NOTA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

CONTROL III

EE625-M

PRCTICA CALIFICADA No: 3

Apellidos y Nombres Cdigo

: :

JARAMILLO MUCHA, Freddy G. 19960031G 12 24-11-08

Nmero de matrcula : Fecha de entrega :

Firma

............................................

Ciclo: 2009II

TERCERA PRCTICA DE CONTROL III

En la figura 01 se muestra un sistema de control de nivel del lquido h(t) de un recipiente cilndrico de rea Ah, altura H y resistencia hidrulica Rh en el caudal de salida. El caudal de entrada qe(t) es gobernado por una electrovlvula que consiste de un impulsor hidrulico (de desplazamiento x(t), masa M, friccin B, resorte de constante K y seccin de presin Ap) y un conversor voltaje / presin. El sensor de nivel consiste en flotador el cual esta unido a una cremallera de carrera vertical que al desplazarse hace girar a un potencimetro rotatorio de 3 vuelta y radio R.

Figura 01 Sistema de Control de nivel de un tanque Las ecuaciones fsicas adicionales del sistema son: ; Datos de los parmetros: H = 2m; Ah = 4m2; Rh = 50seg/m2; Ap = 0.0025m2; M = 0.2kg; B = 0.06 Nseg/m; = 0.2N/m; C = 8NV/m2; kq= 0.06m2; q =2seg; R = 0.10611m; k = 5/3 vol/rad K ; ;

Usando el diagrama de la figura 01 se pide: a. Determinar las ecuaciones diferenciales en tiempo continuo usando los parmetros literales del sistema. En el Tanque:

; y

Entonces:

...............(1)

En la Electrovlvla - Conversor: Conversor: ................(2) ; ................(3) Electrovlvula: .......(4)

Las ecuaciones (2), (3) en (4) y acomodando:

............(5) Adems se presenta la siguiente ecuacin: .......(6) b. Representar la dinmica del sistema mediante variables de estado de tiempo continuo literal y numricamente empleando como variables de estado:

Con ec(t) como seal de control u(t) y h(t) como variable de salida y(t).

Entonces de la ecuacin (1):

De la ecuacin (5):

Ahora de la ecuacin (6):

Por ultimo tenemos:

(t) Representando la dinmica del sistema mediante variables de estado de tiempo contino:

Representando la dinmica del sistema mediante variables de estado numricamente empleando como variables de estado: Sea: ; ; ; Y reemplazando los valores:

Tenemos el siguiente espacio de estados:

x1(t) x (t) 2 y(t) = [ 1 0 0 0] . + [0].u(t) x 3 (t ) x4 (t)

Siendo las siguientes matrices:

 0.005 0 A = 0 0

0.25 0.5 0 0

0 0.03 0 1

0 0 1 0.3

0 0 B= 0 0.1

C = [1 0

0]

D =[0]

c. Dibuje un diagrama de bloques de estado desarrollado del sistema completo en lazo abierto. Sabemos que el diagrama de bloques de un sistema de control lineal en tiempo continuo es:

Reemplazando los valores de A, B, C y D

d. Si se colocan muestreadores en eh(t) y en ec(t), y un retenedor de orden cero despus del muestreador en e c(t), realizar la conversin de tiempo continuo a tiempo discreto del espacio de estado representado en la parte (b) y representarlo en un diagrama de bloques de estado en tiempo discreto con un periodo de muestreo T. La representacin en el espacio de estado de un sistema lineal en tiempo discreto e invariante en el tiempo de orden n, con r entradas y m salidas se pude dar mediante:

Agregando los muestreadores y el retenedor de orden cero:

x( k +1) = G.x ( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C1 .x ( k ) + D1 .u ( k )

Realizando la conversin de tiempo contino a tiempo discreto del espacio de estado representado:

 x1(t) x (t) 2 y(t) = [ 1 0 0 0] . + [0].u(t) x 3 (t ) x4 (t)

Calculo de T: Con T= 0.824s, como periodo de muestreo se obtiene la matriz G y H como sigue: A partir de las matrices: A = [-0.005 0.25 0 0;0 -0.5 0.03 0;0 0 0 1; 0 0 -1 -0.3]; B = [0;0;0;0.1]; C = [1 0 0 0]; D = [0]; Utilizando el siguiente comando en MATLAB y discretizando la planta con una aproximacin por transformacin bilineal tustin:

Tenemos las siguientes matrices:

G = 0.9959 0 0 0 H= 0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 0.0702 0.0008 0.0003] 0.1705 0.0018 0.0007 0.6584 0.0178 0.0065 0 0.7375 0.6371 0 -0.6371 0.5464

C1 = [0.8223

D1 = [1.3826e-005]= [0.000013826] La ecuacin en el espacio de estado de tiempo discreto:

x( k +1) = G.x ( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C1 x ( k ) + D1 .u ( k )

Se debe observar que para discretizacin trapezoidal G, H, C1 y D1 dependen de T,

Finalmente se obtiene el diagrama:

x1(k) x (k ) 2 y(k) = [ 0.8223 0.0702 0.0008 0.0003] . + [0.000013286].u(k) x3 ( k ) x 4 (k )

e. Determinar la matriz de transferencia de pulso del sistema en lazo abierto. La representacin en el espacio de estado de un sistema lineal en tiempo discreto e invariante en el tiempo de orden n, con r entradas y m salidas se pude dar mediante:
x( k +1) = G.x ( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C1 x ( k ) + D1 .u ( k )

Al tomar la transformada z de las ecuaciones anteriores se obtiene:

z. X ( z ) z.x (0) = G. X ( z ) + H .U ( z ) Y ( z ) = C1 . X ( z ) + D1 .U ( z )

Observe que la definicin de FTP exige que la suposicin de condiciones iniciales cero. Entonces x(0)=0.Entonces obtenemos F ( z ) = C1 .( z.I G ) 1 .H + D1 Sabemos que: G = 0.9959 0 0 0 H= 0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 0.0702 0.0008 0.0003] 0.1705 0.0018 0.0007 0.6584 0.0178 0.0065 0 0.7375 0.6371 0 -0.6371 0.5464

C1 = [0.8223

D1 = [1.3826e-005]= [0.000013826] Utilizando los comandos de MATLAB obtenemos la FTP de la siguiente manera: [num,den]=ss2tf(G,H,C1,D1) num = 1.0e-004 * [0.1383 0.5530 0.8296 0.5530 0.1383]

den = [1.0000 -2.9382

3.5884 -2.1799

0.5303]

tf(num,den,0.824) Transfer function: 1.383e-005 z^4 + 5.53e-005 z^3 + 8.296e-005 z^2 + 5.53e-005 z + 1.383e-005 ------------------------------------------------------------------------------------------------z^4 - 2.938 z^3 + 3.588 z^2 - 2.18 z + 0.5303
Sampling time: 0.824

f. Disear un sistema de control de seguimiento con realimentacin de estado de ganancia K y control integral de ganancia KI usando el mtodo de la ubicacin de polos en tiempo discreto segn la figura (02), para llenarlo al tanque sin desbordamiento en un tiempo de establecimiento ts. Sea el sistema de control con realimentacin de estados e integrador.

Figura 02. Sistema de control de seguimeinto con realimentacin de estado y control integral. K= matriz de ganancia de realimentacin de estado. Ki= ganancia integral del error

Hallando los polos en s: Tenemos:

De las condiciones que nos plantean podemos hacer lo siguiente:

Como en la respuesta no puede haber sobre impulso (desbordamiento), es decir: (Sobre amortiguado); tomaremos el valor de

Donde: Entonces:

Debido a que se tienen cinco polos debemos asumir dos polos ms, pero estos estar lo suficientemente alejado de los polos dominantes como para que su contribucin no tenga efecto sobre nuestro sistema:
Pasando a tiempo discreto mediante la transformacin s=[-4 -3 -0.0025093 -0.0060927 -10]; z=exp(0.824*s) z = [0.0370 0.0844 0.9979 0.9950 0.0003] z = e TS o mediante:

Con estos valores construimos el respectivo polinomio caracterstico P(z). Luego la ecuacin caracterstica de los polos deseados en lazo cerrado en el plano Z ser:
Con Matlab: poly(z)

ans = 1.0000 -2.1146

1.2387 -0.1271

0.0031

De donde se obtiene la ecuacin caracterstica: .........(&) De la figura 02 obtenemos las siguientes ecuaciones: Como:

De la grfica tambin se obtiene:

Sea el integrador en atraso:

Entonces: De (*): De (2): De (1), (2) y (3) obtenemos: Ecuacin de estado:

Ecuacin de salida:

Ecuacin de control:

Definiendo:

Luego las ecuaciones (4), (5) y (6) se pueden expresar como:

Si definimos: (k) = (k) - ( ) u(k) = u (k) - u( ) r(k+1) = r (k) = r( ) = r Restando las ecuaciones se obtiene: Finalmente: (k+1) = (
Finalmente se obtiene:

(k+1) = u (k) = -

(k) + (k)

u (k)

) (k)

Donde: Km es constante de conversin, de la ecuacin (*):

Definamos las matrices Ga, Ha, Ca y Da como: G = 0.9959 0 0 0 H= 0.1705 0.0018 0.0007 0.6584 0.0178 0.0065 0 0.7375 0.6371 0 -0.6371 0.5464

0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 C1 = [0.8223 0.0702

0.0008

0.0003]

D1 = [1.3826e-005]= [0.000013826] Ga=[G zeros(4,1);-Km*C1 1] Ga = 0.9959 0 0 0 -4.1115 0.1705 0.6584 0 0 -0.3512 0.0018 0.0178 0.7375 -0.6371 -0.0038 0.0007 0.0065 0.6371 0.5464 -0.0014 0 0 0 0 1.0000

Ha = [H;-km*D1]

Ha = 0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 -0.0001 Ca = [C1 0] 0.8223 0.0702 0.0008 Da = [D1] Da = 1.3826e-005 Utilizaremos el mtodo algortmico para hallar k .Verificando que el sistema es de estado completamente controlable, ya que en otro caso no se puede calcular la matriz k . Ma=[Ha Ga*Ha r = rank(Ma) det(Ms) Ma = 0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 -0.0001 0.0002 0.0013 0.0728 0.0220 -0.0005 0.0006 0.0023 0.0676 -0.0344 -0.0021 0.0011 0.0025 0.0280 -0.0619 -0.0055 0.0015 0.0017 -0.0188 -0.0516 -0.0107 (Ga^2)*Ha (Ga^3)*Ha (Ga^4)*Ha ]

0.0003

r= 5 ans = -1.3053e-012 Determinante, diferente de cero y Rango = 5 el sistema es completamente controlable Identificamos los coeficientes ai del polinomio caracterstico original. Pa=poly(Ga) Pa= 1.0000 -3.9382 6.5266 -5.7683 2.7102 -0.5303

Identificando los ai tenemos: a0=1 a1 = -3.9382; a2 = 6.5266; a3 = -5.7683; a4 = 2.7102 a5= -0.5303...............(I) Determinemos la matriz de cambio de base T, que transforma las ecuaciones de estado del sistema a la forma controlable. T=Ma.W Donde M es la matriz de controlabilidad y W es una matriz simtrica que se expresan respectivamente como: W = 2.7102 -5.7683 6.5266 -3.9382 1.0000 -5.7683 6.5266 -3.9382 1.0000 0.0000 6.5266 -3.9382 1.0000 0.0000 0.0000

-3.9382 1.0000 En Matlab: T=Ma*W T= -0.0000 0.0003 -0.0209 0.0507 -0.0001

1.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

-0.0001 -0.0000 0.0527 -0.2293 -0.0003

-0.0000 -0.0007 -0.0110 0.3838 -0.0004

0.0001 0.0000 -0.0527 -0.2825 -0.0003

0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 -0.0001

De la expresin (&):

Identificando los coeficientes i: 1= -2.1146; 2=1.2387 ; 3= -0.1271; 4=0.0031; 5= 0 ..........(II) a1 = -3.9382; a2 = 6.5266; a3 = -5.7683; a4 = 2.7102 a5= -0.5303...............(I) Obtenemos: K =[ K
K =[
KI ]

5 a5 4 a 4

3 a3 2 a 2

1 a1 ].T 1 = Ka.T 1

De las ecuaciones (I) y (II) tenemos: Ka = [0.5303 -2.7071 5.6412 -5.2879 1.8236]

Entonces: Utilizando los siguientes comandos del MATLAB para hallar T 1

Ti = inv(T) Ti = 1.0e+003 * -7.4728 1.3189 -3.7252 -0.0880 0.0063 -0.3752 3.7218 0.0720 7.4217 1.0002

-0.0100 0.0052 -0.0005 -0.0043 0.0090

0.0010 -0.0010 0.0010 -0.0010 0.0010

-0.9041 -0.9041 -0.9043 -0.9046 -0.9051

Utilizando los siguientes comandos del MATLAB para hallar K

 K =Ka*inv(T)

Entonces la matriz K es la siguiente:

K = [9.6976 263.9777 16.6149 15.6201 -0.0082]

KI= 0.0082 g. Si er(t)=r(k) determinar las funciones de transferencia Y(z)/R(z) El sistema de control representado por las siguientes ecuaciones
x ( k +1) = G.x( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C .x ( k ) + D.u ( k ) u ( k ) = K .x (k ) + K I .v ( k ) v ( k +1) = v ( k ) + r ( k +1) y ( k )

Podemos llevarlo al siguiente espacio de estado:

x(k+ 1) G H.K H.KI x(k) 0 = . + . r v(k+ 1) C.G+ C.HK 1. C.HKI v(k) 1

Recordemos que el sistema ampliado se expresa mediante:
x (k +1) = G x ( k ) + H u (k ) + H 1 r ( k ) y (k ) = C x (k ) + D.u (k )

u (k ) = K x (k )

Aplicando la transformada Zeta,

z X ( z ) = G X ( z ) + H U ( z ) + H 1 R( z ) z X ( z ) = G X ( z ) H K X ( z ) + H 1 R( z )

Obtenemos:
zI + ( z ) = R ( z ) G H K X H1
X ( z ) =zI G +H K 1

H 1 R( z )

Aplicando la transformada Zeta a la expresin de y(k),

Y ( z ) =C X ( z ) D K X ( z ) = C D K X ( z ) Y ( z ) = C D K zI G +H K 1

H 1 R( z )

Entonces la funcin de transferencia ser:

1 Y ( z) = C D K zI G + H K H 1 R( z )

En MATLAB, F ( z ) = C 2 .( z.I G2 ) .H 2 + D2

G2=Ga-Ha*K; H2=H1=[0;0;0;0;1]; C2=Ca-Da*K; D2=[0]; [num,den]=ss2tf(G2,H2,C2,D2) tf(num,den,0.824)

num = 1.0e-006 * 0 den = 1.0000

0.1140 -2.1146

0.4559 1.2387

0.6838 -0.1271

0.4559 0.0031

0.1140 -0.0000

Transfer function: 1.14e-007 z^4 + 4.559e-007 z^3 + 6.838e-007 z^2 + 4.559e-007 z + 1.14e-007 -------------------------------------------------------------------------z^5 - 2.115 z^4 + 1.239 z^3 - 0.1271 z^2 + 0.003137 z - 8.191e-007 Sampling time: 0.824

h. Graficar las variables de estado x(k), del error e(k), v(k), y(k) y la variable de control u(k) ante una entrada en r(k)= 1 rad (tipo escaln) usando como vector de condiciones iniciales x(0) segn su buen criterio. Este programa calcula la respuesta del sistema cuando esta sujeto a una entrada de un escaln unitario. Los valores que se usan para K y KI se calcularon en el programa de

MATLAB. La respuesta se obtienes al usar el mtodo de convertir las ecuaciones de estado en tiempo discreto en la forma de la funcin de transferencia de pulso. [num,den]=ss2tf(G2,H2,C2,D2) T = 0.824; %Tiempo de discretizacin N = 5000; %Cantidad de muestras tomadas figure(1) Y1 = dstep(10*num,den,N); k = 0:N-1; stairs(k*T,Y1) xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X title('Respuesta del sistema ante un escalon unitario 10'); %Titulo de la grfica FIGURA 1
Respuesta del sistema ante un escalon unitario 10 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

500

1000

1500

2000 2500 kT (seg)

3000

3500

4000

4500

tf(num,den,0.824) X0=[0 0.1 0 0.01 0];%condiciones iniciales R=10*ones(5000,1); figure(2) [Y,X]=dlsim(G2,H2,C2,D2,R,X0); stairs((1:5000)*0.824,Y); title('Respuesta del sistema); %Titulo de la grfica grid on;

FIGURA 2
Respuesta del sistema 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

figure(3) stairs((1:5000)*0.824,X); grid on; figure(4) stairs((1:5000)*0.824,X(:,1)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(5) stairs((1:5000)*0.824,X(:,2)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(6) stairs((1:5000)*0.824,X(:,3)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(7) stairs((1:5000)*0.824,X(:,4)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(8) stairs((1:5000)*0.824,X(:,5)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X figure(9) km=5; stairs((1:5000)*0.824,10*ones(5000,1)-km*Y); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X

title('Grafica del Error'); %Titulo de la grfica

FIGURA 3 Se muestra la grafica del vector de estado X en funcin de k

7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 -1000

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

FIGURA (4) X1(t)

2.5

1.5

0.5

500

1000

1500

2000 2500 kT (seg)

3000

3500

4000

4500

FIGURA (5) X2(t)

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

-0.02

500

1000

1500

2000 2500 kT (seg)

3000

3500

4000

4500

FIGURA (6) X3(t)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

500

1000

1500

2000 2500 kT (seg)

3000

3500

4000

4500

FIGURA (7) X4(t)

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5

500

1000

1500

2000 2500 kT (seg)

3000

3500

4000

4500

FIGURA (8) La salida del integrador V(k) en funcin de k

7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

500

1000

1500

2000 2500 kT (seg)

3000

3500

4000

4500

FIGURA (9)
Grafica del Error 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

500

1000

1500

2000 2500 kT (seg)

3000

3500

4000

4500

i.- Interpretar fsicamente la dinmica del sistema basndose en las grficas de la parte (h). FIGURA #1: Se muestra como para Y(t) (h(t)), en condiciones inciales cero, y una entrada escaln, llega a un tope de 2m establecindose en el tiempo ts y no lo sobrepasa, la grafica es sobre amortiguada, cumpliendo con el requerimiento, ya que no hay sobre pico (es decir sin desbordamiento). FIGURA #2: Se muestra tambin la grafica de Y(t) para una entrada arbitraria, y condiciones inciales, el cual tambin presenta sobre amortiguamiento (sin desbordamiento), establecindose en el tiempo ts. FIGURA #5: Es la respuesta del caudal de entrada al tanque q e(t) con condicin inicial igual a 0.1m3/s; luego del cual inmediatamente toma cero; establecindose luego en 0.481m3/s, sin sobre pico (sobreamoriguado) en el tiempo ts. FIGURA #6: Es la respuesta del desplazamiento x(t) con condicin inicial igual a 0m; establecindose luego en 0.8m, en un tiempo ts sin sobre pico (sobreamoriguado). FIGURA #7: Es la respuesta dx(t)/dt, es decir de la velocidad del desplazamiento del impulsor hidrulico, con condicin inicial de 0.01m/s. El cual luego decae, establecindose en el tiempo ts. FIGURA #8: Es la respuesta de V(t), el cual se establece en el tiempo ts, es tambin sobre amortiguada.

 FIGURA #9: Es la respuesta del error, el cual tiende a cero en el tiempo ts.