Resposta de Sistemas de 2a Ordem Excitao Peridica No Harmnica

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Resposta de Sistemas de 2a Ordem Excitao Peridica No Harmnica

1 INTRODUO
Muitas vezes, a excitao uma funo peridica, porm no harmnica. Por exemplo, um mecanismo biela-manivela, largamente utilizado em motores de combusto interna e em compressores alternativos, desenvolve torques que so peridicos (considerando constante a velocidade de rotao da rvore de manivelas), porm no harmnicos, conforme ilustra a fig. 1:

Fig. 1 Qualquer funo peridica f(t) que satisfaa s chamadas Condies de Dirichlet: ter um nmero finito de descontinuidades em um perodo, ter um nmero finito de mximos e mnimos em um perodo, ter a integral

| f (t ) | dt
0

finita ( o perodo da funo),

pode ser expandida em uma srie trigonomtrica infinita de senos e cossenos, cuja soma dos termos reproduz a funo. Tal srie denomina-se Srie de Fourier. Os termos em senos e cossenos tm freqncias mltiplas da freqncia fundamental. Evidentemente, na prtica, teremos que abandonar alguns termos, retendo apenas os mais importantes. Com isso, cometeremos um erro que ser tanto menor quanto maior for a quantidade de termos retidos. A fig. 2 ilustra uma funo peridica no harmnica e a sua expanso em sries de Fourier. Podemos observar que, quanto maior a quantidade de termos retidos, mais prxima da funo original estar a expanso em srie de Fourier.

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Fig. 2 Assim, dada uma excitao peridica no harmnica, podemos desenvolv-la em srie de Fourier e, para sistemas lineares, aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos, ou seja, podemos considerar cada um dos termos em senos e cossenos da srie como sendo uma excitao harmnica isolada e, de acordo com o estudado at agora, calcular a resposta individual a cada uma dessas excitaes isoladas. Finalmente, aplicando o citado Princpio, podemos somar as respostas individuais para obter a resposta total.

2 DESENVOLVIMENTO DA EXCITAO EM SRIE DE FOURIER

Consideremos uma excitao peridica no harmnica, f(t), a qual pode representar uma fora, um torque ou um deslocamento da base. A fig. 3 ilustra f(t), onde so mostrados 3 perodos :

Fig. 3 Se f(t) satisfaz as condies de Dirichlet, ento ela pode ser expandida na srie de Fourier

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(1)

f( t ) =

A0 + 2

n =1

(A

cos nt + Bn sen nt )

onde o termo A0/2 o termo mdio da funo peridica f(t). A freqncia denominada freqncia fundamental ou 1a harmnica, 2 a 2a harmnica, 3 a 3a harmnica, etc. Na srie descrita pela eq. (1), An e Bn so os coeficientes de Fourier, dados por (2) An = Bn = 2 /2 f(t) cos ntdt / 2 2 /2 f(t) sen ntdt / 2 n = 0, 1, 2, ...

(3)

n = 1, 2, ...

Existem certos casos em que a srie de Fourier pode ser simplificada. Assim, no caso de f(t) ser uma funo mpar, isto , uma funo em que (4) podemos mostrar que (5) (6) Bn = f(t) = -f(-t) An = 0 4 n = 0, 1, 2, ... f(t) sen ntdt n = 1, 2, ...

/2

reduzindo-se, assim, a eq. (1) srie de senos (7) f(t) = Bn sen nt

n =1

Um segundo caso que simplifica a srie de Fourier aquele em que f(t) uma funo par, definida como (8) f(t) = f(-t) Nesse caso, podemos demonstrar que (9) (10) An = 4 /2 f(t) cos ntdt 0 Bn = 0 n = 0, 1, 2, ... n = 1, 2, ...

reduzindo-se, assim, a eq. (1) srie de cossenos (11) f(t) = A0 + An cos nt 2 n =1

Portanto, a eq. (7) estabelece que uma funo peridica mpar no pode conter componentes harmnicos pares (cossenos), enquanto que a eq. (11) mostra que uma funo peridica par no pode conter componentes harmnicos mpares (senos).

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A expanso de funes peridicas em srie de Fourier feita aplicando-se as frmulas acima e , em geral, um procedimento trabalhoso, pois muito comum termos que usar integrao por partes. O exemplo seguinte ilustra uma situao bastante simples.

Exemplo ilustrativo
A presso no interior de um cilindro varia periodicamente, conforme o grfico da fig. 4. Expandir a funo peridica p(t) em srie de Fourier.

Fig. 4 Soluo:

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p(t) = 25 +

100 100 100 sen t + sen 3t + sen 5t + ... 3 5

[Kpa]

Na fig. 5 est representada, em linha interrompida, a expanso acima. Notemos que a funo original somente ser fielmente atingida quando a quantidade de termos retidos for infinita.

Fig. 5 A Tabela 1, no final desta apostila, apresenta os desenvolvimentos em srie de Fourier de algumas funes peridicas importantes.

3 RESPOSTA EXCITAO PERIDICA

Conforme j foi comentado, no caso de um sistema linear podemos calcular a resposta individual a cada termo da srie e, aps, somar essas respostas individuais para obter a resposta total. Assim, com base no que j foi estudado anteriormente, dada a n-sima componente da excitao (12) fnc(t) = Ancosnt

onde o ndice nc significa a en-sima componente em cosseno, a resposta correspondente dada por (13) xnc (t) = An (FA)n cos(nt + n ) nk

onde (FA)n o fator de amplificao correspondente, dado por (14) (FA)n = 1 [1 (n) 2 ] 2 + (2n) 2

e n o ngulo de fase correspondente, dado por (15) n = arctg[ 2n 1 (n) 2 ]

Analogamente, dada a n-sima componente da excitao (16) fns(t) = Bnsennt

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onde o ndice ns significa a n-sima componente em seno, a resposta correspondente dada por (17) xnc (t) = Bn (FA)n sen(nt + n ) nk

Notemos que o fator de amplificao e o ngulo de fase correspondentes so os mesmos j dados pelas eqs. (14) e (15). Quanto componente mdia da excitao, A0/2, a resposta mesma simplesmente a componente A0 2 . esttica da resposta, ou seja, k Assim, a resposta total ser obtida aplicando o Princpio da Superposio, ou seja: A0
1 2 + [An (FA)n cos(nt + n ) + Bn (FA)n sen(nt + n )] k n =1 nk

(18)

x(t) =

importante observar agora que, se uma das harmnicas se aproxima da freqncia natural do sistema, existir risco de ressonncia nessa harmnica.

Exemplo ilustrativo A fig. 6 mostra um pisto com massa 3,68 kg que se desloca dentro de um cilindro de dimetro 40 mm. A mola possui rigidez 284 N/m. O lado esquerdo do cilindro est aberto atmosfera e o lado direito submetido a uma presso p(t), que varia periodicamente, conforme exemplo ilustrativo anterior. Determinar a resposta do pisto.

Fig. 6 Soluo:

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x(t) = 0,1106 +

0,455x8 6,627 x13,3 1,147 x 40 sen 5t + ... sen 3t sen t 5x284 3x284 1x284

ou, em mm:

x(t) = 110,6 + 161,5sent 103,45sen3t 2,56sen5t + ...

Notemos que a terceira harmnica provoca uma amplitude relativamente grande. Isso se deve ao fato de que a mesma (3 = 3 = 9,425 rad/s) est mais prxima da freqncia angular natural (n = 8,785 rad/s) do que as demais harmnicas.

4 INTEGRAO NUMRICA
Em muitos casos, praticamente impossvel conhecer a funo de excitao f(t) sob forma analtica, como nos casos da Tab. 1. mais comum que a excitao peridica seja dada sob forma de grficos ou tabelas, como no caso de testes de motores de combusto interna em dinammetros, conforme ilustra a fig. 1. Nesses casos, mais conveniente obter a expanso em srie de Fourier atravs de uma tcnica de integrao numrica. Consideremos a fig. 7, onde mostrado um perodo de uma funo peridica y(t), a qual no conhecida analiticamente. Entretanto, possvel obter y(t) para uma certa quantidade de pontos, seja atravs de uma tabela ou da leitura dos dados de um grfico.

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Fig. 7 O perodo pode ser dividido em N partes iguais, tal que (19) sendo a freqncia fundamental dada por (20) = Nt = 2/

Substituindo as eqs. (19) e (20) nas eqs. (2) e (3), podemos trabalhar com somatrios no lugar de integrais: 2nti 2nti 2 N 2 N An = y(ti ) cos n = 0, 1, 2, ... t = y(ti ) cos (21) i=1 N i=1 (22) Bn = 2nti 2nti 2 N 2 N y(ti ) sen t = y(ti ) sen i=1 N i=1 n = 1, 2, ...

onde i denota o i-simo intervalo e y(ti) o valor da funo no i-simo intervalo. Obviamente, quanto maior o nmero N de intervalos usados, maior a preciso obtida. Uma vez determinados os coeficientes de Fourier, usamos a srie da eq. (1) normalmente. A seguir, um exemplo que esclarecer o mtodo. Exemplo ilustrativo O torque de sada de um motor de combusto interna de 6 cilindros, ciclo Otto, de 4 tempos, dado pela tabela e grfico mostrados na fig. 8. Desenvolver T(t) em srie de Fourier.

Fig. 8

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Soluo: No caso, temos N = 24 pontos. Do grfico, tiramos = 0,018 s, logo, = 2/0,018 = 349,1 rad/s. Problemas desse tipo tm suas solues facilitadas com o uso de uma planilha como a que aparece a seguir, a qual de fcil implementao em uma linguagem de computador, tal como BASIC, FORTRAN, PASCAL, etc., ou em uma planilha eletrnica, como o EXCEL. i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 ... 21 22 23 24 ti [s] 0,00075 0,00150 0,00225 0,00300 0,00375 0,00450 0,00525 0,00600 Ti [N.m] 410 420 440 480 540 640 740 860 n=1 An 396,03 363,73 311,13 240,00 139,76 0 -191,53 -430,00 Bn An n=2 Bn An n=3 Bn

14520

-2691,20

928,08

132,96

-862,08

265,56

265,26

Da tabela acima, tiramos os valores dos coeficientes de Fourier, usando as eqs. (21) e (22): A0 = 14520/12 = 1210 A1 = -2691,20/12 = -224,27 B1 = 928,08/12 = 77,34 A2 = 132,96/12 = 11,08 B2 = -862,08/12 = -71,84 A3 = 265,56/12 = 22,13 B3 = 265,56/12 = 22,13 Logo, substituindo na eq. (1), chegamos finalmente a T(t) = 605 224,27cos349,10t + 77,34sen349,10t + + 11,08 cos698,14t 71,84sen698,14t + + 22,13 cos1047,21t + 22,13sen1047,21t

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5 ESPECTRO DISCRETO DE FOURIER

O espectro discreto de Fourier um grfico, no domnio da freqncia, que mostra o grau de participao das vrias harmnicas na excitao f(t) e na resposta x(t). Tal grfico tambm conhecido como espectro de freqncias. Quando f(t) peridica, o seu espectro de freqncias consiste de componentes harmnicas com freqncias discretas, ou seja, , 2, 3, etc. Assim, o espectro de Fourier tem nas abcissas as freqncias discretas , 2, 3, etc., e nas ordenadas os valores das amplitudes de cada harmnica, dadas por (23) Dn =
2 2 An + Bn

Para o exemplo anterior, teremos os seguintes valores para as amplitudes do torque: D0 = A0 = 605 N.m D1 = D2 = D3 =
2 2 A1 + B1 =

( 224, 27 )2 + 77, 342 = 237, 23 N.m 11 , 082 + ( 71, 84 )2 = 72, 69 N.m 22,13 2 + 22,13 2 = 31, 30 N.m

2 2 A2 + B2 =

2 2 A3 + B3 =

com os quais podemos traar o espectro de Fourier das amplitudes:

Espectro Discreto de Fourier

800 Amplitudes 600 400 200 0 Harmnicas

Examinando o grfico ao lado vemos que, nesse caso, a contribuio de cada harmnica vai diminuindo significativamente medida que aumenta a ordem da harmnica, sendo importantes apenas as duas primeiras harmnicas.

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Tab. 1

EXERCCIOS

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Desenvolver em srie de Fourier a excitao peridica da figura.

Soluo A funo mpar com perodo = 0,04 s, logo =

Bn =

2 2 = = 50 rad/s. Tambm An = 0 e 0, 04

Portanto, o desenvolvimento em srie de Fourier fica f( t ) = 20000

0 , 02 4 2 4 10000 0, 02 f ( t ) sen n tdt = 5000 sen 50 n tdt = 50 n sen 50 n tdt 0 0, 04 0 n 0 10000 10000 10000 , 02 [cos 50 n t ]0 Bn = (cos n 1 ) = (1 cos n ) = 0 n n n 20000 Podemos ver que Bn = 0 para n par e Bn = para n mpar n

n = 1, 3, 5...

1 sen 50nt n

Determinar os coeficientes de Fourier para a excitao peridica da figura

Resp.:

A0 = 1000 N

An =

2000 n sen n 2

Bn =

2000 n (1 cos ) n 2

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A variao da presso ao longo do tempo em uma linha hidrulica dada pela tabela seguinte, observando-se uma periodicidade a cada 0,24 s: t [s] 0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18 0,20 0,22 0,24 p [Pa] 0 10,4 25,7 28,6 31,5 46,8 57,2 46,8 31,5 28,6 25,7 10,4 0

Desenvolver p(t) em srie de Fourier at a 3a harmnica e traar o seu espectro de Fourier. Resp.: p(t) = 28,6 21,01cos26,18t 7,6cos78,54t

Desenvolver um programa de computador (em BASIC ou Excel), genrico, que calcule numericamente os coeficientes de Fourier e trace o espectro de amplitudes.

Uma plaina limadora vertical de massa 200 kg est montada sobre isoladores de borracha que defletiram 2 mm quando da montagem. A plaina tem uma velocidade mxima de 225 rpm. Determinar a resposta permanente da plaina para a excitao da figura, dada em N, na qual a segunda harmnica origina-se do mecanismo de recuo rpido da mquina.

Resp.: x(t) = 0,224 cos t + 0,119 cos 2t

[mm]

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Uma mquina alternativa trabalha com rotao constante de 86 rpm, gerando uma fora desbalanceadora, em N, que pode ser representada analiticamente por f(t) = 25 + 20 sen 9t - 3 sen 18t - 2 sen 27t Dispe-se de 2 tipos de isoladores, A e B, os quais defletem, respectivamente, 2 e 20 mm quando a mquina colocada sobre eles. Considerando nulo o amortecimento, determinar a fora transmitida por cada um deles fundao. Qual deve ser escolhido? Soluo Como no existe amortecimento, a fora transmitida fundao dada por ftr = f0 + g est f 1 sen t + f 2 sen 2t + f3 sen 3t + ...

1 2 =

1 (2 )2

1 ( 3 )2

(a) Isolador A: n = 9, 81 2x10

3

= 70, 04 rad / s

9 = = 0,1285 70, 04 n

ftr = 25 +

1 0,1285 2

20

Nesse caso, a fora transmitida ser: 3 2 sen 9 t + sen 18 t + sen 27 t 2 1 (2x 0,1285 ) 1 ( 3x 0,1285 )2 ftr = 25 + 20, 33 sen 9 t 3, 21 sen 18 t 2, 35 sen 27 t (b) Isolador B: 9, 81 = 22,15 rad / s = 9 = = 0, 4064 22,15 n

n =

g = est

20 x10 3

ftr

Nesse caso, a fora transmitida ser: 20 3 2 sen 9 t + sen 18 t + sen 27 t = 25 + 1 0, 40642 1 (2x 0, 4064)2 1 ( 3x 0, 4064 )2 ftr = 25 + 23, 96 sen 9 t 8, 84 sen 18 t + 4,11 sen 27 t Portanto, devemos escolher o isolador A, que transmite menor fora fundao.

O oscilador linear da figura excitado pela onda quadrada de amplitude f0 e perodo ajustvel . Para que valores de podemos esperar ocorrncia de ressonncia?

Resp.: = 2n

k , m

n = 1, 2, ...