III.

P endulo de Huygens M ecanica Cl asica

Alonso Guerrero Llorente 11 de enero de 2013

1.

Introducci on

En este ensayo analizaremos y compararemos dos p endulos: el p endulo simple y el p endulo cicloidal, o de Huygens. Para ello procederemos analiz andolos con el formalismo lagrangiano y posteriormente buscando las correspondientes integrales primeras. Con la informaci on que obtengamos de cada uno discutiremos, nalmente, cual de ellos podr a ser considerado m as sencillo.

2.

P endulo simple

En esta secci on analizaremos el movimiento del p endulo simple y obtendremos la correspondiente integral primera. El movimiento de este p endulo es f acil de describir utilizando tanto el formalismo newtoniano como el lagrangiano. En primer lugar usaremos el formalismo lagrangiano. Como el sistema est a formado por una part cula que est a sometida a dos ligaduras, la longitud de la cuerda es ja y se mueve en dos dimensiones, tenemos un grado de libertad. Podremos usar una coordenada generalizada que ser a el a ngulo que forma la cuerda con la vertical. Adem as tomaremos como origen de potencial el punto de sujeci on de la cuerda, centro de giro. Teniendo esto podemos expresar la posici on de la part cula de masa m en todo momento como:

x = lsen y = lcos A partir de aqu ya podemos obtener las energ as cin etica y potencial y a partir de ellas el lagrangiano, as como las ecuaciones de Lagrange. U = mgy = mglcos 1 1 2 2 + y 2 ) = ml2 T = m(x 2 2 1 (1) (2)

1 2 + mglcos L T U = ml2 2 d L L g ( ) = + sen = 0 dt l El movimiento del p endulo lo podemos describir con la ecuaci on de Lagrange (4).

(3) (4)

Por otra parte, si lo analizamos con el formalismo de Newton hemos de tener en cuenta una fuerza tangencial a la trayectoria de la part cula y el hecho de que esta trayectoria es circular: Ft = mgsen = mat at = gsen = l at = R Igualando las dos expresiones anteriores obtenemos la misma ecuaci on del movimiento que en el caso anterior. = gsen + g sen = 0 (5) l l Las ecuaciones (4) y (5) podr an ser resueltas anal ticamente en el caso de oscilaciones peque nas, sin embargo, nuestro objetivo en este ensayo es buscar una soluci on v alida para cualquier valor de . Podemos observar que en el Lagrangiano del sistema no aparece expl cito el tiempo, y adem as hay un solo grado de libertad, lo que indica que nuestro sistema es integrable. Es m as, la integral de Jacobi se conserva y es igual a la energ a mec anica total del sistema. Tambi en podemos citar que ninguna de las ligaduras depende del tiempo, el sistema es escler onomo lo que indica que tambi en es natural. Para hallar la correspondiente integral primera hacemos uso de la conservaci on de la energ a. Igualamos la energ a potencial inicial, donde x 2 + y 2 = 0 a la energ a en el punto en que x 2 + y 2 = max: 1 2 2 ml mglcos = mglcos0 2 llegamos a: Despejando = d = 2g (cos cos0 ) dt l Y de aqu llegamos a la integral primera:

t=
0

d
2g (cos l

(6) cos0 )

3.

Expresi on de la integral primera como integral el ptica de primera especie

La integral primera del p endulo simple (6) puede expresarse de la forma T =4 l g
0

d 1 k 2 sin2

la cual se corresponde con una integral el ptica de primera especie. Para conseguir esta expresi on haremos uso de la relaci on trigonom etrica cos = 1 2 sin2 /2:

t=
0

d
2g (cos l

= cos0 )

l 2g

d 2 sin2
0 2

2 sin2

A la constante sin2 0 /2 la llamaremos k para hacer m as c omoda la notaci on. t= l 4g

0

d k 2 sin2
2

Para seguir adelante con el proceso debemos realizar el cambio de variable sin /2 sin 0 /2 sin = k sin . Y si derivamos a ambos lados de la igualdad obtendremos la expresi on de d en funci on de d que es: 2k cos d cos = k cos d d = = 2 2 cos 2 2k cos 1 sin2
2

2k cos 1 k 2 sin2

Para llegar a esa expresi on de d not ese que hemos utilizado la relaci on trigonom etrica sin2 x + cos2 x = 1 y el propio cambio de variable. Si efectuamos el cambio de variable en la integral esta quedar a:
0 0 0

t=

l 4g

1 k 2 k 2 sin2 = l g
0

2k cos 1 k 2 sin2 cos d

d =

l g l g

1 k 1 sin2 d 1 k 2 sin
2

k cos d 1 k 2 sin2 T 4

1 cos

1 k 2 sin

La igualdad t = T se debe a que entre 0 y el p endulo recorre un cuarto de per odo, por 4 tanto para tener una expresi on que nos d e informaci on sobre el tiempo de cada oscilaci on necesitaremos multiplicar t por 4: T =4 l g
0

d 1 k 2 sin2

(7)

La expresi on obtenida para T es v alida sea cual sea la amplitud. Y se corresponde, como ya hemos dicho, con una integral el ptica de primera especie. Las cuales se pueden aproximar por series de Taylor (para valores peque nos de ), aunque en nuestro caso la ecuaci on es incompleta, por lo que ser a m as r apido buscar soluciones n umericas de la ecuaci on de Lagrange que de esta integral. Dado esto volvemos a lo de siempre, el p endulo simple solo se puede considerar is ocrono para oscilaciones peque nas. De hecho si tomamos las expresiones obtenidas del formalismo lagrangiano y/o newtoniano y hacemos la aproximaci on sin = , para << 1, nos queda la ecuaci on de un M.A.S: + g sin = 0 l Donde tenemos que la frecuencia angular es 2 = g/l y el per odo T = 2
l . g

4.

P endulo cicloidal o de Huygens

Ahora estudiaremos un p endulo cuya principal caracter stica es que es is ocrono para cualquier amplitud, se trata del p endulo cicloidal. Para analizarlo usaremos el formalismo de Lagrange y veremos, en el siguiente apartado, que la ecuaci on de Lagrange se puede escribir como un M.A.S. y ver as que se trata de un p endulo is ocrono. En primer lugar empezaremos por escribir las expresiones de la posici on, y sus derivadas, para poder hallar las energ as T y U y as el lagrangiano. x = R( sin ) y = R(1 cos ) (8)

Donde R es el radio de la circunferencia generatriz de la cicloide y es el a ngulo formado por dicho radio con la vertical. Por lo que el sistema puede ser descrito en funci on de una u nica coordenada generalizada , al igual que el p endulo simple tiene un grado de libertad. x = R( cos ) y = R sin Con estos resultados ya podemos obtener las energ as y el lagrangiano: 1 1 2 + y 2 ) = m2 2 R2 (1 cos ) = m 2 R2 (1 cos ) T = m(x 2 2 U = mgy = mgR(1 cos ) L T U = m 2 R2 (1 cos ) + mgR(1 cos ) El lagrangiano se puede escribir de forma m as compacta sacando factor com un: L = (m 2 R2 + mgR)(1 cos ) = mR( 2 R + mg )(1 cos ) 4 (11) (9) (10)

La ecuaci on de Lagrange ser a por tanto: 2mR2 [ (1 cos ) + 2 sin ] = mR( 2 R + g ) sin Si simplicamos llegamos a: 2R (1 cos ) + 2 R sin = g sin 2 g sin = sin 2 2R Podemos simplicar a un m as esta ecuaci on haciendo uso de la identidades trigonom eti 2 cas sin = sin 2 2 = 2 sin 2 cos 2 y sin 2 = 1 cos . (1 cos ) + 2 g + 2 sin cos = 2 sin cos 2 2 2 2 2R 2 2 Y nalmente llegamos a una expresi on mucho m as elegante de la ecuaci on de Lagrange: sin2 sin g + 2 cos cos = 0 2 2 R 2 (12)

Si observamos nuevamente la expresi on del lagrangiano, (11), vemos en ella no aparece el tiempo explicitamente y tambi en sabemos el sistema tiene un solo grado de libertad por lo tanto estamos ante un sistema integrable. Y la integral de Jacobi se conserva y es igual a la energ a mec anica, como en el caso del p endulo simple1 .

5.

M.A.S. en el p endulo cicloidal

Para establecer una analog a mayor entre el p endulo simple y el cicloidal vamos a ver como la ecuaci on (12) se puede transformar en un M.A.S.. De esta forma tambi en vemos la gran utilidad de uno de estos p endulos, pues tendr amos que su per do es conocido y no depende de su amplitud, valdr an para construir relojes que siguiesen funcionando aunque la amplitud sufriera alguna perturbaci on, por ejemplo, el vaiv en producido por las olas del mar en un barco. . Haciendo este Para buscar el M.A.S citado haremos el cambio de variable u cos 2 cambio vemos que nos quedan varios t erminos en funci on de como senos y devadas, por lo que, para que todo nos quede en funci on de u es l ogico buscar sus derivadas. ; u = sin ; u = sin cos ; 2 2 2 2 2 4 2 Si observamos u vemos que se corresponde con los dos primeros t erminos de la ecuaci on (12) multiplicados por 1/2. Utilizando esto podemos escribir: u = cos 2 u=
1

g u 2R

La integral primera que se corresponde con el tiempo de cada oscilaci on se comenta en la secci on quinta.

Y obtenemos as la ecuaci on de un M.A.S.: g u=0 (13) 4R Donde tenemos una frecuencia angular 2 = 4g y de aqu hallamos el per odo que R u +
R es T = 2 4g que depende u nicamente de la gravedad y del radio de la circunferencia generatirz de la cicloide. Por semejanza con la integral primera obtenida para el caso del p endulo simple, donde llegamos a t = T /4, o T = 4t, aqu la integral primera que obtendr amos ser a el mencionado per odo T . Con la introducci on de la coordenada generalizada u no solo hemos conseguido llegar a la expresi on de un M.A.S. sino que, como ya hemos citado, tambi en se puede ver que la ecuaci on de movimiento del p endulo cicloidal no depende de la amplitud del movimiento. Es decir, el papel que juega dicha coordenada se puede considerar an alogo al de una coordenada normal, pues no es una coordenada intuitiva y nos sirve para simplicar el problema hasta convertirlo en un oscilador arm onico.

6.

Cu al de los dos p endulos es m as simple ?

Despu es de haber analizado detenidamente el movimiento de ambos p endulos podemos proceder a una comparaci on entre ellos y ver cual es m as sencillo. Compararemos la complejidad de estos dos p endulos atendiendo a dos aspectos: sus ecuaciones de ligadura y la soluci on de sus ecuaciones din amicas. Si nos centramos en las ligaduras del p endulo simple podemos ver que este realiza un movimiento circular entorno a un punto jo situado en el extremo de la cuerda o barra que sujeta la masa m que cuelga en dicho p endulo. Por tanto, el p endulo simple se mueve siempre en el mismo plano y bajo un movimiento circular con radio constante. En el p endulo de Huygens tenemos, no solo que el movimiento es en un u nico plano, sino que tambi en var a la distancia de la masa m respecto del punto de giro. Esto se debe a que el hilo del que cuelga la masa debe ajustarse a la forma de una cicloide, como indica la Figura 1. Por tanto, la posici on de la masa depender a de las caracter sticas de la cicloide. Nos queda as que para el p endulo simple nuestro movimiento depende de la amplitud del movimiento y de la longitud de la cuerda, mientras que en el de Huygens, adem as de depender de estos aspectos, depende tambi en de la cicloide, lo que le dota de una mayor complejidad.

Figura 1: P endulo cicloidal Para comparar estos p endulos atendiendo a sus ecuaciones din amicas vemos que las ecuaciones del p endulo simple son muy f aciles de resolver para oscilaciones peque nas. Sin embargo, para obtener la soluci on de una ecuaci on general, que nos valga para cualquier valor de la amplitud, no tenemos recursos matem aticos que nos permitan resolver la integral anal ticamente. Sin embargo, en el caso del p endulo cicloidal, aunque nos cueste m as trabajo llegar a la expresi on de un M.A.S, obtenemos un valor de tiempo para cada . oscilaci on dado por una relaci on sencilla 4g R Dado esto concluimos que, excluyendo el caso de oscilaciones peque nas, el p endulo de Huygens es m as sencillo (atendiendo a sus ecuaciones din amicas), pues obtenemos un per odo que podemos calcular facilmente, mientras que para el p endulo simple nos queda una integral que no sabemos cual es su soluci on.

7.

Recursos utilizados
etricas [1]es.wikipedia.org/wiki/Identidades trigonom [2]es.wikipedia.org/wiki/Pendulo simple [3]es.wikipedia.org/wiki/Pendulo cicloidal [4] Mec anica lagrangiana teor a y pr actica, libro libre de Alqua versi on 2.10.1