Tema I 2 Teoria PDF

1
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos
Captulo I
I.2 Nociones generales sobre mecanismos
2
Cap Cap Cap Cap tulo I. tulo I. tulo I. tulo I.
INTRODUCCION. INTRODUCCION. INTRODUCCION. INTRODUCCION.
1. Introduccin a la asignatura de Cinemtica y
Dinmica de Mquinas.
2. 2. 2. 2. Nociones generales sobre mecanismos. Nociones generales sobre mecanismos. Nociones generales sobre mecanismos. Nociones generales sobre mecanismos.
1. 1. 1. 1. Problemas en la TMM. Problemas en la TMM. Problemas en la TMM. Problemas en la TMM.
2. 2. 2. 2. Definici Definici Definici Definici n mecanismo, elemento y par. n mecanismo, elemento y par. n mecanismo, elemento y par. n mecanismo, elemento y par.
3. 3. 3. 3. Cadenas cinem Cadenas cinem Cadenas cinem Cadenas cinem ticas. ticas. ticas. ticas.
4. 4. 4. 4. Mecanismos. Mecanismos. Mecanismos. Mecanismos.
5. 5. 5. 5. Criterio de Criterio de Criterio de Criterio de Gr Gr Gr Gr bler bler bler bler: aplicaciones, limitaciones y : aplicaciones, limitaciones y : aplicaciones, limitaciones y : aplicaciones, limitaciones y
ejemplos. Otros criterios. ejemplos. Otros criterios. ejemplos. Otros criterios. ejemplos. Otros criterios.
3
Captulo I: Tema 2
I.1 Problemas de la Teora de Mquinas y
Mecanismos.
1. Introduccin.
2. Cinemtica.
1. Anlisis cinemtico.
2. Sntesis cinemtica.
3. Dinmica.
1. Dinmica de cuerpo rgido.
2. Dinmica de cuerpo flexible.
3. Percusiones e impactos.
4
TMM
CINEMTICA DINMICA
Introducci Introducci Introducci Introducci n nn n
Anlisis cinemtico.
Problema de posicin inicial
y problema de posiciones
sucesivas.
Anlisis de velocidades y
aceleraciones.
Sntesis cinemtica.
Sntesis topolgica.
Sntesis dimensional.
Posicin de equilibrio esttico.
Problema dinmico directo.
Problema dinmico inverso.
Problema dinmico inverso y directo
de sistemas multicuerpo flexibles.
Percusiones e impactos.
5
Cinemtica
Cinemtica: Estudia el movimiento independientemente de las
fuerzas que lo producen. Es un problema puramente geomtrico
y puede ser resuelto sin considerar ni las fuerzas ni las
caractersticas de inercia de los elementos (masa, momentos de
inercia, etc.).
6
Anlisis cinemtico
Anlisis cinemtico: Se obtienen las posiciones,
velocidades y aceleraciones del mecanismo mediante la
resolucin de sistemas de ecuaciones algebraicas no
lineales. El anlisis cinemtico puede dividirse en los
siguientes problemas:
Problema de la posicin inicial: Consiste en encontrar la
posicin de todos los elementos del sistema multicuerpo una
vez conocida la posicin del elemento o elementos de entrada.
Es un problema no lineal y que adems puede presentar varias
soluciones perfectamente vlidas.
7
Anlisis cinemtico
4
L
2
L
3
L
4
L
2
L
2
L
3
L
3
L
4
L
4
0 L ) y y ( ) x x (
0 L ) y y ( ) x x (
0 L ) y y ( ) x x (
2
4
2
B 2
2
B 2
2
3
2
2 1
2
2 1
2
2
2
1 A
2
1 A
= +
= +
= +
1
1
A B
2
A
B
B
2
1
A
Sistema de ecuaciones algebraico no lineal
Solucin 1
Solucin 2
8
Anlisis cinemtico
Problema de posiciones sucesivas (o desplazamientos
finitos): Este problema es una variacin del problema de
posicin inicial. Dada una posicin inicial conocida, consiste en
encontrar la posicin de todos los elementos del sistema
multicuerpo una vez conocida la posiciones sucesivas (en
desplazamientos finitos) de los elementos de entrada.
9
Anlisis cinemtico
Problema de velocidades y aceleraciones: Dada las
posiciones y velocidades de los elementos de entrada, el
problema de velocidad consiste en encontrar las velocidades de
todos los dems elementos. De la misma forma el problema de
aceleracin consiste en encontrar las aceleraciones de todos los
elementos dada las posiciones y velocidades de todos los
elementos.
Simulacin cinemtica: La simulacin cinemtica consiste en
poder observar el rango completo del movimiento del
mecanismo obteniendo trayectorias de puntos, pudiendo
detectar problemas como la colisin con elementos del mismo o
circundantes.
10
Sntesis cinemtica
Sntesis cinemtica: Es el proceso de encontrar la mejor
geometra y dimensiones del mecanismo que producir el
movimiento deseado.
An An An An lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico tico tico tico
Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: geometra y
dimensiones del mecanismo
y posicin de los elementos
de entrada
Resultado: Resultado: Resultado: Resultado: Posicin inicial,
desplazamientos finitos,
velocidades y aceleraciones.
S SS S ntesis cinem ntesis cinem ntesis cinem ntesis cinem tica tica tica tica
Datos: Datos: Datos: Datos: Posicin inicial,
desplazamientos finitos,
velocidades y aceleraciones.
Resultados: Resultados: Resultados: Resultados: geometra y
dimensiones del mecanismo
y posicin de los elementos
de entrada
vs vs vs vs.
11
Sntesis cinemtica
Problema de sntesis: Encontrar el mecanismo que
pase por las 5 posiciones de la figura
x
y
12
Sntesis cinemtica
Sntesis de tipo o Reuleaux: Consiste en encontrar el tipo
y nmero de elementos y pares cinemticos para formar
un mecanismo que cumpla con las condiciones de
movimiento impuestas.
Sntesis dimensional: Para un mecanismo
estructuralmente definido (elementos y pares cinemticos),
consiste en encontrar las dimensiones de los elementos
que proporcionen las caractersticas de movimiento que
cumplan con la condiciones impuestas.
13
Dinmica
Anlisis dinmico: Estudia el movimiento causado por la
accin de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo. Para
obtener el movimiento del sistema es necesario resolver
ecuaciones diferenciales lo que le convierte en un problema
relativamente ms complejo que el problema cinemtico. El
anlisis dinmico puede dividirse en los siguientes problemas:
14
Dinmica de cuerpo rgido
Posicin de equilibrio esttico: Consiste en
encontrar la posicin del sistema en la cual todas las
fuerzas de gravedad, externas, elsticas y
reacciones se encuentran en equilibrio.
No es puramente un problema dinmico pero al
intervenir las caractersticas dinmicas del sistema
se le considera dentro de este apartado.
El problema de la posicin de equilibrio esttico
tiene importancia en vehculos para determinar
dicho equilibrio en los sistemas de suspensin.
15
Problema dinmico inverso:
Consiste en encontrar las
fuerzas o momentos necesarios
en motores y/o actuadores del
mecanismo para producir un
determinado movimiento.
Vel.
Par ?
Es un anlisis hbrido entre el
anlisis cinemtico y dinmico.
Primero se resuelve el problema
cinemtico con la completa
determinacin de posicin,
velocidad y aceleracin.
Posteriormente se obtienen las
fuerzas necesarias para obtener
ese movimiento.
Tiene una gran importancia
para seleccionar los motores
y/o actuadores que deben ser
empleados para producir el
movimiento deseado.
16
Problema dinmico directo:
Conocidos las fuerzas y
momentos aplicados por los
motores y/o actuadores consiste
en obtener el movimiento del
sistema multicuerpo. Es lo que
habitualmente se conoce como
simulacin dinmica. El
problema dinmico directo
implica la resolucin de un
sistema no lineal de ecuaciones
diferenciales ordinarias que
deben ser integradas
numricamente.
Vel.?
Par
17
Dinmica de cuerpo flexible
Dinmica inversa y directa de
sistemas multicuerpos flexibles:
En los casos anteriores se ha
asumido que los elementos de los
sistemas multicuerpo eran rgidos.
Esta hiptesis es vlida si la
deformacin de los elementos es muy
pequea en comparacin con los
desplazamientos. Sin embargo, en
algunas ocasiones no puede
despreciarse y debe considerarse los
elementos como flexibles. En esta
caso, la complejidad y el tamao del
problema crece considerablemente
ya que deben considerarse todas las
variables que intervienen en la
deformacin.
Par
Vel.?
18
Percusiones e impactos
Percusiones: Una percusin es una fuerza aplicada con un
elevado valor durante un periodo de tiempo muy pequeo. En las
percusiones el valor de la fuerza aplicada es conocido.
Impactos: El impacto implica la colisin entre dos cuerpos. En
este caso tambin aparece una fuerza elevada durante un periodo
muy corto de tiempo, pero esta fuerza es completamente
desconocida a priori.
19
Captulo I: Tema 2
I.2. Definicin de mecanismo, elemento y par.
1. Definicin de mecanismo.
1. Elementos.
2. Par cinemtico.
2. Clasificacin de elementos y pares cinemticos.
1. Clasificacin de los elementos.
2. Clasificacin de los pares cinemticos.
20
Definicin de mecanismo
Mecanismo: es un conjunto de elementos mecnicos, uno
de los cuales es fijo, en contacto con otros de forma que
pueden tener movimiento relativo entre ellos, y este
movimiento tiene una forma determinada (no catico ni
aleatorio).
Como consecuencia el movimiento de un mecanismo est
restringido, y se puede estudiar independientemente de las
fuerzas que lo producen.
21
Un mecanismo: Se define como un sistema multicuerpo
formado por la unin de dos o ms cuerpos rgidos
(tambin llamados elementos) unidos a travs de unas
uniones imperfectas llamada pares cinemticos o
simplemente pares.
Elementos
Pares
Pares
Elementos
22
Ejemplos de mecanismos
23
Elementos
Elemento (o barra): Elemento (o barra): Elemento (o barra): Elemento (o barra): Cada una de las partes en que
puede descomponerse el sistema mecnico de
forma que tenga movimiento relativo respecto de las
dems partes y en relacin a las cuales existe una
discontinuidad de tipo fsico.
Elementos
Elementos
24
Par cinemtico
Par Cinem Par Cinem Par Cinem Par Cinem tico: tico: tico: tico: o simplemente par par par par, se define as a
la unin imperfecta existente entre dos elementos.
Una unin imperfecta es aquella que permite el
movimiento en algn grado de libertad.
Pares
Pares
25
Clasificacin de los elementos
CLASIFICACION DE LOS
ELEMENTOS
ELEMENTOS
POR EL NUMERO DE
PARES
POR EL NUMERO DE
PARES
POR LA NATURALEZA DE
LOS ELEMENTOS
POR LA NATURALEZA DE
LOS ELEMENTOS
POR EL TIPO DE
MOVIMIENTO
POR EL TIPO DE
MOVIMIENTO
Unario.
Binario.
Terciario.
n-ario.
Unario.
Binario.
Terciario.
n-ario.
Rgidos.
Unirgidos.
Flexibles.
Fluidos.
Rgidos.
Unirgidos.
Flexibles.
Fluidos.
Manivela.
Balancn.
Biela.
Manivela.
Balancn.
Biela.
Unario
Binario
Ternario Pentario
26
Clasificacin de los elementos
Por la naturaleza:
Elementos rgidos: Elementos formados por slidos rgidos o bien por
la unin de varios slidos rgidos sin movimiento relativo entre si.
Elementos unirgidos: elementos que son rgidos cuando los esfuerzos
son aplicados en una direccin (cables, correas, cadenas, etc.).
Elementos flexibles: aquellos cuyas deformaciones son comparables a
las de sus propios movimientos. Son elementos continuos o formados
por varios elementos continuos deformables (p.e. muelles).
Por el tipo de movimiento:
Manivelas: elementos que giran completamente alrededor de un eje
fijo.
Balancines: si oscilan alrededor de un eje fijo.
Barras flotantes: giran alrededor de un eje instantaneo de rotacin.
27
Clasificacin de los pares cin.
PARES CINEMATICOS
POR EL NUMERO DE
ELEMENTOS QUE UNE EL PAR
POR EL GRADO POR EL CIERRE POR LA CLASE POR EL
CONTACTO
Binarios.
Ternarios.
Cuaternarios.
etc.
Lineales 1
er
grado.
Superficiales
2 grado.
Espaciales 3er
grado.
Cierre de forma.
Cierre de fuerza.
Cierre de
cadena.
Clase I.
Clase II.
Clase III.
Clase IV.
Clase V.
Pares
superiores.
Pares
inferiores.
Clasificacin por el grado:
1er grado o lineales: El lugar geomtrico de las posibles posiciones relativas de
un punto de un elemento respecto al otro elemento es una lnea.
2 grado o superficiales: el lugar geomtrico es una superficie.
3er grado o espaciales: si dicho lugar geomtrico es una regin del espacio.
es la disposicin de los elementos lo que garantiza el contacto.
28
Clasificacin por el cierre:
Cierre de forma: cuado la superficie de contacto garantiza la
unin de los elementos.
Cierre de fuerza: cuando el contacto entre elementos se
garantiza mediante una fuerza.
Cierre de cadena: cuando es la disposicin de los elementos lo
que garantiza el contacto.
F
Cierre de
forma
Cierre de fuerza
Cierre de cadena
29
Clasificacin por la clase:
Un par cinemtico permite el movimiento en ciertos
grados de libertad y restringe el movimiento en
otros.
Par Clase I: Permite el movimiento en 1 grado de
libertad.
Par Clase II: Permite el movimiento en 2 grados de
libertad.
Etc.
y
y
x
x
Restringe 2 gdl
Permite 1 gdl
Par Clase I
30
Contacto puntual Contacto superficial Contacto lineal
Pares superiores
Pares inferiores
31
Captulo I: Tema 2
2.3. Cadenas cinemticas.
1. Definicin de cadena cinemtica.
2. Configuracin cinemtica o estructural
3. Movilidad.
32
Definicin de cadena cinemtica
Cadena cinemtica: Conjunto de elementos unidos entre
s por pares cinemticos de modo que sea posible el
movimiento relativo entre ellos.
33
Definicin de cadena cinemtica
Tipos:
Cadena cinemtica abierta: cuando algn elemento se une al
conjunto mediante un nico par cinemtico.
Cadena cinemtica cerrada: cuando todos los elementos se
unen al conjunto por ms de un par cinemtico.
34
Configuracin cinemtica o estructural
Se denomina configuracin cinemtica o estructural de una cadena al
nmero de pares y elementos que la forman. Se representa como: (n
2
, p
2
, n
3
,
p
3
, ), donde:
n
2
: n de elementos binarios.
p
2
: n de pares binarios.
n
3
: n de elementos ternarios.
p
3
: n de pares ternarios.
Cadenas isomorfas: son
aquellas cadenas cinemticas
que tienen la misma
configuracin estructural.
Conf. Estructural: (4,4)
6
3
4
2
1
5
Conf. Estructural: (4,7,2,0)
35
Movilidad
Movilidad (M): nmero de parmetros que es necesario
conocer para que quede perfectamente definida la posicin
de la cadena cinemtica.
x
y

Y
X
x
y

Y
X
M=3
x
1
y
1

1
Y
X
L
2

2
3
L
1
L
3
M=5
M=4
36
Movilidad
X
Y
Z
x
y
z
O
O
1
X
Y
x
y
O
1
O
Espacio
Plano
M = 6
M = 3
3
R
1
R
1
Movimiento sin restricciones
[ ] y x
T
= R
[ ] =
T
[ ] z y x
T
= R
[ ]
3 2 1
T
=
37
Movilidad
X
Y
x
1
y
2
O
1
O
R
1
1
x
2
y
2
O
2
R
2
2
y
y
x
x
M = 3 (slido 1) + 3 (slido 2) 1 (x) 1 (y) = 4

M = 3N 2 P
I
-P
II
Movilidad en el movimiento plano Movilidad en el movimiento plano Movilidad en el movimiento plano Movilidad en el movimiento plano
N: nmero de elementos.
P
I
: n de pares clase I.
P
II
: n de pares clase II.
38
Captulo I: Tema 2
2.4. Mecanismos.
1. Definicin de mecanismo.
2. Inversiones.
39
Mecanismo es una cadena cinemtica en la que se ha
fijado uno de sus elementos. A este elemento fijo se le
denomina: SOPORTE, BASTIDOR o BANCADA.
Elemento fijo
40
Inversiones
Inversiones: son las diferentes mecanismos que pueden obtenerse fijando
una de las barras de la cadena cinemtica.
6
3
4
2
1
5
6
3
4
2
1
6
3
2
1
5
6
3
4
1
5
6
3
4
2 5
6
4
2
1
5
3
4
2
1
5
Cadena cinemtica de Watt
41
Inversiones
6
3
4
2
1
5
Cadena cinemtica de Stephenson
6
3
4
2
1
6
3
4
1
5
6
3
4
2
5
6
4
2
1
5
6
3
2
1
5
3
4
2
1
5
42
Captulo I: Tema 2
2.4. Grados de libertad.
1. Definicin de grados de
libertad.
2. Criterio de Grbler.
3. Otros criterios.
43
Definicin de grados de libertad (gdl G)
Se define grados de libertad (G) como el nmero de parmetros mnimo para
que quede completamente definida la posicin de un mecanismo.
2
G = 1
2
G = 2
2
G = 1
4
G = 3
El nmero de grados de libertad define el nmero el nmero de elementos elementos elementos elementos
de entrada de entrada de entrada de entrada. Es decir, el nmero de motores y/o actuadores que deben
colocarse en el mecanismo para proporcionar movimiento.
44
Criterio de Grbler
El criterio de Grbler sirve para la determinacin del
nmero de grados de libertad de un mecanismo. El criterio
para el caso de mecanismos planos es el siguiente:
G = 3(N-1) 2 P
I
-P
II
N: nmero de elementos.
P
I
: n de pares clase I.
P
II
: n de pares clase II.
Los pares Clase I permiten el movimiento en 1 gdl y lo
restringen en 2 gdl.
Los pares Clase II restringen el movimiento en 1 gdl.
45
Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 4
P
I
: 4
P
II
: 0
G = 3(4-1) 2 4 -0 = 1 gdl
N: 4
P
I
: 4
P
II
: 0
G = 3(4-1) 2 4 -0 = 1 gdl
46
Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 3
P
I
: 3
P
II
: 0
G = 3(3-1) 2 3 -0 = 0 gdl
N: 6
P
I
: 8
P
II
: 0
G = 3(6-1) 2 8 -0 = -1 gdl
47
Criterio de Grbler
N: 5
P
I
: 5
P
II
: 0
G = 3(5-1) 2 5 -0 = 2 gdl
N: 6
P
I
: 6
P
II
: 0
G = 3(6-1) 2 6 -0 = 3 gdl
Ejemplos
48
Criterio de Grbler
N: 4
P
I
: 3
P
II
: 1
G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl
Rodadura + deslizamiento
N: 3
P
I
: 2
P
II
: 1
G = 3(3-1) 2 2 - 1 = 1 gdl
Ejemplos
49
Criterio de Grbler
Se puede establecer la siguiente
clasificacin:
G<0; Estructura hiperesttica.
G=0; Estructura isosttica.
G=1; Mecanismo desmodrmico:
dada la posicin de un elemento se
conoce la posicin de todos los
dems elementos.
G=2; Mecanismo diferencial.
G>2; Mecanismo con n grados de
libertad.
Estructuras
Mecanismos
Clasificacin
50
Criterio de Grbler
Incongruencias
N: 5
P
I
: 6
P
II
: 0
G = 3(5-1) 6 2 - 0 = 0 gdl
51
Criterio de Grbler
Incongruencias
N: 9
P
I
: 12
P
II
: 0
G = 3(9-1) 6 12 - 0 = 0 gdl
N: 9
P
I
: 12
P
II
: 0
G = 3(9-1) 6 12 - 0 = 0 gdl
Estructura isosttica
52
Criterio de Grbler
Incongruencias
Rodadura pura? o
Rodadura + deslizamiento? N: 4
P
I
: 3
P
II
: 1
G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl
Rodadura + deslizamiento
Rodadura pura = 1 gdl
Rodadura + deslizamiento = 2gdl
53
Criterio de Grbler
Soluciones:
Las barras del mecanismo no deben tener unas dimensiones
exactas.
Identificar partes que son slidos rgidos.
En rodadura pura eliminar 1 gdl.
G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl
G = 2 1 = 1 gdl
Rodadura pura
Incongruencias
54
Criterio de Grbler
Mecanismos espaciales
G = 6(N-1) 5 P
I
4 P
II
3 P
III
2 P
IV
- P
V
G = 6(4-1) 5 4 4 0 3 0 2 0 0 = -2
N: 4
P
I
: 4
P
II
= P
III
= P
IV
= P
V
= 0
55
Otros criterios
Procedimientos de teora de estructuras:
N 3 = 2(P 3)
N = 7
P = 5
N = 5
P = 4
N + 3 = 2P
En estructuras isostticas se
cumple que el nmero elementos
menos los 3 primeros es igual al
doble del nmero de nudos
memos los 3 primeros.
G = 2P (N + 3)
N: elementos
P: nudos.

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