Chapitre Identification

chapitre identification.
doc version du 02/04/2007 19:58

Sommaire
Introduction............................................................................................................................2
a) Modlisation dun systme rel ...................................................................................2
b) Dtermination des paramtres dun correcteur.............................................................3
Mthodologie .........................................................................................................................3
a) Identification de processus ..........................................................................................3
b) Prdtermination des correcteurs :...............................................................................3
Critres de performances de la prcision dynamique...............................................................5
a) Critre Integral of Absolute Error (IAE)......................................................................6
b) Critre Integral of Square Error (ISE)..........................................................................6
c) Critre Integral Time multiplied by Absolute Error (ITAE).........................................7
d) Critre Integral Time multiple by Square Error (ITSE)...............................................7
e) Comparaison des diffrents critres.............................................................................7
Identification de processus et calcul de paramtres de correcteurs...........................................8
a) Caractrisation des types de rponses dun SL ............................................................8
1. Essais indiciels........................................................................................................8
2. Essais en limite de pompage....................................................................................8
3. Essais harmoniques.................................................................................................8
b) Rponses indicielles identifiables................................................................................8
1. Processus stable ......................................................................................................9
1.1 A retard pur. ....................................................................................................9
1.2 Premier ordre ..................................................................................................9
2. Processus instable ...................................................................................................9
c) Exemples de mthodes utilisables en bo pour des processus stables ............................9
1. la mthode de Strejc................................................................................................9
2. Modle de Broda..................................................................................................11
2.1 Mthode de Cohen-Coon...............................................................................11
2.2 Mthode de Broda........................................................................................12
2.2.1 Identification de processus.....................................................................12
2.2.2 Dtermination du correcteur et de ses paramtres...................................12
d) Exemples de mthodes utilisables en bo pour des processus instables .......................13
e) Exemples de mthodes utilisables en bf.....................................................................14
1. Mthode de Strejc sans intgrateur ........................................................................15
2. Mthode de Strejc avec intgrateur........................................................................15
3. Mthode de Broda sans intgrateur.......................................................................16
4. Mthode de Broda avec intgrateur ......................................................................16
f) Mthodes empiriques de Ziegler & Nichols...............................................................17
1. Mthode de Ziegler&Nichols en bo.......................................................................18
2. Mthode de Ziegler&Nichols en bf. ......................................................................18
3. Commentaires sur la mthode de Ziegler&Nichols................................................18
g) Mthodes de Chien-Hrones-Reswick ........................................................................18
h) Exemples de mthodes utilisables pour des processus instables. ................................19
i) Abaque de Caldwell ..................................................................................................20
j) Exemples didentification .........................................................................................21
1. Exemple 1, mthode de Strejc : .............................................................................21
2. Exemple 2, mthodes de Strejc et de Broda en bf : ...............................................22
2.1 mthode de Strejc..........................................................................................22
2.2 mthode de Broda ........................................................................................23
2.3 Tracs des courbes indicielles dues aux modles ...........................................23
Conclusion ...........................................................................................................................24
chapitre identification.doc version du 02/04/2007 19:58 page 2/24
Mthodes dterministes
didentification

Introduction
Dans llaboration dun processus, la plupart du temps, le systme asservir existe et possde
des caractristiques intrinsques et immuables ( court terme). Mme si lautomaticien doit
entirement laborer la chane de traitement, il ne construira pas lui-mme le processus. Les
quations physiques ne sont pas toujours stipules par le fournisseur et quand bien mme,
elles conduisent souvent des dveloppements mathmatiques trop complexes pour tre
exploits au sens de lautomatique.

Ainsi, le modle de connaissance du processus sera peu utilis en automatique, contrairement
au modle de commande ou de conduite qui est utilis pour commander le procd. Pour
laborer ce modle, nous avons besoin de mthodes didentification.

Ces mthodes peuvent avoir deux buts :
- identifier ou modliser un processus rel,
- dterminer, en premire approximation, les paramtres des correcteurs utiliser.
a) Modlisation dun systme rel
Cela consiste tablir, partir dune rponse exprimentale une excitation connue, une
quation mathmatique qui, pour un domaine donn, fournisse les mmes rponses que celles
releves exprimentalement (mme comportement dynamique dans un environnement donn).
Ici, lquation mathmatique reprsente la fonction de transfert du systme tudi. Pour un
mme systme, on peut avoir besoin de plusieurs modles si on lutilise en rgulation ou en
asservissement par exemple. Le modle unique nexiste pas.

Figure 1 : Passage du systme rel au modle

On cherche toujours obtenir un modle avec un nombre limit de paramtres. Ce qui sous-
entend par exemple quun ple du modle pourra tre la reprsentation (la moyenne
arithmtique) de n constantes de temps relativement proches. En effet, les imperfections
ventuelles pourront tre compenses par la boucle de rgulation.
Pour parvenir ce modle, nous disposons de nombreuses classes de modles pour lesquelles
les auteurs ont dcrit la mthodologie qui permet de dfinir les diffrents paramtres quils

T(p)
E(p)
S(p)
Processus
rel
excitation

e(t)
rponse

s(t)
proposent. Les essais que lon effectue sur le processus identifier, nous guide sur la classe
de modle utiliser.
Une fois quun modle est tabli, on peut mener une tude prdictive pour de multiples
situations ralistes et dautres peu probables, puis analyser le comportement du SL (les
rsultats dpendent de la qualit de la modlisation).
Remarque : Lidentification peut se faire avec des mthodes dterministes, nous allons en
voir quelques-unes, et des mthodes statistiques qui ne font pas lobjet de ce chapitre.

Donc, identifier un processus, cest chercher un modle mathmatique, appartenant une
classe de modles connue et qui, soumis des signaux-tests, donne des rponses en
dynamique et en statique les plus proches possible de celles du systme rel quand il est
soumis aux mmes excitations.
b) Dtermination des paramtres dun correcteur
Nous avons vu que, mme en prenant des systmes bien dfinis, le rglage des paramtres des
correcteurs ntait pas toujours vident (cf. TD). Lorsque nous sommes confronts des
systmes rels :
- la modlisation ne retrace pas toujours trs bien le comportement du systme sur
toute la plage dutilisation,
- des phnomnes de non linarit et/ou de saturation apparaissent trs vite.
(voir les TP asservissement de position et de vitesse).

Quoi que lon fasse, on aura toujours quune ide plus ou moins prcise du ou des modles
mathmatiques qui dcrivent notre SA. Afin de faciliter les rglages des correcteurs, certaines
personnes ont mis au point des mthodes didentification, proposent des formules pour
dterminer en premire approximation les paramtres du correcteur souhait.

Mthodologie
a) Identification de processus

a) relevs de la sortie du systme seul une excitation connue (gnralement un
chelon). Ils se font soit en bo, soit en bf,
b) choix, partir de lallure de la sortie, dun modle mathmatique connu (le plus
simple possible le moins de paramtres possible),
c) calcul des paramtres modlisant le SL, grce la mthode utilise,
d) optimisation des paramtres ou changement de modle.
b) Prdtermination des correcteurs :
Le but est dobtenir des correcteurs qui garantissent au SA (processus + correcteur) un
fonctionnement qui est gnralement dcrit dans un cahier des charges. Les spcifications
aller-
retour
peuvent tre soit temporelles soit frquentielles, elles concernent principalement des
paramtres dynamiques.

En temporel pour la rponse indicielle, on pourra imposer la valeur maximale :
du premier dpassement D
1
en %,
du temps de rponse 5% t
r
(5%),
de lerreur statique
p
().

Figure 2 : Exemple de gabarit temporel non respect par le SA reprsent.

En frquentiel, on pourra imposer :
dans Bode les niveaux dattnuation (bande passante, gabarit),
o Figure 3, pas dattnuation si
1
et si
2
, attnuation dau moins 15dB,
dans Black une ou deux marges (phase et gain).

Figure 3 : exemple de gabarit sur le module dans Bode

Lidentification de processus ayant t faite, on est en mesure de dterminer le type de
correcteur le plus appropri, puis de calculer ses paramtres, soit :

pmax
()
D
1max

t
rmax
(5%)
2

a) choix du correcteur et calcul de ses paramtres,
dpend de la mthode didentification et des performances que lon se fixe
pour le SA (marges, dpassement,),
b) essais et/ou simulation,
c) optimisation des paramtres du correcteur en fonction des rsultats obtenus.
Critres de performances de la prcision dynamique
Nous venons de voir que les correcteurs taient dtermins en partie en fonction des
paramtres dynamiques, donc de la prcision dynamique, du SA complet. Nous allons donc
dfinir des critres concernant celle-ci.
Une bonne prcision dynamique donne un amortissement moyen (transitoire faible
dpassement) pour un temps de rponse faible. Elle indique lerreur transitoire apparaissant
dans la rponse indicielle. Minimiser lerreur dynamique soit laire hachure de la Figure 4,
permet dobtenir un amortissement lev avec un faible temps de rponse.

Figure 4 : les surfaces hachures indiquent lerreur dynamique de la rponse indicielle (M. VILLAIN, systmes
asservis linaires, tome 2, page 68, ed. ellipses)

Laire hachure totale correspond ( ) t dt
, encore nomme lIntgrale de lErreur (IE). Les

bornes dintgration dpendent en fait de lerreur statique, si :

p
() = 0, on intgre de 0 linfini,

p
() 0, on intgre de 0 2t
r
(sinon laire est infinie), puisque t
r
correspond la fin
du rgime transitoire.

Cette intgrale correspond la somme algbrique des S
i
et tend par consquent vers zro, et
ce dautant plus que la rgulation est mauvaise (nombreux dpassements). Aussi, dautres
critres de performance ont t labors sur une fonction des paramtres du rgulateur. Le
systme sera alors dautant mieux rgl que le critre choisi sera minimal.

On trouve deux critres sans contrainte particulire sur lintgrale :
rponse apriodique (D
1
=0%) avec le temps de monte (ou temps de rponse)
minimum,
rponse oscillatoire D
1
=20%, avec t
r
minimum.

Il en existe dautres qui sont dfinis partir de lintgrale de base du systme boucl :
0
[ ( )] , 2
t
r
I f t dt avec t out t = = =

Selon la forme de la fonction f, plusieurs critres sont possibles.
a) Critre Integral of Absolute Error (IAE)
Le critre de performance est alors le suivant :
0
( )
t
I t dt =

Figure 5 : critre IAE (M. VILLAIN, systmes asservis linaires, tome 2, page 69, ed.
ellipses)

Ce critre prend en compte tous les lments de la rponse harmonique et donc I est important
si la rponse est nerveuse et oscillatoire. Les faibles amortissements ne sont pas conseills,
contrairement lamortissement moyen. Pour fixer les ides, I est minimum, le t
r
galement,
pour un systme du 2
me
ordre dont z=0,7.
b) Critre Integral of Square Error (ISE)
Le critre de performance est le suivant :
2
0
( )
t
I t dt =

Figure 6 : critre ISE (M. VILLAIN, systmes asservis linaires, tome 2, page 69, ed.
ellipses)
Ce critre tient beaucoup moins compte des dpassements infrieurs 1, puisquils sont
levs au carr. Cest principalement la surface S
1
(Figure 4) que lon cherche minimiser, ce
qui revient rduire le temps de monte (systme nerveux et nergtique) et par voie de
consquence, rduire aussi le coefficient damortissement. Pour un 2
me
ordre le critre est
minimal pour z=0,43, valeur dj prcise dans le cours dAU3 pour une bonne stabilit.
c) Critre Integral Time multiplied by Absolute Error (ITAE)
0
( )
t
I t t dt =

Lintroduction du paramtre temps, va pnaliser les systmes rponse trs oscillatoire. Ce
critre est minimis pour un 2
me
ordre quand z=0,7.
d) Critre Integral Time multipled by Square Error (ITSE)

2
0
( )
t
I t t dt =

Il moyenne les critres ISE et ITAE, ce qui revient, par laction du paramtre temps, une
analyse fine sur lerreur en fin de rgime transitoire, alors que le dbut nest pas pnalis. Il
est minimis pour un 2
me
ordre dont z=0,58.
e) Comparaison des diffrents critres
La Figure 7, donne un comparatif de lvolution des 4 critres de performance vus ci-dessus,
pour un systme du deuxime ordre dont on fait varier z de 0 2. On remarque que z=0,7
reste un bon compromis pour tous les critres.
On constate que la courbe ISE est peu sensible z, donc aux rglages des paramtres du
correcteur contrairement aux courbes IAE et ITAE. Dans ces cas l, les cots nergtiques
peuvent varis, mais il faut que les paramtres du systme soient stables et bien dfinis.
Si lon souhaite :
minimiser lnergie de rglage, on choisira le critre IAE voire lITAE,
privilgier le temps de monte, on choisira le critre ITSE,
se garantir des cots nergtiques de rglage, on choisira le critre ISE.

Figure 7 : Comparaison des critres de performance pour un systme du 2
me
ordre (M. VILLAIN, systmes
asservis linaires, tome 2, page 71, ed. ellipses).
Identification de processus et calcul de paramtres de correcteurs
Nous allons maintenant traiter quelques exemples de mthodes dindentification de processus
et introduire les relations qui conduisent aux calculs des paramtres des correcteurs
utilisables.
a) Caractrisation des types de rponses dun SL
1. Essais indiciels
Afin de choisir le modle que lon peut utiliser, on sintresse, en gnral, la rponse
indicielle du SL que lon doit modliser et/ou corriger.
On annule leffet du rgulateur. On peut faire les essais :
en bo,
o si on y a accs et si dans cette configuration le systme est stable,
en bf,
o si le systme est instable en bo, et/ou si le systme est en production.

2. Essais en limite de pompage
Cette mthode convient particulirement lorsque le systme ne peut tre analys quen boucle
ferme. Le dbut de la mthode est le suivant :
on met le rgulateur en mode proportionnel uniquement ; on annule les actions I et D,
on choisit une valeur faible du gain, et on effectue une variation de consigne de type
chelon,
on augmente progressivement le gain K
r
de laction P jusqu lapparition dune
oscillation entretenue (systme juste oscillant). On note le gain ainsi obtenu K
rosc
et la
priode doscillation T
osc
.
Ensuite, on rgle selon les mthodes que nous verrons ci-dessous.
3. Essais harmoniques
Il est galement possible de faire des essais en harmonique, mais cela est long et fastidieux, si
les constantes de temps sont importantes. En effet, pour avoir une bonne qualit de rponse,
on effectue des essais entre 0,1
n
et 10
n
, ce qui devient vite rdhibitoire en BF (matriel et
temps de mesure).

b) Rponses indicielles identifiables
Les principales courbes obtenues suite un chelon peuvent tre classes comme suit.
1. Processus stable
1.1 A retard pur.

Figure 8 : le retard pur

s(t) est identique e(t) mais elle est retarde
de (t
1
-t
0
) dans le temps.
1.2 Premier ordre

Figure 9 : le premier ordre avec ou sans retard

s(t) lapparence dune rponse dun SL du
1
er
ordre.

s(t) peut tre suprieure, infrieure ou gale
e(t). Le retard T=(t
1
-t
0
) peut tre suprieur
ou gal zro.
2. Processus instable

Figure 10 : lintgrateur retard ou non

s(t) est une rampe. Le retard T=(t
1
-t
0
) peut
tre suprieur ou gal zro.
Ici la ftbo contient une intgration, daprs ce
que lon a vu dans le cours dAU3, on dfinit
le temps intgral du SL,
i
=(t
2
-t
1
) (ici 3s).

c) Exemples de mthodes utilisables en bo pour des processus stables
1. la mthode de Strejc
Cette mthode permet lidentification dun processus dont la rponse indicielle na pas de
dpassement.
t
1
t
0

s(t)
e(t)
t
1
t
0

s(t)
e(t)
t
1
t
0

s(t)
e(t)
t
2

Le modle mathmatique est alors ( )
(1 )
Tp
n
Ke
T p
p
=
+
o T est un retard et une constante de
temps. Dans cette expression, la constante de temps apparat comme la moyenne arithmtique
de toutes les constantes du systme, ce qui sous-entend quelles sont proches. Strejc a calcul
la rponse indicielle des systmes de ftbo
1
( )
(1 )
n
T p
p
=
+
pour diffrentes valeurs de n.
Ensuite, il a montr (Figure 11), que t
1
et t
2
dpendent de n et de , alors que le rapport t
1
/t
2

qui traduit la position du point dinflexion, ne dpend que de n.

Figure 11 : Dtermination des paramtres du modle pour la mthode de Strejc.

On pose T
1
=t
1
-t
0
et T
2
=t
2
-t
1
. t
0
marque le temps partir duquel la drive ds(t)/dt est non
nulle. Si t
0
est diffrent de 0, on note sa valeur et on ladditionne T
1
pour avoir le retard
total du modle T. K est calcul partir de la valeur finale en RP, soit s/E et, pour T, et n,
Strejc propose le tableau suivant (la colonne T
1
/ est peu utilise car elle contient le retard) :

n
1
2
T
T

1
T

2
T

1 0 0 1
2 0,1 0,28 2,72
3 0,22 0,80 3,70
4 0,32 1,42 4,46
5 0,41 2,10 5,12
6 0,49 2,81 5,70
Tableau 1 : Valeurs tablies par Strejc pour
lidentification
Le protocole de dtermination des paramtres est
le suivant :
1. dterminer le gain K,
2. tracer la tangente au point dinflexion I,
3. relever les temps T
1
et T
2
et en dduire n,
4. calculer grce T
2
/, partir de n,
5. calculer le retard T, sil existe,
a. T
1
contient-il un retard ? dterminer T
1th

partir de
1
2
T
T
issu du Tableau 1 aprs le
choix de n et faire T
1
=T
1
-T
1ch
.
b. .calculer T = +T
1

KE
0

E
0

I
t
0
t
1
t
2

s
E
T
1
T
2

2. Modle de Broda
Lquation mathmatique que propose Broda est du type ( )
1
Tp
Ke
T p
p
=
+
. Il faut alors identifier
K, T et . Pour cette mthode nous avons alors deux faons de procder.
2.1 Mthode de Cohen-Coon
(Elle est dans la classe des mthodes de placement des ples, car elle cherche positionner
les ples dominants de la boucle ferme pour obtenir un rapport de dcroissance de d = 1/4.
Les rgulateurs PI et PID prennent en compte la minimisation du critre IE.)

Elle utilise le modle de Broda et la dtermination des paramtres est donne par :

Figure 12 : Modlisation par la mthode de Cohen-Coon
On dtermine KE
0
, do K. On trace 0,63KE
0
, ce qui nous donne t
2
. On identifie le point
dinflexion I et on trace la tangente lorigine la courbe qui passe par I. Lintersection entre
cette tangente et laxe des temps, donne le temps t
1
. t
0
est le temps o lchelon apparat. On
obtient alors : T=t
1
-t
0
, =t
2
-t
1
et =t
1
/t
2
.

On peut alors dterminer les paramtres des rgulateurs suivant le Tableau 2.

P PD PI PID
K
r

0;35
1
1 KT

| |
+
|
\

1, 24 0,13
1
1 KT

| |
+
|
\

0, 9 0, 92
1
1 KT

| |
+
|
\

1, 35 0,18
1
1 KT

| |
+
|
i
_________
_________ 3, 3 3
1 1, 2
T
+

2, 5 2
1 0, 39
T
d
________
0, 27 0, 36
1 0,87
T

________
0, 37 0, 37
1 0, 81
T

Tableau 2 : dtermination des paramtres des correcteurs avec la mthode de Cohen-Coon
Cette mthode gnre un faible coefficient damortissement z, ce qui signifie que la boucle
ferme est mal amortie et quelle est trs sensible aux variations.
KE
0

E
0

I
t
0
t
1
t
2

0,63KE
0

De plus, tout comme les mthodes de Strejc et de Ziegler Nichols, elle utilise le point
dinflexion de s(t) ce qui est un peu incertain. Si, on a un enregistrement numrique ou un
fichier de point de s(t), on peut faire la drive de ce signal et trouver, lextremum
maximum, le point dinflexion.
2.2 Mthode de Broda
Partant du constat prcdent, Broda propose une mthode plus prcise.
2.2.1 Identification de processus

Figure 13 : Modlisation par la mthode de Broda
Il a simplifi la mthode de Strejc en passant dun ordre n un 1
er
ordre. Il a estim que :
la tangente au point dinflexion tait une source derreur importante,
la dure des essais pouvait tre longue sur les systmes lents avec le risque davoir une
entre qui varie pendant lessai.
Il a alors montr par lexprience quune rponse dun premier ordre coupe toujours celle
dun ordre suprieure en 2 points situs de part et dautre du point dinflexion.
Il a choisi deux points assez loigns pour que la concidence entre les 2 courbes soit
significative, mais le dernier point a t pris assez bas de faon rduire la dure des essais.

Ses calculs montrent que pour obtenir les temps t
1
et t
2
, on prend respectivement pour s(t) les
valeurs 0,28KE
0
et 0,40KE
0
. Ensuite, on dtermine K de la mme faon que prcdemment,
puis, on en tire : T=2,8(t
1
-t
0
)-1,8(t
2
-t
0
) et =5,5(t
2
-t
1
).
2.2.2 Dtermination du correcteur et de ses paramtres
En fonction du rapport /T, Broda a tabli le tableau suivant :

/T 2 5 10 20
type de
rgulateur
Smith PID PI P TOR
Tableau 3 : choix du type de rgulateur en fonction du rapport /T selon Broda
t
0
t
1
t
2

KE
0

E
0

0,40KE
0

0,28KE
0

Une fois que le type de rgulateur a t choisi, on se sert du tableau suivant pour dterminer
compltement les paramtres des correcteurs.
Rappel :
100
r
BP
K
=

P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte
BP
125KT

118KT

120KT(+0,4T)
K
r
0, 8
KT
0, 85
KT

0, 83
( 0, 4 ) KT T +

i
Maxi 1,25KT
1, 3K
T
+0,4T
d
0 0,4 T
0, 35
K

2, 5
T
T
+

Tableau 4 : Calcul des paramtres des correcteurs tablis suivant les mthodes de Broda
Remarque : Le PID mixte possde une ftbo
2
1
( )
i i d
r r
i
p p
K C p K
p

+ +
= , donc il est irralisable
sans ajouter, au moins, un filtre du 1
er
ordre (au dnominateur). Ltude des racines montre
quil faut que i 4 d, sinon on obtient des valeurs complexes pour les composants
(rsistances ou capacits) si le rgulateur est analogique, ce qui nest pas ralisable. Le cas
chant, on utilisera un PID parallle.
d) Exemples de mthodes utilisables en bo pour des processus instables
Lenvoi dun chelon sur un systme en bo qui contient une intgration dans sa ftbo, on a un
signal de sortie qui volue linairement donc instable. La Figure 14 donne lallure de cette
rponse.
Avant de procder lidentification il faut isoler le retard naturel. Strejc a propos le modle
suivant : ( )
(1 )
Tp
n
Ke
T p
p p
=
+

La mthode est alors la suivante :
on trace la droite du rgime permanent, qui coupe la valeur de sortie du point de repos
en A,
on trace la parallle cette droite et qui passe par le point O, soit la fin du retard
naturel,
on trace la perpendiculaire en A laxe des temps, elle coupe s(t) en B et la parallle
en C.

Figure 14 : rponse indicielle dun systme instable en bo (M. VILLAIN, SA linaires, tome 2, page 90, ed. ellipses).
Le gain K=a/E, avec a, la pente de s(t) en rgime permanent et E, la variation de lchelon,
Ensuite, Strejc a calcul les rponses indicielles des ftbo
1
( )
(1 )
n
T p
p p
=
+
pour diffrentes
valeurs de n et a constitu le tableau suivant en fonction du rapport AB/AC :
n 1 2 3 4 5
AB/AC 0,37 0,27 0,255 0,195 0,175
Tableau 5 : dtermination de n pour une ftbo instable par la mthode de Strejc
Une fois n dtermin, on obtient la constante de temps par la relation
u
T
n
= .

Si le transitoire est trs plat ou sil existe un retard important, on peut utiliser le modle
suivant : ( )
u
T p
Ke
T p
p
=
e) Exemples de mthodes utilisables en bf.
La mthode prsente ici est une adaptation des mthodes de Strejc et de Broda faite par
Dindeleux (1974). Il a fait les remarques suivantes :
lors de lidentification en bo, les instants de mesure sont assez loigns et des
perturbations peuvent apparatre,
les mthodes nonces ci-dessus sont assez imprcises,
en bf, si le systme le permet, on peut lamener la limite de stabilit, ce qui conduit
avoir une phase de -180 et un gain en module de 1. Ces valeurs sont exactes.

Donc, on supprime leffet rgulateur et on augment K
r
jusquaux oscillations de pompage.
Ensuite, on procde selon les mthodes ci-dessous.
e(t)
E
S
0

s(t)
1. Mthode de Strejc sans intgrateur
Le modle reste identique soit ( )
(1 )
Tp
n
Ke
T p
p
=
+
, do la dtermination du gain statique du SA
K
r
K, se fait de faon classique. A la limite de stabilit, on a K
rosc
et les conditions scrivent :

1
(1 )
(1 )
osc
osc
jT
rosc
n
osc
jT
n
osc
K Ke
j
e
Arg
j
=
(
+

On trouve lordre n partir du tableau suivant :

K
rosc
K n K
rosc
K n K
rosc
K n
232 2,1 4,39 3,8 1,60 10
72 2,2 4 4 1,51 12
38 2,3 3,31 4,5 1,42 14
25 2,4 2,89 5 1,36 16
18,83 2,5 2,89 5,5 1,31 18
14,81 2,6 2,37 6 1,28 20
12,19 2,7 2,20 6,5 1,21 25
10,36 2,8 2,07 7 1,17 30
9,01 2,9 1,97 7,5 1,13 40
8 3 2,89 8 1,10 50
6,55 3,2 2,89 8,5

5,59 3,4 1,75 9

4,90 3,6 1,69 9,5

Tableau 6 : dtermination de lordre n pour le modle de Strejc partir de K
rosc
K
Ensuite, on calcule les autres paramtres en utilisant les formules suivantes :
( )
2
1
2 2
osc osc
n
rosc
T T
K K ou tg
n

| |
= =
|
\

( )
2
1 1
2
osc
n
rosc
T n
T Arctg K K
( | |
= ( |
|
( \

2. Mthode de Strejc avec intgrateur
Le modle contient maintenant une intgration, soit ( )
(1 )
Tp
n
Ke
T p
p p
=
+
. A la limite de stabilit,
on a K
rosc
et les conditions scrivent :

1
(1 )
2 (1 )
osc
osc
jT
rosc
n
osc osc
jT
n
osc
K Ke
j j
e
Arg
j
+ =
(
+

Le tableau suivant permet didentifier n :
n 2 2,5 2,8 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6
rosc
osc
K K

2 1,7 1,59 1,54 1,44 1,37 1,32 1,28 1,25 1,23

De la mme faon que prcdemment, on peut ensuite calculer :
2
1
2
n
osc rosc
osc
T K K

| |
=
|
\

( )
2
1
4
osc
osc
T n
T Arctg
(
=
(

3. Mthode de Broda sans intgrateur
Le modle est du 1
er
ordre, donc les calculs sont plus simples. Soit ( )
1
Tp
Ke
T p
p
=
+

A la limite de stabilit on a :
1
1
1
osc
osc
jT
rosc
osc
jT
osc
K Ke
j
e
Arg
j
=
(
+

Les calculs conduisent aux expressions suivantes :
( )
2
1
2
osc
rosc
T
K K
=
( )
( )
2 1
1 1
2
osc
rosc
T
T Arctg K K
(
=
(

4. Mthode de Broda avec intgrateur
Le modle est donc dfinit par la relation suivante : ( )
(1 )
Tp
Ke
T p
p p
=
+
. Les conditions de limite
de stabilit sont telles que :
1
1
2 (1 )
osc
osc
jT
rosc
osc osc
jT
n
osc
K Ke
j
e
Arg
j
=
+
(
+ =
(
+

Les calculs conduisent aux expressions suivantes :
2
1
2
osc rosc
osc
T K K

| |
=
|
\

( )
2
2 2
1 1 1
4 4
osc rosc osc
osc
osc
T K K T
T Arctg Arctg

( | |
| | | | (
( |
= =
| |
(
( |
\ \
( \

f) Mthodes empiriques de Ziegler & Nichols
Nous avons vu quun systme ayant une rponse temporelle oscillatoire amortie (bo ou bf) qui
possde un rapport
2
1
0, 25
D
D
= est un SL qui prsente de bonnes performances.

Figure 15 : rponse indicielle oscillatoire amortie retarde.
Ziegler et Nichols ont cherch les paramtres des correcteurs qui ralisent cette condition pour
le SA, que la mesure se fasse partir de la bo ou de la bf. Le modle propos est tel que
( ) ( ( ) )
Tp Tp
K K
T p e ou T p e
p p

= = . Cette mthode minimise le critre de performance IAE.
Les paramtres K, T et du modle sont dtermins comme il est indiqu sur la Figure 16.

Figure 16 : Dtermination des paramtres du modle pour la mthode de Ziegler&Nichols
KE
0

E
0

I
t
0
t
1
t
2

0,63KE
0

D
1

D
2

KE
0

E
0

t
1
et t
2
sont obtenus en traant la tangente lorigine qui passe par le point dinflexion I. Il en
rsulte T=t
1
-t
0
, et =t
2
-t
1.
1. Mthode de Ziegler&Nichols en bo.

On obtient alors le tableau suivant :
P PI srie PID mixte
K
r

T

0, 9
T
1, 27
T
i
_________ 3, 3T
2T
d
________ ________ 0, 5T
Tableau 7 : Calcul des paramtres des correcteurs par la mthode de Ziegler et Nickols.
2. Mthode de Ziegler&Nichols en bf.

Si on na pas accs la boucle ouverte du SA, alors on utilise alors un test dit de "limite de
pompage" nonc au paragraphe 2.

Le SL tant boucl, on nutilise que le correcteur P. On augmente K
r
jusqu ce que des
oscillations entretenues, sans saturation, apparaissent (analogue un sinus). On note alors
BP
osc
(K
rosc
) cette valeur et T
osc
la valeur de la priode des oscillations. On dtermine alors les
paramtres des correcteurs selon le Tableau 8.

BP 2BP
osc
2,2BP
osc
3,3BP
osc
1,7BP
osc

K
r
0,5K
rosc
0,45K
rosc
0,3K
rosc
0,6K
rosc

i
Maxi 0,83T
osc

2
osc
rosc
T
K

0,25T
osc

8500
osc
rosc
T
K

0,5T
osc

d
0 0,125T
osc

0 0
0, 075
r
T K
0,125T
osc

Tableau 8 : Calcul des paramtres des correcteurs partir de la mthode de pompage et de la bf du SA
pour la mthode de Ziegler&Nichols.
3. Commentaires sur la mthode de Ziegler&Nichols
De faon gnrale, les valeurs des paramtres obtenues par cette mthode donnent des temps
de monte trs courts et des dpassements relativement levs (>20%). Si cela est gnant, on
peut rduire de faon significative K
r
( 0,5).
Dautre part, si le processus en bf ne supporte pas les dpassements, cette mthode est
inapplicable.
g) Mthodes de Chien-Hrones-Reswick
Cette mthode reprsente une amlioration de la mthode de Ziegler-Nichols temporelle, qui
peut parfois gnrer des constantes de temps intgrales trop petites. Chien-Hrones-Reswick
proposent de travailler avec le modle de Broda, soit ( )
1
Tp
Ke
T p
p
=
+
et donnent des tableaux
pour obtenir des systmes plus amortis en boucle ferme, soit un dpassement de 0% ou de
20%. Ils distinguent le fonctionnement en rgulateur (entre constante et rejet des
perturbations, Tableau 9) et le fonctionnement en poursuite (perturbations nulles et entre
variable, Tableau 10). Les rglages sont proposs pour une rponse en boucle ferme
coefficient damortissement z=0,7, soit un t
r
minimum.

dpassement rgulateur P PI PID
K
r
0, 3
T

0, 6
T
0, 95
T
i
_________ 4T 2,4T
0%
d
________ ________ 0, 42T
K
r
0, 7
T

0, 7
T
1, 2
T
i
_________ 2, 3T 2T
20%
d
________ ________ 0, 42T
Tableau 9 : rglage des rgulateurs selon Chien-Hrones-Reswick en rgulation

dpassement rgulateur P PI PID
K
r
0, 3
T

0, 35
T
0, 6
T
i
_________ 1, 2

0%
d
________ ________ 0, 5T
K
r
0, 7
T

0, 6
T
0, 95
T
i
_________ 1,4
20%
d
________ ________ 0, 47T
Tableau 10 : rglage des rgulateurs selon Chien-Hrones-Reswick en poursuite
h) Exemples de mthodes utilisables pour des processus instables.
Le modle mathmatique est alors du type ( )
Tp
Ke
T p
p
= . On identifie de la faon suivante :

On peut alors choisir son correcteur grce au tableau suivant.

/T 2 5 10 20
type de
rgulateur
Smith PID PI P TOR
Tableau 11 : choix du type de rgulateur en fonction du rapport /T
Une fois que le type de rgulateur a t choisi, on se sert du tableau suivant pour dterminer
compltement les paramtres de correcteur.

BP
125T

118T
111
T

K
r
0, 8
T
0, 85
T
0, 9
T
i
Maxi 5T
2
6, 6
T
4,8T
2
6, 6
T
5,2T
d
0 0,4T 0,35T 0,4T
Tableau 12 : Calcul des paramtres des correcteurs pour des systmes instables

i) Abaque de Caldwell
Quand la rponse indicielle est apriodique, on peut identifier le systme comme tant un 2
me

ordre constantes de temps
1
et
2
et de fonction de transfert :
1 2
( )
(1 )(1 )
K
T p
p p
=
+ +

Caldwell propose la mthode suivante pour dterminer les deux constantes de temps.

on mesure le temps t
2
au bout duquel lamplitude de sortie atteint 0,74KE
0
, on a alors
t
2
=1,32(
1
+
2
).
on calcule ensuite le temps t
1
pour lequel on a 0,5(
1
+
2
), ce qui conduit lire n,
lamplitude de s(t
1
).
Grce labaque, on dtermine le rapport
2
/
1
, do on peut en dduire les deux
constantes de temps.

Figure 17 : dtermination de n pour labaque de Caldwell (site ENSIEG)

Figure 18 : Abaque de Caldwell (site ENSIEG)
j) Exemples didentification
Dans ce qui prcde, nous avons donn plusieurs mthodes didentification. Voyons quelques
exemples.
1. Exemple 1, mthode de Strejc :
Soit t
0
=0s, t
1
=10,5s et t
2
=40,5s. Supposons que K=5. Dterminer lexpression de T(p) partir
du modle de Strejc.

do =0s, T
1
=10,5s et T
2
=30s
On calcule
1
2
T
T
, on trouve 0,35.
On regarde dans le Tableau 1, et on choisit pour n, celui qui donne le rapport
1
2
T
T
le
plus proche, soit ici 0,32. Donc n=4.
Puis on calcule partir de
2
T
=4,46, soit =6,73s.

On calcule T
1th
, qui est fonction des calculs prcdents. Donc
1
2
0, 32
T
T
= , soit
T
1th
=0,32x30=9,6s. Comme le graphique donnait T
1
=10,5s, on obtient
T
1
=10,5 - 9,6=0,9s. Donc la rponse possde un retard pur de 0,9s par rapport une
rponse sans retard.
on calcule le retard total, soit le retard qui ici est nul plus T
1
, donc T=+T
1
=0,9s.
Finalement
0,9
4
5
( )
(1 6, 73 )
p
e
T p
p
=
+
modlise notre systme linaire.

Figure 19 : Rsultat de la simulation du modle calcul.
2. Exemple 2, mthodes de Strejc et de Broda en bf :

Soit un processus et son correcteur boucls retour unitaire. On souhaite identifier le
processus selon les mthodes de Strejc et de Broda.

Figure 20 : Le SA, dont on veut identifier le processus
On supprime toutes les actions du correcteur. On applique en entre un chelon de 5V et on
augmente K
r
jusqu la limite de stabilit, on relve K
rosc
=10 et la priode doscillation
T
osc
=18,5s. La sinusode de sortie est centre sur 4,4V. Dterminer deux modles
correspondant cet essai.

Le gain statique en bo se dtermine de manire identique pour les deux mthodes.
Soit :
4, 4
7, 33 ' 0, 733
5 4, 4
rosc
S
K K d o K
E S
= = = =

2.1 mthode de Strejc
Le modle est le suivant : ( )
(1 )
Tp
n
Ke
T p
p
=
+

Le produit K
rosc
K=7,33, nous conduit au choix, dans le tableau de Strejc, de n=3.
K
r
C(p)
correcteur
T(p)
processus
E(p) (p)
c
(p) S(p)
-
+
Les paramtres se calculent avec les quations donnes prcdemment, soit :
18, 5
5,1
2 2 3
osc
T
tg tg s
n

| | | |
= = =
| |
\ \

( )
2
2
3
18, 5 3
1 1 1 7, 33 1 0,15
2 2
osc
n
rosc
T n
T Arctg K K Arctg s

( | | ( | |
( | = = = ( |
|
|
(
( \ \

Do le modle de commande propos est :
0,15
3
0, 733
( )
(1 5,1 )
p
e
T p
p
=
+

2.2 mthode de Broda
Le modle est le suivant : ( )
1
Tp
Ke
T p
p
=
+

Les paramtres se calculent avec les quations donnes prcdemment, soit :

( )
2
2
18, 5
1 7, 33 1 21, 4
2 2
osc
rosc
T
K K s

= = =
( )
( ) ( )
2
2
1 18, 5 1
1 1 1 7, 33 1 5
2 2
osc
rosc
T
T Arctg K K Arctg s

( (
= = =
( (

Do le modle de commande propos est :
5
0, 733
( )
1 21, 4
p
e
T p
p
=
+

2.3 Tracs des courbes indicielles dues aux modles

Figure 21 : tracs des rponses indicielles dues aux modles de Strejc et de Broda

Conclusion
Nous venons de voir un tout petit aperu des mthodes didentification qui existent.
Nanmoins, cela nous donne quelques outils pour travailler et cela nous montre toute la
complexit que lon rencontre lorsque nous devons travailler avec des processus rels. En
effet, la modlisation de ces derniers nest pas toujours vidente, et ensuite le choix des
correcteurs pour conduire les SA de bonnes performances nest pas ais que le travaille
seffectue partir des courbes frquentielles ou partir des mthodes vues dans ce chapitre.

Il nexiste donc (malheureusement) pas de rgle universelle, vos connaissances et votre
exprience sont donc indispensables !!! (Bonne nouvelle).

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, encore nomme lIntgrale de lErreur (IE). Les

= . On identifie de la faon suivante :

=4,46, soit =6,73s.

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