Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Lugar Geomtrico de Razes Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

1. Esboce o Lugar Geomtrico de Razes Directo dos sistemas representados pelas seguintes Funes de Transferncia: a) GH ( s) =
k s( s + 1)( s + 2)

b) GH ( s ) = k c) GH ( s) = k d) GH ( s ) = k e) GH ( s ) =

3s ( s + 2)( s + 6s + 18)
2

( s + 3) s( s + 1)( s + 2)( s + 4)
( s + 1) s ( s + 2)( s + 4) 2
2

k s ( s + 2 s + 5)

Soluo: a)
Im

j.1,424

-2

-1

-0,423

Re

-j

-j.1,424

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

b)
Im

j.3 j.2 j

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.3

Re

c)
Im j.2 j.1,59 j

-4

-3

-2

-1

-0,44

Re

-j -j.1,59 -j.2

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

d)
Im j.2

-4

-3 -2,59

-2

-1

Re

-j

-j.2

e)
Im

j.3 j.2,23 j.2 j

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.2,23 -j.3

Re

2. Esboce o Lugar Geomtrico de Razes Directo para o sistema que apresenta o seguinte diagrama de blocos:

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

Soluo:
Im

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Re

3. Um sistema de controlo de posio apresenta o seguinte diagrama de blocos equivalente:

a) Esboce o Lugar Geomtrico de Razes Directo para este sistema, considerado em funo de Td. b) Para que valores do ganho de realimentao de velocidade (Td) o sistema apresenta uma sada no oscilatria? Soluo: a)
Im j j.0,866

-3

-2

-1

-0,5

Re

-j.0,866 -j

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

b) Para valores de Td maiores que 1, o sistema no apresenta oscilao sua sada.

4. Dado o sistema da figura seguinte:

a) Esboce o seu Lugar Geomtrico de Razes Directo. b) Para que valores do ganho k, o sistema no apresenta oscilao sua sada? c) Existe algum valor do ganho k para o qual o sistema apresente o seguinte par de plos em malha fechada: s1,2 = 3 j3 ? Soluo: a)
Im j.3 j.2 j

-6

-5

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.3

Re

b) Para valores de k, tais que: 0,2 k > 0 o sistema no apresenta oscilao sua sada. c) Poder-se-ia resolver a equao caracterstica do sistema:

1 + GH ( s) s=3 j .3 = 0 e ver se havia algum valor de k que permitisse cumprir as especificaes. Alternativamente, olhando para o L.G.R. conclui-se que os plos do sistema ou so reais ou, no caso de serem imaginrios, tm parte real igual a 2, logo no se consegue ter os plos 3 j3.

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

5. Considere o sistema da figura seguinte:

a) Esboce o seu Lugar Geomtrico de Razes Directo. b) Indique os valores de k para os quais o sistema estvel. Soluo: a)
Im

j.6 j.5 j.4 j.3 j.2 j

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.3 -j.4 -j.5 -j.6

Re

b) O sistema torna-se instvel quando passa a ter plos no semi-plano direito. Isso acontece para k > 396. Para o sistema ser estvel necessrio que: 0 < k < 396.

6. Uma mquina de controlo numrico apresenta a seguinte Funo de Transferncia:

G ( s) =

1 s( s + 1)

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

As especificaes de desempenho exigem que, na configurao de "feedback" unitrio da figura seguinte, o sistema apresente um "Overshoot" percentual mximo inferior a 2,5 % e um tempo de estabelecimento inferior a 1 seg.
R(s)

+ -

E(s)

Gc(s)

M(s)

G(s)

C(s)

a) Mostre que esta especificao no pode ser alcanada recorrendo a um controlador de aco unicamente proporcional. b) Indique o intervalo de valores do ganho proporcional para os quais o sistema apresenta uma sada no oscilatria? Soluo: a) Para o sistema apresentar as especificaes de desempenho pretendidas, necessita que os seus plos tenham os seguintes valores:

p1,2 = . n j. n . 2 1 p1,2 = 4 j.3,42

O L.G.R. deste sistema o seguinte:

Im j.3 j.2 j

-2

-1,5

-1

-0,5 -j -j.2 -j.3

Re

Analisando o L.G.R. do sistema verifica-se que com um controlador de aco unicamente proporcional no se conseguem cumprir as especificaes de desempenho pretendidas, uma vez que 4 j.3,42 nunca so plos do sistema, independentemente do valor de k.

b) Para valores de k, tais que: 0,25 k > 0 o sistema no apresenta oscilao sua sada.

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

7. Um sistema de controlo de posio angular pode ser representado pelo seguinte diagrama de blocos:
R(s)

+ -

E(s)

Gc(s)

M(s)

4 s(s+0.5)

(s)

Pretende-se que este sistema apresente as seguintes especificaes de desempenho: "Overshoot" percentual mximo inferior a 16,32 %; tempo de estabelecimento inferior a 1,6 seg.
a) Mostre que estas especificaes no podem ser alcanadas recorrendo a um controlador de aco unicamente proporcional. b) Indique o intervalo de valores do ganho proporcional para os quais o sistema apresenta uma sada no oscilatria?

Soluo: a) Para o sistema apresentar as especificaes de desempenho pretendidas, necessita que os seus plos tenham os seguintes valores:

p1,2 = . n j. n . 2 1 p1,2 = 2,5 j.4,33 O L.G.R. deste sistema :

Im j.3 j.2 j

-1

-0,75

-0,5

-0,25 -j -j.2 -j.3

Re

Analisando o L.G.R. do sistema verifica-se que com um controlador de aco unicamente proporcional no se conseguem cumprir as especificaes de desempenho pretendidas, uma vez que 2,5 j.4,33 nunca so plos do sistema, independentemente do valor de k.

b) Para valores de k, tais que: 0,015625 k > 0 o sistema no apresenta oscilao sua sada.

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues

Lugar Geomtrico de Razes

Teoria dos Sistemas

Exerccios Propostos e Solues