a 3 2 .a 3

a4 2
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Td =

2 . a 3 . . a 1 . a 3 a 2 2
3 3.a 2 3 a2

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5.4. Rglage d'un troisime ordre par PID filtr.

Ce correcteur possdant trois paramtres il faut pour les dterminer un processus modlis par un troisime ordre. Considrons le modle nominal du processus de la forme: b0 (5.12) P( p) = 1 + a1 . p + a 2 . p 2 + a 3 . p 3 et un rgulateur PID filtr de transmittance Kp T 1 + K p . 1 + d . p + K p . Td . 1 + . p 2 N. Ti N T Td . p 1 = i K( p ) = K p . 1 + + T T .p Ti . p 1+ d p + d .p2 N N 2 r r . p + r2 . p K( p) = 0+ 1 p + s2 . p 2 (5.13) (5.14) (5.15) (5.16) Kp 1 T T s2 = d r2 = K p . Td . 1 + avec r0 = r1 = K p . 1 + d N Ti N N. Ti La fonction de transfert en boucle ferme la forme suivante: b 0 .( r0 + r1 . p + r2 . p 2 ) ( p) = p0 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3 + p4 . p 4 + p5 . p 5 avec
p0 = b 0 . r0 p3 = a 2 + a1. s2 p1 = b 0 . r1 + 1 p4 = a 3 + a 2 . s2 p2 = b 0 . r2 + a1. s2 p5 = a 3 . s2

Ce polynme permet d'aprs la mthode de Naslin d'crire quatre quations =


2 p1

p 0 .p 2
2 p3

( b 0 . r1 + 1) 2 = ( b 0 . r0 )( b 0 . r2 + a 1 . s2 ) (a 2 + a 1 . s2 ) 2 = ( b 0 . r2 + a 1 . s2 )(a 3 + a 2 . s2 )

2 p2

p1 .p 3
2 p4

( b 0 . r2 + a 1 . s 2 ) 2 = ( b 0 . r1 + 1)(a 2 + a 1 . s2 ) (a 3 + a 2 . s 2 ) 2 = (a 2 + a 1 . s 2 )(a 3 . s 2 )

p 2 .p 4

p 3 .p 5

La rsolution de ces quatre quations a donn pour =2: (5.17) (5.18)


s2 = a3 a2 2 + 2.a1.a 3

(a 2 + a 1 . s 2 ) 4 r0 = 3 64. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )
(5.19)

2 2 2 2 2 3 3 a 3 8. a 2 3 + 3. a 1 . a 2 . s 2 16. a 2 . a 3 . s 2 + 3. a 1 . a 2 . s 2 8. a 2 . s 2 + a 1 . s 2 r1 = 2 2 8. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )

(5.20) r2 = a2 2
2 2 2. a 1 . a 3 2. a 3 . s 2 + a 1 . s 2 2. a 2 . s 2 2 . 2. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )

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47 Pour obtenir les actions du correcteur les relations (5.13) (5.16) donnent : (5.21) (5.22) (5.23) (5.24) Kp T r N Td = 2 K p = r1 r0 .s 2 Ti = N= d s2 Kp N +1 r0
6. Approximation de Ziegler et Nichols.

Cette mthode est reprsentative d'une des nombreuses approches de rglage empirique (Broda, Quentin, Davoust ....) qui ont eu leurs heures de gloire une poque ou les moyens de calcul numriques taient limits. Nous prsenterons cependant la mthode de Ziegler et Nichols, car elle permet un rglage rapide d'un PID sans avoir raliser une identification paramtrique du processus.
6.1. Caractrisation du processus.

Lorsqu'il est possible de mettre le processus en boucle ouverte et que celui ci possde une rponse indicielle apriodique, conformment la figure 6.1, on dfini un modle frustre possdant deux paramtres, une constante d'intgration et un retard pur. Y ( p ) b 0 r .p = (6.1) .e U( p) p
Y(t)
Rponse indicielle en boucle ouverte

Modle du processus
Y( p )
U( p )
=

b0
p

. e .p

intgrateur de pente bo temps

r
Figure 6-1 Il est donc ais partir de la rponse indicielle de mesurer la pente bo de l'intgrateur ainsi que retard pur r Lorsqu'il n'est pas possible de procder un essais en boucle ouverte du processus, on tudie son comportement en boucle ferme avec un correcteur proportionnel de gain Kp. Exprimentalement on augmente la valeur de Kp jusqu' ce qu'apparaisse des oscillations entretenues, ne faisant pas saturer la grandeur de commande, en effet dans ce cas nous serions en rgime non linaire et la mthodologie ne pourrait plus s'appliquer. Une fois obtenue ces oscillations on en mesure la priode To, et la valeur du gain Kpo, ces seules mesures permettront de trouver un rglage empirique du correcteur.

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6.2. Dtermination du rgulateur.

En utilisant un simulateur analogique Ziegler, et Nichols ont, pour divers types de processus, dtermin les rglages des rgulateurs P, PI, PID. Les rsultats qu'ils ont obtenus sont rsums dans le tableau ci aprs. b Essais de pompage Type de rgulateur Essais indiciel 0 . e r .p mesures de Kpo et To p 1 Kp Kp = K p = 0, 5. K p 0 b .
0 r

1 K p . 1 + Ti . p 1 K p . 1 + + Td . p Ti . p

0, 9 Kp = b0 . r Ti = 3, 3. r 1, 2 Kp = b0 . r

K p = 0, 45. K p 0 Ti = 0, 83. T0

K p = 0, 6. K p 0 Ti = 0, 5. T0 Td = 0, 125. T0

Ti = 2. r Td = 0, 5. r Tableau 6-1

7. Conclusion sur la commande par PID. 7.1. Rsum sur les mthodes de rglage.

Dans les mthodes prsentes, nous avons mis l'accent sur une approche algbrique qui, partir de la connaissance du modle du processus et de la traduction du cahier des charges en terme de ples fixer en boucle ferme, permet le calcul des actions. Cette synthse devant tre valide l'aune de critres de robustesse et d'essais en simulation. Cette vrification posteriori du calcul du correcteur est trs importante et doit tre faite quel que soit le principe de rglage choisi. L'ensemble des calculs des actions des rgulateurs PI, PID, PID filtr est rassembl dans les tableaux 7.1 et 7.2
7.2. Rglages pour un processus retard

La rgulation PI PID n'est pas adapte aux systmes possdant un retard pur important. Il est possible cependant de rgler ce type de correcteur lorsque le retard n'excde pas 40% de la constante de temps principale. Il existe des rgulateurs continus ddis aux systmes retards tel le rgulateur de Smith, cependant il est prfrable de faire la synthse d'un correcteur discret prenant en compte dans sa synthse le retard. Dans le cas d'un faible retard il est possible d'approximer celui ci par des fonctions de Pad, nous donnons titre illustratif les approximations au premier et second ordre. (7.1) (7.2) 2 2 p 1 p + 1 p 2 12 2 e . . p e . . p ou 2 2 1+ p + p + p 1 2 2 12

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49 CORRECTEUR PI
1 K p . 1 + T .p i

PROCESSUS

COMPORTEMENT 1 1 + T0 .p (1 + Ti . p ) 1+ 2. 0 . p p 2 + 2 0
0

ACTIONS
Kp = a1 b 0 . T0 Ti = a1 Kp = 2 0 . Ti . a1 b0

b0 1 + a 1.p

( p) =

Ti =

2. 0 . 0 . a1 1 2 0 . a1

PID
1 K p . 1 + T .p + Td .p i b0 1 + a1.p + a 2 .p 2

1 1 + T0 .p
1 + Ti .p + Ti .Td .p 2 1 + p1.p + p2 .p 2 + p3 .p3

a Ti = a1 Td = 2 Ti

Kp =

PID filtr 1 T . p d K p .1 + + Ti .p 1 + Td .p N
b0 1 + a1.p + a 2 .p 2 1+

1 2.0 .p p 2 + 2 0 0

r r 1 + 1 .p + 2 .p 2 r0 r0 2 1 + p1.p + p2 .p + p3 .p3 + p4 .p 4

a .p p K p = 2 1- 3 Ti = a2 b 0 . p3 p a1 Td = 2 K p .b 0 Ti 1 1 a Ti = a1 Td = 2 2. 0 . 0 Ti 2. 0 . 0 T . Kp = i 0 N = 2. 0 . 0 . Td 2.0 .b0 a .s a 2 . p4 r0 = 2 2 s2 = a 2 . p 3 a1 . p 4 b0 .p 4 a .s . p a . p s . p a .s . p p r2 = 2 2 2 1 4 2 4 r1 = 2 2 1 4 b0 . p4 b0 . p4 Kp T r N K p = r1 r0 . s2 Ti = Td = 2 . N= d s2 r0 Kp N + 1

Ti b 0 . T0 K p . b 0 . p3

Tableau 7-1.

Rglages des actions des correcteurs PI, PID, PID filtr en fixant le ou les ples en boucle ferme.

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50

CORRECTEUR PI
1 K p . 1 + T .p i

PROCESSUS

COMPORTEMENT

ACTIONS
2 2 . a 2 . a1 . a 2 3 a1

(1 + Ti .p )
b0 1 + a1.p + a 2 .p 2 1 + p1.p + p 2 .p 2 + p3.p3 Kp =

2 a1 . a 2

. a 2 . b 0

Ti =

)
)

PID
1 K p . 1 + T .p + Td .p i
b0 1 + a1.p + a 2 .p 2 + a 3.p3

2 Ti 1 + p + Td .p 1 + p 1 .p + p 2 .p 2 + p3.p3 + p 4 .p 4

3 2 3.a 3. a 3 2 .a 3 1 Kp = 3 2 Ti = . a 3 . b0 b0 a4 2 2 2 . a 3 . . a 1 . a 3 a 2 Td = 3 3.a 2 3 a2

a3 2

PID filtr 1 T . p d K p .1 + + Ti .p 1 + Td .p N s2 =
( p) = b 0 .( r0 + r1 . p + r2 . p ) p0 + p1 . p + p2 . p 2 + p3 . p 3 + p4 . p 4 + p5 . p 5
2

a3 a 2 2 + 2. a1. a 3

(a 2 + a 1 . s2 ) 4 r0 = 3 64. b 0 . (a 3 + a 2 . s 2 )

2 2 2 2 2 3 3 a 3 8. a 2 3 + 3. a 1 . a 2 . s 2 16. a 2 . a 3 . s 2 + 3. a 1 . a 2 . s 2 8. a 2 . s 2 + a 1 . s 2 r1 = 2 2 8. b 0 . ( a 3 + a 2 . s 2 )

b0 1 + a1.p + a 2 .p 2 + a 3.p3

2 2 2 . s 2 2. a 2 . s 2 a 2 2. a 1 . a 3 2. a 3 . s 2 + a 1 r2 = 2 2. b 0 . ( a 3 + a 2 . s 2 )

K p = r1 r0 .s 2

Ti =

Kp

r N Td = 2 Kp N +1 Tableau 7-2.

r0 T N= d s2

Rglages des actions des correcteurs PI, PID, PID filtr par la mthode de NASLIN.

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51

8. Exemples. 8.1. Exemple 1: commande d'un premier ordre par un PI .

Considrons un processus approxim par le modle du premier ordre suivant: Y( p) 0, 5 1 = sa pulsation propre vaut p = = 0, 02. rd / s nous allons opter pour 50 U( p) 1 + 50. p une vlocit trois fois plus rapide en boucle ferme soit 0 = 0, 06. rd / s , la constante de temps 1 = 16, 666. s . du premier ordre sera T0 = 0, 06 En utilisant les relations (2.4) et (2.5) il vient Kp=6 et Ti=50 s.
Robustesse de la commande. Tout d'abord dterminons les diffrentes marges pour la fonction Lyy K p . b0 3 L yy = = 50. p Ti . p marge de module M=1 marge de phase = 90 marge de retard =26 s

Nous allons maintenant calculer les diffrentes fonctions de sensibilits conformment au tableau (4-7) du chapitre "robustesse d'une commande". Les rsultats obtenus sont les suivants Sensibilit de la sortie Sensibilit de la sortie une perturbation sur une perturbation sur la sortie la mesure 16, 66. p 1 S yy = S yb = 1 + 16, 66. p 1 + 16, 66. p M=1 M=1 M=0 dB M=0 dB Les reprsentations frquentielles sont:
Gain (dB)
20 10 0
Syy Suy

sensibilit de la sortie Sensibilit de la une perturbation sur commande un bruit la commande de sortie ou de mesure
S yu = 0, 5. p 0, 06 + 4. p + 50. p 2
S uy = 0, 12 + 12. p + 300. p 2 0, 06 + 4. p + 50. p 2

M=8 M=-18 dB

M=0,16 M=16 dB

Fonctions de sensibilits Syy Syb Syu Suy

-10
Syb

-20 -30 -40


Syu

pulsation(rs/s)
-50

0.2

0.4

0.6

0.8

Figure 8-1 : fonctions de sensibilit.


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52 Si nous analysons l'influences des perturbations sur la sortie Y nous pouvons constater au vu des fonctions de sensibilits correspondantes: Pour Wy la marge de module est excellente (max(Syy)=0dB). Pour Wb il y aura videmment une erreur statique (Syb(0)=0 dB) Pour Wu la fonction de sensibilit Syu est trs faible, son maximum de -18dB, correspond une marge de module M=8. Nous pouvons donc prvoir qu' priori une perturbation sur la commande aura peu d'influence sur la sortie.
Analyse temporelle. Nous allons vrifier ici la rponse en asservissement pour une entre en chelon et ensuite voir quel est l'influence des diverses perturbations sur la sortie.
Sortie Y 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 50 100 150 200 250 300 350 temps 400 Rponse indicielle en asservissement

Commande U 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 0 50

100

150

200

250

300

350

temps

400

Figure 8-2 : Rponse indicielle Nous vrifions bien figure 8.2 la dynamique du premier ordre souhait, la commande tant quant elle satisfaisante. Le rgime d'quilibre en asservissement tant atteint nous perturbons la sortie l'instant t=500s. Nous avons procd trois essais pour lequel nous avons perturb la sortie par un chelon d'amplitude 0,2 par les bruits Wy, Wb et Wu. Une perturbation sur la sortie Wy est rejete comme il est normal avec la mme dynamique qu'en asservissement. Une erreur de mesure Wb de 0,2 amne bien comme prvu une erreur statique de mme valeur. Un bruit sur la mesure Wu trs peu d'influence sur la sortie comme nous l'avions pressenti au vu de la fonction de sensibilit correspondante.

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Figure 8.3 : Influences sur la sortie des perturbations.

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54
8.2. Exemple 2: commande d'un second ordre par un PID filtr.

Soit un processus apriodique du second ordre de la forme : Y( p) B( p ) b0 = = U ( p ) A ( p ) 1 + a1 . p + a 2 . p 2 Y( p) 0.5 0.5 = = Une identification pralable a donn : U( p) (1 + 50. p )(1 + 20. p ) 1 + 70. p + 1000. p 2
Td .p R(p) 1 Nous dsirons faire sa commande avec un PID filtr : = = K p 1 + + S(p) Ti .p 1 + Td .p (p) N En fixant un fonctionnement du second ordre en boucle ferme. Cette contrainte impose la simplification du dnominateur du processus par les zros du correcteur. Nous pouvons oprer cette simplification en toute quitude puisque les ples du modle sont rels. U(p)

Cherchons tout d'abord les contraintes de rglage dues cette approche. En utilisant les relations du tableau 4-1 page 38 on obtient : 1 0 .0 0 .0 0.00714 0 . 0 0. 025 0 . 0 0. 01 2.a1 Nous avons donc deux domaines pour lequel les rglages sont positifs le premier est constitu de lintervalle 0. 00714 0 . 0 0. 01 et le second rpond lingalit 0 . 0 0. 025 Ces conditions correspondent aux intervalles suivants :
Rglages positifs 0,00714 0.01 0.025 Rglages positifs

0 0

Afin dillustrer cette contrainte pour 0 = 0,9 nous avons fait voluer le produit 0 0 entre 0,02 et 0,04 et calcul les actions K p , Ti , Td et N correspondantes.
Kp
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 100 50 0 -50 -100 -150 -200 -250 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0,00714 0.04

Ti

0 0

0 0

0,00714

Aux vues des rsultats ci contre nous obtenons : K p > 0 0 0 > 0, 00714 Td > 0 0, 00714 < 0 0 < 0, 01 ou 0 0 > 0, 025 N > 0 0, 00714 < 0 0 < 0, 01 ou 0 0 > 0, 025
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Ti > 0 0 0 > 0, 00714

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Td
100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0,00714 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0,00714

0 0

0 0

Nous vrifions bien ici les relations du tableau 4-1. 1 = 0. 0316 rad/s La pulsation propre de notre systme est p = 1000 Nous allons choisir le domaine rglable ou la rponse est la plus rapide c'est dire pour 0 . 0 0. 025. Prenons une dynamique en boucle ferme peu prs double de celle en boucle ouverte, avec un dpassement ngligeable, soit: o=0.06 rd/s et =0.9. En utilisant les relations (4.8) (4.11) il vient: Ti=60,74 s Td=7,2 s Kp=4.04 N=0.778

Afin d'apprcier la robustesse de ce rgulateur nous allons tout d'abord calculer les diffrentes marges. Calculons pour cela le transfert en boucle ouverte, qui conformment au paragraphe 4.2 vaut: Kp . b0 2,047 L yy = K( p). P( p) = = 2 T Ti . p. 1 + d . p 562,4143. p + 60,7407. p N La reprsentation dans les plans de Nyquist et Bode permettent dobtenir : Marge de phase =73,5 Marge de module M=0.84 marge de retard =40 s

Nous voyons ici que les marges de phase et de module sont trs bonnes, la marge de retard qui est de l'ordre de grandeur de la plus grande constante de temps du processus laisse augurer d'une bonne stabilit de la marge de phase vis vis d'un retard parasite ou de dispersions sur les constantes de temps du systme. Afin d'apprcier cette rgulation PID filtre, vis vis des perturbations, nous allons tablir les diffrentes fonctions de sensibilits, ainsi que les marges de modules correspondantes. Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie 1 277, 77. p 2 + 30. p = (Voir figure 8-4) 1 + K( p). P ( p ) 277, 77. p 2 + 30. p + 1 nota: Ici T reprsente la fonction de transfert en boucle ferme fixant la dynamique en asservissement. La marge de module vaut M=0,84 soit -M=1,5 dB. S yy = 1 T =

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56 Sensibilit de la sortie une perturbation sur la mesure S yb = T = K( p ). P ( p ) 1 = 1 + K( p ). P ( p ) 277, 77. p 2 + 30. p + 1

Marge de module M=1.soit -M=0 dB. Sensibilit de la sortie une perturbation sur la commande S yu = P. S yy = P( p) 138, 89. p 2 + 15. p = 1 + K( p). P ( p) 2 , 777.105 . p 4 + 4 , 944.104 . p 3 + 3, 377.103 . p 2 + 100. p + 1

Marge de module M=5,18. excellent soit -M=-14 dB. Sensibilit de la commande une perturbation sur la mesure S uy = K. S yy = K( p) 1, 1248.106 . p 4 + 2 , 002.105 . p 3 + 9628, 5. p 2 + 121, 48. p = 1 + K( p). P ( p) 1, 5623.105 . p 4 + 3, 3745.104 . p 3 + 2384 , 6. p 2 + 60, 741. p

Marge de module M=0,15, (-M=16 dB) cette trs mauvaise marge de module laisse prvoir une influence importante de l'erreur de mesure sur la commande.
Gain (dB) 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 pulsation (rd/s) Syu Syb Suy Fonctions de sensibilits Syy, Syb, Syu, Suy Syy

Figure 8-4

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57 Rponse en asservissement. Avec un chelon unitaire appliqu au temps t=10 s nous trouvons dpassement attendu.
Sortie Y 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 00 50 100 150 200 Commande U 250 300 350 400 temps Rponse indicielle

bien la rponse sans

50

100

150 200 Figure 8.5

250

300

350

400 temps

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58 Influence des bruits sur la sortie. Une fois la valeur de consigne atteinte nous avons perturb successivement l'instant t=500 s, la sortie, la mesure, et la commande par un chelon d'amplitude 0,2. Comme l'a laiss prvoir l'analyse des fonctions de sensibilits correspondantes, il y a un bon rejet de la perturbation sur la sortie, une mauvaise mesure amne une erreur statique, et un bruit sur la commande a peu d'influence sur la sortie.
Sortie Y 1.1 1 0.9 0.8 0.7 0.6 400 Sortie Y 1.1 1 0.9 0.8 0.7 0.6 400 Sortie Y 1.1 450 500 550 600 650 700 750 temps 800 450 500 550 600 650 Bruit de mesure Wb 700 750 temps 800 Perturbationsur la sortie Wy

Perturbation sur la commande Wu

0.9

temps 400 450 500 550 600 650 700 750 800

Figure 8-6 Influence d'un bruit de mesure sur la commande.


Commande U 3 2.5 2 1.5 1 0.5 temps 0 400 450 500 550 600 650 700 750 800 Influence d'un bruit de mesure Wb sur la commande U

Figure 8-7 Une erreur permanente de mesure Wb d'amplitude 0,2 amne un cart d'environ du double sur la commande, ceci tant normal puisque la valeur du gain de Suy(0) est suprieure un. Cette fonction de sensibilit n'ayant pas de frquence de rsonance, le transitoire est amorti.
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59
8.3. Exemple 3: commande d'un second ordre par un PI par la mthode de Naslin.

Reprenons le modle de processus de l'exemple 2 soit: Y( p) 0.5 0.5 = = U( p) (1 + 50. p)(1 + 20. p) 1 + 70. p + 1000. p 2 La mthode de Naslin pour dterminer le rglage du correcteur ncessite l'emploi d'un PI; dont la U( p) 1 forme est: = K p . 1 + ( p) Ti . p Conformment la condition d'existence d'une solution dfinie au paragraphe 5.2 (relations (5.7) et (5.8)) nous voyons qu'ici le processus tant apriodique, pour =2, il existera toujours un rglage. Les deux conditions de Naslin sur les trois coefficients du dnominateur du transfert en boucle ferm ont conduit aux rglages (5.5) et (5.6) soient:
Kp =
2 a1 . a 2

. a 2 . b 0

Ti =

2 2 .a 2 . a1 .a 2 3 a1

Nous allons chercher la valeur de donnant un dpassement de 10% et vrifier si les diffrentes marges de robustesses sont correctes. Pour des valeurs de comprises entre 1,8 et 2,8 les diffrentes marges, le dpassement et le temps de rponse 95% sont rsums dans le tableau ci aprs: =1,8 3,4 29,3s 0,59 40,7 20s 0,69 3,35 0,13 50s 29% =2 2,9 33,8s 0,67 48 29s 0,81 3,36 0,18 59s 20% =2,2 2,45 38,1s 0,73 55,8 39s 0,91 3,3 0,24 72s 13% =2,3 2,3 40s 0,75 59 45s 0,94 3,25 0,27 79s 10% =2,4 2,08 42s 0,77 62 52s 0,95 3,2 0,3 88s 7% =2,6 1,76 45s 0,81 67 67s 1 3,08 0,37 110s 3% =2,8 1,5 48s 0,84 72 85s 1 2,95 0,45 142s 0,6%

Kp Ti M Syb M Syu M Suy M temps de rponse Dpassement Syy

Lorsque augmente nous constatons que pour: - La fonction de sensibilit Syy de la sortie une perturbation sur la sortie, les marges s'amliorent continment. - La fonction de sensibilit Syb de la sortie une erreur de mesure, la mage augmente relativement peu. - La fonction de sensibilit Syu de la sortie un bruit sur la commande, la marge diminue trs peu. - la fonction de sensibilit Suy de la commande une perturbation sur la sortie ou un bruit de mesure, la marge s'amliore continment. - le temps de rponse augmente trs nettement conjointement avec une diminution du dpassement, ce qui est logique. Pour =2,3 nous avons un bon compromis dpassement temps de rponse tout en ayant des marges de robustesse satisfaisantes.
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60 Nous rglerons donc le correcteur PI avec Kp=2,3 et Ti=40s. Essais temporels. Nous allons utiliser ce correcteur en envoyant une consigne en chelon unitaire suivi au temps t=400s d'une perturbation sur la sortie d'amplitude 0,2. Soit un processus dont le gain et les constantes de temps diffrent du modle nominal tel que 0,4 . Nous pouvons voir figure 8-8 les carts important entre le modle et P1(p)= (1 + 60. p)(1 + 10. p) son processus.
sortie Y 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 00 Rponses en boucle ouverte

0, 4 ( 1 + 60. p) (1 + 10. p) 0, 5 (1 + 50. p) (1 + 20. p) 50 100 150 200 250 300 temps 350 400

Figure 8-8 Dans un premier temps le rgulateur PI commande un processus dont le modle est celui qui servi au calcul des actions. Ensuite nous utiliserons ce mme correcteur pour le processus P1(p). Nous pouvons constater figure 8.9 que malgr la diffrence de comportement du processus le correcteur calcul donne de trs bons rsultats.
sortie Y 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 sortie Y 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 100 200 300 400 500 600 700 Processus 0, 4 (1 + 60. p) (1 + 10. p) temps 800 100 200 300 400 500 600 700 Processus nominal 0, 5 ( 1 + 50. p ) (1 + 20. p) temps 800 Rponse en asservissement et perturbation t=400s

Figure 8-9

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61

CHAPITRE 4 COMMANDE PAR PID NUMERIQUE


1 Introduction. A l'heure actuelle la plupart des "PID analogiques" sont raliss l'aide de techniques numriques. Nous allons tudier dans ce chapitre comment discrtiser un PI ou un PID et laborer ses rglages. Si vous avez votre disposition un rgulateur PI, PID du commerce, ralis par des techniques numriques, en gnral vous ne connatrez pas la priode d'chantillonnage et la mthode de discrtisation. Vous devrez dans ce cas appliquer pour son rglage ce qui a t vu au chapitre, commande par PID continu, pour rgler ces correcteurs. Par contre, si vous avez opt pour ce type de correcteur pour lequel vous avez la charge de son implmentation dans une unit de calcul, vous avez toute libert, sur le choix de la priode d'chantillonnage et la mthode de discrtisation. C'est dans cette perspective que nous allons tudier la faon de raliser un correcteur PI ou PID numrique ainsi que les moyens de rgler ses actions. Choix de la priode d'chantillonnage. Il dpend de la dynamique du systme, que nous rduirons la connaissance de la constante de temps principale To de l'ensemble processus correcteur en boucle ferme. La priode d'chantillonnage T doit tre infrieure la constante de temps T0 sans pour autant la prendre trop petite. Souvent le concepteur d'une commande tendance choisir une priode d'chantillonnage trs infrieure To, afin d'occulter la ralit discrte de la commande, et avoir une approche continue. Au plan thorique, si il est vrai que le sur chantillonnage fait tendre vers le continu, il peut en tre tout autrement dans la pratique. Il faut savoir que lorsque l'on calcule la transforme en z d'un correcteur en sur chantillonnant celui ci, on aboutit un transfert en z dont les coefficients du numrateur tendent vers zro, alors que ceux du dnominateur sont de l'ordre de l'unit. Ce mauvais conditionnement numrique entrane la plupart du temps une dgradation des rsultats numriques et parfois la divergence de l'algorithme. La quantification numrique due la reprsentation des rels en machine peut altrer la prcision de faon rdhibitoire notamment lorsque pour les formats dit "virgule fixe". Puisque nous sommes dans un contexte de commande en temps discret il faut utiliser les thories adaptes et choisir une priode d'chantillonnage cohrente avec la dynamique de la commande. Si l'on fait cet effort mthodologique, on pourra obtenir des rsultats performants avec une priode d'chantillonnage comprise entre le dixime et la moiti de la constante de temps principale To. En outre ce choix laissera du temps de calcul disponible pour raliser les autres tches de la commande ( visualisation ,gestion des interfaces etc..). Choix de la mthode de discrtisation. Il existe de multiples mthodes pour passer de la transmittance en p du correcteur, sa transmittance en z. Afin de ne pas alourdir la formulation de ces correcteurs nous avons choisi pour discrtiser ceux ci un oprateur de drivation correspondant l'approximation de la drive 1 z 1 par sa pente entre deux chantillons. p (1.1) T Dmarche de travail. Dans le chapitre "commande par PID continu" nous avons prsent, pour le calcul des actions du correcteur, une approche par placement de ples en boucle ferme. Nous allons ici reprendre exactement la mme mthode mais dans un contexte en temps discret.

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62 2 Discrtisation des correcteurs. Avec les trois rgulateurs tudis au chapitre prcdent nous allons calculer leurs quivalents discrets et les quations rcurrentes correspondantes. Nous utiliserons pour cela la relation (1.1) avec les correcteurs PI, PID et PID filtr. Les transferts en z seront mis sous la forme de deux R ( z) polynmes, K( z) = . Les actions Kp, Ti, Td et N seront alors exprim partir de R(z) et de S( z ) S(z). 2.1 Rgulateur PI numrique.
U ( p) 1 1 = K p . + en utilisant la relation ( p) T . p i

Un rgulateur PI a pour transforme de Laplace :

(1.1) on obtient :

T K p . 1+ K p .z 1 Ti r + r1.z 1 U(z) = = 0 . 1 1 ( z ) 1 z 1 z

(2.1)

avec

tableau 2-1 r1 = K p T r0 = K p . 1 + T i
K p = r1

Ce qui donne les rglages:

tableau 2-2
r .T Ti = 1 r0 + r1

Algorithme de commande. Rpter si instant d'chantillonnage alors <acquisition de y(k)> <acquisition de w(k)> ( k ) = w ( k ) y( k ) u ( k ) = r0 . ( k ) + r1. ( k 1) + u( k 1) u ( k 1) u( k ) ( k 1) ( k ) < application de la commande u(k)> jusqu' fin de la commande

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2.2 Rgulateur PID numrique.
U ( p) 1 = K p . + Td .p 1+ ( p ) Ti .p

Soit la transmittance de Laplace d'un PID

Cette structure n'est pas la meilleure cause de la drive qui amplifie le bruit dans les hautes frquences. On prfre un correcteur PID filtr, cependant titre illustratif nous donnons le calcul de la discrtisation de ce PID. 1 z 1 on obtient: Avec p T T T 2 Td 1 K p .Td 2 K p . 1 + + d K p . 1 + .z + T .z T T T r + r1.z 1 + r2 .z 2 U(z) i (2.2) = = 0 (z) 1 z 1 1 z 1
avec Tableau 2-3 2 Td T T r0 = K p . 1 + + d r1 = K p . 1 + T Ti T

r2 =

K p . Td T

Ce qui amne les rglages: K p = ( r1 + 2 r2 ) Tableau 2-4 ( r + 2.r2 ) T Ti = 1 r0 + r1 + r2

Td =

r2 .T r1 + 2 r2

Algorithme de commande. Rpter si instant d'chantillonnage alors <acquisition de y(k)> <acquisition de w(k)> ( k ) = w ( k ) y( k ) u ( k ) = r0 . ( k ) + r1. ( k 1) + r2 . ( k 2) + u( k 1) u ( k 1) u( k ) ( k 2) ( k 1) ( k 1) ( k ) < application de la commande u(k)> jusqu' fin de la commande

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64
2.3 Rgulateur PID filtr numrique. Comme nous l'avons mentionn prcdemment il est prfrable, pour raliser un PID, de prendre Td .p U (p) 1 = Kp. 1+ + la structure suivante: soit en discrtisant par (1.1) Td .p ( p ) Ti .p 1+ N
1 N.Td . 1 z T = K p .1 + + 1 1 ( z ) Ti . 1 z (Td + N.T ) Td .z

U(z)

(2.3)

1 T T 2 K p . 1 + T N.s1 + K p . s1. 1 + T + 2.N 1.z K p .s1.(1 + N ).z U(z) i i = 1 1 + s .z 1 ( z ) 1 z 1 U(z) r0 + r1.z 1 + r2 .z 2 = Ce correcteur a alors pour forme: 1 .1 + s .z 1 ( z ) 1 z 1
avec: tableau 2-5
s1 = Td Td + N. T T r0 = K p . 1 + T N.s1 i r2 = K p .s1.(1 + N )

(2.4)

(2.5)

T r1 = K p . s . 1 + + 2 . N 1 1 T i Ce qui fourni les actions de rglages: tableau 2-6 r .s r r .(2 + s1 ) Kp = 0 1 1 2 (1 + s1 )2 s 2 .r0 s1.r1 + r2 Td = T. 1 K p .(1 + s1 )3

Ti = T. K p .

1 + s1 r0 + r1 + r2

N = Td .

1 + s1 s1. T

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65 Algorithme de commande. Rpter si instant d'chantillonnage alors <acquisition de y(k)> <acquisition de w(k)> ( k ) = w ( k ) y( k ) u (k ) = r0 .(k ) + r1.(k 1) + r2 .(k 2) + (1 s1 ).u (k 1) + s1.u (k 2)
u (k 2) u (k 1) u (k 1) u (k )

(k 2) (k 1) (k 1) (k )
< application de la commande u(k)> jusqu' fin de la commande
3 Commande d'un premier ordre par un PI. La commande d'un premier ordre par un correcteur PI a un comportement en boucle ferme du second ordre. Nous allons comme au chapitre prcdent, examiner deux cas, tout d'abord nous simplifierons le ple du processus et aurons un fonctionnement en asservissement du premier ordre, et ensuite tudierons le cas gnral et placerons les deux ples en boucle ferme. 3.1 Comportement discret du processus. Le calculateur fourni chaque priode d'chantillonnage la valeur numrique de la commande, celle ci traite gnralement par un convertisseur analogique numrique et un actionneur maintient la grandeur de commande ub(t), arrivant sur le processus, constante durant l'intervalle de calcul. A ce schma technologique correspond l'quivalent chantillonn figure 3.1.
u (t) u (t)
*

u b (t)

y (t) G

y (t)

1 e p

T.p

1+ .p
*

P (p )

Figure 3-1 Le calcul de sa fonction de transfert en z sera alors: 1 e T.p B ( z ) G = Z . P * ( p) = P ( z ) = soit en utilisant les rsultats de l'annexe 7.1 ( ) 1 + . p A (z) p
G.(1 ) P(z) = avec = e (z ) Dans ce cours nous mettrons le processus et le correcteur sous les formes: B( z) b . z 1 U( z) r0 + r1. z 1 = 1 1 et P ( z) = K( z) = = A ( z ) 1 + a1 . z ( z) 1 z 1
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66 L'ensemble de la commande correspond alors au schma bloc figure 3.2.


W

+
-

Correcteur

Processus
U

r0 + r1. z 1
1 z
1

b 1 . z 1
1 + a1 . z
1

Figure 3-2
3.2 Comportement en premier ordre. Soit un processus du premier ordre dont son comportement en temps discret est modlis par: b . z 1 P ( z) = 1 1 (3.1) 1 + a1 . z Pour simplifier le ple du processus mettons le correcteur sous la forme: r1 1 r0 . 1 + r .z 0 (3.2) K (z) = 1 z 1
r . b . z 1 La fonction de transfert en boucle ouverte vaut: L yy = K( z). P ( z) = 0 1 1 1 z Ce qui amne un comportement en boucle ferme du premier ordre rgit par: r0 .b1.z 1 K (z).P(z) (z) = = 1 + K (z).P(z) 1 + (r .b 1).z 1 0 1 Choix du comportement en boucle ferme.

(3.3)

Nous allons chercher un quivalent discret un premier ordre continu de la forme

1 . (1 + T0 .p ) Nous choisirons pour discrtiser celui ci une mthode assurant l'exactitude de la rponse indicielle. Le bloqueur d'ordre zro conservant la rponse indicielle il faut donc calculer la transforme suivante:
(1 0 ).z 1 1 Z B 0 (p). = (1 + T0 .p ) 1 0 .z 1

avec 0 = e

T T0

(voir annexe 7.1)

Cette fonction du premier ordre est de la forme (3.3). Fixer le ple en boucle ferme revient crire deux galits qui expriment la mme condition soit :1 0 = r0 . b1 et 0 = 1 r0 .b1 . r1 = a1, nous obtenons pour le Sachant que la condition de simplification est ralise lorsque r0 rgulateur PI discrtis les paramtres suivants: tableau 3.-1 r1 = r0 . a1 1 0 r0 = b1 Les actions Kp et Ti peuvent tre obtenues par les relations du tableau 2-2.

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67
3.3 Comportement en second ordre.
P ( z) = b1. z 1

Reprenons le processus prcdent et le rgulateur PI numrique

r + r1. z 1 K( z) = 0 1 z 1 L yy =

1 + a1. z 1

b1.r0 .z 1 + b1.r1.z 2 1 + (a 1 1).z 1 a 1.z 2 et le comportement en boucle ferme est rgit par un second ordre: b1.r0 .z 1 + b1.r1.z 2 b1. r0 . z 1 + b1. r1. z 2 = (z) = 1 + p1 . z 1 + p2 . z 2 1 + (a1 1 + b1.r0 ).z 1 + (b1.r1 a1 ).z 2

La fonction de transfert en Boucle ouverte vaut:

(3.4)

avec p1 = a1 1 + b1. r0

p2 = b1. r1 a1

Fixer le comportement en boucle ferme par ses ples revient calculer les valeurs de p1 et p2, les coefficients du rgulateur valent alors: tableau 3-2 1 a1 + p1 a + p2 r0 = r1 = 1 b1 b1 Si nous exprimons le dnominateur comme celui d'un second ordre discrtis nous utiliserons pour le calcul de p1 et p2 les relations de l'annexe 7.2. Le calcul de Kp et Ti s'obtenant l'aide des relations du tableau 2-2.
4 Commande d'un second ordre par un PID filtr. Nous envisagerons avec le PID filtr la mme approche que pour le PI. Ici le correcteur est du second ordre et le processus, sera du mme ordre, si l'on veut matriser compltement le fonctionnement en boucle ferme. Dans le cas d'une simplification ples zros le comportement en boucle ferme sera rgit par un second ordre, dans le cas contraire nous aurons un quatrime ordre dont nous fixerons les quatre ples. 4.1 Comportement discret du processus. Comme nous l'avons tudi au paragraphe prcdent, la prsence d'un calculateur associ une interface de commande conduit un comportement en temps discret du processus correspondant au schma figure 4.1
*

ub (t) G y (t)
+1

u (t) u (t)

y ( t)

1 e p

T.p

2 + p

2. p . p
p

P* ( p )

Figure 4-1 La transforme en z du processus vaut:


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1 e T.p B(z) G P * ( p) = P ( z ) = = Z . 2 A(z) p 2 . . p p p + + 1 p 2 p La fonction de transfert en z du processus est un second ordre de la forme: b . z 1 + b 2 . z 2 B( z ) dont les coefficients sont tabuls en annexe 7.2. P( z) = = 1 A ( z ) 1 + a 1 . z 1 + a 2 . z 2 Le schma bloc de l'ensemble processus correcteur est alors le suivant :
Correcteur

Processus

W
+ -

r0 + r1 z 1 + r2 z 2 1 z 1 1 + s z 1 1

U b1 .z

+ b 2 .z

2 2

1 + a1 . z

+ a2 .z

Figure 4-2
4.2 Comportement en second ordre.
b1. z 1 + b 2 . z 2

Avec un modle de comportement du processus P ( z) =

1 + a1. z 1 + a 2 . z 2

et un correcteur PID

r1 1 r2 2 r0 . 1 ..z + .z + r r0 R (z) 0 = filtr mis sous la forme suivante la simplification des deux 1 1 S(z) 1 z .1 + s1.z ples du processus par les deux zros du correcteur donne le transfert en boucle ouverte suivant: r0 .b1.z 1 + r0 .b 2 .z 2 . L yy = 1 + (s1 1).z 1 s1.z 2 Le comportement en boucle ferme sera rgit par un second ordre dont nous fixerons les ples. r0 .b1.z 1 + r0 .b 2 .z 2 r . b . z 1 + r . b . z 2 (4.1) = 0 1 1 0 2 2 (z) = 1 2 1 p . p . z z + + 1 + (s1 1 + r0 .b1 ).z + (r0 .b 2 s1 ).z 1 2 Conditions de simplification des ples du processus: r r a1 = 1 a2 = 2 r0 r0

Conditions sur les ples en boucle ferme: p1 = s1 1 + r0 . b1 p2 = r0 . b 2 s1 La rsolution de ces quatre quations donne: tableau 4-1 r1 = a1. r0 r2 = a 2 . r0 s1 = r0 . b 2 p2 1 + p1 + p2 r0 = b1 + b 2 Si le calcul de Kp, Ti, Td et N est ncessaire vous utiliserez les relations du tableau 2-6.

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4.3 Comportement en quatrime ordre. Avec la mme configuration que prcdemment les transferts du processus et du correcteur sont: B( z) b . z 1 + b . z 2 Modle du processus: P ( z) = = 1 1 2 2 A ( z ) 1 + a1 . z + a 2 . z R (z) r0 + r1.z 1 + r2 .z 2 Correcteur PID filtr = S(z) 1 z 1 .1 + s .z 1 1

La fonction de transfert en boucle ferme est un quatrime ordre dont nous allons fixer les ples.
(z) =

(b1.r0 ).z 1 + (b 2 .r0 + b1.r1 ).z 2 + (b 2 .r1 + b1.r2 ).z 3 + (b 2 .r2 ).z 4
1 + p1 .z 1 + p2 .z 2 + p3 .z 3 + p4 .z 4

(4.2)

Soit P ( z) = 1 + p1 . z 1 + p2 . z 2 + p3 . z 3 + p4 . z 4 polynme dfinissant le dnominateur avec: p1 = a1 + b1. r0 + s1 1 p2 = a 2 a1 + b 2 . r0 + b1. r1 s1 + a1. s1 p3 = b 2 . r1 a 2 + b1. r2 a1. s1 + a 2 . s1 p4 = b 2 . r2 a 2 . s1 Nous allons pour le calcul de ce correcteur avoir une approche polynomiale dont la gnralit dpasse le cadre du rglage d'un correcteur PID filtr. Si le dnominateur est exprim en fonction des polynmes du correcteur et du modle de processus on obtient:

P ( z) = A ( z). S( z) + B( z). R ( z) cette quation polynomiale est dite identit de Bezout. Dans cette quation P ( z) est fixe par les objectifs de la commande, et A(z) et B(z) sont connus par identification du processus. Le calcul de R(z) et S(z) revient la rsolution d'une quation matricielle M. X = P dans laquelle PT = 1 p1 p2 p3 p4 est un vecteur contenant les
paramtres correspondant aux ples dsirs et XT = 1 s1 r0 coefficients du correcteur.
r1 r2 un vecteur contenant les

Dans notre cas le dveloppement de l'identit de Bezout correspond l'quation matricielle suivante:
M X = P

1 (a 1) 1 (a 2 a 1 ) a2 0

0 0 b1 b2 0

1 b1 (a1 1) b 2 (a 2 a1 ) 0 a2 0

0 1 1 0 s1 p1 0 . r0 = p2 b1 r1 p3 b2 p4 r2

(4.3)

Le problme ainsi pos la solution est donne par X = M - 1.P. (4.4) La plupart du temps on rsout numriquement cette quation l'aide de logiciels adapts au traitement matriciel. Ici nous donnons, si l'on prfre travailler avec des expressions algbriques, les rsultats sous forme analytiques.

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70 tableau 4-2 b . b .(a .b a .b + b a .b b .p b .p ) + b 2 .(a + p ) b 3 .p 2 2 2 1 1 1 2 1 2 2 1 1 2 3 1 2 1 4 s1 = 2 b2 a 2 .b1 (b1 + b 2 ). a1.b1.b 2 2 p + a 2 . s1 1 a1 p1 s1 a a 2 + p 2 b 2 .r0 + s1 a 1.s1 r2 = 4 r0 = r1 = 1 b2 b1 b1

Comme prcdemment les rglages, Kp, Ti, Td et N sont donns par les relations du tableau 2-6.
5 Conclusions. Les correcteurs PI et PID filtr ont une structure fixe respectivement du premier et du second ordre. Nous avons, partir de ces deux structures montr comment il tait possible de rgler un processus modlis par un premier ou un second ordre. Pour un fonctionnement en boucle ferme fix par l'utilisateur, on calcule aisment les expressions des polynmes S(z) et R(z) ncessaires l'tablissement de l'quation rcurrente de commande. Le calcul des actions Kp, Ti, Td et N n'est pas indispensable pour faire la synthse du correcteur, leurs calculs dpendront du choix des paramtres de rglages accessibles par l'utilisateur. Il est possible ce niveau de dvoyer le concept de rglage d'un PID et considrer finalement que les actions accessibles au rgleur sont la pulsation propre et le coefficient d'amortissement du systme en boucle ferme. Dans ce cas, partir de la connaissance de o et o, l'unit numrique dtermine R(z) et S(z) l'aide des relations vues dans ce chapitre et calcule ensuite l'quation rcurrente de commande. L'intrt de cette approche est d'offrir au rgleur un moyen de rglage simple prsentant seulement deux actions. Le rglage du coefficient d'amortissement dtermine le dpassement et la pulsation propre fixe le temps de rponse. Il est clair que dans l'approche classique les quatre rglages Kp, Ti, Td et N influent tous sur le temps de rponse et le dpassement. Dans cette synthse en temps discret d'un correcteur PID il est possible que certaines valeurs des rglages Kp, Ti, Td et N soient ngatives, contrairement au cas continu cela n'implique pas que le correcteur soit irralisable, vous pouvez fort bien appliquer la commande. Il est clair cependant que dans ce cas l'quivalence au continu perd quelque peu de sa consistance. Un dernier point qu'il ne faut pas perdre de vu dans une approche en temps discret c'est que, justement le temps est discrtis, et qu'il est inutile de sur chantillonner, vous choisirez donc un pas de calcul le plus grand possible tout en veillant au respect du thorme de Shannon. Un rsum des actions est donn dans le tableau 5-1.

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71 CORRECTEUR PI r0 + r1. z 1 PROCESSUS


b1. z 1

REGLAGES D'UN PI ET D'UN PID filtr NUMERIQUE COMPORTEMENT

ACTIONS

1 z 1 T r0 = K p . 1 + Ti r1 = K p

1 + a1. z 1

(1 0 ). z 1
1 0 . z 1

r0 =

1 0 b1

r1 = r0 . a1

b1. r0 . z 1 + b1. r1. z 2 1 + p1 . z 1 + p2 . z 2 p1 = a1 1 + b1. r0 p2 = b1. r1 a1

r0 =

1 a1 + p1 b1 a + p2 r1 = 1 b1

r0 . b1. z 1 + r0 . b 2 . z 2 r0 + r1. z 1 + r2 . z 2 1 z 1 . 1 + s1 . z 1

PID filtr

b1. z

)(

1 + a1 . z

+ b2 . z

1 + p1 . z 1 + p2 . z 2
p1 = s1 1 + r0 . b1

+ a 2 . z 2

1 + p1 + p2 b1 + b 2 r1 = a1. r0 r2 = a 2 . r0 r0 = s1 = r0 . b 2 p2
(b2 . ( b2 . (a 2 . b1 a1. b1 + b2 a1. b2 b2 . p1 b1. p2 ) + b12 . (a 2 + p3 )) b13. p4 ) 2 2 ( b1 + b 2 ). ( a1. b1. b 2 ( a 2 . b1 ) b 2 )

p2 = r0 . b 2 s1

s1 =

Td Td + N. T

( b1. r0 ). z 1 + ( b2 . r0 + b1. r1). z 2 + ( b2 . r1 + b1. r2 ). z 3 + ( b2 . r2 ). z 4


1 + p1 . z 1 + p2 . z 2 + p3 . z 3 + p4 . z 4
s1 =

T r0 = K p . 1 + N. s1 Ti
T r1 = K p . s1. 1 + + 2. N 1 Ti

p1 = a1 + b1. r0 + s1 1

p2 = a 2 a1 + b 2 . r0 + b1. r1 s1 + a1. s1 p3 = b 2 . r1 a 2 + b1. r2 a1. s1 + a 2 . s1 p4 = b 2 . r2 a 2 . s1

1 a1 p1 s1 p + a 2 . s1 r2 = 4 r0 = b2 b1 a a + p 2 b 2 . r0 + s1 a1. s1 r1 = 1 2 b1

r2 = K p . s1 . (1 + N )

tableau 5-1
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- 72 6 Exemples.

6.1 Exemple1: commande d'un premier ordre par un PI. Nous reprendrons ici le contexte de l'exemple 1 du chapitre commande par PID continu. On dsire commander par un calculateur, dans lequel sera programm un algorithme de PI numrique, un processus continu modlis par un premier ordre de fonction de transfert: Y( p) 0, 5 = . U ( p) 1 + 50. p

Comportement du processus en temps discret. Nous allons tout d'abord calculer le comportement discret du processus vu du calculateur. La prsence d'un convertisseur numrique analogique, maintenant la commande constante entre deux instants d'chantillonnage, conduit un comportement chantillonn du processus prcd par un bloqueur d'ordre zro. La fonction de transfert chantillonn vaudra alors:
1 e T.p 0 , 5 B( z) . = Z En utilisant les rsultats de l'annexe 7.1 on obtient: A ( z) p 1 + 50 . p 0,5. 1 p .z 1 1 0,5 B(z) b1. z 1 1 = Z . . 1 z = = A( z) 1 + a 1 . z 1 p 1 + 50.p 1 p .z 1

T avec p = e 50

b1 = 0,5. 1 p

a 1 = p r + r1. z 1 = 0 ( z) 1 z 1

Correcteur PI numrique. Le paragraphe 2.1 a montr qu'un PI numrique est de la forme: avec
T r0 = K p . 1 + T i et r1 = K p

U ( z)

Choix du comportement en boucle ferme : Nous allons prendre le mme comportement que celui qui a t choisi dans l'exemple 1 du 1 . chapitre commande par PID continu, soit ( p) = 1 + 16, 666. p Calculons sa transformation en z en utilisant un bloqueur d'ordre zro soit: 1 e T.p 1 1 1 1 1 = (1 0 ).z . 1 z . (z) = Z = Z . 1 .z 1 p 1 + 16,666.p p 1 + 16,666.p 0 avec 0 = e

T 16,666

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- 73 Choix de la priode d'chantillonnage. En faisant varier la priode d'chantillonnage, nous allons partir des relations des tableaux (21) et (3-1) calcul les actions Kp et Ti. Afin d'apprcier la robustesse et de faire un choix judicieux du pas de calcul, nous avons dtermin les marges de module, de phase et de retard sur le transfert en boucle ouverte Lyy. T Kp Ti M 0 6 50s 1 90 26s 0,01s 5,99 49,99s 1 90 26s 0,1s 5,97 49,95s 0,99 89,8 26s 1s 2s 5,77 5,54 49,5s 49s 0,97 0,94 88 87 26s 27s tableau 6-1 5s 4,92 47,54s 0,87 82 28s 10s 4,08 45,17s 0,77 77 29,5s 25s 2,39 38,54s 0,61 67 36,7s 50s 1,1 29,1s 0,52 61 54s

Nous vrifions bien (tableau 6-1) que lorsque T 0, on obtient les mmes rsultats qu'en continu (cf exemple 1 chapitre commande par PID continu). A partir de T=2s les rglages Kp et Ti voluent et la robustesse diminue continment. Seule la marge de retard semble s'amliorer, mais il ne faut pas oublier que pour un systme discret cette marge s'apprcie par rapport la priode d'chantillonnage. Il est notable que pour T=50s, soit la constante de temps du processus, les marges de robustesse sont encore satisfaisantes. Nous choisirons une priode de T=10s assurant une marge de retard d'environ trois fois la priode d'chantillonnage. Analyse de la robustesse. Pour T=10s calculons les diverses fonctions de sensibilits qui seront exprimes entre les pulsations 2. . e 0 0 0 0, 314 rd / s 0 et e . T 2 2
FONCTIONS DE SENSIBILITES Syy Syb Syu Suy 20 15 10 2.2 0 -10 -15.5 -20
Syu Suy

Syy

Syb

-30
pulsation (rd/s)

-40

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3 0.314

0.35

Figure 6-1 Calculons partir des maxima des fonctions de sensibilit les diffrentes marges de modules.
1 Sachant que M dB = 20. log10 = 20. log10 (M ) on aura: M = 10 20 . M M dB

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- 74 e .Ces 2 valeurs sont intressantes pour calculer, pour une perturbation permanente l'erreur statique, et pour un bruit sinusodal e l'oscillation rsiduelle sur la sortie ou la commande. 2 Ainsi en utilisant les rsultats de la figure 6.2, nous allons analyser l'influence sur la sortie d'une erreur de mesure. Pour une erreur permanente de 10% sachant que Syb(0)=1, nous auront 10% d'erreur sur la sortie. Mais par contre, si le capteur de mesure possde un bruit sinusodal d'amplitude 10% et de pulsation 0,314 rd/s, la sortie sera affecte d'une erreur de 2,9%.

Nous noterons aussi avec les fonctions de sensibilits, les valeurs des gains 0 et

M dB

S(0) 0 1 0 2

S(0,314) 1,29 0,29 0,064 5,9

Sensibilit Syy de la sortie une 2,2 dB 0,77 perturbation sur la sortie Sensibilit Syb de la sortie une erreur 0 dB 1 de mesure Sensibilit Syu de la sortie un bruit sur -15,5 dB 5,9 la commande Sensibilit Suy de la commande un bruit 15 dB 0,17 sur la sortie ou une erreur sur la mesure Tableau 6-2 Rponse en asservissement. Nous vrifions ici que nous obtenons bien la dynamique du premier constante de temps de 16,66s et cela avec un pas de calcul de 10s.
Sortie Y 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 6 5 4 3 2 1 00 50 100 150 200 250 0 Commande U 100 200 REPONSE INDICIELLE

ordre souhaite avec une

temps 300 400

300

350

temps 400

Figure 6-2

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- 75 6.2 Exemple 2: Commande d'un second ordre par un PID filtr. Nous allons ici reprendre l'exemple 2 du chapitre, "commande par PID continu" en imposant le mme comportement en boucle ferme. La commande se fera l'aide d'une unit de calcul dans laquelle un correcteur PID filtr numrique sera programm. Le modle continu du processus est un second ordre de la forme: Y( p) 0.5 0.5 = = U( p) (1 + 50. p)(1 + 20. p) 1 + 70. p + 1000. p 2

Nous prendrons une priode d'chantillonnage de T=10s qui correspond au tiers de la constante de temps principale ( 50. 20 = 31. 6s). Nous ferons pour le calcul du rgulateur discret, deux dmarches de rglage: - Nous calculerons les actions en faisant un raisonnement en temps discret conformment ce qui a t tudi au paragraphe 3.1. - Ensuite, nous utiliserons les valeurs de rglages obtenues dans l'exemple 2 du chapitre "commande continu par PID" et calculerons le correcteur discret. Comportement discret du processus: On oprera comme dans l'exemple prcdent, et nous utiliserons les rsultats de l'annexe 7.2. 1 e T.p 1 B(z) 0.5 0.5 1 = Z . .1 z = Z. . p A(z) (1 + 50.p)(1 + 20.p) p (1 + 50.p)(1 + 20.p)
1 1.T2 2 .T1 2 2 .T1 1.T2 (1 + 2 ) + 1. 2 .z + 1 + .z T1 T2 T1 T2 B(z) = 0,5. 1 2 A(z) 1 (1 + 2 ).z + 1. 2 .z

avec 1 = e

T T1

=e

10 50

= 0, 8187 et 2 = e

T T2

=e

10 20

= 0, 6065

B( z) 0, 0199. z 1 + 0, 0158. z 2 = A( z ) 1 1, 4253. z 1 + 0, 4966. z 2

Choix du fonctionnement en boucle ferme. Nous prendrons comme dans l'exemple 2 du chapitre "commande par PID continu" un comportement du second ordre de pulsation o=0.06 rd/s et de coefficient d'amortissement o=0,9. 2. 0 . p p 2 + 2 nous calculerons son Pour un dnominateur continu de la forme P ( p) = 1 + 0 quivalent discret P ( z ) = 1 + p1 . z r = 0 . 0 = 0, 06 . 0, 9 = 0, 054
1

+ p2 . z

en utilisant les rsultats de l'annexe 7.2, soit:

p1 = 2.e r.T . cos(T.c ) =-1,1259

2 c = 0 . 1 2 0 = 0, 06. 1 0, 9 = 0, 0262

p2 = e 2.r .T =0,3396

P ( z ) = 1 1, 1259. z 1 + 0 , 3396. z 2

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- 76 Calcul du PID filtr approche en temps discret. Un comportement en boucle ferme du second ordre donne conformment au tableau 4-1 des polynmes R(z) et S(z) dont les coefficients ont pour valeurs:
r0 = 1 + p1 + p2 = 5.993 b1 + b 2 r1 = a1. r0 = -8,542 r2 = a 2 . r0 = 2,976 s1 = r0 . b 2 p2 = -0,245

Le PID filtr numrique aura pour transfert

U(z)

( z )

5,993 8,542.z 1 + 2,976.z 2 1 .1 0,245.z 1 1 z

L'quation rcurrente de commande sera: u ( k ) = 5, 993. ( k ) 8, 542. ( k 1) + 2, 976. ( k 2) + 1, 245. u( k 1) 0, 245. u( k 2) La ralisation numrique de ce correcteur revient excuter 5 produits et 4 sommes plus quelques affectations pour grer les chantillons, nous pouvons ici constater la puissance de la transformation en z pour raliser, un filtre ou une commande. Si vous voulez calculer les rglages de ce correcteur, les relations fournies par les tableaux (4-1) et (2-6) donnent: r .s r r .(2 + s1 ) 1 + s1 Ti = T. K p . = 57,33 = 3,24 Kp = 0 1 1 2 r0 + r1 + r2 (1 + s1 )2 s 2 .r0 s1.r1 + r2 1 + s1 = 8,89 Td = T. 1 N = Td . = 2,74 s1. T K p .(1 + s1 )3 Rglage du correcteur Kp=3,24 Ti=57,33s Td=8,89s N=2,74
Robustesse de ce correcteur. Calculons les fonctions de sensibilit aux perturbations. Nous constatons fig 6.5 une bonne immunit aux bruits de la sortie.
20 17 dB SENSIBILITES Syy Syb Syu Suy Suy

2,2

Syy

-13 -20

-40

Syb

-60 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Syu

0.35

0,314

Figure 6-3

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- 77 Nous avons rsum dans le tableau 6-6 les valeurs caractristiques telles les marges de modules et les gains des fonctions de sensibilit pour les valeurs extrmes de la pulsation.
M dB
M

S(0) 0 1 0 2

S(0,314) 1 0,01 0,001 7

Sensibilit Syy de la sortie une 2,2 dB perturbation sur la sortie Sensibilit Syb de la sortie une erreur 0 dB de mesure Sensibilit Syu de la sortie un bruit sur -13 dB la commande Sensibilit Suy de la commande un bruit 17 dB sur la sortie ou une erreur sur la mesure tableau 6-3

0,77 1 4,46 0,14

Calcul du correcteur en appliquant le rglage continu. Dans le cas continu nous avions trouv (exemple 2 chapitre commande par PID continu) Rglage du correcteur cas continu. Kp=4,04 Ti=60,7s Td=7,2s N=0,778

Vous pouvez vrifier que si la priode d'chantillonnage T tend vers zro on obtient ces rglages. Afin d'apprcier l'influence de la priode d'chantillonnage nous allons calculer le rgulateur discret en prenant les valeurs de Kp, Ti, Td, N calcules en continus. Soit partir des relations du tableau 2-5: Td 7, 2 s1 = = = 0, 4806 Td + N. T 7, 2 + 0, 778.10
10 T r0 = K p . 1 + T N.s1 = 4,04.1 + 60,74 + 0,778x 0,4806 = 6,2158 i

T 10 = 4,04. 0,4806. r1 = K p . s . 1 + + 2 . N 1 + + 1 2 x 0 , 778 1 1 = 9,3229 T 60 , 74 i


r2 = K p .s1.(1 + N ) = 4,04.0,4806.(1 + 0,778) = 3,4525

Le correcteur a alors pour expression:

U(z)

( z )

6,2158 9,3229.z 1 + 3,4525.z 2 1 .1 0,4806.z 1 1 z

et l'quation rcurrente: u ( k ) = 6, 2158. ( k ) 9 , 3229. ( k 1) + 3, 4525. ( k 2 ) + 1, 4806. u ( k 1) 0, 4806. u ( k 2 )

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- 78 Analyse indicielle. L'utilisation des deux rgulateurs sur la rponse indicielle met en vidence l'altration de la rponse, due la priode d'chantillonnage, lorsque l'on applique les rglages obtenus en continu.
REPONSES INDICIELLES POUR DEUX REGLAGES DU PID filtr Sortie Y 1.2 1 0.8 1 0.6 0.4 0.2 0 0 50 Commande U 100 1 Rglage des actions par une approche discrte 2 Rglage des actions par une approche continue temps 150 200 250 300 350 400 2

4 1 2 2 0 0 100 200 300 temps 400

Figure 6-4

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- 79 7 Annexes. Nous allons prsenter ici la discrtisation d'un premier et d'un second ordre prcd par un bloqueur d'ordre zro, dans ce cas il y aura galit entre les rponses indicielles du systme continu et de son quivalent en temps discret. 7.1 Reprsentation discrte d'un premier ordre.

1 e T.p G.e T.p G G F(z)= Z = Z . Z p.(1 + .p ) (1 + .p ) p p.(1 + .p ) En vertu de la proprit de dcalage temporel il vient: z 1 G G F(z)= Z .1 z 1 =Z . p.(1 + .p ) z p.(1 + .p )

G 1 . Soit F(z)= Z 1 z 1 p. + p a.T z. 1 e a A partir des tables nous savons que Z il vient: = a . T p.(p + a ) (z 1). z e T T z.1 e 1 e z 1 F(z) = G. F(z)= G. . T T z (z 1). z e z e

G.(1 ) F(z) = avec = e (z )

(7.1)

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- 80 7.2 Reprsentation discrte d'un second ordre.

. p T 1 e 1 1 = Z F(z)= Z . 1 z 1 . 2 p 2 2. 0 .p p p 2. 0 .p + + 1 p. + + 1 0 2 2 0 0 0

(7.2)

Le calcul de la transforme en z de (7.2) peut se faire, soit par la mthode des rsidus, soit par dcomposition en lments simples. Ce calcul amne une transmittance de la forme:
F( z ) = c1. z 1 + c 2 . z 2

1 + d1. z 1 + d 2 . z 2

(7.3)

Si nous optons pour la mthode des rsidus, le calcul des coefficients c1, c2, d1, d2 peut s'obtenir en utilisant la relation : (z) =

poles de F(p)

F(p) rsidus 1 T . p 1 z e

(7.4)

Dans la rsolution de cette transforme en z il faut distinguer les cas o les ples sont complexes du cas o ils sont rels.
7.2.1 Cas de ples complexes. Dans ce cas nous reprsenterons le second ordre sous la forme suivante : 2 0 1 = 2 p 2 2 0 p p 2 + 2 0 0 p + 0 + +1 2 0 0 Nous pouvons mettre ici les ples de la fonction de transfert forme : p1 = r j c p 2 = r + j c . La transmittance du second ordre peut alors se formuler sous la forme suivante : 2 2 0 0 = (p + (r + j c ) (p + (r j c ))) 2 2 2 p + 2 r p + r + c Par identification des relations (7.5)et (7.6) les parties relles et complexes valent :

(7.5)

sous

la

(7.6)

r = 0 0

c = 0 1 2 . 0

(7.7)

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- 81 La rsolution de lquation (7.2) aboutit aux rsultats suivants : r c1 = 1 e r T cos(T.c ) + sin (T.c ) c r c 2 = e r T sin (T.c ) cos(T.c ) + e 2 r T c d1 = 2 e r T cos(T c ) d 2 = e 2 r T
7.2.2 Cas de ples doubles.
1

(7.8)

(7.9)

(7.10) (7.11)

Nous pouvons mettre la fonction de transfert sous la forme :

(1 + T1.p )2

T12 2 1 p2 + p + 2 T1 T1

Sachant quici la partie imaginaire du ple est nulle (c=0) en identifiant (7.6) nous 1 avons : r = T1 Les relations (7.8) (7.11) deviennent : c1 = 1 e r T (1 + r T ) c 2 = e r T (r T 1) + e 2 r T d1 = 2 e r T d 2 = e 2 r T (7.12) (7.13) (7.14) (7.15)

7.2.3 Cas de ples rels. Dans ce cas il est plus simple de reprsenter la fonction de transfert en faisant apparatre deux constantes de temps. 1 (7.16) (1 + T1 p )(1 + T2 p ) En identifiant la forme (7.16) celle faisant apparatre une pulsation propre et un coefficient damortissement (relation (7.5) ) nous trouvons : 1 T +T 0 = 0 = 1 2 (7.17) T1 T2 2 T1 T2

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- 82 1 = e

En posant : aprs

T T1

2 = e

T T2

, la rsolution de lquation (7.2) donne les rsultats ci-

.T .T c1 = 1 + 2 1 1 2 ( 1 + 2 ) T1 T2 . T 2 . T1 c2 = 1 2 + 1. 2 T1 T2 d1 = (1 + 2 )

(7.18)

(7.19) (7.20) (7.21)

d 2 = 1 2 Lensemble des rsultats est donn dans le tableau ci dessous: Cas apriodique >=1
1 F(p) = (1 + T1.p )( . 1 + T2 .p )

Cas ple double 1 F(p) = (1 + T1.p )2 r= 1 T1

1 = e

T T1

2 = e

T T2

Cas quelconque 1 F( p ) = 2 p 2. 0 . p + +1 2 0
0

r = 0 . 0 c = 0 . 1 2 0
1 e r.T . (1 + r.T ) e r.T . ( r.T 1) + e2.r.T

c1 c2 d1 d2

.T .T 1 + 2 1 1 2 (1 + 2 ) T1 T2

1. T2 2 . T1 + 1 . 2 T1 T2 (1 + 2 ) 1. 2

r 1 e r.T . cos(T.c ) + . sin (T.c ) c


r e r.T . . sin (T.c ) cos(T.c ) + e 2.r.T c

2.e r.T e 2.r .T Tableau 7-1

2.e r.T . cos(T.c ) e 2.r .T

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83

CHAPITRE 5. COMMANDE DES SYSTEMES MONOVARIABLES.


1. GENERALITES SUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR. 1.1. Mthodologie. Dans ce chapitre nous restreindrons notre tude aux processus pouvant tre considrs comme linaires et stationnaires autour d'un point de fonctionnement. Une des premires proccupations de l'ingnieur, confront un problme de commande, est d'tablir un modle de l'volution dynamique du processus tudi. Pour cela deux grandes classes de mthodes s'offre lui de manire non exclusive. 1.1.1. Approche intrinsque Ici l'analyse phnomnologique du systme, men conjointement avec l'utilisation des lois de la physique rgissant les phnomnes mis en uvre, assure l'tablissement d'un modle que l'on a coutume d'appeler de connaissance. Cette dmarche proche de celle d'un physicien est parfois laborieuse et conduit souvent des modles complexes, difficiles d'exploitation pour la commande de processus. Cette approche cependant permet de dgager les aspects fonctionnels d'un processus et de guider une stratgie gnrale de contrle. 1.1.2. Approche extrinsque Ici le processus n'est tudi que par son comportement externe dont l'image est constitue de la mesure de ses entres-sorties. On choisi alors un modle mathmatique ayant une reprsentation analogue au "comportement" du processus. Ce modle est dit de reprsentation et ses paramtres internes n'ont en gnral aucune signification physique. Notre propos n'tant pas d'tudier les nombreuses mthodes d'identification paramtrique nous renvoyons le lecteur la nombreuse littrature existante sur le sujet. Pour identifier les paramtres dun processus on utilise le plus souvent des mthodes telles : gradient, moindre carrs gnraliss, simplex etc . Considrant donc comme acquis l'tablissement d'un modle, la synthse d'un correcteur, doit prendre en compte les contraintes du cahier des charges de la rgulation du processus.

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84 1.2. Condition de ralisabilit d'un correcteur. Les exigences de la commande peuvent parfois conduire un correcteur physiquement irralisable. Cherchons quelle condition doit satisfaire une transmittance pour tre ralisable. Soit un correcteur de la forme :

K(z) =

ro + r1.z + r2 .z 2 + so + s1.z + s 2 .z 2 +

+ s n 1.z n 1 + z n

+ rm .z m

U(z) (z)

(1-1)

Pour tablir l'quation rcurrente de commande multiplions par z n le numrateur et le dnominateur.

C(z) =

U (z) r .z n + r1.z n +1 + r2 .z n + 2 + + rm .z n + m = o ( z ) so .z n + s1.z n +1 + s 2 .z n + 2 + + s n 1.z 1 + 1


+ rm . ( k ( n m ) ) s n 1.u ( k 1)

(1-2)

u(k) = r0 . ( k n ) + r1. ( k ( n 1) ) + r2 . ( k ( n 2 ) ) +

s0 .u ( k n ) s1.u ( k ( n 1) ) s 2 .u ( k ( n 2 ) )

(1-3)

Dans cette quation tous les termes faisant appel la sortie sont antrieurs l'instant courant k T quel que soit m et n, par contre pour ceux utilisant l'entre il en est autrement. En effet le terme rm . ( k ( n m ) ) ne pourra tre calcul que si ( k ( n m ) ) k , soit m < n.
Ceci se justifiant par le fait qu'il n'est pas possible de connatre le futur (instant > k). La condition de ralisabilit s'exprime donc comme pour les transmittances de Laplace. Il faut, lorsque la transmittance est en puissance de z positive, que le degr du dnominateur soit au moins gal au degr du numrateur.
2. FORMES GENERALES DUN CORRECTEUR POUR UN CRITERE DERREUR DONNE. 2.1. Critre d'erreur statique nulle.

C'est le cas le plus habituel, o la sortie doit rejoindre la valeur de consigne, aprs un transitoire que l'on cherchera rendre le plus court possible. Dans une structure de commande erreur chantillonne la configuration en boucle ferme a la forme suivante :
Correcteur K(z)
W +

Processus P(z)
U B( z) A(z) Y

R(z) S ( z)

Figure 2-1 P(z) correspondant ici l'ensemble processus, interface de commande, et capteur.

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85 Dans ces conditions la transmittance en boucle ferme vaut : K(z) P(z) Y(z) (z) = = 1 + K(z) P(z) W(z)
La rponse en asservissement avec une erreur statique nulle la forme suivante:
Y(t) 1

(2.1)

Consigne en chelon

Figure 2-2 Exprimons le signal d'cart : (z) = W(z) Y(z) avec Y(z) = (z) W(z) .
(z) = W(z) (1 (z) )

(2.2)

Pour une entre en chelon cette erreur doit tendre vers zro pour un temps infini. Appliquons le (2.3) thorme la valeur finale (1). lim (kT) = lim (1 ( z ) ) = 0
k z 1

Il faut donc que : lim (z) = 1 soit


z 1

z 1 ( z ) = 1 Q(z) z

(2.4)

Q(z) tant une transmittance ne possdant pas de ples pour z = 1.


2.2. Critre d'erreur de vitesse nulle.

Lorsque la consigne est une rampe (programmation linaire de temprature) on dsire que la sortie rejoigne rapidement la consigne.
Consigne W Sortie Y

Figure 2-3 Dterminons la forme gnrale prise par la fonction de transfert en boucle ferme. Tz partir de la relation (2-2) et sachant que W(z) = (z 1)2 T z On obtient : (z) = (1 ( z ) ) (z 1)2

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86 Utilisons comme prcdemment le thorme la valeur finale.


T lim (kT) = lim (1 ( z ) ) =0 z 1 k z 1

z 1 Pour satisfaire cette relation il faut que : (1 (z) ) = Q(z). z


z 1 Soit : ( z ) = 1 Q ( z ) z
2

(2.5)

(2.6)

2.3. Systmes rponse prototype minimale.

Nous avons tabli prcdemment les formes gnrales prises par la fonction de transfert en boucle ferme pour un asservissement avec des consignes en chelon et en rampe. Un systme est dit rponse prototype minimale lorsque son correcteur conduit la rponse la plus rapide. Illustrons cette notion par les systmes erreur statique nulle et erreur de vitesse nulle. Dans les deux cas la rponse prototype minimale a lieu pour Q(z) = 1.
Entre Forme gnrale de (z) Forme minimale de (z) Rponse prototype minimale
Sortie Y

Consigne W

z 1 1 Q(z) z

1 z

Consigne W

z 1 1 Q(z) z

2.z 1 z2

Sortie Y

Tableau 2-1 Pour le systme erreur statique nulle le systme en boucle ferme se comporte comme un retard d'une priode d'chantillonnage. Ce type de commande est dit rponse pile.

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87 Pour l'asservissement par une consigne en rampe


(z) = W (z) Y (z) = 2 z 1 z
2

= 2 z 1 z 2

(z) =

W (z)

Y (z)

2 z 1 z
2

= 2 z 1 z 2

y(k) = 2.w(k1) w(k2) Avec une entre en rampe de pente un, la sortie prend les valeurs suivantes : k W(k) Y(k) 0 0 0 1 T 0 2 2T 2T 3 3T 3T 4 4T 4T 5 5T 5T 6 6T 6T 7 7T 7T

Tableau 2-2 Ici la sortie rejoint la consigne aprs deux priodes d'chantillonnage.
Remarque. Si la synthse d'un correcteur donnant une rponse prototype minimale parait sduisante, il ne faut pas perdre de vue que plus les exigences de rgulation seront importantes plus le rgulateur fournira des actions nergiques. Les systmes industriels possdent des saturations qu'il ne s'agit pas de ngliger au moment de la caractrisation d'une rgulation. En fait on prend rarement Q(z) = 1 . On choisi un polynme qui donne la rponse en boucle

ferme la plus rapide compatible avec les actionneurs considrs.


3. CALCUL DUN CORRECTEUR EN FIXANT LA TRANSMITTANCE EN BOUCLE FERMEE. 3.1. Principe.

Dans une application spcifique on connat le type de consigne et les contraintes respecter sur la sortie rgule. Si l'on fixe le comportement de la sortie en boucle ferme pour une volution connue de la grandeur de consigne, cela revient dfinir sans ambigut la transmittance en boucle ferme.
Correcteur K(z)
W +

Processus P(z)
U B( z) A(z) Y

R(z) S ( z)

Figure 3-1 Sachant que :


(z) = 1 + K ( z ) P(z) K ( z ) P(z)

(3.1)

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(z) est fix par le cahier des charges de la rgulation. P(z) doit tre dtermin par une identification. 1 (z) Le correcteur a alors pour transmittance : K ( z ) = P(z) 1 (z)

(3.2)

Soit en exprimant le processus par le rapport de deux polynmes: A(z) (z) K (z) = B(z) 1 (z)

(3.3)

Nous pouvons constater ici que cette approche simplifie le numrateur et le dnominateur du processus, il en rsulte que si le numrateur de celui ci possde des zros en dehors du cercle unit la commande sera instable. Il faut en outre vrifier : d'une part que ce correcteur soit physiquement ralisable, d'autre part que les exigences sur les performances dynamiques de la sortie Y n'entranent pas de saturation sur la grandeur de commande U.
3.2. Robustesse. 3.2.1. Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie. Ici, au regard des relations (3-2) et (3-3), nous voyons que le transfert en boucle ouverte L yy ne dpend que de la dynamique en boucle ferme (z). (z) Lyy = et Syy = 1 (z) . (3.4) 1 (z) 3.2.2. Sensibilit de la sortie une erreur de mesure.

Sachant que Syy Syb = 1 il vient: Syb = (z) .

(3.5)

Lorsque la dynamique en asservissement est dfini par la fonction de transfert (z), sa reprsentation dans le plan de Bode caractrise l'influence d'une erreur de mesure sur la sortie.
3.2.3. Sensibilit un bruit sur la commande.

La fonction Syu peut s'exprimer par rapport Syy , soit: Syu = Syy B(z) = Syy P(z) A(z) (3.6)

Syy tant dfinie, c'est la caractristique du modle du processus qui attnuera les perturbations

sur la commande dans les hautes frquences.

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4. CORRECTEUR A REPONSE PILE. 4.1. Principe.
Consigne W Fonction de transfert en boucle ferme Sortie Y

z -1

Ici nous dsirons que pour un changement de consigne la sortie rejoigne l'objectif au bout de la premire priode d'chantillonnage, conformment la figure ci contre.

Figure 4-1 Nous avons vu prcdemment que ce type de commande correspond la rponse prototype 1 minimale d'un systme erreur statique nulle. Ici (z) = et le correcteur correspondant vaudra z :
1 1 1 z 1 = (4.1) P(z) z 1 P(z) 1 z 1 Si la synthse de ce type de commande parat sduisante, il ne faut pas perdre de vue qu'imposer une grande variation de la sortie durant un seul pas de calcul sollicitera la commande en consquence. Le raisonnement peut tre tenu en terme de puissance dvelopper, en effet faire voluer la temprature la vitesse d'un processus, d'un tat un autre, correspond une variation d'nergie. L'organe de commande devra donc dvelopper une puissance d'autant plus importante que la variation d'nergie est fournir durant un court instant. Pour viter la saturation de l'actionneur dun systme rponse pile, il ne faut donc solliciter, que de faibles variations de la consigne, ou, et c'est en fait la solution, interposer entre la consigne et la boucle ferme une transmittance fixant explicitement la dynamique dsire en asservissement. K(z) =
Consigne externe W
Bm(z) Am(z) -

Consigne interne W'


+

Correcteur Rponse pile

Processus U
B(z) A(z)

R (z) S (z)

Modle d'asservissement
z -1

Consigne W

Sortie W '

Sortie Y

Figure 4-2

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90 Cette approche permet, comme nous venons de le montrer, d'avoir une dynamique en Bm(z) . asservissement fixe par la transmittance Am(z) Y(z) Le comportement en rgulation est par contre rponse pile, en effet = 1 z 1 . Wy(z) Pour une perturbation en chelon, la perturbation est donc bien rejet au premier instant d'chantillonnage.
4.2. Robustesse d'un correcteur rponse pile.

Le correcteur rponse pile simplifiant les zros et les ples du modle du processus celui ci n'intervient plus dans les expressions de Lyy et Syy . On obtient pour ces dernires: 1 z 1 et Syy = Lyy = z 1 z
4.2.1. Calcul de la marge de module M.

Sachant que z = eT.p , en rgime harmonique p = j. soit z = e j T = cos( T) + j sin( T) . Le maximum de Syy ayant lieu la frquence maximum pour cette frquence :

1 = T = z = 1 2.T T

Le module de Syy est alors donn par l'expression: Syy = Soit donc une marge de module M = 0.5 .

( cos(.T) 1)2 + ( sin(.T) )2

= 2.

4.2.2. Calcul de la marge de phase et de la marge de retard.

Nous ferons ici le calcul partir de Lyy dont nous allons exprimer le module et l'argument: Lyy = 1

( cos(.T) 1)2 + ( sin(.T) )2

sin( T) arg ( Lyy ) = arctg cos( T) 1

La marge de phase est dfinie pour Lyy = 1 , en rsolvant les quations ci dessus nous trouvons que cette galit lieu pour T =
= T .

et pour cette pulsation = 60 ce qui conduit 3

Nous pouvons constater ici que si les marges de module et de phase sont correctes la marge de retard est faible, cette dernire sera d'autant plus pnalisante vis vis de la robustesse que la priode d'chantillonnage sera prise petite devant les constantes de temps de processus.
4.2.3. Sensibilit aux erreurs de mesures. 1 La relation (3.5) conduit Syb = , ce qui donne alors pour le module de cette fonction: z Syb = 1 .

Pour la commande rponse pile toute erreur de mesure se retrouvera donc intgralement sur la sortie.
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5. FONCTIONNEMENT EN BOUCLE FERMEE DU SECOND ORDRE. 5.1. Rappel sur le comportement discret dun premier ordre et dun second ordre. 5.1.1. Premier ordre. Si lon dsire avoir un premier ordre discret dont la rponse indicielle est identique un premier ordre continu, le schma bloc chantillonn est le suivant :
Bloqueur d'ordre zro w(t)

* w(t)

wb(t)

1 e T p p
Figure 5-1

G 1+ p

y(t)

* y(t)

La transmittance discrte en z sera donn par la relation suivante : 1 e T.p G.eT.p G G . H(z)= Z =Z Z p 1 + .p ) p. (1 + .p ) p. (1 + .p ) ( En vertu de la proprit de dcalage temporel il vient:

z 1 G G 1 =Z H(z)= Z . 1 z . p. (1 + .p ) p. (1 + .p ) z
G . 1 z 1 A partir des tables nous aurons : Soit H(z)= Z 1 + p p. T 1 e a.T z. 1 e a = H(z) G. Z ce qui donne: = T a.T p. p + a ) ( z 1) . z e ( z e

H(z) =

G. (1 )

(z )

T avec = e

(5.1)

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5.1.2. Second ordre.

Pour obtenir le comportement en second ordre nous oprerons comme prcdemment en utilisant pour la discrtisation un bloqueur dordre zro. :
Bloqueur d'ordre zro w(t)

* w(t)

1 e

T p

wb(t)
1 p2
+

y(t)
+1

20 p
0

2 0

* y(t)

Figure 5-2 La transmittance chantillonne sera obtenue laide de lexpression suivante :

c1.z 1 + c 2 .z 2 1 H(z) = Bo (p) = p 2 2 0 .p 1 + d1.z 1 + d 2 .z 2 + +1 2 o o Le calcul des coefficients c1, c2, d1, d2 peut s'obtenir en utilisant la relation : H(z) = F(p) rsidus 1 T.p 1 z .e poles

(5.2)

de F(p)

Dans le cas o les ples sont complexes nous oprons au changement de variable. r = 0 0
c = o
2 1 0

(5.3)

Les rsultats obtenus sont donns ci-aprs.


Racines complexes o < 1

r c1 = 1 e r T cos ( T.c ) + sin ( T.c ) c r c2 = e r.T sin ( T.c ) cos ( T.c ) + e 2.r .T c d1 = 2 e r T .cos(T c) d 2 = e2 r T

(5.4) (5.5) (5.6) (5.7)

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Racines doubles 0 = 1
c1 = 1 e r T (1 + r T )

(5.8) (5.9) (5.10) (5.11)


Racines relles 0 > 1

c2 = e r.T ( r T 1) + e 2.r .T

d1 = 2 e r T d 2 = e2 r T

Dans le cas ou les racines sont relles, bien que la forme dfinie par un coefficient damortissement 0 et une pulsation propre o soit valide il est parfois plus commode dexprimer la fonction de transfert du second ordre laide de ses constantes de temps.
Bloqueur d'ordre zro w(t)

* w(t)

1 e

T p

wb(t) 1

y(t)

(1 + T1 p )(1+ T2 p )
Figure 5-3
T T1 T T2

* y(t)

Dans ce cas les coefficients en posant : 1 = e Il vient : T T c1 = 1 + 2 1 1 2 ( 1 + 2 ) T1 T2


T 2 T1 + 1 2 c2 = 1 2 T1 T2 d1 = ( 1 + 2 )
d 2 = 1 2

et 2 = e

(5.12)

(5.13)

(5.14) (5.15) (5.16)

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5.2. Synthse du correcteur pour un processus modlis par un premier ordre.

Si nous modlisons le comportement du processus par un premier ordre nous prendrons celui-ci sous la forme : H(z) = 1 + a1 z 1 b1 z 1 (5.17)

Le comportement du second ordre pourra tre dfini par sa pulsation propre 0 et son coefficient damortissement 0 . Conformment au 5.1 la fonction de transfert en boucle ferme vaudra : (z) = 1 + p1 z 1 + p 2 z 2 c1 z 1 + c2 z 2

Dans lapproche que nous proposons le correcteur sera donn par l'expression : K(z) = (z) 1 P(z) 1 (z) 1 + a1 z 1 c1 z 1 + c2 z 2 1 2 1 2 b1 z 1 1 + p1 z + p 2 z c1 z c2 z

soit ici : K(z) =

Ce qui tout calcul fait donne :

c + c a a c c1 + z 1 2 1 1 + 1 2 z 2 b b1 b1 K(z) = 1 1 + z 1 ( p1 c1 ) + z 2 ( p 2 c2 )

(5.18)

Nous pouvons remarquer que la forme en z est du mme ordre quun correcteur PID filtr, cependant nous pouvons dans cette approche fixer explicitement le comportement en boucle ferme cest dire les ples et les zros ; ce qui ntait pas le cas du PID.
5.3. Synthse pour un processus modlis par un second ordre.

Pour un modle du second ordre de la forme : P(z) =

1 + a1 z 1 + a 2 z 2

b1 z 1 + b 2 z 2

Un calcul analogue au prcdent conduit au correcteur suivant :


c a + c c1 + z 1 1 1 2 b1 b1 b 1 + z 1 ( p1 c1 ) + 2 b1 2 a 2 c1 + a1 c2 a 2 c2 3 z +z + b1 b1 2 b2 b ( d1 c1 ) + z 3 2 ( d 2 c2 ) + z ( p 2 c2 ) + b1 b1

K(z) =

(5.19)

travers ces deux exemples nous pourrons remarquer que la complexit du correcteur crot avec celle du modle mais reste dune complexit raisonnable.

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95 Lalgorithme de calcul de la commande peut prendre la forme suivante : Rpter Rpter < acqurir l'horloge d'chantillonnage > jusqu' < l'instant dchantillonnage > < acquisition de la consigne W(k) et de la sortie Y(k) > < calcul de l'cart (k) = W(k) - Y(k) > < acquisition des deux paramtres de rgulation (k) et o(k) > < calcul des coefficients du correcteur > < calcul de la sortie U(k) du correcteur > < transfert de U(k) vers le processus > jusqu' < l'arrt de la rgulation > Par rapport une rgulation classique PID ce type de commande prsente l'avantage de n'avoir que deux paramtres permettant de rgler indpendamment : d'une part le taux de dpassement (paramtre 0 ) ; d'autre part le temps de rponse (paramtre 0 ). Cet avantage ncessite videmment que l'on ait tabli pralablement un modle du systme rguler.
6. SYNTHESE D'UN REGULATEUR POUR LES PROCESSUS RETARDES. 6.1. Prliminaires.

Une classe importante de processus industriels possde des retards de transmissions de l'information. Ces retards peuvent tre d par exemple au dplacement de fluides dans les installations chimiques ou au transfert de matire sur des transporteur. La commande des processus retards s'avre souvent dlicate par les moyens classiques (PI, PID), et il est ncessaire de mettre en uvre des algorithmes de commande spcifiques prenant en compte le retard du systme. L'emploi de modles avec retard ne se limite pas aux processus retards, en effet pour des systmes d'ordre lev il est parfois avantageux de choisir une reprsentation d'ordre rduite associe un retard qui prendra partiellement en compte l'erreur de modlisation. Nous allons illustrer sur un exemple cette mthodologie. Pour une chane de commande correspondant au schma suivant : * *(t) (t) w(t) * y(t) u(t) u(t)
y(t)

E
+ -

Correcteur K

Processus de retard

Figure 6-1
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96 Les actions ne pouvant anticiper les causes, la sortie volue avec un retard par rapport un changement de consigne, au moins gal . Nous allons donc chercher en boucle ferme l'quivalence continue ci-dessous.
Bloqueur d'ordre zro w(t) * w(t)

. 1- e- Tp p

wb(t) F(p)

y(t)

y(t)

e p

(z )
Figure 6-2 Appliquons ce principe dans le cas o F(p) est un second ordre. 1 F(p) = p2 2 p + +1 2 o 0

(6.1)

Le retard tant un multiple de la priode d'chantillonnage, la fonction de transfert en boucle ferme sera de la forme : (z) = c1 z 1 + c2 z 2 1 + p1 z
1

+ p2 z

z d

avec d =

(6.2)

Les coefficients c1, c2, p1, p2 sont les mmes que ceux dfinis au paragraphe 5.1. Illustrons maintenant ce type de rgulation pour des processus du premier et du second ordre retards.
6.2. Correcteur pour un processus modlis par un premier ordre retard.

La modlisation dun premier ordre retard pour forme gnrale : P(z) = b z (1+ d) z d = 1 1 + a1 z 1 1 + a1 z 1 b1 z 1 (6.3)

Dans ce cas il est ais, partir de lquation (3.2) , de calculer le correcteur correspondant.
c + a c a c c1 + z 1 2 1 1 + z 2 1 2 b1 b1 b1

K(z) =

1+ d 2+d) 1 + p1 z 1 + p 2 z 2 c1 z ( ) c2 z (

(6.4)

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97
6.3. Correcteur pour un processus modlis par un second ordre retard.

La prise en compte dun retard pur pour un second ordre donne : b z (1+ d) + b 2 z (2 + d) z d = 1 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 Le correcteur prend la forme suivante : (6.6) P(z) =
K(z) =

b1 z 1 + b 2 z 2

(6.5)

b 1 + z 1 2 b1

c + c .a a .c + a 2 .c1 3 a 2 .c2 c1 + z 1 2 1 1 + z 2 1 2 +z b1 b b1 1 b1 b .p b .p b .c b .c 1+ d + d1 + z 2 2 1 + d 2 + z 3 2 2 c1z ( ) z (2 + d) c2 + 2 1 z (3 + d) 2 2 b1 b1 b1 b1

Nous voyons au vu des transmittances de ces deux correcteurs que ceux-ci possdent un retard pur qui dcale l'entre d'une valeur suprieure au retard pur du systme. Ce type de commande est trs performante et limine totalement les instabilits introduites par le retard du processus.

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COMMANDE AVEC UN COMPORTEMENT DU SECOND ORDRE

PROCESSUS b1 z 1

COMPORTEMENT

CORRECTEUR c + c .a a .c c1 + z 1 2 1 1 + 1 2 z 2 b1 b1 b1

1 + a1 z 1 c1 z b1 z 1 + b 2 z 2

1 + p1 z

+ c2 z

1 + z 1 ( p1 c1 ) + z 2 ( p 2 c2 )

+ p 2 z 2

1 + a1 z 1 + a 2 z 2

c .a + c c1 + z 1 1 1 2 b1 b1 b 1 + z 1 ( p1 c1 ) + 2 b1

2 a 2 .c1 + a1.c 2 a 2 .c2 3 z +z + b1 b1 2 b2 b ( p1 c1 ) + z 3 . 2 ( p2 c2 ) + z ( p 2 c2 ) + b1 b1 c + a c a c c1 + z 1 2 1 1 + z 2 1 2 b1 b1 b1

1 + a1 z 1

b1 z 1

c1 (z) =

1+ d 2+d) 1 + p1 z 1 + p 2 z 2 c1 z ( ) c2 z (

c1 z 1 + c2 z 2 b1 z
1

1 + a1 z

+ b2 z

2 2

1 + p1 z z d

+ p2 z

z d
c + c .a a .c + a 2 .c1 3 a 2 .c 2 c1 + z 1 2 1 1 + z 2 1 2 +z b1 b b1 1 b1 b .p b .p b .c b .c 1+ d + d1 + z 2 2 1 + d 2 + z 3 2 2 c1z ( ) z (2 + d) c 2 + 2 1 z (3 + d) 2 2 b b b 1 1 1 b1

+ a2 z

b 1 + z 1 2 b1

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7. EXEMPLES. 7.1. Commande d'un processus du premier ordre. 1 . Soit un processus modlis par un premier ordre: H(p) = 1 + 60.p On dsire faire la synthse d'un correcteur numrique donnant pour le transfert en asservissement un comportement du second ordre dont on fixera la pulsation propre et le coefficient d'amortissement. Nous choisirons ici une priode d'chantillonnage importante gale au tiers de la constante de temps du processus soit T=20 s. Tout d'abord nous devons dterminer le comportement discret du processus et ensuite le transfert discret correspondant au comportement en asservissement. 7.1.1. Transmittance en z du procd.
T 1 e 60 .z 1 1 = B (p). 0 T 1 + 60.p 1 e 60 .z 1

P(z) =

B(z) Y(z) = = A(z) A(z)

B(z) 0, 2835.z 1 = A(z) 1 0, 7165.z 1

7.1.2. Comportement en boucle ferme. La constante de temps du processus est ici de 60s (p=0,016 rd/s) nous choisirons un comportement un plus lent o=0,01 rd/s et un coefficient d'amortissement de o=0,7. La sortie et la consigne seront reli par la fonction de transfert discrte:

c1.z 1 + c2 .z 2 Y(z) 1 = Bo (p) 2 = W(z) . 2 p p 1 + d1.z 1 + d 2 .z 2 0 + + 1 2 o o Les valeurs des coefficients sont donnes par les relations (5.3) (5.7) soit :

(z) =

0, 0182.z 1 + 0, 0166.z 2 1 1, 721.z 1 + 0, 7558.z 2

7.1.3. Correcteur . Pour un processus du premier ordre et un comportement du second ordre le calcul du correcteur est fait en utilisant la relation (5.18) soit:.

U(z) R(z) 0, 0642 + 0, 0125.z 1 0, 0419.z 2 = = (z) S(z) 1 1, 7392.z 1 + 0, 7392.z 2

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100 L'quation rcurrente de commande sera alors: (k) = w(k) y(k) u(k) = 0, 0642.(k) + 0, 0125.(k 1) 0, 0419.(k 2) + 1, 7392.u(k 1) 0, 7392.u(k 2) (k 2) (k 1) (k 1) (k) u(k 2) u(k 1) u(k 1) u(k)
7.1.4. Robustesse. Calculons pour les diffrents types de perturbations la robustesse de cette commande. 7.1.4.1. Robustesse par rapport une perturbation additive sur le sortie.

M=0,75

=64,24

=181s

7.1.4.2. Analyse des fonctions de sensibilits. Pour le correcteur que nous avons calcul nous trouverons ci-aprs les diverses fonctions de sensibilits. A partir de celles ci nous pouvons dterminer les marges de modules correspondantes ainsi que leurs valeurs aux pulsations nulles et maximum, les diffrents rsultats sont reports tableau (7-1).
Fonctions de sensibilits Sy Syb Syu Suyy
10

0
-10 -20 Syu -30 -40 -50 -60 -70 Syb Syy

Suy

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

pulsation rd/s

Figure 7-1 S(0) 0 1 0 1 M 0,75 1 0,9 1 Tableau 7-1 max(S) 1,32 1 1,1 1 S(0,16 rd/s) 1 4,6.10-4 0,16 2,8.10-3

Syy Syb Syu Suy

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Nous pouvons constater au vu de ces rsultats, une bonne robustesse du rgulateur, la reprsentation de Syb montre une excellente immunit de la sortie aux bruits de mesures par contre nous voyons pour Syu une influence non ngligeable sur la sortie d'un bruit sur la commande.
7.1.4.3. Rponses temporelles.

L'analyse des fonctions de sensibilit a montr que c'est un bruit sur la commande qui sera le plus influent sur la sortie. Nous allons donc simuler la rponse en asservissement pour un chelon unitaire et appliquer au temps t=1000s une perturbation sur la commande d'amplitude 0,2. Nous appliquerons cette procdure pour le processus nominal et sur un second ordre.
Sortie Y
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 1 1+60 .p 12 , (1+60 .p)(1+2.p) 500 1000 1500

temps 2000

Commande U
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 1 1+60 .p 500 12 , (1+60 . p)(1+2.p) 1000 1500

temps 2000

Figure 7-2 Nous pouvons constater au vu des rsultats la performance de ce type de correcteur.

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7.2. Commande d'un processus du premier ordre retard. Ici le modle retenu pour modliser le processus est un premier ordre retard dont le retard est gal la constante de temps. Nous rappelons que pour un retard aussi important il est illusoire d'envisager une correction par PID est que seule une synthse tenant compte du retard est raliste. Nous nous mettrons dans les mmes conditions d'chantillonnage que prcdemment soit T=20s.

Y(p) e60.p = P(p) = U(p) 1 + 60.p


7.2.1. Transmittance en z du procd.
T 1 e 60 .z 1 B(z) Y(z) e60.p = = Z B0 (p). P(z) = .z 3 = T + A(z) A(z) 1 60.p 1 e 60 .z 1

P(z) =

B(z) 0, 2835.z 4 = A(z) 1 0, 7165.z 1

7.2.2. Comportement en boucle ferme. Nous choisirons le mme second ordre que prcdemment mais associ un retard de 60 s.

c1.z 1 + c2 .z 2 Y(z) e60.p .z 3 = Bo (p) = 2 1 2 W(z) 2 .p p 1 + d1.z + d 2 .z + 0 + 1 2 o o Les valeurs des coefficients sont donnes par les relations (5.3) (5.7) soit: (z) = 0, 0182.z 1 + 0, 0166.z 2 1 1, 721.z
1

+ 0, 7558.z

z 3

7.2.3. Correcteur. Pour un processus du premier ordre retard devant se comporter en asservissement comme un second ordre ayant le mme retard le calcul du correcteur est fait en utilisant la relation (6.2) soit:

U(z) R(z) 0, 0642 + 0, 0125.z 1 0, 0419.z 2 K(z) = = = (z) S(z) 1 1, 7210.z 1 + 0, 7558.z 2 0.0182.z 4 0.0166.z 5

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7.2.4. Robustesse. Calculons pour les diffrents types de perturbations la robustesse de cette commande. 7.2.4.1. Robustesse par rapport une perturbation additive sur le sortie.

M=0,64 =61 =226s Si l'on compare ces diffrentes marges celles obtenues pour le mme systme non retard nous pouvons constater une lgre diminution de la robustesse, seule la marge de retard augmente.
7.2.4.2. Analyse des fonctions de sensibilits. Pour le correcteur que nous avons calcul nous trouverons ci-aprs les diverses fonctions de sensibilits. A partir de celles ci nous pouvons dterminer les marges de modules correspondantes ainsi que leurs valeurs aux pulsations nulles et maximum, les diffrents rsultats sont reports tableau (7-2).
Gain dB
10 0 Syy -10 -20 -30 -40 -50 Syb -60 Suy Syu

Fonctions de sensibilits Sy Syb Syu Suyy

pulsation rd/s
-70 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16

Figure 7.3 max(S) S(0,16) M Syy 1,56 1 0,64 Syb 1 4,6.10-4 1 Syu 1,35 0,16 0,74 Suy 1 2,8.10-3 1 Tableau 7.2 Comme prcdemment la robustesse est bonne il y aura une excellente immunit de la sortie aux bruits de mesures par contre un bruit sur la commande perturbera la sortie. S(0) 0 1 0 1

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7.2.4.3. Rponses temporelles.

Nous allons simuler la rponse en asservissement pour un chelon unitaire et appliquer au temps t=1000s une perturbation sur la commande d'amplitude 0,2. Pour ce correcteur, calcul pour le processus nominal
Sortie Y
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 500 1000 1500 temps s 2000

e60.p , les rponses sont les suivantes : 1 + 60.p

Commande U
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 00 500 1000 1500 temps s 2000

Figure 7-4 Afin de vrifier la bonne immunit a une erreur de mesure nous avons inject une sinusode de pulsation 0,02 rd/s et d'amplitude 0.1.
Sortie Y
0.0260.03 0.02 0.01 0 -0.01
-0.026

-0.02 -0.03 -0.04 -0.05 0 500 1000 1500 temps (s) 2000

Figure 7-5 La valeur de l'amplitude des oscillations sur la sortie tait prvisible. En effet si l'on note sur la reprsentation frquentielle de Syu le gain pour = 0, 02 rd / s nous trouvons Syu = 12 dB correspondant un gain de 0,25 ; ce qui pour l'erreur sinusodale considre, donne une oscillation sur la sortie de 0,025.

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105

ANNEXE RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE EN z


1.
ECHANTILLONNAGE DUNE FONCTION CONTINUE.

1.1.

Dfinition

Lchantillonnage dun signal que nous noterons f * ( t ) est le produit du signal causal f ( t ) par un peigne de Dirac dune priodicit correspondante la priode dchantillonnage.

f * ( t ) = f ( t ) ( t k Te )
k =0

(1.1)

La fonction f * ( t ) est une distribution constitue dimpulsions de Dirac aux instants dchantillonnages et dont les surfaces correspondent aux valeurs de f ( t ) ces mmes instants. Pour trouver les valeurs numriques f ( k Te ) un instant t = k Te il suffit dintgrer limpulsion de Dirac correspondante soit :
f ( k Te ) =
+

f ( t ) ( t k Te )

(1.2)

Nous noterons par le symbole

loprateur dchantillonnage conformment la Fig. 1-1.


f (t)

f * (t )

Figure 1-1 : Oprateur dchantillonnage Sur la Fig. 1-2 nous retrouvons les reprsentations des fonctions f ( t ) et f * ( t ) .
f * (t ) f * (t )

t
Te 5Te 10T e 15Te 20Te 25Te

Figure 1-2 : Echantillonnage dun signal continu Notons la fonction ( t ) (prononcer cha) tel que :

( t ) =

k =

(t k)
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(1.3)

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106 Sachant que ( a t ) =


distribution par :
f* (t) = f (t) t 1 Te Te

(t) la dfinition de lchantillonnage peut sexprimer partir de la a

(1.4)

Le signal chantillonn est une distribution constitue dune suite dimpulsions de DIRAC dont laire correspond la valeur f ( k T ) du signal f ( t ) linstant k T .
1.2. Transforme de Fourier dun signal chantillonn.

Considrons un signal f ( t ) rel continu dont la transforme de Fourrier est relle et borne sur lintervalle [ 0 + 0 ] conformment la figure 1-3.
F ( )

0 + 0

Figure 1-3 : Transforme de Fourier du signal avant chantillonnage A partir de la relation (1.4) nous pouvons crire : 1 t F* ( ) = F ( ) * F = F ( ) * ( e ) T Te e 1 k 1 k F () = F() * F = Te Te Te k = Te k =
*

Soit en explicitant ( e ) :

Nous avons ici une priodisation du spectre initial


F ()
F( =0 ) Te

k 1 avec un gain de . Te Te

1 Te 0 1 2 Te + 0 1 + 2 Te + 1 Te

Figure 1-4 : Transforme de Fourier du signal chantillonn


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107 Ce gain sexpliquant par le fait que plus la priode dchantillonnage est faible plus la densit des chantillons augmente. Pour quil ny ait pas de phnomnes de recouvrement de spectre il est simple de remarquer, quau vu de la figure 1-4 la frquence limite de spectre du signal dentre ne doit pas excder la moiti de la frquence dchantillonnage. Cette contrainte constitue le thorme de Shannon qui considre que : 0 < 1 2 Te (1.5)

Remarques sur le thorme de Shannon. Cette condition correspond une vue idalise o le spectre du signal est limit et rel. Dans la pratique si lon na pas dassurance sur la limite haute du spectre il est impratif doprer un filtrage passe bas avant chantillonnage afin de se prmunir des repliements ventuels du spectre. Un autre point qui est gnralement occult, cest laspect pair du spectre, pour les hautes frquences du signal cela est particulirement critique. Un petit exemple, considrons un signal la frquence limite de Shannon, dans ce cas 2 points serons pris par priode. Si le signal est un cosinus nous aurons une suite [-1,+1] et comme nous le montrerons ultrieurement, il sera possible de reconstituer le signal. Par contre pour un signal sinusodal les chantillons seront toujours nuls et toute linformation sera perdue. Entre ces deux cas la perte est partielle. Rappel : F ( f ( a t ) ) =
1.3.

1 F et F ( ( t ) ) = ( ) a a

Transforme de Laplace dun signal chantillonn.

Soit F* ( p ) = L ( f ( t ) ) la transforme de Laplace dun signal chantillonn, soit partir de la dfinition (1.2) :
F* ( p ) = L f ( t ) ( t k Te ) = L f ( k Te ) ( t k Te ) k =0 k =0

F* ( p ) =

Sachant que L ( ( t k Te ) ) = e k Te p nous obtenons : F* ( p ) =

k =0

f ( k Te ) L ( ( t k Te ) )

k =0

f ( k Te ) ekTe p

(1.6)

Posons maintenant le changement de variable z = eTe p qui est la transforme de Laplace dune avance dune priode dchantillonnage, nous obtenons la relation suivante :

F ( z )  F* ( p ) =

k =0

f ( k Te ) zk

(1.7)

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108
2. PROPRIETES DE LA TRANSMITTANCE EN Z. Comme la transmittance en z est en fait la transforme de Laplace dun signal chantillonn les proprits sont similaires. 2.1. Linarit.

Z f ( t ) + g ( t ) = Z f ( t ) +Z g ( t ) = F(z) + G (z)

(2.1)

Z f ( t ) = F(z)
2.2. Translation temporelle. Cas du retard.
m Z f ( t m Te ) = z F(z)

(2.2)

(2.3)

Dmonstration.

A partir de la relation (1.7) nous pouvons crire : Z f ( t m Te ) =

k =0

f ( ( k m ) Te ) zk

( k + m ) m En multipliant par z m z + m il vient : Z f ( t m Te ) = z f ( ( k m ) Te ) z

Si nous posons n = k m nous obtenons la forme dsire soit :


m Z f ( t m Te ) =z n = m

k =0

f ( n Te ) zn

Or pour n<0 le signal tant causal les chantillons sont nuls, nous obtenons alors :
m Z f ( t m Te ) = z F(z)

Cas de lavance.
+m Z f ( t + m Te ) = z F(z) m 1 n =0

f ( n Te ) zm n

Le signal tant dcal vers les temps ngatifs, afin que le signal f ( t + m Te ) reste causal il faut lui soustraire les chantillons correspondants.
Dmonstration.

Comme prcdemment nous pouvons crire : Z f ( t + m Te ) =

k =0

f ( ( k + m ) Te ) zk

multiplier ensuite par z m z + m et avec n = k m nous obtenons :


+m Z f ( t + m Te ) =z
+m Z f ( t + m Te ) =z

n =m
n =0

f ( n Te ) zn
m 1 n =0

f ( n Te ) zn z+ m

f ( n Te ) zn

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109
+m Z f ( t + m Te ) = z F(z)
m 1 n =0

f ( n Te ) zm n

2.3. Translation complexe. Cette terminologie viens du fait que la multiplication par une exponentielle correspond pour la transforme de Laplace une translation dans le domaine frquentiel, en effet nous rappelons les relations :

L f ( t ) ea t = F ( p + a ) et L f ( t ) e+ a t = F ( p a ) Pour la transforme en z nous aurons les proprits suivantes : Z f ( t ) e a t = F z e + a Te Z f ( t ) e + a t = F z ea Te


Dmonstration.

( (

) (

) )
f ( k Te ) ( z eaTe )
k

(2.4)

) (
)

(2.5)

A partir de (1.7) il vient : Z f ( t ) ea t =

k =0

f ( k Te ) eakTe zk =

= F z ea Te

k =0

)
1 . p+a

Pour la relation il suffit de changer le signe de a.


Exemple 2-1.

Calcul de la transforme en z de la rponse impulsionnelle de la transmittance de Laplace

1 a t , comme ce signal est causal il est multipli par la fonction de Sachant que : L -1 =e p+a Heaviside (lchelon), la transmittance en z que nous dsirons calculer a la forme : Z 1 ( t ) e a t , ici 1 ( t ) est un chelon dont la transmittance en z vaut : Z (1 ( t ) ) = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + " + z k =
Z (1 ( t ) ) = z z 1

1 1 z 1
(2.6)

Il vient alors : Z 1 ( t ) e a t = suivantes : Z 1 ( t ) ea t =


Z 1 ( t ) ea t =

z e + a Te z e+ a Te 1 = 1 z
1

que lon met indiffremment sous les formes 1 ea Te (2.7)

z ze
a Te

z z ea Te

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110
2.4. Multiplication par le temps.

Z ( t f ( t ) ) = Te z
Dmonstration.

d F(z) dz

(2.8)

Z ( t f ( t ) ) = Te f ( Te ) z 1 + 2Te f ( 2Te ) z 2 + 3Te f ( 3Te ) z 3 + " + kTe f ( kTe ) z k


Z ( f ( t ) ) = F ( z ) = f ( 0 ) + f ( Te ) z 1 + f ( 2Te ) z 2 + f ( 3Te ) z 3 + " + f ( kTe ) z k

d F ( z ) = f ( Te ) z 2 2f ( 2Te ) z 3 3f ( 3Te ) z 4 " kf ( kTe ) z k 1 dz Au vu de cette dernire expression nous pouvons vrifier la relation (2.8).
Exemple 2-2 : Calcul de la transforme en z de la fonction f ( t ) = t .

d Z (1 ( t ) ) dz 1 d z z T z = il vient : Z ( t 1 ( t ) ) = Te z Sachant que : Z (1 ( t ) ) = e ( z 1)2 z 1 dz z 1


Z ( t 1( t )) = Te z

En fait cette fonction est causale et nous devons calculer : Z ( t 1 ( t ) ) = Te z

( z 1)2

(2.9)

Multiplication par t n De la mme manire que prcdemment nous pouvons gnraliser la multiplication par t n

d Z t n f ( t ) = Te z Fn 1 ( z ) dz Avec Fn 1 ( z ) = Z t
2.5.

n-1

f (t)

(2.10)

Thorme la valeur initiale.

lim ( f ( k ) ) = lim ( F ( z ) )
k 0 z

(2.11)

Dmonstration.
F ( z ) = f ( 0 ) + f (1) z 1 + f ( 2 ) z 2 + f ( 3) z 3 + " + f ( k ) z k

Lorsque z F ( z ) f ( 0 )

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111
Exemple 2-3

Reprenons les transformes (2.7) et (2.8) qui correspondent respectivement un premier ordre et un intgrateur : Nous avons vu prcdemment :
a t F = 1 (z) = Z e

z ze
a Te

et

F2 ( z ) = Z ( t ) =

Te z

( z 1)2

En appliquant le thorme la valeur initiale il vient :


T z z =0 f1 ( 0 ) = lim = 1 et f 2 ( 0 ) = lim e a T e z ( z 1)2 z z e

Ces rsultats correspondent bien aux valeurs initiales des rponses impulsionnelles dun premier ordre et dun intgrateur.
2.6. Thorme la valeur finale.
(2.12)

z 1 lim ( f ( k ) ) = lim F ( z ) z k
z 1

Dmonstration.

z 1 1 F(z) = F ( z ) z 1F ( z ) = F(z) 1 z z Afin dallger lcriture nous noterons dornavant f ( k ) pour f ( k Te ) . Pour z=1 : F ( z ) = f ( 0 ) + f (1) + f ( 2 ) + f ( 3) + " + f ( k 1) + f ( k ) z 1F ( z ) = f ( 0 ) f (1) f ( 2 ) f ( 3) + " f ( k 1)
F ( z ) z 1F ( z ) = f ( k ) nous pouvons ainsi vrifier le thorme la valeur finale.

Exemple 2-4

Reprenons lexemple prcdent, lapplication du thorme la valeur finale donne : z f1 ( t ) = lim a Te t z 1 z e signal ea t . T z z 1 T e = valeur naturelle dune rampe pour un f 2 ( t ) = lim e lim = 2 z 2 z 1 z 1 z 1 z 1 ( ) ( ) t temps infini. z 1 z 1 = lim z z 1 z ea Te = 0 ce qui est normal pour le

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112
3. FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE. 3.1. Dfinition. Comme nous lavons vu 1-3 la transforme en z dun signal correspond la transforme de Laplace du signal chantillonn. Ainsi comme pour les signaux continus nous pouvons dfinir une transmittance H ( z ) tel que :

Y ( z ) Y* ( p ) = H (z)  U ( z ) U* ( p ) A partir de cette dfinition nous pouvons tablir les schmas suivants :
U ( z) U ( p) H ( z) Y (p ) Y (z ) H ( p)

(3.1)

U* ( p )

Y* (p )

Figure 3-1 : Schmas dchantillonnage dune transmittance Lchantillonnage contrairement ce que lon pourrait penser a priori fait appel des signaux et des transmittances continues. Ainsi chaque fois que vous utiliserez une fonction de transfert en z il ne faudra pas perdre de vue que le signal dentre est chantillonn. Afin dillustrer cet aspect considrons une transmittance qui correspond la transforme en z dun intgrateur.
H (z) =

Y (z) 1 z 1 = Z = = U (z) p z 1 1 z 1

Si nous reprsentons les schmas bloc chantillonn comme prcdemment nous obtenons :
U ( z) U ( p) u (t ) z z 1 1 p y (t)
1

Y (z ) Y (p )

u * (t )

U* ( p )

Y* (p )

y* ( t )

Figure 3-2 : Schma bloc chantillonn de 1/p Pour cette transmittance, lquation rcurrente correspondante est la suivante : y ( k ) = u ( k ) + y ( k 1) Pour diffrencier les chantillons de y* ( t ) des valeurs numriques de y ( k ) nous distinguerons ces dernires par un trait termin par un point.
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113 Pour une entre en chelon nous obtenons les valeurs numriques suivantes : k u (k)
y(k)

0 1 1

1 1 2

2 1 3

3 1 4

4 1 5

y (k )

Figure 3-3 : Rponse indicielle Nous pouvons vrifier que les valeurs numriques de y ( k ) correspondent biens aux valeurs du signal chantillonn y* ( t ) . Par contre, il est clair que la rponse de cette transmittance ne correspond pas lintgration dun chelon. Pour obtenir une transmittance en z qui sapproche dune intgration il sera ncessaire dintercaler entre le signal chantillonn u* ( t ) et lentre de lintgrateur un extrapolateur
E ( p ) qui reconstituera partiellement le signal dentre.

3.2.

Calcul de la sortie dune transmittance laide dune quation rcurrente.

Une quation rcurrente, pour une transmittance permet dexprimer la sortie y ( k ) linstant courant en fonction de lentre u ( k ) au mme instant et aux chantillons passs de la sortie et de lentre. Le fait dexprimer par convention, linstant courant par rapport au pass ncessite que la fonction de transfert soit mise avec des puissances ngatives de z. Prenons comme forme gnrale dun systme discret : Y ( z ) b0 + b1 z 1 + b 2 z 2 + b3 z 3 + " + b m z m = U (z) 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 + " + a n z n Il vient en dveloppant : Y ( z ) = b0 U ( z ) + b1 z 1U ( z ) + b 2 z 2 U ( z ) + " + b m z m U ( z ) a1 z 1Y ( z ) a 2 z 2 Y ( z ) a 3 z 3Y ( z ) " a n z n Y ( z ) Si nous explicitons Y ( z ) et U ( z ) laide de la relation (1.7)

k =0

y ( k ) zk = b0 u ( k ) zk + b1 u ( k 1) zk + b2 u ( k 2 ) zk + " + bm u ( k m ) zk
a1 y ( k 1) z k a 2 y ( k 2 ) z k a 3 y ( k 3) z k " a n
k =0 k =0 k =0 k =0 k =0 k =0 k =0 k =0

y ( k n ) zk

En identifiant les termes correspondants aux mmes instants dchantillonnage nous obtenons :
y ( 0 ) = b0 u ( 0 ) y (1) = b0 u (1) + b1 u ( 0 ) a1 y ( 0 )

y ( 2 ) = b0 u ( 2 ) + b1 u (1) + b 2 u ( 0 ) a1 y (1) a 2 y ( 0 ) # y ( k ) = b0 u ( k ) + b1 u ( k 1) + b 2 u ( k 2 ) + " + b m u ( k m ) a1 y ( k 1) a 2 y ( k 2 ) " a n y ( k n )

Cette dernire relation constitue lquation rcurrente qui permet le calcul de la sortie pour nimporte quelle entre.
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114 Comme nous venons de le voir, lquation rcurrente issue dune transmittance en z permet de calculer la sortie pour nimporte quelle entre. Pour la transforme de Laplace, il est clair que le calcul de la sortie ncessite un dveloppement algbrique spcifique, nous mesurons l le grand intrt de la transforme en z.
Exemple 3-1 : Rponse indicielle dun premier ordre.

Y (z) 0, 2 z 1 = pour laquelle nous allons calculer la U ( z ) 1 0,8 z 1 rponse indicielle. Lquation rcurrente correspondante est : y ( k ) = 0, 2 u ( k 1) + 0,8 y ( k 1) dont les valeurs sont donnes Fig. 3-4. Soit la fonction de transfert H1 ( z ) =
1 0.8

k y(k)

0 1 2 3 " 0,2 0,36 0,488 0,59

0.6 0.4 0.2 0

10 k

12

14

16

18

20

Figure 3-4 :Rponse indicielle


Impulsion de Kronecker.

Pour les signaux chantillonns il existe lquivalent de limpulsion de Dirac, ce signal est appel impulsion de Kronecker et prend la valeur 1 au temps 0.
Impulsion de KRONECKER
1

1 pour k = 0 (k) = 0 pour k 0

0.8

Z ( k ) =1

0.6

0.4

0.2

0 -3

-2

-1

Figure 3-5 : Impulsion de KRONECKER


Exemples3-2 : Rponse impulsionnelle dun second ordre.

H2 ( z ) =

Y ( z ) 0, 2 z 1 1 0, 2 z 1 = = 1 1 1 2 U (z) 1 0,8 z 1 z 1 1,8 z + 0,8 z

Avec cette transmittance nous aurons lquation rcurrente suivante : y ( k ) = 0, 2 u ( k 1) + 1,8 y ( k 1) 0,8 y ( k 2 ) k y(k) 1 0,200 2 0,360 3 0,488 4 0,590 5 0.672 1 1

Dans lexemple prcdent, si lon explicite lentre U ( z ) = transmittance H 2 ( z ) . La rponse impulsionnelle de H 2 ( z ) indicielle de H1 ( z ) .

, nous obtenons la 1 z 1 correspondant la rponse

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115
4. PASSAGES ENTRE LES FORMULATIONS TEMPORELLES ET FREQUENTIELLES. 4.1. Passage de F(z) f(t).
4.1.1. Inversion analytique.

Sachant que F ( z ) correspond au dveloppement suivant :


F ( z ) = f ( 0 ) + f (1) + f ( 2 ) + f ( 3) + " + f ( k )

Trouver lexpression temporelle revient calculer le k ime terme du dveloppement de F ( z ) . Pour cela nous allons utiliser un rsultat dus CAUCHY relatif lintgration dans le plan complexe sur un contour C entourant lorigine. 1 pour k = 1 1 z k dz = 2j 0 pour k 1
C

R (z) Posons z k 1 F ( z ) et effectuons lintgration de suivant le contour C. 2j 1 1 R ( z ) dz = f ( 0 ) z n 1 + f (1) z n 2 + f ( 2 ) z n 3 + f ( 3) z n 4 + " + f ( k ) z 1 + " dz 2j 2j


C C

Tous les termes hormis f ( k ) z 1 ont une intgrale nulle, il vient donc :
f (k) = 1 F ( z ) z k 1 dz 2j
C

Le calcul direct de f ( k ) partir de la relation prcdente nest pas immdiat, pour y parvenir nous utiliserons la mthode des rsidus soit :
f (k) = 1 F ( z ) z k 1 dz = rsidus z k 1F ( z ) 2j les ples
C

(4.1)

Rappel sur le calcul des rsidus.

N (z) Nous poserons : z k 1 F ( z ) = D (z) Cas dun ple simple. Soit zi un ple simple, le rsidu prend la valeur : N (z) ri = d D (z) dz z = zi

(4.2)

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116 Cas dun ple multiple dordre m.


m 1 d m 1 ( z zi ) N ( z ) ri = m 1 D (z) ( m 1)! dz z = zi

(4.3)

z Exemple 4-1: Calcul de f1 ( t ) = Z-1 a Te ze Cette fonction possde un seul ple z1 = ea Te , en utilisant les relations (4.1) et (4.2) nous aurons : f1 ( k ) = 1 z zk k 1 = z dz rsidus a Te 2j z ea Te z e
C

z1 = e aTe

f1 ( k ) = r1 = z k z1 = e aTe

f1 ( k ) = ea k Te = ea t

Nous retrouvons bien ici le rsultat attendu correspondant la rponse indicielle dun premier ordre. z 1 ea Te -1 Exemple 4-2 : Calcul de f 2 ( t ) = Z a Te ( z 1) z e

Ici cette fonction possde deux ples simples z1 = ea Te et z 2 = 1 , comme prcdemment avec les relations (4.1) et (4.2) nous obtenons : z 1 ea Te 1 f2 ( k ) = z k 1 dz 2j ( z 1) z ea Te
C

z k 1 ea Te z k 1 ea Te f 2 ( k ) = rsidus + rsidus d z ea Te ( z 1) d z ea Te ( z 1) dz z1 = e aTe dz z 2 =1

z k 1 ea Te f 2 ( k ) = rsidus 2 z 1 e a Te

z k 1 ea Te + rsidus 2 z 1 ea Te z1 = e aTe

z 2 =1

f2 ( k ) =

ea k Te 1 ea Te
e

) + (1 ea T ) (1 ea T ) (1 ea T ) (
e e

f 2 ( k ) = e a k Te + 1

Nous retrouvons ici la rponse indicielle dun premier ordre soit : f 2 ( k ) = 1 ea t

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117
4.1.2. Utilisation dune table de transformation. Pour calculer loriginal dans le temps dune fonction de transfert en z, la plupart du temps une table de transformation est suffisante, lutilisation dun calcul par les rsidus tant rserv aux cas particuliers. Cette mthode est analogue celle utilise pour tablir la transformation inverse de Laplace. Y (z) z est b k il faudra dcomposer en lments Sachant que loriginal dans le temps de z zb simples. z z Ainsi : Y ( z ) = c1 + c2 y ( k ) = c1 a k + c2 b k za zb Exemple 4-3 :

. Reprenons lexemple prcdent : f 2 ( t ) = Z a Te ( z 1) z e F z ( ) en lments simples : Dcomposons 1 z


-1

z 1 ea Te

z 1 ea Te F 1 ea Te 1 1 1 (z) 1 = = = z z ( z 1) z ea Te ( z 1) z ea Te z 1 z ea Te

F 1 (z) =

z z z 1 z ea Te

f1 ( k ) = 1 ea k Te = 1 ea t

Nous retrouvons videmment le mme rsultat que prcdemment.


4.2. Passage de F(p) F(z) Pour calculer F(z), il faut utilise le thorme de Plancherel et lon admettra ici le rsultat :
F(z) = F( p) rsidus 1 T p 1 z e e ples

(4.4)

Exemple4-4.

Calcul de la transforme en z de H ( z ) =

a p(p + a)

Il y a 2 ples p1 = 0 et p 2 = a a F ( z ) = rsidus p ( p + a ) 1 z 1 eTe p ples

a F ( z ) = rsidus p ( p + a ) 1 z 1 eTe p

a + rsidus p ( p + a ) 1 z 1 eTe p p =0

p =a

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118
a F(z) = d 1 z 1 eTe p p 2 + a p dp a + d 1 z 1 eTe p p 2 + a p p = 0 dp p =a

)(

)(
)

a a + F(z) = 1 T p ( 2 p + a ) 1 z 1 eTe p ( 2 p + a ) 1 z e e p =0

F(z) =

1 z 1 1 z 1 ea Te

z 1 e a Te

( z 1) ( z ea Te )

p =a

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f (t)

L
F ( p ) = f ( t ) e t p dt
0

f (t) =

les ples

rsidus e + t p F (p )

L -1

Z
F( z) F* ( p ) =
k =0

F (p )

f ( k Te ) z k

f (k) =

1 F ( z ) z k 1 dz = rsidus z k 1F ( z ) 2 j les ples


C

Z
F (z ) = F( p) rsidus T p 1 z 1 e e ples

-1 Z

F (z )

Figure 4-1 : Tableau rcapitulatif des passages entre les domaines temporel et frquentiels
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120

5. RECONSTITUTION DUN SIGNAL ECHANTILLONNE. 5.1. Filtrage cardinal Nous avons vu au 1 quun signal chantillonn tait priodis et quen outre, pour viter les repliements de spectre, il fallait que le signal dentre soit born sur lintervalle [ 0 0 ] .
Pour le reconstituer il faut filtrer le signal chantillonn avec un filtre cardinal conformment la figure 5-1.
Te F* ( )
F( =0 ) Te

Filtre cardinal

2 Te 1 Te 0 0 + 1 Te + 2 Te

Figure 5-1 : Filtrage cardinal dun signal chantillonn 1 0 pour x 2 Notons ( x ) pour la fonction porte : ( x ) = 1 pour x < 1 2 Le filtre cardinal doit possder un gain Te = 2 0 la fonction porte correspondante sera :
1 . 2 0 2 0

(5.1)

Soit g ( t ) la rponse impulsionnelle de ce filtre, sachant que limpulsion de Dirac est llment neutre de loprateur de convolution nous aurons dans le domaine frquentiel : 1 = G ( ) ( ) ce qui donne dans le domaine temporel : 2 0 2 0 g(t) = 1 F soit : 2 0 2 0

sin t sin ( 2 0 t ) Te = g(t) = 2 0 t t Te

(5.2)

Lapplication de cette dernire relation suppose que lon dispose de tous les chantillons du signal entre et + ce qui nest pas possible dans un contexte de calcul en temps rel. Le fait que la rponse impulsionnelle g ( t ) ne soit pas causale (cf. Fig.5-2) confirme la remarque qui vient dtre faite sur limpossibilit de retrouver le signal initial avant chantillonnage

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121

5Te 4Te 3Te 2Te Te

Te

2Te

3Te

4Te 5Te

Figure 5-2 : Rponse impulsionnelle dun filtre cardinal Par contre si nous pouvons effectuer un traitement en temps diffr il est tout fait possible de faire un filtrage cardinal. Plaons nous dans le cadre de cette hypothse et traitons titre dexemples, dune part le cas limite dun signal cosinusodal chantillonn dans les conditions limites du thorme de Shannon, dautre part dans le cas dun signal quelconque
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -6 -4 -2 0 k 2 4 6

Figure 5-3 : Reconstitution dun cosinus chantillonn Nous pouvons remarquer ci-dessus la parfaite reconstitution du cosinus, cependant, comme nous lavions voqu prcdemment, si le signal est un sinus avec un dphasage diffrent de 2 nous aurons des erreurs. Sur la figure 5-4, se trouve illustr la reconstitution dun signal quelconque
20

15

10

-5 -6

-4

-2

0 k

Figure 5-4 : Reconstitution dun signal quelconque


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122

Remarque sur la ralisation discrte dun filtre continu. Le schma dchantillonnage devant conduire la ralisation discrte dun filtre devrait correspondre la figure 5-5.
Extrapolateur U ( p)

U* ( p )

(p )

U ( p)

F (p )

Y (p )

Y* (p )

F ( z ) = Z ( p ) F ( p )

Figure 5-5 : Ralisation dun filtre en z Comme il est impossible de raliser un filtrage cardinal en temps rel, nous ne pourrons pas avoir un filtre discret qui se comporte exactement comme un filtre continu. Pour raliser une transmittance en z approchant une transmittance en p il existe diverses mthodes. Avec le schma bloc Fig. 5-5 lextrapolateur peut prendre diffrentes formes, la plus utilise est le bloqueur dordre zro.

5.2. Extrapolation avec un bloqueur dordre zro. A lheure actuelle le contrle des processus industriels est faite par lintermdiaire dunit de calcul numrique, micro contrleur, processeurs de signaux, calculateurs industriels, voire dans certains des commandes embarqus sur des circuits spcifiques (ASIC, FPGA ). Dans ce contexte de commande, toutes les grandeurs sont discrtiss et la transforme en z doit tre un des outils des correcteurs correspondants. La commande, si elle est de nature numrique, sapplique le plus souvent au systme command sous forme analogique et elle est maintenue constante entre deux instants dchantillonnage. Le schma chantillonn correspondant est alors le suivant :
( p)

* ( p )

K ( p)

U ( p)

U ( z)

U* ( p )

1e

Te p

Ub ( p)

( z)

K ( z)

Figure 5-6 : Commande avec un bloqueur dordre zro

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123
u (t ) u * (t ) u (t ) ub (t)

6 k

10

12

6 k

10

12

Figure 5-7 : Rponse dun bloqueur dordre zro

5.3.

Exemple de discrtisation dune fonction continue.


Y(p) 1 = , qui sera U(p) 1 + 10.p

Considrons un premier ordre continu, de transmittance, H(p) =

discrtis une priode d'chantillonnage T=1s. Nous allons envisager trois mthodes pour calculer sa transforme en z et tudier ensuite, pour les trois transmittances obtenues, les rponses indicielles et frquentielles.
5.3.1. Oprateur de diffrence discrte.
1 z 1 Nous considrerons ici une drivation au premier ordre tel que p et remplaons dans T 0, 0909 H(p), il vient : H1 (z) = . 1 0,9091.z 1 L'quation rcurrente assurant la simulation sera:

y(k) = 0, 0909.u(k) + 0.9091.y(k 1)


Remarque: L'approximation de la drivation retenue correspond un oprateur d'intgration est en fait la mthode des rectangles (cf. plus avant 7.1.1).
Oprateur de diffrence discrte 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4

(5.3) 1 T qui p 1 z 1

Oprateur de diffrence discrte 0 -5 Magnitude (dB) Phase (deg) -10 -15 -20 -25 -30 -35 0

0.3 0.2 0.1 0

-45

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

-90 -3 10

10

-2

10 Frequency (Hz)

-1

10

Figure 5-8 : Rponses indicielles dun premier ordre

Figure 5-9 : Rponses harmonique dun premier ordre

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124
5.3.2. Transformation bilinaire (Tustin).

Cette mthode de transformation correspond l'approximation :

( ) T. (1 + z 1 )
2. 1 z 1 1 0,9048.z 1

si nous remplaons cet oprateur dans H(p) on obtient:

H 2 (z) =

0, 0476 + 0, 0476.z 1

L'quation rcurrente correspondante sera :

y(k) = 0, 04076.u(k) + 0.04076.u(k 1) + 0.9048.y(k 1)


Transformation bilinaire 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude
-30 Magnitude (dB) 0 -5 -10 -15 -20 -25 Transformation bilinaire

(5.4)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0


Phase (deg)

-35 0

-45

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

-90 -4 10

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (Hz)

Figure 5-10 : Rponses indicielles dun premier ordre Remarque:

Figure 5-11 : Rponses harmonique dun premier ordre

1 1 T. 1 + z La transformation bilinaire correspond un oprateur d'intgration p 2. 1 z 1

( (

) )

qui n'est

autre que la mthode des trapzes (cf. 7.1.2).


5.3.3. Utilisation d'un bloqueur d'ordre zro. Pour calculer la transforme en z nous considrerons ici qu'un bloqueur d'ordre zro reconstitu partiellement le signal chantillonn. Il nous faut donc calculer lexpression :
T 1 e 10 .z 1 1 1 = . 1 z T p. (1 + 10.p ) 1 e 10 .z 1

H3 (z) =

Z 1 ep

T.p

1 = . 1 + 10.p

H3 (z) =

0.0952.z 1 1 0.9048.z 1 (5.5)

Cette transmittance a pour quation rcurrente: y(k) = 0, 0952.u(k 1) + 0.9048.y(k 1)

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Bloqueur d'ordre zero 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4
-45 Magnitude (dB) 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 0 Bloqueur d'ordre zero

0.3 0.2 0.1 0

Phase (deg)

-90 -135 -180 -4 10

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (Hz)

Figure 5-12 : Rponses indicielles dun premier ordre

Figure 5-13 : Rponses harmonique dun premier ordre

5.3.4. Analyse des rponses indicielles. A partir des quations rcurrentes (5.3) (5.4) (5.5) nous obtenons pour ces trois mthodes les rponses indicielles suivantes:

diffrence discrte Transformation 0,0476 0,1383 0,2204 0,2946 0,3618 0,4226 0,4776 0,5273 bilinaire Bloqueur d'ordre 0 0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034 zro Cas 0 0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034 continu Tableau 5-1 : Valeurs des rponses indicielles dun premier ordre

0 1 2 3 4 5 6 7 0,0909 0,1736 0,2487 0,3170 0,3791 0,4355 0,4868 0,5335

1
1 1

Nous pouvons constater sur Fig. 5-8, Fig. 5-10 et Fig. 5-12 que les rponses obtenues sont trs proches de celle obtenu dans le cas continu, cependant en analysant les rsultats numriques du tableau ci dessus on remarque que seule l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro permet d'obtenir rigoureusement la mme rponse que dans le cas continu. Ce rsultat ne doit pas nous surprendre puisque pour un chelon chantillonn le bloqueur d'ordre zro le reconstitue parfaitement. Il faut cependant noter, que si le signal d'entre avait t quelconque, aucunes des rponses discrtes, aurait t gale au signal continu.
5.3.5. Rponses harmoniques. Si nous reprsentons dans le plan de Bode les transmittances H1(z), H2(z) et H3(z) nous obtenons les rsultats Fig.5-9, Fig.5-11 et Fig. 5-13. La frquence d'chantillonnage tant ici de 1 Hz, l'analyse des rsultats n'est considrer que jusqu' 0,5 Hz (thorme de Shannon) soit 3,14 rd/s. Nous constatons que les synthses discrtes faites avec l'oprateur de drivation discrte et le bloqueur d'ordre zro donnent des rsultats trs proches pour le module. Si l'on compare au cas continu nous pouvons noter des diffrences qui seront d'autant plus apprciables que la priode d'chantillonnage est grande. En ce qui concerne la phase, pour la pulsation maximum de 3,14 rd/s, seule la mthode bilinaire donne le dphase asymptotique de 90.
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126 De ce petit exemple nous pouvons conclure que si l'on s'intresse la rponse harmonique (calcul de filtres) la mthode bilinaire semble plus appropri par contre si l'aspect rponse temporelle est primordial (calcul de correcteurs) l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro donne d'excellents rsultats.

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6. ASSOCIATION DE SYSTEMES ECHANTILLONNES. Un systme physique command par une unit de calcul revient associer des systmes linaires tels linterface de puissance, le processus, le capteur, avec une transmittance discrte prenant en compte lalgorithme de calcul. Avant de procder ltablissement des fonctions de transfert en z du processus et de sa commande il faut procder en deux temps. A partir du schma de principe technologique comprenant lunit de calcul, lorgane de puissance, le processus et les capteurs il faut dans un premier temps tablir le schma bloc
chantillonn en temps continu faisant appel des chantillonneurs symboliss par . Dans un second, avec les rgles que nous allons tudier il faut faire apparatre des transformes en z et/ou des transmittances en z constitutive du schma chantillonn.

6.1. Systmes en boucle ouvertes. Lexpression du schma en z dpend de la position des chantillonneurs. Pour tablir le schma bloc en nous utiliserons la dfinition la transforme en z qui , nous le rappelons est la transforme de Laplace dun signal chantillonn.
U (p)

U* ( p )

H1 ( p )

Y1 ( p )

* Y1 (p )

H2 ( p )

Y2 ( p )

* Y2 (p )

U ( z)

H1 ( z )

Y1 ( z )

H2 ( z )

Y2 ( z )

Figure 6-1 : 1er cas o chaque signal est chantillonn Les fonctions de transfert H1 ( p ) et H 2 ( p ) sont ici spares par un chantillonneur nous pouvons crire :
* Y1 ( p) * Y1 ( z ) Y1 ( p ) alors : Y1 ( z ) = H z  1( ) U ( z ) U* ( p ) U (z)

U* ( p )

= Z H1 ( p ) ; comme :

De la mme manire nous aurons :

lassociation srie de H1 ( z ) et de H 2 ( z ) .
U ( p)

Y (z) = H 2 ( z ) et le schma chantillonn en z est Y1 ( z )

U* ( p )

H1 ( p )

Y1 ( p )

H2 ( p )

Y2 ( p )

* Y2 (p )

U ( z)

P (z ) = Z H 1 (p ) H 2 ( p )

Y2 ( z )

Figure 6-2 : 2ime cas association srie de transmittances

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128 Ici procdons comme prcdemment, nous aurons :


* Y2 (p) *

Y (z) = 2 = Z H1 ( p ) H 2 ( p ) . U ( p) U ( z)

Dans ce cas, il nexiste pas dchantillonneur entre H1 ( p ) et H 2 ( p ) , cela revient videmment ne considrer que lensemble H1 ( p ) H 2 ( p ) et le comportement sera videment diffrent du cas prcdent. Nous allons maintenant considrer le schma suivant o seule la sortie est chantillonne.
U (p) Y1 ( p ) Y2 ( p )
* Y2 (p )

H1 ( p )

H2 ( p )

P (z ) = Z U ( p ) H1 ( p ) H 2 ( p )

Y2 ( z )

Figure 6-3 : 3ime cas un seul chantillonneur


* Nous aurons : Y2 ( p ) = Y2 ( z ) = Z H1 ( p ) H 2 ( p ) U ( p ) , nous voyons ici quil nest pas

possible de faire apparatre une fonction de transfert chantillonne, et la transforme en z de la sortie est dpendante du signal dentre.

6.2. Systmes en boucle ferme. Comme pour les systmes en boucle ouverte lexpression de la transforme en z de la sortie ou de la transmittance discrte en boucle ferme, varie selon la position de chantillonneurs entre les blocs. Prenons tout dabord le cas classique de la commande dun processus monovariable par un calculateur. Le fait dacqurir chaque priode dchantillonnage la consigne et la sortie conduit au schma chantillonn suivant :
W ( p)

W* ( p )

* ( p )

K ( p)

U ( p)

U* ( p )

H ( p)

Y (p )

Y* (p )

Figure 6-4 : commande dun systme monovariable


* ( p ) = W* ( p ) Y* ( p ) Y ( p ) = H ( p ) U* ( p ) Y* ( p ) = H* ( p ) U* ( p ) U ( p ) = K ( p ) * ( p ) U* ( p ) = K* ( p ) * ( p )

Y ( p) = H ( p) K ( p) ( p) ( p) =
* * * * *

Y* ( p ) H* ( p ) K* ( p )

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129 Y* ( p ) H* ( p ) K* ( p ) Soit : = W (p) Y (p)


* *

Y* ( p ) W* ( p )

H* ( p ) K* ( p ) 1 + H* ( p ) K* ( p )

Y (z) H (z) K (z) = W (z) 1+ H (z) K (z)

Nous retrouvons ici un rsultat classique des asservissements continus, ici pour un schma chantillonn nous pouvons prendre la mme rgle en prenant garde de ne faire apparatre une transmittance en z que sil elle est comprise entre deux chantillonneurs. Afin de bien prciser cette dmarche nous allons traiter un cas voisin du prcdent en adjoignant une perturbation de sortie.
Wy1 ( p )

G (p) Wy ( p ) W ( p)

W* ( p ) + -

* ( p )

K ( p)

U ( p)

U* ( p )

H ( p)

+ +

Y (p )

Y* (p )

Figure 6-4 : commande dun systme monovariable avec une perturbation sur la sortie Nous allons ici utiliser le thorme de superposition et calculer la transforme en z de la sortie en considrant la perturbation nulle (calcul fait prcdemment) et ensuite avec une consigne nulle ( * ( p ) = Y* ( p ) ). Pour la perturbation Wy1 nous pouvons crire : Y ( p ) = G ( p ) Wy1 ( p ) + H ( p ) U* ( p ) Y ( p ) = G ( p ) Wy1 ( p ) H ( p ) K* ( p ) Y* ( p )
* * * En chantillonnant Y ( p ) nous obtenons : Y* ( p ) = G ( p ) Wy1 ( p ) H ( p ) K ( p ) Y ( p ) *

Y (z) =

Z G ( p ) Wy1 ( p ) 1+ H (z) K (z)

Maintenant pour lensemble il vient : Y ( z ) =

Z G ( p ) Wy1 ( p ) H (z) K (z) W (z) + 1+ H (z) K (z) 1+ H (z) K (z) Nous constatons que dans cet exemple la transforme en z de la perturbation napparat pas explicitement, cela correspond au fait que celle-ci nest pas acquise donc chantillonn par lunit de calcul. Lobtention directe de cette transmittance peut se faire comme prcdemment avec les rgles classiques des systmes en boucle ferme en prenant bien en compte la position des chantillonneurs.

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7. INTEGRATION ET DERIVATION A LAIDE DE LA TRANSFORMEE EN Z. 7.1. Intgration. Lintgration par voie numrique ne peut rigoureusement tre ralise, il existe donc diffrentes mthodes dintgrations pas fixe ou variable et le lecteur peut se reporter aux ouvrages spcialiss traitant des techniques dintgration numriques. Pour les mthodes pas il est possible de dfinir un oprateur dintgration.

Soit : y ( t ) = u ( ) d
0

Nous allons ici tablir les transmittances en z approximant cette intgrale par les mthodes : Rectangles, Trapze et Simpson
7.1.1. Mthode des rectangles. Pour cette mthode il existe deux variantes dcrites ci-aprs. Algorithme 1.
u (t ) u ( k 1 ) y ( k 1 )

y ( k ) = y ( k 1) + Te u ( k 1) Y ( z ) = z 1 Y ( z ) + Te z 1 U ( z )

Y ( z ) 1 z 1 = Te z 1 U ( z ) Y ( z ) Te z 1 Te = = U ( z ) 1 z 1 ( z 1)

(7.1)

k 1 k

Figure 7-1 : Mthode des rectangles, Algorithme 1


Algorithme 2.
u (t ) u (k ) y ( k 1 )

y ( k ) = y ( k 1) + Te u ( k ) Y ( z ) = z 1 Y ( z ) + Te U ( z )

Y ( z ) 1 z 1 = Te U ( z )
Y (z) Te T z = = e U ( z ) 1 z 1 ( z 1)

(7.2)

t Figure 7-2 : Mthode des rectangles, Algorithme 2

k 1 k

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7.1.2. Mthode des trapzes
u (t ) u ( k 1 ) u (k ) y ( k 1 )

T y ( k ) = y ( k 1) + e ( u ( k ) + u ( k 1) ) 2 T Y ( z ) = z 1 Y ( z ) + e U ( z ) 1 + z 1 2
1 Y ( z ) Te 1 + z = U ( z ) 2 1 z 1

( (

) )

(7.3)

k 1 k

Figure 7-3 : Mthode des rectangles


7.1.3. Mthode de Simpson Cet algorithme dintgration fait appel deux chantillons prcdents linstant k, lquation rcurrente est la suivante : T y ( k ) = y ( k 2) + e u ( k ) + 4 u ( k 1) + u ( k 2 ) 3 T Y ( z ) = z 2 Y ( z ) + e U ( z ) + 4 z 1 U ( z ) + z 2 U ( z ) 3 T Y ( z ) 1 z 2 = U ( z ) e 1 + 4 z 1 + z 2 3

Y ( z ) Te 1 + 4 z 1 + z 2 = U (z) 3 1 z 2
Exemple 7-1

(7.4)

Nous allons avec les 3 mthodes que nous venons de dcrire calculer les trois transmittances en z correspondantes. 1 Soit : H c = , nous prendrons comme priode dchantillonnage Te = 0,1 s p Y (z) Te 0,1 = = Mthode des rectangles (7.1) U ( z ) ( z 1) ( z 1) Mthode des trapzes (7.3)
1 1 + z 1 Y ( z ) Te 1 + z = = 0, 05 U ( z ) 2 1 z 1 1 z 1

( (

) )

( (

) )

Mthode de Simpson (7.4)

Y ( z ) Te 1 + 4 z 1 + z 2 0,1 1 + 4 z 1 + z 2 = = 2 2 3 U (z) 3 1 z 1 z

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Mthode des rectangles


40 30 20 10 Gain (dB)
Gain (dB) 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -45

Mthode des trapzes

0 -10 -20 -30 -40 -45

Phase (deg)

Phase (deg)

-90

-90

-135

-135

-180 -2 10

10

-1

10 Frquence (Hz)

10

-180 -2 10

10

-1

10 Frquence (Hz)

10

Mthode de Simpson
40 30 20 10 Gain (dB) Phase (deg) 0 -10 -20 -30 -40 -45

-90

-135

-180 -2 10

10

-1

10 Frquence (Hz)

10

Figure 7-4 : Reprsentation dans le plan de Bode de mthodes dintgration numrique Nous pouvons constater quen ce qui concerne le gain est correct pour des frquences loignes de la limite de Shannon (frquence de Nyquist) l, par contre pour la phase seules les mthodes des trapzes et de Simpson sont correctes.

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7.2. Drivation. Si les mthodes dintgration donnent en gnral des rsultats corrects et sont peu sensibles aux bruits de mesure, il en est tout autrement pour la drivation. En fait le gain dun drivateur croissant vers linfini lorsque la frquence est grande il sera impossible de le raliser, que ce soit par voie analogique ou numrique. Dans la pratique il est envisageable de faire un filtre de drivation valable dans un intervalle de frquence limit. Afin de bien percevoir la difficult du calcul dune drive, considrons deux fonctions u1 ( t )
u1 ( t )

et u 2 ( t ) ayant les mmes valeurs aux instants ( k 1) et k.

u2 ( t)

k 1

k 1

Figure 7-5 : Drives Il est clair, que sur lintervalle considr que lintgrale varie peu alors que nous avons des drives trs diffrentes. En pratique, si faire une drivation est incontournable, il faudra tre trs vigilant sur la validit dune drivation numrique. Si le signal est bruit, il sera ncessaire de filtrer celui-ci avant de le driver.
7.2.1. Drivation par diffrence discrte Cette approche repose sur la dfinition de la drive qui est approxim linstant k par :

u ( k ) u ( k 1) d u t = y(k) ( ) Te dt t = k Te lintgration dfinir un oprateur de drivation, soit : Y (z) = 1 U ( z ) z 1 U ( z ) Te

(7.5)

Ici y ( k ) reprsente la drive linstant k de la fonction u ( k ) , nous pouvons, comme pour

Y (z) 1 = 1 z 1 U ( z ) Te

(7.6)

Cet oprateur de drivation est simple et donne dans de nombreux cas une prcision suffisante ; pour amliorer celle-ci il est ncessaire de calculer la drive partir de la de connaissance de plus de 2 chantillons.

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134
7.2.2. Drivation partir dune approximation polynomiale

Considrons n points de la fonction u ( k Te ) prcdant linstant k pour lequel nous voulons calculer la drive.
u ( k Te ) Polynme P(t)

t = k Te k-n k 1 k

Figure 7-6 : Calcul de la drive partir dun polynme de Newton Pour y parvenir nous rechercherons un polynme P ( t ) prenant les valeurs de u ( k Te ) aux instants dchantillonnage k. d d revient alors dterminer P ( t ) . Le calcul de u ( t ) dt t = k Te dt t = k Te

Nous allons pour caractriser P ( t ) utiliser un polynme de Newton de la forme suivante :


" + A k ( t ( k n ) Te ) ( t ( k n + 1) Te ) ( t ( k n + 2 ) Te )" ( t k Te )
n Reprsentons maintenant par i loprateur de diffrence fine tel que :

P ( t ) = A 0 + A1 ( t ( k n ) Te ) + A 2 ( t ( k n ) Te ) ( t ( k n + 1) Te ) + "

1 i = u ( i + 1) u ( i )
n n 1 n 1 i = i +1 i

(7.7) (7.8)

Avec cet oprateur la drive linstant k faisant appel (n+1) chantillons du polynme P ( t ) sa drive prend alors lexpression suivante :
1 1 1 2 1 3 1 n d P ( t ) = 1 + 2 + 3 + " + n 2 3 n dt t = k Te Te

A partir des relations (7.7) et (7.8) calculons i i et cherchons la transforme en z correspondante.


i 1 i = u ( i + 1) u ( i ) U ( z ) z ( z 1) z

2 1 1 i = i +1 i

U ( z ) z i +1 ( z 1) U ( z ) z i ( z 1) = U ( z ) z i ( z 1)

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2 2 3 i = i +1 i

U ( z ) z i +1 ( z 1) U ( z ) z i ( z 1) = U ( z ) z i ( z 1)
2 2

#
2 2 i i = i +1 i

U ( z ) z i ( z 1)

i i

(1 z1 ) U ( z )

(7.9)

Si nous notons y ( k ) la drive du signal u ( k ) , partir de la relation (7.9) il vient :


2 1 3 n Y (z) 1 1 1 = 1 z 1 + 1 z 1 + 1 z 1 + " + + 1 z 1 U ( z ) Te 2 3 n

) (
)

j Y (z) 1 n 1 = 1 z 1 U ( z ) Te j=1 j

(7.10)

En dveloppant la relation (7.10) et en regroupant les termes de mme puissance en z nous obtenons : 2 3 n Y ( z ) 1 1 1 C1 C1 1 1 C1 = 1 + + + " + z 1 + + +"+ U ( z ) Te 2 3 n 2 3 n C2 C3 Cm Cm +1 Cn Cn + z 2 1 + 2 + 2 + " + 2 + " + 1m z m 1 + m + m + " + m + " 2 3 n 2 3 n zn " + 1n n

( )

( )

Si lon note b m les coefficients correspondants aux z m , la transmittance permettant dapproximer une drivation aura la forme suivante : Y (z) 1 = b0 + b1 z 1 + b 2 z 2 + b3 z 3 + " + bn z n U ( z ) Te Les coefficients de cet oprateur valant :
n 1 j b m = 1m Cm j j=1

(7.11)

(7.12)

Calculons maintenant ces coefficients pour des valeurs de n comprises entre 1 et 10. La relation 7-12 permet de construire le tableau 7-1.

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136 n b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 b8 b9 b10 1 +1 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 +1,5 -2 +0,5 0 0 0 0 0 0 0 0 3 11 + 6 -3 +1,5 1 3 0 0 0 0 0 0 0 4 25 + 12 -4 +3 4 3 +0,25 0 0 0 0 0 0 5 137 + 60 -5 +5 10 3 +1,25 -0,2 0 0 0 0 0 6 +2,45 -6 +7,5 20 3 +3,75 -1,2 + 1 6 0 7 363 + 140 -7 +10,5 35 3 +8,75 -4,2 7 6 1 7 0 + 0 0 8 761 + 140 -8 +14 56 3 +17,5 -11,2 14 3 8 7 +0,125 + 0 0 9 7129 + 2520 -9 +18 84 3 +31,5 -25,2 +14 36 7 +1,125 1 9 0 10 7381 + 2520 -10 +22,5 -40 +52,5 -50,2 +35 120 7 +5,625 10 9 +0,1

0 0 0

Tableau 7-1 : Coefficients de loprateur de drivation Nous pouvons vrifier que pour n=1 nous retrouvons loprateur de diffrence discrte.
7.2.3. Test de la mthode de drivation. Afin de vrifier cette approche de la drivation nous allons la tester avec un signal connu et ensuite voir dans le plan de Bode comment elle se diffrencie de la reprsentation dun drivateur parfait. Vrification temporelle.

Prenons comme signal test driver la rponse indicielle dun premier ordre de constante de temps 1s. Avec une priode dchantillonnage de Te = 0,1s nous calculerons la valeur absolue de lcart maximum entre la drive analytique et celle obtenue par drivation discrte. Nous avons effectu ces calculs avec deux calculateurs ayant des reprsentations diffrentes des nombres rels. Avec le premier les rel taient en reprsentation flottante sur 32 bits et par consquent avec une prcision relative de 224 (taille de la mantisse) soit environ 107 . Pour le second, nous avons utilis Simulink qui fait des calcul en double prcision (flottant 64 bits dont 48 bits de mantisse) avec cette reprsentation la prcision relative est denviron 1014 . A priori lorsque lon augmente le degr de loprateur, le nombre de points pris pour dterminer le polynme de Newton augmente et la prcision de la drivation doit samliorer. Nous constatons, lors du calcul en simple prcision, quau del de n=5 les rsultats se dtriorent, cela provient du fait que la prcision numrique est finie. Ainsi pour n=5 lerreur est de 3,5 106 et aurait d tre de 107 pour n=6, comme laugmentation de la prcision est de lordre de la reprsentation des rels le rsultat obtenu se dgrade.

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137 Par contre avec des calculs faits avec des rels sur 64 bits, la prcision samliore continument, en effet pour n=10 nous avons une erreur de 4 1010 qui est encore trs suprieure la prcision des calculs ( 1014 )
Format simple prcision 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200
0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200 Format double prcision

erreur (dB)

erreur (dB)

5 n

10

5 n

10

Figure 7-7 : Erreurs sur la drive de la rponse indicielle dun premier ordre Il est clair, au vu de ce petit exemple, quil faut tre vigilant lorsque lon fait de la simulation, en effet il ne faut pas perdre de vue que les calculs par voie numrique ont une prcision finie, cela est dailleurs trs problmatique lorsque lon implante des algorithmes en virgule fixe. En corolaire ces remarques sur la prcision des calculs, jattire votre attention sur le choix de la priode dchantillonnage. En effet, si pour vous assurer dune bonne prcision vous surchantillonnez, cest dire que vous prenez une priode dchantillonnage trs petite vis--vis des constantes de temps du systme, vous aurez des transmittances mal conditionnes. Dans ce cas, les calculs feront appel des trs petites quantits qui seront altrs par le bruit de quantification et vos rsultats seront biaiss voire faux.

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138
Vrification frquentielle

Nous avons pour une priode dchantillonnage de Te = 0,1s reprsent conjointement dans le plan de Bode le drivateur parfait et les oprateurs discret jusqu n=6.
n=1 30 25 Magnitude (dB)

n=2 40 30 Magnitude (dB) Phase (deg)


0

20 15 10 5 0 -5 90

20 10 0 -10 90

Phase (deg)

45

45

0 -1 10

10 Frequency (Hz)

0 -1 10

10 Frequency (Hz)

n=3 40 30 Magnitude (dB)

n=4 50 40 Magnitude (dB) Phase (deg)


0

20 10 0 -10 135

30 20 10 0 -10 135

Phase (deg)

90

90

45

45

0 -1 10

10 Frequency (Hz)

0 -1 10

10 Frequency (Hz)

n=5 50 40 Magnitude (dB)


Magnitude (dB) 50 40 30 20 10 0 -10 180 135

n=6

30 20 10 0 -10 135

Phase (deg)

90

Phase (deg)

90 45 0 -1 10

45

0 -1 10

10 Frequency (Hz)

10 Frequency (Hz)

Figure 7-8 : Diagrammes de Bode des oprateurs de drivation numriques Nous pouvons vrifier que laugmentation de lordre de la drivation amliore la qualit de celle-ci. Ainsi pour n=6 la drive sera bien approxime jusqu une frquence de 1,5 Hz alors que n=2 la limite est 0,5 Hz.

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BIBLIOGRAPHIE

Titre
Les systmes discrets Rglages chantillonns

Auteur(s)
J.LIFERMANN H.BHLER

Editeur
MASSON Presses polytechniques romandes Presses polytechniques romandes

Traitement dans l'espace d'tat

H.BHLER

Commande Rgulation par calculateur numrique

C.FOULARD S.GENTIL JP.SANDRAZ ID.Landau

Eyrolles

Identification et commande des systmes Commande et optimisation des processus (volume 1)

Hermes

P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS

Technip

Modlisation et identification des processus (volume 2 et 3) (tome 1 et tome 2)

Technip

Analyse et rgulation des processus industriels Rgulation continue (tome 1) (volume 4)

Technip

Analyse et rgulation des processus industriels Rgulation numrique (volume 5)

Technip

(tome 2)

Bibliographie
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Titre Distribution et transformation de Fourier Automatique Commande des systmes linaires La robustesse analyse et synthse de commandes robustes Pratique de l'identification La rgulation industrielle Rgulateurs PID, prdictifs et flous Automatique applique Systmes linaires de commande signaux analogiques Automatique applique Systmes linaires de commande signaux chantillonns

Auteur(s) M.RODIER

Editeur Mc graw Hill

P.DE LARMINAT

Hermes

A OUSTALOUP

Hermes

J.RICHALET JM.FLAUS

Hermes Hermes

E.DIEULESAINT D.ROYER

Masson

E.DIEULESAINT D.ROYER

Masson

Bibliographie
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.