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(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
z
r
v
v
v
sen
sen
v
v
v
1 0 0
0 cos
0 cos
u u
u u
u
O simplemente:
{ } { }
[ ]
r z x y z
v T v
u u
=
Aguilera A.
Donde
u
T representa la matriz cuadrada de transformacin o matriz de cambio
de x y z en r u z.
A su vez la transformacin de componentes cilndricas a rectangulares resulta
ser:
{ } { }
1
[ ]
x y z r z
v T v
u u
=
Donde del algebra matricial es fcilmente obtenida
1
] [
u
T
(
(
(
1 0 0
0 cos
0 cos
] [
1
u u
u u
u
sen
sen
T
La matriz inversa
1
] [
u
T es la matriz de cambio de coordenadas cilndricas en
rectangulares.
Por supuesto que
] 1 [ ] [ ] [
1
=
u u
T T
Donde [1] es la matriz unitaria (identidad)
(
(
(
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
] 1 [
El cambio de coordenadas cilndricas a esfricas se realiza mediante una
rotacin simple | de los ejes alrededor del eje u (comn a ambos) fig 19-c.
La rotacin | tiene lugar en el plano | R y las ecuaciones resultan se:
(
(
(
z
r R
v
v
v
sen
sen
v
v
v
u
|
u
| |
| |
cos 0
0 1 0
0 cos
O simplemente
Aguilera A.
{ } { }
[ ]
R r z
v T v
u | | u
=
Y la transformacin de z r a R u | u es:
{ } { }
1
[ ]
r z R
v T v
u | u |
=
Donde la matriz de cambio inversa es:
(
(
(
| |
| |
u
cos 0
0 1 0
0 cos
] [
1
sen
sen
T
Luego el cambio directo de coordenadas rectangulares a esfricas es:
{ } { }
[ ][ ]
R x y z
v T T v
u | | |
=
Y para este caso la matriz de transformacin es el producto de las matrices
] [ ] [
| |
T T .
(
(
(
=
| u | u |
u u
| u | u |
u |
cos cos
0 cos
cos cos cos
] [ ] [
sen sen sen
sen
sen sen
T T
as por ejemplo, la primera de las ecuaciones cambi, obtenida de la matriz es:
| u | u | sen v sen v v v
z y x R
+ + = cos cos cos
de lo cual se deduce que la transformacin de | u R a z y x seria
{ } { }
1 1
[ ] [ ]
x y z R
v T T v
u | u |
=
donde
Aguilera A.
(
(
(
1 0 0
0 cos
0 cos
] [
1
u u
u u
u
sen
sen
T
(
(
(
| |
| |
|
cos 0
0 1 0
0 cos
] [
1
sen
sen
T
as
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
| |
| u u | u
| u u | u
| |
| |
u u
u u
| u
cos 0
cos cos
cos cos cos
cos 0
0 1 0
0 cos
1 0 0
0 cos
0 cos
] [ ] [
1 1
sen
sen sen sen
sen sen
sen
sen
sen
sen
T T
con lo cual
| u u | u
| u
sen v sen v v v
R x
cos cos cos =
| u u | u
| u
sen sen v v sen v v
R y
+ = cos cos
| |
|
cos 0 v sen v v
R z
+ + =