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CONTROL DIGITAL DIRECTO.


Julio Cesar Montesdeoca Contreras, Jos A Gonzlez R
e-mail: julioc007mc@gmail.com e-mail: jose23gr@gmail.com

RESUMEN: el presente artculo expone la teora


de control moderno ms conocido como Control Digital, expondremos su evolucin, las ventajas sobre los sistemas de control Analgicos y sus modelos para la implementacin. PALABRAS CLAVE: Control Digital.

El operador es prevenido tomando el computador una accin de emergencia. De este m odo, los lmites de operacin del proceso pueden estrecharse con seguridad, de manera que ste puede llevarse a un punto de operacin crtico sin problemas.

1 INTRODUCCIN
La Teora de Control es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las matem ticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la salida deseada de un sistema se la llama referencia. Cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema. El control digital directo (DDC) es el control automtico de una condicin o proceso por un dispositivo digital (computadora) o un microprocesador. La utilizacin de un procesador digital para controlar un proceso es lo que se llama control digital directo, y es regularmente referido a control de procesos. La tecnologa digital ha evolucionado rpidamente con recursos ms poderosos y ms rpidos, el disear la estructura de sistemas de control, basndose en algoritmos digitales apropiados teniendo en cuenta las caractersticas del sistema y cumpliendo con calidad las especificaciones funcionales, el problema bsico del Control Digital directo no est en el desarrollo tecnolgico de los controladores digitales sino en las aplicaciones y principalmente en el conocimiento, habilidades y creatividad de quien disee el Sistema de Control para determinar las reas de oportunidad. Fig1. Funcionamiento de un sistema DDC. El DDC permite una transferencia automtico manual sin perturbaciones y admite una fcil modificacin de las acciones y de las configuraciones de los sistemas de control, lo cual es m uy importante en la puesta en marcha de la planta. El computador propiamente dicho admite tanto la informacin de entrada com o de salida, la cual la puede almacenar en mem orias auxiliares com o discos duros, para posteriores procesos de reporte, adem s puede presentarse la informacin al operador por medio de impresoras, pantallas de rayos catdicos donde se puedan esquematizar los procesos.

2 FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA DDC


El sistema DDC compara la seal enviada al elemento final de control con la seal de entrada y determina la aceptacin de la informacin para la accin de control. Si sta no es aceptable se retiene la ltima posicin del elemento final de control.

3 APLICACIONES DIGITAL.

DE

CONTROL

Los algoritmos de control convencionales utilizados en control digital directo son los siguientes: PROPORCIONAL (P) PROPORCIONAL INTEGRAL (PI) PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

4 CARACTERSTICAS DEL CONTROL DIGITAL


Com o caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes: No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que sucede con los sistemas analgicos. Facilidad de ajuste y cambio. Un cambio en un control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo. Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras fuentes de error. Costo vs. Nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables. Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar un nico controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerrquicas. Fig3. Ejemplo de un sistema de control digital en retroalimentacin. En un sistema continuo las seales vienen representadas por funciones continuas. En un sistema discreto (digital) sin embargo, se representan como secuencias discretas. Esas secuencias discretas son una serie de nmeros que provienen de tomar los valores instantneos de seales analgicas en instantes de tiempo concretos. Es lo que se denomina muestreo. Esos instantes suelen estar espaciados simtricamente por un tiempo T que se denomina periodo de m uestreo.

5 CONTROL DIGITAL VS. CONTROL ANALGICO.


El costo fue el principal argumento para cambiar de tecnologa. El costo de un sistema analgico se incrementaba linealmente por el nmero de lazos. La com unicacin con el operador cambia de forma drstica. Flexibilidad. Los sistemas analgicos son modificados re-alambrando, los digitales reprogramando. Los componentes digitales son ms robustos, confiables y pequeos. Los sistemas sensibilidad al ruido. digitales presentan menor Fig4. Seal continua (analgica). A cada uno de los valores se les denomina muestras y se identifican por su nmero de m uestra k. En la figura se observa una secuencia yk = {y0, y1, y2, . . .}, que proviene de una seal analgica y(t) que se observa en la figura 2, con la relacin entre m uestra k e instante de tiempo kT.

Fig2. Ejemplo de un sistema de control analgico en retroalimentacin. Fig5. Seal muestreada (digital).

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La eleccin del periodo de m uestreo es muy importante puesto que un valor demasiado grande hace que se pierda informacin cuando se m uestrean seales rpidas, que en el caso de tratarse de un problema de control provendrn de sistemas rpidos. Por otro lado, el sistema DDC compara la seal enviada al elemento final de control con la seal de entrada y determina la aceptacin de la informacin para la accin de control. Si sta no es aceptable se retiene la ltima posicin del elemento final de control. El operador es prevenido tomando el computador una accin de emergencia. De este modo, los lmites de operacin del proceso pueden estrecharse con seguridad, de manera que ste puede llevarse a un punto de operacin crtico sin problemas.

6 ESTRUCTURA DIGITAL

DEL

CONTROL

En cuanto a la arquitectura de un lazo de control tiene la forma que se m uestra en la siguiente figura.

8 PARTES DE UN CONTROL DIGITAL

SISTEMA

DE

Cuantiado: El bloque de m uestreo es usado para muestreo y retencin. Este trmino describe un circuito que recibe com o entrada una seal analgica y mantiene dicha seal en un valor constante durante un tiempo especfico. Fig6. Estructura de un sistema DDC. El proceso en la mayora de los casos es continuo, es decir se lo debe excitar con una seal continua y genera una salida continua. Esta seal, como en cualquier lazo de control es censada por algn dispositivo que a su vez entrega una seal continua proporcional a la magnitud medida. Por otra parte est el computador que solo trabaja con valores discretos. Para compatibilizar ambos existen dos elementos: el conversor digital analgico (CDA) y el conversor analgico digital (CAD) que realizan la conversin de magnitudes. Convertidor analgico/digital: Un convertidor analgico digital tambin conocido como codificador, es un dispositivo que convierte una seal analgica, usualmente una seal codificada numricamente. Dicho convertidor se necesita como interfaz entre un componente analgico y uno digital. Con frecuencia un crculo de m uestreo y retencin es una parte integral de un convertidor A/D. La conversin de una seal analgica en la seal digital correspondiente es una aproximacin, ya que la seal analgica puede adoptar un nmero finito de valores, mientras que la variedad de nmeros diferentes que se pueden formar mediante un conjunto finito de dgitos est limitada. Este proceso de aproximacin se denomina cuantificacin. Convertidor digital/ analgico: Un convertidor digital analgico, tambin es llamado decodificador, es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica. Dicho componente es necesario como interfaz entre un componente digital y uno analgico. Sensor: Un sensor es un dispositivo que convierte una seal de entrada en una seal de salida de naturaleza diferente a la entrada, tal como los dispositivos que convierten una seal de temperatura en voltaje. En general, la seal de salida depende de la historia de la entrada. Los sensores se pueden clasificar como analgicos, sensores de datos o digitales. Un sensor analgico es aquel que las seales de entrada y salida son funciones continuas en el tiempo. Las magnitudes de estas seales pueden tomar cualquier valor dentro de las limitaciones fsicas del sistema. Un sensor digital es aquel en el que las seales de entrada y salida se presentan solo en valores discretos de tiempo y las magnitudes de las seales estn cuantificadas.

7 Controladores digitales.
El desarrollo electrnico ha permitido la fabricacin de controladores digitales basados en microprocesadores con todas las ventajas, por ejemplo, el ajuste del punto de consigna y las acciones PID sin tener que extraer el instrumento de su base en el panel, al auto ajuste del instrumento para acomodarse a las variaciones de rgimen de carga del proceso y el autodiagnstico del aparato. Los controladores digitales permiten el ajuste de sus acciones de control ante las perturbaciones peridicas del proceso. Por este m otivo pueden trabajar con varios algoritmos de control P+I+D. El algoritmo convencional, donde las acciones se influyen m utuamente, y que corresponde a los controladores clsicos neum ticos y electrnicos. Generalmente estos algoritmos de control son desarrollados por microprocesadores dedicados nicamente a esta labor.

9 CUANTIFICACION
Las principales funciones involucradas en la conversin analgico/digital son el muestreo, la cuantificacin de la amplitud y la codificacin. Cuando el valor de cualquier muestra cae entre dos estados de salida adyacentes, se debe leer como el estado de salida permitido ms cercano al valor real de la seal. El proceso de representacin de una seal continua o analgica mediante un nmero finito de estados discretos se denomina cuantificacin de la amplitud. Esto es, cuantificacin significa transformacin de una seal continua o analgica en un conjunto de datos discretos. El estado de salida de cualquier muestra cuantificada se describe entonces mediante un cdigo numrico. El proceso de representar el valor de muestra mediante un cdigo numrico se denom ina codificacin. De este m odo, la codificacin es el proceso de asignacin de una palabra o cdigo digital a cada uno de los estados discretos. El perodo de m uestro y los niveles de cuantificacin afectan el desempeo de los sistemas de control digital. Cuantificacin: El sistema numrico estndar utilizado para el procesamiento de seales digitales es el binario. En el caso de la cuantificacin, los n pulsos de encendido/apagado pueden representar 2 niveles de amplitud o estados de salida. El nivel de cuantificacin Q se define com o el intervalo entre dos puntos adyacentes y est dado por:

10 CONCLUSIONES
El avance que ha tenido la teora de controlen los ltimos aos ha sido muy grande, hoy en da es prcticamente comn observar sistemas da control para distintos artefactos, m quinas. Dichos avances no hubieran sido posibles sin los sistemas de control digital, ya que estos son el m otor que ha dado impulso a un proceso de control mucho ms confiable, y preciso que los sistemas analgicos. La clave de su xito est en cmo se tratan las seales de entrada del sistema, ya que esta es muestreada o digitalizada para ser procesada por un ordenador de acuerdo a lo que se quiere q realice el sistema de control. El rango de aplicacin de estos sistemas es muy diverso, debido a la precisin quetienen en relacin con los sistemas analgicos. El problema de estos sistemas es su complejidad, ya que no solo abarca un campo de la ingeniera como la electricidad o electrnica sino otros campos como la informtica, los ordenadores o la mecnica. El xito del sistema de control depender de los conocimientos del diseador.

11 REFERENCIAS
[1] OGATA K., "Ingeniera de C ontr ol Moderna", Prentic e Hall Hisp., 1991. [2] KUO B., "Sistemas de C ontr ol Automtico", Prentic e Hall Hisp., 1996. [3] CANALES R., BARRERA R., "Intr oduccin a sistemas dinmicos y contr ol automtico", W iley. [4] FRANKLIN G., POWELL J.D., EMMAMI-NAEINI, "C ontr ol de s istemas dinmicos con retr oalimentacin", Addis on Wesley Hisp., 1991. [5] STRM R. WITTENMARK B., "Sistemas contr olados por computador", Paraninf o, 1988. [6] PHILLIPS L., NAGLE H.T., "Digital C ontr ol Systems, Analysis and Des ign", Prentic e Hall, 1984. [7] FRANKLIN, GF; Powell, JD contr ol digital de sistemas dinmicos. EE.UU., Calif or nia: Addis on-Wesley. 1981. ISBN 0201820544 [8] KATZ, P. de contr ol digital que utilizan micr opr oc esadores. Englewood C liffs, Prentic e-Hall, 293p.1981. [9] Ogata, K. sistemas de contr ol de tiempo discreto. EnglewoodCliffs, Prentic e-Hall, 984p. 1987.

Donde FSR es el intervalo a escala completa. En la figura (a) se observa el diagrama de bloques de un cuantificador, mientras que en la figura (b) se observa una seal analgica cuantificada:

Fig7. Muestreo de una seal analgica.