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MPSI - M ecanique II - Changements de r ef erentiel

page 1/4 Peut- etre consid er e comme solide, tout syst` eme dont les distances mutuelles des el ements restent invariables au cours du temps. Le solide de r ef erence est immobile pour lobservateur comme si lobservateur faisait parti du solide. Lorigine et les vecteurs de base restent donc immobiles dans la description du mouvement, ind ependants du temps.

Changements de r ef erentiel
Table des mati` eres
1 R ef erentiel 1.1 D enitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Vecteur rotation 2.1 D eriv ee dun vecteur par rapport au temps . . 2.2 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Rotation uniforme autour dun axe xe 2.3 Composition des vecteurs rotation . . . . . . . 3 Composition des vitesses et des acc el erations 3.1 Vitesse dentra nement . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Acc el erations dentra nement et de Coriolis . . 3.3 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Rotation uniforme autour dun axe xe 1 1 1 2 2 2 2 2 3 3 3 3 4 4 4

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1.2

Exemple

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Pour un observateur immobile sur le quai, le solide de r ef erence est le quai, notons le r ef erentiel correspondant R1 . Pour un observateur immobile dans un train, le solide de r ef erence est le train, notons le r ef erentiel correspondant R2 . Quelle est la vitesse dun passager (rep er e par M) qui se d eplace dans le train ? La r eponse sera di erente selon lobservateur.

Dans un probl` eme o` u interviennent plusieurs r ef erentiels, il faudra toujours pr eciser par rapport a ` quel r ef erentiel on travaille.

1
1.1

R ef erentiel
D enitions
d O1 M est la vitesse du passager par rapport au quai. dt R1 d O2 M est la vitesse du passager par rapport au train. v(M )R2 = dt R2 Quand on d erive par rapport a ` R1 , O1 et les vecteurs de la base de R1 sont consid er es comme ind ependants du temps puisque immobiles par rapport ` a R1 par d enition. Quand on d erive par rapport a ` R2 , O2 et les vecteurs de la base de R2 sont consid er es comme ind ependants du temps puisque immobiles par rapport ` a R2 par d enition. v(M )R1 =

La description dun mouvement est relative : elle d epend de celui qui observe le mouvement. Pour d ecrire un mouvement, il faut donc pr eciser lobservateur ou encore le r ef erentiel.

Un r ef erentiel est lensemble dun rep` ere (spatial) li ea ` un solide de r ef erence et dune chronologie dans ce rep` ere.
Damien DECOUT - Derni` ere modication : f evrier 2007

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page 2/4 Finalement, trois param` etres p, q , r susent ` a caract eriser le mouvement de R2 par rapport a ` R1 ; ces trois param` etres d enissent le vecteur rotation : R2 /R1 = p ex2 + q ey2 + r ez2 d ex 2 dt d e y2 dt d ez 2 dt Finalement dA dt = r e y2 q e z 2 = e x 2
R1

Vecteur rotation

Soit R1 un r ef erentiel de base (ex1 ,ey1 ,ez1 ) et R2 un r ef erentiel de base (ex2 ,ey2 ,ez2 ) en mouvement quelconque par rapport a ` R1 .

2.1

D eriv ee dun vecteur par rapport au temps

Soit A(t) un vecteur quelconque. Exprimons A(t) dans la base de R2 et d erivons par rapport a ` R1 : A(t) = Ax2 ex2 + Ay2 ey2 + Az2 ez2 dA dt x ex + A y ey + A z ez + Ax e y2 + Az2 e z2 =A 2 2 2 2 2 2 2 x2 + Ay2 e
R1

= r ex2 + p ez2 = ey2


R1

= q e x 2 p e y2 = e z 2
R1

dA dt

=
R1

dA dt

x2 + Ay2 e y2 + Az2 e z2 + Ax2 e


R2

=
R1

dA dt

+ R2 /R1 A
R2

x2 , e y2 , e z2 , qui caract Exprimons les vecteurs e erisent le mouvement de R2 par rapport a ` R1 , dans la base de R2 : d ex 2 dt d e y2 dt d ez 2 dt La base etant orthonorm ee : e2 x 2 = ex 2 de m eme a22 = a33 = 0 e x 2 .e y 2 = 0 d e y2 d ex 2 . e y2 + e x 2 . = 0 a12 + a21 = 0 a12 = a21 = r dt dt
2

2.2
2.2.1

Cas particuliers
Translation

= a11 ex2 + a12 ey2 + a13 ez2


R1

= a21 ex2 + a22 ey2 + a23 ez2


R1

Si R2 est en translation par rapport ` a R1 , les axes de R2 gardent une direction xe par rapport a ` ceux de R1 d ex 2 dt =
R1

= a31 ex2 + a32 ey2 + a33 ez2


R1

d e y2 dt

=
R1

d ez 2 dt

= 0 p = q = r = 0 R2 /R1 = 0
R1

= 1 2 ex 2 .

d ex 2 = 0 a11 = 0 dt 2.2.2

dA dt

=
R1

dA dt

=
R2

dA dt

Rotation uniforme autour dun axe xe

Si R2 est en rotation uniforme a ` la vitesse angulaire autour dun axe xe de R1 par exemple ez1 = ez2 = ez d ex 2 dt = e y2
R1

de m eme a23 = a32 = p et a31 = a13 = q

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MPSI - M ecanique II - Changements de r ef erentiel d e y2 dt ce qui implique r = et p = q = 0 = ez Dans le cas dune rotation uniforme autour dun axe xe, le vecteur rotation est port e par laxe et a pour norme la vitesse angulaire. v(M )R1 = v(M )R2 + ve avec ve appel e vitesse dentra nement ve = v(O2 )R1 + R2 /R1 O2 M Pour calculer ve on peut aussi position correspondante immobiliser

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= ex2
R1

M dans R2 en notant M la

v(M )R1 = v(M )R2 + ve = ve La vitesse dentra nement peut aussi se calculer comme la vitesse par rapport a ` R1 de M appel e point co ncident

2.3

Composition des vecteurs rotation

Soient R1 , R2 et R3 dA dt =
R1

dA dt

+ R2 /R1 A =
R2

dA dt

+ R3 /R2 A + R2 /R1 A
R3

3.2

Acc el erations dentra nement et de Coriolis


a(M )R1 = = d v(O2 )R1 dt +
R1

dA dt

+ ( R3 /R2 + R2 /R1 ) A
R3

d v(M )R1 dt +
R1

R1

R3 /R1 = R3 /R2 + R2 /R1 remarque : dA dt =


R2

d v(M )R2 dt

d O2 M dt R2 /R1

R1

dA dt

R2 /R1 A
R1

Calculons les trois termes s epar ement d v(O2 )R1 dt d v(M )R2 dt = a(O2 )R1
R1

R1 /R2 = R2 /R1

=
R1

3
3.1

Composition des vitesses et des acc el erations


Vitesse dentra nement
v(M )R1 = = d O1 M dt =
R1

d v(M )R2 dt

+ R2 /R1 v(M )R2


R2

= a(M )R2 + R2 /R1 v(M )R2 d O2 M dt R2 /R1


R1 R1

d O1 O2 dt

+
R1

d O2 M dt

d R2 /R1 O2 M + R2 /R1 dt d O2 M dt

d O2 M dt

R1

d O1 O2 dt

+
R1

d O2 M dt

= + R2 /R1 O2 M
R2

d R2 /R1 O2 M + R2 /R1 dt =

+ R2 /R1 O2 M
R2

= v(O2 )R1 + v(M )R2 + R2 /R1 O2 M


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d R2 /R1 O2 M + R2 /R1 v(M )R2 + R2 /R1 O2 M dt

MPSI - M ecanique II - Changements de r ef erentiel En rassemblant les r esultats a(M )R1 = a(M )R2 + a(O2 )R1 + d R2 /R1 O2 M + R2 /R1 ( R2 /R1 O2 M) dt 3.3.2 Rotation uniforme autour dun axe xe

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Si R2 est en rotation uniforme a ` la vitesse angulaire autour dun axe xe de R1 par exemple ez1 = ez2 = ez (O1 = O2 = O) = ez OM = OH + HM = r er + z ez

+2 R2 /R1 v(M )R2 Lacc el eration dentra nement est d enie comme lacc el eration par rapport a ` R1 du point co ncident M a(M )R1 = 0 + a(O2 )R1 + d R2 /R1 O2 M dt

ve = R2 /R1 OM = ez (r er + z ez ) = r e ae = R2 /R1 ( R2 /R1 OM) = ez ( ez (r er + z ez )) = r 2 er R esultats que lon retrouve facilement en utilisant le point co ncident

+ R2 /R1 ( R2 /R1 O2 M) + 0 = ae ae = a(O2 )R1 + d R2 /R1 O2 M + R2 /R1 ( R2 /R1 O2 M) dt

Lacc el eration par rapport a ` R1 est donc egale a ` lacc el eration par rapport a ` R2 + lacc el eration dentra nement + un troisi` eme terme appel e acc el eration de Coriolis a(M )R1 = a(M )R2 + ae + ac ac = 2 R2 /R1 v(M )R2

3.3
3.3.1

Cas particuliers
Translation

Si R2 est en translation par rapport a ` R1 , les axes de R2 gardent une direction xe par rapport a ` ceux de R1 et R2 /R1 = 0 ve = v(O2 )R1 ae = a(O2 )R1 ac = 0

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